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ROBOTER

KR QUANTEC

Montage-- und Betriebsanleitung

Energiezufhrung Handling, A3 -- A6
gltig fr Art.--Nr. 00--199--649

Stand: 25.01.2012
Ro/Op/01/62.03 12.11.00 de

Version: 00
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e Copyright

2012

KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstrae 140
D--86165 Augsburg
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Es knnen weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffhig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf bereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprft. Dennoch knnen
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir fr die vollstndige bereinstimmung keine Gewhr bernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmig berprft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische nderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Originaldokument

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Inhaltsverzeichnis
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Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Verdrahtungsplne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Montage-- und Betriebsanleitung

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Beschreibung

Gltig fr

KR QUANTEC

Beschreibung
Der Roboter kann fr den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit einer im Bereich zwischen Arm und Zentralhand angebauten Energiezufhrung Handling, A3 -- A6
ausgestattet werden (Abb. 1). Die Energiezufhrung besteht aus einem fr die jeweilige
Technologie typischen Schlauchpaket A3 -- A6 fr Medien und Signale sowie aus den fr
die Befestigung erforderlichen Teile als Baugruppe Befestigungsmaterial
Die Energiezufhrung A3 -- A6 nimmt die Elektro-- und Schlauchleitungen auf und gewhrleistet damit eine belastungsarme Leitungsfhrung ber den gesamten zulssigen Arbeitsbereich.
Die Energiezufhrung ist fr ca. 90 % aller Anwendungsflle, in Bezug auf Reichweite und
Verschleifestigkeit, ausgelegt. Es kann selbstverstndlich Anwendungen geben, fr die
diese Ausfhrung nur bedingt verwendet werden kann. In solchen Fllen ist eine spezielle
Ausfhrung bzw. eine entsprechende Anpassung der Energiezufhrung erforderlich.
Die Energiezufhrung A3 -- A6 (Abb. 1) ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass sie
die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschdigung sicher ist. Die Aufnahme
des Schlauchpakets erfolgt in einer K--Box, die auf dem Arm des Roboters angebaut ist. Es
ist im Halter Achse 6 (11) in einem Kugelgelenk (12) und am Anfang an der Schnittstelle A3
in der Boxklammer (2) fixiert. Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine
Drehbewegung des Schutzschlauchs zulsst, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die
mehrteiligen Federstummeln (5) ziehen das Schlauchpaket (6) nach jeder Bewegung in
seine Ausgangsstellung in die K--Box (4) zurck und halten es so unter leichter Vorspannung. Fr jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hilfe des Protektors (7) so einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Federwegs gewhrleistet ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die Druckfedern nicht auf Block zusammengedrckt werden,
da dies zur Beschdigung des Systems fhren kann.

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Protektor
Box--Klammer
Halter K--Box
K--Box
Federstummel
Schlauchpaket

7
8
9
10
11
12

Protektor (Federeinstellung)
Schwinge
Schnittstelle A3
Werkzeug
Halter Achse 6
Kugelgelenk

Abb. 1 Energiezufhrung Handling, A3 -- A6

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Beschreibung (Fortsetzung)

Damit der Schutzschlauch (Abb. 2/8) bei extremen Bewegungen nicht direkt auf dem Roboter aufliegt, sind an den entsprechenden Stellen Protektoren (7) angebracht.
Der Schutzschlauch ist ber den Kugelhalter (10) im Halter A6 gelagert, der einen groen
Schwenkbereich ermglicht und so die Lebensdauer des Schutzschlauchs zustzlich erhht. ber den Federhalter (6) und den Protektor (3) werden die Druckfedern eingestellt. Die
Federstummeln (4) werden mit Federverbindern (5) zusammengehalten, die gleichzeitig
auch als Gleitkrper dienen. Die Druckfedern sttzen sich im Federhalter (6) ab.

A3

A6

700 10

200 10
50 10

1 2

250/400/550 10

1
2
3
4
5

Klemmstern
Halteschale
Protektor zur Druckfedereinstellung
Federstummel
Federverbinder

6
7
8
9
10

10

Federhalter
Protektor
Schutzschlauch
Tllenschale
Kugelhalter

Abb. 2 Aufbau Schutzschlauch


Der Anschluss der Energiezufhrung erfolgt an den Schnittstellen A3 (Abb. 1/9) und A6 mit
Verschraubungen fr die Schlauchleitungen und mit Steckern fr die Elektroleitungen. Die
Schnittstelle A3 ist seitlich am Arm angebaut, die Schnittstelle A6 befindet sich am Werkzeug
(10).
Bei der Verlegung aller Leitungen zum Werkzeug muss beachtet werden, dass der minimale
Biegeradius (ca. 10x Leitungsdurchmesser, 200 mm bei Lichtwellenleiter und Schutzschlauch) der einzelnen Leitungen auch whrend des Betriebs eingehalten wird.
Fr die Funktionalitt und die Sicherheit der Energiezufhrung ist der Betreiber verantwortlich.

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Montage-- und Betriebsanleitung

Technische Daten
D KUKA--Artikel--Nr.
--

Energiezufhrung kpl.

Art.--Nr.

00--199--649

--

Schlauchpaket

Art.--Nr.

00--199--627

D Verdrahtungsplne
--

Abb. 3 und Abb. 4

D Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN6


--

Aufbau

2x (2x AWG22) geschirmt

--

Nennspannung

30 V AC/DC

--

Spezifikation

Busleitung, Profinet--Kabel

--

Anschluss

Beidseitig steckbar
A3
Steckverbinder, V14 RJ45
A6
Steckverbinder, V14 RJ45
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.

D Stromversorgung, XPP3 -- XPP6


--

Aufbau

5x 1,5 mm2
Gesamt--Schirmgeflecht

--

Nennspannung

24 V AC/DC

--

Strom

--

Anschluss

EN 60204--1 (Reduktionsfaktoren beachten)


Beiseitig steckbar
A3
Steckverbinder
A6
Steckverbinder
Die genaue Steckerbezeichnung ist der
Teileliste zu entnehmen.

Bei mehradrigen Leitungen mssen die Reduktionsfaktoren nach EN 60204--1


beachtet werden.
D Luftleitung
--

Schlauch, 1/2, blau

--

Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5

--

Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5

--

Druck max. 2,0 MPa

D Luftleitung

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--

Schlauch, 1/2, schwarz

--

Anschluss an Schnittstelle A3 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5

--

Anschluss an Schnittstelle A6 mit Dichtkopf, gerade, M22x1,5

--

Druck max. 2,0 MPa

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Technische Daten (Fortsetzung)

D Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter
--

Aufbau

1x 10 mm2 Schutzleiter (GNYE)

--

Anschluss

Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 3


Ringkabelschuh 8 mm, 10 mm2 an Achse 6

A3 -- A6:
Die Schutzleiter/Potentialausgleichsleiter werden ber Ringkabelschuhe M8 am Werkzeug und M8 an der Schnittstelle A3 angeschlossen.

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Montage-- und Betriebsanleitung

Verdrahtungsplne

Verdrahtungsplan
Stecker

Pin

Draht

Leiste

Draht

Stecker

Pin

Signalbezeichnung

AWG 22

YE

TD+

AWG 22

OG

TD--

AWG 22

WH

RD+

AWG 22

BU

XPN6

XPN3

RD-Gehuse

Gehuse

Abb. 3 Verdrahtungsplan Profinet--Leitung, XPN3 -- XPN6


Verdrahtungsplan
Stecker
XPP3

Pin

Leiste

Draht

1,5 mm2

1,5

mm2

1,5

mm2

2
3

1,5

mm2

N2

1,5 mm2

YE

PE

Draht

Stecker
XPP6

Pin

Signalbezeichnung

L1

N1

L2

Abb. 4 Verdrahtungsplan Stromversorgung, XPP3 -- XPP6


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