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KR QUANTEC
Energiezufhrung Handling, A3 -- A6
gltig fr Art.--Nr. 00--199--649
Stand: 25.01.2012
Ro/Op/01/62.03 12.11.00 de
Version: 00
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e Copyright
2012
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Inhaltsverzeichnis
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Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verdrahtungsplne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Beschreibung
Gltig fr
KR QUANTEC
Beschreibung
Der Roboter kann fr den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Bereich zwischen Arm und Zentralhand angebauten Energiezufhrung Handling, A3 -- A6
ausgestattet werden (Abb. 1). Die Energiezufhrung besteht aus einem fr die jeweilige
Technologie typischen Schlauchpaket A3 -- A6 fr Medien und Signale sowie aus den fr
die Befestigung erforderlichen Teile als Baugruppe Befestigungsmaterial
Die Energiezufhrung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewhrleistet damit eine belastungsarme Leitungsfhrung ber den gesamten zulssigen Arbeitsbereich.
Die Energiezufhrung ist fr ca. 90 % aller Anwendungsflle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleifestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverstndlich Anwendungen geben, fr die
diese Ausfhrung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fllen ist eine spezielle
Ausfhrung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezufhrung erforderlich.
Die Energiezufhrung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschdigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des Roboters angebaut ist. Es
ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am Anfang an der Schnittstelle A3
in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine
Drehbewegung des Schutzschlauchs zulsst, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die
mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in
seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurck und halten es so unter leichter Vorspannung. Fr jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des Protektors (7) so einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewhrleistet ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrckt werden,
da dies zur Beschdigung des Systems fhren kann.
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Protektor
Box--Klammer
Halter K--Box
K--Box
Federstummel
Schlauchpaket
7
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11
12
Protektor (Federeinstellung)
Schwinge
Schnittstelle A3
Werkzeug
Halter Achse 6
Kugelgelenk
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Beschreibung (Fortsetzung)
Damit der Schutzschlauch (Abb. 2/8) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Roboter aufliegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht.
Der Schutzschlauch ist ber den Kugelhalter (10) im Halter A6 gelagert, der einen groen
Schwenkbereich ermglicht und so die Lebensdauer des Schutzschlauchs zustzlich erhht. ber den Federhalter (6) und den Protektor (3) werden die Druckfedern eingestellt. Die
Federstummeln (4) werden mit Federverbindern (5) zusammengehalten, die gleichzeitig
auch als Gleitkrper dienen. Die Druckfedern sttzen sich im Federhalter (6) ab.
A3
A6
700 10
200 10
50 10
1 2
250/400/550 10
1
2
3
4
5
Klemmstern
Halteschale
Protektor zur Druckfedereinstellung
Federstummel
Federverbinder
6
7
8
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Federhalter
Protektor
Schutzschlauch
Tllenschale
Kugelhalter
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Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
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Energiezufhrung kpl.
Art.--Nr.
00--199--649
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Schlauchpaket
Art.--Nr.
00--199--627
D Verdrahtungsplne
--
Aufbau
--
Nennspannung
30 V AC/DC
--
Spezifikation
Busleitung, Profinet--Kabel
--
Anschluss
Beidseitig steckbar
A3
Steckverbinder, V14 RJ45
A6
Steckverbinder, V14 RJ45
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.
Aufbau
5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht
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Nennspannung
24 V AC/DC
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Strom
--
Anschluss
--
--
--
D Luftleitung
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D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
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Aufbau
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Anschluss
A3 -- A6:
Die Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter werden ber Ringkabelschuhe M8 am Werkzeug und M8 an der Schnittstelle A3 angeschlossen.
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Verdrahtungsplne
Verdrahtungsplan
Stecker
Pin
Draht
Leiste
Draht
Stecker
Pin
Signalbezeichnung
AWG 22
YE
TD+
AWG 22
OG
TD--
AWG 22
WH
RD+
AWG 22
BU
XPN6
XPN3
RD-Gehuse
Gehuse
Pin
Leiste
Draht
1,5 mm2
1,5
mm2
1,5
mm2
2
3
1,5
mm2
N2
1,5 mm2
YE
PE
Draht
Stecker
XPP6
Pin
Signalbezeichnung
L1
N1
L2
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