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6 Anwendung der FEM zur Lsung von Aufgaben der line-

aren Strukturdynamik
6.1 Ableitung der Grundgleichungen

Voraussetzungen: - lineares Material
- kleine Verformungen
- konservative Systeme (konservative Krfte)


Alle Lasten, Dehnungen und Verschiebungsgren sind zeitabhngig (semianalytisch)

Hamiltonsches Prinzip

( )
}
H
1
0
t
t
stationr dt T

Mit der kinetischen Energie fr das elastische Kontinuum

( )
dV T
V
T
}
=

2
1
u u
T


Durch Anwendung des Gauschen Integralsatzes und partieller Integration lassen sich aus
dem Hamiltonschen Prinzip die Differentialgleichungen und die dynamischen Randbedingun-
gen ableiten.
Im folgenden soll eine andere Mglichkeit benutzt werden: Im Sinne des d'Alembertschen
Prinzip werden die Volumenkrfte um die Trgheitskrfte ergnzt
u p
u
p p =
c
c
=
2
2
t
)

( ) ( ) ( ) t z y x z y x t
e e
d G u = , , , , ,

d.h. die Zeitabhngigkeit ist nicht in den Elementanstzen enthalten (wre prinzipiell aber
mglich, dann htten wir eine Diskretisierung in Raum und Zeit, soll hier nicht weiter ausge-
fhrt werden.)

Durch Einsetzen der um die Trgheitskrfte erweiterten Volumenkrfte in das Potential folgt

) (t
D
[ =
( )
}
+ [
v
e
T T
e
dV t d G G d

) (

( )
0 =
|
|
.
|

\
|
+ [ = [

}
e
senmatrix Elementmas
V
T T
e D
e
dV d G G d
M


o o o


kinetische Energiedichte
2


damit folgt fr ein Element das Differentialgleichungssystem

( ) ( ) ( ) t t t
e e e e e
f d K d M = +



Es wurde in den Ableitungen kein dissipativer Energieanteil bercksichtigt, d.h. es ist keine
Dmpfung vorhanden.

Unter der Annahme beispielweise einer geschwindigkeitsproportionalen (viskosen) Dmp-
fung kann das Differentialgleichungssystem um die Dmpfungskrfte erweitert werden.

( ) ( ) t t
e e e e e e e
f d K d C d M = + +



Fr das Gesamtsystem gilt dann (Dimension n)

( ) ( ) t t
e
f Kd d C d M = + +

(1)

Mit Ausnahme der Wegerregung sind alle Randbedingungen im diskreten Differentialglei-
chungssystem schon realisiert. Fr die Krfte kann auch eine Trennung in Raum und Zeit
vorgenommen werden.

( ) ( ) t r t =f f

oder (unterschiedliche Zeitabhngigkeit einzelner Lastkomponenten)

( ) ( ) ( ) f f L f

) ( = = t r diag t t
i


Die Lsung der Differentialgleichung (Integration) liefert die dynamische Systemantwort:

- Beschleunigungen,
- Geschwindigkeiten und
- Verschiebungen

in den einzelnen Freiheitsgraden.

Damit lassen sich wieder die nunmehr zeitabhngigen Spannungen bestimmen

( ) ( ) t t
e G e
d D H =

Da auer den schon in die Dgl. eingebrachten Randbedingungen auch noch Anfangsbedin-
gungen (Verschiebungen, Geschwindigkeiten) fr die Lsung des Differentialgleichungssys-
tems erforderlich sind, werden diese Probleme mathematisch als Anfangs- Randwertprobleme
bezeichnet.



3
6.2 Eigenwertproblem (charakteristische Gleichung)

Wird in die ungedmpfte Form der Dgl. (1) ein harmonischer Ansatz

t j
e
0
e
x d = bzw. t
0
sine x d =

eingesetzt, ergibt sich das allgemeine Matrizeneigenwertproblem

( ) 0
2
= x M K e (2)

als charakteristische Gleichung des Systems, es hat n Lsungen (Eigenwerte und Eigenvekto-
ren) mit

i
e - i-te Eigenkreisfrequenz Systems
i
x - i-te Eigenvektor (bestimmt die Eigenschwingungsform) des ungedmpften
Systems i=1, ..., n

t
e
2
1
i
i
i
T
f = =

Die Eigenkreisfrequenzen lassen sich in der Spektralmatrix

( )
2
2
2
2
2
. .
. .
0
0 . . 0
1
i
n
diag e
e
e
e
=
(
(
(
(
(
(

=
0
(3)

und die Eigenvektoren in der Modalmatrix X

| |
n
x x x X , , ,
2 1
= (4)

zusammenfassen. Diese Gren sind wichtige charakteristische Merkmale fr das dynamische
Verhalten des Systems, die sowohl als Kenngren als auch fr die Bewertung und Modellie-
rung von Bedeutung sind.












4
Mit der bliche Orthonormalisierung der Eigenvektoren ist

KX X
T
= und I MX X
T
= (6)


oder alternativ

I X K X
T
= und
1
= X M X
T
(7)


Setzt man einen harmonischen Ansatz


t
e

= d

in die gedmpfte Form des Differentialgleichungssystems (1) ein so erhlt man das nichtlinea-
re Matrizeneigenwertproblem

0 K C M = + + ) (
2
(8)

mit den komplexen Eigenwerten

i
- i-te Eigenwert von (8)

und den ebenfalls komplexen Eigenvektoren

i
- i-ter Eigenvektor von (8)

Das Eigenwertproblem (8) hat 2n Lsungen (n konjugiert komplexe Paare)

i j i
je o = und
iIM iRE i
= i=1,...,2n

( )
n
diag
2 1
,..., =
| |
n 2 2 1
,..., , =

Die direkte Lsung des nichtlinearen Matrizeneigenwertproblems ist fr die groen Matrizen
z.B. der FEM aufwendig. Fr kleine Dmpfungen wird in der Regel nur das lineare Eigen-
wertproblem (2) gelst.






5
6.3 Inertia-Relief-Methode zur statischen Berechnung von Verfor-
mungen und Spannungen bei ungekoppelten Systemen (frei-
frei)

Durch die nicht vorhandenen Lagerungsbedingungen kann ein statisches Gleichge-
wicht nicht hergestellt werden. Die Bauteile knnen Starrkrperbewegungen ausfh-
ren und besitzen daher eine nicht positiv definierte Steifigkeitsmatrix. Wie kann man
nun fr Strukturen, die nicht gelagert (Luft- und Raumfahrzeuge im Flug, Schiffe usw.)
oder Teile von Mechanismen (Arme von Gelenkrobotern) sind, statische Verformun-
gen und Spannungen ausrechnen?
Die Differentialgleichung der stationren Schwingungen fr ein derartiges Bauteil (un-
ter Vernachlssigung der Dmpfung) ist



Es handelt sich um eine freie Bewegung, d.h. in F sind keine Reaktionskrfte enthal-
ten (oder diese werden als uere eingeprgte Krfte betrachtet, wie bei den Glie-
dern von Mechanismen). Unter der Bedingung der Stationaritt gibt es keinen tran-
sienten Anteil von (1). Die Steifigkeitsmatrix ist singulr (Starrkrperbewegung). Zur
Beschreibung der Starrkrperbewegung whlen wir aus den Knotenfreiheitsgraden
einen Satz von r Freiheitsgraden (1 bis maximal 6) aus. Diese mssen so bestimmt
sein, dass eine statisch bestimmte Lagerung bei Verhinderung dieser Freiheitsgrade
auf die Struktur aufgebracht wird. Die Gleichung (1) soll entsprechend dieser Frei-
heitsgrade partitioniert werden.

Unter der Annahme der stationren Schwingung (Bewegung) knnen wir zustzlich
die Annahme einfhren, dass die Struktur statisch verformt wird und die Beschleuni-
gungen nur die Starrkrperbewegungen betreffen. Mit der Koordinaten r kann die
Starrkrperbewegung beschrieben werden. Bringt man auf diese Freiheitsgrade eine
Einheitsverschiebung auf (statisch!), dann gilt

6

Daraus erhlt man die Starrkrpermoden (Eigenfrequenz null), die man auch als
Spezialfall der Constraint Modes auffassen kann.

Aus der Tatsache, dass nur die Starrkrperbewegungen beschleunigt sein sollen,
kann auch

angenommen werden.
Ersetzt man die Beschleunigung in (2) nun mit (5) ergibt sich

Aus (3) folgt, dass auch

gelten muss (potentielle Energie Null).
Werden auch die Starrkrperverschiebungen durch (4) ersetzt, dann ergibt (6)

Durch eine Multiplikation von rechts mit

ergibt sich unter Beachtung von (7)

(9) kann so nach

aufgelst werden
7

Die Einheitsverschiebung (Starrkrperbewegung) in (3) bzw. (8) kann beliebig ange-
nommen werden und somit auch zu null gesetzt werden

Dann folgt aus der zweiten Zeile von (6)

und mit (10)

Damit kann die statische Lsung

aus (13) bestimmt werden, denn

ist positiv
definit (Rangabfall r beseitigt). Durch den inertia relief Term ist das System im
Gleichgewicht.