Erstinbetriebnahme ARS 310-5-10 Deutsch V3p0

ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Version 3.0
Metronix Megerte und Elektronik GmbH

Kocherstrae 3
D-38120 Braunschweig
Germany
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Seite 2
ber dieses Handbuch
Verzeichnis der Revisionen

Autor:
A. Hahlweg
Handbuchname:
Erstinbetriebnahme
Dateiname:
Erstinbetriebnahme_ARS_310_5_10_deutsch_V3p0.doc
Speicherort der Datei:
U:\Entw\AE\Doc_antr\Handbuch\Aktuell\Deutsch\
Lfd. Nr.
Beschreibung
Revisionsindex
Datum der
nderung
01
Freigabe fr den Vertrieb
1.0
18.10.1996
02
Update fr WMEMOC 3.1
2.0
17.12.1999
03
Freigabe fr den Vertrieb
2.1
10.04.2000
04
Update fr WMEMOC 3.5
3.0
26.02.2002
Urheberrechte
1996, 2002 Metronix Messgerte und Elektronik GmbH. Alle Rechte vorbehalten.
Die Informationen und Angaben in diesem Dokument sind nach bestem Wissen
zusammengestellt worden. Trotzdem knnen abweichende Angaben zwischen dem Dokument
und dem Produkt nicht mit letzter Sicherheit ausgeschlossen werden. Die Metronix
Messgerte und Elektronik GmbH bernimmt keinerlei Haftung fr daraus resultierende
Fehler oder Folgeschden. Auch fr Schden, die aus der Nutzung des Gertes, der
Anwendung von Applikationen oder defekten Schaltkreisen im Gert resultieren, wird keine
Haftung bernommen. Die Metronix Messgerte und Elektronik GmbH behlt sich das Recht
vor, das Dokument oder das Produkt ohne vorherige Ankndigung zu ndern, zu ergnzen
oder zu verbessern. Dieses Dokument darf weder ganz noch teilweise ohne ausdrckliche
Genehmigung des Urhebers in irgendeiner Form reproduziert oder in eine andere natrliche
oder maschinenlesbare Sprache oder auf Datentrger bertragen werden, sei es elektronisch,
mechanisch, optisch oder auf andere Weise.
Warenzeichen
Alle Produktnamen in diesem Dokument knnen eingetragene Warenzeichen sein. Alle
Warenzeichen in diesem Dokument werden nur zur Identifikation des jeweiligen Produkts
verwendet.
Gltigkeit
Mit dem Erscheinen dieser Version verlieren alle lteren Versionen dieses Handbuches ihre
Gltigkeit.
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ber dieses Handbuch
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Zielgruppe
Dieses Handbuch enthlt Anleitungen fr alle notwendigen Schritte, um Servoregler der
Familie ARS-310/xx (Anreih-Servo) zusammen mit einem neuen Motor in Betrieb zu
nehmen. Ziel des Erstinbetriebnahme-Handbuches ist es, da der Benutzer den Antrieb mit
Hilfe des metronix-PC-Parametrierprogramms WMEMOC momenten-, drehzahlgeregelt oder
ber die integrierte Positioniersteuerung fahren kann.
Weitere Handbcher zum Servoregler

Die gesamte Dokumentation zum Servoregler umfat folgende Handbcher:
Produkthandbuch ARS / IMD: Dieses Handbuch gibt eine allgemeine bersicht ber
den Servoregler. Es richtet sich an Entscheidungstrger, die einen geeigneten
Servoregler fr das vorliegende und/oder knftige Antriebsproblem auswhlen wollen.
In den meisten Fllen ist zu diesem Zeitpunkt bekannt, welche Mae das Gert haben
darf, wie die Elektromechanik aussehen soll, welche technischen Daten erforderlich
sind und welche Funktionen der Regler bernehmen soll. Daher werden in diesem
Handbuch die ersten Punkte ausfhrlich behandelt und von der Funktionalitt nur eine
bersicht gegeben.
Wegen der ausfhrlichen Beschreibung der Elektromechanik ist dieses Handbuch auch
fr Personal gedacht, das den Servoregler vor Ort installiert.
CANopen Produkthandbuch: Dieses Handbuch beschreibt den Aufbau, die

Parametrierung und die Einsatzmglichkeiten des CAN-Bus.
Darber hinaus werden ber die CANopen-Kommunikationsobjekte eine Vielzahl von
Funktionen der Servoregler parametriert. WMEMOC Rev. 3.5 nutzt zum grossen Teil
diese Software-Schnittstelle. Zustzliche Parametrierungen knnen ber direkten
RS232-Transfer vorgenommen werden. Weiterfhrende Informationen zur
Funktionalitt der Servoregler sind daher im Produkthandbuch CANopen zu finden.
Die Parametrierung der einzelnen Funktionen des Reglers sowie deren Anwendung sind
ausfhrlich in der Parametriersoftware WMEMOC beschrieben. Hier sind auch die
Funktionen erklrt, die ber die Erstinbetriebnahme hinausgehen.
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Erstinbetriebnahme
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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .................................................................................................... 4
Symbole und Zeichen .............................................................................................. 9
Sicherheitshinweise ............................................................................................... 10
1
Einfhrung.................................................................................................. 11
1.1 Inhalt des Handbuches .......................................................................................................... 11
1.2 Das Ziel dieses Handbuches ................................................................................................. 11
1.3 Inbetriebnahme vorbereiten ................................................................................................... 12
Elektromechanik ........................................................................................ 13
2.1 Vorderansicht ......................................................................................................................... 13
2.2 Ansicht von oben.................................................................................................................... 14
2.3 Ansicht von unten................................................................................................................... 15
2.4 Abmessungen ........................................................................................................................ 16
2.5 Stromversorgung des ARS .................................................................................................... 17
2.6 Stromversorgung der Feststellbremse................................................................................... 18
Verbindungskabel konfigurieren .............................................................. 19

3.1 Material................................................................................................................................... 19
3.1.1
Hersteller ................................................................................................................... 19
3.1.2
Drehwinkelgeberkabel X2 fr Verwendung mit Resolver.......................................... 19
3.1.3
Stecker fr Drehwinkelgeberkabel X2....................................................................... 20
3.1.4
Leistungskabel Motor X6........................................................................................... 20
3.1.5
Stecker fr Leistungskabel X6 .................................................................................. 20
3.1.6
Stromversorgung ARS .............................................................................................. 20
3.1.7
PE-Anschlu des ARS .............................................................................................. 20
3.1.8
Schnittstellenkabel fr serielle Schnittstelle (Nullmodem) ........................................ 20
3.1.9
Reglerfreigabestecker mit Analogmonitorausgang ................................................... 21
3.2 Steckerbelegung der Kabel.................................................................................................... 21

3.2.1
Kabel fr Winkelgeber ............................................................................................... 21
3.2.2
Leistungskabel fr den Motor .................................................................................... 24
3.2.3
Stromversorgungskabel fr den ARS........................................................................ 25
3.2.4
Serielles Schnittstellenkabel...................................................................................... 25
3.2.5
Reglerfreigabestecker mit Analogmonitorausgang ................................................... 25
3.3 Verbindungskabel anschlieen.............................................................................................. 26

3.3.1
Werkzeug/Material .................................................................................................... 26
3.3.2
PC an Servoregler anschlieen ................................................................................ 26
3.3.3
Motor an Servoregler anschlieen ............................................................................ 27
3.3.4
ARS an Stromversorgung anschlieen..................................................................... 27
3.3.5
Reglerfreigabestecker montieren .............................................................................. 27
3.4 Manahmen zur Einhaltung von EMV-Richtlinien ................................................................. 27
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3.5 Betriebsbereitschaft berprfen............................................................................................. 28
Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm .......................... 29

4.1 Lieferumfang .......................................................................................................................... 29
4.2 Grundlegende Informationen ................................................................................................. 29
4.3 Upgrade von Firmware und Parametriersoftware .................................................................. 29
4.3.1
Versionen von Firmware und Software ..................................................................... 30
4.3.2
Behandlung von "alten" WPA-Dateien ...................................................................... 31
4.3.3
Physikalische Einheiten und Feldbus........................................................................ 31
4.4 Untersttzung von Profibus-Funktionalitt ............................................................................. 31

4.5 Was leistet das Parametrierprogramm? ................................................................................ 31
4.6 Hard- und Software-Voraussetzungen................................................................................... 32
4.7 Bedienung des Parametrierprogramms ................................................................................. 32
4.7.1
Standardmig vorhandene Schaltflchen ............................................................... 32
4.7.2
Numerische Eingabefelder ........................................................................................ 33
4.7.3
Fensterpositionen...................................................................................................... 33
4.7.4
Verzeichnisse ............................................................................................................ 33
Installation, erster Programmstart und Kommunikation........................ 34

5.1 Installation von CD-ROM ....................................................................................................... 34
5.2 Herstellung von Installationsdisketten / Installation von Diskette .......................................... 34
5.3 Erster Programmstart............................................................................................................. 36
5.4 Kommunikation einstellen ...................................................................................................... 37
5.5 Einstellung der seriellen Schnittstelle .................................................................................... 38
5.6 Problembehebung bei serieller Kommunikation .................................................................... 39
Firmware laden und Erstinbetriebnahme ................................................ 40

6.1 Firmware in den Regler laden ................................................................................................ 40
6.2 Erstinbetriebnahme ................................................................................................................ 42
6.2.1
Laden eines voreingestellten Parametersatzes ........................................................ 43
6.2.2
Einstellung der physikalischen Einheiten .................................................................. 44
6.2.3
Einstellung der Eingabegrenzen ............................................................................... 45
6.2.4
Motoridentifikation ber Liste .................................................................................... 45
6.2.5
Motordatenermittlung ................................................................................................ 46
6.2.6
Einstellungen des Winkelgebers ............................................................................... 46
6.2.7
Sicherheitsparameter ................................................................................................ 47
6.2.8
Reduktion von Strmen und Drehzahlen .................................................................. 47
6.2.9
Identifikation des Motors und des Stromreglers........................................................ 47
6.2.10 Einstellung der Endschalterpolaritt.......................................................................... 50

6.2.11 Einstellung des Drehzahlreglers auf unkritische Werte ............................................ 50
6.2.12 Einstellung des Lagereglers auf unkritische Werte................................................... 50
6.2.13 Dauerhafte Speicherung der ermittelten Parameter ................................................. 50
6.2.14 Speicherung als WPA-Datei...................................................................................... 51
Erster Start und Optimierung des Motors ............................................... 52

7.1 Einstellung der Reglerfreigabelogik ....................................................................................... 52
7.2 Einstellung des drehzahlgeregelten Betriebs......................................................................... 52
7.3 Istwertanzeige vorbereiten ..................................................................................................... 53
7.4 Sollwerte selektieren und vorgeben....................................................................................... 53
7.5 Betrieb des Antriebs in Drehzahlregelung ............................................................................. 54
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Inhaltsverzeichnis
7.6 Einstellung des Drehzahlistwertfilters .................................................................................... 56

7.7 Optimierung des Drehzahlreglers .......................................................................................... 57
7.7.1
bersicht ................................................................................................................... 57
7.7.2
Durchfhrung der Optimierung.................................................................................. 57
7.7.3
Strategien zur Optimierung ....................................................................................... 59
7.7.4
Optimierung des Velocity-Signals ............................................................................. 61
7.7.5
Einstellung des Lagereglers ...................................................................................... 62
7.7.6
Durchfhrung der Lageregleroptimierung ................................................................. 63
Einstellung der physikalischen Einheiten ............................................... 65

8.1 Getriebefaktoren .................................................................................................................... 66
8.2 Feldbus-Standard................................................................................................................... 67
8.3 Standardwerte translatorisch ................................................................................................. 67
8.4 Standardwerte rotatorisch ...................................................................................................... 68
8.5 Benutzerdefiniert translatorisch ............................................................................................. 69
8.6 Benutzerdefiniert rotatorisch .................................................................................................. 70
8.7 Direkteingabe ......................................................................................................................... 71
Arbeiten mit Parameterstzen .................................................................. 72

9.1 Allgemeines............................................................................................................................ 72
9.2 Laden und Speichern von Parameterstzen.......................................................................... 73
9.3 Drucken von Parameterstzen .............................................................................................. 74
10
Offline-Parametrierung.............................................................................. 76
11
Standardapplikationen und WMEMOC-Einstellungen ............................ 78

11.1 Drehmomentengeregelter Betrieb.......................................................................................... 78
11.2 Drehzahlgeregelter Betrieb .................................................................................................... 79
11.3 Drehzahlgeregelter Betrieb mit Momentenbegrenzung ......................................................... 80
11.4 Referenzfahrt und Positionierung .......................................................................................... 81
11.4.1 Referenzfahrt............................................................................................................. 82
11.4.2 Positionierung............................................................................................................ 85
11.4.3 Positionen anfahren .................................................................................................. 88
11.4.4 Setzen von digitalen Ausgngen............................................................................... 89
12
Synchronisation......................................................................................... 90
12.1 Geberanpassung.................................................................................................................... 90
12.2 Applikationen mit mehreren Servoreglern.............................................................................. 91
12.2.1 Drehzahlsynchrones Fahren ..................................................................................... 92
12.2.2 Lagesynchrones Fahren............................................................................................ 94
12.2.3 Externer Winkelgeber................................................................................................ 95
12.2.4 Fliegende Sge ......................................................................................................... 97
13
Feldbus-Ankopplung ................................................................................. 98
14
Funktionen von WMEMOC ........................................................................ 99

14.1 Datei/Erstinbetriebnahme ...................................................................................................... 99
14.2 Datei/Parametersatz ............................................................................................................ 100
14.3 Datei/Firmware-Download.................................................................................................... 100
14.4 Datei/Transfer ...................................................................................................................... 102
14.5 Datei/Installation Gertedateien........................................................................................... 103
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Seite 7
14.6 Datei/Beenden des Programms........................................................................................... 103

14.7 Istwertfenster........................................................................................................................ 103
14.8 Sollwerte/Sollwertselektoren ................................................................................................ 104
14.9 Sollwerte/Sollwertrampe ...................................................................................................... 105
14.10
Analogmonitor ................................................................................................................. 106
14.11
Parameter/Motordaten .................................................................................................... 107
14.12
Parameter/Gerteparameter/Sicherheitsparameter ....................................................... 108
14.13
Parameter/Gerteparameter/Endstufe............................................................................ 108
14.14
Parameter/Gerteparameter/Reglerfreigabelogik........................................................... 109
14.15
Parameter/Gerteparameter/Endschalter....................................................................... 109
14.16
Parameter/Gerteparameter/Winkelgeber...................................................................... 109
14.17
Parameter/Gerteparameter/Stromregler ....................................................................... 110
14.18
Parameter/Gerteparameter/Drehzahlregler .................................................................. 111
14.19
Parameter/Gerteparameter/Drehzahlmeldung ............................................................. 112
14.20
Parameter/Gerteparameter/Digitale Ausgnge ............................................................ 112
14.21
Parameter/Gerteparameter/Zwischenkreisberwachung ............................................. 113
14.22
Parameter/Gerteparameter/ Momentenbegrenzung..................................................... 114
14.23
Parameter/Gerteparameter/Automatikbremse.............................................................. 114
14.24
Parameter/Lageregler ..................................................................................................... 117
14.25
Parameter/Positionierung/Absoluter Positionierbereich ................................................. 117
14.26
Parameter/Positionierung/Rundachse ............................................................................ 118
14.27
Parameter/Positionierung/Referenzposition ................................................................... 118
14.28
Parameter/Positionierung/Ziele parametrieren ............................................................... 118
14.29
Parameter/Positionierung/Ziele anfahren ....................................................................... 119
14.30
Parameter/Positionierung/Meldungen............................................................................. 119
14.31
Parameter/Synchronisierung .......................................................................................... 119
14.32
Parameter/Feldbus/Altes CAN-Protokoll......................................................................... 120
14.33
Parameter/Feldbus/CANopen......................................................................................... 120
14.34
Parameter/Feldbus/Digitale CAN-IOs ............................................................................. 121
14.35
Parameter/Feldbus/Profibus ........................................................................................... 121
14.36
Fehlerfenster ................................................................................................................... 122
14.36.1 Verhalten beim Auftreten eines Reglerfehlers ........................................................ 122

14.36.2 Verhalten beim Auftreten eines CANopen-Schreib-Lesefehlers............................. 123
14.37
Optionen/Deutsch Englisch - Franzsisch................................................................... 123
14.38
Optionen/Bedienermodus ............................................................................................... 124
14.39
Optionen/Offline - Online-Parametrierung ...................................................................... 124
14.40
Optionen/Schnittstelle ..................................................................................................... 124
14.41
Optionen/Fenster fr RS232-bertragung...................................................................... 124
14.42
Optionen/POSOK-Meldungen unterdrcken .................................................................. 125
14.43
Optionen/Physikalische Einheiten................................................................................... 125
14.44
Optionen/Eingabegrenzen .............................................................................................. 125
14.45
Optionen/Drehmoment in Nm ......................................................................................... 126
14.46
Optionen/Oszilloskop ...................................................................................................... 126
14.46.1 Registerkarte Kanaldarstellung ............................................................................. 127

14.46.2 Registerkarte Trigger ............................................................................................. 127
14.46.3 Registerkarte Generator ........................................................................................ 128
14.46.4 Registerkarte Controller......................................................................................... 129
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Erstinbetriebnahme
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Inhaltsverzeichnis
14.46.5 Untere Statusleiste .................................................................................................. 130
15
14.47
Hilfe/Hilfe verwenden ...................................................................................................... 131
14.48
Hilfe/Themen................................................................................................................... 131
14.49
Hilfe/Info .......................................................................................................................... 131
14.50
Schnellzugriff ber Symbolleiste..................................................................................... 133
Fehlermeldungen ..................................................................................... 134

15.1 Allgemeines.......................................................................................................................... 134
15.2 Fehlerausgabe ..................................................................................................................... 134
15.3 Fehlerliste............................................................................................................................. 134
16
Belegung der Steckverbinder ................................................................. 137
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Symbole und Zeichen
Seite 9
Symbole und Zeichen

Information
Wichtige Informationen und Hinweise, die Zeit sparen und die Arbeit
erleichtern.
Vorsicht!
Die Nichtbeachtung kann hohe Sachschden zur Folge haben.
GEFAHR!
Die Nichtbeachtung kann Sachschden und Personenschden zur
Folge haben.
Darber hinaus wird in Kombination mit den genannten Symbolen das Spannungs-Symbol
verwendet:
Vorsicht! Lebensgefhrliche Spannung.

Der Sicherheitshinweis enthlt einen Hinweis auf eine eventuell
auftretende lebensgefhrliche Spannung.
Weitere Symbole:
Disketten-Symbol:
Alle folgenden Arbeitsschritte betreffen Einstellungen am

PC-Parametrierprogramm.
Stecker-Symbol:
Alle folgenden Arbeitsschritte betreffen die Hardware,

also den Servoregler ARS und andere Gerte.
Uhr-Symbol:
Hier erfahren sie eine Richtzeit fr die Durchfhrung der

Arbeitsschritte im jeweiligen Kapitel.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 10
Sicherheitshinweise
Sicherheitshinweise
Beachten Sie unbedingt die Sicherheitshinweise!
Die Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise kann
Personenschden und Sachschden zur Folge
haben.
Im Inneren und an den Anschlssen des
Servoreglers liegen zum Teil hohe Spannungen an,
die lebensgefhrlich sein knnen.
Schalten Sie deshalb die Stromversorgung von
Regler, PC und Motor ab und warten Sie mindestens
5 Minuten, damit sich der Zwischenkreis entladen
kann, bevor Sie Stecker jeder Art einstecken oder
abziehen.
Bei Installation, Inbetriebnahme und Wartung mssen
die fr den spezifischen Einsatzfall gltigen
Sicherheits- und Unfallverhtungsvorschriften
beachtet werden.
Ohne Anspruch auf Vollstndigkeit gelten unter
anderem folgende Vorschriften:
VDE 0100:
Bestimmung fr das Errichten von

Starkstromanlagen bis 1000 Volt.
EN 60 204-1:
Elektrische Anlagen mit

elektronischen Betriebsmitteln
EN 50 178:
Ausrstung von Starkstromanlagen mit elektronischen

Betriebsmitteln
EN 61 800-3:
Drehzahlvernderbare elektrische
Antriebe
EN 292
EN 954
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Einfhrung
Seite 11
1 Einfhrung
1.1 Inhalt des Handbuches
Dieses Handbuch ist fr alle Anwender gedacht, die
sich zum ersten Mal mit digitalen Antriebsreglern befassen
bereits mit digitalen Antriebsreglern vertraut sind, jedoch einen digitalen

Antriebsregler wie den ARS zum ersten Mal installieren.
Dieses Handbuch setzt keine speziellen Kenntnisse im Bereich der digitalen Antriebsregelung
voraus.
1.2 Das Ziel dieses Handbuches

Dieses Handbuch wird Sie untersttzen, die erste Inbetriebnahme dieses Servoreglers
erfolgreich durchzufhren.
In diesem Handbuch erhalten Sie wichtige Informationen und erwerben die grundlegenden
Kenntnisse, diesen Servoregler fachgerecht zu bedienen.
Die meisten Arbeitsschritte in diesem Handbuch sind in zwei Teile gegliedert:
Beschreibungsteil:
hier erfahren Sie wichtige Hinweise und das Ziel des

jeweiligen Arbeitsschrittes.
Anweisungsteil:
hier treten Sie in Aktion und fhren die Arbeitsschritte aus.
Am linken Seitenrand finden Sie auerdem Symbole, die Ihnen whrend der Inbetriebnahme
die Orientierung in diesem Handbuch erleichtern.
Da dieses Handbuch fr die Erstinbetriebnahme der gesamten Produktfamilie ARS-310/xx
(Anreih-Servo) gedacht ist, ist fr die einzelnen Arbeitsschritte immer angegeben, fr
welchen Regler sie gelten.
Die Bezeichnung ARS bedeutet, da die Angaben sowohl fr den ARS-310/5 als auch fr den
ARS-310/10 gelten.
Sonst bedeutet:
Die Anweisungen beziehen sich auf den ARS-310/5.
Die Anweisungen beziehen sich auf den ARS-310/10.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 12
Einfhrung
1.3 Inbetriebnahme vorbereiten
Wenn Sie mit dem Servoregler noch nicht vertraut sind, sollten Sie die
ersten Versuche mit einem Motor durchfhren, der noch nicht in eine
Anlage eingebaut ist.
Um den Servoregler in Betrieb zu nehmen, mssen Sie einige Vorbereitungen treffen:

1.
Verbindungskabel anfertigen
2.
Servoregler an den PC und an den Motor anschlieen
3.
Grundeinstellungen mit dem Parametrierprogramm vornehmen
Sie fhren nun die einzelnen Arbeitsschritte aus und lernen dabei, wie Sie den Servoregler
richtig bedienen.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Elektromechanik
Seite 13
2 Elektromechanik
2.1 Vorderansicht
1
2
3
Abbildung 2.1: Vorderansicht ARS-310/5

1
2
3
4
5
6
Version 3.0
RES
State
RDY
Techno
X5
RESET-Taste
7-Segment-Anzeige als Statusanzeige
Grne LED als Bereitschaftsanzeige
Steckplatz fr kundenspezifische Hardware
Serielle Schnittstelle
Khlprofil
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 14
Elektromechanik
2.2 Ansicht von oben
10
Abbildung 2.2: Ansicht von oben
8
9
10
Erstinbetriebnahme
X11
X10
X1
Inkrementalgeberausgang
Inkrementalgebereingang
Digitale und analoge Ein- und Ausgnge
ARS-310/xx
Version 3.0
Elektromechanik
Seite 15
2.3 Ansicht von unten
11
12
13
14
Abbildung 2.3: Ansicht von unten

11
12
13
14
X2
X6
PE
X9
Winkelgeber
Speisung Motor, Temperaturfhler, Feststellbremse
PE-Anschlu des ARS
24V DC-Stromversorgung fr den ARS
310V DC-Stromversorgung fr Zwischenkreisspeisung
230 V AC-Netzanschlu
einphasig
dreiphasig
Beachten Sie die Steckerbelegung am Steckverbinder X9. Ein Vertauschen der Anschluklemmen kann schwere Schden am Gert
nach sich ziehen. Der Servoregler ARS-310/10 muss mit 3 x 230V AC
gespeist werden (unbedingt Transformator verwenden).
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 16
Elektromechanik
2.4 Abmessungen
ca. 54mm
ca. 50mm
Der Servoregler wird als Kompaktgert im eigenen Gehuse, vorbereitet fr die Wandmontage, geliefert. Mehrere Gerte knnen dicht an dicht ohne Abstand aneinandergereiht
werden. Die folgende Abbildung zeigt, wie gro die Abmessungen des Servoreglers sind und
welche zustzlichen Abstnde fr die Anschlukabel vorgesehen werden mssen.
RESET
STATE
230mm
197mm
READY
[X5]
SER.
ca. 50mm
207mm
ca. 72mm
75 mm
Abbildung 2.4: Abmessungen des ARS
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Elektromechanik
Seite 17
2.5 Stromversorgung des ARS

Der ARS erhlt seine Stromversorgung ber den Steckverbinder X9.
Spezifikationen:
1.
Elektronikspannung: 24V DC 20%, 0.5A

Wenn Sie einen Motor mit Haltebremse verwenden, so mssen Sie
sicherstellen, da die Toleranzen fr die Spannungsversorgung der
Haltebremse eingehalten werden. Dabei ist zu beachten, da im
Servoregler ein zustzlicher Spannungsabfall von ca. 2V auftreten
kann.
2.
Leistungsendstufe:
Die Spannungsversorgung fr den Leistungsteil kann auf 2 Arten
erfolgen:
Version 3.0
bzw.
1 x 230 V AC -30%..+10%, 50 / 60 Hz
3 x 230V AC -30%..+10%, 50 / 60 Hz
bzw.
Zwischenkreisspeisung: max. 340V DC, 5 A

Zwischenkreisspeisung: max. 340V DC, 10 A
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 18
Elektromechanik
2.6 Stromversorgung der Feststellbremse

Die Feststellbremse wird von der Stromversorgung des Servoreglers gespeist.
Wenn die Feststellbremse mehr als 0,5 A bentigt, kann sie vom Servoregler nicht direkt
versorgt werden. Auerdem sind die Toleranzen in der Spannungsversorgung zu beachten
(siehe Abschnitt 2.5).
Gegebenenfalls mssen Sie ein Relais zwischen Servoregler und Feststellbremse schalten, wie
in der unteren Abbildung dargestellt:
Br+
Br-
ARS
Widerstand und
Kondensator zur
Funkenlschung
+24 V Netzteil
GND Netzteil
+24 V Bremse
GND Bremse
Freilaufdiode
Motor
Abbildung 2.5: Anschalten einer Feststellbremse an den ARS
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Verbindungskabel konfigurieren
Seite 19
3 Verbindungskabel konfigurieren
ca. 300 Minuten
3.1 Material
3.1.1
Hersteller
Wir empfehlen Kabel der Firma U. I. LAPP GmbH
Adresse:
Schulze-Delitzsch-Strae 25
D-70565 Stuttgart
Tel.: 0 711 / 7838-274
Fax.: 0 711 / 7838-264
Die aufgefhrten Kabel haben sich in der Praxis bewhrt und sind bereits von Metronix
getestet worden. Die Messungen zum Nachweis der CE-Konformitt sind mit diesen Kabeln
durchgefhrt worden. Beachten Sie jedoch die Kabeldurchmesser der empfohlenen Kabel. Bei
kleinen Motoranschlusteckern kann es zu Problemen kommen, wenn die Kabel nicht in den
Stecker passen.
3.1.2 Drehwinkelgeberkabel X2 fr Verwendung mit Resolver

1.
LAPP KABEL UNITRONIC-Li2YCY (PiMF)

Best.-Nr. 0034042, 4 x 2 x 0.22, 8.0mm,
paarweise verseilt und geschirmt
mit Cu-Gesamtabschirmung
Fehler bei der Winkelerfassung bis ca. 1,5 bei 50 m Leitungslnge
fr hhere EMV-Anforderungen
2.
LAPP KABEL LFLEX-SERVO-FD-770 CP

Best.-Nr. 0036 268 T, 3 x (2 x 0.14 C12Y) + 2 x (0.5 C12Y) CP, 8.3 mm,
paarweise verseilt und geschirmt mit verzinnter Cu-Gesamtabschirmung
Fehler bei der Winkelerfassung bis ca. 1,5 bei 50 m Leitungslnge
fr hochflexiblen Einsatz in Schleppketten
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 20
3.1.3 Stecker fr Drehwinkelgeberkabel X2

1
D-SUB-Stecker, 9-polig mit Stiften
Gehuse fr 9-poligen D-SUB-Stecker mit Verriegelungsschrauben 4/40 UNC
3.1.4 Leistungskabel Motor X6

LAPP KABEL LFLEX-SERVO-700
Best.-Nr. 0036157, 4 x 1.5 + 2 x (2 x 0.75) StC-CY, 12.5mm,
mit verzinnter Cu-Gesamtabschirmung
3.1.5 Stecker fr Leistungskabel X6

1
PHOENIX POWER-COMBICON Stecker, 7-polig ohne Stifte

Raster 7.62mm, PC 4/7-ST-7.62
Best.-Nr. 18 04 95 9
Codierprofil zum Schutz vor Vertauschen der Stecker
CP-HCC 4
Best.-Nr. 16 00 02 7
3.1.6 Stromversorgung ARS

1
PHOENIX POWER-COMBICON Stecker, 7-polig ohne Stifte

Raster 7.62mm, PC 4/7-ST-7.62
Best.-Nr. 18 04 95 9
Codierprofil zum Schutz vor Vertauschen der Stecker
CP-HCC 4
Best.-Nr. 16 00 02 7
3.1.7 PE-Anschlu des ARS

Der PE-Anschlu des Servoreglers (netz- und motorseitig) erfolgt mit einer Rndelschraube
M5. Die PE-Anschlukabel mssen mit entsprechenden Kabelschuhen (Rundzunge M5)
versehen werden.
3.1.8 Schnittstellenkabel fr serielle Schnittstelle (Nullmodem)
2
D-SUB-Stecker, 9-polig ohne Stifte (Buchse)

Abgeschirmtes Kabel, 3-adrig
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 21
3.1.9 Reglerfreigabestecker mit Analogmonitorausgang

1
D-SUB-Stecker, 25-polig mit Stiften
BNC-Stecker
Mini-Kippschalter, 1-polig, EIN/AUS
3.2 Steckerbelegung der Kabel

3.2.1 Kabel fr Winkelgeber
3.2.1.1 Drehwinkelgeberkabel fr Motoren mit Resolver
Empfohlene Kabeltypen entnehmen Sie bitte Kapitel 3.1.2.
Der uere Schirm wird immer motor- und reglerseitig an PE (Steckergehuse) gelegt.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 22
3.2.1.2 Drehwinkelgeberkabel fr Motoren mit Stegmann-Gebern

Ltze SUPERFLEX CY PUR KOMBI
Best.-Nr. 110941, 2 x 1,0 + 4 x 2 x 0.25,
schleppkettentauglich, paarweise verseilt mit Cu-Gesamtabschirmung
DSUB-Stecker
an X2: Encoder
1
6
1
2
6
7
3
8
9
4
5
9
5
Ausgang des StegmannGebers am Motor

SIN
SINREF
COS
COSREF
GND
+12 V
RS485+
RS485TEMP+
TEMPSchirm
Steckergehuse
Steckergehuse
Der uere Schirm wird immer motor- und reglerseitig an PE (Steckergehuse) gelegt. Die
Leitungen TEMP und GND werden im DSUB-Stecker miteinander verbunden.
3.2.1.3 Drehwinkelgeberkabel fr Yaskawa-Motoren mit Inkrementalgeber

Ltze SUPERFLEX CY PUR KOMBI
Best.-Nr. 110941, 2 x 1,0 + 4 x 2 x 0.25,
schleppkettentauglich, paarweise verseilt mit Cu-Gesamtabschirmung
DSUB-Stecker
an X2: Encoder
1
6
1
2
6
7
3
8
9
4
5
9
5
Ausgang des Inkrementalgebers am Yaskawa-Motor

A
A#
B
B#
GND
+5 V
N
N#
Schirm
Steckergehuse
Steckergehuse
Der uere Schirm wird immer motor- und reglerseitig an PE (Steckergehuse) gelegt. Die
Leitung TEMP (Pin 5 an X2) entfllt in dieser Ausfhrung.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 23
3.2.1.4 Drehwinkelgeberkabel fr Motoren mit Inkrementalgeber mit

Kommutierungsspur
Ltze SUPERFLEX TRONIC PUR TP
Best.-Nr. 117174, 8 x 2 x 0.25,
schleppkettentauglich, paarweise verseilt und geschirmt
mit Cu-Gesamtabschirmung
Ausgang des StandardInkrementalgebers am

Motor
A
A#
B
B#
GND
VCC
N
N#
SENSESENSE+
HALL_1
HALL_2
HALL_3
TEMPTEMP+
DSUB-Stecker
an X21
1
2
1
3
4
5
15
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
Schirm
Steckergehuse
Steckergehuse
Der Stecker X21 befindet sich neben dem Stecker X2 auf der Unterseite des Gertes. Er ist
nur bei Lieferung des Servoreglers mit diesem Winkelgeber-Interface vorhanden. Der uere
Schirm wird immer motor- und reglerseitig an PE (Steckergehuse) gelegt.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 24
3.2.1.5 Drehwinkelgeberkabel fr Motoren mit Heidenhain-Gebern

Bitte verwenden Sie vom Hersteller empfohlene Kabel.
Ausgang des
Heidenhain-Gebers
am Motor mit Z1-Spur
DSUB-Stecker
an X21
1
9
2
10
3
9
11
4
12
5
13
15
6
14
7
15
8
Steckergehuse
Ausgang des
Heidenhain-Gebers
am Motor mit
synchronserieller
Schnittstelle (EnDat)
TEMP+
SENSE+
SENSEVCC
GND
R+
RD+
DC+
CB+
BA+
ASchirm
TEMP+
SENSE+
SENSEVCC
GND
DATA
DATA
CLK
CLK
B+
BA+
ASchirm
Steckergehuse
Steckergehuse
Der Stecker X21 befindet sich neben dem Stecker X2 auf der Unterseite des Gertes. Er ist
nur bei Lieferung des Servoreglers mit diesem Winkelgeber-Interface vorhanden. Der uere
Schirm wird immer motor- und reglerseitig an PE (Steckergehuse) gelegt. Die Leitung
TEMP (Pin 1 an X21) kann je nach Ausfhrung vom Motorhersteller und des Kabels optional
mit angeschlossen werden.
3.2.2 Leistungskabel fr den Motor
Motorseitiger
Anschlustecker
PHOENIX-POWERCOMBICON an X6
Motorphase U bzw.1
Motorphase V bzw. 2
Motorphase W bzw. 3
1
2
3
4
5
6
7
24 V Bremse
GND Bremse
Temperaturfhler Motor
GND Temperaturfhler
Motor PE
PE
Der Temperaturfhler im Motor kann wahlweise ber das Geber- oder

Leistungskabel gefhrt werden (abhngig vom Motor). Der jeweils nicht
genutzte Anschluss bleibt unbeschaltet.
Wird der Temperaturfhler im Motorkabel gefhrt, dann mssen die
Anschlussleitungen aus Grnden der Strfestigkeit und elektrischen
Sicherheit geschirmt werden, wie im Bild dargestellt.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 25
3.2.3 Stromversorgungskabel fr den ARS

PHOENIX POWERCOMBICON an X9
Spannungsversorgung fr ARS
24GND
24VDC
UZKUZK+ 310V
L3
230V
(L2)
230V
L1
230V
7
6
5
4
3
2
1
PE
PE
3.2.4 Serielles Schnittstellenkabel
3.2.5 Reglerfreigabestecker mit Analogmonitorausgang
Diese Beschaltung des Steckverbinders X1 ist fr die Erstinbetriebnahme ausreichend. Die

vollstndige Pinbelegung finden Sie in Kapitel 16.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 26
3.3 Verbindungskabel anschlieen

ca. 15 Minuten
3.3.1 Werkzeug/Material
Schlitzschraubendreher Gre 1
Serielles Schnittstellenkabel
Drehwinkelgeberkabel
Motorkabel
Stromversorgungskabel fr den ARS
Reglerfreigabestecker
Vorsicht!
Alle Anschlussarbeiten drfen nur durch Fachpersonal erfolgen.
Messen Sie vor der Installation unbedingt alle Kabel noch einmal
durch, da es bei falscher Anschlussbelegung zu schwerwiegenden
Funktionsstrungen kommen kann.
Trennen Sie Servoregler, PC und Motor vom Stromnetz, bevor Sie
Stecker einstecken oder abziehen.
Schlieen Sie den Servoregler unbedingt an die Schutzerde PE des
speisenden Netzes an.
Schlieen Sie die Masseleitungen des Motors unbedingt an die Erdungsbuchsen PE des Servoregler an, bevor Sie den Motor am
Servoregler betreiben.
3.3.2 PC an Servoregler anschlieen

1.
D-Sub-Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in die Buchse fr die serielle

Schnittstelle des PC stecken. Verriegelungsschrauben festdrehen.
2.
D-Sub-Stecker des seriellen Schnittstellenkabels in Buchse X5:SER des Servoreglers

stecken. Verriegelungsschrauben festdrehen.
3.
berprfen Sie nochmals alle Steckverbindungen.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
3.3.3
Seite 27
Motor an Servoregler anschlieen
1.
Stecker fr Leistungskabel in die entsprechende Buchse am Motor stecken und

festdrehen.
2.
PHOENIX-Stecker in die Buchse X6 des ARS stecken.
3.
PE-Leitung des Motors an Erdungsbuchse PE anschlieen.
4.
Resolverstecker in die Resolverausgang-Buchse am Motor stecken und festdrehen.
5.
9-poligen D-Sub-Stecker in Buchse X2 des ARS stecken. Verriegelungsschrauben

festdrehen.
6.
berprfen Sie nochmals alle Steckverbindungen.
3.3.4
ARS an Stromversorgung anschlieen
1.
Stellen Sie sicher, da die Stromversorgung ausgeschaltet ist.
2.
PHOENIX-Stecker in Buchse X9 des ARS stecken.
3.
PE-Leitung des Netzes an Erdungsbuchse PE anschlieen.
3.3.5
Reglerfreigabestecker montieren
1.
Reglerfreigabestecker in Buchse X1 am ARS stecken.
2.
Verriegelungsschrauben festdrehen.
3.4 Manahmen zur Einhaltung von EMV-Richtlinien

Die Regler der Produktfamilie erfllen bei geeignetem Einbau und geeigneter Verdrahtung
aller Anschluleitungen die wesentlichen Bestimmungen der entsprechenden
Fachgrundnormen EN 50081 (Straussendung) und EN 50082 (Strfestigkeit).
Die Strabstrahlung und Strfestigkeit eines Gertes ist immer von der Gesamtkonzeption des
Antriebs, der aus folgenden Komponenten besteht, abhngig:
Spannungsversorgung
Regelgert ARS
Motor
Elektromechanik
Ausfhrung und Art der Verdrahtung
berlagerte Steuerung
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 28
Zur Erhhung der Strfestigkeit und Verringerung der Straussendung sind im ARS bereits
Motordrosseln und Netzfilter integriert, so da der Regler ohne zustzliche Schirm- und
Siebmittel betrieben werden kann.
Bei nicht belegten DSUB-Steckverbindern besteht die Gefahr, dass

durch ESD (electrostatic discharge) Schden am Servoregler oder
anderen Anlagenteilen entstehen.
Zur Vermeidung solcher Entladungen knnen im Fachhandel (z. B. Spoerle) Schutzkappen

bezogen werden:
Steckverbinder
Bestellnummer (Spoerle)
X1
86 55 31 15
X5
86 55 31 48
X10 / X11
86 55 31 38
Hinweise zum EMV-gerechten Aufbau, zum Messaufbau, mit dem die

EMV-Konformitt nachgewiesen wurde, sowie die Konformittserklrung
sind beim Hersteller verfgbar.
3.5 Betriebsbereitschaft berprfen

1.
Stellen Sie sicher, da der Reglerfreigabeschalter ausgeschaltet ist.
2.
Schalten Sie die Spannungsversorgung aller Gerte ein. Die grne LED an der
Frontseite des Servoreglers sollte jetzt aufleuchten.
Falls die grne LED noch nicht leuchtet, so liegt eine Strung vor. Wenn die
7-Segment-Anzeige eine Ziffernfolge von zwei Ziffern anzeigt, handelt es sich um eine
Fehlermeldung, deren Ursache Sie beheben mssen. Lesen Sie in diesem Fall im Abschnitt
Fehlermeldungen weiter. Wenn gar keine Anzeige am Servoregler aufleuchtet, fhren Sie
die folgenden Schritte aus:
1.
Stromversorgung ausschalten.
2.
5 Minuten warten, damit sich der Zwischenkreis entladen kann.
3.
Alle Verbindungskabel berprfen.
4.
Funktionsfhigkeit der 24 V-Stromversorgung berprfen.
5.
Stromversorgung einschalten.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm
Seite 29
4 Allgemeine Informationen zum

Parametrierprogramm
4.1 Lieferumfang
1
CD-ROM mit Installationsprogramm
Gertedatei-Diskette - HD 3,5" (1,44 MB, optional)
4.2 Grundlegende Informationen

Die in diesem Handbuch aufgefhrten Informationen beziehen sich auf folgende Firmwareund Hardware-Versionen (Stand: Februar 2002):
Servo-Firmware Version 8e
Parametrier-Software WMEMOC Version 3.5
Die Firmware des Servoreglers und Parametriersoftware mssen aufeinander abgestimmt

sein. Folgende Tabelle veranschaulicht den Zusammenhang:
Firmware-Revision
Parametrier-Software
bis 8d
WMEMOC 3.1 oder

WMEMOC 3.3 (P) 1)
ab 8e
WMEMOC 3.5
1)
: Nhere Informationen siehe Kapitel 4.3.1
4.3 Upgrade von Firmware und Parametriersoftware

Die neue Firmware und die Parametriersoftware weisen eine Reihe von neuen Kennzeichen
auf, die eine Anpassung Ihrer Applikation notwendig machen. Zunchst finden Sie die
nderungen im berblick, danach erfolgt eine detaillierte Erluterung. Die Parametrierung
arbeitet jetzt schwerpunktmig auf CANopen-Kommunikationsbjekten. Dies hat mehrere
Konsequenzen:
Fr alle Firmware-Revisionen ab 8e ist eine Parametriersoftware WMEMOC 3.5 oder

hher zwingend erforderlich.
Die von WMEMOC 3.5 erzeugten WPA-Dateien knnen nicht fr die

Parametriersoftware-Versionen 2.x, 3.1 und 3.3 verwendet werden. Weiterhin sind sie
nicht als Parameterstze fr Firmware-Versionen bis 8d geeignet.
Die Parametrierung von Positionen, Geschwindigkeiten, und Beschleunigungen

erfolgt in frei whlbaren physikalischen Einheiten. Die Einstellung der physikalischen
Einheiten hat Einfluss auf eine eventuelle Sollwertvorgabe ber Feldbus. Weitere
Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 8 Einstellung der physikalischen Einheiten.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 30
4.3.1 Versionen von Firmware und Software

Mit der Installation der Parametriersoftware 3.5 werden zwei WMEMOC-Versionen
mitgeliefert:
Symbol
WMEMOCVersion
Geeignet fr Firmware
3.3 (P)
Firmware-Versionen bis 8d
3.5
Firmware-Version ab 8e
wmemoc.ico
wme35.ico
Die WMEMOC-Version 3.3 (P) ist fr Firmware-Stnde bis 8d geeignet. Es handelt sich um
eine "berarbeitete" WMEMOC 3.1, in der einige Bugfixes durchgefhrt worden sind.
WMEMOC 3.5 ist ab Firmware-Stand 8e, Subrevision 1.0 geeignet. Wenn Sie WMEMOC
3.5 an einem Servoregler mit alter Firmware betreiben, erscheint eine Warnmeldung. Sie
knnen alternativ dann WMEMOC 3.3 starten oder einen Firmware-Upgrade durchfhren.
Das gleiche gilt fr als Test ausgelieferte Firmwareversionen 8e mit einer
Subrevsionsnummer unter 1.0.
Beschreibung eines Upgrades auf Firmware 8e und Software WMEMOC 3.5
Empfohlene Vorgehensweise:
Starten Sie WMEMOC 3.1 und speichern Sie die aktuelle Parametrierung Ihres
Servoantriebs in einer WPA-Datei.
Installieren und starten Sie WMEMOC 3.5. Das Programm empfiehlt einen FirmwareUpdate. Laden Sie Firmware 8e.
Das Programm stellt fest, dass noch keine Erstinbetriebnahme durchgefhrt wurde.
Starten Sie die Erstinbetriebnahme. Das Programm fragt nach einer WPA-Datei.
Geben Sie die unter WMEMOC 3.1 gespeicherte Datei an.
Das Programm ldt die Datei und schlgt eine Konvertierung auf das neue Format vor.
Fhren Sie die Konvertierung durch.
Die Konvertierungsfunktion verwendet fr ihre Berechnungen

reglerspezifische Daten. Eine Verbindung zu einem Servoregler ist daher
eine Grundvoraussetzung. Eine Konvertierung im Offline-Modus ist nicht
mglich.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 31
4.3.2 Behandlung von "alten" WPA-Dateien

WPA-Dateien, die von WMEMOC 3.1 erzeugt wurden, lassen sich mit WMEMOC 3.5 lesen.
Allerdings mssen die Daten an die CANopen-Kommunikationsobjektschnittstelle angepasst
werden. Dies geschieht automatisch beim Lesen der WPA-Datei. Der Benutzer wird gefragt,
ob er die Daten konvertieren will.
Von WMEMOC 3.5 erzeugte WPA-Dateien lassen sich nicht mehr von
WMEMOC 3.1 bzw. WMEMOC 3.3 (P) verwenden.
4.3.3 Physikalische Einheiten und Feldbus

Wenn Sie einen Feldbus fr die Vorgabe von Positionen, Geschwindigkeiten und/oder
Beschleunigungen verwenden, mssen die physikalischen Einheiten unbedingt angepasst sein.
Bitte lesen Sie hierzu das Kapitel 8 Einstellung der physikalischen Einheiten.
4.4 Untersttzung von Profibus-Funktionalitt

Im WMEMOC-Unterverzeichnis PROFIBUS finden Sie:
Funktions- und Datenbausteine (gepackt)

Gertestammdaten
Siehe hierzu auch das Kapitel 4.7.4 Verzeichnisse.
4.5 Was leistet das Parametrierprogramm?

Sie knnen mit dem Parametrierprogramm den Servoregler optimal an Ihre Applikation
anpassen.
Das Parametrierprogramm bietet folgende Leistungsmerkmale:
Einstellung smtlicher Parameter ber den PC
Benutzergefhrte Erstinbetriebnahme
Laden von neuen Firmware-Versionen
Speicherung von Parameterstzen auf externe Datentrger
Drucken von Parameterstzen
Sprachuntersttzung: deutsch, englisch, franzsisch
Zugriffseinschrnkung durch verschiedene Benutzerlevel
Windows-konforme Bedienung
Online-Hilfe
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 32
4.6 Hard- und Software-Voraussetzungen

Voraussetzungen fr die Installation des Parametrierprogramms:
IBM-kompatibler PC-AT, ab Pentium-Prozessor mit min. 32 MB Hauptspeicher und

min. 10 MB freiem Festplattenspeicher
Windows 95, 98, ME, NT, Win 2000 oder XP
CD-ROM-Laufwerk oder Diskettenlaufwerk
Freie serielle Schnittstelle
4.7 Bedienung des Parametrierprogramms

4.7.1
Standardmig vorhandene Schaltflchen
Wenn Sie whrend der Arbeit mit WMEMOC ein Fenster geffnet haben, so ist oben rechts
in diesem Fenster eine Knopfleiste, die folgendes Aussehen hat:
Dabei haben die einzelnen Schaltflchen folgende Bedeutung:

OK
Alle durchgefhrten nderungen werden akzeptiert und an den Servoregler

bertragen, das Fenster wird geschlossen.
Abbruch
Alle nderungen werden rckgngig gemacht, auch bereits bertragene Werte

werden wieder restauriert, das Fenster wird geschlossen.
Hilfe
ffnet ein Hilfemen, das Ihnen Erluterungen zum momentan geffneten

Fenster liefert.
Sie bettigen eine dieser Schaltflchen, indem Sie mit der linken Maustaste darauf klicken.
Wenn das Aussehen der Schaltflchen bei einigen Mens von der hier beschriebenen Form
abweicht, so erhalten Sie genauere Informationen im Handbuch oder in der Online-Hilfe.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
4.7.2
Seite 33
Numerische Eingabefelder
In den Fenstern des Parametrierprogramms finden Sie immer wieder Felder fr numerische
Eingaben entsprechend der unteren Abbildung.
Es gibt folgende Eingabemglichkeiten:

1. Direkt ber Tastatur: Geben Sie den Wert direkt in der Eingabezeile ein. Solange die
Eingabe noch nicht abgeschlossen ist, erscheint der Text in dnner Schrift und wird
noch nicht vom Parametrierprogramm bernommen (siehe unteres Bild). Zum Abschlu
der Eingabe bettigen Sie die <Enter>-Taste oder wechseln in ein anderes Eingabefeld.
Der Zahlenwert erscheint dann in fetter Schrift.
2. Anklicken der Pfeiltasten: Der Wert ndert sich in kleinen Schritten. (Feineinstellung).
3. Anklicken der Flchen zwischen grauem Kstchen und Pfeiltasten: Der Wert ndert sich
in groen Schritten. (Grobeinstellung)
4. Anklicken des grauen Kstchens und bewegen der Maus mit gedrckter linker
Maustaste: Der Wert lt sich schnell im gesamten Wertebereich voreinstellen.
4.7.3 Fensterpositionen
In der Grundeinstellung sind immer das Kommandofenster (links oben), das Statusfenster
(mittig oben) und das Istwertfenster (rechts oben) geffnet. Sie knnen aber diese Fenster
auch schlieen und andere ffnen, wie Sie es von WINDOWS kennen. (Siehe hierzu das Bild
im Kapitel Kommunikation einstellen.)
4.7.4 Verzeichnisse
WMEMOC besitzt in der installierten Version folgende Unterverzeichnisse:
Verzeichnis
FIRMWARE
PROFIBUS
TXT
WPA
Version 3.0
Inhalt
Firmware-Versionen der verschiedenen
Gertetypen
Funktions- und Datenbausteine, Gertedaten fr
Profibus
Default-Verzeichnis fr die Klartextausgabe der
Parameterdaten
Default-Verzeichnis fr die Parameterdateien
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 34
Installation, erster Programmstart und Kommunikation
5 Installation, erster Programmstart

und Kommunikation
Das Parametrierprogramm besteht aus zwei Teilen: dem Programmteil
und den Gertedaten. Je nach Installation werden die Gertedaten
automatisch mit installiert oder mssen separat nachgeladen werden. Die
Nachinstallation der Gertedaten wird im Kapitel Erster Programmstart
beschrieben.
5.1 Installation von CD-ROM

ca. 10 Minuten
Das Parametrierprogramm muss auf Ihrer Festplatte installiert werden. Diese Arbeit erledigt
das Installationsprogramm fr Sie. Wenn Ihr Computer kein CD-ROM-Laufwerk besitzt,
schlagen Sie nach im Kapitel 5.2 Herstellung von Installationsdisketten / Installation von
Diskette.
Zur Installation von CD-ROM gehen Sie folgendermassen vor:
1.
Legen Sie die CD-ROM im CD-ROM-Laufwerk ihres Computers ein.
2.
Starten Sie den WINDOWS-Explorer.
3.
Wechseln Sie auf der CD-ROM in das Verzeichnis DEUTSCH bzw. ENGLISCH.
4.
Starten Sie das Programm SETUP.EXE per Doppelklick.
Das Installationsprogramm legt jetzt fr Sie eine neue Programmgruppe mit dem Namen
"WMEMOC" an. War die Installation erfolgreich, so wird Ihnen das durch ein entsprechendes
Fenster mitgeteilt.
Fr das weitere Vorgehen lesen Sie bitte im Kapitel 5.3 Erster Programmstart weiter.
5.2 Herstellung von Installationsdisketten / Installation von

Diskette
Dies Kapitel mssen Sie nur lesen, wenn Sie gezwungen sind,
Installationsdisketten herzustellen, falls Ihr PC bzw. Notebook kein CDROM-Laufwerk besitzt.
Zur Herstellung von Installationsdisketten bentigen Sie drei leere 1.44 MB Disketten sowie
einen Rechner mit CD-ROM-Laufwerk und Diskettenlaufwerk, um die Daten von CD-ROM
auf Diskette zu kopieren.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 35
Herstellung der Installationsdisketten:

1.
Legen Sie die CD-ROM im CD-ROM-Laufwerk ihres Computers ein.
2.
3.
Wechseln Sie auf der CD-ROM in das Verzeichnis DEUTSCH bzw. ENGLISCH.
5.
Wechseln Sie in das Verzeichnis DISK_1 und markieren Sie alle Dateien. Whlen Sie
den Menpunkt Bearbeiten / Kopieren.
6.
Legen Sie eine leere Diskette ein whlen Sie diese mit dem Explorer an. Bettigen Sie
dann den Menpunkt Bearbeiten / Einfgen.
7.
Wiederholen Sie die Arbeitsschritte 5..6 sinngem fr die Verzeichnisse DISK_2 und
DISK_3.
Installation des Programms von Diskette:

1.
berprfen Sie, ob die Diskette mit dem Parametrierprogramm schreibgeschtzt ist.

Dazu mu der kleine Kunststoffschieber in der Diskette so stehen, da das vom
Schieber verdeckte Loch sichtbar wird.
2.
Legen Sie die erste Diskette in ein Diskettenlaufwerk ein.
3.
4.
Wechseln Sie auf das Diskettenlaufwerk, in das die Diskette mit WMEMOC eingelegt
wurde.
5.
Starten Sie das Programm SETUP.EXE (Doppelklick).
Das Installationsprogramm legt jetzt fr Sie eine neue Programmgruppe mit dem Namen
"WMEMOC" an. Es kopiert selbstndig alle erforderlichen Dateien auf Ihre Festplatte und
fordert Sie zum Diskettenwechsel auf. War die Installation erfolgreich, so wird Ihnen das
durch ein entsprechendes Fenster mitgeteilt.
WMEMOC ist jetzt bereit fr den ersten Programmstart. Bitte lesen Sie im Kapitel 5.3 Erster
Programmstart weiter.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 36
5.3 Erster Programmstart

ca. 10 Minuten
Dies Kapitel mssen Sie nur lesen, wenn die Gertedaten noch nicht
automatisch bei der Installation auf ihren Rechner kopiert wurden. Wenn
Sie das untenstehende Meldungsfenster nicht auf ihrem Bildschirm
bekommen, knnen Sie dieses Kapitel berschlagen.
Damit das Programm vollstndig funktionsfhig wird, mssen die Gertedateien noch
installiert werden. Die Gertedateien enthalten wichtige Komponenten des
Parametrierprogramms sowie eine Konfigurationsdatei fr verschiedene Motorvarianten. Die
Installation wird automatisch beim ersten Programmstart durchgefhrt. Bitte gehen Sie wie
folgt vor:
Starten Sie WMEMOC mit Doppelklick auf dem entsprechenden Symbol

(Start/Programme/WMEMOC ). Es erscheint folgendes Fenster:
Legen Sie die Diskette mit den Gertedaten ein, whlen Sie das Laufwerk aus
und klicken Sie auf ffnen. Klicken Sie anschlieend im oben abgebildeten
Fenster die Schaltflche OK an.
Beenden Sie das Programm. WMEMOC ist jetzt vollstndig installiert.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 37
5.4 Kommunikation einstellen

ca. 20 Minuten
Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Servoregler ber die serielle Schnittstelle.
Es bentigt hierfr Informationen, welche serielle Schnittstelle (COM-Port-Nummer) und
welche bertragungsgeschwindigkeit genutzt wird.
Im Auslieferungszustand geht das Parametrierprogramm von folgenden Daten aus:
Schnittstelle COM1:
bertragungsgeschwindigkeit 9600 Baud (Werkseinstellung der Servoregler)
8 Datenbits, 1 Stopbit, keine Parittsberprfung. Diese Einstellungen sind fest!
Beim Programmstart versucht das Programm, eine Kommunikation zu einem Servoregler
herzustellen. Falls dies fehlschlgt, gibt es eine Fehlermeldung.
Um die Daten fr die Kommunikation korrekt einzustellen, mssen folgende Schritte
durchgefhrt werden:
1.
Schlieen Sie den Servoregler komplett an.
2.
Verbinden Sie eine freie Schnittstelle des PCs ber ein Null-Modem-Kabel
mit dem Servo.
3.
Schalten Sie den Servoregler ein.
4.
Starten Sie das Parametrierprogramm.
Wenn Sie jetzt die Parametrieroberflche mit grner Online-Schaltflche finden (siehe
untenstehendes Bild), sind die Kommunikationsparameter bereits korrekt eingestellt, und es
mu nichts gendert werden. Falls Sie stattdessen eine Fehlermeldung finden, lesen Sie bitte
in den Kapiteln 5.5 Einstellung der seriellen Schnittstelle und/oder 5.6 Problembehebung bei
serieller Kommunikation weiter.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 38
5.5 Einstellung der seriellen Schnittstelle

Wenn das Parametrierprogramm die serielle Schnittstelle nicht ffnen kann, erscheint beim
Programmstart folgendes Fehlerfenster:
Ursache fr diesen Fehler sind entweder eine falsch eingestellte Schnittstelle (meist
Maustreiber) oder ein anderes Windows- oder DOS-Programm, das auf die serielle
Schnittstelle zugreift.
Um eine falsch eingestellte Schnittstelle zu korrigieren, klicken Sie auf den Menpunkt
Comport wechseln und folgen den angegebenen Anweisungen.
Um den Zugriffskonflikt mit einem auf die Schnittstelle benutzenden Programm zu lsen,
beenden Sie das andere Programm (bei DOS-Programmen unbedingt auch die DOS-Shell
beenden!!) und klicken anschlieend auf Mit alten Parametern noch einmal probieren.
Die Offline-Parametrierung ist keine sinnvolle Option fr die Erstinbetriebnahme.
Das Anklicken der Schaltflche Ignorieren fhrt dazu, da das Programm inaktiv wird und
weder den Kontakt zum Servo noch eine Offline-Parametrierung versucht. Der bestehende
Fehler wird nicht behoben.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Seite 39
5.6 Problembehebung bei serieller Kommunikation

Wenn das Parametrierprogramm keine Verbindung zum Servoregler aufbauen kann, erscheint
folgendes Fehlerfenster:
Die nachfolgende Tabelle beschreibt mgliche Fehlerursachen und Fehlerbehebungsstrategien:

Ursache
Manahme
Kommunikation hat sich verschluckt
Auf Mit alten Parametern noch einmal

probieren klicken.
Ausgewhlter Comport ist falsch
Auf Comport wechseln klicken und den

Anweisungen folgen.
Baudraten von Parametrierprogramm

und Servo stimmen nicht berein
Auf Baudraten durchsuchen klicken.
Kommunikation von Servoseite her

gestrt.
Reset am Servo ausfhren, danach auf Mit alten

Parametern noch einmal probieren klicken.
Hardware-Fehler:
Fehler beheben, danach auf Mit alten

Parametern noch einmal probieren klicken.
Servo nicht eingeschaltet

Verbindungskabel steckt nicht
Verbindungskabel gebrochen
Die Offline-Parametrierung ist nur dann sinnvoll, wenn Sie Parametersatzdateien ohne
Regler bearbeiten wollen. Siehe hierzu das Kapitel Offline-Parametrierung.
Das Anklicken der Schaltflche Ignorieren fhrt dazu, da das Programm inaktiv wird und
weder den Kontakt zum Servo noch eine Offline-Parametrierung versucht. Der bestehende
Fehler wird nicht behoben.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 40
Firmware laden und Erstinbetriebnahme
6 Firmware laden und

Erstinbetriebnahme
ca. 45 Minuten
Die Erstinbetriebnahme des Reglers kann vorgenommen werden, wenn
1. das Programm ordnungsgem installiert wurde
2. eine Kommunikation zum Servoregler besteht
Vorsicht!
Fhren Sie die Schritte der Grundeinstellungen in der Reihenfolge
des Handbuches aus! Eine Nichtbefolgung kann die Zerstrung des
Motors und/oder des Servoreglers zur Folge haben!
6.1 Firmware in den Regler laden

Das Parametrierprogramm besitzt Optionen, die nur mit einer Firmware-Version ab 8e
Subrevision 1.0 zusammenarbeiten. Falls eine ltere Firmware gefunden wurde, erscheint
beispielsweise folgende Warnmeldung auf dem Bildschirm:
Whlen Sie hier die Option Aktuelle Firmware laden.

Falls die korrekte Firmware bereits im Regler vorhanden ist, erscheint die
Fehlermeldung nicht. In diesem Fall kann das Kapitel bersprungen
werden!
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 41
Die zu verwendende Firmware hngt von der Gertefamilie des Servoreglers und dem
eingesetzten Winkelgeber ab. Nachstehende Tabelle zeigt den Zusammenhang:
Gertefamilie
Winkelgeber
Firmware-Dateiname
IMD
Resolver
IMD____R.XXX
Sincoder
IMD____S.XXX
Yaskawa-Geber
IMD____Y.XXX
Resolver
ARS____R.XXX
Sincoder
ARS____S.XXX
Yaskawa-Geber
ARS____Y.XXX
ARS
Heidenhain-Geber ARS____H.XXX
XXX gibt hierbei die Firmware-Version
XXX=08E die Firmware-Version 8E.
an. So bedeutet beispielsweise
Ein erfolgreicher Firmware-Download wird durch die untenstehende Meldung angezeigt:
Falls der Firmware-Download nicht erfolgreich war, wird dies durch die Meldung Fehler
beim Firmware-Download angezeigt. Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der
bertragung der Daten in den Servoregler. Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang
mit einer kleineren Baudrate.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 42
6.2 Erstinbetriebnahme
Das Programm erkennt automatisch, ob der Servo in Betrieb genommen wurde. Falls eine
Erstinbetriebnahme noch nicht durchgefhrt wurde, erscheint folgendes Fenster:
Wenn der Default-Parametersatz im EEPROM des Reglers gespeichert

ist (Auslieferungszustand) besitzt der Regler den Status nicht
inbetriebgenommen. Die 7-Segment-Anzeige zeigt in diesem Fall den
Buchstaben A.
Sobald eines der relevanten Fenster zur Erstinbetriebnahme (z.B. das
Men Winkelgeber-Einstellungen) geffnet und ein Wert darin verndert
wurde, wird die Anzeige A wieder ausgeblendet.
Whlen Sie die Option Erstinbetriebnahme. Sie durchlaufen jetzt folgende Schritte:
Laden eines voreingestellten Parametersatzes (optional)
Einstellung der physikalischen Einheiten
Einstellung der Eingabegrenzen
Motoridentifikation ber Liste bzw. Motordatenermittlung
Einstellungen zum Winkelgeber (optional)
Sicherheitsparameter
Reduktion von Strmen und Drehzahlen (optional)
Motoridentifikation
Identifikation des Stromreglers
Einstellung der Endschalterpolaritt
Einstellung des Drehzahlreglers (optional)
Einstellung des Lagereglers (optional)
Dauerhafte Speicherung der Parameter
Sicherung des Parametersatzes als Datei (optional)
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Seite 43
6.2.1 Laden eines voreingestellten Parametersatzes

Die Erstinbetriebnahmesteuerung gibt Ihnen jetzt folgende Information:
Wenn Sie eine Parametersatzdatei fr Ihren Antrieb vom Vertriebspartner erhalten haben,
knnen Sie diese jetzt laden. Klicken Sie auf Weiter. Falls keine Datei existiert, klicken Sie
auf berspringen.
Es erscheint untenstehendes Men:
1. Gewnschten Parametersatz auswhlen. Parameterstze enden mit *.WPA.

2. Klicken Sie auf OK, um den Parametersatz in den Servoregler zu bertragen.
Der Parametersatz wird jetzt in den Servoregler geschrieben. Ein Balken zeigt Ihnen den
Stand der bertragung an.
Je nach Inhalt der WPA-Datei ist eine weitere Erstinbetriebnahme
notwendig oder nur optional. Wir empfehlen, die Erstinbetriebnahme
komplett durchzufhren.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 44
6.2.2 Einstellung der physikalischen Einheiten

Die Erstinbetriebnahme erwartet jetzt die Einstellung der physikalischen Einheiten fr Lage,
Geschwindigkeit und Beschleunigung. Diese Einheiten werden sowohl fr die Anzeige unter
WMEMOC als auch fr den Parameteraustausch ber Feldbus benutzt.
Feldbusbenutzer sollten die Option Feldbus-Standard einstellen, ansonsten ist die Option
Standardwerte rotatorisch zu empfehlen. Fr weitergehende Einstellungen siehe das
Kapitel 8 Einstellung der physikalischen Einheiten.
Beim Beenden des Mens werden Sie zur Anpassung der Eingabegrenzen aufgefordert:
Klicken Sie auf OK.
Erstinbetriebnahme
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6.2.3 Einstellung der Eingabegrenzen

In der Erstinbetriebnahme erscheint jetzt folgendes Men:
Geben Sie hier die maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an, die Sie fr Ihre
Applikation erwarten. WMEMOC benutzt diese Eingaben fr die Darstellung der
Eingabeboxen.
(Siehe auch Kapitel 4.7 Bedienung des Parametrierprogramms.)
1) Die Eingabegrenzen knnen nachtrglich verndert werden.
2) Die Eingabegrenzen wirken sich nur auf die Eingabefelder des Parametrierprogramms aus! Es findet keine physikalische Begrenzung von
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen statt!
6.2.4 Motoridentifikation ber Liste
Im Rahmen der Erstinbetriebnahme mssen jetzt die Motordaten ermittelt werden. Es wird
eine Liste gezeigt, in der Sie den von Ihnen verwendeten Motor anwhlen knnen.
Whlen Sie den Motor aus, falls Sie ihn in der Liste entdecken. Andernfalls klicken Sie auf
Abbruch ohne nderungen. Die Daten werden dann direkt abgefragt (siehe nchstes
Kapitel).
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Erstinbetriebnahme
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6.2.5 Motordatenermittlung
Dieses Men wird in der Erstinbetriebnahme nur durchlaufen, wenn der
Motor nicht anhand der Liste identifiziert werden konnte.
Es erscheint folgendes Men:
Geben Sie die Daten anhand des Typenschildes ein. Die Drehmomentkonstante knnen Sie
sich durch den Quotienten aus Nennmoment / Nennstrom errechnen.
Fr den ersten Test ist es sinnvoll, den Nennstrom nicht ber 1A und den
Maximalstrom nicht ber 2A zu setzen, auch wenn Ihr Antrieb grere
Strme vertrgt.
6.2.6 Einstellungen des Winkelgebers
Dieses Men wird bei folgenden Winkelgebern durchlaufen: Heidenhain,
Inkrementalgeber, Yaskawa
Es erscheint folgendes Men. Die Eingabemglichkeiten hngen vom erkannten Winkelgeber
ab. Heidenhaingeber knnen anhand einer Liste selektiert werden (in diesem Bild nicht
dargestellt):
Geben Sie die Daten anhand des Datenblatts ein.
Erstinbetriebnahme
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6.2.7 Sicherheitsparameter
Es erscheint folgendes Men
Sie knnen hier die Bremsbeschleunigungen fr Nothalt (erlschende Reglerfreigabe) bzw.

aktivierten Endschalter angeben.
6.2.8 Reduktion von Strmen und Drehzahlen
Fr die ersten Tests ist es sinnvoll, Strme und Drehzahlen zu reduzieren. Es erscheint ein
Men, in dem dies einstellbar ist.
Fr erste Tests wird empfohlen, den Nennstrom nicht ber 1A, den Maximalstrom nicht ber
2A und die maximale analoge Drehzahlvorgabe nicht ber 500 U/min einzustellen.
6.2.9 Identifikation des Motors und des Stromreglers
Der Motor und der Stromregler knnen automatisch oder manuell identifiziert werden. Wenn
der Motor noch nicht in einen Antrieb eingebaut und die Achse frei beweglich ist, wird ein
automatischer Abgleich empfohlen. Lesen Sie hierzu das folgende Kapitel.
Andernfalls lesen Sie das Kapitel 6.2.9.2 Manuelle Identifikation des Motors und des
Stromreglers fr weitere Informationen.
In der Erstinbetriebnahme haben Sie die Mglichkeit, entweder die automatische oder die
manuelle Identifikation durchzufhren.
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Erstinbetriebnahme
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6.2.9.1 Automatische Identifikation des Motors und des Stromreglers.

Der Servoregler stellt jetzt selbstttig die Polpaarzahl sowie den Winkelgeberoffset fest. Es
erscheint folgendes Men:
Der Motor muss vollstndig verkabelt und die Zwischenkreisspannung vorhanden sein. Die
Welle muss frei drehbar und die Endstufe freigegeben sein! Eine erfolgreiche
Motoridentifikation erkennt man an folgender Meldung:
Wenn ein Fehler aufgetreten ist, erhlt man folgende Meldung:
Stromregleridentifikation
Die Parameter des Stromreglers werden automatisch festgestellt. Der Ablauf ist genau so wie
bei der Motoridentifikation.
Wenn die wiederholte Durchfhrung der automatischen Parameterbestimmung fr den Stromregler etwas unterschiedliche Werte liefert, ist
dies kein Grund zur Besorgnis.
Erstinbetriebnahme
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6.2.9.2 Manuelle Identifikation des Motors und des Stromreglers

Dieser Schritt wird nur bei der manuellen Identifikation durchlaufen!
Achtung !
Falsch eingegebene Werte in diesem Men knnen die Zerstrung Ihres
Motors/Antriebs zur Folge haben!
Tragen Sie folgende Werte ein:
Phasenfolge (links/rechts)
Offset des Winkelgebers
Anzahl der Pole
Stromregler: Verstrkung
Stromregler: Zeitkonstante
Die Schaltflchen Automatisch bestimmen knnen nur genutzt werden, wenn die Achse frei
beweglich ist.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 50
6.2.10 Einstellung der Endschalterpolaritt

Stellen Sie Ihren Antrieb so ein, dass kein Endschalter aktiv ist. Im unten gezeigten Men darf
dann keine Leuchtdiode aktiv sein. Dies knnen Sie durch Anklicken von ffner bzw.
Schliesser einstellen.
6.2.11 Einstellung des Drehzahlreglers auf unkritische Werte

Im nchsten Schritt der Erstinbetriebnahme wird angeboten, den Drehzahlregler auf
unkritische Werte zu setzen. Dies wird empfohlen. Die Parameter des Drehzahlreglers werden
dabei aus den Stromreglerparametern abgeleitet.
6.2.12 Einstellung des Lagereglers auf unkritische Werte
Im nchsten Schritt der Erstinbetriebnahme wird angeboten, den Lageregler auf unkritische
Werte zu setzen. Die Vorgehensweise ist wie beim Drezahlregler.
6.2.13 Dauerhafte Speicherung der ermittelten Parameter
Um die Parametrierung erfolgreich abzuschliessen, mssen die Parameter dauerhaft im Servo
gespeichert werden. (Siehe auch hierzu Kapitel 9 Arbeiten mit Parameterstzen).
Klicken Sie auf Weiter >>.
Erstinbetriebnahme
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6.2.14 Speicherung als WPA-Datei

Es wird noch angeboten, die ermittelten Parameter zustzlich auf dem PC zu speichern. Es
erscheint folgendes Fenster:
Wenn Sie die Datei auf dem PC als *.WPA-Datei speichern wollen, Klicken Sie auf Weiter.
Es erscheint folgendes Fenster:
Geben Sie einen Dateinamen ein in der Zeile, wo *.WPA steht. Weiterhin tragen Sie den
Motortyp und eine kurze Beschreibung ein. Das Speichern wird mit einem Mausklick auf die
OK-Taste gestartet.
Die Erstinbetriebnahme ist jetzt abgeschlossen.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 52
Erster Start und Optimierung des Motors
7 Erster Start und Optimierung des

Motors
Ziel dieses Kapitels ist es, den Motor mit einer konstanten Geschwindigkeit drehen zu lassen.
Danach sollen Drehzahl- und Lageregler optimiert werden. Die Freigabe soll ber den
digitalen Eingang "Reglerfreigabe" erfolgen.
7.1 Einstellung der Reglerfreigabelogik

Um den Regler freigeben zu knnen, ist die Reglerfreigabelogik einzustellen. Die
Reglerfreigabelogik entscheidet darber, welche Bedingungen erfllt sein mssen, um den
Regler freizugeben.
1.
Menpunkt Parameter/Gerteparameter/Reglerfreigabelogik auswhlen.
2.
nur durch digitalen Eingang (DIn5) whlen.
3.
OK-Knopf klicken.
7.2 Einstellung des drehzahlgeregelten Betriebs

Der Regler kann in verschiedenen Betriebsmodi laufen, u.a. Momentenregelung,
Drehzahlregelung, Drehzahlegelung momentenbegrenzt, u.v.m.. Siehe hierzu auch Kapitel
11.1 Drehmomentengeregelter Betrieb.
Fr einen Betrieb mit einer konstanten Geschwindigkeit muss das Kommandofenster
(Hauptbildschirm) folgendermaen eingestellt werden:
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Seite 53
7.3 Istwertanzeige vorbereiten

Das Parametrierprogramm bietet Ihnen die Mglichkeit, alle Mewerte gleichzeitig
numerisch auf dem Bildschirm des PC darzustellen. Fr die erste Inbetriebnahme sollten Sie
mindestens Drehzahl und Motorstrom anzeigen lassen.
Die Istwertanzeige lt sich im Istwertmen (siehe unten) einstellen. Alle Werte die angezeigt
werden sollen, mssen durch Anklicken mit der linken Maustaste mit einem Haken versehen
werden. Bei nochmaligen Anklicken wird der ausgewhlte Istwert aus dem Anzeigefester
gelscht (Haken verschwindet).
1.
Klicken Sie in der oberen Menleiste das Men Istwerte an.
2.
Versehen Sie die Eintrge Drehzahl und Motorstrom mit einem Haken.
Die Istwertanzeige hat jetzt folgendes Aussehen:
7.4 Sollwerte selektieren und vorgeben

Whlen Sie das Men "Sollwerte". Es erscheint folgendes Men:
Der Servoregler kann ber zwei Sollwertselektoren jeweils einen von sechs verschiedenen
Sollwerten auswhlen. Beide Sollwerte werden anschlieend addiert und gehen als
Gesamtsollwert in die Regelung (Drehmomenten- oder Drehzahlregelung) ein. Mit
WMEMOC knnen beide Sollwertselektoren parametriert werden.
Stellen Sie wie im Bild dargestellt den ersten Sollwertselektor auf
RS232/Feldbus und den zweiten auf Sollwert=0.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 54
Klicken Sie danach im Kstchen Selektor A auf die Schaltflche Einstellungen. Es erscheint
folgendes Men:
Geben Sie einen Sollwert von 100 U/min ein.
7.5 Betrieb des Antriebs in Drehzahlregelung

Achtung!
Dieses Kapitel darf erst dann bearbeitet werden, wenn das Kapitel
"5 Installation, erster Programmstart und Kommunikation"
vollstndig bearbeitet wurde, insbesondere die Einstellung der
Stromgrenzwerte, des Stromreglers und der Betriebsart. Weiterhin
muss das Kapitel "7 Erster Start und Optimierung des Motors" bis
hierhin vollstndig bearbeitet worden sein. Falsche
Grundeinstellungen knnen zur Zerstrung des Servoreglers/Motors
und des mechanischen Antriebs fhren.
Vorsicht!
Der Motor kann bei der Reglerfreigabe auf hohe Drehzahlen
hochlaufen!
Sperren Sie deshalb die Reglerfreigabe nach jedem Test und warten
Sie, bis die Welle wieder stillsteht!
Wenn der Regler falsch parametriert ist, kann es passieren, dass Sie
den Motor nur durch Abschalten der Endstufenfreigabe zum Stehen
bringen. Haben Sie diesen Eingang fest verdrahtet und nicht ber
einen Schalter gefhrt, mssen Sie die RESET-Taste bettigen.
Erstinbetriebnahme
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Seite 55
Bevor Sie die Reglerfreigabe testen, mssen Sie die Parameter sichern. Dies geschieht mit
einem Mausklick auf die hier abgebildete Schaltflche.
Sie finden die Schaltflche in der oberen Menleiste des Hauptfensters.

Zum Testen der Reglerfreigabe gehen Sie wie folgt vor:
Endstufenfreigabe und Reglerfreigabe ber digitalen 24V-Eingang kurz
einschalten.
Die Reglerfreigabe wird in der 7-Segment-Anzeige des Servoregler durch einen Querbalken
angezeigt. Auerdem drehen sich die sechs ueren Segmente je nach Drehrichtung des
Motors und Geschwindigkeit als Laufbalken um den Querbalken.
Der Motor mu durch Freigeben der Regelung beginnen zu drehen. Wenn der Motor nicht
dieses Verhalten zeigt, so liegt entweder ein Fehler vor, oder der Regler ist falsch
parametriert. In der nachfolgenden Tabelle finden Sie typische Fehler und wie Sie diese
beheben knnen.
Fehler
Abhilfe
In der Anzeige erscheint kein

Querbalken.
In der Anzeige erscheint ein
L, S, P oder diese Symbole
blinken.
In der Anzeige blinkt ein
zweistelliger Fehlercode.
Die Bremse lst nicht.
24 V Spannungsversorgung berprfen,
Reglerfreigabelogik einstellen
Die Betriebsarten Lageregelung, Synchronisierung und/oder
Positionierung sind eingeschaltet, deaktivieren Sie diese im
Kommandofenster.
Lesen Sie im Kapitel Fehlermeldungen nach, wie Sie diesen Fehler
beheben knnen.
berprfen Sie Steckverbinder X6 und Motorstecker sowie das
Kabel.
Erfllt die Spannungsquelle die Spezifikationen? Siehe hierzu im
Kapitel Elektromechanik die Abschnitte Stromversorgung des
Servoreglers und Stromversorgung der Feststellbremse.
Der Motor entwickelt ein
Die Polpaarzahl und/oder die Phasenfolge ist falsch, stellen Sie die
Haltemoment, er "rastet" in
Polpaarzahl richtig ein (Kapitel Einstellung von Offsetwinkel und
verschiedenen Lagen ein.
Polpaarzahl) und/oder tauschen Sie die Motorphasen.
Der Motor schwingt oder luft Der Resolveroffsetwinkel und/oder die Reglerparameter sind falsch
unruhig.
eingestellt.
Fhren Sie nochmals die automatische Identifikation durch, wie sie
im Abschnitt Einstellung von Offsetwinkel und Polpaarzahl
beschrieben wurde.
Beachten Sie beim Anschluss der Motorphasen, dass verschiedene

Hersteller von Servomotoren die Phasenfolge unterschiedlich festlegen.
Gegebenenfalls mssen die Phasen U und W getauscht werden.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 56
7.6 Einstellung des Drehzahlistwertfilters

Zur Verbesserung des Regelverhaltens wird der gemessene Drehzahlistwert geglttet. Das
wird mit einem Drehzahlistwertfilter erreicht. Die wirksame Filterzeitkonstante kann dabei
parametriert werden.
1.
Menpunkt Parameter/Gerteparameter/Drehzahlregler whlen.
2.
Setzen Sie die Zeitkonstante von Drehzahlistwertfilter auf 0.4 ms.
3.
Klicken Sie auf OK.
4.
Sichern Sie die Einstellungen mit Datei/Parametersatz/Parametersatz

sichern.
Da der Drehzahlistwertfilter als zustzliche Zeitkonstante in den Drehzahlregelkreis eingeht,

sollte dieser mglichst klein gewhlt werden. Deshalb wird fr die Erstinbetriebnahme der
Wert von 0,4 ms empfohlen.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Seite 57
7.7 Optimierung des Drehzahlreglers

ca. 15 Minuten
7.7.1 bersicht
Die Einstellung des Drehzahlreglers erfolgt durch Vorgabe eines Sollwertsprunges.
Auf dem Oszilloskop knnen Sie die Reaktion des Drehzahlreglers auf die Sollwertsprnge
beobachten und danach die Reglerparameter einstellen.
Der Drehzahlregler mu so eingestellt werden, da nur ein berschwinger des DrehzahlIstwertes auftritt. Der berschwinger soll ca 15% ber der Solldrehzahl liegen. Die fallende
Flanke des berschwingers soll den Drehzahl-Sollwert jedoch nicht oder nur wenig
unterschreiten, um dann den Drehzahlsollwert zu erreichen. Diese Einstellung gilt fr die
meisten Motoren, die mit dem Servoregler betrieben werden knnen. Wenn ein noch hrteres
Regelverhalten gefordert ist, kann die Verstrkung des Drehzahlreglers weiter erhht werden.
Die Verstrkungsgrenze ist dadurch gegeben, da der Antrieb bei hohen Drehzahlen zum
Schwingen neigt. Die erzielbare Verstrkung im Drehzahlregelkreis ist von den
Lastverhltnissen an der Motorwelle abhngig. Sie mssen deshalb die
Drehzahlreglereinstellung bei eingebautem Antrieb nochmals kontrollieren.
Wenn Sie den Drehzahlregler bei leerlaufender Motorwelle parametrieren,
mssen Sie nach dem Einbau des Antriebes nur noch die
Reglerverstrkung hochsetzen.
7.7.2 Durchfhrung der Optimierung

Fr die Drehzahlregler Optimierung kann die implementierte WMEMOC OszilloskopFunktion verwendet werden.
Sie haben die Mglichkeit, den Motor ber eine bestimmte Strecke reversieren zu lassen.
Wichtig ist, dass der Motor dabei vom mechanischen Abtrieb abgekoppelt wird.
Achtung!
Der Reversierbetrieb kann zur Beschdigung eines am Motor
angekoppelten Antriebs fhren. Kuppeln Sie daher den Motor ab!
1. Starten Sie das Oszilloskop durch Aktivierung des Menpunktes

Optionen/Oszilloskop
2. Whlen Sie die Registerkarte Channels und stellen Sie die Konfiguration
nach dem untenstehenden Bild ein.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 58
3.
4.
5.
6.
7.
Whlen Sie die Registerkarte Trigger und stellen Sie die Konfiguration
gem dem untenstehenden Bild ein.
Whlen Sie die Registerkarte Generator und stellen Sie die Konfiguration
gem dem untenstehenden Bild ein. Die Reversiergeschwindigkeit muss
gegebenenfalls an die vorgeschriebene Nenndrehzahl angepasst werden.
Whlen Sie die Beschleunigung maximal. Die Beschleunigungszeit muss
unter 10 ms liegen. Eventuell schlieen Sie das Oszilloskop, aktivieren den
Menpunkt Optionen/Eingabegrenzen, stellen den Maximalwert fr
Beschleunigungen hoch, besttigen mit OK und starten das Oszilloskop
erneut.
Whlen Sie die Registerkarte Controller. Hier knnen Sie den Drehzahlreger
optimieren.
Schalten Sie die Endstufen- und Reglerfreigabe ein. Der Motor reversiert jetzt
innerhalb der vorgegebenen Grenzen.
Beobachten Sie die entstehenden Oszillogramme. Vergleichen Sie sie mit den
im nchsten Kapitel dargestellten Mustern. Wenn der Drehzahlregler zu
weich oder zu hart eingestellt ist ergreifen Sie die jeweils angegebenen
Manahmen. Experimentieren Sie mit verschiedenen Einstellungen, um das
Optimum zu finden.
Die Parameter des Drehzahlreglers knnen durch Anklicken der Registerkarte Controller aufgerufen werden.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 59
7.7.3 Strategien zur Optimierung

Generell gilt, dass Sie die Zahlenwerte fr den Verstrkungsfaktor und die
Zeitkonstante nicht in groen Sprngen verndern drfen, sondern immer
nur in kleinen Abstnden.
Nach der Vernderung der Zahlenwerte knnen zwei Flle auftreten:
Bei zu harter Einstellung wird der Drehzahlregler instabil.
Bei zu weicher Einstellung wird der Antrieb nicht steif genug, Schleppfehler sind im
spteren Betrieb die Folge.
Die Drehzahlreglerparameter sind nicht unabhngig voneinander. Eine

von Versuch zu Versuch anders aussehende Messkurve kann also
mehrere Ursachen haben. ndern Sie deshalb jeweils nur einen
Parameter: entweder nur den Verstrkungsfaktor oder nur die
Zeitkonstante. Geben Sie dann den Regler erneut frei.
Zum Abgleichen des Drehzahlreglers erhhen Sie die Verstrkung bis es zum Schwingen
kommt, dann nehmen Sie die Verstrkung in kleinen Schritten wieder zurck bis das
Schwingverhalten weg ist. Anschlieend verkleinern Sie die Zeitkonstante bis ein
Schwingverhalten eintritt, dann erhhen Sie die Zeitkonstante in kleinen Schritten bis der
Regler bei Sollwert = 0 stabil und steif genug ist.
Die Regler der Familie ARS-560/xx beginnen, bedingt durch ihre kurzen Zykluszeiten, erst
bei sehr grober Verstimmung zu schwingen, neigen aber bereits vorher je nach Grad der
Verstimmung zu erhhter Geruschbildung. Deshalb ist dann ein Kompromi zwischen
Steifigkeit des Antriebs, Stabilitt und Geruschbildung zu finden.
Fall 1: Zu weich eingestellter Drehzahlregler
Abhilfe: Erhhen Sie den Verstrkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte /

Verringern Sie die Zeitkonstante um 2 bis 3ms
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 60
Fall 2: Zu hart eingestellter Drehzahlregler
Abhilfe: Verkleinern Sie den Verstrkungsfaktor um 2 bis 3 Zehntelpunkte /

Erhhen Sie die Zeitkonstante um 2 bis 3ms
Fall 3: Richtig eingestellter Drehzahlregler
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 61
7.7.4 Optimierung des Velocity-Signals

Dieses Kapitel knnen Sie berspringen, wenn Sie keinen Winkelgeber
Steckmodul RDC-12 einsetzen.
Dieses Signal gibt es nur bei dem Winkelgeber-Steckmodul RDC-12. Die Auswertung des
gemessenen Resolverwinkels erfolgt mit einem speziellen Resolver-Digital-Converter (RDC).
Dieser digitalisiert den Winkel und erzeugt ausserdem ein Inkrementalgebersignal. Zustzlich
erzeugt der RDC ein der Drehzahl proportionales Analogsignal, das Velocity-Signal. Dieses
Analogsignal wird zur Verbesserung der Regelung bei kleinen Drehzahlen verwendet.
Vor dem Einsatz des Reglers mu das Velocity-Signal kalibriert werden. Dazu ist es
erforderlich, da der Motor angeschlossen, aber nicht angeschaltet ist. Somit ist sichergestellt,
da die gemessene Drehzahl Null betrgt. Der beim Kalibrieren gemessene Wert wird dem
Regler als Analogwert fr n=0 mitgeteilt.
Zum Kalibrieren des Velocity-Signals gehen Sie folgendermaen vor:
1.
Menpunkt Parameter/Gerteparameter/Drehzahlregler whlen.
2.
Auf die Schaltflche Velocity-Kalibrieren klicken. Diese Schaltflche ist nur

sichtbar, wenn ein RDC12-Winkelgeber Steckmodul erkannt wurde.
War der Vorgang erfolgreich, erscheint folgendes Fenster:
Wenn Sie Parameter dauerhaft (im Flash) speichern wollen, aktivieren

Sie den Menpunkt mit Datei/Parametersatz/Parametersatz sichern.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 62
7.7.5 Einstellung des Lagereglers

Dieses Kapitel knnen Sie berspringen, wenn Ihr Antrieb nur im
Drehzahl- oder Drehmomentenbetrieb arbeitet.
Der Lageregler bildet aus der Differenz zwischen Soll- und Istlage eine resultierende
Drehzahl, die als Sollwert an den Drehzahlregler weitergereicht wird.
Der Lageregler kann nur in Verbindung mit der Positioniersteuerung oder der
Synchronisiersteuerung betrieben werden. Er ist ein PI-Regler mit parametrierbaren
Eingangs- und Ausgangsbegrenzungen, der auch als P-Regler betrieben werden kann. Fr fast
alle Applikationen sollte der Regler als reiner P-Regler parametriert werden. Die Betriebsart
PI-Regler ist fr Sonderapplikationen vorbehalten.
Voraussetzung fr den Abgleich des Lagereglers sind korrekt eingestellte
Strom- und Drehzahlregler.
Die Parametrierung des Lagereglers kann auf zwei verschiedene Weisen erfolgen:
ber den Menpunkt Parameter/Lageregler
ber den Menpunkt Optionen/Oszilloskop, Registerkarte Controller
ffnen Sie nicht beide Mens gleichzeitig, da die Parametrierung sonst
inkonsistent wird.
Der Aufruf Parameter/Lageregler erzeugt folgendes Fenster:
Im Feld Reglerart knnen Sie einstellen, ob der Lageregler als P- oder PI-Regler arbeiten
soll. Whlen Sie hier die Betriebsart P-Regler.
Erstinbetriebnahme
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Seite 63
Im Feld Verstrkung knnen Sie den Verstrkungsfaktor des Reglers vorgeben.

Im Feld Zeitkonstante knnen Sie die Zeitkonstante vorgeben. (Nur sichtbar bei PI-Regler).
Im Feld Notabschaltung Schleppfehler knnen Sie eine Schleppfehlergrenze parametrieren.
Bei berschreitung dieser Grenze in positiver oder negativer Richtung wird die Endstufe
sofort ausgeschaltet. Der Motor trudelt ungebremst aus. Dieser Grenzwert sollte so gewhlt
werden, dass das im Feld Max. Schleppfehler definierte Schleppfehlerfenster vollstndig
innerhalb dieses Bereiches liegt.
In den Feldern Max. Schleppfehler knnen Sie die Grenzen fr die Schleppfehlererkennung
setzen. Die Grenzen knnen maximal auf eine halbe Motorumdrehung gesetzt werden. Mit
Hilfe der Schleppfehlerberwachung knnen Sie feststellen, ob whrend einer Fahrt die
dynamische Lageabweichung einen bestimmten Wert berschreitet. Siehe hierzu das Kapitel
Funktionen von WMEMOC Abschnitt Parameter/Gerteparameter/Digitale Ausgnge.
Im Feld max. Korrekturgeschwindigkeit knnen Sie die maximale Ausgangsgre des
Lagereglers begrenzen. Diese Gre sollte zunchst auf ca. +/-500 U/min eingestellt werden.
Mit dem Feld Totbereich knnen Sie eine zulssige Distanz zwischen Soll- und Istwert
angeben, innerhalb derer der Lageregler nicht aktiv wird.
7.7.6 Durchfhrung der Lageregleroptimierung
Dieses Kapitel knnen Sie berspringen, wenn Ihr Antrieb nur im
Drehzahl- oder Drehmomentenbetrieb arbeitet.
Beachten Sie auch bitte die Hinweise aus dem vorigen Kapitel.
Die Lageregleroptimierung benutzt den Reversierbetrieb. Bitte stellen Sie
sicher, dass die Motorwelle frei drehbar ist und der Antrieb keinen
Schaden nehmen kann.
Zur Durchfhrung der Lageregleroptimierung sind folgende Schritte notwendig:
1.
Aktivieren Sie die Betriebsarten Drehzahlregelung, Lageregelung und

Positioniersteuerung im Kommandofenster.
2.
Starten Sie das Oszilloskop unter dem Menpunkt Optionen/Oszilloskop.
3.
In der Registerkarte Channels sollte eingestellt werden: Kanal1 = DrehzahlIstwert; Kanal2 = Rotorlage; Auflsung = 200/div
4.
In der Registerkarte Generator sollte eingestellt werden: Reversierbetrieb =

AUS; Reversierstrecke = 10 Umdrehungen; Reversiergeschwindigkeit =
halbe Nenndrehzahl; Beschleunigungszeit minimal; davon ruckfrei = 0.
5.
In der Registerkarte Trigger sollte eingestellt werden: Timebase = 100 ms;

Delay = -200 ms; Trigger Source = Drehzahl-Sollwert; Trigger-Level = halbe
Reversiergeschwindigkeit; abfallende Triggerflanke; Modus = Normal; Run
aktiviert.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 64

6.
Wechseln Sie in die Registerkarte Controller und stellen Sie beim Lageregler
die Reglerart P-Regler ein und die Verstrkung 0.5.
7.
Starten Sie den Reversiervorgang, indem Sie nochmals in die Registerkarte

Generator wechseln und einstellen: Reversierbetrieb = EIN. Der Motor sollte
jetzt reversieren!
8.
Optimierung: Drehzahl und Rotorlage beim Stoppvorgang bewerten. Wenn

der Einschwingvorgang der Position zu lange dauert, muss die Verstrkung
erhht werden. Wenn die Drehzahl beim Stoppvorgang beginnt zu
schwingen, muss die Verstrkung verringert werden.
Beachten Sie dass die berschwinger durch die fehlenden Beschleunigungs- und Bremszeiten
hervorgerufen werden.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Seite 65
8 Einstellung der physikalischen

Einheiten
Die Einstellung der physikalischen Einheiten hat Einfluss auf eine
eventuelle Sollwertvorgabe ber Feldbus. Deshalb sollten Feldbus-Nutzer
dieses Kapitel mit besonderer Aufmerksamkeit lesen!
Die Einstellung der physikalischen Einheiten beeinflusst die Factor-Group

und die Notation und Dimension Indizes im CANopen-Protokoll. Siehe
das CANopen-Handbuch fr weitere Informationen.
Mit der Firmware 8e bzw. WMEMOC 3.5 knnen Sie Eingaben von Sollwerten und
Darstellung von Istwerten in selbstgewhlten physikalischen Einheiten vornehmen. Diese
zustzliche Freiheit erfordert allerdings zustzliche Einstellungen, die im Men unter
Optionen/Physikalische Einheiten gettigt werden knnen.
In der linken Box oben knnen Sie zunchst "grob" einstellen, welche Einheiten Sie
wnschen. Die Einstellungen werden in den folgenden Kapiteln noch genauer erlutert.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 66
Auswahl
Feldbus-Standard
Standardwerte
translatorisch
Standardwerte
rotatorisch
Benutzerdefiniert
translatorisch
Benutzerdefiniert
rotatorisch
Direkteingabe
Einheiten
Positionen immer in Inkrementen
Geschwindigkeiten immer in U/min
Beschleunigungen immer in (U/min)/s
Fr Linearachsen: Positionen in Wegeinheiten,
Geschwindigkeiten in [Wegeinheiten]/s;
Beschleunigungen in [Wegeinheiten]/s
Fr rotatorische Antriebe: Positionen in
Umdrehungen, Grad oder Radiant, verschiedene
Geschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten
Fr Linearachsen und nichtmetrische WegGeschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten
(z.B. Inch, Inch/min)
Fr rotatorische Antriebe und spezielle WegGeschwindigkeits- und Beschleunigungseinheiten
Freie Einstellungen: Nur fr erfahrene Benutzer!
8.1 Getriebefaktoren
Fr alle Auswahlmglichkeiten ausser Direkteingabe haben Sie die Mglichkeit, ein
Getriebe anzugeben. Sie knnen damit Ihre Applikation auf abtriebsseitige Einheiten
einstellen, sofern dies gewnscht ist. Aktivieren Sie hierzu das Kstchen Mit Getriebe in der
Box Konfiguration und geben das Getriebeverhltnis ein.
Bei einer gleichzeitigen Nutzung von translatorischen Werten
(Vorschubkonstante) und Getriebefaktoren wird programmintern eine
"effektive" Vorschubkonstante errechnet. Beim erneuten Aufrufen des
Mens knnen daher andere Werte fr Vorschubkonstante und
Getriebefaktoren erscheinen.
Beispiel:
Es wird eine Vorschubkonstante von 20 mm pro Umdrehung Abtrieb bei einem
Getriebeverhltnis von 10:1 eingegeben. Beim erneuten Aufruf des Mens wird
eine Vorschubkonstante von 2 mm pro Umdrehung Abtrieb angegeben, bei
einem Getriebeverhltnis von 1:1. Beide Konfigurationen haben die gleiche
effektive Vorschubkonstante
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
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8.2 Feldbus-Standard
Bei Aktivierung des Default-Parametersatzes wird dieser Betriebsmodus
eingestellt. Whlen Sie diese Einstellung, wenn Sie FeldbusApplikationen mit default-Parametern fr die Factor-Group nutzen.
Fr Sollwertvorgabe und Anzeige der Istwerte werden folgende Einstellungen benutzt:
Wert
Position / Weg
Geschwindigkeit
Beschleunigung
Einheit
Inkrement (65536 Inkremente = 1 Umdrehung)
U/min
(U/min)/s
8.3 Standardwerte translatorisch

Achtung: die Darstellungsform bestimmter Werte unterscheidet sich von
der internen Reprsentation im Regler. Sollwertvorgaben fr den Feldbus
erfolgen in internen Einheiten!
WMEMOC zeigt die Positionen/Wege und Geschwindigkeiten mit drei Nachkommastellen
an. Intern wird allerdings mit ganzzahligen Werten in der "nchstunteren" Einheit gerechnet.
Die Sollwertvorgabe ber Feldbus erfolgt ebenfalls ber die internen Einheiten! Siehe
dazu die unteren Tabelle.
Folgende Darstellungen translatorischer Standardwerte werden untersttzt:
Meter (m)
Millimeter (mm)
Mikrometer (m)
NK = Nachkommastellen
Modus
"Meter"
Darstellung
Weg:
[m]
Geschw.: [m/s]
Beschl.: [m/s]
"Millimeter"
Weg:
[mm]
( 3 NK)
Geschw.: [mm/s] ( 3 NK)
Beschl.: [mm/s] ( 0 NK)
[m]
(0 NK)
[m/s] (0 NK)
[mm/s] (0 NK)
"Mikrometer"
Weg:
[m]
Geschw.: [m/s]
Beschl.: [m/s]
[nm]
(0 NK)
[nm/s] (0 NK)
[m/s] (0 NK)
( 3 NK)
( 3 NK)
( 0 NK)
( 3 NK)
( 3 NK)
( 0 NK)
Feldbus / interne Einheit

[mm]
(0 NK)
[mm/s] (0 NK)
[m/s] (0 NK)
Im Feld Vorschub kann die Vorschubkonstante, also die Umrechnung von rotatorische auf
translatorische Berechnung, angegeben werden.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 68
8.4 Standardwerte rotatorisch

Achtung: die Darstellungsform bestimmter Werte unterscheidet sich von
der internen Reprsentation im Regler. Sollwertvorgaben fr den Feldbus
erfolgen in internen Einheiten!
WMEMOC zeigt die Positionen/Wege und Geschwindigkeiten mit drei Nachkommastellen
an. Intern wird allerdings mit den jeweiligen Einheiten in Tausendsteln gerechnet. Die
Sollwertvorgabe ber Feldbus erfolgt ebenfalls ber die internen Einheiten! Siehe dazu
die unteren Tabelle.
Folgende Darstellungen translatorischer Standardwerte werden untersttzt:
Grad ()
Radiant (rad)
Umdrehung (U)
NK = Nachkommastellen
Modus
"Grad"
"Radiant"
"Umdrehungen"
Darstellung
Weg:
[]
( 3NK)
Geschw. [/s] ( 3 NK)
Beschl. [/s] ( 0 NK)
Weg: [rad] ( 3NK)
Geschw. [rad/s] ( 3 NK)
Beschl. [rad/s] ( 0 NK)
Weg:
[U]
( 3NK)
Geschw. [U/s]
( 3 NK)
Geschw. [U/min] ( 3 NK)
Beschl. [U/s]
( 0 NK)
Beschl. [U/min/s] ( 0 NK)
Feldbus / interne Einheit

[0.001 ]
(0 NK)
[0.001 /s]
(0 NK)
[/s]
(0 NK)
[0.001 rad]
(0 NK)
[0.001 rad/s] (0 NK)
[rad/s]
(0 NK)
[0.001 U]
(0 NK)
[0.001 U/s] (0 NK)
[0.001 U/min] (0 NK)
[U/s]
(0 NK)
[U/min/s]
(0 NK)
Im Modus "Umdrehungen" sind folgende Kombinationen fr Geschwindigkeiten und

Beschleunigungen mglich:
1)
2)
3)
U
U
U
U/min
U/min
U/s
Erstinbetriebnahme
U/min/s
U/s
U/s
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8.5 Benutzerdefiniert translatorisch

Alle "benutzerdefiniert translatorisch" definierten Einheiten werden mit [..]
ohne Nachkommastellen angezeigt.
Im Feld Normierung kann die Vorschubkonstante, also die Umrechnung von rotatorische auf
translatorische Bewegung, eingegeben werden. Weiterhin haben Sie die Eingabefelder
Zeitbasis Geschwindigkeit und Zeitbasis Beschleunigung zur Verfgung.
Benutzen Sie das Feld Zeitbasis Geschwindigkeit, um eigene Geschwindigkeitseinheiten zu
definieren.
Beispiel:
Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung, ohne Getriebe. Sie mchten die
Geschwindigkeit in mm/Minute eingeben. Unter Normierung muss eine 20 eingetragen werden,
unter Zeitbasis Geschwindigkeit ein Wert von 60. (60 Sekunden = 1 Minute)
Benutzen Sie das Feld Zeitbasis Beschleunigung, um eigene Beschleunigungseinheiten zu

definieren.
Beispiel:
Sie haben einen Antrieb mit 20 mm pro Umdrehung, ohne Getriebe. Sie mchten die Beschleunigung in (mm/Minute)/s eingeben. Unter Normierung muss eine 20 eingetragen werden, unter
Zeitbasis Geschwindigkeit ein Wert von 60. (1 Minute*1s = 60*1 s = 60s)
Alle "benutzerdefiniert translatorisch" definierten Einheiten werden beim

nchsten Aufruf des Mens als "benutzerdefiniert rotatorisch" angezeigt.
Dies ist unerheblich, da smtliche Meneinstellungen identisch sind.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 70
8.6 Benutzerdefiniert rotatorisch

Es gelten die Angaben aus dem Abschnitt "Benutzerdefiniert translatorisch", nur die
Eingabebox Normierung hat jetzt die Bedeutung der Umrechenkonstante von Umdrehungen
in rotatorische Einheiten.
Beispiel:
Sie mchten Ihre Applikation abtriebsseitig in Neugrad (400 Neugrad/Umdrehung) einstellen und
benutzen ein Getriebe 10:1. Die Geschwindigkeiten sollen in Neugrad pro Minute und
Beschleunigungen in Neugrad pro (Sekunde) erscheinen.
In Getriebe muss 10:1 eingetragen werden. Unter Normierung steht die 400 (Neugrad/
Umdrehungen). Da die Zeitbasis frdie Geschwindigkeit 1 Minute ist, sind dort 60 Sekunden
eingetragen. Die Zeitbasis fr die Beschleunigung ist 1.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Seite 71
8.7 Direkteingabe
Die Direkteingabe setzt die Werte der Factor Group fr Position,
Geschwindigkeit und Beschleunigung direkt. Dieser Weg wird nur fr
erfahrene Benutzer empfohlen. Lesen Sie unbedingt die jeweiligen
Abschnitte im CANopen-Handbuch, bevor Sie diesen Modus nutzen.
Beim Start der Direkteingabe erscheint folgendes Fenster:
Sie knnen folgende Werte eingeben:

CANopenObjekt
6093_01
6093_02
6094_01
6094_02
Bezeichnung
Erklrung
position_factor - numerator
position_factor - divisor
velocity_encoder_factor numerator
velocity_encoder_factor divisor
6097_01
6097_02
acceleration_factor numerator
acceleration_factor divisor
Zhler Lagewert
Nenner Lagewert
Zhler Geschwindigkeitswert
Nenner
Geschwindigkeitswert
Zhler Beschleunigungwert
Nenner Beschleunigungswert
Die eingestellten physikalischen Einheiten im rechten Teil des Mens werden reglerintern in
CANopen-Komunikationsobjekten gespeichert. Siehe das CANopen-Handbuch fr genauere
Informationen.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 72
Arbeiten mit Parameterstzen
9 Arbeiten mit Parameterstzen

In diesem Kapitel werden die Funktionalitten der Menpunkte unter Datei/ Parametersatz
erklrt:
Lesen aus Datei und Speichern im Servo
Lesen aus Servo und Speichern in Datei
Drucken
Reset des Servos
Default-Parametersatz laden
9.1 Allgemeines
Damit der Servoregler den Motor einwandfrei bedienen kann, mssen die Kennwerte des
Servoreglers richtig eingestellt worden sein. Der einzelne Kennwert wird im Folgenden mit
Parameter bezeichnet; die Gesamtheit aller Parameter fr eine Regler/Motor-Kombination
mit Parametersatz.
Die nachfolgende Skizze zeigt, wie Parameterstze verwaltet werden.
PC
WPA-Datei
WMEMOC
Lesen von Datei +

Speichern in Servo
Lesen von Servo +

Speichern in Datei
serielle Kommunikation
Servoregler
RAM
EEPROM
DefaultParametersatz
StandardParametersatz
laden
Parametersatz
sichern
Regler-Reset
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 73
Der aktuelle Parametersatz des Servoreglers ist im RAM-Speicher (RAM = Random Access
Memory) vorhanden. Das RAM verliert seinen Speicherinhalt, sobald die
Versorgungsspannung abgeschaltet wird. Um den Parametersatz dauerhaft zu sichern, kann er
mittels des WMEMOC-Befehls Datei/Parametersatz/ Parametersatz sichern in das
EEPROM kopiert werden. Das EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read Only
Memory) verliert seinen Speicherinhalt auch dann nicht, wenn die Spannung abgeschaltet
wird.
Bei jedem Regler-Reset wird der Inhalt des EEPROM in das RAM kopiert. Ein Regler-Reset
kann ausgelst werden durch:
Abschalten und Wiedereinschalten der Versorgungsspannung 24V
Drcken des Reset-Knopfes am Gehuse des Servoreglers
Aktivierung des Men-Eintrags Datei/Parametersatz/ Reset des Servos
Jeder Servoregler besitzt weiterhin einen Standard-Parametersatz. Dieser Parametersatz ist
fest in der Firmware verankert und kann nicht berschrieben werden. Falls eine
Parametrierung aus unbekanntem Grund nicht erfolgreich ist, kann der Standardparametersatz
geladen werden, um auf geordneten Verhltnissen aufzubauen. Die Aktivierung des
Standardparametersatzes erfolgt durch Aktivierung des Meneintrags Datei/Parametersatz/
Default-Parametersatz des Servos aktivieren. Der Default-Parametersatz wird daraufhin in
das EEPROM und das RAM kopiert.
9.2 Laden und Speichern von Parameterstzen

Bezugnehmend auf das vorige Kapitel besteht weiterhin die Mglichkeit, Parameterstze
extern (d.h. auf Festplatte oder Diskette) zu speichern und zu verwalten. Dazu wird der
Parametersatz vom Servoregler gelesen und in einer Datei gespeichert oder von Datei gelesen
und im Servoregler gespeichert. Die Erweiterung der Parameterdateien auf PC-Seite lautet
*.WPA. Das Lesen bzw. Schreiben der *.WPA-Dateien geschieht unter WMEMOC in den
Menpunkten
Datei/Parametersatz/Lesen aus Servo und Speichern in Datei
bzw.
Datei/Parametersatz/Lesen aus Datei und Speichern im Servo
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 74
Beachten Sie, dass Sie beim Schreiben eines Parametersatzes in eine Datei die Mglichkeit
haben, die Felder Motortyp und Beschreibung auszufllen. Weiterhin knnen Sie bis zu 100
Zeilen Kommentar anfgen, wenn Sie die Registerkarte Kommentar anwhlen. Wir
empfehlen dringend, Beschreibungen zu generieren, um einer spteren Verwechslung von
Parameterstzen vorzubeugen. Auch sollte der Name des Parametersatzes sinnvoll gewhlt
werden.
WPA-Dateien knnen per Diskette/CD-ROM/Email versandt werden.
9.3 Drucken von Parameterstzen

Sie knnen Parameterstze drucken bzw. ansehen bzw. speichern, indem Sie den Menpunkt
Datei/Parametersatz/Drucken aktivieren. Sie erhalten folgendes Men:
ber die Box Inhalt knnen Sie angeben, welche Teile des Parametersatzes gedruckt werden
sollen. Die Grundparametrierung wird immer gedruckt. Optional knnen die Daten der
Positionierung und die der Synchronisierung in die Druckausgabe mit hineingenommen
werden.
ber die Schaltflche Zusatzinformationen gelangen Sie in ein Men, in das Sie folgende
Daten eintragen knnen:
Auftragsbezeichnung
Kommentare
Motorbezeichnung
Datum
Diese Daten werden in der Druck- bzw. Klartextausgabe verwendet.

Mit der Schaltflche Seitenansicht kann eine Vorab-Ansicht der Druckausgabe auf dem
Bildschirm angezeigt werden.
Mit der Schaltflche Drucken wird der eigentliche Druckvorgang (mit Druckerauswahl)
gestartet.
ber die Schaltflche Als Textdatei sichern knnen Sie die Druckausgabe auch als *.txtDatei auf Festplatte sichern und weiterverarbeiten (z.B. Versand per email).
Die Textdateien werden defaultmig m im WMEMOC -Unterverzeichnis
txt gespeichert. Siehe hierzu auch Kapitel 4.7.4 Verzeichnisse.
Erstinbetriebnahme
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Seite 75
Parameterstze knnen im Online- wie auch im Offline-Betrieb gedruckt

werden.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 76
Offline-Parametrierung
10 Offline-Parametrierung
WMEMOC bietet die Mglichkeit, auf Parameterstze zuzugreifen, auch wenn keine serielle
Kommunikation zum Servoregler vorhanden ist. Voraussetzung ist allerdings das
Vorhandensein einer entsprechenden *.WPA-Datei. (Siehe voriges Kapitel).
Von WMEMOC 3.3 bzw. WMEMOC 3.1 (oder frher) erzeugte WPADateien knnen nicht fr die Offline-Parametrierung verwandt werden.
Es besteht die Mglichkeit
Reglerparameter aus einer *.WPA-Datei zu lesen
Reglerparameter zu ndern
genderte Werte in der gleichen oder einer anderen *.WPA-Datei zu speichern.
Parameterstze zu drucken (siehe hierzu Kapitel 9.3 Drucken von Parameterstzen).
Um die gettigten nderungen wirksam werden zu lassen, muss der modifizierte
Parametersatz in den Servoregler geladen werden (siehe voriges Kapitel).
Das untere Schaubild zeigt das Prinzip der Offline-Parametrierung
PC
WPA-Datei
WMEMOC
Servoregler
RAM
EEPROM
DefaultParametersatz
Um die Offline-Parametrierung zu aktivieren, klicken Sie den Menpunkt

Optionen/Offline-Parametrierung an.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 77
Sie werden gefragt, welche *.WPA-Datei geffnet werden soll. Whlen Sie eine
entsprechende Datei aus.
Die Datei wurde fr einen bestimmten Reglertyp erstellt. Wenn sie fr einen anderen
Reglertyp verwendet werden soll, whlen Sie jetzt den neuen Reglertypen aus.
Vorsicht!
Wenn Sie eine WPA-Datei fr einen anderen Reglertypen weiter
verwenden, sollten unbedingt die Einstellungen fr Nennstrom,
Maximalstrom, Stromregler und Drehzahlregler berprft werden, da
die Gefahr besteht, den Servoregler/Motor zu zerstren!
Whrend der Offline-Parametrierung hat WMEMOC ein teilweise von der OnlineParametrierung abweichendes Verhalten:
bestimmte Mens (z.B. Firmware-Download) sind gesperrt
das Men Datei/Parametersatz hat andere Untermens:
Datei ffnen
Datei sichern
Datei sichern unter...
beim Verlassen des Programms wird gefragt, ob die gerade geffnete Parameterdatei
gesichert werden soll
Die Offline-Parametrierung wird
Optionen/Online-Parametrierung.
beendet
durch
Anklicken
des
Menpunktes
Ob momentan die Offline- oder die Online-Parametrierung aktiv ist, erkennen Sie in der
Symbolleiste unterhalb der Menleiste:
Online-Parametrierung aktiv
Offline-Parametrierung aktiv
Der jeweils aktive Modus wird durch grne Farbe hervorgehoben.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 78
Standardapplikationen und WMEMOC-Einstellungen
11 Standardapplikationen und
WMEMOC-Einstellungen
In diesem Kapitel werden folgende Standardapplikationen beschrieben:
drehmomentengeregelter Betrieb
drehzahlgeregelter Betrieb
drehzahlgeregelter Betrieb mit Momentenbegrenzung
Referenzfahrt und Positionierung
11.1 Drehmomentengeregelter Betrieb

Im drehmomentengeregelten Betrieb wird ein bestimmtes Sollmoment vorgegeben. Dies stellt
der Servoregler ber den Motorstrom ein, da dieser proportional zum Moment ist. In diesem
Betriebsfall ist nur der Stromregler aktiv. Untenstehend finden Sie eine vereinfachte
regelungstechnische Darstellung.
Stromregler
Sollwert
i_soll
u_soll
-
Motor
i_ist
Um den drehmomentengeregelten Betrieb einzustellen, muss das Kommandofenster

folgendermaen konfiguriert werden:
oder
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 79
Falls die Sollwertrampe aktiviert ist, werden Sollwertsprnge in Rampenfunktionen

umgewandelt. Zur Parametrierung dieser Rampen siehe das Kapitel 14.9
Sollwerte/Sollwertrampe.
Zu den verschiedenen Mglichkeiten der Sollwertvorgabe siehe das Kapitel 14.8
Sollwerte/Sollwertselektoren.
Der Momentensollwert kann in A oder Nm vorgegeben werden. Dies kann mit dem
Menpunkt Optionen/Drehmoment in Nm eingestellt werden. Ein Haken vor dem
Menpunkt bedeutet, dass das Drehmoment in Nm berechnet wird. Die Istwert- und
Sollwertmens stellen sich dann automatisch auf die neue Einheit um.
Falls das Drehmoment in Nm vorgegeben werden soll, muss die Drehmomentkonstante,
also der Umrechnungsfaktor zwischen Strom und Drehmoment bekannt gemacht werden. Die
Drehmomentkonstante wird im Men Parameter/Motordaten eingegeben und kann meistens
durch die Angaben des Typenschildes auf dem Motor berechnet werden: hierzu ist das
Nennmoment durch den Nennstrom zu teilen.
Eine Drehmomentenkonstante von 0 Nm/A ist unzulssig, wenn Drehmomente in Nm aktiviert wurden.
11.2 Drehzahlgeregelter Betrieb

Im drehzahlgeregelten Betrieb wird eine bestimmte Solldrehzahl vorgegeben. Der Servoregler
ermittelt ber die Geberauswertung die aktuelle Istdrehzahl n_ist. Zur Einhaltung der
Solldrehzahl wird der Stromsollwert i_soll bestimmt.
Untenstehend finden Sie eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung.
Drehzahlregler
Sollwert
n_soll
-
Stromregler
i_soll
u_soll
-
Motor
i_ist
n_ist
Version 3.0
ARS-310/xx
int.
Geber
[X2]
Erstinbetriebnahme
Seite 80
Um den drehzahlgeregelten Betrieb einzustellen, muss das Kommandofenster folgendermaen konfiguriert werden:
oder
Falls die Sollwertrampe aktiviert ist, werden Sollwertsprnge in Rampenfunktionen
umgewandelt. Zur Parametrierung dieser Rampen siehe das Kapitel 14.9
Sollwerte/Sollwertrampe.
Es besteht die Mglichkeit, mit dem Erreichen einer Meldedrehzahl einen digitalen Ausgang
zu setzen, der eine Rckmeldung an eine bergeordnete Steuerung bernimmt oder andere
Aktionen auslst. Siehe hierzu das Kapitel Funktionen von WMEMOC Abschnitt
Parameter/Gerteparameter /Drehzahlmeldung.
11.3 Drehzahlgeregelter Betrieb mit Momentenbegrenzung

Der Servoregler bietet die Option, in der Betriebsart "Drehzahlregelung" die Stellgre zu
begrenzen: Drehmomentbegrenzung.
Die Einstellungen im Kommandofenster sind identisch wie fr den reinen Drehzahlbetrieb.
Siehe hierzu die Beschreibungen aus Kapitel 11.2 Drehzahlgeregelter Betrieb.
Die Momentenbegrenzung wird ber das Men Parameter/Gerteparameter/
Momentenbegrenzung aktiviert. Es gibt folgende Quellen fr die Bestimmung des
Grenzmomentes:
Analogeingang 0, Analogeingang 1 oder Analogeingang ADU16
Fester Wert ber RS232 / Feldbus
Bei der Momentvorgabe ber die analogen Eingnge kann ein Skalierungsfaktor angegeben
werden, der das Verhltnis von Eingangsspannung und Grenzmoment festlegt. Bei
Momentenvorgabe ber RS232/Feldbus wird der Wert direkt eingegeben.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 81
Eine aktive Momentenbegrenzung wird im Kommandofenster angezeigt.
oder
Eine Drehzahlvorgabe und Momentenbegrenzung ber den gleichen
analogen Eingang fhrt zu undefinierten Verhltnissen.
11.4 Referenzfahrt und Positionierung

Im Referenzfahr- bzw. Positionierbetrieb wird eine bestimmte Position vorgegeben, die vom
Motor angefahren werden soll. Die aktuelle Lage wird aus den Informationen des internen
Geberauswertung gewonnen. Die Lageabweichung wird im Lageregler verarbeitet und dem
Drehzahlregler weitergereicht.
Untenstehend finden Sie eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung.
Lageregler
Sollwert
Drehzahlregler
x_soll
n_soll
Stromregler
i_soll
u_soll
Motor
i_ist
F2
F2
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ARS-310/xx
n_ist
x_ist
int.
Geber
[X2]
Erstinbetriebnahme
Seite 82
Um den Referenzfahr- bzw. Positionierbetrieb einzustellen, muss das Kommandofenster folgendermaen konfiguriert werden:
Die Sollwertrampe ist im Referenzfahr- bzw. Positionierbetrieb nicht aktiv.

In den meisten Anwendungen, bei denen der Servoregler im Positionierbetrieb arbeitet, muss
eine Vereinbarung ber eine Nullposition getroffen werden, auf die sich der Lageregler
beziehen kann. Diese Position wird Referenzposition genannt und muss nach jedem
Einschalten des Reglers neu bestimmt werden. Dies geschieht in der sogenannten
Referenzfahrt.
11.4.1 Referenzfahrt
Die Einstellung des Kommandofensters entnehmen Sie dem Kapitel
Standardapplikationen und WMEMOC-Einstellungen Abschnitt
Referenzfahrt und Positionierung.
Die Referenzfahrt wird durchgefhrt, um die Referenzposition zu bestimmen. Dies ist der
Nullpunkt, auf den sich alle weiteren Positionen beziehen.
Nach Einschalten der 24V Spannungsversorgung oder nach RESET wird die aktuelle
Resolverposition als Istposition verwendet. Die dadurch entstehende Nullposition wird als
Referenzposition verwendet, falls keine Referenzfahrt durchgefhrt wird.
Die
Parametrierung
der
Referenzfahrt
geschieht
im
Men
Positionierung/Referenz-Position. Es erscheint das untenstehende Fenster:
Parameter/
Erstinbetriebnahme
Version 3.0
ARS-310/xx
Seite 83
Registerkarte: Einstellungen
Methode: Bei der Referenzfahrt dreht der Motor, bis das Ziel aktiviert wurde. Folgende Ziele
sind mglich:
Endschalter
Referenzschalter
Nullimpuls
Anschlag
Ein Sonderfall stellt die Methode Keine Fahrt dar. Die aktuelle Istposition wird als
Referenzposition definiert. Der Antrieb fhrt in diesem Fall keine Fahrtbewegungen aus.
Ansonsten wird das Ziel mit der Suchgeschwindigkeit angefahren. Danach fhrt der Antrieb
mit Kriechgeschwindigkeit zurck, um die Kontaktschwelle genau zu bestimmen. Der
Bezugspunkt kann vom Ziel abweichen. Beispielsweise wird der Nullimpuls als
Bezugspunkt favorisiert, da er eine grere Genauigkeit aufweist. Fr den Bezugspunkt gibt
es dieselben Auswahlmglichkeiten wie unter Ziel (siehe oben). Allerdings stehen nicht fr
smtliche Ziele alle Bezugspunkte zur Verfgung. Genauere Informationen ber die
Referenzfahrten entnehmen Sie bitte dem CANopen-Handbuch.
Der eigentliche Referenzposition - also der rechnerische Nullpunkt fr die darauf folgenden
Positionierungen - ist eine gewisse Distanz vom Bezugspunkt der Referenzfahrt entfernt.
Diese Distanz ist in Offset Startposition angegeben.
Sie knnen auch einen negativen Offset eingeben, allerdings darf die
Option Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt (siehe weiter unten)
dann nicht gesetzt sein. Dies wrde zu einem Referenzfahrtfehler fhren.
Mit Richtung kann die Suchrichtung vorgegeben werden.
Maximale Suchstrecke
Es kann eine maximale Suchstrecke vorgegeben werden. Wenn innerhalb dieser Suchstrecke
kein Endschaltersignal erkannt wurde, gibt der Servoregler eine Fehlermeldung aus. Die
Suchstrecke kann entweder von den maximalen Positionsgrenzen abgeleitet werden (siehe
Kapitel 14.25 Parameter/Positionierung/Absoluter Positionierbereich) oder es kann ein
selbstdefinierter Wert eingetragen werden.
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Referenzfahrt bei Endstufen- und Reglerfreigabe

Ist diese Option aktiviert, wird die Referenzfahrt automatisch gestartet, wenn Endstufen- und
Reglerfreigabe vorliegen.
Fahrt auf Nullposition nach Referenzfahrt
Ist diese Option aktiviert, fhrt der Antrieb mit der Fahrgeschwindigkeit auf die
Nullposition, wenn die Referenzfahrt durchgefhrt wurde.
Rundachse: keine Fahrtumkehr
Ist diese Option aktiviert, wird nach Aktivierung des Zieles nicht die Fahrtrichtung gendert.
(Nur fr Rundachse)
Registerkarte: Geschwindigkeiten/Beschleunigungen/Zeiten
Hier knnen Sie Geschwindigkeiten und Beschleunigungen fr folgende Vorgnge eingeben:
Suche: Fahrt des Antriebs bis zum Ziel (Endschalter, Referenzschalter, Anschlag)
Kriech: Fahrtumkehr
Kontaktschwelle
(mit
geringer
Geschwindigkeit)
zur
Ermittlung
der
Fahrt: Optionale Fahrt zum Nullpunkt der Applikation (siehe auch weiter oben)
Die resultierenden Zeiten werden "read-only" dargestellt.

Weiterhin knnen Sie festlegen, ob die Vorgnge ruckfrei stattfinden sollen oder nicht (Feld
Optionen).
Die Schaltflche GO! knnen Sie verwenden, um eine Referenzfahrt auszulsen.
Registerkarte: Nullimpulsberwachung
Die Nullimpulsberwachung ist wichtig, wenn ein Ziel ungleich "Nullimpuls" gewhlt wurde
und ein Referenzpunkt gleich "Nullimpuls". Wenn das Ziel sehr dicht am Nullimpuls liegt,
kann eine kleine Vernderung in der Mechanik bewirkten, dass bei der nchsten Referenzfahrt
der Nullimpuls "vor" bzw. "nach" dem ursprnglichen Nullimpuls als Referenzpunkt
genommen wird. Mit der Nullimpulsberwachung ist es mglich, die Distanz zwischen Ziel
und Nullimpuls anzuzeigen. Es erscheint folgendes Fenster:
Erstinbetriebnahme
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Sie knnen die aktuelle Distanz zwischen Ziel und Nullimpuls anzeigen und weiterhin eine
Schwelle parametrieren, bei deren Unterschreitung eine Warnung abgesetzt wird. Hierbei sind
100% eine Umdrehung. Die Meldung hat folgende Form:
11.4.2 Positionierung
Der Servoregler besitzt eine Tabelle von 16 Positionen, die genutzt werden knnen, um Ziele
vorab zu parametrieren. Weiterhin gibt es je einen Positionssatz fr die RS232-Schnittstelle
und fr den Feldbus.
Die Parametrierung der Zielpositionen geschieht im Men Parameter/Positionierung/Ziele
Parametrieren. Es erscheint das untenstehende Fenster:
Im Feld Auswahl kann ausgewhlt werden, welches der Ziele parametriert werden soll.
Registerkarte "Geschwindigkeiten/Beschleunigungen/Zeiten"
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
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Im Feld Zielposition kann die Zielposition angegeben werden. Die Zielposition wird
unterschiedlich interpretiert, je nachdem ob eine absolute oder relative Positionierung gewhlt
wurde. (Siehe Registerkarte "Einstellungen")
Im Feld Geschwindigkeit kann die Fahrgeschwindigkeit angegeben werden, mit der die
Fahrt zum Ziel durchgefhrt wird. Die Endgeschwindigkeit gibt an, mit welcher
Geschwindigkeit der Antrieb beim Erreichen der Zielposition laufen soll. Sie ist in den
meisten Fllen Null. Bei einer eingestellten Endgeschwindigkeit ungleich Null wird das
Fahrprofil so berechnet, dass der Antrieb beim Erreichen der Zielposition die vorgegebene
Endgeschwindigkeit besitzt und mit dieser weiterfhrt.
In der unteren Skizze ist ein Fahrprofil angegeben, bei dem die Endgeschwindigkeit bei
Erreichen der Position 1 auf v1 gesetzt wurde.
Geschwindigkeit V
V1
Position 1
Position 2
Zeit t
In den Feldern Beschleunigung und Bremsbeschleunigung knnen die Beschleunigungen

fr das Anfahren bzw. Abbremsen des Antriebs parametriert werden. Wenn die Anteile in den
Feldern davon ruckfrei auf 0 gesetzt werden, erhlt man lineare Rampen, ansonsten wird
eine parabelfrmige Drehzahlfunktion gefahren.
In Zeiten knnen die resultierenden Zeiten ausgelesen werden.
Registerkarte "Einstellungen"
Im Feld Positionierung kann angegeben werden, ob die Zielvorgabe absolut (bezogen auf
Referenzpunkt) oder relativ interpretiert werden soll. Relativ bezieht sich auf die aktuelle
Sollposition, beispielsweise bei einer laufenden Positionierung. Die Option relativ, bezogen
auf letztes Ziel hingegen berechnet die neue Position auf Basis der aktuell angefahrenen oder
aktuell anzufahrenden Zielposition.
Erstinbetriebnahme
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Die Option relativ erzielt unterschiedliche Ergebnisse, je nachdem, wie das Feld Start bei
laufender Positionierung eingestellt ist (siehe unten). Ist die Kombination relativ/Ende
abwarten angewhlt, bezieht sich die neue Position auf die Zielposition.
Bei der Kombination relativ/Diese unterbrechen wird die neue Zielposition von der gerade
aktuellen Sollposition aus gerechnet.
Das Feld Start bei laufender Positionierung gibt das Verhalten des Servoreglers an, wenn
eine Positionierung noch luft und der Startbefehl fr eine neue Zielposition eintrifft. Es
besitzt die Optionen:
Ende abwarten : die laufende Positionierung wird bis zum Ende gefhrt und danach
die neue Positionierung begonnen
Diese unterbrechen : die laufende Positionierung wird unterbrochen und gleich die
neue Position angefahren
Startbefehl ignorieren : der Positionierungsauftrag fr die neue Position wird gelscht.
Das Feld Momentenvorsteuerung erlaubt es, eine erhhte Dynamik bei den
Positioniervorgngen zu erhalten. Die Variable muss experimentell ermittelt werden. Die
Default-Einstellung ist 0.
Beachten Sie, dass ein prellender Schalter am digitalen Starteingang zu
Problemen fhren kann, wenn bei einer relativen Positionierung Ende
Abwarten oder Diese Unterbrechen erlaubt ist. Es kann passieren, dass
der Antrieb dann ein Stck zu weit fhrt!
Die Checkbox Synchronisiert wird fr die Applikation Fliegende Sge verwendet. (Siehe
hierzu den Abschnitt Fliegende Sge.) Im Normalfall ist die Checkbox nicht angekreuzt.
Im Feld Meldungen knnen Sie Triggermeldungen parametrieren, die ber den Feldbus oder
einen Digitalausgang ausgegeben werden knnen. Diese Triggermeldungen zeigen den
Restweg oder die Restzeit bis zum Ende einer laufenden Positionierung an. Siehe hierzu auch
das Kapitel Funktionen von WMEMOC Abschnitt Parameter/Gerteparameter/Digitale
Ausgnge.
Das Eingabefeld Rundachse / Negative Bewegungsrichtung ist nur aktiv, wenn im
Rundachsenmen die Option "Feste Drehrichtung" gewhlt ist. Mit diesem Feld knnen Sie
dem Antrieb in diesem Fall eine negative Bewegungsrichtung aufzwingen. Siehe auch das
Kapitel 14.26 Parameter/Positionierung/Rundachse.
Mit der Schaltflche GO! knnen Sie eine Positionierung mit dem aktuell angezeigten
Zielsatz starten.
Mit der Schaltflche Kopieren knnen Sie smtliche Einstellungen fr ein Ziel auf ein
anderes Ziel kopieren. Im darin aufgerufenen Dialog knnen Sie die Quell- und die
Zielposition angeben.
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Erstinbetriebnahme
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11.4.3 Positionen anfahren

Es gibt verschiedene Mglichkeiten, Ziele auszuwhlen und Positionierungen zu starten:
ber digitale Eingnge
mit RS232-Befehl (serielle Schnittstelle)
ber Feldbus
11.4.3.1
Positionierung ber digitale Eingnge
Die Einzelziele werden durch digitale Eingnge selektiert. Eine steigende Flanke am digitalen
Eingang DIN8 bewirkt die bernahme des Zieles und den Beginn der Positionierfahrt.
Die Gertefamilie ARS besitzt 4 digitale Eingnge (DIN0...DIN3), die Gertefamilie IMD hat
drei digitale Eingnge (DIN0...DIN2) fr die Zielselektion:
Gertefamilie ARS
Gertefamilie IMD
DIN3 DIN2 DIN1 DIN0 Ziel-Nr.

0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
...
..
..
..
..
0
1
1
0
7
1
0
0
0
8
1
0
0
1
9
...
...
...
...
...
1
1
1
0
14
1
1
1
1
15
DIN2
0
0
..
1
DIN1
0
0
..
1
DIN0
0
1
1
Ziel-Nr.
0
1
...
7
Die Gertefamilie IMD kann ber digitale Eingnge nur die Ziele 0...7 anfahren.
11.4.3.2
Positionierung ber RS232 (serielle Schnittstelle)
ber serielle Schnittstelle sind sowohl in der Gertefamilie ARS wie auch IMD smtliche 16
Positionen + RS-232-Position anzufahren. Sie knnen bei Ihrem Vertriebspartner eine
entsprechende Application-Note anfordern, die die Steuerung von Reglern ber die RS232Schnittstelle beschreibt.
Die Fahrt an die 16 Zielpositionen und die Referenzfahrt lassen sich ber das
Parametrierprogramm auslsen. Aktivieren Sie hierzu den Menpunkt Parameter
/Positionierung/Ziele anfahren. Sie erhalten dann das untenstehende Fenster.
Erstinbetriebnahme
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Sie knnen das entsprechende Ziel anfahren, indem Sie auf die jeweilige Schaltflche klicken.
11.4.3.3
Positionierung ber Feldbus
Bitte schauen Sie im CANopen-Handbuch nach, um genauere Informationen zu erhalten!

11.4.4 Setzen von digitalen Ausgngen
Durch das Setzen von digitalen Ausgngen im Positionierbetrieb kann eine bergeordnete
Steuerung darber in Kenntnis gesetzt werden, dass eine Positionierung abgeschlossen
ist/wird:
1.
Sollposition = Zielposition
2.
Istposition = Zielposition
3.
Restzeit bis zum Ende des Positioniervorganges erreicht
4.
Restweg bis zum Ende des Positioniervorganges erreicht
5.
Referenzfahrt aktiv
Die Konfiguration der digitalen Ausgnge ist im Kapitel 14.20 beschrieben.

Fr die Mglichkeit 2 kann ein Toleranzfenster definiert werden, in dessen Grenzen der
digitale
Ausgang
gesetzt
wird.
Dies
geschieht
mit
dem
Menpunkt
Parameter/Positionierung/Meldungen. Es erscheint folgendes Fenster:
Hier kann das Toleranzfenster fr die Xist=Xziel-Meldung eingestellt werden. Siehe hierzu
auch Kapitel 14.30 Parameter/Positionierung/Meldungen.
Die Mglichkeiten 3 und 4 sind im Abschnitt Positionen einstellen dieses Kapitels genauer
beschrieben.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
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Synchronisation
12 Synchronisation
Dieses Kapitel beschreibt die Funktionen der Synchronisationseinheit des Servoreglers. Dies
betrifft im wesentlichen die Parametrierung der Geberanpassungen fr die Geber an den
entsprechenden Winkelgeberschnittstellen sowie die Parametrierung der Betriebsart.
12.1 Geberanpassung
In den meisten Anwendungen gengt die Einstellung des angeschlossenen Gebers ber das
Men Winkelgeber-Einstellungen, siehe Kapitel 6.2.6 Einstellungen des Winkelgebers. In
Sonderapplikationen knnen weitere Parametrierungen erforderlich sein. Dies erfolgt ber das
Men Synchronisation und einem Klick auf die Schaltflche X2 [int]. Es ffnet sich das
folgende Fenster:
Im Feld Inkremente pro Umdrehung kann je nach eingesetztem Gebertyp die Auflsung des
Gebers eingetragen werden. Dies kann auch im Men Parameter/Gerteparameter/
Winkelgeber-Einstellungen erfolgen.
In dem Kasten F2 kann ein Getriebefaktor fr den Geber parametriert werden. Dieser ist fr
Sonderapplikationen reserviert. Falls Ihr Antrieb ber ein Getriebe verfgt, bercksichtigen
Sie dies ber die Physikalischen Einheiten. Die Option Nullimpuls unterdrcken ist
ebenfalls fr Sonderapplikationen mit entsprechenden Winkelgebern reserviert.
In der Registerkarte Optionen kann zustzlich die Anzahl Inkremente Lageregler pro
Umdrehung parametriert werden. Diese Option ist fr Sonderapplikationen reserviert, siehe
hierzu auch das CANopen-Handbuch unter dem Stichwort position_controller_resolution.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Synchronisation
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12.2 Applikationen mit mehreren Servoreglern

In diesem Kapitel werden Applikationen beschrieben, in denen beispielsweise zwei oder mehr
Servoregler gekoppelt sind:
Drehzahlsynchrones Fahren
Lagesynchrones Fahren
Verwendung eines externen Winkelgebers
Fliegende Sge
Im Master-Slave-Betrieb werden zwei Servoregler miteinander gekoppelt. Der Master gibt die
Lageinformation ber den Inkrementalgeberausgang (Stecker X11) an den Slave weiter, der
sie ber den externen Inkrementalgebereingang (Stecker X10) einliest. Die Stecker mssen
hierbei durch ein 1:1-Kabel verbunden werden (Pin1 mit Pin1, Pin2 mit Pin2, .... ). Das
untenstehende Bild zeigt die Konfiguration:
Master
X11out
X10in
M1
Slave
M2
Der Master arbeitet in einer der vorher beschriebenen Betriebsarten (Drehzahlregelung,

Positionierung), whrend der Slave sich im synchronisierten Betrieb befindet.
Fr den Slave kann in allen Betriebsarten eine Fehlerberwachung aktiviert werden. Durch
Klicken auf eine der Schaltflchen im Men Synchronisation wird das Untermen geffnet.
In der Registerkarte Optionen aktivieren Sie dazu die Option berwachung einschalten.
Parametrieren Sie die Winkelabweichung entsprechend. Ergibt sich eine grere
Winkelabweichung z.B. durch Kabelbruch, schaltet der Regler mit der Fehlermeldung 17 ab.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
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Synchronisation
12.2.1 Drehzahlsynchrones Fahren

Im drehzahlsynchronen Betrieb wird dem Slave vom Master eine bestimmte Drehzahl
vorgegeben, die gefahren werden soll. Der Master befindet sich normalerweise im
Betriebszustand Drehzahlregelung.
Die Lage der Achsen wird in diesem Betriebsfall nicht geregelt.

Untenstehend finden Sie eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung fr den Slave:
Drehzahlfilter
Drehzahlregler
Stromregler
i_soll
n_soll
u_soll
Motor
i_ist
F2
F1
n_ist
int.
Geber
[X2]
ext.
Geber
[X10]
Wie aus der Darstellung ersichtlich ist, kann die vom Master vorgegebene Drehzahl mit
einem Proportionalittsfaktor versehen werden. Auch der interne Winkelgeber kann mit
einem Faktor versehen werden.
Um das Drehzahlsynchrone Fahren einzustellen, muss der Slave folgendermaen konfiguriert
werden:
Kommandofenster:
In den meisten Fllen ist die Sollwertrampe in diesem Betriebszustand ausgeschaltet.

Im Men Sollwerte/Sollwert-Selektoren muss entweder Selektor A oder Selektor B auf
Sync-Eingang gestellt sein.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Synchronisation
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Weiterhin muss das Sychronisiermen richtig konfiguriert sein. Es wird aufgerufen mit
Parameter/Synchronisierung. Folgendes Fenster erscheint:
"Sollwert" und "Istwert"-Selektoren des Lagereglers(*):

Sollwert
X10
Istwert
X2
(*) Anmerkung: Der Lageregler ist in dieser Betriebsart durch das Kommandofenster
deaktiviert. Die angezeigte Konfiguration bewirkt jedoch, dass die interne
Winkelgeberinformation von X10 auf den SYNC-Eingang des Sollwert-Selektors geleitet
wird. (Siehe Bild oben)
Mit dem Klick auf die Schaltflche X10[ext] knnen weitere Optionen des externen
Winkelgebers einstellen: die Strichzahl, einen Getriebefaktor und die Mglichkeit einer
Nullimpulsunterdrckung:
Weiterhin kann die extern eingespeiste Drehzahl gefiltert werden. Die Einstellung des
externen Drehzahlfilters erfolgt mit Klick auf die unten abgebildete Schaltflche.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
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Synchronisation
12.2.2 Lagesynchrones Fahren

Im lagesynchronen Betrieb wird dem Slave vom Master eine bestimmte Lage vorgegeben, die
angefahren werden soll. Der Master befindet sich normalerweise im Betriebszustand
Positionierung.
Untenstehend finden Sie eine vereinfachte regelungstechnische Darstellung fr den Slave:
Lageregler
Drehzahlregler
i_soll
n_soll
Stromregler
u_soll
Motor
i_ist
Drehzahlfilter
F2
F2
F1
F1
n_ist
x_ist
n_ext_ist
x_ext_ist
int.
Geber
[X2]
ext.
Geber
[X10]
Wie aus der Darstellung ersichtlich ist, kann die vom Master vorgegebene Lage und Drehzahl
mit einem Proportionalittsfaktor versehen werden. Auch der interne Winkelgeber kann mit
einem Faktor versehen werden.
Um das lagesynchrone Fahren einzustellen, muss der Slave folgendermaen konfiguriert
werden:
Kommandofenster:
Im Men Sollwerte/Sollwert-Selektoren muss entweder Selektor A oder Selektor B auf

Sync-Eingang gestellt sein.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Synchronisation
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"Sollwert" und "Istwert"-Selektoren des Lagereglers:

Sollwert
X10
Istwert
X2
Mit den Klick auf die Schaltflche X10[ext] knnen Sie die Strichzahl des externen
Inkrementalgebers einstellen.
Der interne und externe Winkelgeber X2 bzw. X10 knnen durch Klick auf die
entsprechenden Schaltflchen noch feiner eingestellt werden. Das gleiche gilt auch fr die
Einstellung der Filterzeitkonstante (siehe auch voriges Kapitel).
12.2.3 Externer Winkelgeber
Nachfolgende Skizze zeigt das Prinzip einer Applikation mit externem Winkelgeber:
Der Servo treibt den Motor M1 an, welcher ber eine irgendwie geartete mechanische
Kopplung auf einen Antrieb wirkt, wo sich der externe Winkelgeber befindet. Dieser wertet
die Lageinformation aus und gibt sie als Ist-Position an den Servoregler zurck. Durch eine
solche Konfiguration knnen beispielsweise Ungenauigkeiten in der mechanischen Kopplung
(Getriebespiel oder hnliches) ausregegelt werden.
Der interne Winkelgeber wird weiterhin zur Stromkommutierung bentigt, bermittelt jedoch
keine Lageinformation.
Regelungstechnisch ergibt sich folgendes Blockschaltbild:
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
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Synchronisation
Lageregler
Sollwert
Drehzahlregler
x_soll
n_soll
Stromregler
i_soll
u_soll
Motor
i_ist
F1
F1
n_ist
x_ist
ext.
Geber
[X10]
Um mit einem externen Winkelgeber zu arbeiten, muss der Servoregler folgendermaen

konfiguriert werden:
Kommandofenster:

Sollwert
Nur intern
Istwert
X10
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Synchronisation
Seite 97
12.2.4 Fliegende Sge

Die Applikation fliegende Sge ist eine Kombination aus Positionieren und
lagesynchronem Betrieb. Sie wird bentigt, wenn der Slave sich auf einen Bewegungsvorgang
des Masters aufsynchronisieren und gleichzeitig eine bestimmte Position anfahren muss.
Als Beispiel sei das Abschneiden einer sich bewegenden Papierbahn genannt. Der
Masterantrieb bewegt die Papierbahn, der Slave steuert den Schlitten mit der
Schneidevorrichtung. Die Schneidevorrichtung muss im Ziel die gleiche Geschwindigkeit wie
der Masterantrieb haben; gleichzeitig muss ein bestimmter Punkt auf der Bahn erreicht
werden.
Die Applikation ist eine Variante der Positionierung (siehe hierzu das entsprechende
Kapitel); die Endgeschwindigkeit wird auf die Geschwindigkeit des Masterantriebs
synchronisiert.
Die Checkbox Synchronisiert muss fr die Einstellung des Positionsziels angekreuzt werden.
Um die fliegende Sge einzustellen, muss der Slave folgendermaen konfiguriert werden:
Kommandofenster:
Parameter/Synchronisierung. (Siehe Bild im vorigen Kapitel.)
Sollwert
X10
Istwert
X2
Zum Thema Fliegende Sge gibt es die Application Note Nr. 33, die
dieses Thema ausfhrlich behandelt. Fordern Sie die Application Note
von Ihrem Vertriebspartner an, oder laden Sie sie aus dem Internet
(www.metronix.de).
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 98
Feldbus-Ankopplung
13 Feldbus-Ankopplung
Zum aktuellen Stand dieses Handbuches (Februar 2002) werden von Metronix
folgende Feldbusse untersttzt:
CAN-Bus
Profibus
Die Servoregler mssen hierzu mit einer Feldbus-Karte ausgestattet werden.
Fr den CAN-Bus werden zwei Protokolle angeboten:
ein Metronix-spezifisches Protokoll
CANopen Standardprotokoll
Es wird dringend empfohlen, fr neue Applikationen das standardisierte

CANopen-Protokoll zu nutzen.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
Funktionen von WMEMOC
Seite 99
14 Funktionen von WMEMOC

14.1 Datei/Erstinbetriebnahme
Die Erstinbetriebnahme dient dazu, den Servoregler an die Applikation anzupassen.
WMEMOC erkennt, wenn eine Erstinbetriebnahme noch nicht durchgefhrt wurde. Es
erscheint dann folgende Meldung:
Nicht erfahrene Benutzer sollten an dieser Stelle jetzt eine Erstinbetriebnahme durchfhren.
Dies wird im Kapitel 6.2 Erstinbetriebnahme erklrt.
Sie knnen auch bei einem bereits in Betrieb genommen Servoregler die Erstinbetriebnahme
starten. Whlen Sie hierzu den Menpunkt Datei/Erstinbetriebnahme.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 100
14.2 Datei/Parametersatz
Unter diesem Menpunkt werden folgende Funktionen angeboten:
Lesen aus Datei und Speichern Der Parametersatz wird aus einer Datei gelesen
im Servo
und zum RAM-Arbeitsspeicher des Servoreglers
bertragen. Ferner wird er im nichtflchtigen
EEPROM eingespeichert.
Lesen aus Servo und Speichern Der aktuelle Parametersatz des RAM-Arbeitsin Datei
speichers wird an den Computer bertragen und
dort gespeichert.
Drucken
Der
aktuelle
Parametersatz
des
RAMArbeitsspeichers wird als Klartext generiert. Dieser
kann auf dem Bildschirm betrachtet, gedruckt oder
als Textdatei abgespeichert werden.
Reset des Servos
Der
zuletzt
im
EEPROM
gespeicherte
Parametersatz wird ins RAM bertragen. Der
Regler fhrt einen mittels Software-Befehl
ausgelsten Reset durch.
Defaultparametersatz laden
Der fest in der Firmware gespeicherte
Parametersatz wird ins EEPROM und RAM
geschrieben und gespeichert. Der Regler fhrt
einen
mittels
internem
Software-Befehl
ausgelsten Reset durch.
Parametersatz sichern
Der im RAM gespeicherte Parametersatz wird ins
EEPROM kopiert und nichtflchtig gespeichert.
Eine detaillierte Erluterung zu den einzelnen Punkten finden Sie im Kapitel 9 Arbeiten mit
Parameterstzen.
14.3 Datei/Firmware-Download
Die Firmware ist das "Betriebsprogramm" des Servoreglers. Standardmssig werden die
Servoregler bereits mit Firmware ausgeliefert. Folgende Umstnde knnen das Laden einer
neuen Firmare notwendig machen:
Update auf eine neue Firmware-Version
Laden einer kundenspezifischen Firmware
Die im Servo enthaltene Firmware ist unvollstndig geladen
Das Parametrierprogramm erkennt veraltete oder unvollstndig vorhandene FirmwareVersionen automatisch. In diesem Fall wird automatisch das Firmware-Download Men
aufgerufen. Sie knnen das Men jedoch auch manuell starten, unter Datei/FirmwareDownload.
Erstinbetriebnahme
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Version 3.0
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Whlen Sie die zu ladende Firmware nach Magabe der unteren Tabelle aus, und klicken
dann auf ffnen.
Gertefamilie
IMD
Winkelgeber
Firmware-Dateiname
IMD____R.XXX
Resolver
IMD____S.XXX
Sincoder
IMD____Y.XXX
Yaskawa-Geber
ARS____R.XXX
ARS
Resolver
ARS____S.XXX
Sincoder
ARS____Y.XXX
Yaskawa-Geber
Heidenhain-Geber ARS____H.XXX
XXX gibt hierbei die Firmware-Version an. So bedeutet beispielsweise
XXX=08E die Firmware-Version V08E.
Als nchstes erscheint ein Fenster zur Auswahl der bertragungsgeschwindigkeit (Baudrate):
Versuchen Sie es zunchst mit einer Baudrate von 57600 Baud. Falls sich Probleme in der
Datenbertragung ergeben (Fehlermeldungen), mssen Sie die Baudrate im nchsten Versuch
reduzieren.
Ein erfolgreicher Firmware-Download wird durch die untenstehende Meldung angezeigt:
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Erstinbetriebnahme
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Falls der Firmware-Download nicht erfolgreich war, wird dies durch die Meldung Fehler
beim Firmware-Download angezeigt. Ursache ist meist ein Kommunikationsfehler bei der
bertragung der Daten in den Servoregler. Wiederholen Sie den oben beschriebenen Vorgang
mit einer kleineren Baudrate.
14.4 Datei/Transfer
Das Transfer-Fenster ist ausschlielich im Modus Experte zugnglich. Zum Einschalten des
Expertenmodus siehe das Kapitel 14.38 Optionen/Bedienermodus.
Das Parametrierprogramm kommuniziert mit dem Servoregler ber die serielle Schnittstelle.
Dazu wird ein bestimmtes Protokoll verwandt, in dem die einzelnen Befehle festgelegt ist.
Das Transfer-Fenster erlaubt es, die Befehle direkt an den Servoregler zu senden und die
Antwort zu beobachten.
Das Transfer-Fenster wird aktiviert durch den Menbefehl Datei\Transfer....
Whrend das Transfer-Fenster aktiv ist, werden andere geffnete Fenster
nicht bedient (z.B. Istwerte, Oszilloskop). Schlieen Sie deshalb das
Transfer-Fenster, wenn Sie es nicht mehr bentigen.
Das Transfer-Fenster dient i.a. nur zum Absetzen von Befehlen, die fr den Normalbetrieb
ohne Interesse sind. Weiterhin knnen Speicherstellen gelesen und geschrieben werden. Auch
dies ist nur in Spezialfllen notwendig.
Ferner ist es mglich, die Einschaltmeldung der Firmware zu beobachten. Gehen Sie dabei
wie folgt vor:
ffnen Sie das Transfer-Fenster
Geben Sie in der Eingabezeile RESET! ein und schlieen Sie die Eingabe mit
der <Enter>-Taste ab bzw. klicken Sie auf Senden
Im Meldungsfenster erscheint die vollstndige Einschaltmeldung der Firmware
Schlieen Sie das Transfer-Fenster
Erstinbetriebnahme
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14.5 Datei/Installation Gertedateien

Das Parametrierprogramm bentigt zum Betrieb spezielle Gertedaten, die je nach
Vertriebspartner unterschiedlich sein knnen. Diese Gertedaten enthalten u.a.:
Motorauswahlliste
spezielle Parametrierungen
Wenn das Programm die Gertedaten nicht finden kann, wird dies in einem speziellen Fenster
bei Programmstart gemeldet.
Sie mssen dann die Diskette / CD-ROM mit den Gertedateien einlegen und entsprechend
aussuchen. Falls Gertedaten nachinstalliert werden sollen, kann dies ber den Menpunkt
Datei/Installation Gertedateien erfolgen.
14.6 Datei/Beenden des Programms

Das Programm kann beendet werden:
Durch Wahl des Menpunktes Datei/Beenden
Durch die Tastenkombination <Alt>+F4
Durch Anklicken des Kreuzchens links oben im Hauptfenster
14.7 Istwertfenster
Im Istwertfenster werden aktuelle Reglerparameter wie Strme, Drehzahlen, ... angezeigt. Die
Konfiguration des Istwertfensters wird ber den Menpunkt Istwerte geleistet. Alle
anzuzeigenden Werte mssen mit einem Haken versehen werden. Mit den Optionen Alle
Einschalten bzw. Alle Ausschalten kann das Istwertfenster schnell minimiert bzw.
maximiert werden.
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Erstinbetriebnahme
Seite 104
14.8 Sollwerte/Sollwertselektoren
Fr den Drehzahl- bzw. Drehmomentbetrieb knnen Sollwerte vorgegeben werden. Es gibt
zwei Sollwertselektoren, deren Sollwerte addiert werden. Die Konfiguration der
Sollwertselektoren erfolgt ber das Men Sollwerte. Es erscheint folgendes Fenster:
Der Sollwertselektor kann zustzlich ber eine Rampenfunktion gefhrt werden. Dies ist im
Kapitel 14.9 Sollwerte/Sollwertrampe beschrieben.
Fr die beiden Selektoren gibt es folgende Sollwertquellen:
Sollwert = 0
Analogeingang 0, 1 oder ADU16
RS232 bzw. Feldbus
SYNC-Eingang
Beim Sollwertselektor "SYNC-Eingang" wird die Drehzahl ausgewertet, die am externen

Winkelgeber X10 anliegt. Siehe hierzu das Kapitel 12.2.1 Drehzahlsynchrones Fahren.
Beim Klick auf Einstellungen gelangt man in ein Feineinstellungsmen der jeweiligen
Sollwertquelle.
Feineinstellung fr analoge Eingnge:
Mit dem oberen Wert wird der Umrechnungsfaktor zwischen Eingangsspannung und
Sollwert angegeben. Der untere Wert ist die Nullpunktsbestimmung des Sollwertes.
Meistens besteht das Problem, dass bei einer extern vorgegebenen Spannung von 0 Volt noch
immer ein sehr kleiner Sollwert erzeugt wird. Der Offset muss hierzu um einige Millivolt
angeglichen werden. Dies kann manuell geschehen, indem man den Offset-Wert entsprechend
einstellt. Es wird jedoch empfohlen, einen automatischen Offsetabgleich durchzufhren.
Hierzu ist der Eingang kurzzuschlieen bzw. auf das dem Sollwert Null entsprechende
Potential zu legen. Klicken Sie danach die Schaltflche Automatischer Offsetabgleich an.
Erstinbetriebnahme
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Feineinstellung fr RS232 / Feldbus
Hier knnen Sie Sollwerte numerisch eingeben. Um Fehleingaben schnell abfangen zu

knnen, klicken Sie auf das rote STOP-Symbol. Der Sollwert wird sofort auf 0 gesetzt.
Wenn die Sollwerte nicht sofort bertragen werden sollen, entfernen Sie den Haken bei sofort
bertragen. Neue Sollwerte werden dann nur noch gesendet, wenn Sie auf den TransferButton klicken.
In der Eingabebegrenzung fr Feldbus und WMEMOC knnen Sie die Sollwerte
begrenzen.
Die Begrenzung wirkt sich auch auf Sollwerte aus, die ber den Feldbus
bertragen werden.
14.9 Sollwerte/Sollwertrampe
Der Servoregler kann Sollwertsprnge auf unterschiedliche Weisen verarbeiten. Er kann den
Sprung ungefiltert zum Drehzahl- bzw. Drehmomentenregler weitergeben, oder er kann eine
Funktion berechnen, die die unterschiedlichen Sollwerte mit einer Rampe einstellbarer
Steigung verbindet.
Achtung! Die Sollwertrampe ist nur fr den Sollwertselektor A verfgbar.

Die Rampenfunktion wird verfgbar, wenn im Kommandofenster das
Sollwertrampe mit einem Haken versehen ist.
Kstchen
Das Men selbst wird kann im Sollwert-Men aktiviert werden. Klicken Sie auf dieses
Symbol:
Es erscheint dann folgendes Men:
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 106
Die Rampen lassen sich fr Rechtslauf und fr Linkslauf separat einstellen, ferner fr
steigende und fallende Drehzahlen/Drehmomente. Wenn die Rampenbeschleunigungen
teilweise gleich sind, kann die Eingabearbeit dadurch abgekrzt werden, indem man die
Checkboxen (r1 = r3; r2 = r4; r1 = r2 = r3 = r4) nutzt.
14.10
Analogmonitor
Der Servoregler besitzt zwei analoge Ausgnge fr die Anzeige von Regelgren, die mit
einem externen Oszilloskop dargestellt werden knnen. Die Ausgangsspannungen liegen im
Bereich von 10V ... 10 V.
Um den Analogmonitor zu konfigurieren, ist der Menpunkt Analogmonitor zu whlen, als
Untermen den entsprechenden Kanal.
Whlen Sie die entsprechende Gre, die durch den Analogmonitor ausgegeben werden soll.
Die Skalierung stellen Sie bitte im Feld Skalierung ein.
Die Option frei einstellbare Adresse ist fr Spezialanwendungen
reserviert.
Ist die Box Numerische berlaufbegrenzung angeklickt, werden rechnerische Werte, die
ber +10 und unter 10 V liegen, auf diese Grenzen beschrnkt. Bei einer nicht aktivierten
Box werden berschreitungen des +10V-Wertes als negative Spannungen dargestellt, und
umgekehrt.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
14.11
Seite 107
Parameter/Motordaten
Im Motordatenmen knnen Maximal- und Nennstrme des verwendeten Motors eingetragen

werden:
Beachten Sie, dass es sich bei den einzutragenden Werten fr

Maximalstrom und Nennstrom um die Effektivwerte handelt! Bei zu
hohen Strmen wird der Motor zerstrt, da die Permanentmagnete im
Motor entmagnetisiert werden. Die vom Hersteller angegebenen
Stromgrenzwerte drfen deshalb nicht berschritten werden.
Die maximalen Stromgrenzwerte sind abhngig von der Taktfrequenz der Endstufe. Diese
lsst sich durch die Schaltflche Endstufe anwhlen. Siehe hierzu auch Kapitel 14.13
Parameter/Gerteparameter/Endstufe.
Weiterhin kann die Polzahl Ihres Motors eingetragen werden. Es gibt jedoch auch eine AutoIdentifikationsroutine, die Polzahl und Offsetwinkel des Winkelgebers automatisch ermittelt.
Klicken Sie hierzu einfach auf die Schaltflche Automatisch bestimmen.
Bevor Sie die Motoridentifikation starten, sind unbedingt die
Stromgrenzwerte (Menpunkt Parameter/Motordaten) einzustellen, da
sonst der Motor zerstrt werden kann!
Weiterfhrende Erluterungen zu diesem Thema finden Sie im Kapitel

14.11 Parameter/Motordaten.
Die Drehmomentenkonstante ist das Verhltnis von Nennmoment zu Nennstrom. Sie kann
dem Typenschild des Motors entnommen oder einfach ausgerechnet werden.
Eine falsch eingestellte Drehmomentkonstante fhrt zu fehlerhaften
Werten bei einer Drehmomentvorgabe oder Drehmomentenanzeige in
Nm.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 108
14.12
Parameter/Gerteparameter/Sicherheitsparameter
Sie knnen hier die Bremsbeschleunigungen fr Nothalt (erlschende Reglerfreigabelogik)

bzw. aktivierten Endschalter angeben.
14.13
Parameter/Gerteparameter/Endstufe
Dieses Men bestimmt das Verhalten der Endstufe.
Das Einschalten der erweiterten Sinuskommutierung erlaubt eine bessere Ausnutzung der
Zwischenkreisspannung und damit um ca. 14 % hhere Maximaldrehzahlen. Nachteilig ist in
bestimmten Applikationen, da das Regelverhalten und der Rundlauf des Motors bei sehr
kleinen Drehzahlen geringfgig schlechter ist.
Taktfrequenz: Folgende Regler knnen mit zwei unterschiedlichen Taktfrequenzen (5kHz,
10kHz) betrieben werden:
ARS 560/2,5
ARS 560/5
ARS 560/12K
ARS 560/20K
Bei 5kHz sind von Seiten des Servoregler hhere Grenzwerte fr den Maximalstrom mglich,
dafr ist dem Motorlauf ein singender Ton unterlegt (der im allgemeinen Fabriklrm
allerdings in der Regel unhrbar sein drfte). Legt man auf einen besonders geruscharmen
Motorlauf Wert, whlt man 10kHz als Taktfrequenz. Ebenso sind bei 10kHz die Verluste im
Motor etwas reduziert (dafr nehmen die Verluste im Servoregler zu, weshalb die
einstellbaren Maximalstromgrenzwerte etwas geringer als bei 5kHz sind). Auf das
Regelungsverhalten hat die Wahl der Taktfrequenz praktisch keinen Einflu.
Die Einstellungen knnen nur bei ausgeschalteter Endstufe verndert
werden.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
14.14
Seite 109
Parameter/Gerteparameter/Reglerfreigabelogik
Die Reglerfreigabelogik entscheidet darber, welche Bedingungen erfllt sein mssen, um

den Regler freizugeben. DIn5 ist der digitale Eingang "Reglerfreigabe"
14.15
Parameter/Gerteparameter/Endschalter
In diesem Men lsst sich die Endschalterlogik auswhlen. Wenn die Endschalter nicht aktiv
sind, darf keine Leuchtdiode brennen.
Die kleine Grafik in der Mitte zeigt mit einem roten Pfeil an, wenn der Antrieb in Richtung
auf einen der Endschalter bewegt wird.
14.16
Parameter/Gerteparameter/Winkelgeber
Diese Men dient Abstimmung der Parameter des Servoreglers auf den angeschlossenen
Winkelgeber. Im oberen Bereich des Mens wird der identifizierte Winkelgeber angezeigt:
Das Men kann unterschiedliches Aussehen haben, weil die einzelnen Winkelgeber
unterschiedliche Optionen erlauben.
Offset des Winkelgebers (Resolveroffsetwinkel): Bei den verwendeten Servomotoren
befinden sich Dauermagnete auf dem Rotor. Diese erzeugen ein magnetisches Feld, dessen
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 110
Ausrichtung zum Stator von der Rotorlage abhngt. Fr die elektronische Kommutierung mu
der Regler das elektromagnetische Feld des Stators immer im richtigen Winkel zu diesem
Permanentmagnetfeld einstellen. Er bestimmt hierzu laufend mit einem Winkelgeber
(Resolver etc.) die Rotorlage.
Phasenfolge: Mit der Phasenfolge werden Verdrehungen zwischen Motorkabel und
Resolverkabel bercksichtigt. "Rechts" entspricht der normalen Verkabelung. Wenn
vertauschte Phasen vorliegen ist "Links" anzuklicken.
Da eine manuelle Einstellung des Resolveroffsetwinkels und der
Phasenfolge schwierig ist, wird eine automatische Einstellung empfohlen.
Klicken Sie hierzu auf das Schaltfeld Automatisch bestimmen.
Informationen zum weiteren Vorgehen finden Sie im Kapitel 6.2.9
Identifikation des Motors und des Stromreglers.
Fr Inkrementalgebersysteme kann mit der Checkbox Sinuskommutierung zwischen den
Modulationsverfahren Sinuskommutierung und Blockkommutierung gewhlt werden. Das
Verfahren Sinuskommutierung ist aufgrund der hheren Laufruhe empfohlen.
Auflsung Inkrementalgeberausgang: Der Servoregler besitzt einen Ausgang X11, der
einen Inkrementalgeber emuliert. Diese Inkrementalgeberemulation hat entweder eine feste
oder einstellbare Strichzahl. Dies hngt vom verwendeten Winkelgeber bzw.
Winkelgeberinterface ab.
Eine gesonderte Einstellung von Winkelgeberoffset und Phasenfolge ist
normalerweise nicht notwendig, da die Aktivierung der Schaltflche
automatisch bestimmen im Motordatenmen die automatische
Einstellung des Winkelgebers mit Offset und Phasenfolge einschliet.
14.17
Parameter/Gerteparameter/Stromregler
Die korrekte Einstellung des Stromreglers ist eine wesentliche Voraussetzung, um spter den
Drehzahlregler auf den verwendeten Motor abstimmen zu knnen. Die einzustellenden
Parameter sind der Verstrkungsfaktor und die Zeitkonstante.
Um die Werte des Stromreglers automatisch zu bestimmen, klicken Sie die Schaltflche
Automatisch bestimmen an. Dafr ist es erforderlich, da der Motor im Leerlauf betrieben
wird; auf der Welle darf keine Last angekoppelt sein. Da die automatische
Stromregleroptimierung genau so wie die Motoridentifikation verluft, lesen Sie das Kapitel
6.2.9 Identifikation des Motors und des Stromreglers fr weitere Informationen.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 111
Wenn die wiederholte Durchfhrung der automatischen Parameterbestimmung fr den Stromregler etwas unterschiedliche Werte liefert, ist
dies kein Grund zur Besorgnis.
Eine manuelle Einstellung der genannten Parameter ist mglich, aber

schwierig. Nehmen Sie Kontakt zu Ihrem Hndler auf, wenn Sie zu
diesem Thema weitere Informationen bentigen.
14.18
Parameter/Gerteparameter/Drehzahlregler
Der Drehzahlregler vergleicht Soll- und Istdrehzahl und gibt die resultierende Stellgre an
den Stromregler weiter. Ein korrekt parametrierter Drehzahlregler ist notwendig fr fast alle
Applikationen.
Die Einstellung von Verstrkung und Zeitkonstante wird ausfhrlich in Kapitel 7.7
Optimierung des Drehzahlreglers beschrieben.
Informationen zur Einstellung des Drehzahlistwertfilters finden Sie in Kapitel 7.6
Einstellung des Drehzahlistwertfilters.
Der Durchdrehschutz berwacht die aktuelle Drehzahl des Motors. Wenn die angegebene
Schwelle berschritten wird, wird die Endstufe abgeschaltet und der Fehler 10 auf dem 7Segment-Display angezeigt. Siehe hierzu auch Kapitel 15 Fehlermeldungen. Wenn Sie den
Durchdrehschutz nicht bentigen, deaktivieren Sie die Box aktiv.
Die Schaltflche Velocity-Kalibrieren ist nur sichtbar, wenn das Winkelgeber-Steckmodul
RDC-12 verwendet wird. Informationen hierzu finden Sie in Kapitel 7.7.4 Optimierung des
Velocity-Signals.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 112
14.19
Parameter/Gerteparameter/Drehzahlmeldung
Zur berwachung der Drehzahl gibt es eine Einrichtung im Servoregler, die ein Bit im
Statuswort setzt, wenn die aktuelle Drehzahl des Motors sich in einem parametrierbaren
Drehzahlbereich befindet. Die Meldedrehzahl kann in diesem Fenster parametriert werden.
Im Feld Vergleichsgeschwindigkeit knnen Sie die Drehzahl vorgeben, bei der die
Drehzahlmeldung ausgelst wird.
Im Feld Meldefenster knnen Sie eine Hysterese vorgeben. Um den hier parametrierten Wert
darf die Meldedrehzahl maximal ber- oder unterschritten werden, damit die
Drehzahlmeldung trotzdem noch ausgelst wird.
Eine zu klein eingestellte Hysterese fhrt zu einem flatternden Ausgangssignal.
Der Zustand des Bits fr die Drehzahlmeldung kann auf einem digitalen Ausgang angezeigt
werden, wenn dieser entsprechend konfiguriert wird. Siehe hierzu auch das folgende Kapitel.
14.20
Parameter/Gerteparameter/Digitale Ausgnge
Der Servoregler besitzt insgesamt vier digitale Ausgnge. Drei dieser Ausgnge sind frei
konfigurierbar, d.h. es knnen verschiedene Statusmeldungen des Reglers auf diese Ausgnge
gelegt werden und so einer bergeordneten Steuerung Informationen bermittelt werden. Der
digitale Ausgang 0 ist nicht parametrierbar, er wird fr die Anzeige der Betriebsbereitschaft
verwendet. Dieses Signal wird auch durch die LED auf der Frontseite des Servoreglers
angezeigt.
Alle Statusmeldungen, die an den digitalen Ausgngen angezeigt werden knnen, sind im
entsprechenden Men des Parametrierprogramms einstellbar. Mit den Einstellungen 'Ein
(Ausgang ist High)' und 'Aus (Ausgang ist Low)' kann der Ausgang mit einem bestimmten
Wert belegt werden.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Der digitale
Ausgang...
Xsoll=Xziel
Xist=Xziel
Restzeit
Restweg
Referenzfahrt aktiv
Vergleichsdrehzahl
erreicht
It-berwachung
aktiv
Schleppfehler
Unterspannung im
Zwischenkreis
Feststellbremse gelst
Endstufe freigegeben
Seite 113
wird beeinflusst von...
Kapitel
Positioniersteuerung
Referenzfahrt
u.a. Drehzahlregelung
11.4.2
11.4.2
11.4.2
11.4.2
11.4.1
11.2
Motorauslastung im kritischen Bereich

Lageregelung
Zwischenkreisberwachung
7.7.5
14.21
Haltebremse / Automatikbremse
Reglerfreigabelogik
14.23
14.14
14.21
Parameter/Gerteparameter/Zwischenkreisberwachung
In besonderen Anwendungsfllen kann es passieren, dass die Zwischenkreisspannung zu gro
oder zu klein wird.
Wird die Zwischenkreisspannung zu gro (berspannung), schaltet ein integrierter
Bremschopper einen Parallelwiderstand zu, so dass die Spannung ber diesem
Bremswiderstand abnehmen kann. Bei Servoreglern der Gertefamilie ARS ist dieser
Bremswiderstand integriert, beim IMD-F muss er vom Anwender extern angeschlossen
werden. Steigt die Spannung weiter an, schaltet der Regler ab. Diese Funktion ist nicht
parametrierbar.
Zu kleine Zwischenkreisspannungen knnen einen Fehler auslsen, sofern dies vom Bediener
parametriert
wird.
Das
Men
wird
aktiviert
durch
Parameter/
Gerteparameter/Zwischenkreisberwachung.
Im Feld Ansprechschwelle knnen Sie vorgeben, unter welchen Wert die Spannung absinken
muss, damit der Regler eine Unterspannung erkennt. Beim IMD-F wird fr die Messung eine
spezielle Technologie verwendet, die mit relativ groen Toleranzen behaftet ist.
Das im Regler gesetzte Flag kann ber verschiedene Statusabfragen gelesen werden,
beispielsweise kann ein digitaler Ausgang so parametriert werden, dass er das Ereignis
Unterspannung im Zwischenkreis anzeigt. (Siehe hierzu Kapitel 14.20 ).
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 114
Im Feld Fehlersignal knnen Sie angeben, ob bei Unterspannung eine Fehlermeldung mit
Abschaltung des Reglers erzeugt werden soll.
14.22
Parameter/Gerteparameter/
Momentenbegrenzung
Bitte lesen Sie die Informationen im Kapitel 11.3 Drehzahlgeregelter Betrieb mit
Momentenbegrenzung.
14.23
Parameter/Gerteparameter/Automatikbremse
Verfgt Ihr Motor ber eine Haltebremse, so kann diese vom Servoregler betriebsgerecht
angesteuert werden. Der Regler kann nur Haltebremsen direkt schalten, die eine
Nennspannung von 24 V DC aufweisen. Um die Parameter fr die Ansteuerung der
Haltebremse
zu
bearbeiten,
aktivieren
Sie
das
Men
durch
Parameter/Gerteparameter/Automatikbremse. Es erscheint untenstehendes Fenster.
Fr die Ansteuerung der Haltebremse ist im Servoregler ein digitaler Ausgang reserviert. Die
Haltebremse wird immer freigeschaltet, sobald die Reglerfreigabe eingeschaltet wird. Fr
Haltebremsen mit hoher mechanischer Trgheit kann eine Verzgerungszeit parametriert
werden. Dadurch werden unkontrollierte Lagenderungen einer vertikalen Achse bei
Abschalten der Reglerfreigabe vermieden.
Die Fahrbeginnverzgerung dient dazu, die Ansteuerung der Haltebremse auf deren
mechanische Trgheit anzupassen. Bei Reglerfreigabe wird in der Betriebsart
Drehzahlregelung und Lageregelung / Positionieren whrend dieser Verzgerungszeit der
Drehzahlsollwert auf Null gesetzt. Dadurch bleibt der Antrieb im Stillstand, bis die Bremse
vollstndig gelst ist. Bei Wegnahme der Reglerfreigabe wird der Drehzahlsollwert auf Null
gesetzt. Sobald die Ist-Drehzahl etwa Null ist, fllt die Haltebremse ein. Ab diesem Zeitpunkt
wird ebenfalls die o.g. Verzgerungszeit wirksam. Whrend dieser Zeit wird der Antrieb auf
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 115
der aktuellen Position gehalten, bis die Haltebremse ihr volles Haltemoment entwickelt hat.
Nach Ablauf der Verzgerungszeit wird die Reglerfreigabe abgeschaltet. In beiden Fllen
wird der mechanische Verschlei der Haltebremse vermindert.
1
DIN5 (Reglerfreigabe)
Interne Reglerfreigabe
Haltebremse gelst
tF
t F: Fahrbeginnverzgerung
tF
Drehzahlsollwert
0
Drehzahlistlwert
0
Drehzahlsollwerte oder Startbefehle zur Positionierung werden nach

Reglerfreigabe erst nach Ablauf der Fahrbeginnverzgerung wirksam.
Der Servoregler verfgt darber hinaus ber die Funktion Automatikbremsbetrieb. Ist dies in
diesem Fenster aktiviert, kann eine weitere Verzgerungszeit parametriert werden. Diese ist
dazu vorgesehen, um bei unter Last stehenden Achsen den Stromsollwert auf Null setzen zu
knnen, wenn lngere Zeit nicht positioniert wird.
Im Feld Einschaltverzgerung knnen Sie diese Zeit parametrieren. Wenn in der Betriebsart
Positioniersteuerung eine Positionierung ausgefhrt wurde und die Achse das Ziel erreicht
hat, so fllt nach dieser Verzgerungszeit die Bremse ein. Voraussetzung ist, dass die
Synchronisier-Steuerung ausgeschaltet ist. Wird whrend dieser Verzgerungszeit eine neue
Positionierung gestartet, so bleibt die Bremse freigeschaltet.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 116

Ist die Funktion Automatikbremsbetrieb aktiviert, werden das Setzen des
Stromsollwertes auf Null und der erste darauf folgende Startbefehl zur
Positionierung jeweils erst nach Ablauf der Fahrbeginnverzgerung
wirksam.
Start Positionieren
Ziel erreicht
Haltebremse gelst
tE
tF
tF
t F: Fahrbeginnverzgerung
t E: Einschaltverzgerung
Drehzahlsollwert
0
Wirkstromsollwert
0
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
14.24
Seite 117
Parameter/Lageregler
Die Einstellung des Lagereglers ist in Kapitel 7.5.5 Einstellung des Lagereglers beschrieben.
14.25
Parameter/Positionierung/Absoluter
Positionierbereich
Bei absoluten Positionierungen wird jede neue Zielposition auf Einhaltung der Grenzen fr
den absoluten Positionierbereich berprft.
Die Parameter von... und bis... geben die absoluten Positionionsgrenzen fr den LageSollwert und den Lage-Istwert an. Mit relativen Positionierungen ist es dennoch
mglich, diesen Positionierraum zu verlassen. Der Positionierraum bezieht sich immer
auf die Nullposition des Antriebes (siehe auch das Kapitel 11.4.1 Referenzfahrt ).
Mit der Schaltflche Maximaler Bereich ist es mglich, die Posititionsgrenzen zu
maximieren.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 118
14.26
Parameter/Positionierung/Rundachse
Im Rundachsbetrieb knnen Bereichsbegrenzungen aktiviert werden, so da die Ist-Position

beim Erreichen der einen Grenze an die jeweils andere springt (berlauf).
Der Rundachsbetrieb ist in mehreren Modi mglich:

CANopen-Standard: Siehe das Produkthandbuch CANopen fr weitere Informationen
Krzester Weg: der Antrieb dreht immer auf krzestem Weg zum Ziel
Vorgegebene Drehrichtung: der Antrieb dreht immer in die Richtung, die ihm durch die
aktuelle Positionierung vorgegeben wurde. Siehe hierzu auch die Erklrung zum Feld
negative Drehrichtung im Men Positionierung (Kapitel 11.4.2)
14.27
Parameter/Positionierung/Referenzposition
Dieses Thema ist in Kapitel 11.4.1 behandelt.
14.28
Parameter/Positionierung/Ziele parametrieren
Dieses Thema ist in Kapitel 11.4.2 behandelt.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
14.29
Seite 119
Parameter/Positionierung/Ziele anfahren
ber dieses Men knnen Sie einfach Ziele anfahren, sofern Sie sich im Positioniermodus
befinden. Klicken Sie einfach das gewnschte Ziel an.
14.30
Parameter/Positionierung/Meldungen
Die digitalen Ausgnge knnen so parametriert werden, dass sie anzeigen, wenn sich
der Antrieb im Ziel befindet (siehe Kapitel 14.20). ber dieses Fenster kann ein
Toleranzbereich definiert werden, innerhalb dessen der Antrieb als "im Ziel befindlich"
betrachtet wird.
Whrend der Positionierung auf ein Ziel hin ist dieses Toleranzfenster
jedoch nicht aktiv. Das bedeutet, dass der digitale Ausgang erst dann
gesetzt wird, wenn der Positioniervorgang beendet wurde.
14.31
Parameter/Synchronisierung
Die hiermit verbundenen Themen sind in Kapitel 12 beschrieben.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 120
14.32
Parameter/Feldbus/Altes CAN-Protokoll
Hiermit sind Einstellmglichkeiten fr das alte Metronix-spezifische Feldbusprotokoll

vorhanden. Bitte nutzen Sie nach Mglichkeit stattdessen das standardisierte CANopenProtokoll.
14.33
Parameter/Feldbus/CANopen
Hier knnen Sie die CANopen-Kommunikationsparameter des Servoreglers mit

Technologie-Steckmodul CAN auf Ihr CAN-Bus-Netzwerk anpassen.
Sie knnen folgende Parameter festlegen:

Baudrate: Dieser Parameter bestimmt die auf dem CAN-Bus verwendete
Baudrate.
Basis-Knotennummer: Dieser Parameter beinhaltet die Basisknotennummer des
entsprechenden Gertes. Auf der Knotennummer basieren die Identifier der
einzelnen Nachrichten. Jede Knotennummer darf in einem CANopen-Netzwerk
nur einmal vergeben werden. Es ist mglich, da in die Berechnung der
Knotennummer zustzlich die digitalen Eingnge einbezogen werden (siehe
unten)
Aktivierung altes Protokoll: reserviert fr alte Metronix-Anwendungen
Befehlszhler altes Protokoll: reserviert fr alte Metronix-Anwendungen
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 121
Test auf doppelte Knotenadressen: Der Regler prft automatisch, ob im

CANopen-Netzwerk mglicherweise eine Knotennummer doppelt vergeben
wurde. In diesem Fall wird in der Anzeige des Reglers der Fehler 23 ausgegeben.
Addition von DIN0..:DIN3 zur Knotenadresse: Zur Basis-Knotenadresse wird
der Wert der digitalen Eingnge DIN0..DIN3 addiert. Die Eingangskombination
wird nur direkt nach dem Gerte-Reset einmal ausgelesen. Somit knnen durch
einfache Brcken nach 24V im Steckergehuse von X1 bis zu 16 verschiedene
Gerteadressen vergeben werden.
Addition von AIN0 zur Knotenadresse: Der analoge Eingang AIN1 wird mit
einer Wertigkeit von 16 zur Bildung der Knotenadresse einbezogen. Fr einen
Low-Pegel kann er unbeschaltet bleiben, fr den High-Pegel mu dieser Eingang
auf Vref = 10V gebrckt werden.
Die effektive Knotenadresse kann durch einen Klick auf die Schaltflche Update
ermittelt werden. Der Servoregler fhrt in diesem Fall einen Warmstart aus.
ber die Schaltflche aktivieren bzw. deaktivieren kann die Feldbuskommunikation
mit den eingestellten Parameter ein- bzw. ausgeschaltet werden.
14.34
Parameter/Feldbus/Digitale CAN-IOs
In diesem Men knnen Sie die digitalen CAN-Eingnge und Ausgnge beobachten.
Durch Anklicken der Schalter knnen Sie die digitalen Ausgnge setzen.
Um das Fenster zu schlieen, whlen Sie nochmals Parameter/Feldbus/Digitale CANIOs und entfernen den Haken.
14.35
Parameter/Feldbus/Profibus
Hier knnen Sie die Profibus-Kommunikationsparameter des Servoreglers mit

Technologie-Steckmodul PROFIBUS-DP auf Ihr Profibus-DP-Netzwerk anpassen.
Die Profibus-Kommunikation kann ber das Feld Profibus aktiv ein- und ausgeschaltet
werden.
Weiterhin knnen Sie folgende Parameter festlegen:
Basis-Slave-Adresse: Dieser Parameter beinhaltet die Basis-Slave-Adresse des
entsprechenden Gertes. Auf dieser Adresse basieren die Identifier der einzelnen
Nachrichten. Jede Adresse darf in einem Netzwerk nur einmal vergeben werden.
Es ist mglich, da in die Berechnung der Slave-Adresse zustzlich die digitalen
Eingnge einbezogen werden (siehe unten)
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 122
Addition von DIN0..:DIN3 zur Slave-Adresse: Zur Basis-Slave-Adresse wird

der Wert der digitalen Eingnge DIN0..DIN3 addiert. Die Eingangskombination
wird nur direkt nach dem Gerte-Reset einmal ausgelesen. Somit knnen durch
einfache Brcken nach 24V im Steckergehuse von X1 bis zu 16 verschiedene
Gerteadressen vergeben werden.
Addition von AIN0 zur Slave-Adresse: Der analoge Eingang AIN1 wird mit
einer Wertigkeit von 16 zur Bildung der Slave-Adresse einbezogen. Fr einen
Low-Pegel kann er unbeschaltet bleiben, fr den High-Pegel mu dieser Eingang
auf Vref = 10V gebrckt werden.
Die effektive Slave-Adresse kann durch einen Klick auf die Schaltflche Update
ermittelt werden. Der Servoregler fhrt in diesem Fall einen Warmstart aus.
14.36
Fehlerfenster
Das Fehlerfenster ist ein permanentes Fenster in der WMEMOC-Oberflche. Wenn kein
Fehler vorhanden ist, befindet sich das Fenster im minimierten Zustand (siehe Bild).
Das Fehlerfenster kann durch folgende Ereignisse in seiner vollen Gre dargestellt werden:
1. Durch Anklicken des Menpunktes Fehler in der Bedienerleiste.
2. Durch Anklicken Fehlerfeldes (zweites Feld von links in der unteren Statusleiste).
3. Automatisch, durch Auftreten eines Fehlers im Regler
4. Automatisch, beim Schreib- oder Lesefehler eines CANopen-Objekts
14.36.1
Verhalten beim Auftreten eines Reglerfehlers
Sobald ein Reglerfehler auftaucht, finden zwei Vernderungen in der WMEMOC-Oberflche

statt:
1. Das Fehlerfenster vergrert sich und tritt an die Oberflche
2. In der unteren Leiste wird mit roter Schrift der Fehler angezeigt.
Die Fehlerbehandlung erfolgt in drei Schritten:

1. Fehleranalyse: Falls der Fehlertext nicht aussagekrftig genug ist und Sie weitere Tipps
zur Fehlerbehebung haben wollen, klicken Sie auf Hilfe im Fehlerfenster. (In diesem
Beispiel wird der Fehler z.B. durch eine gebrochene/nicht gesteckte Verbindung zum
Winkelgeber hervorgerufen.)
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 123
2. Fehlerbehebung: Beheben Sie die Ursache des Fehlers. (In diesem Beispiel ist die
korrekte Verbindung zum Winkelgeber herzustellen.)
3. Fehlerquittierung: Klicken Sie auf die Schaltflche Lschen im Fehlerfenster. Falls der
Fehler erfolgreich behoben werden konnte, minimiert sich das Fenster. Falls der Fehler
noch immer besteht, wird es in der vollen Gre wieder aufgebaut.
Durch Klick auf die Schaltflche Abbruch kann das Fenster minimiert werden. Eventuell
vorhandene Fehlermeldungen bleiben im Fehlerfenster der Statusleiste bestehen.
Die Schaltflche Abbruch bewirkt keine Fehlerbehebung!
14.36.2
Verhalten beim Auftreten eines CANopen-Schreib-Lesefehlers
Das Parametrierprogramm nutzt die CANopen-Software-Schnittstelle zur bermittlung der

Parameter. Wenn unzulssige Werte an diese Objekte gesendet werden oder andere
Komplikationen auftauchen, erscheint das Fehlerfenster.
Ihnen wird der Name des betroffenen CANopen-Kommunikationsobjekts mitgeteilt

sowie die dazugehrige Fehlermeldung. Sie knnen das Fenster durch Lschen leeren.
Versuchen Sie beim Auftreten eines CANopen-Schreib- Lesefehlers,
anhand der Fehlermeldung die Fehlparametrierung zu identifizieren und
zu korrigieren.
14.37
Optionen/Deutsch Englisch - Franzsisch
Durch den Klick auf die Menpunkte Optionen/Deutsch bzw. Optionen/English bzw.
Optionen/Francais kann die Sprache des Parametrierprogramms eingestellt werden.
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
Seite 124
14.38
Optionen/Bedienermodus
Um optimal mit dem Parametrierprogramm WMEMOC arbeiten zu knnen, bietet die

Parametriersoftware verschiedene Bedienermodi, in denen immer nur bestimmte Funktionen
zugnglich sind. Folgende Modi sind einstellbar:
Anfnger:
alle Parameter einstellbar, auer Lageregler, Positionieren

und Synchronisieren
Fortgeschrittener:
alle anwenderrelevanten Parameter einstellbar
Experte:
Zugriff auf reglerinterne Parameter, die vom Anwender

ohne genaue Kenntnisse der internen Reglerstruktur nicht
verstellt werden sollten
14.39
Optionen/Offline - Online-Parametrierung
Informationen zu diesem Thema sind im Kapitel 10 Offline-Parametrierung zu finden.
14.40
Optionen/Schnittstelle
Sie knnen hier die serielle Schnittstelle ("COM-Port") festlegen, mit der das Programm auf
den Servo zugreifen soll. Nach dem Klick auf OK versucht das Programm, eine
Kommunikation aufzubauen.
Zur Lsung von Kommunikationsproblemen lesen Sie Kapitel 5.4 und 5.5.
14.41
Optionen/Fenster fr RS232-bertragung
Der Aufruf dieses Menpunktes erzeugt ein Fenster, in dem die Kommunikation ber die
serielle Schnittstelle beobachtet werden kann. Dies dient hauptschlich Debug-Zwecken, fr
den Normalbenutzer ist diese Option nicht interessant.
Erstinbetriebnahme
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14.42
Seite 125
Optionen/POSOK-Meldungen unterdrcken
Beim Erreichen einer Zielposition wird ber die serielle Schnittstelle ein String POSOK!
abgesetzt. Da diese Zeichenkette asynchron zur sonstigen Kommunikation erscheint, kann
diese evtl. gestrt werden. Durch Aktivierung der Unterdrckung (Haken gesetzt durch
Anklicken) wird das Aussenden des POSOK!-Strings unterdrckt.
14.43
Optionen/Physikalische Einheiten
Die physikalischen Einheiten sind in Kapitel 8 Einstellung der physikalischen Einheiten

erklrt.
14.44
Optionen/Eingabegrenzen
Geben Sie hier die maximalen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen an, die Sie fr Ihre
Applikation erwarten. WMEMOC benutzt diese Eingaben fr die Darstellung der
Eingabeboxen.
1) Die Eingabegrenzen knnen nachtrglich verndert werden.

2) Die Eingabegrenzen wirken sich nur auf die Eingabefelder des Parametrierprogramms aus! Es findet keine physikalische Begrenzung von
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen statt!
Version 3.0
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Erstinbetriebnahme
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14.45
Optionen/Drehmoment in Nm
Sie knnen sich Drehmomente wahlweise in A oder Nm anzeigen lassen. Ein Haken an dieser
Option aktiviert die Anzeige in Nm.
Fr die Anzeige in Nm muss die Drehmomentkonstante richtig eingestellt
sein. Siehe hierzu Kapitel 14.11.
14.46
Optionen/Oszilloskop
Die in WMEMOC integrierte Oszilloskop-Funktion erlaubt die Darstellung von

Signalverlufen sowie die Optimierung von Drehzahl- und Lageregler im Reversierbetrieb.
Das Oszilloskop wird durch den Menpunkt Optionen/Oszilloskop aktiviert. Es erscheint das
folgende Fenster:
In der rechten Hlfte des Oszilloskopfensters befinden sich vier Registerkarten fr genauere
Einstellungen:
1) Channels:
Auswahl der Kanle und Kanaldarstellung
2) Trigger:
Einstellung des Triggers
3) Generator:
Einstellung des Reversiergenerators
4) Controller:
Einstellung des Lagereglers und Drehzahlreglers
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
14.46.1
Seite 127
Registerkarte Kanaldarstellung
Das Oszilloskop besitzt zwei Kanle. In der Registerkarte Kanaldarstellung lassen sich
folgende Einstellungen auswhlen:
1.
Darzustellende Messgre. Klicken Sie die Auswahlbox des jeweiligen Kanals an.
2.
Farbe des Kanals. Klicken Sie auf die farbige Flche. Es erscheint ein Dialog zur
Farbauswahl.
3.
Y-Skalierung. Benutzen Sie den Schiebeschalter neben Scal, um die Vergrerung in

vertikaler Richtung einzustellen.
4.
Offset / Y-Position. Benutzen Sie den Schiebeschalter neben Offs, um die vertikale
Position der Kurve zu verschieben. Ein Klick auf die Schaltflche 0 bewirkt das
Rcksetzen des Offset auf 0.
Die Darstellung der beiden Kanle lsst sich lschen, wenn Sie die Schaltflche Lschen
anklicken.
14.46.2
Registerkarte Trigger
Der Trigger steuert den Aufzeichnungsvorgang des Oszilloskops. Die Aufzeichnung beginnt,
sobald das Triggerereignis aufgetreten ist.
Die Registerkarte Trigger hat folgendes Aussehen:
1.
Mit dem oberen Schiebeschalter im Kasten Timebase kann die Zeitauflsung

angegeben werden. Ein Wert von 10 msec/div bedeutet, dass eine Kstchenbreite in
der Oszilloskopdarstellung einem Zeitraum von 10 Millisekunden entsprechen.
2.
Mit dem Schiebeschalter Delay kann die Position des Triggerereignisses im

Oszilloskopbildschirm bestimmt werden. Ein Delay-Wert von 0 bedeutet, dass das
Triggerereignis am linken Rand des Oszilloskopbildschirmes aufgezeichnet wird. Ein
negativer Delay-Wert verschiebt das Triggerereignis nach rechts.
3.
Die Triggerquelle kann in der Auswahlliste im Kasten Triggersource ausgewhlt

werden. Es wird zwischen digitalen und analogen Triggerquellen unterschieden.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 128

digitale Triggerquelle: Sie kann nur den Zustand ja oder nein annehmen. Ein
Beispiel ist die Reglerfreigabe
analoge Triggerquelle: Sie nimmt einen Zahlenwert an. Beispiel: DrehzahlIstwert.
4.
Triggerschwelle: Nur sichtbar bei analogen Triggerquellen. Der Triggervorgang

beginnt, sobald der analoge Trigger die Schwelle ber- oder unterschritten hat.
5.
Triggerflanke: benutzen Sie die beiden Schaltflchen im Kasten Triggersource. Sie

stellen ein, wann der Trigger ausgelst wird. Siehe dazu die untenstehende Tabelle.
6.
steigende
Flanke
digitaler Trigger: Ereignis tritt ein

analoger Trigger: Schwelle wird berschritten
fallende
Flanke
digitaler Trigger: Ereignis verschwindet

analoger Trigger: Schwelle wird unterschritten
Triggermodus: Hier wird eingestellt, wann getriggert wird. Es gibt vier verschiedene
Triggermodi:
Auto:
Es wird fortwhrend getriggert und angezeigt, egal ob die

Triggerbedingung erfllt wurde oder nicht.
Normal:
Es wird getriggert und angezeigt, sobald die Triggerbedingung

erfllt wurde. Nach erfolgter Anzeige und bei erneutem
Auftreten der Triggerbedingung wird wieder getriggert.
Single:
Es nur einmal getriggert, wenn die Triggerbedingung erfllt

wurde. Danach wird der Zustand inaktiv geschaltet, indem die
Checkbox Run (s.u.) deaktiviert wird.
Force:
Es wird getriggert, egal, ob die Triggerbedingung erfllt wurde

oder nicht. Danach wird der Zustand inaktiv geschaltet.
Der Triggermodus und damit das Oszilloskop ist nur dann aktiv, wenn die
Checkbox Run im Kasten Mode angekreuzt ist!
14.46.3
Registerkarte Generator
In diesem Men lsst sich der Reversiergenerator einstellen. Er dient nicht fr den
Normalbetrieb sondern lediglich fr die Optimierung von Drehzahl- und Lageregler. Der
Reversierbetrieb lsst den Regler zwischen zwei Positionen pausenlos hin- und herfahren.
Der Reversiergenerator wird in der Firmware mit geringer Prioritt behandelt, was zu
Verzgerungen in der Bedienung fhren kann. Die Registerkarte hat folgendes Aussehen:
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 129
Der Reversierbetrieb kann ein- und ausgeschaltet werden.

Mit dem Feld Reversierstrecke kann die Streckendifferenz zwischen den beiden Positionen
festgelegt werden. Im Feld Reversiergeschwindigkeit ist die Fahrgeschwindigkeit
einzustellen.
Fr den Normalfall wird eine rechteckfrmige Funktion fr die Sollgeschwindigkeit bentigt.
Das Feld Beschleunigung muss in diesem Fall mit dem Maximalwert vorbelegt werden. Falls
eine Rampenfunktion bentigt wird, ist ein Wert grer als 0 einzutragen.
Ist der Wert des Feldes davon ruckfrei 0, wird eine lineare Beschleunigungsrampe gefahren;
ansonsten wird eine Glttungsfunktion angewandt.
14.46.4
Registerkarte Controller
In diesem Men knnen verschiedene Reglereinstellungen von Drehzahl- und Lageregler

ausprobiert werden. Dies geschieht am besten im Reversierbetrieb. Falls genderte Werte
nicht dauerhaft bernommen werden sollen, klicken Sie auf die Schaltflche Originalwerte
Restaurieren.
Hinweise zum Einstellen des Drehzahlreglers finden sich im Kapitel 7.7.
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 130
14.46.5
Untere Statusleiste
Messen von Werten

Um den Wert einer Messgre zu ermitteln, fahren Sie einfach mit der Maus auf den
entsprechenden Punkt in der Oszilloskopoberflche. In der unteren Statusleiste finden Sie
Informationen ber Zeitpunkt und Wert der Messgre:
Status des Oszilloskops

Rechts neben der X/Y-Anzeige in der unteren Statusleiste finden Sie ein Feld, das Sie ber
den momentanen Status des Oszilloskops informiert:
Die wichtigsten Meldungen sind:

inactive
Oszilloskop ist ausgeschaltet; das Kstchen Run in der

Registerkarte Trigger ist nicht aktiviert.
waiting for trigger
Oszilloskop ist aktiviert und wartet momentan auf

Triggerereignis. Triggerereignis wurde noch nicht
gefunden.
triggered
Triggerereignis wurde gefunden; Aufzeichnung beginnt
reading
gelesene Daten werden vom Servoregler in das

Parametrierprogramm bertragen
okay
Aufnahme ist fertig
Drucken
Das Oszillogramm kann durch Bettigung der unten abgebildeten Schaltflche ausgedruckt
werden.
Darstellungsmodus
Das Oszilloskop besitzt zwei Darstellungsmodi den Messmodus (Measuring Mode) und den
Vergrerungsmodus (Zoom Mode). Der gerade aktive Modus ist in der unteren Statusleiste
zu erkennen.
Der Standardmodus ist der Messmodus. Das Umschalten zwischen beiden Modi erfolgt durch
Anklicken der entsprechenden Schaltflche.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Seite 131
Im Messmodus wird die XY-Anzeige (s.o.) bedient. Im Vergrerungsmodus kann ein Teil
der aufgezeichneten Kurve vergrert werden. Hierzu markiert man mit gedrckter linker
Maustaste das Feld im Oszilloskopfenster, welches vergrert werden soll. Die Rckkehr in
die ursprngliche Vergrerung erfolgt mit einem Klick auf das Oszilloskopfenster mit der
rechten Maustaste.
14.47
Hilfe/Hilfe verwenden
Unter dem Menpunkt Hilfe/Hilfe verwenden erhalten Sie eine allgemeine Windows-Hilfe.
14.48
Hilfe/Themen
Siehe hierzu das Kapitel Online-Hilfe.
14.49
Hilfe/Info
Bei Aktivierung des Menpunktes Hilfe/Info erhalten Sie folgendes Fenster:
Im Register Copyright erhalten Sie Ausknfte ber:
die vorliegende WMEMOC-Version
einen eventuellen Kommentar
die Adresse Ihres Vertriebspartners
die Internet-Homepage und email-Adresse Ihres Vertriebspartners
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 132
Im Register Hardware/Firmware erhalten Sie Ausknfte ber:
Typ, Serien- und Revisionsnummer der Hauptplatine (soweit vorhanden)
Typ, Serien- und Revisionsnummer des Technologiemoduls (soweit vorhanden)
Typ, Serien- und Revisionsnummer des Winkelgebers (soweit vorhanden)
Version und Kundenversion der Firmware
Version der MDC-Applikation
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
14.50
Seite 133
Schnellzugriff ber Symbolleiste
In der Symbolleiste unterhalb der Menleiste

Parametrierprogramms direkt aufgerufen werden:
knnen
einige
Funktionen
des
Deutsche Sprache einstellen

Englische Sprache einstellen
Franzsische Sprache einstellen
Kommunikation suchen
Online-Parametrierung
Oszilloskop
Motordatenmen
Stromregler
Drehzahlregler
Referenzfahrt
Positionen einstellen
Positionen anfahren
Parameter sichern
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 134
Fehlermeldungen
15 Fehlermeldungen
15.1 Allgemeines
Umfangreiche berwachungsfunktionen sichern einen sehr zuverlssigen Betrieb des
Servoreglers. Der Mikrocontroller und eine zustzliche externe Hardwarelogik erfassen
Fehlersignale von Motor, Drehgeberauswertung und Leistungsendstufe und knnen die
Leistungsendstufe extrem schnell abschalten.
Neben Hardwarefehlern kann der Servoregler auerdem Fehler in der Regelung erkennen.
Dazu gehren z. B. Fehler in der Kommunikation oder im Positionierablauf.
15.2 Fehlerausgabe
Im Servoregler auftretende Fehler werden auf folgende Arten mitgeteilt:
Durch Ausgabe einer zweistelligen Fehlernummer auf der Sieben-Segement-Anzeige

am Gehuse. Die zweistellige Ausgabe erfolgt, indem zuerst die Zehner und dann die
Einer ausgegeben werden. Beispielsweise erscheint ein Fehler 08 durch Ausgabe einer
0, einer 8 und einer Pause.
Wenn ein PC mit Parametrierprogramm angeschlossen ist, erscheint der Fehler mit
dazugehriger Fehlernummer im Fehlerfenster und in der Statusleiste. Siehe hierzu
das Kapitel 14.36.
15.3 Fehlerliste
Nachfolgend finden Sie
Fehlerbehebungsstrategien.
Erstinbetriebnahme
eine
Tabelle
mit
ARS-310/xx
Fehlernummer,
Fehlerursache
und
Version 3.0
Fehlermeldungen
Seite 135
Anzeige Ursache / Bedeutung

Diesen Fehler knnen Sie nicht beheben. Wenden
Sie sich an Ihren Vertriebspartner.
berprfen Sie die 230V AC-Spannungsversorgung.
Siehe auch das Kapitel 14.21.
01
Stackberlauf
02
Unterspannung im
Zwischenkreis
03
bertemperatur im Motor berprfen Sie den Steckverbinder X6 und das

Anschlusskabel von Servoregler und Motor. Wenn
der Motor ber keinen Temperatursensor verfgt, ist
der entsprechende Eingang am Stecker X6
kurzzuschlieen.
berprfen Sie die Einbauverhltnisse des
bertemperatur in der
Servoreglers. Gegebenenfalls muss ein Lfter
Endstufe
verwandt werden.
Unterspannung in der
internen
Reglerversorgung
berprfen Sie das Anschlusskabel zum Motor.
berstrom oder
Insbesondere bei langen Motorkabeln kann es
Kurzschluss in der
vorkommen, dass durch Ableitstrme dieser Fehler
Endstufe
ausgelst wird. In diesem Fall sind die EMVSicherheitshinweise fr den Servoregler genau zu
beachten. Der berstromfehler kann auerdem
durch eine falsche Stromreglerparametrierung
hervorgerufen werden.
berprfen Sie die 230V AC-Spannungsversorgung.
berspannung im
Siehe auch das Kapitel 14.21.
Zwischenkreis
berprfen Sie den Stecker X2 und das
Winkelgeber-Fehler
Winkelgeberkabel von Servoregler und Motor.
Durchdrehschutz aktiviert berprfen Sie den Wert des Durchdrehschutzes.
Siehe hierzu Kapitel 14.18
Parameter/Gerteparameter/Drehzahlregler.
Dieser
Fehler tritt auf, wenn die maximale
Fehler bei der
Suchstrecke berschritten oder ein falscher
Referenzfahrt
Endschalter aktiviert wird. Entweder mssen Sie
eine grere Suchstrecke definieren, oder der
Endschalter konnte aus anderen Grnden nicht
gefunden werden. Auerdem tritt dieser Fehler auf,
wenn beide Endschalter gleichzeitig bettigt werden.
Dieser Fehler wird angezeigt, wenn in der FeldbusFehler im
Kommunikation ein Fehler aufgetreten ist. Wenn der
Technologiemodul
(Feldbus-Sammelfehler) Regler ber ein Feldbus-Interface verfgt, das
jedoch nicht beschaltet ist, kann dieser Fehler
ebenfalls auftreten. In diesem Fall ist der Feldbus
per Software zu deaktivieren. Siehe hierzu die
Kapitel 14.32 und folgende.
Fehler bei der
Fehlermglichkeiten: Fehlende
automatischen
Zwischenkreisspannung; Motorwelle nicht frei
Motoridentifikation
drehbar, Nennstrom zu gering eingestellt.
04
05
06
07
08
10
11
12
14
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 136
15
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18
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21
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25
26
27
Fehlermeldungen
Meistens hervorgerufen durch falsch oder nicht
initialisierter CANopen-Objekte. Siehe dazu das
CANopen-Handbuch. berprfen Sie die
physikalischen Einheiten (Kapitel 8 Einstellung der
physikalischen Einheiten).
Fehler bei der
Programmausfhrung
Schleppfehler
Dieser Fehler wird angezeigt, wenn der in der
berwachungsfunktion als Schleppfehler
eingestellte Wert berschritten wurde. Siehe auch
das CANopen-Handbuch.
Fehler bei der Positionier- Wenden Sie sich an Ihren Vertriebspartner.
Vorberechnung
Fehler im
Winkelgeber falsch verdrahtet.
InkrementalgeberEingang: Zu groer
Winkelsprung
Fehler bei der
Strommessung
CAN: Doppelte
Siehe hierzu die Kapitel 14.32 und folgende
Knotennummer
CANopen: Node guarding Siehe hierzu das Kapitel 14.33, sowie das
wurde aktiviert
Produkthandbuch CANopen.
Unbekannter Gertetyp
(Keine passende
Firmware)
FLASH-Fehler: Fehlender Dieser Fehler tritt dann auf, wenn Sie den
Servoregler innerhalb von 3 Sekunden nach
ApplikationsparameterAbsetzen des Befehls Parameter/Parametersatz
satz
speichern ausschalten oder in diesem Zeitpunkt den
Reset-Taster bettigen. Die Daten konnten nicht
vollstndig ins Flash geschrieben werden. Beheben
Sie den Fehler, indem Sie den Parametersatz neu
von Festplatte in den Regler laden. Siehe hierzu das
Kapitel 6.2.1 Laden eines voreingestellten
Parametersatzes.
Diesen
Fehler knnen Sie nicht beheben. Wenden
FLASH-Fehler:
Checksummen-Fehler
Division durch Null
28
FLASH-Fehler:
Schreibfehler

30
Fehler in den
Umrechnungsfaktoren
Wenden Sie sich an Ihren Vertriebspartner.
31
I2t Begrenzung hat

angesprochen
Motor berlastet bzw. blockiert. Dieser Fehler muss

gesondert aktiviert werden, siehe auch das
CANopen-Handbuch.
Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0
Belegung der Steckverbinder
Seite 137
16 Belegung der Steckverbinder

In diesem Abschnitt finden Sie die Belegung der Steckverbinder, die nicht fr die
Erstinbetriebnahme bentigt werden und deshalb in den Kapiteln 2 und 3 nicht
aufgefhrt wurden.
Pin-Nr.
1
6
2
7
3
8
4
9
5
Bezeichnung
Wert
Spezifikation
A_IN
5V, Ri,d 120
Spursignal A, maximal 500kHz
#A_IN
"
zugehriges Spursignal A invertiert
B_IN
"
Spursignal B, maximal 500kHz
#B_IN
"
zugehriges Spursignal B invertiert
N_IN
"
Spursignal Null, maximal 500kHz
#N_IN
"
zugehriges Spursignal Null invertiert
Schirm
0V
Innerer Kabelschirm liegt auf GND
GND
0V
zugehriger GND
V_INK
+5V / 100mA
Hilfsversorgung fr Geber
Tabelle 9.1: Belegung des Steckverbinders X10 (Zustzlicher Inkrementalgebereingang)
Pin-Nr.
1
6
2
7
3
8
4
9
5
Bezeichnung
Wert
Spezifikation
A_OUT
5V, Ra 60
Spursignal A, maximal 500kHz
#A_OUT
"
zugehriges Spursignal A invertiert
B_OUT
"
Spursignal B, maximal 500kHz
#B_OUT
"
zugehriges Spursignal B invertiert
N_OUT
"
Spursignal Null, maximal 500kHz
#N_OUT
"
zugehriges Spursignal Null invertiert
Schirm
0V
Innerer Kabelschirm liegt auf GND
GND
0V
zugehriger GND
V_INK
+5V / 100mA
Hilfsversorgung fr Geber
Tabelle 9.2: Belegung des Steckverbinders X11 (Zustzlicher Inkrementalgeberausgang)
Version 3.0
ARS-310/xx
Erstinbetriebnahme
Seite 138
Pin-Nr.
1
14
2
Bezeichnung
3
16
4
17
5
18
6
19
7
20
8
21
9
22
10
23
11
24
12
25
Wert
Spezifikation
AGND
Schirm fr Analogsignale
AGND
Hilfs-AGND
AIN0
15
13
Belegung der Steckverbinder
#AIN0
10V5%
Erster Analogeingang, differentiell, maximal

25V Eingangsspannung
Ri = 20k1%
AIN1
10V5%
#AIN1
Ri = 20k1%
Zweiter Analogeingang, differentiell,

maximal 25V Eingangsspannung
+VREF
+10V5%
Hilfsspannung fr externe Sollwertvorgabe
AMON0
10V5%
Analogmonitore zur Anzeige v. Regelgren
AMON1
"
(default: AMON0 Strom, AMON1 Drehzahl)
+24V
24V20%
/ 100 mA
Hilfsversorgung fr extern
GND24
zug. GND
zug. GND EA-Ebene
DIN0
POS Bit0
Positionsauswahl binr kodiert
DIN1
POS Bit1
Position 0 bis Position 15 werden
DIN2
POS Bit2
mit "0000" bis "1111" gewhlt
DIN3
POS Bit3
DIN4
FG_E
Freigabe Endstufe, wirkt direkt auf die

Leistungsteilansteuerung, Bettigung bei
erstem Einschalten der Applikation
DIN5
FG_R
Reglerfreigabe schaltet Regler und Sollwert

frei und startet ggf. Referenzfahrt
DIN6
END0
Endschalter 0 sperrt positiven Sollwert

Marke fr die Referenzfahrt vorwrts
DIN7
END1
Endschalter 1 sperrt negativen Sollwert

Marke fr die Referenzfahrt rckwrts
DIN8
START
Start-Eingang startet Positioniervorgnge

TDelay < 800s, Ri 2,2k
DIN9
SAMP
Hochgeschwindigkeitseingang mit prziser

Winkelerfassung fr "Fliegende Sge"
TDelay < 10s, Ri 2,2k
DOUT0
BEREIT
Meldung Betriebsbereit
DOUT1
DOUT2
digitale Ausgnge frei programmierbar, z.B.

Position erreicht, Schleppfehler, n=0 o..
DOUT3
Tabelle 9.3: Belegung des Steckverbinders X1 (Digitale Ein- und Ausgnge)

Erstinbetriebnahme
ARS-310/xx
Version 3.0

Erstinbetriebnahme ARS 310-5-10 Deutsch V3p0

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ber dieses Handbuch

Verzeichnis der Revisionen

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Freigabe fr den Vertrieb

Update fr WMEMOC 3.1

Freigabe fr den Vertrieb

Update fr WMEMOC 3.5

ber dieses Handbuch

Weitere Handbcher zum Servoregler

CANopen Produkthandbuch: Dieses Handbuch beschreibt den Aufbau, die

Verbindungskabel konfigurieren .............................................................. 19

Drehwinkelgeberkabel X2 fr Verwendung mit Resolver.......................................... 19

Stecker fr Drehwinkelgeberkabel X2....................................................................... 20

Leistungskabel Motor X6........................................................................................... 20

Stecker fr Leistungskabel X6 .................................................................................. 20

Stromversorgung ARS .............................................................................................. 20

PE-Anschlu des ARS .............................................................................................. 20

Schnittstellenkabel fr serielle Schnittstelle (Nullmodem) ........................................ 20

Reglerfreigabestecker mit Analogmonitorausgang ................................................... 21

3.2 Steckerbelegung der Kabel.................................................................................................... 21

Kabel fr Winkelgeber ............................................................................................... 21

Leistungskabel fr den Motor .................................................................................... 24

Stromversorgungskabel fr den ARS........................................................................ 25

Reglerfreigabestecker mit Analogmonitorausgang ................................................... 25

3.3 Verbindungskabel anschlieen.............................................................................................. 26

PC an Servoregler anschlieen ................................................................................ 26

Motor an Servoregler anschlieen ............................................................................ 27

ARS an Stromversorgung anschlieen..................................................................... 27

Reglerfreigabestecker montieren .............................................................................. 27

3.4 Manahmen zur Einhaltung von EMV-Richtlinien ................................................................. 27

3.5 Betriebsbereitschaft berprfen............................................................................................. 28

Allgemeine Informationen zum Parametrierprogramm .......................... 29

Versionen von Firmware und Software ..................................................................... 30

Behandlung von "alten" WPA-Dateien ...................................................................... 31

Physikalische Einheiten und Feldbus........................................................................ 31

4.4 Untersttzung von Profibus-Funktionalitt ............................................................................. 31

Standardmig vorhandene Schaltflchen ............................................................... 32

Numerische Eingabefelder ........................................................................................ 33

Installation, erster Programmstart und Kommunikation........................ 34

Firmware laden und Erstinbetriebnahme ................................................ 40

Laden eines voreingestellten Parametersatzes ........................................................ 43

Einstellung der physikalischen Einheiten .................................................................. 44

Einstellung der Eingabegrenzen ............................................................................... 45

Motoridentifikation ber Liste .................................................................................... 45

Einstellungen des Winkelgebers ............................................................................... 46

Reduktion von Strmen und Drehzahlen .................................................................. 47

Identifikation des Motors und des Stromreglers........................................................ 47

6.2.10 Einstellung der Endschalterpolaritt.......................................................................... 50

Erster Start und Optimierung des Motors ............................................... 52

7.6 Einstellung des Drehzahlistwertfilters .................................................................................... 56

Durchfhrung der Optimierung.................................................................................. 57

Strategien zur Optimierung ....................................................................................... 59

Optimierung des Velocity-Signals ............................................................................. 61

Einstellung des Lagereglers ...................................................................................... 62

Durchfhrung der Lageregleroptimierung ................................................................. 63

Einstellung der physikalischen Einheiten ............................................... 65

Arbeiten mit Parameterstzen .................................................................. 72

Standardapplikationen und WMEMOC-Einstellungen ............................ 78

Funktionen von WMEMOC ........................................................................ 99

14.6 Datei/Beenden des Programms........................................................................................... 103

Analogmonitor ................................................................................................................. 106