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Differentialgeometrie
Daniel Grieser
Skript zur Vorlesung im Wintersemester 2008/2009
berarbeitet 2013

Einleitung
Dies ist das Skript zur Vorlesung Differentialgeometrie, die ich im erstmalig Wintersemester 2008/2009
an der Universitt Oldenburg gehalten habe. Dies ist eine erste Einfhrung in die Differentialgeometrie.
Sie richtet sich an Hrerinnen und Hrer etwa ab dem fnften Studiensemester.
Worum geht es in der Differentialgeometrie? Geometrie ist das Studium von Figuren. Z.B. kennt man
aus der Schule die Geometrie der Dreiecke, Vierecke oder Kreise, aus der linearen Algebra die Geometrie
der Geraden, Ebenen, allgemeiner der linearen oder affinen Unterrume eines Vektorraums. Die in der
Differentialgeometrie untersuchten Figuren sind, allgemein gesprochen, Riemannsche Mannigfaltigkeiten.
Die wichtigsten Exemplare hiervon sind zunchst die Kurven in der Ebene oder im Raum, dann die (mglicherweise gekrmmten) Flchen im Raum, dann deren hherdimensionale Verallgemeinerungen, d.h.
die Untermannigfaltigkeiten des Rn . Der Begriff Riemannsche Mannigfaltigkeit ist dann eine Abstraktion, welche die fr die Geometrie (genauer die innere Geometrie, siehe unten) wesentlichen Eigenschaften
dieser Untermannigfaltigkeiten erfasst und die unwesentlichen weglsst.
Hier sind einige Fragen, auf die wir in der Vorlesung Antworten finden werden.
(1) Was bedeutet Krmmung? Zumindest fr Kurven hat man eine anschaulichen Vorstellung davon,
was stark oder weniger stark gekrmmt bedeutet. Fr Flchen wird es komplizierter, da sie in verschiedenen Richtungen verschieden stark gekrmmt sein knnen, z.B. ist der Zylinder (womit die
Zylinderoberflche ohne oberen und unteren Deckel gemeint sei) entlang einem Querschnittskreis
gekrmmt, nicht aber entlang einer Mantellinie.
Wie fasst man das mathematisch? Das heit, wie kann man Krmmung quantifizieren? Wie berechnet man die Krmmung fr die verschiedenen Arten, auf die eine Kurve oder Flche gegeben sein
kann (als Graph oder mittels einer Parametrisierung oder als Niveaumenge)?
(2) Kartographen wissen seit Jahrhunderten, dass es unmglich ist, verzerrungsfreie Landkarten von
der Erde (oder auch nur von beliebigen Teilgebieten der Erde) zu zeichnen. Verzerrungsfrei heit
hierbei, dass alle Lngen in derselben Proportion korrekt wiedergegebenen werden, und eine Landkarte soll natrlich auf einem Blatt Papier, also einem Gebiet in der Ebene, gezeichnet sein.
Fr Gebiete auf einem Zylinder gibt es dagegen verzerrungsfreie Landkarten (zumindest fr solche
Gebiete, die gengend klein sind, z.B. eine feste Mantellinie nicht treffen).
Was macht den Unterschied zwischen Sphre (= Erdoberflche) und Zylinder? Wie sieht man einer
beliebigen Flche an, ob sie verzerrungsfreie Landkarten zulsst?
(3) Wie bestimmt man die krzeste Verbindungslinie zweier Punkte auf einer gegebenen Flche, die
ganz innerhalb der Flche verluft?
(4) Was ist der gekrmmte Raum, der zentrale Begriff der allgemeinen Relativittstheorie, den wohl
jeder schon einmal gehrt hat?
Die Krmmung ist der zentrale Begriff der Differentialgeometrie. Wie wir sehen werden, bildet die
Krmmung auch den Schlssel zu Frage 2) jedoch nicht die volle Krmmungsinformation der Flche,
sondern nur ein Teil davon, die sogenannte Gau-Krmmung.
Das vorliegende Skript gliedert sich in drei Teile: Kurven (Kapitel 1), Flchen (Kapitel 2 und 3) und
Riemannsche Mannigfaltigkeiten (Kapitel 4). Bei den Kurven und Flchen nehmen wir meist an, dass

sie in der Ebene (Kurven) oder im dreidimensionalen Raum (Kurven oder Flchen) liegen, daher ist dieser Teil sehr anschaulich. Diese Theorie wird oft als Elementare Differentialgeometrie bezeichnet. Vieles
hiervon lsst sich leicht auf Kurven im Rn und auf allgemeine Hyperflchen (also (n 1)-dimensionale
Untermannigfaltigkeiten des Rn ) verallgemeinern. Die Theorie der Riemannschen Mannigfaltigkeiten, oft
Hhere Differentialgeometrie genannt, braucht man z.B. zur Beantwortung der Frage 4), und sie stellt
auch die Basis fr die Verbindung zu anderen Teilen der Mathematik, z.B. der Theorie der Lie-Gruppen
(eine spannende Verbindung zur Algebra) her. Im Prinzip ist es mglich, direkt mit der hheren Differentialgeometrie anzufangen. Ich halte das jedoch fr wenig sinnvoll, da viele dort eingefhrte Begriffe
durch die berlegungen fr Kurven und Flchen erst motiviert sind.
Die Theorie der Flchen gliedert sich in zwei Teile. Im ersten Teil berlegen wir uns, wie wir sinnvoll
einen Krmmungsbegriff definieren knnen. Hier gibt es mehrere quivalente Antworten, die sich aus
verschiedenen anschaulichen berlegungen ergeben. Notwendigerweise beziehen sich diese Begriffe auf
die Lage der Flche im Raum, z.B. darauf, wie sich der Normalenvektor von Punkt zu Punkt ndert.
Im zweiten Teil fragen wir uns, welche Eigenschaften einer Flche ein Flachlnder bestimmen kann,
also ein Wesen, das ganz in der Flche lebt und nicht aus ihr heraussehen kann. Zum Beispiel kann ein
Flachlnder nicht unterscheiden, ob er in einem ebenen Blatt Papier oder in einem zu einem Halbzylinder
gekrmmten Blatt Papier lebt. berraschenderweise kann er aber unterscheiden, ob er auf einem Stck
einer Sphre oder einem Stck der Ebene lebt! Diese berlegungen fhren zu einem der zentralen Stze
der elementaren Differentialgeometrie, dem Theorema Egregium (Herausragendes Theorem) von Gau,
das unter anderem eine vollstndige Beantwortung der Frage 2) erlaubt.
Der zweite Teil der Flchentheorie, die innere Geometrie der Flchen, bildet die Brcke zur hheren
Differentialgeometrie. Dort geht es im Wesentlichen darum, die Erkenntnisse der inneren Flchentheorie
auf beliebige Dimensionen zu verallgemeinern.
Zusammenfassungen der Inhalte der einzelnen Kapitel finden sich in deren Einleitungen.
Es ist ein fundamentaler Zug der Differentialgeometrie, dass sie eine geometrische und eine rechnerische Seite hat. Die Formeln werden teils recht kompliziert, und man braucht etwas bung, um mit ihnen
umzugehen. Gleichzeitig sollte man sich immer daran erinnern, dass sie geometrische Bedeutung haben,
und diese bersetzung Formel Geometrie klar herauszustellen ist ein zentrales Ziel dieser Vorlesung.
Die Figuren der Differentialgeometrie, also die Mannigfaltigkeiten, sind glatt, drfen also keine Ecken,
Kanten oder sonstige Singularitten haben. Dies mag zunchst als bedauerliche Einschrnkung erscheinen. Jedoch sei erwhnt, dass das Studium von allgemeineren Figuren, die solche Singularitten haben
drfen (manchmal singulre Rume genannt), auch seinen Platz in der Mathematik hat und ein aktuelles Forschungsgebiet ist. Eine spezielle Klasse solcher singulrer Rume sind die algebraischen Varietten,
die in der algebraischen Geometrie untersucht werden (das sind im Wesentlichen die Nullstellenmengen
mehrerer Polynome im Rn oder Cn ).
Vorausgesetzte Kenntnisse: Vorausgesetzt werden gute Kenntnisse in Analysis I-III sowie in Linearer Algebra. Vielerorts, so auch in Oldenburg, wird der Begriff der Untermannigfaltigkeit des Rn in Analysis II
oder III eingefhrt. Daher werden hier zwar die bentigten grundlegenden Definitionen und Stze ber
diese formuliert und einige Beispiele gegeben, aber nicht alles im Detail bewiesen (z.B. wie der Satz ber
implizite Funktionen verwendet wird, um nachzuweisen, dass eine Niveaumenge eine Untermannigfaltigkeit ist).
Dieses Skript entstand mit der Mithilfe von Christina Delfs und Stefan Grahl. Vielen Dank!
Oldenburg, den 1. Oktober 2009
Daniel Grieser

Inhaltsverzeichnis
I. Kurven im Rn

I.1. Grundbegriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I.2. Ebene Kurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I.3. Kurven im Raum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I.4. Kurven global: Der Hopfsche Umlaufsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14
19

II. Flchen im Raum

II.1. Untermannigfaltigkeiten des

RN

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19

II.2. Grundbegriffe der Analysis auf (Unter)-Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

24

II.3. Erste Fundamentalform und Flcheninhalt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

29

II.4. Die Krmmung von Flchen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

Normalenvektor und Orientierbarkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

31

Die Weingartenabbildung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

32

Die zweite Fundamentalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

34

Hauptkrmmungen, Gaukrmmung und mittlere Krmmung . . . . . . . . . . . . . . . . .

37

Die Bedeutung von K und H: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

39

Berechnung von g, W, I I, K und H in lokalen Koordinaten: Die Indexschlacht . . . . . . . .

40

III.Die innere Geometrie von Flchen

43

III.1. Isometrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

43

III.2. Vektorfelder und kovariante Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

47

III.3. Riemannscher Krmmungstensor und Theorema Egregium . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

53

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

57

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

68

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

79

IV.1. Abstrakte Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

Topologie auf M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

80

Funktionen und Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

83

IV.2. Der Tangentialraum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

84

Lineare Struktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

86

Koordinatenwechsel fr Tangentialvektoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

Funktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

89

Kurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

IV.3. Vektorfelder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

90

Der Raum der Vektorfelder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

96

Ableiten einer Funktion in Richtung eines Vektorfelds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

97

Pull-back . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Die Lie-Ableitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
IV.4. 1-Formen und Tensoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
IV.5. Riemannsche Mannigfaltigkeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

Inhaltsverzeichnis
IV.6. Kovariante Ableitungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
IV.7. Der Riemannsche Krmmungstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

I. Kurven im Rn
Die Kurven bilden die Basis fr alles Folgende. Nach einfhrenden berlegungen zu Bogenlnge und
Parametrisierungen einer Kurve lernen wir den Begriff Krmmung kennen. Hierbei gibt es einen Unterschied zwischen Kurven in der Ebene und Kurven im Raum: Bei Kurven in der Ebene kann die Krmmung positiv oder negativ sein, whrend die Krmmung einer Kurve im Raum immer als 0 definiert
ist. Dies liegt daran, dass man in der Ebene einen Begriff von nach links gekrmmt oder nach rechts
gekrmmt hat, whrend es im Raum keinen sinnvollen analogen Begriff gibt. Fr Kurven im dreidimensionalen Raum fhren wir dann die Torsion ein, die zustzliche Information ber den Kurvenverlauf gibt.
Krmmung und Torsion knnen entlang der Kurve variieren, sind also Funktionen auf dem Parameterintervall. Die fundamentale Bedeutung dieser Funktionen zeigt der Hauptsatz der Kurventheorie, der
besagt, dass diese Funktionen die vollstndige Information ber die Kurve enthalten (bis auf starre Bewegungen der ganzen Kurve). Fr ebene Kurven gibt es keine Torsion, da reicht die Krmmungsfunktion.
Fr den vollstndigen Beweis dieses Satzes ist es sinnvoll, zunchst einige Grundbegriffe ber hherdimensionale Mannigfaltigkeiten kennenzulernen, daher wird er erst im zweiten Kapitel beendet.

I.1. Grundbegriffe
Die Mathematische Beschreibung von Kurven ist auf unterschiedliche Weise mglich:
B

als Funktionsgraphen - das ist zu eingeschrnkt, nur lokal mglich.

mittels einer Parametrisierung - das hat den Schnheitsfehler, dass es viele Parametrisierungen gibt.

Es wird ausgezeichnete Parametrisierungen geben, die nach Bogenlnge. Zunchst wollen wir aber
ein paar Grundbegriffe einfhren.
I.1.1 Definition
a) Eine parametrisierte Kurve ist eine glatte Abbildung c : I Rn , wobei I R ein Intervall
ist. Glatt heit dabei unendlich oft differenzierbar (C ).
b) c heit regulr , wenn fr alle t I gilt c(t) :=

dc(t)
dt

6= 0. c(t) ist der Tangentialvektor an

die Kurve c im Punkt c(t).

Wir nehmen C deshalb an, damit wir uns um Differenzierbarkeit keine Gedanken machen mssen
und uns auf Wichtigeres konzentrieren knnen. Man kann aber auch von C k -Kurven fr jedes k N0
sprechen. Regularitt und Tangentialvektor sind aber nur fr k 1 definiert.
Bei dieser Definition knnen wir uns oft t = Zeit vorstellen. c beschreibt die Bewegung eines Teilchens.
Der Tangentialvektor c(t) ist dann der momentane Geschwindigkeitsvektor zum Zeitpunkt t.
Beispiele:
a) c(t) = (t, 2t) = ( x (t), y(t)) ist eine Gerade durch den Ursprung mit Steigung 2, da gilt y(t) = 2x (t).
Eine allgemeine Gerade durch den Punkt c0 mit Richtungsvektor v hat die Form c(t) = c0 + v t. Es
gilt c(t) = v fr alle t, also ist c regulr genau dann, wenn v 6= 0 ist.

I. Kurven im Rn

b) c(t) = (cos t, sin t) beschreibt einen Kreis mit Radius 1. Sie ist regulr, da c(t) = ( sin t, cos t) fr
kein t in beiden Koordinaten gleichzeitig null werden kann. Fr I = [0, 2 ] wird der Kreis einmal
durchlaufen, fr I = R unendlich oft. Daher werden die Kurven mit I = R oder mit I = [0, 2 ] als
unterschiedliche Kurven betrachtet, obwohl sie dasselbe Bild haben.
c) c(t) = (t2 , t3 ) beschreibt die sogenannte Neilsche Parabel. Es gilt
y(t) =

x (t)3/2

falls t 0

x (t)3/2

falls t 0.

Beachte: Das Bild von c hat eine Spitze bei t = 0. Es gilt c = (2t, 3t2 ) = 0 fr t = 0, also ist c in
diesem Punkt nicht regulr.
d) Eine parametrisierte Kurve kann sich selber schneiden, so dass c(t0 ) = c(t1 ) gilt. Dabei ist aber im
Allgemeinen nicht c(t0 ) = c(t1 ), die Tangentialvektoren knnen in verschiedene Richtungen zeigen.
Wir interessieren uns oft nur fr das Bild einer parametrisierten Kurve, aber wie am Beispiel des Kreises
gesehen knnen viele parametrisierte Kurven das gleiche Bild haben. Allerdings knnen sie oft ineinander
berfhrt werden.
I.1.2 Definition
Sei c : I Rn eine parametrisierte Kurve. Eine Umparametrisierung von c ist dann eine Kurve
ce : J Rn der Form ce = c , wobei : J I eine bijektive Abbildung ist und , 1 glatt sind.
Ein solches heit Parametertransformation .
Beispiel: Sei (t) = 2t. Dann ist fr eine Kurve c die Umparametrisierung ce mit ce(t0 ) = c(2t0 ) dieselbe
Kurve, aber mit doppelter Geschwindigkeit durchlaufen.
Bemerkung:
B

Wenn ce eine Umparametrisierung von c ist, dann ist Bild ce = Bild c. Die Umkehrung gilt im Allgemeinen nicht.

Wenn glatt und bijektiv ist, dann sind quivalent

a) 1 glatt
b) 0 (t) 6= 0 t

( a) b) folgt aus der Kettenregel, b) a) aus dem Satz ber die Umkehrabbildung. )
B

Wenn J das Definitionsintervall von ist und 0 (t) 6= 0 t J, dann gilt aufgrund des Zwischenwertsatzes fr 0 bereits 0 (t) > 0 t J oder 0 (t) < 0 t J. Im ersten Fall heit
orientierungserhaltend , andernfalls orientierungsumkehrend . Beispielsweise ist (t) = t eine
orientierungsumkehrende Parametertransformation.

I.1.3 Definition
B

Eine Kurve ist eine quivalenzklasse von parametrisierten Kurven, wobei c und ce quivalent heien, wenn ce eine Umparametrisierung von c ist.

Eine orientierte Kurve ist ebenfalls eine quivalenzklasse von parametrisierten Kurven,
wobei hier c und ce quivalent heien, wenn ce eine Umparametrisierung von c mittels einer
orientierungserhaltenden Parametertransformation ist.

I.1. Grundbegriffe

Anschaulich kann man sich eine parametrisierte Kurve als die Route eines Teilchens (z.B. eines Busses),
zusammen mit einem Fahrplan, der angibt, wann sich das Teilchen wo befindet, vorstellen. Bei einer
Kurve vergisst man den Fahrplan und auch die Fahrtrichtung. Bei einer orientierten Kurve vergisst man
den Fahrplan, aber nicht die Fahrtrichtung. Diese markiert man mit einem Pfeil an der Kurve.
Wir wollen nun den Begriff der Bogenlnge einfhren.
I.1.4 Definition
Sei c : [ a, b] Rn eine parametrisierte Kurve. Die Lnge von c ist definiert als L[c] :=

Rb

kc(t)k dt.

Motivation fr diese Definition:

Zu einer Partition a = t0 < t1 < < tk = b betrachte den Polygonzug P = P(t0 , . . . , tk ) = Vereinigung
der Strecken c(ti1 )c(ti ) fr i = 1 . . . k. Als dessen Lnge ist sinnvollerweise L[ P] :=

k
P
i =1

kc(ti ) c(ti1 )k

zu setzen. Wir messen, wie gut P die Kurve approximiert, mittels der Feinheit von P, definiert durch
( P) :=

max (ti ti1 )

i {1,...,k}

Dann gilt:
I.1.5 Lemma
Fr alle e > 0 gibt es ein > 0, so dass fr alle Polygonzge mit
( P) <
gilt | L[ P] L[c]| < e.
Informell gesprochen: Fr ( P) 0 ist L[ P] L[c]. Das rechtfertigt die Definition von L[c].
Beweis: Nach Taylor gilt
c(ti ) = c(ti1 ) + c(ti1 )(ti ti1 ) + Ri
mit

k Ri k < M (ti ti1 )2 , M = max kc(t)k.

t[ a,b]

Daraus folgt
c(ti ) c(ti1 ) = c(ti1 )(ti ti1 ) + Ri ,
also

kc(ti ) c(ti1 )k = kc(ti1 )(ti ti1 )k + ri

mit ri k Ri k. Es ergibt sich
L[ P] =

k
X

kc(ti ) c(ti1 )k =

i =1

k
X

kc(ti1 )(ti ti1 )k +

i =1

k
X

ri .

i =1

Fr ( P) = max(ti ti1 ) < und 0 gilt dann

k
X

kc(ti1 )(ti ti1 )k

i =1

Zb

kc(t)k dt = L[c]

(Definition des Riemann-Integrals) und

k
X

ri | M

i =1

also insgesamt L[ P] L[c].

k
X
i =1

( t i t i 1 )2 M

k
X

(ti ti1 ) = M (b a) 0,

i =1

I. Kurven im Rn

Wichtig im Beweis war, dass fr 0 automatisch die Anzahl der Teilpunkte k geht. Daher wird
die Anzahl der Summanden im Restterm

Pk

i =1 r i

fr 0 immer grer. Dass die Summe trotzdem

gegen Null geht, liegt daran, dass k von der Ordnung 1 ist und jedes ri von der Ordnung 2 , damit ist
die Summe von der Ordnung .
I.1.6 Lemma
L[c] ist unabhngig von der Parametrisierung.
Das bedeutet, dass Lnge eine Eigenschaft von Kurven ist, nicht blo von parametrisierten Kurven.
Beweis: Die Behauptung ist unmittelbar klar wegen der Darstellung ber Polygonzge, die unabhngig
von einer Parametrisierung ist.

Bemerkung: Genau genommen ist die Darstellung nicht ganz unabhngig von der Parametrisierung,
da sie Bezug nimmt auf die Feinheit der Unterteilung des Zeitintervalls. Man muss also zeigen: Ist
: [ a0 , b0 ] [ a, b] ein Parameterwechsel, so entsprechen feine Unterteilungen von [ a0 , b0 ] feine Unterteilungen von [ a, b], genauer: Zu jedem > 0 existiert ein 0 > 0, so dass fr alle Unterteilungen
a0 = t00 < < tk = b0 mit maxi (ti0 ti01 ) < 0 gilt, dass die Bildunterteilung ti = (ti0 ) die Ungleichung
maxi (ti ti1 ) < erfllt. Dies folgt unmittelbar daraus, dass gleichmig stetig ist (bung). Da auch
die Umkehrung 1 gleichmig stetig ist, stimmt die Aussage auch andersherum.
I.1.7 Definition
c : I Rn heit nach Bogenlnge parametrisiert , falls kc(t)k = 1 fr alle t I gilt.
Bemerkung: Das ist quivalent dazu, dass fr alle t1 , t2 I mit t1 < t2 gilt
L[c|[t
Denn einerseits gilt L[c|[t

]
1 ,t2 ]

Rt2

1 ,t2 ]

Rt2

kc(t)k dt =

t1

t1

] = t2 t1 .

1 dt = t2 t1 .

Umgekehrt sei t = t2 , dann ist t t1 = L[c|[t ,t] ] =

1

Rt

kc(t0 )k dt0 . Leite nach t ab, dann folgt 1 = kc(t)k.

t1

I.1.8 Lemma
Jede regulre Kurve kann nach Bogenlnge parametrisiert werden.

Beweis: Sei c : [ a, b] Rn gegeben. Fr t [ a, b] sei (t) = L[c|[ a,t] ] =

Rt

kc(r )k dr. Da (t) = kc(t)k 6= 0

gilt, ist invertierbar. Setze ce(s) = c(1 (s)). Sei s1 < s2 , t1 = 1 (s1 ) und t2 = 1 (s2 ).
Dann ist s2 s1 = (t2 ) (t1 ) = L[c|[ a,t2 ] ] L[c|[ a,t ] ] = L[c|[t ,t2 ] ] = L[ce|[s ,s2 ] ], also ist ce eine Parame1
1
1
trisierung nach Bogenlnge.

In Kurzschreibweise setzen wir s = s(t) =

Rt

kc(t0 )k dt0 und ermitteln die Umkehrfunktion t(s). Dann

ist ce(s) = c(t(s)) nach Bogelnge parametrisiert.

Beispiel: Der Kreis mit Radius R hat auf I = [0, 2 ] die Parametrisierung c(t) = ( R cos t, R sin t) und
es gilt kc(t)k = R. Setze s =

Rt

R dt0 = tR. Dann ist t(s) =

Parametrisierung nach Bogenlnge.

s
R

und somit ce(s) = ( R cos Rs , R sin Rs ) eine

I.2. Ebene Kurven

Im Folgenden werden wir bei einer allgemeinen Parametrisierung immer die Variable t und bei einer Parametrisierung nach Bogenlnge die Variable s verwenden. c = dc
dt ist der Tangentenvektor. Den
Einheitstangentenvektor

de
c
ds

bezeichnen wir oft mit T.

Bemerkung: Man sieht leicht, dass die Parametrisierung nach Bogenlnge eindeutig ist bis auf Zeitverschiebung und Zeitumkehr; genauer: ist c nach Bogenlnge parametrisiert, so sind auch
B

Zeitverschiebung: ce(s) = c(s + s0 ) mit s0 R beliebig

Zeitumkehr: ce(s) = c(s)

Zeitverschiebung und -umkehr: ce(s) = c(s + s0 )

nach Bogenlnge parametrisiert, und jede Bogenlngeparametrisierung ist von einer dieser Formen.

I.2. Ebene Kurven

Wir betrachten in diesem Kapitel den Fall n = 2.
Kurven der Form c : I R2 heien ebene Kurven. Sie haben den Vorteil, dass es bei ihnen genau eine
Normalenrichtung gibt. Im R3 gibt es bereits eine ganze Normalenebene.

I.2.1 Definition

Rn nach Bogenlnge parametrisiert. Dann ist T (s)

Einheitstangentialvektor an c in s.

a) Sei c

b) Bei n = 2 sei N (s) :=

0 1
1 0

:=

c(s) der

T (s) der um 90 positiv gedrehte Tangentialvektor, der soge-

nannte Einheitsnormalenvektor an c in s.

N (s)

T (s)
c(s)

Abbildung I.1.: Tangentialvektor und Normalenvektor an eine Kurve

Offenbar ist k T (s)k = k N (s)k = 1 fr alle s I. Wir wollen nun die Krmmung einer Kurve definieren.
Anschaulich ist uns klar, was es in der Ebene bedeutet, dass eine Kurve stark oder weniger stark gekrmmt
ist.
Man knnte es als schnelle bzw. langsame Richtungsnderung auf gleicher Strecke bezeichnen. Das
wrde auch dazu passen, dass eine Gerade die Krmmung null haben sollte.
Die Krmmung in einem Punkt der Kurve setzen wir also als nderungsgeschwindigkeit des Tangentenvektors an. Dafr betrachten wir bei einer nach Bogenlnge parametrisierten Kurve c : I R2 den
dT (s)
Vektor T (s) = ds . Die Krmmung soll allerdings kein Vektor, sondern eine Zahl sein.
Eine solche erhalten wir mit Hilfe der folgenden zentralen (im Rn gltigen!) Rechnung. Wir nennen

I. Kurven im Rn

dies die Standardrechnung .

0=

d
ds 1

=
=
=

2
d
ds k T ( s )k
d
ds h T ( s ), T ( s )i
d
d
h ds
T (s), T (s)i + h T (s), ds
T (s)i

= 2 h T (s), T (s)i
Also gilt T (s) T (s). Fr n = 2 ist auerdem auch N (s) T (s), also gibt es genau eine Zahl (s) mit
T (s) = (s) N (s).
I.2.2 Definition
Die Kurve c sei nach Bogenlnge parametrisiert. Die Krmmung von c in s ist die Zahl (s) mit
T (s) = (s) N (s). ist also eine Abbildung I R.
Man kann (s) auch mittels (s) = h T (s), N (s)i bestimmen, da aus T (s) = (s) N (s)

h T (s), N (s)i = h (s) N (s), N (s)i = (s)k N (s)k2 = (s)

folgt.
Beispiele:
B

Sei c(s) = c0 + s v mit kvk = 1 eine nach Bogenlnge parametrisierte Gerade. Es ist T (s) = c(s) = v
und somit T (s) = 0. Also gilt (s) = 0 fr alle s.

Sei c(s) = ( R cos Rs , R sin Rs ) die Bogenlngenparametrisierung des Kreises mit Radius R. Dann ist
T (s) = ( sin Rs , cos Rs ) und T (s) = ( R1 cos Rs , R1 sin Rs ). Da auerdem nach obiger Definition
N (s) = ( cos s , sin s ) gilt, folgt daraus T (s) = 1 N (s). Also ist (s) = 1 die Krmmung fr
R

den in positiver Richtung durchlaufenen Kreis. Sie ist konstant.

Bemerkung:

ndert man den Durchlaufsinn von c, so kehrt sich das Vorzeichen von um.

Denn sei c gegeben und ce eine Umparametrisierung von c mit ce(s) = c(s). Dann ist offensichtlich
e (s) = ce (s) = c (s) = T (s) und damit auch N
e (s) = N (s).
T
e (s) = ( T (s)) = T (s) und somit aus T (s) = (s) N (s)
Nach der Kettenregel folgt jetzt T
e (s) = (s) N (s) = (s) N
e ( s ).
sofort T
B

Interpretation mittels des Winkels:

Sei c : [0, b] R2 gegeben. Sei : [0, b] R glatt mit T (s) = (cos (s), sin (s)). Das bedeutet,
dass der Winkel zwischen T (s) und einer horizontalen Geraden durch c(s) ist. Dann folgt fr alle
s [0, b] T (s) = ( (s) sin (s), (s) cos (s)) und N (s) = ( sin (s), cos (s)), also (s) = (s).
Beachte, dass der Winkel nur bis auf 2k mit k Z definiert ist. Ist aber (0) gewhlt, so sind fr
eine gegebene Kurve c auch (s) fr alle s durch die Forderung, dass stetig sein soll, eindeutig
bestimmt.

Es gilt | | = k T k = kck. Denn | | = kN k = k T k.

Wenn > 0 ist, dann ist die Kurve nach links gekrmmt, bei < 0 nach rechts. Bei einem Kreis
entspricht positive Krmmung also dem positiven Durchlaufsinn (entgegen dem Uhrzeigensinn).

c = T zeigt immer nach innen.

bung: Bei einer beliebig parametrisierten Kurve c gilt (t) =

(t) =

f 00 (t)

(1+( f 0 (t))2 )3/2

, wenn c der Graph einer Funktion f ist.

det(c(t),c(t))
.
kc(t)k3

Insbesondere erhlt man

I.2. Ebene Kurven

N (s)

N (s)
c(s)

c(s)
Abbildung I.3.: > 0

Abbildung I.2.: < 0

I.2.3 Satz
Sei : [0, b] R glatt und c0 , v R2 , kvk = 1. Dann gibt es genau eine nach Bogenlnge
parametrisierte Kurve c : [0, b] R2 mit c(0) = c0 , c(0) = v und = Krmmung von c.
Der Satz zeigt, dass die Krmmung die Kurve eindeutig festlegt (bis auf Anfangspunkt und -richtung).
Beweis: Bestimme zunchst wie in der Bemerkung vor dem Satz.
Es gilt (s) = (s) genau dann wenn (s) = (0) +

Rs

(s0 ) ds0 . Wir whlen (0) als den Winkel, den v

mit der x Achse bildet. Danach finde c(s) = ( x (s), y(s)) mittels c(s) = ( x (s), y (s)) = (cos (s), sin (s)).
Dies ist quivalent zu x (s) = x (0) +

Rs

cos (s0 ) ds0 und y(s) = y(0) +

Rs

sin (s0 ) ds0 . Hier whlen wir

( x (0), y(0)) = c0 .

Beispiel: Aus dem Satz folgt, dass Geraden und Kreise oder Teile davon die einzigen Kurven konstanter
Krmmung sind.

Der Krmmungskreis
Der Krmmungskreis an eine Kurve in einem Punkt ist der Kreis, der die Kurve dort am besten approximiert, sich am besten an sie anschmiegt. Um dies zu przisieren, brauchen wir folgenden Begriff.
I.2.4 Definition

Rn zwei parametrisierte Kurven und t0 I, k N0 . c und ce

berhren einander in t0 zu kter Ordnung , wenn gilt: c(i) (t0 ) = ce(i) (t0 ) fr i = 0, k.

Seien c, ce :

Fr k = 0 bedeutet dies, dass die beiden Kurven bei t0 einen Schnittpunkt haben, bei k = 1 zustzlich
die gleiche Tangente in t0 .
Bemerkung: Seien c und ce zwei parametrisierte Kurven. Dann sind quivalent:
a) c und ce sind in t0 tangential zur Ordnung k
b) kc(t) ce(t)k = O(|t t0 |k+1 )
Dies folgt aus dem Satz von Taylor (bung). Aussage b) kann man so formulieren, dass c, ce zur Ordnung
k + 1 bereinstimmen. (Also eins mehr als die Ordnung der Tangentialitt. Das Wort tangential trgt
gewissermaen eine weitere Ordnung zum bereinstimmen bei.)

I. Kurven im Rn

I.2.5 Lemma
Seien c und ce nach Bogenlnge parametrisierte Kurven. Dann gilt:
c, ce sind in s0 tangential zur Ordnung
0
1
2

c, ce schneiden sich zum Zeitpunkt s0

zustzlich haben c, ce in s0 dieselbe Tangente
zustzlich haben c, ce in s0 dieselbe Krmmung

Dies folgt direkt aus den Definitionen.

Als Beispiel betrachte eine Kurve c und ihre Tangente im Punkt s0 . Diese kann man als ce(s) = c(s0 ) +

(s s0 ) c(s0 ) nach Bogenlnge parametrisieren. Da eine Gerade ihre eigene Tangente ist, sind c, ce in s0
tangential zu erster Ordnung. Dies kann man auch an Taylors Formel ablesen:
c(s) = c(s0 ) + (s s0 ) c(s0 ) + O(|s s0 |2 )
Also c(s) ce(s) = O(|s s0 |2 ). Aus dem Lemma folgt auch, dass die Tangente die einzige Gerade mit
dieser Eigenschaft ist.
Mit einem Kreis kann man c noch besser approximieren:
I.2.6 Definition
Sei c eine nach Bogenlnge parametrisierte Kurve. Der Krmmungskreis an c in s0 ist der eindeutige Kreis, der c in s0 zur zweiten Ordnung berhrt. Er ist dann definiert, wenn (s0 ) 6= 0.
Damit die Definition Sinn macht, mssen wir prfen, dass es so einen Kreis gibt und dass er eindeutig ist.
Nach dem Lemma muss der Kreis dieselbe Krmmung haben wie c bei s0 , also (s0 ). Sein Radius muss
also | (1s ) | sein. Da er weiterhin durch p laufen muss und dort die Tangente c(s0 ) haben soll, gibt es nur
0

zwei Mglichkeiten fr diesen Kreis. Man berzeugt sich leicht, dass er auf der Innenseite von c liegen
muss.
Man kann den Krmmungskreis konkret angeben: Es ist der Kreis mit Radius | (1s )| um den Punkt
0
(s0 ) = c(s0 ) + (1s ) N (s0 ).
0

Beachte: Wegen der Bemerkung oben stimmt der Krmmungskreis mit c bei s0 zu dritter Ordnung
berein. Das heit, man kann ihn so als ce(s) parametrisieren, dass kc(s) ce(s)k = O(|s s0 |3 ) gilt. Zum
Vergleich: Die Tangente an c in s0 stimmt mit c nur zu zweiter Ordnung berein.
Wir erhalten also eine weitere Interpretation der Krmmung: | (s)| =

1
R,

wobei R der Radius des

eindeutigen Kreises ist, der c in s zu zweiter Ordnung berhrt. Falls es keinen solchen Kreis gibt, ist
(s) = 0.
Bemerkung: Sind c, ce zwei regulre (unparametrisierte) Kurven, die durch einen Punkt p R2 laufen,
so sagen wir, dass c, ce im Punkt p tangential zur Ordnung k sind, falls man sie so nach Bogenlnge
parametrisieren kann, dass die resultierenden parametrisierten Kurven tangential zur Ordnung k sind.
Ordnung von Tangentialitt ist damit eine geometrische Eigenschaft, unabhngig von Parametrisierungen.
In der Diskussion des Krmmungskreises fixieren wir trotzdem eine Parametrisierung, um Probleme
mit Selbstschnittpunkten der Kurve zu vermeiden. (Dort knnte es mehrere Krmmungskreise geben,
einen fr jeden Zweig der Kurve.)

I.3. Kurven im Raum

Frage: Welche Formen haben Schwerter, damit man sie in eine Scheide stecken kann?
Sie mssen konstante Krmmung haben! (Die genaue Begrndung hierfr folgt spter.) Also in 2D Geraden und Kreisbgen. In 3D erfllt auch die Schraubenlinie oder Helix, die ber c(t) = (cos t, sin t, a t)
parametrisiert ist, diese Bedingung. (Natrlich haben wir hier Schwert und Scheide als Kurve idealisiert.)

I.3. Kurven im Raum

Im Raum macht die alte Definition von Krmmung keinen Sinn mehr, da es in jedem Punkt der Kurve
viele Normalenvektoren gibt; diese bilden die Normalenebene. Die Idee der Krmmung als nderungsgeschwindigkeit der Tangentialrichtung kann aber beibehalten werden.
I.3.1 Definition
Sei c : I R3 eine nach Bogenlnge parametrisierte Kurve, s I.
a) Die Krmmung von c in s ist definiert als (s) := k T (s)k = kc(s)k.
b) Falls (s) 6= 0, so ist der Hauptnormalenvektor in s definiert als
T (s)
N (s) = kT (s)k = (1s) T (s)

und der Binormalenvektor als B(s) = T (s) N (s).

c) ( T, N, B) wird als begleitendes Dreibein von c bezeichnet. Es ist nur in Punkten mit (s) 6=
0 definiert.
Wir schreiben oft T, N, B statt T (s), N (s), B(s). Wir sollten aber immer daran denken, dass diese Vektoren
von s abhngen.
Wiederholung zum Kreuzprodukt:
Seien v, w R3 , dann ist auch v w R3 und es gilt

v1

w1

v 2 w3 v 3 w2

v w = v w v w .
1 3
2 2 3 1

v3

w3

v 1 w2 v 2 w1

Eine charakterisierende Eigenschaft des Kreuzprodukts ist

hv w, ui = det(v, w, u)
fr alle u R3 . Daraus folgt leicht:
B

es ist v w v und v w w

sind v, w linear unabhngig, dann ist v w 6= 0 und (v, w, v w) ist positiv orientiert, d.h. es gilt
det(v, w, v w) > 0.

sind v, w linear abhngig, dann ist v w = 0

es gilt kv wk = kvk kwk| sin ]v, w| = Flche des von v und w aufgespannten Parallelogramms

Bemerkung:

N T, denn nach der Standardrechnung ist T T

Es gilt B N, B T und wegen k T k = k N k = 1 auch k Bk = k T k k N k sin 90 = 1

( T (s), N (s), B(s)) ist fr jedes s mit (s) 6= 0 eine positiv orientierte Orthonormalbasis von R3 . Bei
(s) = 0 sind N (s) und B(s) undefiniert.

Vorsicht: ist hier immer 0! Falls c in der x yEbene liegt, ist das neue der Betrag des
ebenen . Entsprechend ist N gleich dem negativen des ebenen N, falls dort < 0. Dies liegt
daran, dass in 3D +90 keinen Sinn macht. In 2D erhalten wir so etwas mehr Information.

Krmmung misst, wie stark eine Kurve davon abweicht, gerade zu sein. Wie kann man messen, wie
stark eine Kurve davon abweicht, eben zu sein?
Die Idee ist, die nderung von N zu betrachten:

I. Kurven im Rn

10

N steht immer senkrecht auf N, nach der Standardrechnung, die wegen k N (s)k = 1 fr alle s auch
fr N funktioniert. Daher ist N eine Linearkombination aus T und B.

Liegt die Kurve in der x, y-Ebene, so liegt N ebenfalls in dieser Ebene, muss also ein Vielfaches von
T sein. Ist also die B-Komponente von N ungleich Null, so kann die Kurve nicht eben sein.

Genauer: Einen beliebigen Vektor v R3

Daher betrachten wir die Gre der B-Komponente von N.
knnen wir als v = aT + bN + cB mit a, b, c R schreiben. Wie bestimmt man die Koeffizienten (Komponenten) a, b, c?
Da ( T, N, B) eine Orthonormalbasis ist, gilt a = hv, T i, b = hv, N i und c = hv, Bi.
I.3.2 Definition
Die Torsion oder Windung von c in s ist (s) = h N (s), B(s)i. Sie ist nur definiert, wenn (s) 6= 0.
Damit ist (s) die Gre des Anteils von N (s), der aus der T N Ebene herausragt.
Beispiel (Schraubenlinie): Die Schraubenlinie oder Helix ist gegeben durch
c(s) = ( a cos s, a sin s, b s)
mit a, > 0, b R. Es gilt
c(s) = ( a sin s, a cos s, b)
und
c(s) = ( a2 cos s, a2 sin s, 0).
Somit folgt kck2 = a2 2 + b2 . Damit die Helix nach Bogenlnge parametrisiert ist, muss also a2 2 + b2 = 1
gelten. Weiter ist = kck = a2 , und aus

N = kTT k =

= ( cos s, sin s, 0)

und
B = T N = (b sin s, b cos s, a)
folgt
Bi = b
= h N,
Also sind = a2 und = b konstant.
bung: Zeige, dass es zu gegebenem > 0, R genau eine Schraubenlinie mit dieser Krmmung
und Torsion gibt.
Fr ebene Kurven bestimmt die nderung (Ableitung) von T und von N. Fr Raumkurven bestimmen
und die Ableitung von T, N und B wie folgt.
I.3.3 Satz (Frenet-Gleichungen)
Es gilt

0
T

N =

N ,

wobei T, N, B als Zeilen geschrieben werden.

Beweis: Es sind drei Gleichungen zu zeigen. T = N gilt nach Definition von N.
Weiter ist nach der vorigen Bemerkung N = aT + bN + cB mit a, b, c R wie oben beschrieben. Es
d
T i + h N, T i = 0, also a = h N,
T i = h N, T i = h N, N i = . Auerdem ist
gilt ds
h N, T i = h N,
d

b = h N, N i = 0 wegen h N, N i = 0 und c = h N, Bi = per Definition.

ds

Ti =
Auf die gleiche Weise erhlt man die Koeffizienten fr die dritte Gleichung, denn es gilt analog h B,

h B, T i = h B, N i = 0, h B, N i = h B, N i = h B, Bi = und h B, Bi = 0.


I.3. Kurven im Raum

11

Die Schmiegebene
Erinnerung: Die Tangente an c in s0 ist die Gerade, die c nahe s0 am besten approximiert. Dies sieht man
an der Taylor-Formel:
c(s) = c(s0 ) + (s s0 ) c(s0 ) + O(|s s0 |2 )
Dabei ist ce(s) = c(s0 ) + (s s0 ) c(s0 ) ein Punkt auf der Tangente, und die Formel sagt, dass c(s) ce(s) =
O(|s s0 |2 ); d.h. dass die Tangente tangential an c zu erster Ordnung ist. Sie ist die einzige Gerade mit
dieser Eigenschaft.
Wie kann man eine Ebene bestimmen, zu der c nahe s0 mglichst kleinen Abstand hat (im Sinne von
Ordnung)? Schreiben wir einen weiteren Term in der Taylor-Formel:
c(s) = c(s0 ) + (s s0 ) c(s0 ) +

= c ( s0 ) + ( s s0 ) T ( s0 ) +

( s s0 )2
2

c(s0 ) + O(|s s0 |3 )

( s s0 )2
( s0 )
2

N (s0 ) + O(|s s0 |3 ),

so sehen wir, dass c(s) von der durch T (s0 ) und N (s0 ) aufgespannten Ebene durch c(s0 ) den Abstand
O(|s s0 |3 ) hat. Die Kurve berhrt also diese Ebene zu zweiter Ordnung.
Man kann sich berlegen, dass dies die einzige Ebene mit dieser Eigenschaft ist (bung).
I.3.4 Definition
Die Schmiegebene an c in s0 ist die von T (s0 ) und N (s0 ) aufgespannte Ebene durch den Punkt
c(s0 ). Sie ist definiert, falls (s0 ) 6= 0.
Damit knnen wir die Torsion noch besser verstehen: Eine Ebene durch c(s0 ) kann man eindeutig durch
ihren Normalenvektor festlegen. Die Schmiegebene span{ T, N } in s0 hat die Normale B.
Die Gleichung B = N bedeutet, dass der Vektor B, also die Schmiegebene, sich mit Geschwindigkeit
in Richtung N dreht, wenn man entlang der Kurve geht. Also ist

| | = nderungsgeschwindigkeit der Schmiegebene.

Vergleiche: c berhrt die Tangente in s0 zu erster Ordnung und

| | = nderunsgeschwindigkeit des Tangentenvektors.

Euklidische Bewegungen
Wie verhalten sich Krmmung und Torsion, wenn man die Kurve bewegt?
I.3.5 Definition
Eine euklidische Bewegung des Rn ist eine Abbildung der Form F : Rn Rn mit F ( x ) = Rx + b,
wobei R eine orthogonale n nMatrix und b Rn ist.
F heit orientierungserhaltend, falls det R = 1 ist.
Zur Erinnerung einige Fakten der linearen Algebra:
R orthogonal heit k Rx k = k x k fr alle x Rn . quivalent dazu sind
B

h Rx, Ryi = h x, yi x, y Rn
(daraus folgt: R ist winkelerhaltend, also ]( Rx, Ry) = ]( x, y))

R RT = I

RT R = I

Falls v1 , . . . , vn eine Orthonormalbasis ist, so ist auch Rv1 , . . . , Rvn eine Orthonormalbasis

I. Kurven im Rn

12

Die Zeilen von R bilden eine Orthonormalbasis.

Falls R orthogonal ist, gilt det R = 1 oder det R = 1. Dabei gilt det R = 1 genau dann, wenn R orientierungserhaltend ist, d.h. wenn fr jede positive orientierte Basis v1 , . . . , vn auch die Basis Rv1 , . . . , Rvn
positiv orientiert ist. Eine Basis v1 , . . . , vn von Rn heit positiv orientiert , wenn det(v1 , . . . , vn ) > 0 ist.
Im 3D bedeutet R orthogonal und det R = 1, dass R eine Rotation ist. Eine Rotation ist durch ihre
Drehachse und den Drehwinkel eindeutig festgelegt.
Eine orientierungserhaltende euklidische Bewegung in R3 ist also eine Rotation (x 7 Rx) gefolgt von
einer Translation (Rx 7 Rx + b).
Bemerkung: Ein hchst nicht-trivialer Satz der klassischen Geometrie sagt: Ist F : Rn Rn eine beliebige
abstandserhaltende Rbbildung, also k F ( x ) F (y)k = k x yk fr alle x, y Rn , dann ist F eine euklidische
Bewegung.
Bemerkenswert daran ist, dass F automatisch durch eine lineare Abbildung, gefolgt von einer Translation, gegeben sein muss.
I.3.6 Proposition
Sei F eine orientierungserhaltende euklidische Bewegung des R3 und c : I R3 . Dann haben c
und F c dieselbe Krmmung und Torsion.
Beweis: Sei F ( x ) = Rx + b. Die Ableitung von F ist DF| x = R fr alle x. Sei ce = F c. Dann ist mit der
e = RT. Da R konstant ist, folgt durch Ableiten nach s, dass T
e = R T,

also T
Kettenregel ce = DF|c (c) = Rc,
e k = k R T k = k T k = , weil R orthogonal ist. Der Beweis fr verluft hnlich.
also e = k T

Zurck zur Schwertfrage: Das Hineinstechen des Schwertes ist eine Abfolge euklidischer Bewegungen.
Daher muss die Scheide konstantes und haben. Die einzige Mglichkeit hierfr sind Schraubenlinien
(oder Geraden)! Das folgt aus folgendem Satz.

Der Hauptsatz der Kurventheorie

I.3.7 Satz (Hauptsatz der Kurventheorie)
Seien glatte Funktionen : [0, b] R, : [0, b] R mit (s) > 0 s gegeben.
a) Es gibt eine nach Bogenlnge parametrisierte Kurve c : [0, b] R3 mit Krmmung und
Torsion , und diese ist bis auf orientierungserhaltende euklidische Bewegungen eindeutig.
b) Zu gegebenen c0 , T0 , N0 R3 mit k T0 k = k N0 k = 1 und T0 N0 gibt es genau eine nach
Bogenlnge parametrisierte Kurve c : [0, b] R3 mit Krmmung und Torsion , die die
Anfangsbedingungen c(0) = c0 , c(0) = T0 und N (0) = c (0) = N0 erfllt.
Fr den Beweis verwenden wir die Frenet-Gleichungen:

T
0

N =

Wir schreiben dies als

U = A U

T
0

und
A
=
mit U :=
N

B
0

. Sowohl U als auch A hngen von s ab.

I.3. Kurven im Raum

13

Beachte: Fr jedes s ist A ist eine schiefsymmetrische Matrix, d.h. A T = A, und U eine orthogonale
2
Matrix. A und U sind also Kurven in M(n)
= Rn , dem Raum der n n-Matrizen..
Der Zusammenhang von schiefsymmetrischen mit orthogonalen Matrizen ber die Gleichung U = AU
ist eine allgemeine fundamentale Tatsache. Die beiden folgenden Lemmata drcken diesen Zusammenhang aus. Hierbei sind U und A Kurven in M(n).
I.3.8 Lemma
Wenn U (s) orthogonal fr jedes s ist, dann ist U (s) U 1 (s) = A(s) schiefsymmetrisch.
Beweis: Da U orthogonale Matrix ist, gilt U (s) U T (s) = I fr alle s. Ableiten dieser Gleichung nach s
ergibt 0 = d (U U T ) = U U T + U U T = U U T + (U U T ) T = A + A T .
ds

Also ist A T = A und somit A schiefsymmetrisch.

Es gilt auch folgende Umkehrung. Wir verwenden t als Buchstabe, da es nicht auf Bogenlngeparametriesierung (von A oder U) ankommt. Die Einheitsmatrix bezeichnen wir mit I.
I.3.9 Lemma
Sei U : [0, b] M(n) eine Kurve mit
(1) U (0) = I
(2) U (t) = A(t)U (t) fr eine schiefsymmetrische Matrix A(t), fr jedes t.
Dann ist U (t) orthogonal und orientierungserhaltend fr jedes t.
Dies kann man etwas trickreich direkt beweisen, wir werden aber einen sehr natrlichen Beweis nach
Einfhrung einiger Mannigfaltigkeitskonzepte im folgenden Abschnitt geben.
Beweis (des Hauptsatzes): Zunchst zeigen wir, dass es genau eine Kurve mit Krmmung und Torsion
gibt, die im Punkt c0 = 0 startet mit T (0) = e1 und N (0) = e2 .
Dafr bestimmen wir zunchst B(0) = e1 e2 = e3 . Wir haben dann

(s)

A(s) =
( s )

0
(s)

1
e = I
und
U
=
( s )
0

e3

vorgegeben und suchen zunchst U (s) derart, dass U (s) = A(s) U (s) s und die Anfangsbedingung
U (0) = U0 gilt. Dies ist eine lineare Differentialgleichung im R9 (d.h. ein System aus 9 Gleichungen mit
9 unbekannten Funktionen; dies sind die Eintrge der 3 3Matrix U).
Nach dem Existenz- und Eindeutigkeitssatz fr Differentialgleichungen gibt es genau eine Lsung U.
Eindeutigkeit: Nach dem gerade Gesagten bestimmen die gegebenen Daten U = ( T, N, B) T eindeutig,
also insbesondere T, und damit ist c wegen der eindeutigen Lsbarkeit der Gleichung
c(s) = T (s) s,

c (0) = 0

eindeutig bestimmt.
Existenz: Wir bestimmen zunchst U als Lsung von U = AU, U (0) = I mit A wie oben und dann c
als Lsung der obigen Differentialgleichung. Wir mssen nachprfen, dass c Krmmung und Torsion
hat. Nach Lemma I.3.9 ist U (s) orthogonal fr alle s. Fr alle s gilt c = T, c = T = N (aus der ersten Zeile
von U = AU), B = T N (da U orthogonal und orientierungserhaltend ist). Also ist die Krmmung
und T, N, B das begleitende Dreibein von c. Schlielich ist noch N = T + B (aus der zweiten Zeile
Bi die Torsion von c. Also ist c die gesuchte Kurve.
von U = AU), also = h N,
Damit haben wir die Existenz in a) bewiesen. Fr die Eindeutigkeit brauchen wir:

I. Kurven im Rn

14

Hilfsbehauptung: Seien c0 , T0 , N0 R3 mit k T0 k = k N0 k = 1 und T0 N0 . Dann gibt es

genau eine orientierungserhaltende Bewegung F ( x ) = Rx + b, die 0, e1 , e2 auf diese Daten
abbildet, im Sinne von F (0) = c0 , Re1 = T0 , Re2 = N0 .
(Beweis als bung; die Transformation von T0 und N0 entspricht hierbei der Rechnung im Beweis von
Proposition I.3.6.) Ist nun c eine beliebige Kurve mit Krmmung und Torsion , so seien c0 , T0 , N0
Whle F wie in der Hilfsbehauptung. Die Kurve F 1 c hat dann die
die Anfangsbedingungen von c.
Anfangsdaten 0, e1 , e2 und nach Proposition I.3.6 Krmmung und Torsion . Wegen der schon gezeigten
Eindeutigkeit fr diese Anfangsdaten muss F 1 c = c sein. Damit ist a) bewiesen. b) folgt analog.


I.4. Kurven global: Der Hopfsche Umlaufsatz

Unsere bisherigen Untersuchungen zu Kurven waren lokaler Natur: Um z.B. die Krmmung an einem
Kurvenpunkt zu definieren, braucht man die Kurve nur in einer beliebig kleinen Umgebung dieses Punktes zu kennen.
Wir werden nun einen globalen Satz kennenlernen. Er macht eine Aussage ber eine Kurve als Ganzes.

I.4.1 Definition
Sei c : [ a, b] Rn eine parametrisierte Kurve.
a) c heit geschlossen , wenn c(k) ( a) = c(k) (b) fr alle k N0 gilt.
b) c heit einfach , wenn c auf [ a, b) injektiv ist.

Eine einfache Kurve schneidet sich also nicht selbst. Ihre Endpunkte drfen aber gleich sein. Eine einfache
und geschlossene Kurve nennt man einfach geschlossen .
Fr eine geschlossene Kurve sind die Endpunkte gleich, c( a) = c(b). Smtliche Ableitungen an den
Endpunkten sollen auch bereinstimmen, damit die Kurve nach einem Durchlauf glatt weiterluft.
Anders gesagt (am einfachsten fr a = 0), ist c genau dann im Sinne der Definition geschlossen, wenn
ihre periodische Fortsetzung
ce : R Rn ,

ce(t) = c(t mod b)

glatt ist, wobei t mod b die eindeutige Zahl in [0, b) ist, die von t um ein ganzzahliges Vielfaches von b
abweicht.
Wir betrachten nun ebene Kurven.
I.4.2 Definition
Sei c : [ a, b] R2 eine ebene regulre geschlossene Kurve, nach Bogenlnge parametrisiert. Die
Umlaufzahl von c ist definiert als
nc :=

1
2

Z b

(s) ds
a

Hierbei wird der Krmmungsbegriff fr ebene Kurven verwendet, bei dem auch negativ sein kann.
Der Sinn dieser Definition liegt in Teil b) des folgenden Lemmas:

I.4. Kurven global: Der Hopfsche Umlaufsatz

15

I.4.3 Lemma
Sei c : [ a, b] R2 eine ebene regulre geschlossene Kurve.
a) Die Umlaufzahl ndert bei Umkehrung der Orientierung ihr Vorzeichen.
b) Sei : [ a, b] R eine glatte Funktion derart, dass c(t) = r (t)(cos (t), sin (t)), r (t) > 0 fr
alle t gilt. Dann ist
nc =

1
((b) ( a))
2

da (t) der Winkel von

Eine Funktion wie in Teil b) des Lemmas nennt man auch Winkelfunktion fr c,
c(t) mit der positiven x-Achse ist. Wir haben Winkelfunktionen bereits nach Definition I.2.2 kennengelernt.
Falls c nach Bogenlnge parametrisiert ist, so ist r (t) = 1.
Beweis: a) bung
b) Nach Definition I.2.2 haben wir bereits nachgerechnet, dass = . Die Behauptung folgt also direkt
aus dem Hauptsatz der Differential- und Integralrechnung.

2 ), sin( s

+ 2 )) nach
bekannten Identitten fr sin und cos, also ist (s) = s + 2 eine Winkelfunktion. Das sollten Sie sich auch
geometrisch klar machen. Fr s [0, 2 ] wird der Kreis einmal gegen den Uhrzeigersinn durchlaufen,
1
und die Umlaufzahl ist 2
((2 ) (0)) = 1. Wegen (s) = 1 s folgt das auch direkt aus der Definition
der Umlaufzahl.

Beispiel: Fr den Kreis c(s) = (cos s, sin s) ist c(s) = ( sin s, cos s) = (cos(s +

Bemerkung: Ist die Kurve c : [ a, b] R2 regulr geschlossen, aber nicht notwendig nach Bogenlnge
parametrisiert, so kann man ihre Umlaufzahl durch
b
1
(t) |c(t)| dt
2 a
berechnen. Dies folgt direkt durch Variablensubstitution.

nc =

Existenz einer Winkelfunktion

Um Lemma I.4.3 anwenden zu knnen, sollten wir wissen, dass eine Winkelfunktion immer existiert. Dies
erfordert ein wenig berlegung. Denn der Winkel ist nur bis auf ganzzahlige Vielfache von 2 definiert.
Z.B. kann fr den Vektor (0, 1) der Winkel

oder ein beliebiges

+ 2k, k Z verwendet werden.

Wrde man (t) so definieren, dass man fr jedes t einen der mglichen Winkel nimmt, wre die
resultierende Funktion evtl. nicht stetig.
Wir mssen also zeigen, dass man den Winkel fr jedes t so bestimmen kann, dass die resultierende
Funktion stetig ist (sie ist dann automatisch glatt, s. unten).
Im Beispiel des Kreises sind die Punkte c(0) und c(2 ) gleich, ebenso die Tangenten c(0) = c(2 ). Und
doch ist (0) 6= (2 ), und offenbar muss dies fr stetiges auch so sein, da beim Umlaufen des
Kreises zunimmt.
I.4.4 Lemma
Sei c : [ a, b] R2 eine ebene regulre parametrisierte Kurve. Dann existiert eine Winkelfunktion
Diese ist bis auf eine additive Konstante in 2Z eindeutig.
fr c.
Beweis: (Ein einfacherer Beweis mit etwas Funktionentheorie ist unten gegeben.) Wir knnen o.B.d.A.
annehmen, dass c nach Bogenlnge parametrisiert ist. Die Idee ist, die Kurve in viele kleine Stcke aufzuteilen, auf denen sich die Tangente jeweils nur wenig ndert. Auf jedem dieser Stcke kann man dann
eine Winkelfunktion definieren und diese Teile zusammensetzen.
Wir betrachten zunchst eine Kurve, deren Tangente wenig variiert.

I. Kurven im Rn

16

Behauptung: Sei c : [ a, b] R2 wie im Lemma. Angenommen, die Menge der Tangentialvektoren T = {c(s) : s [ a, b]} ist in einer der Halbebenen x > 0, x < 0, y > 0, y < 0
enthalten. Sei ein Winkel 0 fr c( a) gegeben. Dann existiert genau eine Winkelfunktion fr
c mit ( a) = 0 .
Beweis der Behauptung: Der Hauptpunkt ist, dass die Tangens-Funktion auf dem Intervall ( 2 , 2 ) in-

jektiv ist, mit Bild R. Angenommen, T ist in der Halbebene x > 0 enthalten. Mit c(s) = ( x (s), y(s))
bedeutet das x (s) > 0 fr alle s. Wir wollen finden mit x (s) = cos (s), y (s) = sin (s) fr alle s. Dies ist
y (s)

y (s)

quivalent zu tan (s) = x (s) (prfen Sie dies nach!) und damit zu (s) = arctan x (s) + 2k, k Z. Dieses
ist stetig genau dann, wenn k konstant ist. Die Vorgabe von ( a) = 0 legt also eindeutig fest, und das
so gegebene erfllt die Behauptung.
Die Flle der anderen Halbebenen kann man hnlich behandeln, oder mittels Drehung in den Fall x > 0
berfhren.
Wir beweisen nun das Lemma. Da [ a, b] kompakt und c stetig ist, ist c gleichmig stetig. Also existiert

2. Whle eine Unterteilung

ein > 0, so dass fr alle s, s0 mit |s s0 | < gilt, dass kc(s) c(s0 )k <

a = s0 < s1 < < s N = b mit Feinheit maxi=1,...,N (si si1 ) < . Sei Ii = [si1 , si ].
Dann ist fr jeden Abschnitt ci := c| I die Menge der Tangenten Ti = {ci (s) : s Ii } in einem
i
offenen Viertelkreis enthalten (ein Viertelkreis ist ein Teilbogen des Einheitskreises mit Gesamtwinkel 2 ;

der maximale Abstand zweier Punkte auf einem Viertelkreis ist 2). Jeder Viertelkreis, also auch Ti , ist in
einer der Halbebenen x > 0, x < 0, y > 0, y < 0 enthalten.
Um die Existenz von zu zeigen, whle einen Winkel 0 fr c( a). Mittels der Behauptung oben konstruiere nun eine Winkelfunktion auf [ a, s1 ] mit ( a) = 0 . Setze 1 = (s1 ). Wiederum mittels der
Behauptung konstruiere eine Winkelfunktion auf [s1 , s2 ] mit (s1 ) = 1 . Fahre so fort, bis auf ganz

[ a, b] definiert ist. Per Konstruktion ist diese Funktion stetig. Sie ist sogar glatt. Dies stimmt per Konstruktion auerhalb der Menge {s1 , . . . , s N 1 }, und die Glattheit in einer Umgebung von si folgt, indem
wir die Behauptung auf die Einschrnkung von c auf ein kleines Intervall um si anwenden.
Dann ist konstant auf jedem
Eindeutigkeit bis auf 2Z: Sei eine weitere Winkelfunktion fr c.
Teilintervall Ii nach der Behauptung oben, und wegen der Stetigkeit ist es konstant auf [ a, b]. Die Konstante
muss in 2Z liegen, da der Winkel von c( a) bis auf 2Z bestimmt ist.

Bemerkung (Beziehung zur Funktionentheorie): Mit Mitteln der Funktionentheorie ist es einfach, eine
Winkelfunktion fr die Kurve = c hinzuschreiben: Man setzt
Z

(t) = 0 + Im
|[ a,t]

dz
z

wobei 0 ein Winkel fr ( a) ist. Denn dies ist offenbar eine glatte Funktion von t mit (0) = 0 , und
da die Funktion

1
z

die Stammfunktion log z hat und Im log z = arg z gilt, ist (t) arg (t), d.h. ein

Winkel fr (t). Hierbei sind log z und arg z mehrwertige Funktionen, aber weil

1
z

einwertig ist, ist (t)

wohldefiniert.
Da der Realteil von log z einwertig ist, ist das Integral ber eine geschlossene Kurve

R dz
z rein imaginr,

und aus Lemma I.4.3b) folgt

(I.1)

nc =

1
2i

dz
,
z

= c

Die rechte Seite nennt man auch die Windungszahl von bzgl. 0 . Sie ist fr geschlossene Kurven
definiert, die nicht durch den Nullpunkt laufen (dies ist hier der Fall, da c regulr ist). Anschaulich gibt
sie an, wie oft die Kurve sich um den Nullpunkt herumwindet.
Kurz: Die Umlaufzahl von c ist die Windungszahl von c bzgl. 0.

I.4. Kurven global: Der Hopfsche Umlaufsatz

17

Hopfscher Umlaufsatz
I.4.5 Satz
Sei c : [ a, b] R2 eine ebene regulre geschlossene Kurve.
a) Es gilt nc Z.
b) (Hopfscher Umlaufsatz) Ist c einfach, so ist nc = 1 oder nc = 1.
Dies ist ein globaler Satz, da er eine Aussage ber das Integral der Krmmung ber die ganze Kurve
macht. Dies ist wesentlich, dieser Satz hat kein lokales Analogon.
Beweis: a): Whle eine Winkelfunktion fr c. Da c geschlossen ist, gilt c( a) = c(b), also ist (b) ( a)

((b) ( a)) Z.
b): Siehe z.B. Thm. 2.28 im Buch von Khnel: Differentialgeometrie.
Problem: Wie verwendet man die Voraussetzung, dass die Kurve einfach ist?
Idee (mit Hilfe des Begriffs der Windungszahl in der Bemerkung oben):
1. Deformationsinvarianz der Windungszahl: Zunchst berlegt man sich, dass die Windungszahl konstant bleibt, wenn man eine geschlossene Kurve stetig ndert, sie dabei aber niemals durch den Nullpunkt
luft.
Genauer: Fr jedes r [0, 1] sei r : [ a, b] C \ {0} eine geschlossene Kurve. Weiterhin seien die Abbil1 R
dz
dungen (t, r ) 7 r (t) und (t, r ) 7 r (t) stetig. Fr jedes r ist dann die Windungszahl w(r ) = 2i
r z
definiert. Das Integral hngt stetig von r ab (nach einem Satz der Analysis ber parameterabhngige InteR
R b r (t)
grale hierzu schreibe das Integral aus als r dz
z = a r (t) dt), daher ist die Abbildung r 7 w ( r ) stetig,
und da sie Werte in Z hat, muss sie konstant sein, was zu zeigen war.
d.h. eine Familie geschlossener Kurven
2. Man konstruiert nun eine Deformation der Kurve 0 := c,
r wie oben, derart, dass man der Kurve 1 direkt ansehen kann, dass ihre Windungszahl gleich 1
ist. Daraus folgt dann die Behauptung. Die Schwierigkeit liegt in der Konstruktion der Deformation. Sehr
grob gesprochen erhlt man sie, indem man statt der Tangenten c(t) von c die normalisierten Sekanten
c(t)c(t0 )
verwendet. Fr t0 % t konvergiert dies gegen c(t). Man kann z.B. t0 = (1 r )t setzen, dies
kc(t)c(t0 )k
definiert dann r . Die Einfachheit der Kurve c wird dabei dadurch verwendet, dass nur fr einfache
Kurven diese Sekanten fr alle t 6= t0 definiert sind.
Hier fehlen noch viele Einzelheiten (z.B. ist das angegebene r nicht geschlossen und fr t = b, r = 1
nicht definiert), und wenn Sie sich den in Khnel (oder anderen Quellen) gegebenen Beweis ansehen,
erkennen Sie vielleicht diese Beweisidee so nicht wieder meistens sind die Beweise recht formal gehalten.
Dies einmal gut auszuarbeiten kann Ausgangspunkt fr eine Bachelorarbeit sein!

2Z. Nach Lemma I.4.3b) ist also nc =

1
2

Bemerkung: Verwandt mit dem Hopfschen Umlaufsatz ist:

I.4.6 Satz (Jordanscher Kurvensatz)
Sei c eine einfach geschlossene Kurve. Sei C das Bild von c. Dann hat R2 \ C zwei Zusammenhangskomponenten, von denen eine beschrnkt und eine unbeschrnkt ist.
Dies erscheint zwar recht offensichtlich, aber wenn man eine sehr komplizierte Kurve zeichnet, ist es gar
nicht mehr so klar. Man kann den Satz z.B. recht einfach mit Mitteln der Funktionentheorie zeigen (mit
Hilfe der Windungszahl).
Die beschrnkte Komponente nennt man auch das Innere der Kurve.
Der Hopfsche Umlaufsatz kann dann so przisiert werden, dass die Umlaufzahl 1 ist, wenn die Kurve
positiv durchlaufen wird in dem Sinn, dass der um plus 90 Grad gedrehte Tangentialvektor ins Innere der
Kurve zeigt.

II. Flchen im Raum

Wir fhren zunchst Grundlagen ber Untermannigfaltigkeiten des R N ein: Lokale Karten, Kartenwechsel, Darstellung als Niveaumengen, Tangentialrume, glatte Abbildungen und deren Differential, Vektorfelder sowie deren Integralkurven und Fluss. Metrische Begriffe (wie Abstand, Winkel, Volumen)
basieren auf dem Skalarprodukt zwischen Tangentialvektoren, das auch als erste Fundamentalform bezeichnet wird.
Dann wenden wir uns der Krmmung von Flchen im dreidimensionalen Raum zu. Diese kann auf
verschiedene, quivalente Weisen mathematisch beschrieben werden, denen jeweils eine andere Grundvorstellung zugrunde liegt: Die Weingartenabbildung drckt aus, wie sich der Normalenvektor ndert,
wenn man sich entlang einer in der Flche verlaufenden Kurve bewegt. Die zweite Fundamentalform gibt
die Krmmung von Kurven an, die man erhlt, wenn man die Flche mit verschiedenen Ebenen schneidet.
Weingartenabbildung und zweite Fundamentalform enthalten die volle Krmmungsinformation ber die
Flche. Sie sind aber etwas unhandlich, da sie durch Matrizen dargestellt werden. Handlicher sind skalare Gren (Zahlen): Die Hauptkrmmungen, die Gaukrmmung und die mittlere Krmmung. Diese
enthalten zwar jeweils nur Teilinformation ber die Krmmung der Flche, fr viele Zwecke reicht das
jedoch aus. Alle diese Gren sind fr jeden Punkt der Flche definiert und knnen von Punkt zu Punkt
variieren.
Dieser etwas unbersichtliche Zoo von Krmmungsbegriffen fr Flchen lsst sich fr den Anfnger
vielleicht am besten so sortieren: Am einfachsten zu veranschaulichen sind die Hauptkrmmungen; um
diese zu definieren braucht man die zweite Fundamentalform (oder die quivalente Weingartenabbildung); mit ihrer Hilfe erhlt man Gau- und die mittlere Krmmung.
Zum Abschluss des Kapitels geben wir eine kleine Formelsammlung: Wie kann man die genannten
Begriffe in lokalen Koordinaten berechnen?

berblick: Begriffe im bereits behandelten Fall der Kurven und ihre Entsprechungen fr Flchen:

Kurven

Flchen

Parametrisierung

Parametrisierung

Umparametrisierung

Umparametrisierung (Kartenwechsel)

Bogenlnge

Flcheninhalt

Bogenlngeparametrisierung

(kein Analogon)

Tangente

Tangentialebene

Ableitung der Tangente (Krmmung)

Richtungsableitung der Normalen (statt des Tangentialraums)

auch: Kovariante Ableitung (Ableitung eines tangentialen Vektorfeldes)

II.1. Untermannigfaltigkeiten des R N

Dieser Abschnitt ist zum groen Teil Wiederholung aus Analysis II / III. Man kann sich immer den Fall
N = 3, n = 2 vorstellen.

19

II. Flchen im Raum

20

II.1.1 Definition
Seien n N N. Eine Teilmenge M R N heit ndimensionale Untermannigfaltigkeit , falls
gilt:
e Rn und einen
Fr alle p M gibt es eine offene Umgebung U M, eine offene Teilmenge U
e U, so dass als Abbildung U
e R N glatt und D fr alle u U
e
Homomorphismus : U
|u

injektiv ist.
heit lokale Karte , U Kartenumgebung oder Kartengebiet .

Abbildung II.1.: Lokale Karte einer 2-dimensionalen Untermannigfaltigkeit des R3

Bemerkung:
B

Homomorphismus heit, dass stetig und bijektiv und auch 1 stetig ist.

U offene Teilmenge von M bedeutet: Es gibt eine offene Teilmenge W R N , so dass U = W M

ist. Damit ist z.B. M = {( x, y) R2 : y Q} ausgeschlossen.

D|u : Rn R N ist eine lineare Abbildung (oder n N Matrix). Es sind quivalent:

D|u ist injektiv
Bild(D|u ) ein ein ndimensionaler Unterraum
die Jacobi-Matrix
die Vektoren

i
(u) i=1,...,N
u j
j=1,...,n

(u), . . . un (u)
u1

hat den Rang n

R N sind linear unabhngig

Da diese Vektoren Bild(D|u ) aufspannen, sind sie dann eine Basis dieses Raums.
e erfllt sind, dann heit Immersion .
Falls diese Bedingungen fr alle u U

(u)
u j

ist ein Tangentialvektor an M im Punkt (u), siehe unten.

Kurz: M ist Untermannigfaltigkeit, wenn es durch Kartengebiete berdeckt werden kann. Eine Menge {( i , Ui ) : i I } von lokalen Karten und Kartenumgebungen heit Atlas von M, wenn M von
den Ui berdeckt wird, d.h. wenn M =

S
i I

Ui gilt.

Im Unterschied zur Kurventheorie liegt unsere Aufmerksamkeit nun auf der Menge M. Die lokalen
Karten (Parametrisierungen) sind zur Beschreibung von M weiterhin notwendig, werden aber mehr
als Mittel zum Zweck betrachtet.

Beispiele:

M = {( x, 0) : x (0, 1)} ist 1dimensionale Untermannigfaltigkeit von R2 mit einer

e = (0, 1), U = M und (u) = (u, 0).

lokalen Karte U

II.1. Untermannigfaltigkeiten des R N

B

21

n = 1: Sei M das Bild einer einfach geschlossenen regulren Kurve. Dann ist M eine eindimensionale Untermannigfaltigkeit. Ist ce : R M eine periodische Parametrisierung (siehe die Erklrung
nach Definition I.4.1), so ist ce| J eine lokale Karte fr jedes offene Intervall J, auf dem ce injektiv ist.
e also dass ce regulr ist.
Injektivitt von Dce bedeutet ce (u) 6= 0 fr alle u R,
|u

Eine Kurve, die sich selbst schneidet, ist keine Untermannigfaltigkeit: Der Schnittpunkt hat keine
Kartenumgebung.
Wann ist das Bild einer einfachen regulren Kurve c : I R N eine Untermannigfaltigkeit? Die
Antwort ist berraschend kompliziert. Sie ist z.B. dann nein, wenn I einen Endpunkt enthlt, oder
wenn I = ( a, b) offen ist und der Grenzwert limu a c(u) ein Kurvenpunkt ist. Eine hinreichende
Bedingung fr die Antwort ja ist: I = ( a, b) und c lsst sich zu einer einfachen regulren Kurve auf

[ a, b] fortsetzen.
Die kompakten eindimensionalen Untermannigfaltigkeiten von R N lassen sich charakterisieren: es
sind die Vereinigungen endlich vieler disjunkter Bilder einfach geschlossener regulrer Kurven.
(bung)
B

n = N: Die N-dimensionalen Untermannigfaltigkeiten des R N sind genau die offene Teilmengen

e = M und = id.
M R N . Eine Karte ist dann beispielsweise U = U

Bemerkung:

e benannt, bei n = 2
Bezeichnungen: Punkte im Rn werden als u = (u1 , . . . , un ) U

oft mit (u, v). In R N schreiben wir meist (u, v) = p M oder (u, v) = x = ( x1 , . . . x N ) M, bei
N = 3 auch (u, v) = ( x, y, z). Statt (u) schreiben wir gelegentlich x (u).
B

1 ordnet jedem x U ein nTupel 1 ( x ) = (u1 , . . . un ) Rn zu. 1 heit daher auch

lokales Koordinatensystem auf M. Statt ui schreiben wir auch ui ( x ). Also sind u1 ( x ), . . . , un ( x )
die lokalen Koordinaten von x bezglich der Karte . Wir schreiben auch manchmal 1 ( x ) =
u ( x ).

Bevor wir weitere Beispiele angeben, erinnern wir an zwei Stze, die aus der Analysis III als bekannt
vorausgesetzt werden:
II.1.2 Satz (Graphen sind Untermannigfaltigkeiten)
e Rn offen, h : U
e R N n glatt. Dann ist Graph( h) = {(u, h(u)) : u U
e } R N eine
Sei U

ndimensionale Untermannigfaltigkeit
e U = Graph( h); u 7 (u, h(u)) als (globale) Karte nehmen.
Denn wir knnen : U

II.1.3 Satz (Niveaumengen sind Untermannigfaltigkeiten)

Sei W R N offen, F : W R N n glatt. Sei r R N n und M = F 1 (r ) = { x W :
F ( x ) = r }. Falls DF| x surjektiv ist fr alle x F 1 (r ), also den Rang N n hat, dann ist M
eine ndimensionale Untermannigfaltigkeit des R N .
Wichtiger Spezialfall: Im Fall von Hyperflchen (N n = 1) ist Surjektivitt quivalent zu

F ( x ) 6= 0.
Beide Stze haben Umkehrungen, aber nur lokal: Jede Mannigfaltigkeit kann lokal als Graph und als
Niveaumenge geschrieben werden. (Das heit: Jeder Punkt von M hat eine Umgebung U, so dass U
ein Graph bzw. eine Niveaumenge ist.) Fr die Darstellung als Graph mssen ggf. erst die Koordinaten
permutiert werden.
Die Surjektivitt von DF| x muss nur fr Punkte x M gelten. Falls Sie fr alle x W gilt, so heit F
eine Submersion .

II. Flchen im Raum

22

Beispiel: Die Einheitssphre S2 = {( x, y, z) R3 : x2 + y2 + z2 = 1} ist eine 2dimensionale Untermannigfaltigkeit des R3 . Denn fr die Abbildung F : R3 R mit F ( x, y, z) = x2 + y2 + z2 und r = 1 ist
S2 = F 1 (r ) und es gilt F ( x, y, z) = (2x, 2y, 2z) 6= (0, 0, 0) fr alle ( x, y, z) S2 .
Ein Atlas fr S2 ist gegeben durch folgende 6 Karten:
B

f = {( x, y) : x2 + y2 < 1} und ( x, y) = ( x, y,
U1 = S2 {z > 0}, U
1
1

f2 = U
f und 2 ( x, y) = ( x, y, 1 x2 y2 ).
U2 = S2 {z < 0}, U
1

1 x 2 y2 ).

Es fehlt noch der quator C = S2 \ {U1 U2 }. Um diesen zu berdecken, nehmen wir z.B.

f3 = {( x, z) : x2 + z2 < 1} und 3 ( x, z) = ( x,
U3 = S2 {y > 0}, U

f =U
f3 und ( x, z) = ( x, 1 x2 z2 , z).
U4 = S2 {y < 0}, U
4
4

f5 = {(y, z) : y2 + z2 < 1} und 5 (y, z) = ( 1 y2 z2 , y, z).

U5 = S2 { x > 0}, U

f6 = U
f5 und 6 (y, z) = ( 1 y2 z2 , y, z).
U6 = S2 { x < 0}, U

1 x 2 z2 , z ).

Dieser Atlas bentigt 6 Karten. Es gibt aber einen anderen Atlas,
der mit zwei Karten auskommt:


2
2
2v
2u
,
, u +v 1 = Schnittpunkt der Strecke von (u, v, 0)
u2 + v2 +1 u2 + v2 +1 u2 + v2 +1
e = R2
= (0, 0, 1) mit S2 . Dann ist UN = S2 \ { N }. Konstruiere analog S auf U
S
S = (0, 0, 1). Dann ist US = S2 \ {S} und somit die ganze Sphre von den beiden

e = R2 und (u, v) =
Setze U
N
N

zum Nordpol N
mit dem Sdpol

Kartengebieten berdeckt.
Beachte:
B

In hheren Dimensionen gibt es im Allgemeinen keinen Ersatz fr Bogenlngeparametrisierung.

Ein Kandidat wren flchenerhaltende Karten. Die gibt es zwar (das ist aber nicht leicht zu zeigen),
aber es ist meist zu umstndlich, damit zu rechnen.

Eventuell braucht man viele Koordinatensysteme, um (selbst zusammenhngende) Untermannigfaltigkeiten zu berdecken, z.B. einen Torus mit mehreren Lchern.

2
Beispiel: Sei M(n) = {n n Matrizen}
= Rn und O(n) = {orthogonale n n Matrizen}. Dann ist
O(n) eine Untermannigfaltigkeit der Dimension n(n21) .

Denn: Sei Symm(n) M(n) der Unterraum der symmetrischen Matrizen. Betrachte die Abbildung
F : M(n) Symm(n) mit U 7 UU T I. Es gilt U O(n) genau dann, wenn F (U ) = 0, also ist

O(n) = F 1 (0).
d
Es gilt per Definition DF|U ( B) = dt
F (U + t B) = BU T + UB T = BU T + ( BU T ) T . Die Abbildung
| t =0
DF|U ist surjektiv fr jedes U O(n), denn zu C Symm(n) knnen wir B M(n) so whlen, dass
BU T = ( BU T ) T = C2 gilt, also B = C2 U.
Nach Satz II.1.3 ist also O(n) eine Untermannigfaltigkeit. Wegen dim M(n) = n2 und dim Symm(n) =
n ( n +1)
n ( n +1)
folgt dim O(n) = n2 2
= n(n21) .
2
Die Untermannigfaltigkeit O(n) ist kompakt. Denn eine orthogonale Matrix U = (Uij ) hat normierte
Pn
2
Zeilen, also ist i,j
=1 (Uij ) = n fr alle U O(n ), d.h. O(n ) ist beschrnkt. Es ist auch abgeschlossen, da
F stetig ist.
Bemerkung: Oft ist eine Untermannigfaltigkeit als F 1 (r ) gegeben. Um darauf rechnen zu knnen (z.B.
die Krmmung zu bestimmen), muss man meist zu lokalen Karten bergehen (z.B. ist die Krmmung
mittels Parametrisierung definiert!).

II.1. Untermannigfaltigkeiten des R N

23

Erinnerung an das Differential einer Abbildung:

Sei U Rn offen, p U und f : U Rm . Per Definition ist D f | p : Rn Rm die eindeutige lineare
Abbildung, fr die gilt
f ( p + h) f ( p) D f | p (h)
lim
= 0.
n
khk
R 3 h 0
Als Richtungsableitung interpretiert ist D f | p ( X ) =

d
dt |t=0 f ( p + tX )

Xi

f
.
ui

Allgemeiner gilt: Ist eine beliebige Kurve mit (0) = p und (0) = X, so ist D f | p ( X ) =
denn nach der Kettenregel gilt

d
dt

d
dt |t=0 f ( ( t )),

f ((t)) = D f |(t) ( (t)). Fr t = 0 ergibt sich dann das gewnschte

Ergebnis. Dies wird gleich ntzlich sein.

Die wichtigste Eigenschaft von Untermannigfaltigkeiten ist, dass sie einen Tangentialraum haben, d.h.
es gibt eine lokale lineare Approximation.
II.1.4 Definition
Sei M R N eine ndimensionale Untermannigfaltigkeit, p M. Der Tangentialraum an M in
p ist definiert durch
Tp M := { X R N : Kurve : I M mit I offenes Intervall, 0 I, (0) = p, (0) = X }
Solche X heien Tangentialvektoren an M in p.

II.1.5 Satz
a) Tp M ist ein ndimensionaler Untervektorraum von R N .
e U lokale Karte und u U
e das Urbild von p unter , also (u) = p. Dann gilt
b) Sei : U

Tp M = Bild D|u , und

(u), . . . , n (u) ist eine Basis von Tp M.

1
u
u
c) Falls M = F 1 (r ) wie im vorherigen Satz ist, dann ist Tp M = Kern DF| p .
Beachte: X Tp M sind als Richtungen aufzufassen. Tp M ist ein linearer Unterraum (enthlt also den
Nullpunkt), kein affiner Unterraum durch p. Es gilt immer 0 Tp M (mit der Kurve (t) = p fr alle t).

Abbildung II.2.: Tangentialraum im Punkt p einer 2-dimensionalen Untermannigfaltigkeit des R3 :

(u ) und
(u )
u2 0
u1 0
bilden eine Basis des Tangentialraumes

II. Flchen im Raum

24

e mittels
e : I U
e = . Nach der
b) Kurven : I U entsprechen genau Kurven
d
n

e
e(t)) = D|u (
e(0)). Nun gibt es fr jedes X R ein
e mit
e(0) = u
Kettenregel ist (0) = dt |t=0 (
n

e
e(0) = X. Damit folgt Tp M = D (R ) = Bild D .
und

Beweis:

|u

Es gilt

|u

= D| p (ei ), wobei ei = (0, . . . , 1, . . . , 0) der i te Standard-Einheitsvektor des Rn ist.

(u)
ui

Da e1 , . . . , en eine Basis des Rn bilden, ist

(u), . . . , un (u)
u1

eine Basis von Tp M.

a) folgt aus b)
c) Falls X Tp M, (0) = p, (0) = X, (t) M fr alle t und M = F 1 (r ), dann ist F ((t)) = r
fr alle t. Ableiten nach t an der Stelle 0 liefert DF| p ( X ) = 0, also X Kern DF| p und damit
Tp M Kern DF| p . Da die beiden Vektorrume die gleiche Dimension haben, folgt die Gleichheit. 

Bemerkung:

b) erklrt, warum eine Immersion sein soll: Dies stellt sicher, dass M in jedem Punkt

einen ndimensionalen Tangentialraum hat.

B

Eine Karte gibt ein Koordinatennetz auf U M an: Dies besteht aus den ui Linien (i = 1, , n),
also den Bildern unter der zur ui Achse parallelen Geraden.

( u0 )
ui

ist tangential an die ui Linie

durch p = (u0 ).
B

Falls F : R N R, also M eine Hyperflche ist, dann ist Kern DF| p = ( F ( p)) .

Beispiele:

a) Sei n = N, M Rn eine offene Teilmenge. Dann ist Tp M = Rn fr alle p M.

b) Sei n = 1 und M das Bild einer regulren Kurve c. Dann ist Tp M = span c(t) fr p = c(t).


c) Sei n = 2 und S2 die Einheitssphre, ( x, y) = x, y,

= (0, 1, z ) eine Basis von Tp M. Hierbei ist z =

1 x2 y2 . Dann ist

= (1, 0, xz ) und

1 x2 y2 gesetzt.

Oder: sei p = ( x, y, z) S2 , dann ist Tp M = Kern DF mit F ( x, y, z) = x2 + y2 + z2 , also T( x,y,z) M =

( x, y, z) .
d) Sei O(n) = F 1 (0) mit F (U ) = UU T I die Untermannigfaltigkeit aus dem letzten Beispiel. Dann
ist DF|U ( B) = BU T + ( BU T ) T genau dann gleich Null, wenn BU T antisymmetrisch ist, also B =
AU mit einer antisymmetrischen Matrix A. Demnach ist TU O(n) = { AU : A antisymmetrisch}.
Insbesondere ist
TI O(n) = { A M(n) : A antisymmetrisch}
Dies ist die geometrische Art, die Beziehung zwischen orthogonalen und antisymmetrischen Matrizen auszudrcken.

II.2. Grundbegriffe der Analysis auf (Unter)-Mannigfaltigkeiten

Wir werden oft Funktionen und Vektorfeldern begegnen, die auf einer Untermannigfaltigkeit M definiert
sind. Dafr mssen wir uns ein wenig Gedanken darber machen, was in diesem Fall Differenzierbarkeit
und die Ableitung bedeutet und wie man diese in lokalen Koordinaten darstellt.
Wenn immer mglich, fhren wir die Konzepte so ein, dass sie nur mittels lokaler Karten formuliert
sind, also der umgebende Raum R N nicht vorkommt. Das erlaubt spter eine direkte Verallgemeinerungen auf abstrakte Mannigfaltigkeiten.

II.2. Grundbegriffe der Analysis auf (Unter)-Mannigfaltigkeiten

25

II.2.1 Definition
Sei M R N eine Untermannigfaltigkeit. Eine Funktion f : M R heit glatt , wenn fr jede
e U die Funktion fe = f : U
e R glatt ist.
lokale Karte : U

Wir stellen uns fe vor als f in den

f : S2 R mit
q Koordinaten geschrieben. Sei beispielsweise q
f ( x, y, z) = x z und ( x, y) = ( x, y, 1 x2 y2 ), dann ist fe( x, y) = f ( ( x, y)) = f ( x, y, 1 x2 y2 ) =
x

1 x 2 y2 .

Nun ist es schwierig, nachzuprfen, ob etwas in jeder Karte gilt. Daher ist folgendes Lemma ntzlich:
II.2.2 Lemma
Sei {( i , Ui ) : i I } ein Atlas fr M. Eine Funktion f : M R ist genau dann glatt, wenn f i
glatt ist fr alle i I.
Mit anderen Worten: Zum berprfen der Glattheit gengt es, nur die Karten eines festen Atlasses zu
berprfen, z.B. bei der Sphre die beiden stereographischen Projektionen. Fr den Beweis brauchen wir
folgendes Lemma, das aus Analysis III bekannt ist.
II.2.3 Lemma
Seien , zwei lokale Karten fr M. Dann ist der Kartenwechsel 1 glatt.
Den genauen Definitions- und Bildbereich von 1 liest man aus Abbildung II.3 ab.

Abbildung II.3.: Der Kartenwechsel bildet 1 (U V ) auf 1 (U V ) ab

e U eine beliebige
Beweis (von Lemma II.2.2): Angenommen, ist f i glatt fr alle i I. Sei : U

Karte. Wir mssen berprfen, dass f glatt ist. Fr jedes i ist f = ( f i ) ( i1 ), wo dies
definiert ist, d.h. auf 1 (U Ui ). Nach Voraussetzung ist f i glatt und nach Lemma II.2.3 ist i1

auf seinem Definitionsbereich 1 (U Ui ) glatt.

e glatt. Da die Mengen U ganz M und damit auch U

Also ist f auf der Menge 1 (U Ui ) U
i
e ganz 1 (U ) = U,
e wenn i I variiert. Damit ist
berdecken, berdecken die Mengen 1 (U Ui ) U

f glatt, was zu zeigen war.

II. Flchen im Raum

26

Analog definieren wir fr Abbildungen zwischen Untermannigfaltigkeiten Glattheit mittels lokaler Karten:
II.2.4 Definition
Seien M, N n bzw. mdimensionale Untermannigfaltigkeiten von Ra bzw. Rb . Eine Abbildung
e U M und : V
e V N die
f : M N heit glatt , wenn fr alle lokalen Karten : U
e Rn V
e Rm glatt ist.
Abbildung fe = 1 f : U

Wiederum stellt man sich f als f in lokalen Koordinaten , geschrieben vor. Beachte, dass hierbei f
e R geschrieben werden kann.
Werte in Rm hat, also als Vektor f = ( f1 , . . . , fm ) mit Funktionen fi : U
Auch hier gengt es natrlich wieder, die Bedingung fr alle Karten in einem Atlas fr M und alle
Karten in einem Atlas in N nachzuprfen.
Bemerkung: Wegen N Rb kann man auch f als Vektor f = ( f 1 , . . . , f b ) schreiben, und dann ist
Glattheit von f im Sinne der Definition quivalent zu Glattheit jeder der Komponentenfunktionen f i :
M R (bung).
Die gegebene Definition hat den Vorteil, sofort auf den Fall abstrakter Mannigfaltigkeiten M, N bertragbar zu sein. Auerdem wird das hier auftretende f auch fr die Berechnung des Differentials d f
mittels Basen von Tp M, T f ( p) N gebraucht, siehe den folgenden Satz.
II.2.5 Definition
Seien M Ra , N Rb Untermannigfaltigkeiten und f : M N glatt, p M. Das Differential
von f in p ist die Abbildung
d f | p : Tp M T f ( p) N
definiert wie folgt:
Sei X Tp M gegeben durch die Kurve : (e, e) M, also (0) = p und (0) = X. Dann sei
d f | p ( X ) : = ( f ) (0) =

d
dt |t=0 f ( ( t )).

f ist eine Kurve in N und es ist ( f )(0) = f ( p), daher ist tatschlich d f | p ( X ) T f ( p) N.
Bemerkung:

Die Vorstellung ist: Der Vektor X beschreibt, in welcher momentanen Richtung und

mit welcher momentanen Geschwindigkeit sich ein Punkt x von p fortbewegt; der Vektor d f | p ( X )
gibt dann die momentane Richtung und Geschwindigkeit von f ( x ) an.
B

Man kann hier nicht d f | p ( x ) =

also f dort nicht definiert ist.

Falls M Rn offen ist, so

d
dt

f (u0 + tX ) (wie im Rn ) nehmen, da gegebenenfalls u0 + tX 6 M,

gilt Tp M = Rn fr alle p M
stimmt die Definition von d f mit der alten Definition des Differentials D f berein, wir knnen
also wahlweise D f oder d f schreiben.
B

(Spezialfall N = R) Ist f : M R eine glatte Funktion, so ist also fr jedes p M das Differential
eine lineare Abbildung d f | p : Tp M R, also ein Element des Dualraums Tp M := ( Tp M ) . Fr
X Tp M ist die Zahl d f | p ( X ) die Richtungsableitung von f in Richtung X.

Beispiele:

Sei M = N = S2 und f ( x, y, z) = (y, x, z) die Rotation um 90 in der x yEbene

um die zAchse. Es ist f ( p) = U p, wobei U eine orthogonale Matrix ist. Dann gilt d f | p ( X ) =
d
d

dt |t=0 f ( ( t )) = dt |t=0 U ( t ) = U (0) = U X.

II.2. Grundbegriffe der Analysis auf (Unter)-Mannigfaltigkeiten

27

Betrachte zum Beispiel p = (1, 0, 0) und einen Einheitsvektor X Tp S2 , der tangential an den
quator liegt. Dann ist d f | p ( X ) ein Einheitsvektor tangential an den quator im Punkt f ( p) =
(0, 1, 0).
B

e U M eine lokale Karte, so ist

Ist : U

d|u (ei ) =

(II.1)

(u)
ui

Dies folgt direkt aus der Definition der partiellen Ableitung.

II.2.6 Satz
d f | p ( X ) ist wohldefiniert, also unahngig von der Wahl von , solange (0) = p und (0) = X
gilt. Auerdem ist d f | p linear und in Koordinaten , fr M, N gegeben durch


d f| p

u j

m
X
fei
i =1

u j

vi

fr j = 1, . . . , n. Dabei ist fe = 1 f .
Kurz: In lokalen Koordinaten ist d f durch die Jacobimatrix von fe gegeben.
Weiterhin gilt die Kettenregel:
d( g f )| p = dg| f ( p) d f | p
Kurz: d( g f ) = dg d f .
Die Darstellung durch die Jacobimatrix von f ist hier bezglich der Basen
T f ( p) N zu verstehen.

u j

von Tp M und

vi

von

Der bersichtlichkeit halber haben wir nicht hingeschrieben, wo die jeweiligen partiellen Ableitungen
auszuwerten sind. Dies werden wir hufig so handhaben. Aus dem Kontext kann man dies immer leicht
herleiten. In diesem Fall ist, falls (u) = p = (v), ausfhrlich
Beweis:

e
fi
( u ), j ( u )
u j
u

und

(v)
vi

gemeint.

Wohldefiniertheit: Reduziere alles mittels lokaler Karten auf offene Mengen im Rn : Sei

e die entspricht. Dann ist f =

e = 1 die Kurve in U,
lokale Karte fr M nahe p und
d
dt |t=0 f ( ( t ))

d
dt |t=0 ( f

e R N , ist letzteres nach Kettenregel

e(t)). Da f : U
)(
e, hngt also nur von
e (0) und damit nur von (0) = d(
e (0)) ab.
im Rn unabhngig von
e, also
f

Kettenregel: Es gilt per Definition d( g f )( X ) =



dg
B

d
dt |t=0 f ( ( t ))

d
dt |t=0 g ( f ( ( t )))

und auch ebenso dg( d f ( X )) =

d
dt |t=0 g ( f ( ( t ))).

P
Whle lokale Karten fr M nahe p und fr N nahe f ( p). Wegen f = in=1 fi ei gilt d f(e j ) =
n
P
f
fi
=
ai ei , wobei ai =
gesetzt wurde. Aus f = f folgt nun mit der Kettenregel
u j

i =1

u j

d f (d(e j )) = d(d f(e j )) = d(

i
i a j ei )

i
i a j d ( ei ),

und mit Gleichung (II.1), angewendet fr

und , folgt die Behauptung.

II.2.7 Definition
f : M N heit Diffeomorphismus, wenn f bijektiv ist und f und f 1 beide glatt sind.
e U sind Diffeomorphismen.
Beispiel: Lokale Karten : U

II. Flchen im Raum

28

Integration eines Vektorfeldes:

II.2.8 Definition
Sei M eine Untermannigfaltigkeit des R N . Ein Vektorfeld X ist eine Abbildung, die jedem p M
e U eine lokale Karte, so ist die Darstellung von X bezglich
ein X p Tp M zuordnet. Ist : U

:
Xp =

X i ( p)

,
ui

p U.

X heit glatt, wenn alle Funktionen X i fr jede Karte glatt sind.

II.2.9 Definition
Sei X ein Vektorfeld auf M. Eine parametrisierte Kurve : I M heit Integralkurve von X,
falls (t) = X(t) fr alle t I gilt.
Beispiel: Sei M = R, X ( x ) = x2 . Schreibe (t) = x (t). Dann ist Integralkurve von X genau dann, wenn
x die Differentialgleichung x = x2 erfllt.
II.2.10 Satz
Sei M eine Untermannigfaltigkeit des R N , X ein glattes Vektorfeld auf M und p M. Dann gibt
es genau eine maximale Integralkurve p : I p,max M mit (0) = p. Dabei ist das Definitionsintervall I p,max offen. Falls M kompakt ist, so ist I p,max = R, d.h. Integralkurven sind fr alle Zeiten
definiert.
Allgemeiner: Sei X (t) ein zeitabhngiges Vektorfeld (d.h. X (t) ist ein Vektorfeld fr jedes t, und
(t, p) 7 X (t) p ist glatt bezglich t und p). Dann hat (t) = X (t)(t) eine eindeutige Lsung, die
bei kompaktem M fr alle Zeiten definiert ist.
Lokale Existenz der Integralkurven zeigt man, indem man die Aussage mittels einer lokalen Karte auf die
bekannte Aussage im Rn zurckfhrt. Die brigen Aussagen, wie auch Satz II.2.12, knnen hnlich zu
den analogen, aus Analysis III bekannten Stzen fr Vektorfelder auf offenen Teilmengen des Rn bewiesen
werden. Einzelheiten sind in Kapitel IV.3 ausgefhrt.
Wir knnen nun den Beweis des Hauptsatzes der Kurventheorie vervollstndigen. Es war noch Lemma
I.3.9 zu zeigen.
Beweis (von Lemma I.3.9): Fr jedes C M(n) sei X (t)C = A(t)C. Dies ist ein zeitabhngiges Vektorfeld
auf M(n). Sei O+ (n) = {C O(n) : det C = +1}. Dies ist eine Zusammenhangskomponente von O(n)
(bung).
Die Gleichung U = AU bedeutet, dass U eine Integralkurve von X (t) ist. Da A(t) schiefsymmetrisch
ist, ist X (t) berall tangential an die Untermannigfaltigkeit O+ (n) von M(n), d.h. X (t)C TC O+ (n) fr
alle C O+ (n).
Also ist die Einschrnkung X (t)|O+ (n) ein (zeitabhngiges) Vektorfeld auf O+ (n). Da O+ (n) kompakt
e : R O+ (n) von X (t)
e
ist und I O+ (n), existiert genau eine Integralkurve U
|O+ (n) mit U (0) = I, also
e (t) = X (t)
eine Lsung von U
.
e (t)
|U

e = AU,
e d.h. U
e erfllt dieselbe Differentialgleichung und Anfangsbedingung wie U. Wegen
Damit gilt U
e (t) = U (t) fr alle t [0, b], also U (t) O+ (n) fr alle n.
der Eindeutigkeit der Lsungen folgt U


II.2.11 Definition
Der Fluss von X ist (t, p) = p (t), wobei p die maximale Integralkurve mit p (0) = p ist.

II.3. Erste Fundamentalform und Flcheninhalt

29

Der Fluss enthlt die Information aller Integralkurven gemeinsam. Der Definitionsbereich des Flusses
ist {(t, p) : p M, t I p,max } R M. Falls alle Integralkurven fr alle Zeiten definiert sind, d.h.
I p,max = R fr alle p, ist also
: R M M.
Wir nehmen dies im Folgenden immer an (es ist z.B. fr kompaktes M immer erfllt) und definieren
noch t : M M durch t ( p) = (t, p).
II.2.12 Satz
Es gilt 0 = id M und t+s = t s fr alle t, s R. Die Abbildung t ist ein Diffeomorphismus
M M fr alle t.

II.3. Erste Fundamentalform und Flcheninhalt

Vorbemerkung zur Notation
Bei vielen berlegungen in diesem Kapitel fixieren wir einen Punkt p M. Wir bezeichnen Tangentialvektoren in Tp M mit X, Y. Konsequenter wre X p , Yp , aber dann werden die Formel schwerer lesbar.
Da wir viel in Koordinaten rechnen werden, fhren wir folgende abkrzende Notation fr die mittels
einer Karte definierten Basisvektoren von Tp M, wobei p = (u), ein:
i : =

(u)
ui

Wenn wir die Koordinaten z.B. mit x, y bezeichnen, so schreiben wir x , y .

In der Geometrie sind unter anderem Lngen und Winkel von Interesse. Diese sind bekanntlich mit
Hilfe des Skalarprodukts zu berechnen.
II.3.1 Definition
Sei M R N eine ndimensionale Untermannigfaltigkeit und p M.
Definiere g p : Tp M Tp M R durch g p ( X, Y ) = h X, Y iR N fr X, Y Tp M.
g p heit erste Fundamentalform oder induzierte Riemannsche Metrik von M bei p.
Offenbar ist g p ein Skalarprodukt auf dem Vektorraum Tp M, also bei Wahl einer Basis (v1 , . . . , vn )
durch eine Matrix zu beschreiben. Dazu etwas Lineare Algebra zur Wiederholung:
g sei ein Skalarprodukt auf einem Vektorraum V. Sei v1 , . . . , vn eine Basis von V und gij = g(vi , v j ) fr


i, j {1, . . . , n}. Die n nMatrix gij heit die Matrix von g bezglich der Basis v1 , . . . , vn .
Sind X =

X i vi und Y =

n
P j
P
Y v j beliebige Vektoren in V, dann gilt g( X, Y ) =
gij X i Y j .
i,j=1

e U eine lokale Karte von M, p U, u U

e und (u) = p. Dann ist , . . . , n eine Basis
Sei nun : U
1

von Tp M. Setze


gij (u) = g p i , j




fr i, j {1, . . . , n}. gij (u) heit Darstellung von g p bzgl. der Karte . gij ist eine Abbildung, die jedem
e eine n nMatrix zuordnet.
uU


g p ist also in der Basis 1 , . . . , n durch die Matrix gij (u) gegeben.
Damit ist die Lnge eines Tangentialvektors X Tp M, der in Koordinaten als X =
gleich

kXk =

v
uX
u n
g p ( X, X ) = t
X i X j gij (u)
i,j=1

X i i gegeben ist,

II. Flchen im Raum

30
g p ( X,Y )

Der Winkel zwischen zwei Vektoren X, Y Tp M ist X, Y = arccos k X kkY k , was wiederum mittels der
gij ausgedrckt werden kann.
Bemerkung: Allgemein ist eine Riemannsche Metrik auf einer (Unter-)Mannigfaltigkeit M eine Zuordnung eines Skalarproduktes g p zu jedem Punkt p M, die glatt von p abhngt. Die Glattheit bedeutet
e sind.
dabei, dass fr jede lokale Karte die Funktionen gij = g(i , j ) glatt auf U

Die euklidische Metrik auf R N kann als Riemannsche Metrik aufgefasst werden: Fr jeden Punkt p
R N ist Tp R N = R N , und das Skalarprodukt darauf ist einfach das euklidische fr jedes p.
Die erste Fundamentalform auf der Untermannigfaltigkeit M R N ist dann diejenige Riemannsche
Metrik, die von der euklidischen auf R N induziert ist, in dem Sinn, dass man fr jedes p M das
euklidische Skalarprodukt auf Tp M einschrnkt. Auer in Kapitel IV.5 werden wir immer diese induzierte
Riemannsche Metrik betrachten.
Sei n = N = 2, M = R2 und (u) = u. Dann ist 1 = (1, 0) und 2
 
1
die entsprechenden Skalarprodukte ausrechnet, erhlt man damit gij =
0

Beispiele:

=!(0, 1). Wenn man

0
.
1

Betrachte Polarkoordinaten auf R2 \ {0}, also (r, ) = (r cos , r sin ). Dann ist r =
und =
1

r2

= (cos
 ,
 sin )
= (r sin , r cos ). Durch Ausrechnen der Skalarprodukte ergibt sich gij =

. Also ist dies die Darstellung der euklidischen Metrik auf R2 in Polarkoordinaten.

Betrachte einen Zylinder im R3 , also x2 + y2 = 1 und z beliebig mit der Karte (, z) = (cos , sin , z).
!
 
1 0

Es ist = = ( sin , cos ) und z = z = (0, 0, 1) und gij =

. Es fllt auf, dass dies
0 1
die selbe Matrix ist wie beim R2 in Standardkoordinaten.

Betrachte zuletzt die obere Hlfte der Einheitssphre S2 mit der Karte ( x, y) = ( x, y,
Es ist x =

= (1, 0,

x
)
1 x 2 y2

und y =

= (0, 1,

x2
1 x 2 y2
xy
1 x 2 y2

1 x 2 y2 ).

). In diesem Fall ergibt sich

xy
1 x 2 y2
,
y2
1+
2
2
1 x y

1+

gij =

y
1 x 2 y2

also keine konstante Matrix, was eher der Normalfall ist.

Flcheninhalt (Volumen) und Integration ber M:
In Analysis III haben wir bereits gezeigt, dass das ndimensionale Volumen des von den Vektoren
v1 , . . . , vn R N aufgespannten Parallelotops gleich der Wurzel aus der Gramschen Determinante
v
u

u
h v1 , v1 i
u
u

..
udet
u
.

h v n , v1 i

...

...

h v1 , v n i
q
..
= det(hvi , v j i)
.

hvn , vn i

ist.
Daraus haben wir gefolgert, dass das Bild eines Wrfels W unter der linearen Abbildung d|u (wobei
e U M eine lokale Karte ist) das n-dimensionale Volumen
:U
r

det hi , j i voln (W )
e und W ein kleiner Wrfel mit u U,
e so liegt weiterhin das Bild (W ) nahe dem Bild von
hat. Ist u U

W unter d|u (verschoben in den Punkt p = (u)). Denn d|u (W ) Tp M. Dies motiviert die folgende
Definition.

II.4. Die Krmmung von Flchen

31

II.3.2 Definition
e U M eine lokale Karte.
Sei M R N eine ndimensionale Mannigfaltigkeit und : U

a) dvol(u) =

det( gij (u)) du heit das Volumenelement von M bezglich der Karte .

b) Es sei vol(U ) =

dvol(u) =

e
U

Rq

det( gij (u)) du.

e
U

c) Sei {( k , Uk )}i=1,...,K ein Atlas fr M, derart, dass die Kartengebiete Uk paarweise disjunkt
sind und M \

SK

k=1 Uk

eine Nullmenge ist. Dann definiere fr beliebige offenen Mengen

SM
vol(S) :=

vol(S Uk )

(beachte, dass mit Uk auch S Uk ein Kartengebiet ist).

Wie blich steht hier abkrzend du = du1 . . . dun . Eine Teilmenge A M heit dabei eine Nullmenge ,
wenn 1 ( A) eine Nullmenge ist fr jede lokale Karte . Es ist wesentlich, dass die Definition von vol(S)
unabhngig ist von der Wahl der lokalen Karten (nachzurechnen mit Hilfe der Transformationsformel,
siehe Analysis III). Damit wird ein Ma auf der von den offenen Teilmengen von M erzeugten -Algebra
definiert. Dieses wird ebenfalls mit dvol bezeichnet.
(k)

Mit Hilfe dieses Maes kann man Funktionen integrieren. Es gilt (mit Notation wie in c), wobei ( gij )
die Darstellung von g in der Karte k ist)
Z
M

f dvol =

XZ
k

e
U
k

(k)

f ( k (u)) det( gij (u)) du

(man kann dies auch als Definition des Integrals nehmen).

Um die Indizes zu vermeiden, schreibt man fr n = 2 hufig g =

dvol = EG F2 du dv.
Beispiel: Fr Polarkoordinaten auf

R2

ist det( gij ) = det

r2

g11

g12

g21

g22

. Damit ist

= 1 r2 , also dvol = r drd.

II.4. Die Krmmung von Flchen

Im Folgenden betrachten wir Flchen im Raum, also n = 2 und N = 3. Eine Verallgemeinerung auf
Hyperflchen, also n beliebig und N = n + 1 ist unmittelbar mglich mit nur unwesentlich mehr Arbeit.
Die Verallgemeinerung auf Untermannigfaltigkeiten hherer Kodimension ist ein wenig aufwndiger, da
es wie bei Kurven im R3 nicht nur eine Normalengerade, sondern einen ( N n)-dimensionalen
Normalenraum an jedem Punkt gibt.

Normalenvektor und Orientierbarkeit

II.4.1 Definition
Sei M R3 eine Flche (also 2dimensionale Untermannigfaltigkeit) und p M. N ( p) R3
heit Einheitsnormalenvektor zu M in p, wenn k N ( p)k = 1 und N ( p) Tp M gilt.
Ein Einheitsnormalenvektorfeld auf M ist eine Abbildung N : M R3 , so dass N ( p) fr alle
p M ein Einheitsnormalenvektor ist.
In jedem p M gibt es genau zwei Einheitsnormalenvektoren. Diese knnen berechnet werden:

II. Flchen im Raum

32

a) mittels einer lokalen Karte , (u) = p als N ( p) = k1 2 k .

2
1
F ( p)
b) falls M als F 1 (r ) vorliegt mit F 6= 0 auf M, so ist N ( p) = k F( p)k .

a) definiert ein glattes Einheitsnormalenvektorfeld auf einer Kartenumgebung U. Aber auf ganz M
muss ein solches nicht existieren!
Beispiel: Beim Mbiusband gibt es kein stetiges Einheitsnormalenvektorfeld, da es sonst an einem Punkt
gleichzeitig nach innen und nach auen zeigen msste (Beweis als bung).
Man kann zeigen, dass ein stetiges Einheitsnormalenvektorfeld glatt ist.
II.4.2 Definition
M heit orientierbar , wenn es ein glattes Einheitsnormalenvektorfeld besitzt. M zusammen mit
einem glatten Einheitsnormalenvektorfeld N heit orientierte Flche , N Orientierung fr M.

N ist ebenfalls ein glattes Einheitsnormalenvektorfeld.

Bemerkung:
F ( p)
(1) Falls M = F 1 (r ) und F 6= 0 auf M, so ist M orientierbar, da N ( p) = k F( p)k glatt ist.

(2) Diese Definition ist direkt auf beliebige Hyperflchen (d.h. n-dimensionale Untermannigfaltigkeiten
des Rn+1 ) bertragbar. Im Fall ebener Kurven (n = 1) ist die Wahl eines Einheitsnormalenfeldes
quivalent zur Wahl einer Durchlaufrichtung (mittels 90-Grad Drehung wie dort besprochen), also
zur alten Definition von Orientierung.
Fr Hyperflchen kann man ein Einheitsnormalenfeld in einer Kartenumgebung analog durch

N ( p) = k1 n k berechnen. Hierbei ist das Kreuzprodukt von n Vektoren v1 , . . . , vn im Rn+1

n
1
als der eindeutige Vektor v1 vn Rn+1 definiert, fr den

hv1 vn , ui = det(v1 , . . . , vn , u)
fr alle u Rn+1 gilt. Die Eigenschaften dieses Kreuzproduktes sind analog zu denen in R3 .
Wir verfolgen nun zwei Ideen, die Krmmung einer Flche zu beschreiben:
a) Mit Hilfe der nderungsgeschwindigkeit des Tangentialraums.
b) Mit Hilfe der Krmmung von Kurven, die in M verlaufen.
a) fhrt zur Weingartenabbildung, die im nchsten Unterabschnitt behandelt wird, b) zur zweiten Fundamentalform im darauf folgenden Unterabschnitt. Es sind quivalente Beschreibungen.

Die Weingartenabbildung
Die Tangentialebene kann durch den Einheitsnormalenvektor beschrieben werden. Wir betrachten, wie
sich dieser ndert, wenn wir in Richtung eines Tangentialvektors gehen. Wir haben also einen Tangentialvektor X Tp M und untersuchen die nderungsgeschwindigkeit von N ( x ), wenn sich x von p in
Richtung (und Geschwindigkeit) X fortbewegt. Dazu bentigen wir die Ableitung von N in Richtung X,
also gerade das Differential.
Vorberlegung: Wenn N ein Einheitsnormalenvektorfeld auf M ist, dann ist wegen k N ( p)k = 1 jedenfalls N ( p) S2 fr alle p. Also ist N eine Abbildung M S2 . Per Definition ist dN| p ( X ) die nderungsgeschwindigkeit von N in Richtung X. Nun ist dN| p : Tp M TN ( p) S2 , also dN| p ( X ) tangential an S2 im
Punkt N ( p). Da TN ( p) S2 = N ( p) = Tp M gilt, ist dN| p eine Abbildung Tp M Tp M.

II.4. Die Krmmung von Flchen

33

Bemerkung: N : M S2 heit auch Gau-Abbildung .

II.4.3 Definition
Sei M eine orientierte Flche mit Einheitsnormalenvektorfeld N.
Die Weingartenabbildung zu p M ist die lineare Abbildung Wp = dN| p : Tp M Tp M.
Explizit bedeutet dies: Sei p M, X Tp M. Whle eine Kurve : I M mit (0) = p, (0) = X. Dann
ist
d
Wp ( X ) = dt
N ((t))
| t =0

(II.2)

Dies ist unabhngig von der Wahl von (da wir dies allgemein bei der Definition des Differentials
gezeigt hatten). Dass dies tangential an M in p ist, folgt aus der berlegung vor der Definition, wir
knnen es aber auch direkt nachrechnen: Es gilt h N ((t)), N ((t))i = 1 fr alle t, und wenn man dies
nach t ableitet, ergibt sich 2h N ((t)),

d
dt N ( ( t ))i

= 0. Setze t = 0, dann folgt h N ( p), Wp ( X )i = 0, also

ist Wp ( X ) Tp M.
Bemerkung:

Das Minuszeichen ist spter bequem, siehe unten fr Kurven.

N muss nur nahe p definiert sein.

W hngt von der Orientierung ab. Dreht man sie um (ersetzt man also N durch N), erhlt man

W anstelle von W.
Die Krmmung einer nach Bogenlnge parametrisierten Kurve c : I R2 war mittels der Ableitung
der Tangente T = N definiert. Es gilt dann N = T, also folgt fr die Weingartenabbildung von
Bild(c)
d
N ((t)) = N = T.
W ( T ) = dt

(Bei Kurven hatten wir N als Funktion von t, nicht von p = c(t) geschrieben. Auerdem knnen wir
wegen T = c hier = c bis auf eine irrelevante Zeitverschiebung nehmen.)
Das heit: Fr Kurven im R2 ist Wp = Multiplikation mit ( p).
W in Koordinaten:
e U M eine lokale Karte und p U, p = (u). Wir wollen W in den lokalen Koordinaten
Sei : U

berechnen. Das heit, wir wollen W (i ) bestimmen. Der Vektor i = i (u) wird durch die Kurve
u
(t) = (u + tei ) reprsentiert, d.h. (0) = i . Wir wenden Gleichung (II.2) fr diese Kurve an. Es ist
( N )

d
dt |t=0 N ( ( t ))

d
= dt
N ( (u + tei )) =
. Es ist blich, statt N einfach N zu schreiben, d.h. N (u)
| t =0
ui
ist der Normalenvektor im Punkt (u) (so wie wir es schon bei Kurven getan haben).
Also folgt
N
W ( i ) = i
u
j

Die Matrix von W bzgl. der Basis (i ) wird mit (wi ) bezeichnet, d.h. W (i ) =
Beispiele:

2
P
j =1

wi j fr jedes i.

M = S2 , N ( p) = p, also nach auen zeigendes Einheitsnormalenvektorfeld. Dann ist

dNp = idTp M und somit Wp = idTp M fr alle p.

B

Wenn M eine Ebene im R3 ist, dann ist N konstant, also dNp = 0 und somit auch Wp = 0 fr alle p.

II. Flchen im Raum

34

Wenn M der Zylinder im R3 ist, also (, z) = (cos , sin , z), und N nach auen zeigt, dann ist
!
1 0
W ( ) = und W (z ) = 0. Also ist die Matrix von W bzgl. der Basis , z gleich
.
0 0

II.4.4 Satz
Die Weingartenabbildung ist selbstadjungiert bezglich g, d.h. fr alle p M gilt
g p (Wp ( X ), Y ) = g p ( X, Wp (Y ))
fr alle X, Y Tp M.
Beweis: Da g p bilinear ist, gengt es, dies fr eine Basis zu zeigen. Setze also X = i , Y = j . Den Index
p lassen wir der bersicht halber weg. Es ist
g(i , W ( j )) = hi , W ( j )i

=h

, Nj i
ui
u

= h

2
, Ni
u j ui

= h

2
, Ni
ui u j

= ...
= g( j , W (i ))
= g (W ( i ) , j )
!

Nachprfen von = :
Es gilt h

(u), N (u)i
ui

= 0 fr alle u. Ableiten nach u j liefert h

, N i + h i , Nj i
u u
u j ui

0
u j

= 0.

Bemerkung: Die Selbstadjungiertheit von Wp bedeutet nicht, dass (wi ) eine symmetrische Matrix ist. Das
wre nur der Fall, wenn ( gij ) die Einheitsmatrix wre. Spter werden wir aber sehen, dass die Matrix


hij mit hij :=

P k
w j gik symmetrisch ist.
k

Die zweite Fundamentalform

Wir wollen nun die Krmmung von M mit Hilfe der Krmmung von Kurven in M beschreiben. Sei dafr
M eine Flche, p M, und X Tp M mit k X k = 1. Wir wollen versuchen, die Krmmung von M mit
Hilfe der Krmmung von Kurven in M, die bei p in Richtung X laufen, zu beschreiben.
Sei also : I M mit (0) = p und (0) = X. Betrachten wir (0) (falls nach Bogenlnge parametrisiert ist, ist die Lnge dieses Vektors die Krmmung von im Punkt p). Wir beobachten zunchst, dass
dieser Vektor nicht nur von M, p und X, sondern auch von der Wahl von abhngt. Er taugt also nicht
dazu, eine Eigenschaft von M selbst zu beschreiben.
Sei beispielsweise M die x yEbene und eine Kurve darin. 6= 0 liegt in der Ebene, drckt aber
nicht die Krmmung dieser Ebene aus, da diese = 0 ist.
Wir werden gleich sehen, dass sich der Normalenanteil h (0), N ( p)i besser verhlt.
II.4.5 Definition
Sei M Flche, p M und : I M eine Kurve mit (0) = p und k (0)k = 1. Dann heit
n := h (0), N ( p)i die Normalkrmmung von in p.
Der Vektor (0) hngt natrlich von der konkreten Wahl von ab und kann nicht aus (0) und (0)
bestimmt werden. Daher ist folgende Aussage berraschend.

II.4. Die Krmmung von Flchen

35

II.4.6 Proposition
In der Situation von II.4.5 hngt die Normalkrmmung von in p nur von (0) und von M ab.
Fr X Tp M schreiben wir n ( X ) = h (0), N ( p)i, wobei (0) = p, (0) = X.
Genauer gilt n ( X ) = g p ( X, Wp ( X )), wobei Wp die Weingartenabbildung von M in p ist.
Mit anderen Worten, zwei beliebige in M verlaufende Kurven durch p mit demselben Tangentialvektor in
p haben dort dieselbe Normalkrmmung.
Man nennt daher n ( X ) auch die Normalkrmmung von M in Richtung X .
Beweis: Es gilt h (t), N ((t))i = 0 fr alle t, da M. Ableiten nach t ergibt h (t), N ((t))i +
d
h (t), dt
N ((t))i = 0. Setze t = 0, dann folgt h (0), N ( p)i + h X, Wp ( X )i = 0.

Bemerkung: Der Beweis zeigt, dass die Formel h (0), N ( p)i = g p ( X, Wp ( X )) auch ohne die Annahme

k X k = 1 gilt. Um von Normalkrmmung sprechen zu knnen, braucht man aber diese Bedingung.
Fr bestimmte Kurven fllt die Krmmung mit der Normalkrmmung zusammen (bis auf das Vorzeichen):
II.4.7 Definition
Sei M Flche, p M, X Tp M und k X k = 1. Sei E p = span{ N ( p), X }. E p + p (Verschiebung von
E p nach p) heit Normalschnitt von M in p bezglich X.
E p ist also die Ebene durch p, die von N ( p) und X aufgespannt wird.
Zur Berechnung der Normalkrmmung ist manchmal ntzlich:
II.4.8 Proposition
M ( E p + p) ist nahe p eine regulre Kurve, deren Krmmung in p genau |n ( X )| ist. Die Krmmung dieser Kurve ist in p also gerade die Normalkrmmung.
Beweis: Dass dies eine regulre Kurve ist, folgt aus dem Satz ber implizite Funktionen (bung). Sei
die genannte Kurve, nach Bogenlnge parametrisiert. (0) muss in E p liegen und senkrecht zu (0) = X
sein. Also ist (0) parallel zu N ( p) und somit |h (0), N ( p)i| = k (0)k.

Beispiel: Wir prfen das in ein paar einfachen Fllen nach.

B

Sei M = S2 . E p + p schneidet S2 im Grokreis durch p. Dieser hat Krmmung 1, also folgt

| g( X, W ( X ))| = 1 fr alle X Tp M. Es gilt W ( X ) = X fr alle X, also g( X, W ( X )) = g( X, X ) =

k X k2 = 1,falls k X k = 1.
B

Bei dem Zylinder mit X = ist ( E p + p) M ein Kreis mit Radius 1, also muss g( X, W ( X )) = 1
sein. Es war W =

1
0

0
0

. Es folgt W ( X ) = X und somit g( X, W ( X )) = 1.

Bei X = z ist der Normalschnitt eine Gerade. Sie hat die Krmmung 0, also ist hier W ( X ) = 0.
Wir haben jetzt zwei Wege, Krmmung einer Flche in einem Punkt p zu verstehen:
B

Als lineare Abbildung Wp : Tp M Tp M: Fr X Tp M beschreibt Wp ( X ), wie sich der Normalenvektor ndert, wenn man von p in Richtung X luft.

Als Funktion n : Tp M R: Fr X Tp M ist n ( X )

II. Flchen im Raum

36

Der Zusammenhang zwischen diesen beiden Beschreibungen ist Spezialfall eines allgemeinen Prinzips
der Linearen Algebra:
Sei V Vektorraum, g Skalarprodukt auf V. Dann sind folgende Konzepte auf V quivalent:
B

Symmetrische Bilinearformen B : V V R

quadratische Formen q : V R, d.h. Funktionen q : V R, die sich als q( X ) = B( X, X ) fr eine

symmetrische Bilinearform B darstellen lassen

bzgl. g selbstadjungierte lineare Abbildungen A : V V, d.h. g( A( X ), Y ) = g( X, A(Y ))

Relationen:
B

q mittels q( X ) = B( X, X )

B mittels B( X, Y ) = 14 (q( X + Y ) q( X Y )) oder B( X, Y ) = 12 (q( X + Y ) q( X ) q(Y ))

B mittels B( X, Y ) = g( X, A(Y ))

A mittels Riesz-Lemma (fr jede Linearform l auf V gibt es genau einen Vektor Z V mit

l ( X ) = g( X, Z ) fr alle X V. Fixiere Y und wende dies auf die Linearform l ( X ) = B( X, Y ) an.)

Um das etwas konkreter zu machen, whle eine Orthonormalbasis v1 , . . . , vn bezglich g. Wir drcken
A und B bezglich der Basis aus:
B

Bij = B(vi , v j ), also B(

A ( vi ) =

P
j

X i vi ,

jY

jv

j)

P
i,j

Bij X i Y j

Ai v j
j

A und B stehen in der oben genannten Beziehung genau dann, wenn Bij = Ai fr alle i, j gilt.
Wichtig: Dies gilt nur fr Orthonormalbasen (vi ), nicht fr eine beliebige Basis.
Die quadratische Form ist dann durch q(

P
i

X i vi ) =

P
i,j

Bij X i X j gegeben. Offenbar ist q(tX ) = t2 q( X )

fr beliebige t R, X V, also ist q schon durch ihre Werte auf der Einheitssphre (k X k = 1) eindeutig
bestimmt.
R2

ist q(, ) = a 2 + 2b + c 2 , wobei

b c
wir = X 1 , = X 2 geschrieben haben (um obere Indizes nicht mit dem Exponenten 2 zu verwechseln).
Zum Beispiel bei n = 2 und V =

mit vi = ei und A =

Das ist die allgemeine Formel fr quadratische Formen von zwei Variablen.
II.4.9 Definition
Sei M eine Flche, p M, N ein Einheitsnormalenvektorfeld und W die zugeordnete Weingartenabbildung.
Die zweite Fundamentalform von M in p (bezglich N) ist I I p ( X, Y ) := g p ( X, Wp (Y )) fr
X, Y Tp M.
I I p : Tp M Tp M ist wie die erste Fundamentalform g p eine symmetrische Bilinearform auf Tp M. Es ist
diejenige symmetrische Bilinearform auf Tp M, die bezglich g p der linearen Abbildung Wp zugeordnet
ist.
Im Unterschied zu g p braucht I I p aber nicht positiv definit zu sein.

II.4. Die Krmmung von Flchen

37

II.4.10 Proposition
Seien M, p, N wie in der Definition und X Tp M mit k X k = 1. Dann ist I I p ( X, X ) die Normalkrmmung von M bei p in Richtung X.
Das heit, die Normalkrmmung als Funktion von X ist die quadratische Form (eingeschrnkt
auf Einheitsvektoren X), die der Bilinearform I I p zugeordnet ist .
Beweis: Folgt sofort aus der Definition und der vorigen Proposition.
Bemerkung:

Dass X 7 (Normalkrmmung in Richtung X) eine quadratische Form ist, ist eine a

priori berraschende Aussage!

B

Wie oben bemerkt, gilt I I p ( X, X ) = h (0), N ( p)i fr beliebige X Tp M (ohne Bedingung k X k = 1).

Der folgende Satz gibt eine Interpretation von I I p als Hessische einer Funktion:
II.4.11 Satz
e
Sei M Flche, p M. Dann ist M nahe p ein Graph ber Tp M. Das heit es gibt Umgebungen U
e R mit U = { p + X + h( X ) N ( p) :
von 0 in Tp M, U von p in M und eine glatte Funktion h : U
e }. Es gilt h(0) = 0, dh = 0 und Hess( h) = I I p .
XU
|0
|0

Die Aussage wird klarer, wenn man das Koordinatensystem so wie am Anfang des Beweises unten legt.
Bemerkung: Wenn h : V R eine glatte Abbildung auf einem Vektorraum V mit h(0) = 0 ist, dann ist
dh|0 : V R linear, und falls dh|0 = 0, dann ist Hess(h)|0 : V V R eine symmetrische Bilinearform
definiert durch Hess(h) ( X, Y ) = d( dh( X ))(Y ) = d2 h( X, Y ).
 2

h
Falls V = Rn ist, so ist Hess(h) in der Standarbasis durch die Matrix
(0) gegeben.
i j
x x

Beweis: Wir legen das Koordinatensystem des

R3

so, dass p = 0 und N = (0, 0, 1), also Tp M die x

yEbene ist.
M ist lokal Graph ber der x yEbene nahe p (Analysis II, Satz ber implizite Funktionen). Also gibt
e R2 }, und
es h mit U = {( x, y, h( x, y)) : ( x, y) U

h
x (0)

= h
y (0) = 0 wegen T0 M = ( x, y )-Ebene.
2
Berechne I I0 : Sei X = (, ) R = Tp M und (t) = (tX, h(tX )) = (t, t, h(t, t )). Damit ist (0) = 0
und (0) = X und der Normalteil von ist
h (0), N i

d2
h(t, t )
dt2 |t=0


d
dt |t=0

2 h (0) + 2 h (0) + 2 h (0)

h (t, t ) + h (t, t )

Dies ist genau die quadratische Form, die durch die Matrix Hess(h)|0 gegeben ist.
Beispiel: Sei M = {( x, y, h( x, y)) : x, y R} mit h( x, y) =

1
2
2 ( ax

+ by2 ), a, b R. Dann ist I I0 ( X, X ) =

a 2 + b 2 , da h xx (0) = a, hyy (0) = b und h xy (0) = 0 ist.

Die Normalkrmmung in Richtung X = (1, 0) ist a, in Richtung X = (0, 1) ist sie b. Bei beliebigem X
mit k X k = 2 + 2 = 1 liegt I I0 ( X, X ) zwischen a und b. Denn wenn oBdA a b ist, gilt a 2 + b 2
b 2 + b 2 = b und a = a 2 + a 2 a 2 + b 2 .

Hauptkrmmungen, Gaukrmmung und mittlere Krmmung

II.4.12 Definition
Sei M Flche, p M. Die Hauptkrmmungen von M in p sind die Eigenwerte der Weingartenabbildung Wp . Sie werden mit 1 = 1 ( p) und 2 = 2 ( p) bezeichnet. Falls 1 6= 2 , so heien die
zugehrigen Eigenvektoren die Hauptkrmmungsrichtungen .

II. Flchen im Raum

38

Da Wp selbstadjungiert bzgl. des Skalarprodukts g p ist, ist Wp diagonalisierbar mit reellen Eigenwerten,
d.h. es gibt eine Basis aus Eigenvektoren. Falls 1 6= 2 , so sind die Eigenvektoren bis auf skalare Vielfache
eindeutig und stehen senkrecht aufeinander. Falls 1 = 2 , so folgt Wp = 1 Id.
II.4.13 Proposition
Die Hauptkrmmungen von M in p sind der kleinste und der grte Wert von I I p ( X, X ) ber
alle X Tp M mit k X k = 1. Falls 1 6= 2 , sind die Hauptkrmmungsrichtungen die zugehrigen
Vektoren X.
Beweis: Seien 1 , 2 die Eigenwerte von Wp und X1 , X2 zugehrige Eigenvektoren. Es gilt also Wp ( X1 ) =
1 X1 und Wp ( X2 ) = 2 X2 . Wir knnen annehmen, dass k X1 k = k X2 k = 1 und X1 X2 (die Orthogonalitt ist fr 1 6= 2 automatisch, fr 1 = 2 knnen wir X1 , X2 so whlen). Die Darstellung von W
in dieser Basis ist die Diagonalmatrix diag(1 , 2 ), und da dies eine Orthonormalbasis ist, ist I I durch
dieselbe Matrix dargestellt, d.h. fr X = X1 + X2 ist
I I ( X, X ) = 1 2 + 2 2
Unter allen Vektoren X mit k X k2 = 2 + 2 = 1 hat dies, wie im Beispiel oben gezeigt, Maximum und
Minimum 1 , 2 , und diese werden bei den Vektoren X = X1 bzw. X = X2 angenommen.

Bemerkung: Falls 1 = 2 , so ist I I p ( X, X ) = 1 fr alle X Tp M mit k X k = 1, es gibt keine ausgezeichnete Krmmungsrichtung.

Im letzten Beispiel war 1 (0) = a und 2 (0) = b mit den Hauptkrmmungsrichtungen X = (1, 0) fr
1 bzw. X = (0, 1) fr 2 .
Beispiele:

h( x, y) = x2 y2 . Dann ist 1 = 2 und 2 = 2 und im Punkt (0, 0) ist der Graph

hyperbolisch, ein Sattel.

B

h( x, y) = x2 . Dann ist der Graph parabolisch, eine Rinne.

h( x, y) = x4 + y4 . Hier ist h xx (0) = hyy (0) = h xy (0) = 0, also I I0 = 0 und somit 1 = 2 = 0. Bei 0
hat der Graph einen Flachpunkt.

Bemerkung: Fr ndimensionale Hyperflchen M Rn+1 sind die Hauptkrmmungen ebenfalls als

die Eigenwerte von Wp definiert. Betrachtet man die Funktion q : X 7 I I p ( X, X ) auf der Einheitssphre
Sn1 = { X Tp M : k X k = 1}, so sind die Hauptkrmmungen die Werte von q an seinen stationren
Punkten, d.h. an den Punkten X mit dq| X = 0. Neben dem Maximum und Minimum sind dies Sattelpunkte von q.
II.4.14 Definition
Sei M eine Flche, p M, 1 , 2 die Hauptkrmmungen in p bzgl. eines Einheitsnormalenvektorfeldes N.
B

Die Gau-Krmmung von M in p ist

K = 1 2 = det Wp .

Die mittlere Krmmung von M in p ist

H=

1 +2
2

1
2

tr Wp .

II.4. Die Krmmung von Flchen

Beispiel:

k X k2

39

S2 mit N = uere Normale. Wir wissen bereits, dass Wp ( X ) = X und I I p ( X, X ) =

gilt. Fr k X k = 1 ist demnach I I p ( X, X ) = 1 und es folgt 1 = 2 = 1 fr alle Punkte,

also K = 1 und H = 1. Es gibt keine Hauptkrmmungsrichtungen, da 1 = 2 . In diesem Fall

wird p als Nabelpunkt bezeichnet.
B

Zylinder, W =

1
0

0
0

in Zylinderkoordinaten. Es ist 1 = 1 und 2 = 0, also K = 0 und

H = 21 .
Bemerkung: Ersetzt man N durch N, so
B

geht W in W ber

gehen 1 , 2 in 1 , 2 ber

geht K in K ber

geht H in H ber

Wenn M als Graph ber Tp M dargestellt wird und die Hauptkrmmungsrichtungen X1 , X2 als Basisvektoren von Tp M genommen werden, ergibt sich I I p ( X, X ) = 1 2 + 2 2 = Hess(h)|0 ( X, X ). Identifiziere Tp M mit R2 und X = X1 + X2 mittels dieser Basis, dann folgt nach Taylor h(, ) =

1
2
2 (1

+
2
fr , 0. Das bedeutet, dass M zu dritter Ordnung durch eine quadratische Flche
approximiert wird (bzw. tangential zu zweiter Ordnung an eine solche Flche ist). Es gilt
2 ) + O(|(, )|3 )

K = 1 2 > 0: M liegt nahe p auf einer Seite von Tp M, p ist ein elliptischer Punkt

K = 1 2 < 0: M liegt nahe p beidseitig von Tp M, p ist ein hyperbolischer Punkt

K = 1 2 = 0 aber nicht beide i = 0: p ist ein parabolischer Punkt

1 = 2 = 0: p ist ein Flachpunkt

Abbildung II.4.: > 0

Abbildung II.5.: < 0

Abbildung II.6.: = 0

Die Bedeutung von K und H:

Die Bedeutung von K > 0 und K < 0 haben wir gerade gesehen. Weiterhin gilt:
B

H 0: M ist Minimalflche (s.u.)

H = const: minimale Flche bei gegebenem eingeschlossenen Volumen

K 0: es gibt verzerrungsfreie Landkarten (spter)

H gibt die Flchennderung an, wenn man M in Richtung N bewegt.

II. Flchen im Raum

40

Beispiel: Wenn man die Einheitssphre mit nach auen gerichtetem Einheitsnormalenvektorfeld betrachtet, so hat diese H = 1. Dehnt man die Sphre nach auen aus, wird die Flche grer. Genauer gilt:

II.4.15 Satz
Sei M eine Flche, N ein Einheitsnormalenvektorfeld, a : M R beschrnkt und glatt und
Me := { p + ea( p) N ( p) : p M}. Dann ist
d
de |e=0 vol( Me )

= 2

a H d vol .

II.4.16 Korollar
Falls die Flche von M unter kleinen nderungen nicht verkleinert werden kann, so ist H 0.

II.4.17 Definition
M heit Minimalflche , wenn H 0 ist.

K hat auch die Bedeutung eines Verzerrungsfaktors fr den Flcheninhalt unter der Gau-Abbildung
N : M S2 .
Genauer gilt: Ist p M und K ( p) 6= 0, so existiert eine Umgebung
 U M von p, so dass N : M N (U )
R

U

ein Diffeomorphismus ist und die Flche von N gleich  K d vol ist.
(bung, wegen K = det W = det( dN ) ist das im Wesentlichen die Transformationsformel.)

Berechnung von g, W, I I, K und H in lokalen Koordinaten: Die Indexschlacht

e U M eine lokale Karte. =
Wir lassen im Folgenden die Punkte p bzw. u weg. Sei : U
i

(u)
ui

ist

Basis von Tp M, falls p = (u) ist.

Wie kann man g p , Wp , I I p , K, H, 1 , 2 berechnen?


Wir kennen bereits gij = g i , j = hi , j i. Damit ist

g( X, Y ) =

gij X i Y j

i,j

falls X =

P
i

X i i und Y =

Fr W setzen wir

j
wi
ij

P j
Y j ist.
j

als Matrix von W bezglich i , d.h. W (i ) =

W (X) =

X X
j

P
j

wi j , also fr X wie oben

wi X i

j .

Weiter ist


hij := I I i , j = h

2
, Ni
ui u j

nach der Rechnung im Beweis von Satz II.4.4.

j

Wir suchen nun eine Beziehung zwischen den gij , hij und wi , um Zusammenhnge darstellen zu knnen.

II.4. Die Krmmung von Flchen

41

Es gilt fr alle i, j
hij

I I i , j

g i , W j

 
!

g i ,

X
k

wkj

wkj k
u

g i ,

uk

wkj gik

Kurz: mit g = ( gik )i,k=1,2 , h = hij

i,j=1,2

und w = wkj


j,k=1,2

gilt h = w g (Matrixprodukt).

II.4.18 Definition
gij

i,j

bezeichnet die inverse Matrix zu gij

Damit ist wi =

P
k


i,j

hik gkj , da w = h g1 .

Bemerkung: Oft wird die Einsteinsche Summationskonvention benutzt. Die Summenzeichen lsst man
weg, aber es wird immer ber Indizes summiert, die sowohl unten als auch oben vorkommen. Indizes,
ber die nicht summiert wird, behalten ihre Positionen (oben oder unten).
j

Zum Beispiel schreibt man dann hij = wkj gik und wi = hik gkj .
Es gilt gij = g ji und hij = h ji , denn g und h symmetrisch. Die Weingartenabbildung W ist selbstadjunj

giert bezglich g, daraus folgt aber im Allgemeinen nicht, dass wi = wij ist! Dies gilt nur, wenn die i eine
Orthonormalbasis bilden.
Diese Formeln sind scheulich und fr geometrische Fragen eher ungeeignet! Aber man braucht sie
manchmal zur Rechnung.
Ist eine lokale Karte gegeben, so kann man also nacheinander berechnen:
(1) Die Vektoren i =

ui

(2) gij = hi , j i und die inverse Matrix ( gij ) = ( gij )1

i j

(3) Ein Normalenvektorfeld N = k k

i
j
(4) hij = h
j

(5) wi =

2
, Ni
ui u j

P
k

hij gkj

(6) K = det w =
(7) H =

1
2

det h
det g

tr w

(8) 1/2 = H

H2 K

Die letzte Formel ergibt sich daraus, dass wegen K = 1 2 und H =

Vieta die Zahlen 1 , 2 die Nullstellen des quadratischen Polynoms
In n = 2 sind folgende Schreibweisen blich:
g=

,h =

x2

1
2 (1

+ 2 ) nach den Formeln von

2Hx + K sein mssen.

II. Flchen im Raum

42

woraus unter anderem

g

folgt. Damit erhlt man beispielsweise auch w11 =

F
E

1
EG F2

eG f F
,
EG F2

w12 =

eF + f G
,
EG F2

usw. Weiter gilt

eg f 2
EG F2

K = det W = det w = det h det g1 =

und
H=

1
2

tr W =

1 eG 2 f F + Eg
.
2
EG F2

Beispiel: Sei M als Graph gegeben, M = {( x, y, ( x, y)}. ( x, y) = ( x, y, ( x, y)) ist also eine lokale Karte
und es ist

= (1, 0, x ),

= (0, 1, y ). Damit ergibt sich



hij = h

ij

2
ui u j

gij =

1 + x2

x y

x y

1 + y2

1
1+||2

x y

x y
,
1 + x2

1
(x , y , 1),
1+||2

also


hij =

1
1+||2

K=
H=

,
!

1 + y2

, N i mit N =

xx

xy

yx

yy

xx yy 2xy

(1+||2 )2

und

2
2
1 (1+y ) xx 2x y xy +(1+x ) yy
.
2
(1+||2 )3/2

III. Die innere Geometrie von Flchen

Stellen wir uns zweidimensionales Wesen vor, die innerhalb einer Flche leben und nicht aus ihr herausschauen knnen. Sie kennen also keine dritte Dimension (so wenig, wie wir eine vierte kennen). Kann
ein solcher Flachlnder erkennen, in welcher Art Flche er lebt, wenn er dabei nur Lngen- und
Winkelmessungen innerhalb der Flche durchfhren kann?
Beispielsweise unterscheidet sich die Ebene deutlich von der Sphre, da man die Sphre nicht flach
machen kann, ohne die Lngen zu verzerren. Dies werden wir beweisen. Wenn man ein Blatt Papier zu
einer Rinne formt, bleiben aber sowohl Lngen als auch Winkel erhalten, da ein Papier nicht elastisch
ist. Daher knnen Flachlnder ein Stck der Ebene nicht von einem Halbzylinder unterscheiden.
Im Allgemeinen ist die Antwort also nein. Es gibt verschiedene Flchen, die von innen betrachtet
gleich aussehen. Dies wollen wir in diesem Kapitel mathematisch formulieren und nher untersuchen.

III.1. Isometrien
Diese Ideen sollen hier mathematisch formuliert werden.
III.1.1 Definition
0

Seien M R N und M0 R N ndimensionale Untermannigfaltigkeiten. Eine glatte Abbildung

F : M M0 heit Isometrie , wenn F bijektiv ist und
g p ( X, Y ) = g0F( p) ( dF| p ( X ), dF| p (Y ))
fr alle p M, X, Y Tp M gilt. g bzw. g0 sind dabei die erste Fundamentalformen auf M bzw.
M0 .
Fr X = Y sagt diese Defintion wegen k X k2 = g p ( X, X ) aus, dass dF| p lngenerhaltend ist, also
dass k X k = k dF| p ( X )k fr alle X gilt. Da eine symmetrische Bilinearform durch ihre quadratische Form
eindeutig festgelegt ist, ist diese Bedingung sogar quivalent zur Definition.
Weiterhin ist quivalent dazu, dass fr alle Kurven in M gilt L[] = L[ F ], denn
e := F
Es gilt mit
Zb
e]
L[

e (t)k dt
k

Zb

k dF|(t) ( (t))k dt

Zb

k (t)k dt

L[]

Sei p M, X Tp M, : (e, e) M mit (0) = p, (0) = X. Sei T := |[0,T ] fr 0 < T < e.

43

III. Die innere Geometrie von Flchen

44

Damit ist
ZT

k (t)k dt

L [ T ]

L [ F T ]

ZT

k dF|(t) ( (t))k dt

Ableiten nach T an der Stelle T = 0 liefert einerseits

d
dt | T =0 L [ T ]

= k (0)k = X

und andererseits
d
dt | T =0 L [ F T ]

= k dF|(0) ( (0))k = k dF| p ( X )k

Also gilt k X k = k dF| p ( X )k.

Diese Rechnung erklrt das Auftreten von dFp in Definition III.1.1. Die Bedingung in der Definition ist
damit die infinitesimale Version der Lngenerhaltung.
III.1.2 Definition
Sei M eine wegzusammenhngende Untermannigfaltigkeit, p, q M. Dann ist der (intrinsische)
Abstand von p und q
d M ( p, q) := inf L[]
:p

ber alle Kurven in M mit Anfangspunkt p und Endpunkt q.

Beachte: Man muss auf der Flche bleiben, um den Abstand zu bestimmen, darf also nicht die Luftlinie
durch den R3 gehen.
Man prft leicht nach, dass ( M, d M ) ein metrischer Raum ist.
Fassen wir zusammen:
III.1.3 Satz
0

Seien M R N und M0 R N ndimensionale wegzusammenhngende Untermannigfaltigkeiten

und F : M M0 ein Diffeomorphismus. Dann sind folgende Bedingungen quivalent:
(1) g p ( X, Y ) = g0F( p) ( dF| p ( X ), dF| p (Y )) fr alle X, Y Tp M
(2) k X k = k dF| p ( X )k fr alle p M, X Tp M
(3) L[] = L[ F ] fr alle Kurven in M
(4) d M ( p, q) = d M0 ( F ( p), F (q)) fr alle p, q M
Die quivalenz von (1), (2) und (3) haben wir bereits bewiesen, und (3) impliziert offenbar (4). Der Beweis,
dass aus (4) eine (und damit jede) der anderen Bedingungen folgt, sei Ihnen als bung berlassen.

(2) (1) bedeutet: Wenn F Lngen erhlt, dann erhlt es auch Winkel. Denn wenn
g( X,Y )
der Winkel zwischen X und Y ist, dann ist cos = k X kkY k .

Bemerkung:

Eine Isometrie ist immer ein Diffeomorphismus, d.h. F 1 ist glatt. Denn (2) impliziert, dass dF| p
injektiv ist, wegen dim M = dim M0 also bereits bijektiv. Mit dem Satz ber die Umkehrabbildung
folgt dann dass F 1 glatt ist.

III.1. Isometrien

45

III.1.4 Proposition
Sei F : M M0 Diffeomorphismus. F ist genau dann eine Isometrie, wenn zu jeder lokalen Karte
e U M fr die lokale Karte 0 = F : U
e U 0 : = F (U ) M 0
:U

gij (u) = gij0 (u)

fr alle i, j und alle u gilt. Dabei sind gij die Komponenten von g bezglich und gij0 die Komponenten von g0 bezglich 0 .

Wie immer gengt es, dass die Bedingung fr eine berdeckung von M mit lokalen Karten erfllt ist.
Beweis: Mit i =

0
und i0 = i folgt aus der Kettenregel i0
i
u
u
g(i , j ) = g(dF (i ), dF ( j )) = g0 (i0 , 0j ) = gij0 .

( F )

=
= dF (i ). Ist F eine Isometrie,
ui
so gilt also gij =
Umgekehrt bedeutet gij = gij0 , dass die
Isometriebedingung fr die Vektoren X = i , Y = j erfllt ist. Da g, g0 bilinear sind, gilt sie dann fr
beliebige X, Y.

Folgende Formulierung wird spter ntzlicher sein.
III.1.5 Korollar
e U U M und : U
e V M0 lokale Karten mit demselben Definitionsbereich
Seien : U
e Rn . Seien g , g0 die ersten Fundamentalformen fr M, M0 bezglich dieser Karten. Falls
U
ij
ij
e und alle i, j gilt, so sind U, V isometrisch, d.h. es gibt eine Isometrie
gij (u) = gij0 (u) fr alle u U

U V.
Beweis: Setze F = 1 : U V, dann ist F = , und nach Proposition III.1.4 ist F eine Isometrie.
Beispiel: F : (0, 2 ) R U Z mit (, z) 7 (cos , sin , z) ist ein Diffeomorphismus auf den Zylinder
ohne Naht an der Seite (aufgeschnittenen Zylinder U). Wir hatten berechnet, dass g von Z in den
!
1 0
, z Koordinaten gleich
ist fr alle und z.
0 1
1

ist auch die Matrix der euklidischen Metrik auf (0, 2 ) R. Also ist F eine Isometrie (entspricht
0 1
dem Aufrollen eines Papiers).

Abbildung III.1.: Aufrollen zu einem Zylinder

Der Begriff Innere Geometrie:

III.1.6 Definition (informell)
Eine Gre, die fr (Unter-)Mannigfaltigkeiten der Dimension n definiert ist, heit
Gre der inneren Geometrie , falls sie unter Isometrien erhalten bleibt.
Gren knnen dabei Funktionen auf M oder auf M M oder auch kompliziertere Objekte
sein. Was unter erhalten bleiben zu verstehen ist, ist fr jede Art von Gre anzugeben, daher
ist dies keine echte Definition.

III. Die innere Geometrie von Flchen

46

Beispiele: Gren der inneren Geometrie sind:

B

Die Abstandsfunktion d : M M R, da d( F ( p), F (q)) = d( p, q) fr Isometrien F

Die Lnge von Kurven, da L[] = L[ F ]

Der Flcheninhalt, da voln ( A) = voln ( F ( A)) fr alle messbaren A M

Allgemein: jede Gre, die sich in lokalen Koordinaten allein mittels der gij oder ihrer (einfachen
und hheren) partiellen Ableitungen nach den uk (also z.B. ohne Verwendung von

ui

oder N)

ausdrcken lsst, ist eine Gre der inneren Geometrie.

Erfahrungsgem gilt auch die Umkehrung: Jede innere Gre lsst sich allein mittels der gij ausdrcken. Das ist schwer zu przisieren, da wir nicht genauer gesagt haben, was Gre und ausdrcken bedeutet.
Zum Beispiel ist dvol =

det( gij ) du eine Gre der inneren Geometrie.

K ist eine Gre der inneren Geometrie (Beweis spter).

Weiter unten lernen wir die kovariante Ableitung und den Riemannsche Krmmungstensor, die
beide Gren der inneren Geometrie sind. Dies sind komplizierte Arten von Objekten (keine Funktionen).

Keine Gren der inneren Geometrie sind z.B.

,
ui

N, 1 , 2 , H, diese knnen also von den Flachln-

dern nicht erkannt werden!

Fr H folgt dies aus dem Beispiel des aufgeschnittenen Zylinders U, der isometrisch zu (0, 2 ) R ist.
Fr U ist H 21 und fr (0, 2 ) R ist H 0.
III.1.7 Definition
B

M und M0 heien isometrisch , falls eine Isometrie F : M M0 existiert.

M heit flach , wenn es lokal isometrisch zu Rn ist, d.h. fr alle p M gibt es eine Umgebung U M von p, so dass U isometrisch zu einer Teilmenge des Rn ist.

Rn hat hier immer die Standard-Metrik (euklidische Metrik).

Beispiele:
B

Zylinder und Kegel sind flach, da sie lokal isometrisch zum R2 sind.

Die Sphre ist nirgends flach, d.h. es gibt keine offene Menge U S2 , die isometrisch zu einem
e R2 ist.
U

Denn sei p U. Berechne den Umfang eines Kreises mit Radius R > 0, innerhalb der Sphre
gemessen. Wir bestimmen zunchst den in R3 gemessenen Radius r dieses Kreises: Dazu sei dieser
Kreis der obere Rand eines Kegels mit Spitze im Ursprung und halbem ffnungswinkel . Es ist
r = sin und R = , also r = sin = sin R. Also hat der Kreis einen Umfang von 2r = 2 sin R.
Wre U flach, so msste dieselbe Formel wie im R2 gelten, da alle Lngen unter einer Isometrie
erhalten bleiben. Wegen R > sin R fr R > 0 gilt aber 2 sin R 6= 2R, also ist U nicht flach!
Bemerkung: Fr Ebene und Zylinder / Kegel gilt jeweils K = 0!
Dass die Sphre und die Ebene nicht isometrisch sind, kann man auch daran sehen, dass in der Sphre
K 1, fr R2 aber K 0 gilt. Dafr muss man aber gezeigt haben, dass K eine Gre der inneren
Geometrie ist. Das werden wir spter zeigen.

III.2. Vektorfelder und kovariante Ableitung

47

Frage: Wie bestimmt man fr zwei gegebene Mannigfaltigkeiten, ob sie isometrisch sind?
Ein Beweis, dass sie isometrisch sind, wrde im Angeben einer Isometrie bestehen. Es kann aber schwierig sein, eine solche zu finden. Noch schwieriger ist die Frage, wie man beweisen kann, dass keine Isometrie
existiert.
Frage: Wie sieht man einer Flche M (in lokalen Koordinaten gegeben) an, ob sie flach ist?
Um solche Fragen zu beantworten, sucht man nach Invarianten, d.h. Gren, die M zugeordnet sind
und unter den relevanten Abbildungen (hier: Isometrien) erhalten bleiben.
Berechnet man die Invariante fr M und fr M0 und sind diese verschieden (bzw. nicht zur Deckung
zu bringen), so folgt, dass M und M0 nicht isometrisch sein knnen.

III.2. Vektorfelder und kovariante Ableitung

Vorbemerkung zur Notation: Von jetzt an bezeichnen X, Y, Z immer Vektorfelder, nicht Vektoren an einem
Punkt.
Unser Ziel ist es, zu zeigen, dass die Gau-Krmmung K eine Gre der inneren Geometrie ist. Das
ist nicht offensichtlich, da K mittels 1 und 2 bzw. mittels der Weingartenabbildung definiert ist, die
keine innere Gren sind. Wir werden aber im Folgenden eine Formel fr K finden, in der nur die gij
vorkommen.
Als Vorbereitung ist es ntzlich, sich ber folgende Frage klar zu werden: Wie leitet man ein Vektorfeld
ab?
Nach Definition II.2.8 ist ein Vektorfeld X eine Abbildung, die jedem p M einen Vektor X p Tp M
zuordnet. Dies sollte genauer erklrt werden, da der Zielraum Tp M mit p variiert. Wir knnen ein
Vektorfeld auf M auf zwei Arten betrachten:
B

extrinsisch: Wegen Tp M R N ist X eine Abbildung M R N , fr die X p Tp M fr alle p M

gilt.

e U M lsst sich X schreiben als

intrinsisch: Bezglich einer beliebigen lokalen Karte : U
|U

X (u) =

n
P
i =1

e
X i (u)i fr u U.

Beachten Sie, dass im zweiten Fall X durch n Komponentenfunktionen beschrieben wird, im ersten
durch N Komponentenfunktionen (die allerdings zustzliche Bedingungen erfllen mssen, damit X p
Tp M ist). Beide Betrachtungsweisen erlauben uns, zu definieren, was es bedeutet, dass ein Vektorfeld glatt
ist: Die jeweiligen Komponentenfunktionen sollen glatt sein. Im ersten Fall ist das quivalent dazu, dass
die Abbildung M R N glatt ist. Diese aus den beiden Betrachtungsweisen resultierenden Definitionen
von Glattheit sind quivalent (bung).
Wir verwenden folgende Bezeichnungen:
B

X ( M) = {glatte Vektorfelder auf M}

C ( M ) = {glatte Funktionen M R}

Man kann Vektorfelder und Funktionen auf zwei Weisen kombinieren:

III.2.1 Definition (Multiplikation eines Vektorfelds mit einer Funktion)
Sei X X ( M ) und h C ( M ). Dann ist das Vektorfeld hX X ( M ) (oder h X) definiert durch

(hX ) p = h( p) X p .
Das heit, die Lnge von X p wird variabel mit p gendert, so wie es die Funktion h vorgibt.

III. Die innere Geometrie von Flchen

48

III.2.2 Definition (Ableiten einer Funktion in Richtung eines Vektorfelds)

Sei X X ( M) und f C ( M). Dann ist die Funktion X f C ( M ) definiert durch die Richtungsableitung von f in Richtung X,

( X f )( p) = d f | p ( X p ).
Also blo eine neue Notation fr ein altes Konzept! Wir stellen X f in lokalen Koordinaten dar: Sei
e U M eine lokale Karte. Betrachte zunchst X = und fe = f . Nach Definition und
: U
i
Kettenregel ist

(i f )( (u))

d f | (u) ( i ) = d f | (u)

( f )
(u)
ui

e
f
(u)
ui

(u)
ui

Also kurz:
i f =

fe
ui

Diese eingngige Identitt ist der Grund fr die Bezeichnung i . Fr ein beliebiges Vektorfeld X (u) =
P
i

X i (u)i folgt analog X f =

Xi

e
f
ui

Beachte: ( X f )( p) hngt ab von:

B

bzgl. X: nur dem Vektor X p

bzgl. f : nur den ersten Ableitungen von f bei p

III.2.3 Lemma (Rechenregeln fr X f )

Seien X, Y X ( M), f , g, h C ( M ), c R.
(1)

a) ( X + Y ) f = X f + Y f
b) (h X ) f = h ( X f )

(2)

a) X ( f + g) = X f + Xg
b) X (c f ) = c X f

(3) X ( f g) = X f g + f Xg (Produktregel)
Beweis: (1) und (2) sind einfach direkt nachzurechnen. Fr (3) gengt es wegen Punkt (1) des Lemmas,
die Aussage fr X = i nachzuprfen. Damit folgt (3) aus der blichen Produktregel.

Bemerkung: Man kann die Aussagen des Lemmas auch mit schicken Begriffen der Algebra formulieren
(das ist hier nicht unbedingt ntig, kann aber fr die bersicht ntzlich sein, wenn Sie noch mehr hnliche
Regeln kennenlernen):
B

X ( M) und C ( M) sind R-Vektorrume. Dabei sind Addition und Multiplikation mit Skalaren
punktweise definiert, d.h. ( X + Y ) p = X p + Yp , (cX ) p = cX p fr X, Y X ( M ) und c R, und
hnlich fr Funktionen.
C ( M) ist sogar eine R-Algebra , d.h. ein Vektorraum, auf dem zustzlich ein Produkt C ( M)
C ( M) C ( M), ( f , g) 7 f g definiert ist (punktweise Multiplikation), das R-bilinear ist, d.h.
mit den Vektorraum-Operationen vertrglich ist (insbesondere ist C ( M ) mit + und ein Ring).

III.2. Vektorfelder und kovariante Ableitung

49

Genauer ist C ( M ) eine assoziative R-Algebra , d.h. das Produkt erfllt das Assoziativgesetz

( f g)h = f ( gh).
X ( M) ist aber keine assoziative Algebra: Man kann Vektorfelder nicht multiplizieren. (In Kapitel
IV.5 werden Sie aber die Lie-Klammer kennenlernen, die X ( M ) doch zu einer Algebra macht diese
ist aber nicht assoziativ.)
B

X ( M) wird mit der Operation C ( M) X ( M) X ( M), (h, X ) 7 hX ein C ( M )-Modul (dies

beinhaltet die Regeln (hk) X = h(kX ), (h + k) X = hX + kX).
Teil (1) des Lemmas sagt: Die Abbildung ( X, f ) 7 X f ist C ( M)linear bezglich X. D.h. fr jedes
feste f ist X X f eine C ( M)-lineare Abbildung.

Teil (2) des Lemmas sagt: Die Abbildung ( X, f ) 7 X f ist R-linear bzgl. f . D.h. fr jedes feste X ist
f 7 X f R-linear.

Teil (3) des Lemmas sagt insbesondere, dass ( X, f ) 7 X f nicht C ( M)-linear bzgl. f ist: X ( f g) ist
im Allgemeinen nicht gleich f ( Xg).

Ist A eine R-Algebra, so nennt man eine Abbildung D : A A eine Derivation , wenn sie R-linear
ist und die Produktregel
D ( f g) = ( D f ) g + f ( Dg)
fr beliebige f , g A gilt.
(2) und (3) sagen also, dass f 7 X f fr jedes X X ( M ) eine Derivation ist.

Vektorfelder kommen in zwei Rollen vor:

(1) Als Richtungen, in denen Objekte (Funktionen, Vektorfelder) abgeleitet werden
(2) Als Objekte, die selber abgeleitet werden
Wir haben sie bereits verwendet, um Funktionen abzuleiten. Nun kommen wir zu den anderen Rollen.
Ableiten von Vektorfeldern
Seien X, Y X ( M ). Wir wollen Y in der Richtung X ableiten und ein Vektorfeld auf M erhalten. Fr
M = R N ist das kein Problem:
III.2.4 Definition
Sei M = R N und seien X, Y X ( M ). Die Ableitung von Y in Richtung X ist definiert als


R
X Y


p

= dY| p ( X p ).

R
X Y ist ein Vektorfeld.
III.2.5 Alternativ-Definition
Sei : I R N mit (0) = p und (0) = X p , dann definieren wir


R
X Y


p

d
dt |t=0 Y(t)

III. Die innere Geometrie von Flchen

50

Die Alternativ-Definition ist deshalb von Interesse, weil Y hier nur an den Kurvenpunkten (t) definiert
sein muss. Die quivalenz der beiden Definitionen folgt direkt aus der Kettenregel.
Ist Y = (Y 1 , . . . , Y N ) =

P i
N
1
N
i
Y ei , so ist R
X Y = X (Y ), . . . , X (Y ) , wobei X (Y ) die Richtungsablei-

tung der Funktion Y i in Richtung X ist.

N

Sei nun M R N eine Untermannigfaltigkeit und X, Y X ( M ). Betrachte R

X Y


p

d
dt |t=0 Y(t) ,

wobei innerhalb von M verluft und (0) = p, (0) = X p ist (es gibt so eine Kurve, weil X p Tp M).
Problem: Das muss nicht tangential an M sein! Lsung: Projiziere auf Tp M!
Erinnerung: Sei v R N , dann ist v = hv, Np i Np + (v hv, Np i Np ) die Zerlegung von v in Vektoren
parallel und orthogonal zu N.
III.2.6 Definition
Sei M R N eine Untermannigfaltigkeit, X, Y X ( M ).
Die kovariante Ableitung von Y in Richtung X ist das (tangentiale) Vektorfeld X Y X ( M)
definiert durch
N

( X Y ) p = orthogonale Projektion von (R

X Y ) p auf Tp M.
Falls M Hyperflche ist, so ist
N

R
( X Y ) p = (R
X Y ) p h( X Y ) p , Np i Np .

Auch wenn M keine Hyperflche ist, kann man natrlich eine Formel X Y angeben, sie ist aber ein klein
wenig komplizierter.
Beachte, dass sich diese Definition auf die extrinsischen Gren N und R

bezieht. Daher ist es

berraschend, dass wir gleich zeigen werden, dass eine Gre der inneren Geometrie ist!
Statt kovariante Ableitung sagt man auch Zusammenhang oder Levi-Civit-Zusammenhang .
III.2.7 Lemma (Rechenregeln fr )
Seien X, Y, X1 , X2 , Y1 , Y2 X ( M), h C ( M ).
(1)

(2)

X1 + X2 Y = X1 Y + X2 Y

hX Y = h X Y

X (Y1 + Y2 ) = X Y1 + X Y2

X (hY ) = ( Xh)Y + h X Y (Produktregel)

(3) ist mit g vertrglich, d.h. fr alle X, Y; Z X ( M ) gilt

X ( g(Y, Z )) = g( X Y, Z ) + g(Y, X Z )
N

Beweis: Nachrechnen fr R , dann fr . (bung)

Die Produktregel in (2) merkt man sich am besten so: Wenn das Produkt hY abgeleitet wird, muss eine
Summe herauskommen: Im ersten Summanden wird h ableitet und das Ergebnis mit Y multipliziert, im
zweiten wird Y abgeleitet und das Ergebnis mit h multipliziert. Die angegebenen Ableitungsoperationen
(Xh bzw. X Y) sind die in diesem Kontext einzig natrlichen.
Bemerkung: Nochmal fr die Algebra-Fans: (1) sagt, dass ( X, Y ) X Y bezglich X C ( M)-linear ist
(Man kann Funktionen rausziehen). (2) sagt, dass es bezglich Y nicht C ( M)-linear ist, sondern eine verallgemeinerte Derivation. Ist A eine Algebra und M ein A-Modul, so ist eine verallgemeinerte Derivation
auf M eine A-lineare Abbildung D : M M, fr die eine Derivation D 0 auf A existiert, so dass

III.2. Vektorfelder und kovariante Ableitung

51

D (hX ) = ( D 0 h) X + hD ( X ) fr alle h A, X M gilt. Hier ist A = C ( M), M = X ( M), D = X und

D 0 = X.
Wir beschreiben nun in lokalen Koordinaten. Fr R

sieht das hnlich aus wie i f fr Funktionen:

III.2.8 Lemma
N

e = Y . Dann ist R Y =
e U M eine lokale Karte, Y X ( M ) und Y
Sei : U

Beweis: R
Y = dY ( i ) =
i

(Y )
ui

e
Y
:
ui

e
Y
.
ui

e schreiben) folgt
Insbesondere fr Y = j (wobei wir hier nachlssig sind und Y statt Y
N

R
j =
i

2
.
ui u j

Bemerkung (Hoch- und Runterziehen von Indizes): Bei den folgenden Rechnungen in Koordinaten ist
folgende Konstruktion wichtig: Sind ( a1 , . . . , an ) und (b1 , . . . , bn ) Vektoren in Rn , so gilt:
al =

bk gkl l bk =

X
l

da wir

gkl al k

g11
.

g = ..

...

gn1

...

g1n
g11

.. 1 ..
. ,g = .
gnn
gn1

...

...

g1n
..

gnn

gesetzt hatten und mit a = ( a1 , . . . , an ), b = (b1 , . . . , bn ) gilt: a = b g b = a g1 .

Man sagt, dass man ( al ) durch Runterziehen eines Indexes aus den (bk ) erhlt, bzw. (bk ) durch Hochziehen aus ( al ).
Weiterhin gilt dann:
v=

bk k al = g(v, l ) l

denn g(

P k
P
b k , l ) = bk gkl .
k

In Worten: (bl ) sind die Komponenten eines Vektors ak = Skalarprodukte des Vektors mit k .
III.2.9 Definition
M

RN

X ( M) X ( M)

X ( M) die kovariante Ableitung. Sei

:

U eine lokale Karte. Die

e R
Christoffel-Symbole zweiter Art von M (bzw. ) bzgl. sind die Funktionen ijk : U
definiert durch
X
i j =
ijk k
Sei

eine

Untermannigfaltigkeit

und

e
U

fr i, j = 1, . . . , n.
Die Christoffel-Symbole erster Art von M bzgl. erhlt man durch Runterziehen des oberen
Indexes
ij,l =

ijk gkl = g(i j , l )

Bemerkung: Es gilt (fr n = N 1 der Einfachheit halber)

X

ijk k

i j

R
R
j h j , N i N

i
2

ui u j

2
, N i N.
ui u j

III. Die innere Geometrie von Flchen

52

Auerdem ist h

2
, Ni
ui u j

= I I i , j = hij , also erhalten wir

2
ui u j

Dies ist die Zerlegung von

auerdem

2
ui u j

ijk k + hij N.

in tangentialen und normalen Anteil. Da

ijk = kji

2
ui u j

2
u j ui

gilt, folgt

ij,l = ji,l

und daher auch

Das bedeutet also i j = j i . Aber im Allgemeinen gilt X Y 6= Y X ! (bung)

III.2.10 Satz

ist eine Gre der inneren Geometrie. Genauer gilt

ij,l =

1
2

g jl

ui

gil
u j

gij

ul

fr i, j, , l = 1, . . . , n.
Beweis: Wende Lemma III.2.7 auf X = l , Y = i , Z = j an.
gij
ul

= l gij

l g i , j

g l i , j + g i , l j

li,j + lj,i

die Richtungsableitung von g in Richtung l . Also gilt

gij
ul
g jl
ui
gli
u j

Damit folgt

1
2

g jl
ui

gil
u j

gij
ul

li,j + lj,i ,

ij,l + il,j ,

jl,i + ji,l .

= ij,l .

Beispiel: Ist M flach, so knnen wir eine Karte whlen, in der gij = ij ist, also konstant fr jedes i, j. Aus
der Formel im Satz folgt dann ij,l = 0 fr alle i, j, l.
Es lohnt sich nicht, die Formeln fr ijk auswendig zu lernen. Wichtig ist nur, dass durch g bestimmt

und durch eine Kombination erster Ableitungen von g gegeben ist.

Die folgenden berlegungen sind fr das weitere Verstndnis zunchst nicht unbedingt ntig, vervollstndigen aber das Bild etwas.
In welchem Sinne bleibt unter Isometrien erhalten? Um dies zu formulieren, ist folgende Notation
ntzlich:
III.2.11 Definition
0

Sei F : M M0 ein Diffeomorphismus zwischen Untermannigfaltigkeiten M R N , M0 R N . Ist

X ein Vektorfeld auf M, so ist das Vektorfeld F X (push-forward von X unter F) auf M0 definiert
durch

( F X )q = dFp ( X p )

fr q = F ( p)

Man rechnet leicht nach, dass F ( X + Y ) = F X + F Y ist und dass man Funktionen rausziehen kann:
Fr h C ( M), X X ( M ) ist F (hX ) = F hF X; wobei F h = h F 1 die auf M0 verschobene Funktion
h ist.

III.3. Riemannscher Krmmungstensor und Theorema Egregium

53

III.2.12 Satz
Die kovariante Ableitung ist eine Gre der inneren Geometrie in dem Sinn, dass fr jede Iso0

metrie F : M M0 zwischen Untermannigfaltigkeiten M R N , M0 R N und fr beliebige

Vektorfelder X, Y X ( M ) gilt:
F ( X Y ) = 0F X F Y
Hierbei sind , 0 die kovarianten Ableitungen von M, M0 .
e UM
Beweis: Wir rechnen zunchst nach, dass dies fr Koordinatenvektorfelder gilt. Sei also : U
e M0 die entsprechende lokale Karte fr M0 wie in Proposition III.1.4.
eine lokale Karte fr M und 0 : U
e also folgt aus der Formel in Satz III.2.10, dass
Nach dieser Proposition gilt gij (u) = gij0 (u) fr alle u U,
0
ijk = ijk fr alle i, j, k ist. Weiterhin gilt i0 = dF (i ) = F i , also

F (i j ) = F (

ijk k ) =

0 0j =
i

ijk 0k

und

X 0
k 0

ij k

Wegen ijk = ijk folgt die Behauptung fr X = i , Y = j .

Indem man beliebige X, Y nun lokal in der Basis der i darstellt und die Rechenregeln fr anwendet,
folgt die Behauptung allgemein (bung).

Frage: Gibt es eine geometrische Art, X Y intrinsisch zu beschreiben?

Antwort: Ja, werden wir spter sehen.

III.3. Riemannscher Krmmungstensor und Theorema Egregium

Das Theorema Egregium, das besagt, dass die Gau-Krmmung einer Flche eine Gre der inneren Geometrie ist, bildet die Grundlage fr alle weiteren Entwicklungen der Differentialgeometrie. Sein Beweis
ist nicht einfach. Mit Drauflosrechnen ist er kaum zu finden. Stattdessen ist es ntzlich, sich zunchst
genau zu berlegen, was gesucht ist und wie man es finden knnte.
Machen wir uns klar, was wir suchen. Die wichtigsten Gren bei der Beschreibung einer Flche sind
die erste und zweite Fundamentalform. Diese sind in Koordinaten durch die Matrizen g = ( gij ) und
h = (hij ) gegeben. Die Gau-Krmmung ist K =

det h
det g

(dies folgte direkt aus der Definition von K als De-

terminante der Weingarten-Abbildung). Wir suchen eine Formel, die K allein mittels g ausdrckt. Damit
det h
det g

= (ein Ausdruck in g) folgen. Eine solche Formel wrde also bedeuten, dass es eine Beziehung
zwischen g und h gibt, die fr jede beliebige Flche besteht.
Stellen wir uns also zunchst folgende Frage: Gibt es universelle Beziehungen, die fr beliebige Flchen
(und beliebige lokale Karten) zwischen g und h bestehen?
Ein wenig anders formuliert: Knnen wir Bedingungen an die Matrizen g und h finden, die erfllt sein
mssen, damit es eine Flche gibt, die g als erste und h als zweite Fundamentalform hat?
Offensichtliche Bedingungen sind, dass g und h symmetrisch sind und dass g positiv definit ist. Gibt
es weitere? Prziser formuliert (fr Hyperflchen, was nicht schwieriger als fr Flchen ist):

wrde

e Rn offen und seien glatte Funktionen g , h : U

e R (fr i, j = 1, . . . , n) gegeben, so
Frage: Sei U
ij ij

dass g(u) =


e symmetrische Matrizen sind. Auerdem sei

gij (u) und h(u) = hij (u) fr jedes u U

gij (u) positiv definit fr alle u. Gibt es dann eine lokale Karte einer Hyperflche M Rn+1 , so dass

gij und hij gerade die erste und zweite Fundamentalform von M bezglich dieser Karte beschreiben?
Wenn die Antwort nicht allgemein ja lautet, knnen wir dann (notwendige und hinreichende) Bedingungen an g und h formulieren, unter denen ein solches existiert?

III. Die innere Geometrie von Flchen

54

Um dies zu untersuchen, stellen wir zunchst zusammen, welche Beziehungen zwischen , den gij


und den hij wir kennen.

III.3.1 Satz


Wenn gij

und hij

die erste und zweite Fundamentalform einer Hyperflche M Rn+1 be-

zglich einer Karte sind, gilt fr alle i, j, k, mit i =

(1)

2
ui u j

(2)

N
uk

= i j + hij N =

= W ( k ) =

hk g .

hatten wir bereits nach III.2.9 gesehen.

(2) folgt aus

N
uk

etc.,

P
ij + hij N

(1) beschreibt die Zerlegung von

Beweis:

ui

= W ( k ) =

2
ui u j

= R
j in tangentialen und normalen Anteil. Dies
i

wk mittels wk =

hk g

Bemerkung: Diese Formeln sind die Analoga fr Flchen der Frenet-Formeln fr Kurven: Man drckt die
Ableitung von Tangential- und Normalvektoren mittels der Tangential- und Normalvektoren aus. Bei den
Frenet-Gleichungen nahmen wir eine Bogenlngeparametrisierung an, daher hatte T keine T Komponente.
Dies hat kein Analogon in n 2 Dimensionen. T entspricht hier i , i = 1, n.
Fr die folgenden berlegungen bentigen wir noch folgendes Lemma.
III.3.2 Lemma
Fr ein Vektorfeld X auf M ist die Zerlegung von

X
ui

= R
X in Tangential- und Normalteil
i

gegeben durch
X
ui

= i X + I I ( i , X ) N

Dies hatten wir fr X = j bereits in Satz III.3.1 verwendet. Die Notation hier ist etwas vereinfacht: wir
e = X .
unterscheiden nicht zwischen X und X

Beweis: Der tangentiale Teil ist i X nach Definition der kovarianten Ableitung. Der Normalanteil von
X
ui

ist g( N,

X
) N.
ui

Weil g( N, X ) = 0 fr alle u gilt, ist (wieder einmal die Standardrechnung!)

0=

ui

g( N, X ) = g( N,

X
)+
ui

g( Ni , X )
u

Der letzte Term ist g(W (i ), X ) = I I (i , X ), und die Behauptung folgt. (Diese Rechung wurde bereits
analog im Beweis von Satz II.4.4 durchgefhrt.)

Satz III.3.1 istein System

Differentialgleichungen
fr die unbekannten Funktionen und N

 
 partieller

bei gegebenen
dass jedes

ij

gij

und hij , da ij durch die

gij

bestimmt ist (beachte: damit ist immer gemeint,

durch die gesamte Matrix ( grs )r,s=1,...,n bestimmt ist).

Bemerkung: Um die folgenden berlegungen einordnen zu knnen, ist es ntzlich, sich an folgendes
Problem aus Analysis III zu erinnern.
e Rn ein Gradientenfeld?
Frage: Wann ist ein Vektorfeld auf U

e Rn ein Vektorfeld auf U.

e Unter welchen Bedingungen an X gibt es
D.h.: Sei X = ( X 1 , . . . , X n ) : U
e mit = X, also
eine Funktion auf U

= Xi
ui

fr alle i ?

III.3. Riemannscher Krmmungstensor und Theorema Egregium

55

Auch dies ist ein System partieller Differentialgleichungen fr .

Eine notwendige Bedingung fr die Lsbarkeit erhalten wir, indem wir die i-te Gleichung nach u j und
die j-te Gleichung nach ui ableiten. Wir erhalten

i
j
2
2
2
= Xj und i j = Xi . Da immer i j =
j
i
u
u u
u
u u
u u

i
j
2
fr alle i, j gilt, folgt Xj = Xi fr alle i, j. Dies ist die gesuchte notwendige Bedingung an X.
u
u j ui
u

Die Bedingung ist auch hinreichend, falls U einfach zusammenhngend ist.

Analog zu dieser Bemerkung wollen wir aus den Gleichungen (1) und (2) in Satz III.3.1 die hheren
-Ableitungen und N sowie
ijk

N
uk

eliminieren, um eine Gleichung nur fr die gij und hij zu erhalten (denn

kann ja durch die gij ausgedrckt werden).

Dazu leiten wir Formel (1) aus dem Satz nochmals ab und verwenden
2

ui u j ul

Wir berechnen

2

,
j
i
u u ul

2

.
j
i
u u ul

indem wir es in Tangential- und Normalteil aufspalten. Wir wenden Lemma

III.3.2 auf den tangentialen Term in der Zerlegung

2
u j ul

= j l + h jl N

an und erhalten:

ui j l

= i j l + I I ( i , j l ) N

Die Ableitung des normalen Terms h jl N ist nach der Produktregel

(h jl N )
ui

= h jl Ni +
u

h jl
ui

Dies ist bereits eine Summe eines tangentialen und eines normalen Teils. Mit
2

ui u j ul

N
ui

= W (i ) folgt also

= i j l h jl W (i ) + (. . . ) N

wobei wir die genaue Formel fr den normalen Teil hier nicht bentigen.
Wir schreiben nun denselben Ausdruck noch einmal mit vertauschten Indizes i, j hin und bilden die
Differenz:
(III.1)

0=

2

ui u j ul

2

u j ui ul

= i j l j i l h jl W (i ) hil W ( j ) + (. . . ) N

Die Differenz der eckigen Klammern ist tangential, der letzte Term ist normal. Daher mssen beide
verschwinden. Das ist die gesuchte Relation zwischen g und h ! Die erste eckige Klammer lsst sich allein
mittels g ausdrcken, die zweite enthlt zustzlich h. Der erste Ausdruck ist so wichtig, dass er einen
eigenen Namen hat. Es ist ein Vektor, wir betrachten also seine Koeffizienten bzgl. der Basis k :
III.3.3 Definition
e U M eine lokale Karte.
Sei M R N eine n-dimensionale Untermannigfaltigkeit und : U

Fr i, j, k, l = 1, . . . , n sind die Komponenten des Riemannschen Krmmungstensors Rklij bzgl.

definiert durch

i j l j i l =

Rklij k

Die Zahlen Rklij =

P m
Rlij gmk , die man durch Runterziehen des oberen Indexes erhlt, werden auch als
m

Komponenten des Riemannschen Krmmungstensors bezeichnet. Nach dem allgemeinen Rezept fr Runterziehen gilt


Rklij = g k , i j l j i l

Fassen wir das Ergebnis zusammen. Bildet man das Skalarprodukt von Gleichung (III.1) mit k und
verwendet g(W (i ), k ) = hik , so folgt:

III. Die innere Geometrie von Flchen

56

III.3.4 Satz (Gau-Gleichung)

Sei M Rn+1 eine Hyperflche, deren Krmmungstensor und zweite Fundamentalform in einer
lokalen Karte durch ( Rklij ) bzw. (hij ) gegeben sind. Dann gilt fr alle i, j, k, l
Rklij = h jl hik hil h jk
Dies ist die gesuchte Beziehung zwischen g und h. Beachten Sie, dass hier nicht mehr explizit vorkommt.
III.3.5 Satz (THEOREMA EGREGIUM, Gau 1827)
Sei M R3 eine Flche, dann ist die Gaukrmmung K eine Gre der inneren Geometrie und
es gilt
K=

R2121


det gij


ij

Beweis: Nach der Gau-Gleichung ist R2121 = h11 h22 h21 h12 = det hij


K=


ij

und damit

det hij
 ij

det gij
ij

R2121


det gij
ij

was zu zeigen war. Dies ist eine Gre der inneren Geometrie, da R mittels der , einer Gre der inneren
Geometrie, bestimmt ist (fr eine explizite Formel siehe die Bemerkungen unten).
Bemerkungen:

Rklij sind n4 Zahlen, da i, j, k, l {1, . . . , n} sind. Viele von diesen sind aber bis

auf das Vorzeichen gleich. Beispielsweise folgt aus Rklij = h jl hik hil h jk wegen der Symmetrie der
Matrix der zweiten Fundamentalform Rklji = Rklij und Rlkij = Rklij .
Daraus folgt Rklij = 0 fr k = l oder i = j. Fr n = 2 mssen die anderen Rklij bis aufs Vorzeichen
gleich sein. Sie sind K det g. Insbesondere enthlt R hier also nicht mehr Informationen als K.
B

Indem man mittels der Christoffel-Symbole ausdrckt, erhlt man nach kurzer Rechnung die
Formel
Rklij =

jl
ui

il
u j

X

k
jl i
il kj .

Da die s Kombinationen aus g sowie seinen ersten und zweiten Ableitungen sind, sieht man: Rklij
ist ein Ausdruck in g und seinen ersten und zweiten Ableitungen.
B

Kommen wir auf unsere Ausgangsfrage zurck: Was sind Bedingungen an g und h (auer Symmetrie und Definitheit), damit diese die erste und zweite Fundamentalform einer Hyperflche bzgl.
geeigneter Koordinaten sind?
Wir haben gezeigt, dass die Gau-Gleichung eine notwendige Bedingung darstellt. Eine weitere notwendige Bedingung ergibt sich daraus, dass der Normalenanteil in Gleichung (III.1) verschwindet.
Dies ist die Codazzi-Meinardi-Gleichung . In Koordinaten lautet sie
X

jl hi il h j +

h jl
ui

hil
u j

=0

fr alle i, j, l. Man kann zeigen, dass die Gau- und die Codazzi-Meinardi-Gleichungen zusammen
auch eine hinreichende Bedingung fr die Existenz einer Hyperflche darstellen (zumindest lokal),
siehe z.B. das Differentialgeometrie-Buch von Khnel.
Dies ist das Analogon des Hauptsatzes der Kurventheorie fr Hyperflchen.

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

57

Dass K eine Gre der inneren Geometrie ist, kann man, wie wir zeigen werden, auch sehr viel
geometrischer einsehen. Auf dem Weg dorthin braucht man aber Formeln wie die oben angegebenen.

Bisher hatten wir immer zuerst eine Gre geometrisch (koordinatenunabhngig) eingefhrt und
dann ihre Komponenten bzgl. lokaler Koordinaten betrachtet (z.B. bei g, W, I I, ). Bei R haben wir
bisher nur einen Ausdruck in lokalen Koordinaten, die Rklij .
Fr eine koordinatenunabhngige Definition von R bentigt man den Begriff der Lie-Klammer zweier Vektorfelder. Dies wird in Kapitel IV.5 eingefhrt. Dort wird auch der Begriff Tensor eingefhrt
und gezeigt, dass R ein Tensor ist. Daraus folgt dann insbesondere: Falls Rklij = 0 fr alle k, l, i, j in
einem Koordinatensystem gilt, so gilt es auch in jedem anderen Koordinatensystem.
(Vorsicht: ist zwar ebenfalls eine Gre der inneren Geometrie, aber es ist kein Tensor, und aus
ijk = 0 i, j, k in einem Koordinatensystem folgt nicht, dass dies in jedem anderen Koordinatensys-

tem gilt. bung: Berechnen Sie die Christoffelsymbole fr Polarkoordinaten in R2 .)

B

Aus dem Theorema Egregium folgt: Falls eine Flche M flach ist, so muss K 0 sein. Denn whlt
man lokale Karten so, dass gij = ij ist, so sind alle ijk 0 und damit auch K 0.
Allgemeiner ist fr eine flache Untermannigfaltigkeit Rklij 0 fr alle i, j, k, l. Dies folgt aus demselben Argument zusammen mit der vorigen Bemerkung.
Man kann zeigen, dass die Umkehrung auch gilt: Ist Rklij (u) = 0 fr alle u U und alle i, j, k, l (bzw.
K 0 bei Flchen), so ist M flach. Fr Flchen werden wir das im nchsten Abschnitt beweisen.

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

In diesem Abschnitt wollen wir versuchen, geometrisch zu verstehen. Dafr untersuchen wir, was es
fr Vektorfelder X, Y bedeutet, dass X Y = 0 ist. Wir beobachten:
B

Sei M = R N . Dann ist R

X Y = 0 fr alle X X ( M ) genau dann, wenn Y konstant ist, d.h. alle Yp
zueinander parallel sind.

Sei M eine Mannigfaltigkeit. Der Begriff Y konstant macht hier keinen Sinn, da Yp fr verschiedene p in verschiedenen Tangentialrumen liegen.

Wir werden sehen, dass es bei n 2 kein Y X ( M ) mit X Y = 0 fr alle X X ( M) gibt, wenn die
Krmmung K 6 0 ist. Daher betrachten wir Konstanz von Y (Parallelitt) nur entlang von Kurven.
III.4.1 Definition
Sei M R N eine Untermannigfaltigkeit, : I M eine parametrisierte Kurve. Ein
Vektorfeld entlang ist eine glatte Abbildung, die jedem t I ein Xt T(t) M zuordnet. X
muss dabei nicht tangential an sein.
Beachten Sie, dass wir X hier als Funktion des Kurvenparameters t schreiben, nicht als Funktion von (t)
wie sonst bei Vektorfeldern blich. Dies ist praktischer. Falls eine einfache Kurve ist - d.h. (t) 6= 0 fr
alle t und injektiv -, kann man X als Funktion von (t) umschreiben. Hat Selbstschnitte, geht das im
Allgemeinen nicht (denn es kann Xt0 6= Xt1 sein, selbst wenn (t0 ) = (t1 ) ist).
Glattheit wird wie blich mittels lokaler Karten definiert: Ist Xt =

X i glatt sein. quivalent ist X aufgefasst als Abbildung I R N glatt.

X i (t)i , so sollen die Funktionen

III. Die innere Geometrie von Flchen

58

Schreibweise: Ist X ein Vektorfeld entlang einer Kurve , so sei

N

R
X : =

dX
dt ,

X := Projektion von R
X auf Tp M

mit p = (t). Man schreibt auch

dt X statt X und nennt dies die kovariante Ableitung von X entlang .
Die Schreibweise X ist sehr naheliegend und hat den Vorteil, dass sie den Bezug zur Kurve deutlich
macht. Die Schreibweise
dt X ist intuitiv, da es die Projektion von

d
dt X

auf Tp M ist.

III.4.2 Definition
Ein Vektorfeld X entlang einer Kurve : I M heit parallel entlang , falls X = 0 ist fr
alle t I.
Diese Definition ist sinnvoll, obwohl X nur auf und nicht in einer Umgebung davon definiert ist, denn
es wird nur die Ableitung in Richtung genommen, siehe III.2.5.
Beispiel:

Fr M = R N ist X parallel entlang genau dann, wenn

dX
dt

= 0 fr alle t, d.h. wenn X

konstant ist.
B

Sei M R N beliebig. Xt ist die orthogonale Projektion von R

Xt =
ist X parallel entlang , wenn

dX
dt ( t )

dX
dt ( t )

auf T(t) M. Also

im R N orthogonal auf T(t) M steht. Das heit also,

dX
dt

ist

innerhalb der Flche nicht zu sehen.

B

Sei M = S2 und der quator, nach Bogenlnge parametrisiert, Xt sei Einheitstangentialvektor

(t) im Punkt (t). Dann steht dX
dt senkrecht auf (siehe Kapitel ??) und liegt wie der quator in
der x yEbene, ist also orthogonal zu M. Demnach ist X parallel entlang .
Beachte: Xt und Xt0 sind dabei als Vektoren im R3 nicht parallel!

Analoges gilt fr jeden Grokreis, also Schnitte von S2 mit Ebenen durch 0. Die Tangentenvektorfelder an andere Breitenkreise sind nicht parallel (bung, werden wir aber auch spter zeigen).

Sei der quator wie eben und Xt = (0, 0, 1) (senkrecht nach oben zeigend). Dann ist

dX
dt

= 0 fr

alle t, also ist X parallel.

Fr X gelten analoge Rechenregeln wie fr die kovariante Ableitung, insbesondere fr Vektorfelder
X, Y entlang und eine Funktion h auf I die Produktregel

(hX ) =

dh
dt X

+ h X

und die Vertrglichkeit mit der Metrik

d
dt g ( Xt , Yt )

= g( Xt , Yt ) + g( Xt , Yt )

(schreiben Sie beide Regeln in der

dt -Notation, dann sind sie sehr leicht zu merken). Man kann Vektoren
immer parallel verschieben:
III.4.3 Satz
Sei : I M eine Kurve, t0 I und v T(t0 ) M. Dann gibt es genau ein paralleles Vektorfeld X
entlang mit Xt0 = v.
Beweis: Wir zeigen, dass diese Aussage quivalent zur Lsbarkeit eines Systems linearer gewhnlicher
Differentialgleichungen ist.
Wir knnen annehmen, dass das Bild von in einer einzigen Koordinatenumgebung U M enthalten ist. Ist dies nicht der Fall, knnen wir Bild durch solche U berdecken und X Schritt fr Schritt
fortsetzen.

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

59

e U eine lokale Karte. Schreibe X = P X j , = P ai . Dabei ist X j = X j (t) gesucht,

Sei : U
i
j
i

ai = ai (t) gegeben. Es gilt

P ai j

ai i j
ai

ijk k

und aus dieser Nebenrechnung folgt

X j j

X

j
dX j
dt

j + X j j

X k +

X j ai ijk k .

i,j

Also erhalten wir aufgrund der linearen Unabhngigkeit der k mit ijk = ijk ((t))

X = 0 X k +

X j ai ijk = 0 fr k = 1, . . . , n.

i,j

Dies hat die Form

1
1
X
X
.
.
. = A(t) .
.
.

X n

Xn

mit A : I M(n) glatt.

Der Satz ber die Existenz und Eindeutigkeit von Lsungen linearer gDGL-Systeme sagt dann aus, dass
dies zu gegebenem Xt0 genau eine Lsung hat, die auf ganz I definiert ist.

III.4.4 Definition
Sei : I M eine glatte Kurve und t0 , t1 I. Die Parallelverschiebung entlang von t0 nach t1
: T(t0 ) M T(t ) M, die wie folgt definiert ist: Sei v T(t0 ) M. Sei X
1
das eindeutige parallele Vektorfeld entlang mit Xt0 = v. Dann setze P[t ,t ] (v) = Xt1 .

ist die Abbildung P[t

0 ,t1 ]

Falls I = [t0 , t1 ] ist, schreiben wir einfach P = P[t

Also kurz: P[t

0 ,t1 ]

0 ,t1 ]

0 1

: Xt0 7 Xt1 mit X parallel.

III.4.5 Proposition
Fr beliebige , t0 und t1 ist die Parallelverschiebung P[t

0 ,t1 ]

eine lineare, orthogonale Abbildung.

Das heit, die Parallelverschiebung erhlt Winkel und Lngen. Sie erhlt auch Orientierung (das wird
unten eingefhrt).
Beweis: Schreibe kurz P = P[t

0 ,t1 ]

. Das im letzten Beweis gefundene System von Differentialgleichun-

gen ist linear, die Lsung hngt also linear von den Anfangswerten ab. Damit ist P linear. Um zu zeigen,
dass P orthogonal ist, muss man g( Xt0 , Yt0 ) = g( Xt1 , Yt1 ) nachprfen, fr beliebige entlang parallele
Vektorfelder X, Y. Es ist
parallel entlang sind.

d
dt g ( Xt , Yt )

= g( Xt , Yt ) + g( Xt , Yt ) = g(0, Yt ) + g( Xt , 0) = 0, da X und Y


III. Die innere Geometrie von Flchen

60

Beispiel: Sei ein Breitengrad auf einem Kegel, also ein Kreis mit konstantem Abstand zur Spitze. Bei
einem vollen Durchlauf des Breitengrades dreht sich X unter Parallelverschiebung. ist eine geschlossene
Kurve von p nach p und P eine im Allgemeinen von der Identitt verschiedene Rotation.
Beachte: Aus der (offensichtlichen) Parallelitt der Vektoren links (im R2 ) drfen wir auf die Parallelitt
der Vektoren auf dem Kegel rechts schlieen, da die kovariante Ableitung und damit Parallelitt ein
Begriff der inneren Geometrie ist, also unter der Isometrie, erhalten bleibt.

Abbildung III.2.: Parallelverschiebung entlang eines Kegel-Breitengrades

Bemerkung:

Parallelverschiebungen von Tp M Tq M hngen im Allgemeinen vom Weg ab. Wenn

1 und 2 zwei verschiedene Wege von p nach q sind, ist normalerweise P1 6= P2 .

B

Wenn M und M0 zwei Flchen sind, die sich entlang einer Kurve berhren, so ist Paralleltransport
entlang in M derselbe wie der in M0 . Denn X ist die Projektion von

dX
dt

auf T(t) M = T(t) M0 .

Die physikalische Bedeutung der Parallelitt: Befestigt man einen Zeiger horizontal (d.h. tangenial zu
M) so an einem vertikalen Stab, dass er sich frei um diesen drehen kann, und bewegt den vertikalen Stab
entlang X, so ist die Richtung des Zeigers parallel entlang .
Auch die Schwingungsrichtung des Foucaultschen Pendels wird bei der Erddrehung parallel verschoben.
Geodtische
Was bedeutet geradeaus fahren auf einer Flche? Dass innerhalb der Flche keine Richtungsnderung
stattfindet!
III.4.6 Definition
Eine Kurve : I M heit Geodtische , falls

= 0
gilt, also falls parallel entlang ist.

In der alternativen Schreibweise heit das

dt = 0.
N

Bemerkung: Wegen R
(t) = (t) = Beschleunigung ist dies quivalent dazu, dass die Beschleuni (t)
N
immer senkrecht auf M
gung im R (also die momentane nderung des Geschwindigkeitsvektors )
steht. Der tangentiale Anteil der Beschleunigung ist also gleich 0.
Beispiele:
also ist ist Geodtische genau dann, wenn eine mit konstanter Geschwindigkeit
Im R N ist = ,
durchlaufene Gerade ist.

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

61

Wir haben im letzten Beispiel gesehen, dass jeder Grokreis auf S2 mit konstanter Geschwindigkeit durchlaufen eine Geodtische ist. Wie wir sehen werden, sind dies auch die einzigen auf der Sphre.
Bemerkung: Wenn eine Geodtische ist, dann ist k k konstant, da parallele Vektorfelder konstante
Lnge haben.
Bemerkung: Zur intrinsischen Bedeutung von Geodtischen:
B

Ein Auto, das mit gerade gestelltem Lenkrad auf M fhrt, fhrt entlang einer Geodtischen. (Idealisiert, wenn wir den Radabstand als vernachlssigbar klein annehmen.)

Ein Teilchen, das sich nur innerhalb von M bewegen kann und auf das keine Krfte einwirken, bewegt sich entlang von Geodtischen. Dasselbe gilt fr Lichtstrahlen, die sich innerhalb M ausbreiten.

Diese Interpretationen machen folgenden Satz plausibel:

III.4.7 Satz (Existenz und Eindeutigkeit von Geodtischen)
Sei M R N eine Untermannigfaltigkeit, p M und v Tp M. Dann gibt es genau eine maximale
Geodtische p,v = : I M mit (0) = p und (0) = v. Dabei ist I R ein offenes Intervall
mit 0 I, der maximale Definitionsbereich. hngt glatt von t, p und v ab.
Beweis: Wir beweisen hier nur die Existenz auf einem Intervall (e, e) und Eindeutigkeit darauf fr ein
e > 0. Der Rest ist eine bung.
Wir schreiben die Gleichung = 0 in lokalen Koordinaten, (t) = (u1 (t), . . . , un (t)) fr die gesuchte Kurve und leiten ein Differentialgleichungssystem fr u1 (t), . . . , un (t) her:
P i
Es gilt =
u i nach der Kettenregel. Nach der Rechnung im Beweis zu Satz III.4.3 mit ai = u i und
i

also X j = u j folgt
X = ,

= 0 u k +

u i u j ijk (u) = 0 k.

i,j

Dies ist ein System von n (nicht-linearen) Differentialgleichungen zweiter Ordnung der Form u = F (u, u ).
Nach dem Existenz- und Eindeutigkeitssatz hat dies eine eindeutige Lsung definiert in einer Umgebung
von 0, wenn (0) und (0) vorgegeben sind. Diese Lsung hngt nach dem Satz ber die glatte Abhngigkeit von Lsungen von den Anfangswerten glatt von t, p und v ab.
Beispiele:

Da bei M = S2 durch jeden Punkt p S2 und fr jedes v Tp S2 ein Grokreis durch p

mit Richtung v existiert und da Grokreise Geodtische sind, sind dies auch smtliche Geodtischen.
Sie sind fr alle Zeiten definiert, also I = R.
B

Wenn M eine beschrnkte offene Teilmenge des R N ist, sind Geodtischen Geraden und Punkte. Da
Geraden nach endlicher Zeit den Rand treffen, sind sie nur fr ein endliches Intervall I, das von p
und v abhngt, definiert.

Frage: Ein Schiff fhrt in Irland los in Richtung Westen und dann immer nur geradeaus. Wo trifft es
wieder auf Land, wenn es keine Strmungen und Winde gibt?
Bemerkung:
B

Falls M kompakt ist, sind Geodtische fr alle Zeiten definiert.

Sei Geodtische in einer Flche M. Ein Vektorfeld X ist parallel entlang genau dann, wenn k X k
und der Winkel zwischen X und konstant sind (bung).

Die intrinsische Bedeutung von Geodtischen folgt neben den angefhrten Argumenten auch aus

III. Die innere Geometrie von Flchen

62

III.4.8 Satz
Krzeste Linien sind Geodtische, d.h. seien p, q M gegeben und eine Kurve von p nach q.
e von p nach q gilt L[
e] L[]. Dann ist eine Geodtische.
Angenommen fr jede andere Kurve

Beweis: sei oBdA nach Bogenlnge parametrisiert, : [0, L] M mit (0) = p und ( L) = q. Wir
betrachten Variationen von , d.h. Scharen von regulren Kurven s : [0, L] M, s (e, e), die auch
p und q miteinander verbinden. Sei 0 = .
Wir schreiben (s, t) = s (t) und nehmen an, dass glatt in (s, t) ist. Wir schreiben s = =
0 =

und

s .

Es ist L[s ] =

RL q

g( s , s ) dt. (Beachte: s muss nicht nach Bogenlnge parametrisiert sein.)

Der Integrand ist glatt in s, also ist s 7 L[s ] eine glatte Funktion. Nach Annahme hat sie ein Minimum
bei s = 0, also folgt

d
ds |s=0 L [ s ]

= 0. Wir berechnen diese Ableitung.

Wie bei lokalen Karten folgt aus

2
st

2
ts

und aus 0 =

= normaler Anteil von

2
st ,

dass

gilt, also 0 = 0 . Damit folgt

t
d

ds g ( s , s )

2 g 0 ,

2 g ( 0 , )

t g ( , )

g (0 , ) .

Auerdem gilt

g( s , s )

g( s , s ) = s
2

g( s , s )

Wir werten die Ableitung bei s = 0 aus. Wegen k 0 k = 1 ist die Wurzel im Nenner = 1.
Insgesamt ergibt sich
d
ds |s=0 L [ s ]

ZL h

t g

|0s=0 , 0 g |0s=0 , 0 0

i

dt.

0
L
Das Integral ber den ersten Term ist gleich Null, denn er ist gleich g(0 , 0 )|tt=
=0 , und wegen s (0) = p

und s ( L) = q fr alle s ist 0 = 0 fr t = 0 und fr t = L (und beliebige s).

Es bleibt also
d
ds |s=0 L [ s ]

ZL 

g |0s=0 , 0 0 dt

Diese Formel heit erste Variation der Lnge .

X := |0s=0 ist ein Vektorfeld entlang . Nun war aber s frei whlbar, und zu jedem Vektorfeld X
entlang mit X0 = 0 und X L = 0 gibt es eine Schar s mit |0s=0 = X. Damit folgt die Behauptung aus

folgendem Lemma mit Y = :


III.4.9 Lemma
Sei Y ein Vektorfeld entlang : [0, L] M. Angenommen fr jedes Vektorfeld X entlang mit
X0 = X L = 0 gilt
ZL

g( Xt , Yt ) dt = 0.
0

Dann ist Yt = 0 fr alle t.

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

63

Beweis: Analog zur entsprechenden Aussage ber Funktionen: Falls Yt0 6= 0 fr ein t0 (0, L) ist, so

whlen wir eine glatte Funktion : [0, L] R mit (t) 0 fr alle t, (0) = ( L) = 0 und (t0 ) > 0.
Weiter setzen wir Xt = (t)Yt . Dann ist g( Xt , Yt ) = (t)kY k2 0 und fr t = t0 sogar > 0, also
R

g( Xt , Yt ) dt > 0, was ein Widerspruch ist.

Die Formel fr die erste Variation der Lnge ist auch fr Kurven 0 interessant, die keine Geodtischen
sind. Beispielsweise gilt in der Ebene = = Beschleunigung (zeigt ins Innere der Kurve). Die
so nimmt die Lnge ab.
Formel sagt dann: Verschiebt man in Richtung ,
Frage: Gilt auch die Umkehrung, sind also Geodtischen immer krzeste Verbindungen?
Im Allgemeinen nicht, wie man leicht am Beispiel der Sphre erkennen kann: Liegen p und q nahe
beieinander, so kann man von p nach q entweder den kurzen oder den langen Weg (hintenherum) auf
dem Grokreis gehen; der lange Weg ist eine Geodtische, aber bestimmt nicht der krzeste Weg.
Lokal ist die Antwort aber Ja. Genauer gilt:
III.4.10 Satz
Sei M eine Untermannigfaltigkeit des R N . Jeder Punkt p M hat eine Umgebung U mit
B

zu je zwei Punkten q, q0 U gibt es genau eine Geodtische von q nach q0 , die in U verluft.

Diese ist der krzeste Weg von q nach q0 unter allen Wegen in M.

Zum Beweis siehe Bcher zur Riemannschen Geometrie. Auf der Sphre kann man fr U irgendeine
Kreisscheibe mit Radius <

whlen (also enthalten in einer Halbsphre).

Geodtische Krmmung
Die bisherigen berlegungen dieses Abschnitts galten in beliebigen Dimensionen. Nun beschrnken wir
uns auf Flchen.
Wir erinnern uns an den Anfang der Vorlesung, also Kurven in der Ebene, und wollen die berlegungen
dort auf Kurven in einer Flche M verallgemeinern.
Insbesondere hatten wir fr c : I R2 die Krmmung definiert. Sei c nach Bogenlnge parametrisiert.
Dann war die Krmmung R definiert durch | | = kck und > 0, wenn c in Richtung n zeigt, wobei
n die Drehung von T = c um + 2 war, sonst < 0. (Wir schreiben hier n statt N, um diese Normale nicht
mit der Flchennormalen zu verwechseln.)
Kurz: ist durch c = n definiert.
Das Vorzeichen wird spter sehr wichtig sein, daher berlegen wir uns fr eine Flche M zunchst, was
Drehung um + 2 bedeutet. Beachte: Eine Drehung um + 2 von oben betrachtet ist eine Drehung um

2 von unten betrachtet.

Eine Festlegung, was positiver Drehsinn bedeutet, hngt also damit zusammen, von welcher Seite
man auf M schaut, also mit der Wahl eines (Einheits-)Normalenvektors auf M.
III.4.11 Definition
Sei ( M, N ) eine orientierte Flche, also N ein glattes Einheitsnormalenvektorfeld auf M. Sei p M.
Eine Basis (e1 , e2 ) von Tp M heit positiv orientiert , wenn die Basis (e1 , e2 , N ) des R3 positiv
orientiert, also det(e1 , e2 , N ) > 0 ist. Andernfalls heit sie negativ orientiert.
Bemerkung:

det(e1 , e2 , N ) > 0 entspricht der Rechten-Hand-Regel mit e1 = Daumen, e2 = Zeige-

finger und N = Mittelfinger der rechten Hand.

III. Die innere Geometrie von Flchen

64

Rotiert man e1 , e2 gemeinsam, ndert sich die Orientierung nicht. Ist (e1 , e2 ) positiv orientiert, so ist
(e1 , e2 ) negativ orientiert.

Winkel in Tp M werden immer von e1 in Richtung e2 gemessen, wenn (e1 , e2 ) eine positive Basis
ist.

Wenn eine Orientierung gegeben ist, dann ist der Begriff Rotation um den Winkel fr jeden
Tangentialraum wohldefiniert: Man whle eine positive Orthonormalbasis (e1 , e2 ) und definiere R :
Tp M Tp M durch e1 7 e1 cos + e2 sin und e2 7 e1 sin + e2 cos . Dies hngt nicht von der
Wahl von e1 und e2 ab.

Ist ( M, N ) eine orientierte Flche und eine Kurve in Mvon p nach q, so ist die Parallelverschiebung
P orientierungserhaltend , d.h. fr jede positiv orientierte Basis (e1 , e2 ) von Tp M ist die Basis
( P (e1 ), P (e2 )) von Tq M positiv orientiert. Denn sind X, Y die parallelen Vektorfelder entlang ,
die bei p gleich e1 bzw. e2 sind, so ist die Funktion t 7 det( Xt , Yt , N(t) ) stetig und immer ungleich
Null, wechselt also nie das Vorzeichen.
Ist insbesondere p = q, so ist P daher eine Drehung von Tp M. (Fr nicht-orientierbare Flchen
stimmt das nicht, berlegen Sie sich das fr das Mbiusband!)

III.4.12 Definition
Sei M R3 eine Flche mit Orientierung N. Sei : I M eine nach Bogenlnge parametrisierte
n) eine positiv orientierte Orthonormalbasis
Kurve und t I. Whle n T(t) M derart, dass (,
ist. Die geodtische Krmmung g R von in t ist definiert durch

dt

= g n.

Es gilt g = g
dt , n .
Bemerkung:

) = 1 fr alle t ist 0 =
Wegen k k2 = g(,

d

dt g ( , )

= 2g

,

dt

, also ist
dt .

Da auerdem
dt T(t) M ist, muss dt ein skalares Vielfachen von n sein. Daher macht die
Definition Sinn.
B

Zusammenhang von Krmmung als Kurve im Raum, geodtischer Krmmung g und Normalkrmmung n : Es gilt
| g | = korthogonale Projektion von auf Tp Mk
n = korthogonale Projektion von auf N ( p)k
= k k
Nach Pythagoras gilt 2 = 2g + n2 . Beachte: n sagt etwas ber die Krmmung der Flche im Raum,
g etwas ber die Krmmung der Kurve in der Flche aus!

ist eine Geodtische genau dann, wenn berall g = 0 gilt und genau dann, wenn berall
kollinear mit N ist.

g ist eine Gre der inneren Geometrie, da es ist.

Bedeutung der geodtischen Krmmung als Richtungsnderung

Im R2 hatten wir gesehen, dass = gilt, wenn der (in stetiger Weise bestimmte) Winkel zwischen
und der x Achse ist. Bei der Verallgemeinerung auf Flchen tritt das Problem auf, dass es keine Referenzrichtung wie die x Achse gibt. Wir werden nun sehen, dass man diese Referenzrichtung durch ein
paralleles Vektorfeld ersetzen kann.

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

65

III.4.13 Lemma
Sei ( M, N ) eine orientierte Flche. Sei : [ a, b] M eine Kurve und e1 , e2 Vektorfelder entlang , so dass (e1 (t), e2 (t)) fr jedes t positiv orientierte Orthonormalbasis ist (e1 , e2 heit dann
orthonormaler Rahmen entlang ). Sei X 6= 0 ein paralleles Vektorfeld entlang und (t) der
Winkel von X (t) nach e1 (t). Dann gilt


= g
dt e1 , e2 .
Das bedeutet: Sei e1 ein Einheitsvektorfeld entlang . Dann gibt
dt e1 die nderungsgeschwindigkeit des

Drehwinkels von e1 gegenber einem parallelen VektorfeldX an. Genauer

ist
dt e1 = e2 , wobei e2 aus e1


durch Drehung um + 2 entsteht. (Es ist

dt e1 e1 wegen g dt e1 , e1 =

1 d
2 dt g ( e1 , e1 )

= 0.)

III.4.14 Proposition
Sei eine nach Bogenlnge parametrisierte Kurve in der orientierten Flche M und X ein paralleles
Vektorfeld entlang . Sei (t) der Winkel von Xt nach (t).

Dann gilt g = .


Beweis: Setze e1 (t) = (t) und e2 (t) = n(t), dann ist g

dt e1 , e2 = g dt , n = g . Also folgt = g . 

Fr M = R2 und X = (1, 0) ergibt sich = wie vorher.

Beweis (Lemma): O.B.d.A. sei k X k = 1. Dann ist X = cos e1 sin e2 fr alle t. Wir leiten entlang
kovariant ab und erhalten

0=
dt X = cos dt e1 sin e1 sin dt e2 cos e2 .

Wir berechnen das Skalarprodukt mit e2 und verwenden, dass e1 und

dt e2 senkrecht auf e2 stehen und
dass ke2 k = 1. Es folgt

0 = cos g(
dt e1 , e2 ) cos
und daraus die Behauptung, zumindest fr alle t mit cos (t) 6= 0. Fr diese t nehmen wir stattdessen das Skalarprodukt mit e1 und erhalten analog 0 = sin + sin g(e1 ,
dt e2 ), woraus wiederum

= g(e1 ,
dt e2 ) = g ( dt e1 , e2 ) folgt.

Orthogonale Koordinaten und Normalkoordinaten bezglich einer Kurve

Geodtische kann man dazu verwenden, um Koordinatensysteme (d.h. lokale Karten) zu konstruieren,
in denen die erste Fundamentalform eine besonders einfache Gestalt hat. Dies ist ntzlich, da dann die
Rechnungen mit den komplizierten Gleichungen (z.B. fr Christoffel-Symbole und Krmmung) vereinfacht werden.
Im Folgenden bezeichnen wir die Koordinaten in R2 mit u und v (statt u1 , u2 ). Statt der Indizes 1 und 2
schreiben wir dann oft u und v. Z.B.: Ist eine lokale Karte, so schreiben wir u =

und v =

v .

Statt

g11 = g (1 , 2 ) schreiben wir guu = g(u , u ) usw.

III.4.15 Definition
e U M heit orthogonal , falls berall
Sei M R3 . Eine lokale Karte : U

v gilt. Mit
anderen Worten: Die durch definierten Koordinatenlinien schneiden sich rechtwinklig.
Man nennt dann die durch die Karte definierten Koordinaten orthogonale Koordinaten .
Beispiel (Rotationsflche): Die Flche, die entsteht, wenn man eine beliebige Funktion f um die zAchse
rotieren lsst, kann durch die Karte (, z) = ( f (z) cos , f (z) sin , z) beschrieben werden. Dabei ent

spricht = konstant den Meridianen und z = konstant den Breitenkreisen. Es gilt z (bung).

III. Die innere Geometrie von Flchen

66

e gilt, d.h., dass die erste Fundamentalform die

Orthogonalitt von bedeutet, dass guv = 0 berall auf U

Gestalt
g=

hat.
Mit den beim Beweis des Theorema Egregium hergeleiteten Formeln kann man berechnen:
III.4.16 Lemma
e U eine orthogonale lokale Karte. Die Gau-Krmmung ist dann
Sei M R3 eine Flche, : U

K=
2 EG v


E/v

EG

G/u

EG



Beweis: bung!

Wir wollen zeigen, dass es immer orthogonale Koordinaten gibt. Diese (und sogar sehr spezielle) erhlt
man wie folgt.
Im Folgenden sagen wir kurz BL-Geodtische statt nach Bogenlnge parametrisierte Geodtische.
Da jede Geodtische konstante Geschwindigkeit hat, gilt: Ist Geodtische und gilt k (t0 )k = 1 fr ein
t0 , so ist eine BL-Geodtische.
III.4.17 Definition
e = I J und : U
e U M eine
Sei M R3 eine Flche. Seien I, J R Intervalle, 0 I, U

lokale Karte. Sei c : J M die durch u = 0 gegebene Kurve, d.h. c(v) = (0, v).
Die durch gegebenen lokalen Koordinaten heien Normalkoordinaten bzgl. c , wenn gilt:
Fr jedes v ist die durch v (u) = (u, v) definierte Kurve
eine BL-Geodtische, die c orthogonal schneidet.
Falls c ebenfalls eine BL-Geodtische ist, so nennt man diese Koordinaten Fermi-Koordinaten .
Beachten Sie, dass wir hier von Normalkoordinaten bezglich einer Kurve sprechen. Der Begriff Normalkoordinaten bezeichnet ein Koordinatensystem, bei dem die Kurven t 7 (tu, tv) fr beliebige u, v
Geodtische sind. Diese sind in anderen Kontexten ntzlich, wir brauchen sie hier nicht.
III.4.18 Lemma
Seien Normalkoordinaten auf U M bezglich einer regulren Kurve c gegeben. Dann gilt in U:
(1) guu = 1
(2) uu,u = uu,v = 0
(3) guv = 0
Ist zustzlich c eine BL-Geodtische, so gilt auerdem
(5) gvv = 1,

gvv
u

= 0 bei u = 0.

(6) Alle ij,k sind gleich null bei u = 0.

Wichtig: (1)-(3) gelten auf ganz U, (4) und (5) nur bei u = 0 (d.h. entlang c).
Beweis:

trisiert ist: guu

= v , daher folgt dies daraus, dass v fr jedes v nach Bogenlnge parame= g(u , u ) = g( v , v ) = 1.

(1) Es ist u =

III.4. Parallelverschiebung und Geodtische

67

(2) Da v eine Geodtische ist, gilt u u = v v = 0, und daraus folgt die Behauptung wegen
uu,i = g(u u , i ), i = u, v.
guv
u

+ uuv vuu . Wegen (1) und (2) folgt daraus uuv = 0

auf U. Nun gilt guv = 0 bei u = 0, da sich die Kurven c und v orthogonal schneiden. Damit folgt
die Behauptung durch Integration: Fixiere v und setze f (u) = guv (u, v). Dann haben wir f (0) = 0
und f 0 (u) = 0 fr alle u. Daraus folgt f (u) = 0 fr alle u.

(3) Wir verwenden die Formel 2uu,v =

(4) und (5) gvv = 1 folgt daraus, dass c nach Bogenlnge parametrisiert ist. Wir zeigen nun zunchst (5). Dazu
mssen wir v u = 0 und v v = 0 entlang c zeigen. Wegen c = v folgt die zweite Gleichung
daraus, dass c eine Geodtische ist. Die erste folgt daraus, dass u stets orthogonal zu v = c ist und
konstante Lnge 1 hat, also parallel entlang c ist.
Schlielich ist 2vv,u =
also folgt

gvv
u

gvu
v

gvu
v

gvv
u .

Nun ist gvu = guv = 0 auf U und vv,u = 0 entlang c,

= 0 entlang c.

Bemerkung: (3) hat eine interessante geometrische Bedeutung: Sei die Kurve c gegeben: Fr s > 0 sei cs
die Parallelkurve zu c im Abstand s, d.h. cs (v) = v (s), der Punkt, den man erreicht, wenn man von c(v)
aus orthogonal entlang einer Geodte die Strecke s luft. (3) sagt dann, dass cs berall orthogonal zu den
Kurven v ist. Fr einen Kreis c in der Ebene ist dies klar (cs ist ein konzentrischer Kreis mit anderem
Radius), dass dies auch fr beliebige Kurven c gilt, ist weniger offensichtlich.
III.4.19 Proposition
Normalkoordinaten sind orthogonal. Genauer hat die erste Fundamentalform die Gestalt
g=

e Fr die Gau-Krmmung gilt

fr eine positive Funktion G auf U.

1 2 G
K =
G u2

Dies folgt sofort aus Lemma III.4.18 (1) und (3) sowie aus Lemma III.4.16. Beachten Sie, dass wir damit
auch die Existenz orthogonaler Koordinaten in geeigneten Umgebungen eines beliebigen Punktes p gezeigt haben: Whle eine regulre Kurve c durch p, finde die Geodtischen v und definiere damit . Da c
und v bei p orthogonal sind, ist d bei p injektiv, also definiert es eine lokale Karte fr eine Umgebung
von p.
Wann ist eine Flche flach?
Wir knnen nun einen der zentralen Stze der Differentialgeometrie von Flchen beweisen.
III.4.20 Satz
Sei M R3 eine Flche und K ihre Gau-Krmmung. Dann gilt:
M ist flach K 0
Erinnerung: flach bedeutet lokal isometrisch zu einer Teilmenge von R2 , oder quivalent, dass es berall
!
1 0
lokal eine Karte gibt, in der g =
gilt.
0 1

III. Die innere Geometrie von Flchen

68

Beweis: Sei M flach. Da M lokal isometrisch zu R2 ist, R2 die Gau-Krmmung null hat und die GauKrmmung unter Isometrien erhalten bleibt, folgt K 0.
e R2 geben. Da
Sei umgekehrt K 0. Wir zeigen, dass Fermi-Koordinaten eine lokale Isometrie zu U
!
1 0
wir schon wissen, dass in Fermi-Koordinaten g =
ist, bleibt nur zu zeigen, dass G 1 gilt.
0 G

Fixiere v und betrachte die Funktion f (u) =

Nach Proposition III.4.19 folgt aus K 0, dass
den Anfangsbedingungen f (0) = 1,

G (u, v). Nach Lemma III.4.18 (5) ist f (0) = 1, f 0 (0) = 0.

f 00 (u)

= 0 fr alle u ist. Diese Differentialgleichung hat mit

= 0 die eindeutige Lsung f (u) = 1 u. Also ist G 1.


f 0 (0)

Bemerkung: Ein analoger Satz gilt in hheren Dimensionen: Eine Riemannsche Mannigfaltigkeit ist flach
genau dann, wenn ihr Riemannscher Krmmungstensor konstant gleich null ist. Siehe Satz IV.7.2.

Praktisch bedeutet dies, dass man entscheiden kann, ob eine Flche M flach ist, d.h. ob sie einen Atlas
aus verzerrungsfreie Karten besitzt, indem man K berechnet. Dabei kann man K entweder mit Hilfe der
ersten Fundamentalform berechnen (erst die Christoffelsymbole mit den Formeln ijk =
ij,l =

1
2

g jl
ui

dann R2121 =

+
P

gil
u j

gij
ul

berechnen, dann

k
g2k R121
und K =

R2121


det gij

k
R121

mit der Formel

Rklij

jl
ui

il
u j

P kl
g ij,l und
l


P k
+
jl i il kj ,

).


ij

Je nachdem, wie die Flche gegeben ist, kann es allerdings einfacher sein, statt dem Weg ber die
innere Geometrie die extrinsische Gre h zu verwenden. Dann braucht man nur det h zu berechnen.
Wegen K =

det h
det g

ist M flach genau dann, wenn det h 0 ist.

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet

Wir werden einige erstaunliche Beziehungen zwischen Integralen von Gauscher Krmmung einer Flche,
geodtischer Krmmung von Kurven in der Flche und topologischen Invarianten der Flche kennenlernen. Als Nebenprodukt der Rechnungen erhalten wir auch eine hbsche intrinsische Charakterisierung
der Gaukrmmung (III.5.8).
Frage: Gilt der Hopfsche Umlaufsatz (Satz I.4.5) auch fr geschlossene Kurven in einer Flche M R3 ,
wenn man durch g ersetzt?
Im Allgemeinen nicht, z.B. gilt fr den quator einer Sphre g = 0, also auch

g = 0 6= 2.

III.5.1 Definition
Eine beschrnkte, zusammenhngende Teilmenge S R2 mit stckweise glattem Rand heit
einfach zusammenhngend , wenn ihr Rand Bild einer geschlossenen Kurve ist.

Also ist z.B. eine Kreisscheibe einfach zusammenhngend, der Kreisring {u R2 : 1 < kuk < 2} aber
nicht. Der Begriff einfach zusammenhngend ist auch fr beliebige topologische (insbesondere metrische)
Rume X definiert, die Definition lautet aber anders (jede geschlossene Kurve in X lsst sich in X stetig
zu einer konstanten Kurve also einem Punkt zusammenziehen). Im oben angegebenen Spezialfall ist
sie zu der angegebenen Bedingung quivalent, und diese Bedingung werden wir verwenden.

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet

69

III.5.2 Satz (Lokale Version des Satzes von Gau-Bonnet, glatter Fall)
e U Normalkoordinaten bzgl. einer Kurve, V
e U
e
Sei M R3 eine orientierte Flche, : U
e ). Dann gilt
beschrnkt und einfach zusammenhngend mit glattem Rand, V = (V
Z

g ds +

K dvol = 2.
V

Hierbei ist g die geodtische Krmmung von V positiv durchlaufen, K die Gau-Krmmung,
ds das Volumen- (also Lngen-)element von V und dvol das Volumenelement von M.
Der Rand (oder eine Randkomponente) einer offenen Teilmenge V M wird positiv durchlaufen , falls
V immer links liegt. Genauer: Fr die Parametrisierung : I V sei n(t) T(t) M der um + 2 gedrehte
Vektor (t). Dann soll n(t) in V hineinzeigen fr alle t I. (Als bung versuchen Sie, dies przise formal
zu definieren!)
Das heit, der Hopfsche Umlaufsatz gilt bis auf einen Defekt von

K dvol.

Beispiel: Wenn M = R2 ist, ist K = 0 und der Satz entspricht dem Hopfschen Umlaufsatz. Ist M = S2
und V eine Halbsphre, so ist g = 0 und K = 1, so dass sich

K dvol = vol V = 2 ergibt. (Hier haben

wir nicht nachgeprft, ob eine Karte wie gefordert existiert; das tut sie auch nicht; dass der Satz trotzdem
gilt, folgt aus den berlegungen weiter unten.)
Der zentrale Teil des Beweises besteht darin, das Auftreten des Integrals ber die Gaukrmmung zu
erklren. Diese Rechnung fhrt zunchst auf eine interessante Beziehung zur Parallelverschiebung.
III.5.3 Definition
Sei M eine orientierte Flche und : [ a, b] M eine geschlossene Kurve, p = ( a) = (b). Die
durch Parallelverschiebung entlang definierte lineare Abbildung
P : Tp M Tp M
heit Holonomie von . Dies ist eine Drehung um einen Winkel . Der Winkel heit
Holonomiewinkel von .
Der Holonomiewinkel ist nur bis auf ganzzahlige Vielfache von 2 definiert, sollte also als Element von
R/2Z aufgefasst werden. Dreht man die Durchlaufrichtung der Kurve um, ndert der Holonomiewinkel
sein Vorzeichen (bung).
III.5.4 Satz
Sei M eine orientierte Flche und V M wie in Satz III.5.2. Sei eine positive Parametrisierung
von V. Dann gilt fr den Holonomiewinkel

K dvol

mod 2

Wenn V gengend klein ist, ist die rechte Seite nahe Null, daher gilt hier Gleichheit, wenn man fr
einen Reprsentanten in (, ) whlt. Dies ergibt eine neue Charakterisierung der Krmmung mittels
des Holonomiewinkels (einer fr Bewohner der Flche M messbaren Gre).
Beweis: Wir whlen Normalkoordinaten bzgl. einer Kurve, wobei wir o.B.d.A. annehmen knnen, dass
eine orientierungserhaltende Karte ist, d.h. dass (u , v ) in jedem Punkt von V eine positive Basis ist.
(Andernfalls ist orientierungsumkehrend, dann ersetzen wir es durch 0 (u, v) = (u, v).)

III. Die innere Geometrie von Flchen

70

Wir wollen Lemma III.4.13 auf den orthonormalen Rahmen e1 = u , e2 = v anwenden. Dazu berechG

nen wir g
dt e1 , e2 = g ( e1 , e2 ). Fr eine Kurve ( t ) = ( u ( t ), v ( t )) gilt = uu + vv , also berechnen
wir zunchst g (u e1 , e2 ) und g (v e1 , e2 ).
Wegen uu,v = 0 nach Lemma III.4.18 ist g (u e1 , e2 ) = 1 g (u u , v ) = 0.
G

Wir berechnen 2vu,v =

G
2 G u

guv
v

gvv
u

G
u .

gvu
v

gvv
u

G
u .

Damit folgt g (v e1 , e2 ) = 1 g (v u , v ) =
G

Insgesamt folgt g ( e1 , e2 ) = v uG .
Sei nun X 6= 0 ein beliebiges paralleles Vektorfeld
entlang und (t) der Winkel von X (t) zu e1 (t).

G
Nach Lemma III.4.13 ist dann = g ( e1 , e2 ) = v u .
Nach Definition der Parallelverschiebung ist P X ( a) = X (b), also ist der Winkel von X ( a) nach X (b).
Da ( a) der Winkel von X ( a) nach e1 ( a) und (b) der Winkel von X (b) nach e1 (b) = e1 ( a) ist, folgt
( a) (b) (Skizze!). Nun ist ( a) (b) =

Rb

(t) dt =

Rb G
v u . Wir knnen dieses Integral mit
a

Hilfe des Integralsatzes von Gau, Satz III.5.5 umschreiben. Nehmen wir dort P =
K=

2
1 2G
G u

G
u ,

so erhalten mit

aus Proposition III.4.19:

=

Zb

v uG =

wobei wir dvol =

g dudv =

2 G
u2

dudv =

e
V

G dudv =

K dvol
V

e
V

G dudv verwendet haben.

III.5.5 Satz (von Gau)

e R2 einfach zusammenhngend. V sei durch die Kurve : [ a, b] R2 in positivem
Sei V
e gilt dann
Umlaufsinn parametrisiert, (t) = (u(t), v(t)). Fr glatte Funktionen P, Q auf V
Z

( P
u +

Q
v ) du dv

Zb

uQ
) dt .
(vP

e
V

Die Standardversion des Satzes von Gau lautet

(div X ) du dv =

e
V

( X n) ds fr ein glattes Vektorfeld

e
V

e R2 , wobei n die uere Einheitsnormale bezeichnet. Man erhlt daraus die angegebene Formel,
X auf V

u )
(v,
e | dt = u 2 + v 2 dt.
indem man X = ( P, Q) setzt, mittels n =
und ds = |
u 2 +v 2

Wir knnen die Holonomie auch mit Hilfe der geodtischen Krmmung berechnen:
III.5.6 Lemma
Sei M R3 eine orientierte Flche und : [ a, b] M eine geschlossene Kurve. Dann gilt fr den
Holonomiewinkel

Zb

g (t) dt

mod 2

Beweis: Dies folgt direkt aus Proposition III.4.14 durch Integration (bung).
Beweis (Beweis von Satz III.5.2): Aus Satz III.5.4 und Lemma III.5.6 folgt
Zb

g (t) dt +

(III.2)
a

K dvol = 2k
V

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet

71

fr ein k Z. Es bleibt zu zeigen, dass k = 1 gilt. Dies zeigen wir mit einem Deformationargument. Dazu
e und als Parametrisierung von V
e auf. Die Formel (III.2) folgte aus
fassen wir K als Funktion auf V
!
1 0
den Formeln fr K und g mit Hilfe der Darstellung g =
. Fr [0, 1] sei G = (1 ) G +
0 G

e und es gilt g0 = g,
. Fr jedes [0, 1] ist g eine Riemannsche Metrik auf U,
0 G
whrend g1 die euklidische Metrik ist. Das heit, g ist eine stetige Deformation von g in g1 . Fr jedes

und

gilt eine Formel (III.2) fr g . Das heit, wenn wir und K mittels g berechnen so ist h( ) :=

Rb
R
g (t) dt + K G dudv fr jedes ein ganzzahliges Vielfaches von 2. Da G und damit und K
a

e
V

stetig von abhngen, ist auch h( ) stetig in , muss also konstant sein. Insbesondere gilt h(0) = h(1).
Fr = 1 (euklidische Metrik) ist K = 0, also h(1) = 2 nach dem Hopfschen Umlaufsatz. Also folgt
k = h(0) = 2.

Wir brauchen noch eine Verallgemeinerung des lokalen Satzes von Gau-Bonnet. Hierbei darf V Ecken
haben, d.h. V kann durch eine stckweise glatte Kurve : [ a, b] U parametrisiert werden.
Sei also : [ a, b] M stckweise glatt, bei n Ecken also a = t0 < t1 < < tn = b und |[t

i 1,ti ]

glatt und regulr fr jedes i = 1, , n. An jeder Ecke ti hat man zwei Tangenten, (ti ) := limt<ti (t)
und (ti +) := limt>ti (t). Der Auenwinkel i bei (ti ) ist der Winkel von (ti ) nach (ti +). Er
sei so gewhlt, dass i (, ). (Man kann auch zulassen, wenn man sich dann etwas ber das
Vorzeichen Gedanken macht.)
III.5.7 Satz (Lokale Version des Satzes von Gau-Bonnet, stckweise glatter Fall)
Seien die Voraussetzungen wie in Satz III.5.2, auer dass V stckweise glatt ist. Seien 1 , . . . , n

(, ) die Auenwinkel. Dann gilt

Z

g ds +
V

Der zustzliche Term

n
P
i =1

K d vol +
V

n
X

i = 2

i =1

i lsst sich am Spezialfall des Hopfschen Umlaufsatzes (M = R2 , K = 0)

R

erklren: g ist die momentane nderungsgeschwindigkeit des Winkels von zur x-Achse, also ist g
die Gesamtnderung dieses Winkels. Der Satz sagt dann, dass sich insgesamt genau einmal um 2
dreht. Damit dies auch mit Ecken stimmt, muss bei den Ecken die momentane nderung dieses Winkels
(also der Auenwinkel) hinzuaddiert werden.

Abbildung III.3.: Auenwinkel

einer Ecke

Abbildung III.4.: Approximation von

durch an
einer Ecke

Beweis (Skizze): Wir approximieren V durch Gebiete Ve mit glattem Rand durch Gltten der Ecken: Der
Einfachheit halber sei n = 1 (eine Ecke, sonst macht man folgende Konstruktion bei jeder Ecke separat).

III. Die innere Geometrie von Flchen

72

Die Kurve habe in t0 eine Ecke. Fr kleines e > 0 konstruieren wir Ve so, dass Ve durch eine glatte
Kurve e parametrisiert ist, die auerhalb von [t0 e, t0 + e] gleich ist und auf ganz [ a, b] fr e 0
gleichmig gegen konvergiert. Da K integrierbar ist, gilt
Z

lim

e 0
Ve

K dvol =

K dvol .
V

Fr die geodtische Krmmung g,e von e gilt

Z

tZ
0 +e

g,e (t) dt =

g (t) dt +

g (t) dt.

t0 e

|tt0 |>e

Fr e 0 geht das erste Integral gegen g (t) dt. Das zweite Integral ist gleich (t0 + e) (t0 e) mit
(t) = Winkel von (t) zu einem parallelen Vektorfeld Xt . Da Xt stetig ist, gilt lim (t0 + e) (t0
e 0

e) = lim (Winkel von (ti ) nach (ti +)) = . Man berzeugt sich leicht, dass dabei (, )
e 0

herauskommt.
Damit folgt der Satz aus Satz III.5.2, angewendet auf Ve , durch e 0.

Beispiele: Sei V ein geodtisches Polygon, d.h. V ist Vereinigung endlich vieler Geodten und seien
i = i die Innenwinkel. Dann gilt

i =1

i = 2

n
P
i =1

( i ) =

n
P
i =1

i (n 2).

Bei einem Dreieck auf M = R2 folgt 0 = 1 + 2 + 3 , was bekannt sein drfte. Bei einem
nEck gilt

n
P

i =1

n
P

K dvol = 2

i = (n 2).

Wenn M = S2 ist, ist K = 1, also

K dvol = vol V. Damit folgt vol V =

n
P
i =1

i (n 2), also

ist insbesondere bei einem Dreieck auf der Sphrenoberflche 1 + 2 + 3 = + vol V > . Die
Flche des Dreiecks ist also der Winkelberschuss.
B

Bei K < 0 ist 0 >

R
V

K = 1 + 2 + 3 , also 1 + 2 + 3 < .

III.5.8 Korollar
Sei M R3 eine Flche, p M. Dann ist
K ( p) = lim

D p

1 + 2 + 3
,
vol D

wobei D M geodtische Dreiecke mit Innenwinkeln 1 , 2 , 3 sind, die gegen p konvergieren,

d.h. die in immer kleineren Umgebungen von D enthalten sind.
Bemerkung: Dies ist eine Charakterisierung von K, die vollstndig mit Gren der inneren Geometrie
auskommt! Zustzlich ist sie im Unterschied zu den Formeln des frheren Beweises des Theorema Egregium sehr geometrisch.
Leider ist dies aber kein neuer Beweis des Theorema Egregium, da die fr dieses hergeleiteten Formeln
hier zum Beweis verwendet wurden.
Man kann Gau-Bonnet aber auch anders beweisen, wie z.B. in den Bchern von C.Br und D.Henderson.
Frage: Gilt der lokale Satz von Gau-Bonnet auch fr allgemeinere Teilmengen V M als bisher
angenommen?
Fr den lokalen Satz von Gau-Bonnet wurden drei Bedingungen an V gestellt:
(1) V stckweise glatt

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet

73

(2) V U mit einem Koordinatengebiet U, fr das eine Normalkoordinaten bzgl. einer Kurve existieren
e ), wobei V
e R2 ist und V
e zusammenhngend ist,
(3) V einfach zusammenhngend, d.h. V = (V

also nur von einer Kurve parametrisiert ist.

Diese Einschrnkungen wollen wir fallenlassen, allerdings muss dann die Aussage gendert werden.
Dies fhrt zu interessanten neuen topologischen Elementen!
Beispiel: Die dritte Bedingung ist wichtig! Wenn sie nicht erfllt ist, muss der Satz nicht stimmen: Wenn
e ein Ring, also ein Gebiet, das von zwei ineinanderliegenden Kreisen begrenzt
M = R2 ist und V = V
R

wird, dann ist

Also ergibt

g = 2 und

uerer
Kreis
R
R
sich g + K dvol
V
V

g = 2, K = 0 und Auenwinkel existieren nicht.

innerer Kreis

= 0 6= 2.

Wir werden weiter sehen:

(1) wird berhaupt fr die Formulierung (Auenwinkel etc.) bentigt.
(2) ist unntig (dann muss man in (3) den Begriff einfach zusammenhngend geeignet definieren).
Frage: Was kommt allgemein heraus, wenn V die Bedingungen (2) und (3) nicht erfllt?
Im Folgenden ist es einfacher und natrlicher, abgeschlossene Teilmengen von M zu verwenden. Sei
also nun R := V. Idee: Zerlege R in Teile, fr die alle Bedingungen gelten!
III.5.9 Definition
Sei M R3 eine Flche.
a) Eine kompakte Teilmenge R M heit polygonal (oder Polygon ), wenn es ein konvexes
Polygon P R2 und einen Diffeomorphismus von einer offenen Umgebung von P auf
eine (in M) offene Umgebung von R gibt mit ( P) = R. (Ein konvexes Polygon in R2 ist die
konvexe Hlle endlich vieler Punkte.)
b) Sei R M kompakt. Eine polygonale Zerlegung von R ist eine Menge polygonaler Teilmengen R j M, j = 1, , f fr die gilt:
R=

f
S
j =1

Rj

Fr i 6= j ist Ri R j = oder eine gemeinsame Ecke oder eine gemeinsame Kante.

Falls alle Pi Dreiecke sind, spricht man von einer Triangulierung von R.
Bemerkung:

Die Ecken bzw. Kanten einer polygonalen Menge R = ( P) sind per Definition die

Bilder der Ecken bzw. Kanten von P. (bung: Dies ist wohldefiniert, d.h. falls R0 = 0 ( P0 ) mit einem
anderen Polygon P0 und Diffeomorphismus 0 ist, so definiert das die selben Ecken und Kanten
von R. Dazu zeigt man: sind P, P0 R2 Polygone und ein Diffeomorphismus einer Umgebung
von P auf eine Umgebung von P0 mit ( P) = P0 , so bildet Ecken auf Ecken und Kanten auf
Kanten ab.)
B

Damit hat eine polygonale Zerlegung wohldefinierte Flchen, Kanten und Ecken.

Wenn R eine polygonale Zerlegung besitzt, hat es stckweise glatten Rand. Umgekehrt hat jede
kompakte Teilmenge R M mit stckweise glattem Rand eine polygonale Zerlegung, falls alle
Innenwinkel positiv sind. Das werden wir aber nicht verwenden.

Beispiele:

Sei R R2 erneut der Kreisring. Wenn man ihn an mehreren Stellen durchschneidet

(also eine Linie vom inneren zum ueren Rand zieht), entstehen Teilstcke Ri , die diffeomorph zu
Quadraten sind. Bei mindestens drei Schnitten erhlt man eine polygonale Zerlegung von R.

III. Die innere Geometrie von Flchen

74

Die Sphre kann trianguliert werden, indem man sich in ihrem Inneren eine kleine Pyramide vorstellt und diese nach Auen projiziert.

III.5.10 Satz (Globaler Satz von Gau-Bonnet, allgemeine Form)

Sei M R3 orientierte Flche, R M kompakt mit stckweise glattem Rand. Sei { R1 , . . . , R f }
eine polygonale Zerlegung von R mit f Flchen, k Kanten und e Ecken. Seien i wie vorher die
Auenwinkel von R in den nicht glatten Punkten. Dann gilt
Z

g ds +

K dvol +

i = 2 ( f k + e).

i =1

n
X

Beweis: Wir nehmen zunchst an, dass die polygonale Zerlegung so fein ist, dass jedes R j in einer Kartenumgebung enthalten ist, fr die der lokale Satz von Gau-Bonnet anwendbar ist. Seien ij die Auenwinkel von R j , i = 1, , n j . Dann gilt fr j = 1, . . . , f
n

g ds +
R j

K dvol +

j
X

ij = 2.

i =1

Rj

ber j summiert ergibt sich

f Z
X
j=1R

g ds +
j

f Z
X
j =1 R

K dvol +

f
j
X
X

ij = 2 f .

j =1 i =1

Wir betrachten nun die drei Summanden einzeln:

(1)

f R
P
j=1 R j

g ds: Schreibe jedes Integral als Summe ber die Kanten von R j . Fr jede Kante gibt es zwei

Mglichkeiten:
B

Entweder sie ist gemeinsame Kante zweier R j . Dann wird sie in

und

R j

in unterschiedli-

R j0

cher Richtung durchlaufen und die beiden Integrale heben sich gegenseitig auf.
B

Oder sie ist Kante von genau einem R j . Dann ist sie Kante von R und alle Kanten von R
kommen genau einmal vor. Da sie bzgl. der R j positiv durchlaufen werden, so auch bzgl. R
(wichtig fr das Vorzeichen von g ).

Also folgt
f Z
X
j=1R

(2)

f R
P

g ds =
j

g ds.
R

K dvol: Es gilt

j =1 R j
f Z
X
j =1 R

da R =

S
j

K dvol =

K d vol
R

R j gilt und sich verschiedene R j nur in Nullmengen berschneiden.

(3)

f P
j
P
j =1 i =1

ij :

Vorberlegung: Sei p eine Ecke der polygonalen Zerlegung und d ihr Grad, d.h. die Anzahl der
Kanten, die in p ankommen. Bezeichne mit l , l die Innen- bzw. Auenwinkel von p. Es ist l =
l fr alle l.

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet

75

1. Fall: p ist eine innere Ecke, d.h. p 6 R.

Dann ist

P l
= 2. Da mit d Kanten auch d Polygone in p zusammenstoen, folgt
X
X

( l ) = d

2 =

also

l ,

P l
= (d 2).

2. Fall: p ist Randecke, d.h. p R.

Seien , der Innen- bzw. Auenwinkel von R bei p. Dann ist = =

P l
P
= ( l ).

Da nur d 1 Polygone in p zusammenstoen, folgt

X

= ( d 1)
also

l ,

P l
= (d 2) + .

Seien nun p1 , , pe die Ecken der polygonalen Zerlegung, wobei p1 , , pn die Randecken sind,
dm der Grad von pm , m = 1, , e, sowie m der Auenwinkel von R bei pm fr m = 1, , n. Dann
folgt
n

f
j
X
X

ij

e
X

Summe der Auenwinkel der Polygone bei pm

m =1

j =1 i =1

=
=

e
X

[(dm 2) ] +

m =1
n
X

dm 2e +

m =1

n
X
m =1
e
X

m =1

III.5.11 Lemma
Es gilt

e
P

dm = 2k.

m =1

Beweis: Wir zhlen die Paare {( p, V ) : p Ecke, V Kante mit p V } =: A. Fr jedes pm gibt es dm
Vs, also gilt | A| =

e
P

dm . Andersherum gibt es fr jedes V genau zwei ps, also | A| = 2k.

m =1

Also folgt
n

f
j
X
X

ij = 2k 2e +

n
X

m .

m =1

j =1 i =1

Insgesamt ergibt sich nun

2 f

f Z
X
j=1R

g +

j =1 R

g +

=
R

f Z
X

K dvol +

f
j
X
X

ij

j =1 i =1

K d vol +2k 2e +

n
X

m =1

und damit der Satz.

Es bleibt der Fall einer beliebigen polygonalen Zerlegung. Idee: Verfeinere, also unterteile eine gegebene
Zerlegung so weit, bis auf jedes der Teile der lokale Satz von Gau-Bonnet anwendbar ist.
Zum Beispiel kann man ein Dreieck in R2 in vier Dreiecke unterteilen, indem man jede Seite halbiert
und diese Punkte geradlinig miteinander verbindet. Auf jedes dieser so erhaltenen Dreiecke kann dies
wieder angewandt werden, etc. Bei jeder Unterteilung halbiert sich der Durchmesser der Dreiecke.

III. Die innere Geometrie von Flchen

76

III.5.12 Lemma
e } eine offene berdeckung von D. Dann kann man den eben
Sei D R2 ein Dreieck und {U
j

gezeigten Verfeinerungsprozess so lange durchfhren (endlich oft), bis jedes der kleinen Dreiecke
e liegt.
in einem der U
j
e liegt, dann in
Beweis: Wenn nicht, so whle in der ersten Unterteilung ein Dreieck D1 , das in keinem U
j

der zweiten ein D2 , in der dritten ein D3 , und so weiter. Seien qi Di beliebig. Da D kompakt ist, muss
e . Dies ist offen, also gibt es ein
die Folge {qi } einen Hufungspunkt q in D haben. q liegt in einem U
j0

e . Da der Durchmesser der D gegen Null und q q fr i geht, folgt, dass

e > 0 mit Ke (q) U
j0
i
i
e fr gengend groe i gilt. Dies ist ein Widerspruch zur Wahl der D .
Di K e ( q ) U
j0
i

Ist { Ri }eine Triangulierung von R, Ri = i ( Di ) fr Dreiecke Di R2 , so kann man alle Di und somit Ri
simultan verfeinern. Die Verfeinerungen benachbarter Ri passen zusammen, wenn man oBdA annimmt,
dass i auf jeder Dreieckseite proportional zu einer Bogenlngeparametrisierung ist.
III.5.13 Lemma
Sei { Ri } eine Triangulierung von R und { Ri0 } eine Verfeinerung, die wie oben geschildert entsteht,

angewendet auf jedes Dreieck. Dann ist f k + e fr { Ri } und { Ri0 } gleich.

Beweis: Es gengt, einen Verfeinerungsschritt zu betrachten. Hinzufgen einer Ecke erhht k und e jeweils um eins, also bleibt f k + e gleich. Hinzufgen der Kanten innerhalb eines Dreiecks erhht f und
k jeweils um drei, also bleibt f k + e wieder gleich.

III.5.14 Lemma
Wenn man eine beliebige polygonale Zerlegung von R durch Hinzufgen von Kanten in eine
Triangulierung verfeinert, bleibt wieder f k + e gleich.
Beweis: Mit Hinzufgen jeder Kante erhht man k und f um eins, also bleibt f k + e gleich.

Sei nun { Ri } eine beliebige polygonale Zerlegung von R. Wir verfeinern Ri zunchst durch Hinzufgen
von Kanten in eine Triangulierung { R0j }.

Zu jedem p M sei nun U p eine Umgebung von p, auf der es Normalkoordinaten gibt. Ist R0j = ( D j )

e p } mit
eines der Teile, wobei D j R2 ein Dreieck und : D j 7 R0j ein Diffeomorphismus ist, so ist {U
e p := 1 (U p ) eine offene berdeckung von D .
U
j
e p passt. Da wir
Nach Lemma III.5.12 hat jedes D j eine Zerlegung, so dass jedes kleine Dreieck in ein U

nur endlich viele D j haben, knnen wir alle D j und damit auch alle R j simultan so zerlegen, dass in der
so entstehenden Triangulierung jedes Teil in einem U p enthalten ist.
Damit erhalten wir eine Triangulierung { R00l }, auf die Teil 1 des Beweises anwendbar ist. Nach den
Lemmata III.5.13 und III.5.14 ist fr diese Triangulierung der Wert f k + e der gleiche wie fr die
ursprngliche Zerlegung { Ri }.
Damit ist der Beweis nun vollstndig.
Beispiel:

Wenn man den Ring in drei Stcke teilt, erhlt man neun Kanten und sechs Ecken. Es

ergibt sich f k + e = 0, wie wir auch im letzten Beispiel ausgerechnet hatten.

B

Bei der Sphre erhielten wir im letzten Beispiel vier Flchen, sechs Kanten und vier Ecken, also
f k + e = 2.
Rechnerisch ergibt sich wegen R = und K = 1 ebenfalls

R
S2

1 dvol = vol(S2 ) = 4 = 2 2.

III.5. Der Satz von Gau-Bonnet

77

III.5.15 Korollar
B

Die Zahl f k + e ist unabhngig von der Wahl der polygonalen Zerlegung.

Sei P ein konvexes Polyeder in R3 mit f Flchen, k Kanten und e Ecken. Dann gilt immer
f k + e = 2 ( Eulersche Polyederformel ).

Beweis:

Da die linke Seite im Satz von Gau-Bonnet unabhngig von der Zerlegung ist, ergibt sich

sofort die erste Aussage.

B

Fr die zweite Aussage legen wir P so, dass sich die 0 im Inneren von P befindet und projizieren
dann von 0 auf S2 . Damit erhalten wir eine polygonale Zerlegung von S2 und es gilt wie bereits
gezeigt f k + e = 2.

Bemerkung: Das Korollar kann man auch direkt mittels vollstndiger Induktion beweisen (hierzu ist es
ntzlich, die Aussage zunchst zu verallgemeinern, indem man statt polygonaler Zerlegungen Graphen
betrachtet, die in M eingebettet sind; dann kann man Schritt fr Schritt Kanten entfernen; fr Details siehe
Bcher ber Graphentheorie).
III.5.16 Definition
Die Euler-Charakteristik von R ist ( R) = f k + e, wobei f , k und e mittels einer beliebigen
polygonalen Zerlegung von R bestimmt werden.
Beispiele:

(Ring) = 0

(Sphre) = 2

(Torus) = 0

(Brezel mit g Lchern) = 2 2g

III.5.17 Proposition
ist eine differential-topologische Konstante, d.h. sind R, R0 diffeomorph, so ist ( R) = ( R0 ).
Beweis: Sei F : R R0 ein Diffeomorphismus, R1 , . . . , R f eine polygonale Zerlegung von R. Dann ist
mit Ri0 := F ( Ri ) auch { R10 , . . . , R0f } eine polygonale Zerlegung von R0 mit f = f 0 , k = k0 und e = e0 , also

offenbar ( R) = ( R0 ).

Bemerkung: Der Beweis zeigt, dass sogar eine topologische Invariante ist, dass also ( R) = ( R0 ) gilt,
wenn R und R0 blo homomorph sind. (Denn auf Differenzierbarkeit der Kanten kam es nirgends an.)
Ein Dreieck und ein Kreis in der Ebene beispielsweise sind homomorph, aber nicht diffeomorph.
III.5.18 Korollar
Sei M R3 kompakte Flche. Dann ist
Z

K dvol = 2( M ).
M

Insbesondere hngt das Integral nur von ( M) ab, nicht von der Art, wie M im Raum liegt.
Denn M = 0 und es gibt keine Auenwinkel.
Oft wird dieses Korollar als Satz von Gau-Bonnet bezeichnet.
Zum Beispiel gilt fr das Ellipsoid wie fr die Sphre

K dvol = 4. Dies wei man, ohne eine Formel

fr die Gau-Krmmung des Ellipsoids (die kompliziert ist und schwierig zu integrieren wre) verwendet
zu haben!

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

Bisher haben wir uns mit der sogenannten elementaren Differentialgeometrie beschftigt. Ihre Objekte
sind die Untermannigfaltigkeiten des Rn , und der Aufbau der Theorie erfolgte nach Kriterien der Zugnglichkeit und Anschaulichkeit: Erst eine Dimension (Kurven), dann zwei (Flchen); erst extrinsische
Geometrie, dann intrinsische.
Wir wenden uns nun der hheren Differentialgeometrie zu. Ihre Objekte sind die abstrakten Mannigfaltigkeiten, und der Aufbau der Theorie erfolgt nach der Systematik der Konzepte, wie es im Aufbau der
Mathematik blich ist:

Zunchst definieren wir den Begriff der Mannigfaltigkeit und beschftigen uns mit Konzepten, die
fr Mannigfaltigkeiten definiert sind. Wichtig hierbei ist, dass es auf einer Mannigfaltigkeit zunchst
keinen Abstandsbegriff gibt, daher mssen diese Konzepte ohne einen solchen Begriff auskommen.
Dies sind der Tangentialraum, Vektorfelder und deren Flsse, das Differential von Abbildungen, die
Lie-Klammer von Vektorfeldern sowie Tensoren.

Dann fhren wir den Begriff der Riemannschen Metrik ein, der es erlaubt, von Abstnden, Lngen,
Flcheninhalten etc. auf einer Mannigfaltigkeit zu sprechen. Weiterhin erlaubt er es, die Begriffe des
Zusammenhangs (genauer des Levi-Civita-Zusammenhangs) und der Krmmung einzufhren.

Die Theorie der Mannigfaltigkeiten wird manchmal als Differentialtopologie bezeichnet. Erst wenn eine
Metrik hinzukommt, spricht man von Geometrie. (Genauer gesagt: Erst wenn eine weitere Struktur hinzukommt. So gibt es z.B. komplexe Geometrie, Khler-Geometrie, symplektische Geometrie, CR-Geometrie,
affine Geometrie usw., und deren Objekte sind Mannigfaltigkeiten mit jeweils einer anderen zustzlichen
Struktur. Wir beschftigen uns hier mit Riemannscher Geometrie.)
Das Vorgehen hier hnelt dem in der linearen Algebra: Zunchst betrachtet man Vektorrume, deren
Unterrume, linearen Abbildungen etc. Erst spter fhrt man Skalarprodukte ein und Begriffe, die nur
auf euklidischen Vektorrumen (Vektorrumen mit Skalarprodukt) definiert sind: Orthogonalitt, Selbstadjungiertheit etc.
Da wir nun Mannigfaltigkeiten abstrakt, also ohne einen umgebenden Raum, betrachten, sind alle
Begriffe intrinsisch. Die Betrachtungen im Kapitel ber die innere Geometrie der Flchen sind hierfr
wesentlich, da sie einen Wegweiser bilden, in welche Richtung man berhaupt gehen soll z.B. wie man
fr abstrakte Riemannsche Mannigfaltigkeiten sinnvollerweise die Krmmung definieren sollte.

79

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

80

IV.1. Abstrakte Mannigfaltigkeiten

IV.1.1 Definition
Sei n 0 . Eine n-dimensionale (C )-Mannigfaltigkeit ist eine Menge M zusammen mit einem
Atlas, das heit einer berdeckung (Ui )i I von M ( I beliebige Indexmenge) und bijektiven
Abbildungen
f U ,
i : U
i
i

f Rn offen,
U
i

so dass gilt:
f ) offen und die Kartenwechsel
(1) Fr alle i, j I ist i1 (Ui Uj ) ( U
i
1
1
1
ij :=
j i : i (Ui U j ) j (Ui U j )

sind Diffeomorphismena .
(2) M ist mit der hierdurch induzierten Topologie Hausdorffsch. (Definition folgt)
a D.h. glatt, bijektiv, mit glatter Umkehrabbildung. Glatt bedeutet immer C , d.h. unendlich oft differenzierbar. Fr viele
Zwecke reicht auch endliche Differenzierbarkeit (oft einmal, manchmal aber auch zwei- oder dreimal). Wir fordern C ,

damit wir uns darum keine Gedanken machen mssen.

Zu (1) siehe Abb. II.3 auf Seite 25.

f ) . Siehe dazu aber auch die
Bemerkung: Daten, die die Mannigfaltigkeit festlegen, sind M , ( i , Ui , U
i i I

Bemerkung vor dem Abschnitt Rechnen in einer lokalen Karte auf Seite 83.

Topologie auf M
IV.1.2 Definition
Eine Teilmenge U M heit offen, falls i1 (U Ui ) Rn fr alle i I offen ist.
Es ist nun leicht, mit Hilfe der Eigenschaft (1) in Definition IV.1.1 nachzuprfen, dass die Menge der offenen Teilmengen von M die Axiome einer Topologie erfllt, also M dadurch zu einem topologischen Raum
wird.1 Damit sind folgende Begriffe definiert und haben die blichen Eigenschaften (z.B. Komposition
stetiger Abbildungen ist stetig etc.):
(1) Konvergenz von Folgen: Gegeben ( pk )kN M und p M . pk konvergiert gegen p fr k ,
wenn es fr alle offenen Mengen U mit p U ein k0 gibt, so dass pk U ist fr alle k k0 .
(2) Stetigkeit: Ist f eine Funktion M R (oder M C ), so heit f stetig, falls das Urbild jeder
offenen Menge offen ist. (in Analysis 2 hatten wir gezeigt, dass im Kontext metrischer Rume dies
quivalent zur mittels Folgen definierten Stetigkeit ist)
(3) Abgeschlossene Mengen sind per Definition Komplemente offener Mengen.
(4) Kompakte Mengen: eine Menge K M heit kompakt, wenn jede offene berdeckung von K eine
endliche Teilberdeckung hat.
1 D.h.:
B

Die Vereinigung beliebig vieler offener Mengen ist offen.

Der Schnitt endlich vieler offener Mengen ist offen.

M und sind offen.

Mehr dazu in jedem einfhrenden Buch ber Topologie.

IV.1. Abstrakte Mannigfaltigkeiten

81

Fr Definition IV.1.1 fehlte noch

IV.1.3 Definition
Ein topologischer Raum M heit Hausdorffsch , wenn es fr alle p, q M, p 6= q offene Umgebungen U 3 p und V 3 q gibt, so dass U V = ist.
Diese Eigenschaft wird fr gewisse wichtige topologische Eigenschaften, z.B. die Eindeutigkeit des Grenzwerts, bentigt. Siehe das letzte Beispiel unten.
Bemerkung: Meist fordert man eine weitere topologische Eigenschaft in der Definition einer Mannigfaltigkeit: Dass sie parakompakt ist. In manchen Bchern wird die etwas strkere Eigenschaft gefordert,
dass Mannigfaltigkeiten das zweite Abzhlbarkeitsaxiom erfllen.
Ich werde nicht genauer auf diese Details eingehen, aber der Vollstndigkeit halber seien hier die
Definitionen gegeben. Genaueres finden Sie in Bchern ber mengentheoretische Topologie.
Ein topologischer Raum M heit parakompakt , falls jede offene berdeckung eine lokal endliche
Verfeinerung besitzt. Das heit: Wenn (Ui )i I eine offene berdeckung von M ist, so gibt es eine
weitere berdeckung (Vj ) j J mit folgenden Eigenschaften:
(1) Jedes Vj ist Teilmenge mindestens eines Ui . (Verfeinerung)
(2) Zu jedem p M gibt es eine offene Umgebung U 3 p , die nur endlich viele Vj schneidet, das
heit #{ j J : Vj U 6= } < . (lokal endlich)
Ein topologischer Raum M erfllt das zweite Abzhlbarkeitsaxiom , wenn es eine abzhlbare Menge
U offener Mengen gibt, so dass jede beliebige offene Menge Vereinigung von Mengen in U ist. Z.B.
ist das fr Rn erfllt, da man fr U die Quader nehmen kann, deren Eckpunkte smlich rationale
Koordinaten haben.
Parakompaktheit wird zur Konstruktion einer Partition der Eins bentigt, welche wiederum verwendet
werden kann, um zu zeigen, dass auf jeder Mannigfaltigkeit eine Riemannsche Metrik existiert. Sie
wird auch bei der Integration verwendet.
Wir werden, wo bentigt, die Existenz einer Partition der Eins voraussetzen (Definition folgt spter).
Die wichtigsten Tatsachen ber die Hausdorff-Eigenschaft, Parakompaktheit und 2. AZA (zweites Abzhlbarkeitsaxiom) sind:
B
B

Rn ist Hausdorffsch, erfllt 2. AZA und ist parakompakt.

Ist X Hausdorffsch (erfllt 2. AZA) und Y X, so ist Y Hausdorffsch (erfllt 2. AZA); wie
immer bei Teilmengen sei dabei Y mit der induzierten Topologie versehen, d.h. U Y ist offen
(als Teilmenge von Y) genau dann, wenn es ein offenes U 0 X gibt mit U = U 0 Y.
Ist X parakompakt und Y X abgeschlossen, so ist Y parakompakt.

Jeder metrische Raum ist Hausdorffsch und parakompakt. Er erfllt das 2. AZA genau dann,
wenn er hchstens abzhlbar viele Zusammenhangskomponenten hat.

Beispiele:
B

Jede offene Menge U Rn ist eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit mit einer Karte, nmlich
: U U, = id .

Untermannigfaltigkeiten M R N der Dimension n sind natrlich auch n-dimensionale Mannigfaltigkeiten. (Teil 1 der Definition war ein Satz) Beachte, dass fr die bei Untermannigfaltigkeiten geforderte Bedingung, dass eine Immersion ist, fr abstrakte Mannigfaltigkeiten keinen Sinn macht,
da M blo eine Menge ist. Sie sagt etwas darber aus, wie M in Rn liegt.

Der abstrakte Kreis:

M := RZ = { x + Z : x R}
(die Quotientengruppe, d.h. die Menge der quivalenzklassen von Punkten in R, wobei x quivalent
zu x 0 ist, falls x x 0 Z).

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

82

Sei : R RZ, x 7 x + Z, die kanonische Projektion. Karten fr M sind  mit offenen



Intervallen J R mit einer Lnge kleiner als 1 .

Vorstellung: Da jedes x R zu genau einem Punkt in [0, 1) quivalent ist und 0 quivalent zu 1 ist,
kann man sich M so vorstellen: Man nehme das Intervall [0, 1] und verklebe die Punkte 0 und 1.
Also wie ein Kreis!
B

Der abstrakte Torus: Wir kennen den Torus als im R3 eingebettete 2-dimensionale Untermannigfaltigkeit. Interessiert man sich aber nur fr die intrinsischen Eigenschaften eines Torus, kann man
ihn auch auf einfache Weise als abstrakte Mannigfaltigkeit definieren:
M := R2 Z2 = {( x, y) + Z2 : ( x, y) R2 }

= die quivalenzklassen von Punkten im R2 mit

( x, y) quivalent zu ( x 0 , y0 ) : ( x, y) ( x 0 , y0 ) Z2

e R2 eine beliebige offene
Karten sind die eingeschrnkten Restklassenabbildungen  e , wo U
U

Teilmenge eines beliebigen achsenparallelen Quadrates mit Kantenlnge 1 ist.

Vorstellung: Man nehme das Quadrat [0, 1] [0, 1] und verklebe die linke mit der rechten Seite sowie
die obere mit der unteren Seite.
B

Analog: Rn Zn , der n-dimensionale Torus

Folgendes ist dagegen keine Mannigfaltigkeit: M := R { p}, p

/ R mit folgenden Karten:
1 : R M, u 7 u

und

p, falls u = 0
2 : R M, u 7
u, falls u 6= 0

Teil 1 der Definition ist erfllt. Aber M ist nicht Hausdorffsch, denn es gibt keine zwei Umgebungen U 3 0 und V 3 p mit U V = . Beachte, dass die Folge ( 1k ) fr k sowohl gegen 0 als
auch gegen p konvergiert!
Nach all diesen Beispielen mag mancher Leser die Frage stellen, wozu der Begriff der abstrakten Mannigfaltigkeit berhaupt gut ist, wenn man alles auch als Untermannigfaltigkeit auffassen kann (dass dies
geht, genauer gesagt dass sich jede (Riemannsche) Mannigfaltigkeit (isometrisch) in einen Rn einbetten
lsst, ist die Aussage des Einbettungssatzes von Whitney bzw. von Nash). Eine Antwort auf diese Frage
ist in den Beispielen enthalten: Die Definition des Torus als Untermannigfaltigkeit erfordert vergleichsweise komplizierte Karten. Fr die Definition als Mannigfaltigkeit gengen dagegen Restklassenabbildungen.
Allgemeiner fhren manche natrliche Konstruktionen (z.B. Quotienten, Verklebungen), mit denen aus gegebenen Mannigfaltigkeiten neue konstruiert werden, nicht natrlich auf eingebettete Mannigfaltigkeiten
selbst wenn sie auf eingebettete Mannigfaltigkeiten angewendet werden.
Auerdem ist der umgebende Raum von Untermannigfaltigkeiten oft berflssig und lenkt vom Wesentlichen ab. So beschftigen sich Physiker zum Beispiel mit der Frage, was fr eine Mannigfaltigkeit der
Raum ist, in dem wir leben (dies ist erwiesenermaen nicht der R3 mit der euklidischen Metrik). Hier
wrde es einfach keinen Sinn machen, uns als in einer hherdimensionalen Welt eingebettet zu betrachten.
Bemerkung: In den meisten Bchern wird eine Mannigfaltigkeit etwas anders definiert: Als topologischer
Raum, der die Bedingungen (1) und (2) von Definition IV.1.1 erfllt, wobei die Karten i zustzlich Homomorphismen sein sollen. Wie man sich leicht berzeugt, ist dies quivalent zur gegebenen Definition.
Ich ziehe die hier gegebene Definition vor, da sie die Karten in den Vordergrund stellt, nicht die Topologie. Dies entspricht mehr dem Kern der Idee Mannigfaltigkeit.

IV.1. Abstrakte Mannigfaltigkeiten

83

Funktionen und Abbildungen

Viele Grundbegriffe der Analysis auf Mannigfaltigkeiten lassen sich mittels lokaler Karten leicht auf entsprechende Begriffe im Rn zurckfhren, zum Beispiel:2
IV.1.4 Definition
Seien M, N Mannigfaltigkeiten. Eine Funktion f : M C heisst glatt
e C glatt
: fr alle lokalen Karten ist f : U

Eine Abbildung f : M N heit glatt

e U von M und : V
e V von N
: fr alle lokalen Karten : U
e V
e glatt
ist 1 f : U

Mchte man Glattheit nachprfen, muss man dies nicht fr alle lokalen Karten zeigen, sondern es
f U und
gengt, die Karten in einer berdeckung von M bzw. N zu betrachten; denn sind 1 : U
1
1
f2 U2 lokale Karten mit U U2 6= , so gilt (fr eine Funktion f : M C):
2 : U
1

f 1 glatt (auf 11 (U1 U2 ) ) f 2 glatt (auf 21 (U1 U2 ) ),

denn f 1 = ( f 2 ) ( 21 1 ) .
Kartenwechsel glatt per Definition

Analog fr Abbildungen. Damit definieren wir weiter:

B

f Diffeomorphismus : f glatt, bijektiv und f 1 glatt

M, N diffeomorph : Es existiert ein Diffeomorphismus f : M N

Diffeomorphie ist der natrliche Begriff dafr, dass zwei Mannigfaltigkeiten im Wesentlichen gleich sind.

Beispiel: R/Z ist diffeomorph zu S1 = {( x, y) R2 : x2 + y2 = 1}, denn f : R/Z S1 , r + Z 7

(cos 2r, sin 2r ) ist ein Diffeomorphismus (bung).

e U.
Bemerkung: Jede lokale Karte ist ein Diffeomorphismus U

Ist umgekehrt eine Mannigfaltigkeit mit einem Atlas gegeben, so kann ich zu dem Atlas jeden beliebigen
n

e U offen) hinzufgen und erhalte wieder einen

e R U M (mit U,
weiteren Diffeomorphismus : U

Atlas. Dies ist ein maximaler Atlas in dem Sinne, dass es keinen Atlas gibt, der diesen echt enthlt. Man
sieht auch sofort, dass M mit dem ursprnglichen Atlas diffeomorph ist zu M mit dem neuen, maximalen
Atlas. Es ist ntzlich, immer alle solchen als Karten zuzulassen.
Damit kann man folgende lstige Spitzfindigkeit ausrumen: Zwei verschiedene Atlanten auf einer Menge
M knnen durchaus zu derselben Mannigfaltigkeit fhren, obwohl Definition (IV.1.1) eigentlich etwas
anderes sagt. Was heit dieselbe? Dass dieselben Funktionen glatt sind. quivalent dazu ist, dass jede
Karte des einen Atlas glatt ist bzgl. des anderen Atlas; oder dass die von den beiden Atlanten definierten
maximalen Atlanten gleich sind.
Genaugenommen ist also eine Mannigfaltigkeit gegeben durch eine Menge M zusammen mit einem
maximalen Atlas.
Z.B. ist die Sphre S2 mit dem durch die beiden stereographischen Projektionen gegebenen Atlas dieselbe
Mannigfaltigkeit wie S2 mit dem Atlas, der durch die Darstellungen der sechs offenen Halbsphren (oben,
unten, vorne, hinten, links, rechts) als Graphen gegeben ist.
2 Dies ist der Grund, dass wir im ersten Teil der Vorlesung ber Untermannigfaltigkeiten des Rn viele Begriffe mittels

lokaler Karten eingefhrt haben: Sie sind damit direkt auch fr abstrakte Mannigfaltigkeiten definiert.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

84
Beispiel: R2 mit einer Karte id : R2 R2 . Andere Karte:
:

(r, ) 7 (r cos , r sin ),

R+ (0, 2 ) R2 \ {( x, y) R2 : y = 0 und x 0}

(Polarkoordinaten; genauer sind Polarkoordinaten die Umkehrabbildung 1 , siehe unten)

Rechnen in einer lokalen Karte

Um auf einer Mannigfaltigkeit zu rechnen, ist es oft (aber nicht immer!) ntzlich, dies bzgl. einer lokalen
Karte zu tun. Dies bedeutet Folgendes.
e U . Stattdessen knnen wir auch die Umkehrabbildung x :=
Gegeben eine lokale Karte : U

e betrachten. Diese hat folgende Bedeutung: Wegen U

e Rn ist x = ( x1 , . . . , x n ) mit
: U U

Komponentenfunktionen x j : U R. Diese nennen wir die durch definierten lokalen Koordinaten

auf U und x ein Koordinatensystem .
Dies macht Sinn, da jedes p U durch die n Zahlen x1 ( p), . . . , x n ( p) eindeutig charakterisiert wird. Ein
Koordinatensystem ist also eine Kodierung von Punkten durch Zahlentupel.
e Rn bezeichnen wir mit u1 , . . . , un .
Wir knnen die x j auch wie folgt schreiben: Koordinaten in U
e R fr jedes j, z.B. u1 (4, 1, 9) = 4 . Dann ist x j = u j 1 .
Also ist u j : U

Offenbar ist es egal, ob wir eine lokale Karte oder die zugehrigen lokalen Koordinaten angeben. Wir
werden daher mal das eine und mal das andere tun und auf die Unterscheidung keinen groen Wert
legen.
In lokalen Koordinaten knnen wir nun die partielle Ableitung einer glatten Funktion f : M C
definieren:
f
( f )
:=
x j
u j

Wir schreiben auch

hat

genauer

f
( f ) 1
( p) =
( ( p))
x j
u j

f 
f
 =
( p), wenn dies bersichtlicher ist (wegen vieler Klammern). Wie im Rn
x j p
x j

f
( p) die Bedeutung der nderungsgeschwindigkeit des Funktionswertes f (q) , wenn sich q auf
x j

der Mannigfaltigkeit so bewegt, dass alle Koordinaten x k (q) mit k 6= j konstant bleiben und sich x j (q)
mit Geschwindigkeit 1 vergrert; genauer gesagt, der momentanen nderungsgeschwindigkeit im Zeitpunkt, wo q durch den Punkt p luft.
Beispiel:
x j
( x j )
( u j 1 )
u j
=
=
= j =1
j
j
j
x
u
u
u

Wichtig: Der Ausdruck

f
ist nur bzgl. einer gegebenen Karte definiert. Whlt man eine andere Karte,
x j

so ndert sich der Wert dieses Ausdrucks.

IV.2. Der Tangentialraum

Der Tangentialraum in einem Punkt einer Mannigfaltigkeit ist die Menge aller Tangentialvektoren in
diesem Punkt. Fr Untermannigfaltigkeiten M R N haben wir Tangentialvektoren als die Ableitungen
von Kurven definiert, die in M verlaufen und durch besagten Punkt gehen. Diese Ableitung ist ein Vektor
im umgebenden Raum R N . Da hier kein umgebender Raum existiert und wir den Begriff Vektor erst
definieren wollen, gehen wir wie folgt vor.

IV.2. Der Tangentialraum

85

IV.2.1 Definition
Sei M Mannigfaltigkeit, p M . Ein Tangentialvektor in p ist eine quivalenzklasse [] von
Kurven
: (, ) M mit (0) = p (fr ein > 0 ),
e U
wobei zwei solche Kurven 1 , 2 quivalent heien sollen, falls fr eine lokale Karte : U
mit p U und mit ei := 1 i gilt:

(0) =
(0)
f
f

2
1
Offensichtlich ist dies eine quivalenzrelation. Weiter unten (unter Kartenwechsel) werden wir sehen:
Gilt dies bezglich einer Karte, so gilt es bezglich jeder Karte.
Wir stellen uns einen Tangentialvektor also als momentane nderungsgeschwindigkeit eines bewegten
Punktes vor, als Momentangeschwindigkeit.
IV.2.2 Definition
Der Tangentialraum Tp M an M im Punkt p ist die Menge aller Tangentialvektoren an M im
Punkt p .
Das Hbsche an unsere Definition von Tangentialvektoren ist, dass man damit unmittelbar die Intuition
fr die Ableitung (Differential genannt) einer Abbildung in eine Definition verwandeln kann.
IV.2.3 Definition
Sei F : M N eine glatte Abbildung und p M. Das Differential dF

p

von F in p ist die

Abbildung
dF : Tp M TF( p) N
p


dF ([]) = [ F ]


Die Definition ist formal sinnvoll, denn:

B

Ist : (, ) M eine Kurve mit (0) = p, so ist F : (, ) N, das Bild von unter der
Abbildung F, eine Kurve in N, und ( F )(0) = F ( p). Damit ist tatschlich [ F ] TF( p) N.

dF (v) ist wohldefiniert, d.h. [1 ] = [2 ] [ F 1 ] = [ F 2 ]. (bung)




dF beschreibt also die nderungsrate von F, in folgendem Sinn: Sei v Tp M, und der Punkt q bewege
p

sich mit Geschwindigkeit v von p fort (also q = (t) fr v = []). Dann ist dF (v) die Geschwindigkeit,
p

mit der sich F (q) von F ( p) fortbewegt.

Es folgt unmittelbar:
IV.2.4 Satz (Kettenregel)
Seien M, N, K Mannigfaltigkeiten und F : M N, G : N K glatt. Dann gilt Fr p M
d( G F ) = dG


dF


F ( p)

Beweis: Sei v Tp M, v = []. Dann ist

d( G F ) ([]) = [( G F ) ] = [ G ( F )] = dG


([ F ]) = dG

F ( p)

Bei der dritten Gleichheit wurde verwendet, dass ( F )(0) = F ((0)) = F ( p).

dF ([])


F ( p)

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

86

Aus der Kettenregel folgt sofort:

Ist F : M N ein Diffeomorphismus, so ist dF : Tp M TF( p) N fr alle p M bijektiv und
p


(dF )1 = d( F 1 )


F ( p)

(Setze G = F 1 und wende die Kettenregel auf G F und F G an.)

Lineare Struktur
Definition IV.2.1 hat auch einen Nachteil: Es ist nicht unmittelbar klar, wie man zwei Tangentialvektoren
addieren kann. Wir gehen so vor: Zuerst sehen wir uns den Spezialfall offener Teilmengen des Rn an,
dann bertragen wir die dort erhaltene Vektorraumstruktur (= lineare Struktur) des Tangentialraums
mittels lokaler Karten und Definition IV.2.3 auf Mannigfaltigkeiten.
Beispiel: Die einfachsten n-dimensionalen Mannigfaltigkeiten sind offene Mengen U Rn . Was ist Tp U
fr p U?
Wir verwenden = id als lokale Karte. Nach Definition ist [1 ] = [2 ] 1 (0) = 2 (0). Damit ist
die Abbildung
Tp U Rn , [] 7 (0)
wohldefiniert und injektiv. Sie ist auch surjektiv, da zu Rn der Weg (t) = p + t genau (0) =
erfllt. Also:
IV.2.5 Lemma
Fr U Rn offen knnen wir Tangentialvektoren in Tp U als Vektoren im Rn auffassen. Dabei
entspricht der quivalenzklasse der Kurve mit (0) = p der Vektor (0).
Damit knnen wir identifizieren
Tp U Rn
Da Rn ein Vektorraum ist (wir knnen Vektoren addieren und mit Skalaren multiplizieren), wird dadurch
Tp U zu einem Vektorraum.
Seien M = U Rn , N = V Rm offen und F : U V glatt. Dann stimmt das oben definierte
Differential von F bei p U mit dem alten (z.B. aus Analysis II bekannten) berein, wenn man Tp U Rn
und TF( p) V Rm identifiziert. Um dies nachzuprfen, bezeichne das alte Differential mit DF . Sei
p

v Tp U, v = []. Als Vektor im Rn ist v = (0). Nach Definition ist dF ([]) = [ F ], und als Vektor


im Rm ist dies ( F ) (0) = DF

( (0)) = DF (v) nach der Kettenregel fr DF. Also folgt



(0)



dF (v) = DF (v)
p

wie behauptet.
Bemerkung: Die Identifizierung oben verallgemeinert sich auf Vektorrume wie folgt. Sei V ein ndimensionaler R-Vektorraum. Dann ist V eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit. Eine Karte erhlt man
P i
mittels einer Basis (v1 , . . . , vn ) von V: : Rn V, ( x1 , . . . , x n ) 7
x vi .
i

Damit ist jede offene Teilmenge U V eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit (mittels der Einschrnkung von als Karte). Fr p U hat man eine natrliche Identifizierung
Tp U V ,
wiederum definiert durch [] 7 (0) := lim
Basis von V zu whlen braucht.

h 0

(h)(0)
. Natrlich heit, dass man hierzu keine
h

IV.2. Der Tangentialraum

87

e U, p U lokale Karte. Da ein

Sei M eine n-dimensionale Mannigfaltigkeit, p M, : U

Diffeomorphismus ist, ist mit x0 = 1 ( p)

d

x0

e Tp M
: Tx0 U

bijektiv. (Verwende Definition IV.2.3 und die darauf folgenden berlegungen fr die Abbildung , wobei
e und U als Mannigfaltigkeiten betrachtet werden; offenbar ist Tp U = Tp M.) Nach dem Beispiel ist
U
e Rn . Mittels d
Tx0 U


Etwas konkreter:

x0

bertragen wir nun die Vektorraumstruktur von Rn auf Tp M .

Wir nennen fr v Tp M den Rn -Vektor (d )1 (v) die Darstellung von v bzgl. der Karte und


x0

schreiben dafr (fr den Moment) v . Fr u, v, w Tp M und a R definieren wir:

u + v = w : u + v = w
u = av : u = av
In Worten: Wir addieren zwei Tangentialvektoren in Tp M , indem wir ihre Darstellungen bzgl. addieren und das Resultat wieder in einen Vektor in Tp M umwandeln. Analog fr Multiplikation mit Skalaren.
Damit wird per Definition zu einer linearen Abbildung.
IV.2.6 Satz
(1) Die wie oben auf Tp M definierte Vektorraumstruktur ist unabhngig von der Karte .
Damit wird Tp M zu einem n -dimensionalen reellen Vektorraum.
(2) Ist F : M N glatt und p M, so ist dF : Tp M TF( p) N linear.
p


Beweis siehe unten.

Man muss hier genau hinsehen: Die Vektorraumstruktur ist unabhngig von der Karte, aber die konkrete Darstellung eines Tangentialvektors als n -Tupel reeller Zahlen hngt von der Wahl der Karte ab (siehe
unten)!

Rechnen in einer lokalen Karte fr Tangentialvektoren

e U M definiert eine Basis von Tp M fr p U wie folgt. Setze
Eine lokale Karte : U


 := d (ei )
i
p
x0
x

( i = 1, . . . , n ).

Dies sind gerade die Vektoren, deren Darstellung bzgl. der Karte die Standardvektoren ei im Rn sind.
Explizit


 = [t ( 1 ( p) + t ei )].
xi p

Da die ei , i = 1, . . . , n eine Basis des Rn bilden und d



ist, bilden die

x0

: Rn Tp M ein Vektorraumisomorphismus


 , i = 1, . . . , n eine Basis von Tp M .
xi p

Wegen der Linearitt von d ist fr X 1 , . . . , X n R wegen ( X 1 , . . . , X n ) =



n
X

Xi

i =1

Mit anderen Worten: Der Vektor

Bemerkung: Die Vektoren

Pn

i =1

Xi

X i ei



 := d ( X 1 , . . . , X n )
x0
xi p


 Tp M hat bzgl. die Darstellung ( X 1 , . . . , X n ) .
xi p


 hngen von der Wahl der Koordinaten, d.h. der Karte ab. Ein Vektor
xi p

in Tp M existiert unabhngig von Koordinaten; dies zeigt jedoch noch einmal, dass seine Darstellung

mittels eines n -Tupels reeller Zahlen von der Wahl eines Koordinatensystems abhngt. Mchte man in
anderen Koordinaten weiterrechnen, so muss man den Vektor vorher entsprechend transformieren (s.u.).

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

88

e U M R N lokale Karte und p =

Bemerkung: Ist M R N eine Untermannigfaltigkeit, : U
e , so ist
( u ), u U


 =
 ,
i
p
x
ui u

wenn der neue Tangentialraum mit dem alten (d.h. als Unterraum von R N ) identifiziert wird.

Das Differential in lokalen Koordinaten

Wir hatten bereits das Differential einer glatten Abbildung F : M N bei p M definiert. Wie berechnet

man dF in lokalen Koordinaten x = 1 fr M (nahe p) und y = 1 fr N (nahe F ( p))?
p


Zunchst beweisen wir die Linearitt von dF (Satz IV.2.6(2)). Sei Fe = 1 F die Darstellung von
p

e0 V
e 0 fr gewisse offene Teilmengen U
e 0 Rn , V
e 0 Rm . Nach
F bzgl. der Karten , . Es ist Fe : U

Annahme ist Fe glatt, also ist d Fe

F = Fe 1

x0

: Rn Rm linear, wobei x0 = 1 ( p). Nach der Kettenregel ist wegen

1
dF = d d Fe d

1 sind per Definition linear. Daher ist auch dF

(mit korrekt gewhlten Fupunkten ), und d , d

p
linear3 .

Wegen der Linearitt von dF gengt es, seine Werte auf einer Basis anzugeben.


IV.2.7 Satz
Sei F : M N glatt, p M, und seien lokale Koordinaten x fr M nahe p und y fr N nahe F ( p)
gegeben. Bezglich der Basen



 , i = 1, . . . , n von Tp M und

, j = 1, . . . , m von TF( p) N
xi p
y j f ( p)

lsst sich dann dF wie folgt schreiben:



dF




xi p

m
X
F j
j =1

xi

( p)



y j F ( p)

Dabei sind F1 , . . . , F m die Komponenten von F in Koordinaten, d.h. F j = y j F.

Beweis: Der bersichtlichkeit halber lassen wir die Fupunkte in den folgenden Rechnungen weg. Zunchst sei daran erinnert, dass

F j
Fej
:=
(vgl. Seite 84), wobei Fej = F j die Komponenten von
i
x
ui

m
P
Fe = 1 F sind, also Fe = ( Fe1 , . . . , Fem ) =
Fej e j . Per Definition (der partiellen Ableitung) ist
j =1

m
P
Fej
F j
F j
e
d Fej (ei ) = i = i , also d Fe(ei ) =
i e j . Aus der Kettenregel folgt mit F = F
u
x
j=1 x
m

dF (

X F j

e(e )) = d(
)
=
dF
(
d
(
e
))
=
d
(
d
F
ej )
i
i
xi
xi
j =1

und daraus die Behauptung wegen Linearitt von d und d(e j ) =

.
y j

Wir betrachten drei wichtige Spezialflle: F = id M fhrt auf die Koordinatenwechsel-Formel, N = R

entspricht Funktionen auf M, und M = R entspricht Kurven in N.
3 Da wir Teil (1) des Satzes noch nicht bewiesen haben, ist hier die Linearitt bzgl. der mittels , definierten Vektorraum-

struktur gemeint.

IV.2. Der Tangentialraum

89

Koordinatenwechsel fr Tangentialvektoren
Seien , zwei lokale Karten fr M nahe p und x = 1 , y = 1 die zugehrigen lokalen Koordinaten.
Wie berechnet man die



 aus den
 ?
i
p
x
y j p

Wenden wir Satz IV.2.7 mit M = N und F = id M an. Dann ist Fe = 1 = der Kartenwechsel. Statt
j schreiben wir auch y j , da = y x 1 , also y = x oder4 y = ( x ). Damit erhalten wir (Fupunkte
weggelassen)
n
X

y j
=
xi
xi y j
j =1

Beispiel: Polarkoordinaten in R2 : Seien x, y Standard (kartesische) und r, Polarkoordinaten fr R2 , d.h.

x = r cos , y = r sin . Indem wir r, statt x1 , x2 und x, y statt y1 , y2 nehmen, erhalten wir

x
y

=
+
= cos + sin
r
r x
r y
x
y
x
y

=
+
= r sin + r cos
x
y
x
y

Beachte, dass hier

= e1 und
= e2 ist.
x
y

Es ist eine lehrreiche bung, sich geometrisch zu berlegen, was

zu berprfen. (Die Fupunkte sind hier weggelassen.)

,
sind, und daran die Formeln
r

Dual knnen wir fragen: Wie kann man die Darstellung eines Tangentialvektors v Tp M bzgl. der xKoordinaten in die Darstellung von v bezglich der y-Koordinaten umrechnen?
Sei also v =

n
P

Xi

i =1

gleich aus

n
P

Yj

j =1

n
P

und v =
Y j j . Da 1 , . . . , m eine Basis ist, folgt durch Koeffizientenveri
y
y
x
y
j =1

n
n
P
P

y j
=v=
Xi i =
Xi i j
j
x
x y
y
i =1
i,j=1
n
X
y j

Xi
i
x
i =1
Man kann dies auch krzer schreiben als Y = d ( X ) und sieht dann, dass dies auch direkt aus X =
Yj =

(d)1 (v), Y = (d)1 (v) und 1 = 1 mit der Kettenregel folgt. Dasselbe Argument zeigt:
B

ei := 1 i
Die quivalenzbedingung in Definition IV.2.1 ist unabhngig von der Karte. Denn fr e


(0) =
(0) folgt
ei = ei und daher e
ei (0) = d (e i (0))) mit x0 = 1 ( p), d.h. aus
f
f
ist e
2
1
x0

f
f
f1 (0) =
f2 (0).

Beweis von Satz IV.2.6(1): Ist v (= Y ) die Darstellung von v bzgl. , so ist nachzuprfen, dass fr
beliebige u, v, w Tp M gilt u + v = w u + v = w und u = av u = av . Dies folgt
sofort aus v = d (v ) und analog fr u und w wegen der Linearitt von d .


x0

x0

Funktionen
Wir bezeichnen Funktionen f : M R mit kleinen Buchstaben. Wegen T f ( p) R R ist das Differential
d f : Tp M R



d
d f ([]) = ( f ) (0) = 
p

dt t=0

f ((t))

4 wenn immer bequem, betrachten wir x, y nicht als Funktionen, sondern als die Koordinaten eines Punktes von M bzgl.

und bzw.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

90

Das heit, fr einen Tangentialvektor v Tp M ist d f (v) die Richtungsableitung von f in Richtung v ,


d.h. die nderungsrate von f ( p) , wenn p sich entlang bewegt (fr v = [] ). Aus Satz IV.2.7 folgt


d f




xi p

f 

xi p

da bzgl. der trivialen Karte = id : R R der Tangentialvektor



T f ( p) R mit 1 R identifiziert
y f ( p)


 fr die Basistangentialvektoren.
xi p

wird. Dies ist der Grund fr die Bezeichnung

Kurven
Nehmen wir M = I, ein Intervall in R, in Satz IV.2.7 und schreiben dann M statt N, so erhalten wir eine
Kurve in M, meist mit statt F bezeichnet: : I M. Dann ist fr t I
d : Tt I T(t) M.


Wegen Tt I R ist diese lineare Abbildung durch ihren Wert bei

(t) := d (


t t

1 festgelegt. Wir setzen

t

) T(t) M.

(t) ist der Tangentialvektor an zum Zeitpunkt t, denn: Fr t = 0 ist (0) genau der durch die Kurve
reprsentierte Vektor in T(0) M, da der Vektor

T0 I durch die Kurve 0 : t 7 t reprsentiert ist und

t

) = [ 0 ] = [] ist. Analog ist fr beliebige t0 der Vektor (t0 ) durch die zeitversetzte
Kurve t (t t0 ) dargestellt.

daher d (


0 t

In lokalen Koordinaten x1 , . . . , x n auf M gibt dann Satz IV.2.7

(t) =

n
X
xi
i =1

(t)

xi

wenn die xi (t) die Koordinaten von (t) sind, d.h. xi (t) := xi ((t)). Das ist die bliche Notation.

IV.3. Vektorfelder
Erinnerung: Ein Vektorfeld auf einer Untermannigfaltigkeit M des R N ist definiert als eine glatte Abbildung
X:M

Tp M mit X p Tp M fr alle p M.

p M

(Wir schreiben meist X p statt X ( p), um die Anzahl der Klammern zu reduzieren.)
Wrden wir nun versuchen, diese Definition unverndert auf Mannigfaltigkeiten zu bernehmen, so
wrden wir aber schnell auf folgendes Problem stoen:

p M

Tp M ist keine Teilmenge eines R N , was

Grundlage fr die Definition von glatt war. Wir mssen also Glattheit irgendwie anders definieren.
Dazu zunchst eine
IV.3.1 Definition
S
TM :=

p M Tp M

:= {( p, v) : p M, v Tp M} heit Tangentialbndel .

bedeutet disjunkte Vereinigung.

IV.3. Vektorfelder

91

IV.3.2 Lemma
TM ist 2n-dimensionale Mannigfaltigkeit, wenn man die Karten wie folgt definiert:
e Rn
:U

TU M
:= pU Tp M

e U M , wobei
fr Karten : U
1

(u, ( X , . . . , X )) =

( u ),

n
X
i =1

xi (u)

Beweis:
B

ist offensichtlich bijektiv.

Kartenwechsel

(u, X ) 7 1 (u, X ) = ((1 )(u), d(1 ) ( X ))



sind glatt.
B

TM ist Hausdorffsch (einfache bung).

Bemerkung: Die kanonische Projektion : TM M, ( p, v) 7 p ist glatt (einfache bung).

Wenn wir jetzt ein Vektorfeld als eine Abbildung M TM definieren, haben wir eine Abbildung
zwischen zwei Mannigfaltigkeiten. Hier ist Glattheit definiert.
IV.3.3 Definition
Eine glatte Abbildung X : M TM, p 7 X p mit X p Tp M fr alle p heit Vektorfeld auf M .
Hier und im Folgenden schreibt man fr ein Element ( p, v) von TM der Einfachheit halber oft blo v .
Bemerkung: Glattheit lsst sich auch auf einfache Weise mittels lokaler Karten definieren. Ein Vektorfeld
X ist glatt, genau dann wenn fr alle lokalen Karten gilt:
Ist X p =

X i ( p)


 mit X i : U R , so sind die X i glatt.
xi p

Daher braucht man an dieser Stelle nicht unbedingt den Begriff des Tangentialbndels. Er wird aber
spter wichtig werden.
IV.3.4 Definition
Die Menge aller Vektorfelder auf einer Mannigfaltigkeit M bezeichnen wir mit X( M) .
Vektorfelder tun im Wesentlichen zwei Dinge:
B

Vektorfelder erzeugen Flsse (Stichworte: Integralkurven, 1-Parametergruppen, Differentialgleichungen)

Vektorfelder leiten andere Objekte ab (z.B. Funktionen, andere Vektorfelder, Tensoren etc.; Stichwort:
Lie-Klammer und Lie-Ableitung)

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

92

Integralkurven und Fluss eines Vektorfeldes

IV.3.5 Definition
Sei X X( M ) Vektorfeld auf einer Mannigfaltigkeit M . Eine Kurve : I M ( I R Intervall)
heit Integralkurve von X , falls gilt:
(t) = X(t) fr alle t I.
Eine Integralkurve zu X zu bestimmen, bedeutet, ein System von Differentialgleichungen erster Ordnung zu lsen.
Am einfachsten sieht man das im Rn (d.h. M Rn offen): X = ( X 1 , . . . , X n ) , (t) = (1 (t), . . . , n (t)) .
(t) = X(t) ist hier quivalent zu
1 (t) = X 1 (1 (t), . . . , n (t))
..
.
n (t) = X n (1 (t), . . . , n (t))
Gibt man (t0 ) fr ein t0 vor, hat man ein Anfangswertproblem, das nach dem aus Analysis II bekannten
Satz (Satz von Picard-Lindelf) lokal eindeutig lsbar ist.
Hier ist eine Version dieses Satzes fr allgemeine Mannigfaltigkeiten, die auch przisiert, was lokal
bedeutet, und im kompakten Fall sogar eine globale Aussage macht:
IV.3.6 Satz
Sei M eine Mannigfaltigkeit, X X( M) , p M . Dann gibt es genau eine maximale Integralkurve : I M mit (0) = p ; ihr Definitionsbereich I ist ein offenes Intervall. Falls M kompakt
ist, ist I = R , d.h. ist fr alle Zeiten definiert.
Maximal bedeutet hier Folgendes:
Wenn 1 : I1 M eine Integralkurve von X ist mit (0) = p , so ist I1 I und 1 = auf I1 .
Beweis:
(1) Lokale Existenz:
Diese fhren wir mittels einer Karte auf den Fall offener Teilmengen des Rn zurck. Zunchst
przisieren wir, wie man ein Vektorfeld mittels eines Diffeomorphismus von einer Mannigfaltigkeit
auf eine andere transportiert:
IV.3.7 Definition (Push-forward eines Vektorfelds)
Sei F : M N ein Diffeomorphismus zwischen zwei Mannigfaltigkeiten M, N und sei X
X( M ) . Dann definiere das Vektorfeld F ( X ) X( N ) durch
F ( X )q = dF ( X p )


fr p M und q = F ( p) .
IV.3.8 Lemma
Sei X X( M ) . Es sind quivalent:
B

ist Integralkurve von X

F ist Integralkurve von F ( X )

Beweis: bung

IV.3. Vektorfelder

93

e := ( 1 ) ( X ) . Nach lokalem Existenzsatz im Rn gibt es eine

Hier benutzen wir F := 1 . Sei X
e
e von X mit
e(0) = 1 ( p) . Setze :=
e.
Integralkurve

(2) Eindeutigkeit auf einem beliebigen I R, I = (a, b) 3 0 :

Seien 1 , 2 : I M zwei Integralkurven mit 1 (0) = p = 2 (0) .
Behauptung: Auf dem Intervall I gilt 1 = 2 .
Beweis: Sei T = sup{t I : 1 (t) = 2 (t)} . Zeige, dass T = b ist:
Wre T 6= b , so wre T I , also 1 ( T ) = 2 ( T ) wegen Stetigkeit der i . Mit dem Argument
aus 1 folgt die Eindeutigkeit von i in einer Umgebung von T , d.h. fr t ( T , T + ) gilt:
1 (t) = 2 (t) . Dies ist ein Widerspruch zur Definition von T und daher ist T = b .
Analog zeigt man inf{t I : 1 (t) = 2 (t)} = a , und daraus folgt die Behauptung.

{ I offenes Intervall : Es gibt eine Integralkurve I : I M mit I (0) = p} . Fr

t Imax definiere (t) = I (t) , fr ein beliebiges Intervall I mit t I , fr das I existiert. Wegen
der Eindeutigkeit hngt (t) nicht von der Wahl von I ab, damit ist eine Lsung auf Imax .

(3) Sei Imax =

(4) Sei M kompakt. Zu zeigen ist Imax = R :

Sei Imax = ( a, b) . Zeige: a = , b = :
Angenommen, b < . Wir zeigen zunchst, dass der Grenzwert limtb (t) existiert, dass also
stetig nach b fortgesetzt werden kann.
Sei tk = b

1
und qk = (tk ) . Wegen der Kompaktheit gibt es eine konvergente Teilfolge der qk ,
k

sagen wir qk0 q . Um rechnen zu knnen, transportieren wir alles nach Rn : Whle eine Karte

e U 3 q und setze
e = ( 1 ) ( X ) , p = 1 (q ) und p = 1 (q) . OBdA.
e = 1 , X
:U
k
k
e k auf U
e durch eine Schranke C beschrnkt. Fr einen ganz in U verlaufenden Abschnitt
ist k X

([s, t]) gilt dann:

e( t )
e( s ) =

Z t
s

e( t )
e(s)k
k

e ( ) d

Z t
s

e
e ( )k d |t s| k
e ( )k = |t s| k X
k
e( ) k | t s | C

e eine -Kugel um
e(s) enthlt, die
Ein einfaches Widerspruchsargument zeigt nun, dass, falls U

Kurve (t) fr |t s| <

nicht die Menge U verlassen kann. Daraus folgt, dass fr k0 gro

C

genug die Kurve (t) fr t (tk0 , b) ganz in U verluft und dort einer Cauchy-Bedingung gengt;
damit folgt (t) q fr t b . Also kann nach b stetig fortgesetzt werden. Wegen (t) = X(t)
ist die Fortsetzung sogar differenzierbar.
Laut dem lokalen Existenzsatz gibt es nun in einer Umgebung von q eine Integralkurve 1 : (b
, b + ) M mit 1 (b) = q . und 1 sind beides Integralkurven durch b und daher ist (t) =
1 (t) fr alle t (b , b] , kann also verlngert werden. Auf diese Weise fhrt b < zu einem
Widerspruch. Analoges gilt fr a .
Beispiel: M = R , X ( x ) = x2
Schreibe = x . Dann gilt:
(t) = X(t)

x = x2

x
=1
x2

1
x

=1

1
x

= t+c

C ist durch die Anfangsbedingung x (0) = p festgelegt und man erhlt x (t) =

1
1
p

x (t) =

1
t+c

(falls p 6= 0 ,

ansonsten x (t) 0 ).
Beachte: x (t) ist nicht fr alle t definiert, denn die Lsung geht in endlicher Zeit gegen unendlich.
Daher ist die Kompaktheit im Satz wichtig.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

94

Zur besseren Unterscheidung bezeichnen wir die maximale Integralkurve, die durch einen Punkt p
geht, auch mit p und das Intervall, auf dem sie definiert ist, mit I p .
Annahme: Im Folgenden werden wir der Einfachheit immer annehmen, dass I p = R fr alle p gilt.
Dies ist z.B. fr Vektorfelder auf kompakten Mannigfaltigkeiten immer erfllt, aber auch fr beschrnkte
oder linear beschrnkte Vektorfelder auf Rn .
IV.3.9 Satz (Zusatz zu IV.3.6)
(1) p hngt glatt von p ab, das heit

( p, t) 7 p (t)
MR M
ist glatt.
(2) Es gibt auch zeitabhngige Vektorfelder X (t) , die definiert sind durch X (t) X( M ) fr
alle t I und ( p, t) 7 X (t) p glatt. Integralkurven erfllen hier die Bedingung
p (t) = X (t) p (t) .
Der Existenzsatz gilt fr zeitabhngige Vektorfelder analog.
Beweis:
(1) Dies folgt direkt daraus, dass die Lsung einer Differentialgleichung glatt vom Anfangswert abhngt.
(2) Vollkommen analog zum Beweis fr zeitunabhngige Vektorfelder.

IV.3.10 Definition
Der Fluss eines Vektorfeldes X ist die Abbildung
: ( p, t) 7 p (t)
MR M
Wir werden meistens t ( p) statt ( p, t) schreiben. t bildet einen Punkt in M auf einen Punkt in M
ab. Man kann sich das so vorstellen, dass das Vektorfeld X die Strmung eines realen Flusses beschreibt.
Genauer ist X ( p) die Geschwindigkeit des Flssigkeitspartikels, das sich am Ort p befindet, und wir
nehmen an, dass dies nicht von t abhngt (obwohl natrlich zu verschiedenen Zeitpunkten verschiedene
Partikel bei p sein werden) die Strmung heit dann stationr. Ein Partikel, das sich zum Zeitpunkt 0
am Punkt p in diesem Fluss befindet, befindet sich zum Zeitpunkt t am Punkt t ( p) .
Die Integralkurveneigenschaft, die der Fluss erfllt, lsst sich auch so formulieren:
d
t ( p ) = X t ( p )
dt

IV.3.11 Satz
Sei X X( M ) und der Fluss von X . Dann gilt:
a) 0 = id M
b) s+t = s + t
c) t : M M ist ein Diffeomorphismus.

IV.3. Vektorfelder

95

Beweis:
a) Per Definition ist 0 ( p) = p fr alle p M .
e(s) = s+t ( p) . Es gilt:
b) Sei t fest und fr s R sei (s) = s (t ( p)) und
d
s (t ( p)) = Xs (t ( p)) , also (s) = X(s) .
ds

(0) = t ( p) und (s) =

d(s + t)
e(0) = t ( p) und
e (s) =

d
e (s) = Xe(s) .
s+t ( p) = 1 Xs+t ( p) , also
d(s + t)

ds

e haben also dieselbe Anfangsbedingung und erfllen dieselbe Differentialgleichung. We und

gen der Eindeutigkeit mssen sie folglich gleich sein.

c)

t ist glatt nach Satz IV.3.9.

Es gilt t t = 0 ( p) = id und t t = id , also ist t Inverses zu t und t ist

(b)

(a)

bijektiv.
B

(t )1 = t ist glatt.

Bemerkung: Sei Diff( M) := {Diffeomorphismen M M } . Diff( M ) ist eine Gruppe bezglich der
Komposition. a) und b) sagen dann:

(R, +) (Diff( M), )

t 7 t
ist ein Gruppenhomomorphismus. So einen Gruppenhomomorphismus nennt man auch 1-Parametergruppe
von Diffeomorphismen.
Wir haben also gesehen, dass jedes Vektorfeld eine 1-Parametergruppe von Diffeomorphismen definiert
(die glatt ist in dem Sinn, dass die Abbildung (t, x ) 7 (t, x ) glatt ist). Umgekehrt kann man zeigen,
dass jede glatte 1-Parametergruppe von Diffeomorphismen auf diese Weise von einem Vektorfeld stammt
(bung). Wir haben also eine bijektive Relation
Vektorfelder auf M 1-Parametergruppen von Diffeomorphismen von M
Z.B. ist durch t (z) = eit z eine 1-Parametergruppe
von Diffeomorphismen von C(= R2 ) gegeben, mit

d
zugehrigem Vektorfeld V (z) = dt
t (z) = iz. Reell geschrieben ist das V ( x, y) = (y, x ).
| t =0

Dies ist u.a. bei der Betrachtung von Symmetrien wichtig.

Bemerkung: Rechnen in Koordinaten:
Ist, in Koordinaten, X =

Xi

xi

, so erhlt man Integralkurven : I M durch Lsen von

1 (t) = X 1 ((t))
..
.
n (t) = X n ((t)),

wobei 1 , . . . , n die Komponenten von in den Koordinaten x sind, d.h. i = xi oder i (t) =
xi ((t)) . (Zur Erinnerung: p M hat die Koordinaten x1 ( p), . . . , x n ( p) ).
Eine blichere Notation ist, xi (t) statt i (t) zu schreiben. Wegen der mehrfachen Verwendung des
Symbols xi kann dies anfangs etwas verwirrend sein, doch ist das Einsparen von Buchstaben auch ntzlich,
und man gewhnt sich schnell dran.
Beispiel: Gegeben M = RZ , Koordinaten wie frher eingefhrt (d.h. =  , : R RZ


, so wird der Fluss folgendermaen bestimmt:

Projektion, I R Intervall), X ( x ) = a( x ) x

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

96

(1) Lse x (t) = a( x (t)) , x (0) = p

(2) Setze t ( p) = x (t) fr dieses x .
Hierbei ist x (t) modulo Z zu interpretieren.

x (t) = p + t t ( p) = p + t . Interpretiert man RZ als

Kreis mit Umfang 1 , so ist das eine Drehung um t , z.B. 1 = id .
Beispiel: X ( x ) =

. Es gilt x (t)

Der Raum der Vektorfelder

Es ist ntzlich, sich einige elementare Eigenschaften des Raums X ( M ) klarzumachen.
IV.3.12 Proposition
Sei M eine Mannigfaltigkeit.
(1) Die Menge X ( M) ist ein R-Vektorraum, wobei die Operationen in offensichtlicher Weise
durch (X, Y X ( M), a R)

( X + Y ) p := X p + Yp
( aX ) p := aX p
definiert sind.
(2) X ( M ) ist ein C ( M, R)-Modul, wobei fr g C ( M, R) und X X ( M) das Produkt von
g mit X durch

( gX ) p := g( p) X p
definiert ist.
Beweis als bung. Die Eigenschaften folgen im Wesentlichen daraus, dass jedes Tp M ein Vektorraum ist.
Der zweite Teil sagt aus, dass ( f g) X = f ( gX ) und dass die Operation ( g, X ) 7 gX bilinear ist. Beides
ist offensichtlich.
Der Punkt ist, dass man im ersten Teil das Vektorfeld nur mit einer Konstante multpliziert (alle Vektoren
werden um denselben Faktor gestreckt oder gestaucht), whrend im zweiten Teil der Vektor X p mit einer
von p abhngigen Zahl gestreckt wird.

Transformation geometrischer Objekte (Vektorfelder etc.) unter Abbildungen:

Push-forward
Sei F : M N ein Diffeomorphismus. Es ist ntzlich, sich klarzumachen, wie verschiedene Arten geometrischer Objekte auf M mittels F in ein zugehriges Objekt auf N berfhrt werden kann. Fr Vektorfelder wurde das in Definition IV.3.7 definiert.
Andere Beispiele fr solche Entsprechungen sind:
Geometrisches Objekt auf M

Geometrisches Objekt auf N , das diesem bzgl. F entspricht

Punkt p M

F ( p) N

Kurve : I M

F : I N

Funktion f : M R

f F 1 : N R

Vektor X p Tp M

dF ( X p ) TF( p) N
p

Vektorfeld X X( M )

F ( X ) X( N )

Abbildung : M M

F F 1 : N N

IV.3. Vektorfelder

97

Beachte, dass einige dieser Operationen auch definiert sind, wenn F nicht bijektiv ist (bei Punkten,
Kurven und Vektoren). Darauf kommen wir spter zurck.
Diese Entsprechungen sind so gemacht, dass Relationen zwischen verschiedenen Typen von Objekten
bestehen bleiben (man sagt, sie sind natrlich)5 , zum Beispiel:
(1) X p = []

dF ( X p ) = [ F ]


(2) (t )tR Fluss von X

( F F 1 )tR Fluss von F ( X )

(3) Integralkurve von X mit (0) = p

F Integralkurve von F ( X ) mit ( F )(0) = F ( p)

Diese Aussagen reflektieren die Tatsache, dass diese Konzepte (Differential dF, Fluss und Integralkurve) koordinateninvariant definiert sind, man sagt auch natrlich sind. Diesen Zusammenhang kann
man allgemein beweisen, es ist aber auch einfach, die entsprechenden Aussagen direkt zu beweisen. Alle
eingefhrten Konzepte werden in diesem Sinne natrlich sein.
Beweis:
(3) bung
(2) Nach (3) gilt:
Integralkurve von X mit (0) = p

F Integralkurve von F ( X ) mit ( F )(0) = F ( p).

Nach Definition ist t ( p) = p (t) und fr den Fluss von F ( X ) gilt t ( F ( p)) = F ( p (t)) , also
t ( F ( p)) = F (t ( p)) , mit q = F ( p) also t (q) = F (t ( F 1 (q))) .

Bemerkung: Die push-forward Operation hat folgende Eigenschaften:

B

Ist F = id : M M , so ist id ( X ) = X .

Gegeben drei Mannigfaltigkeiten M , N und K sowie Diffeomorphismen F : M N und G :

N K , so gilt:

( G F ) = G F
Eine Operation F mit diesen Eigenschaften nennt man kovarianter Funktor . F ist auch linear, d.h.
F ( X + Y ) = F X + F Y, F ( aX ) = aF X fr Vektorfelder X, Y und a R.
Alle diese Eigenschaften sind direkt aus den Definitionen offensichtlich.

Ableiten einer Funktion in Richtung eines Vektorfelds

IV.3.13 Definition
Sei X X( M) und f C ( M) . Die Funktion X f C ( M) sei definiert durch

( X f )( p) = d f ( X p ) p M.


X f heit die Ableitung von f in Richtung X .

Also eigentlich nichts Neues. Die neue Notation erleichtert aber oft das Leben, z.B. bei der Definition der
Lie-Klammer weiter unten. In Koordinaten:
Fr X =


, d.h. X p = i ist
xi
x p

d f




xi p

f
( p)
xi

(vgl. Seite 90)

5 Gleichzeitig beantworten sie auch die Frage: Wie soll mans denn sonst machen?

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

98

Also

Dies motiviert die Notation X f und

xi

f
xi

f
( p ).
xi

( p) =

. Allgemein gilt fr X =
Xf =

Xi

xi

f
.
xi

Xi

Bemerkung: Die Abbildung ( X, f ) 7 X f ist R-bilinear. Es gilt die Produktregel

X ( f g) = ( X f ) g + f Xg.
Bemerkung: Diese Operation verhlt sich wieder natrlich bezglich Diffeomorphismen. D.h. ist F :
M N ein Diffeomorphismus, so gilt

( X f ) F 1 = ( F X )( f F 1 )
D.h.: Erst X auf f anwenden, dann das Resultat nach N rberschieben

=
erst X und f auf N rberschieben, dann Vektorfeld auf Funktion anwenden.
Beweis: bung

Die Lie-Klammer (Kommutator)

IV.3.14 Definition (und Satz)
Seien X, Y X( M ) . Dann gibt es genau ein Vektorfeld [ X, Y ] , so dass gilt:

f C ( M) : X (Y f ) Y ( X f ) = [ X, Y ] f ,
kurz XY YX = [ X, Y ] , wobei X , Y und [ X, Y ] als Operatoren C ( M ) C ( M) aufgefasst
werden. [, ] heit Lie-Klammer .
Dies sieht zunchst etwas seltsam aus, ist aber eine der wichtigsten Operationen der hheren Mathematik berhaupt!
Beweis (und Koordinatenformel): Gegeben seien X =
X (Y f ) =

Xi

xi

und Y =

P i
Y i . Dann gilt:
x

X
i
j f
X i
Y j
x

Xi

i,j

xi

Produktregel

Yj

Xi

i,j

f
x j

X
Y j f
2 f
i j

+
X
Y

xi x j
xi x j
i,j

und
Y(X f ) =

Yi

i,j

X
X j f
2 f
j+
Yi X j i j
i
x x
x x
i,j

j i
i,j Y X

2 f
xi x j

X X

X (Y f ) Y ( X f ) =

j i

i Y

xi

i X

xi

f
j
x

=:Z j

X
j

Zj

X
f

=
Z
f
mit
Z
=
Zj j
x j
x
j

IV.3. Vektorfelder

99

Also ist

[ X, Y ] =

Zj

,
x j

Zj =

Xi

Y j
X j
Yi i
i
x
x

mit Z j wie oben.

Bemerkung: Im U Rn , wo Vektorfelder als Abbildungen X : U Rn aufgefasst werden knnen, sagt
diese Formel:

[ X, Y ] p =

dY ( X p )


hier wird Y abgeleitet

dX (Yp )


hier wird X abgeleitet

Der wesentliche Punkt ist, dass f 7 X (Y f ) und f 7 Y ( X f ) beides Differentialoperatoren zweiter

Ordnung sind ( f wird zweimal abgeleitet). Da aber bei beiden der Teil mit zweiter Ableitung gleich ist,
ist f 7 X (Y f ) Y ( X f ) ein Differentialoperator erster Ordnung und nur deshalb durch ein Vektorfeld
gegeben.
Bemerkung: Ist D : C ( M) C ( M ) ein Differentialoperator erster Ordnung, der auf Konstanten
verschwindet, d.h. D (c) = 0 fr alle c R , so gibt es ein Vektorfeld X mit D ( f ) = X f fr alle f .
Beweis: Differentialoperator erster Ordnung bedeutet, dass D in lokalen Koordinaten die Form

( D f )( x ) = a( x ) f ( x ) +
impliziert a = 0 .

Xi (x)

f
( x ) fr gewisse Funktionen a, X i hat, und die Bedingung D (c) = 0
x j

IV.3.15 Satz (Algebraische Eigenschaften der Lie-Klammer)

Die Lie-Klammer ist eine Abbildung [, ] : X( M ) X( M) X( M ) mit folgenden Eigenschaften:
(1) [, ] ist R-bilinear, d.h. fr a, b R gilt [ aX + bY, Z ] = a[ X, Z ] + b[Y, Z ] und analog fr das
zweite Argument.
(2) [, ] ist antisymmetrisch, d.h. [ X, Y ] = [Y, X ] .
(3) Es gilt die Jakobi-Identitt

[ X, [Y, Z ]] + [Y, [ Z, X ]] + [ Z, [ X, Y ]] = 0.
Beweis durch einfaches Nachrechnen.
Bemerkung: Die Jakobi-Identitt ist ein Ersatz fr die Assoziativitt, die nicht gilt: Im Allgemeinen ist

[ X, [Y, Z ]] 6= [[ X, Y ], Z ] . Genauer gesagt, gibt die Jacobi-Identitt genau die Abweichung von der Assoziativitt an, denn mittels (2) kann sie in [ X, [Y, Z ]] = [[ X, Y ], Z ] + [Y, [ X, Z ]] umgeschrieben werden (was
allerdings viel unsymmetrischer aussieht).
IV.3.16 Definition
Ein R- oder C-Vektorraum V zusammen mit einer bilinearen Abbildung [, ] : V V V , die
(2) und (3) erfllt, heit Lie-Algebra .
Beispiel: (R3 , ) ist eine Lie-Algebra, wobei das Kreuzprodukt ist.
Bemerkung: Die Bilinearitt gilt fr Multiplikation mit Skaleren, aber nicht mit Funktionen: Ist g
C ( M) , so ist

[ X, gY ] f = X (( gY ) f ) ( gY )( X f )
= g Y f

= Xg Y f + g X (Y f ) ( gY )( X f )
= Xg Y f + g [ X, Y ] f ,

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

100

also

[ X, gY ] = Xg Y + g [ X, Y ].
Das ist klar: In [ X, Y ] wird Y (genauer gesagt dessen Koeffizienten) in Richtung X abgeleitet, daher
muss hier die Produktregel zum Einsatz kommen.
Beispiel: In R2 bezeichne die Koordinaten mit ( x, y) . Vektorfelder seien
X=

Y = x

(= (1, 0), da 1

+0 )
x
y

(= (0, x )).

Es gilt

[ X, Y ] f =

= 1
=

f
y

f
y

x




f
x

f
x

f
2 f
2 f
+x
x
y
xy
yx

=
f,
y
y

also

,x ] =
x y
y

(= (0, 1))

Beispiel: Die Lie-Klammer zweier Koordinatenvektorfelder X =

xi

und Y =

Eine Art Umkehrung dieser Tatsache werden wir in Satz IV.3.21 kennenlernen.

x j

ist [ X, Y ] = 0 .

Die Geometrische Bedeutung der Lie-Klammer

Um die geometrische Bedeutung der Lie-Klammer zu verstehen, betrachten wir die Flsse der Vektorfelder X, Y .
Zunchst nur mit dem Fluss von X :
IV.3.17 Satz
Seien X, Y X( M ) und sei der Fluss von X . Dann gilt

[ X, Y ] =

d
( ) Y Y
 (t ) Y = lim t
,
dt t=0
t
t 0
Lie-Ableitung

das heit [ X, Y ] ist die nderungsgeschwindigkeit von Y unter dem Fluss von X .
Bemerkung: Die rechte Seite nennt man Lie-Ableitung L X Y von Y nach X . Mehr dazu spter.
Beweis: Wir geben hier einen Beweis zu Fu. Fr einen konzeptuelleren und dadurch einfacheren Beweis siehe Proposition IV.3.24.
Wir rechnen dies zunchst im Rn nach. Am bersichtlichsten geht das, wenn man alle Funktionen von
t um t = 0 Taylor-entwickelt (zu erster Ordnung). Zum Beispiel gilt fr Kurven
(t) = (0) + t (0) + t2 glatte Funktion
=O(t2 )

IV.3. Vektorfelder

101


dt

qt

Lie-Klammer = diese Distanz

geteilt durch t fr t 0
Yp


dt (Yqt )
q

Yqt

qt = t ( p)
p
Abbildung IV.1.: ((t ) Y ) p = dt (Yqt )


qt

also mit (t) = t ( p)

t ( p ) = 0 ( p ) + t

d
 t ( p) +O(t2 )
dt t=0
= X ( p )
0

= p + tX p + O(t2 ).
Mit einer Taylor-Entwicklung und der Kettenregel erhalten wir auerdem fr Abbildungen F : U Rn
F ( p + tX p + O(t2 )) = F ( p) +t d f ( X p ) +O(t2 ),


g (0)

g(t)

g 0 (0)

also (mit F = Y)
Yt ( p) = Yp+tX p +O(t2 ) = Yp + tdY ( X p ) + O(t2 ).


Weiterhin gilt:
t ( p) = p tX p + O(t2 )
t = id tX + O(t2 )

q:= ( p)

t
=====

dt = d id tdX + O(t2 )


dt


t ( p)


= id tdX
+ O ( t2 )
p+tX p +O(t2 )



= id t dX + t ( ) + O(t2 )
p


= id t dX + O(t2 ).
p

Also
dt


t ( p)

(Yt ( p) ) = Yt ( p) tdX (Yt ( p) ) + O(t2 )






= Yp + tdY ( X p ) tdX (Yp + tdY ( X p ) + O(t2 )) + O(t2 )
p
p
p




= Yp + t dY ( X p ) dX (Yp ) + O(t2 ).
p

Die t-Ableitung davon bei t = 0 ist

dY ( X p ) dX (Yp ) = [ X, Y ] p ,


was zu zeigen war.

Zur bertragung von U Rn auf beliebige Mannigfaltigkeiten verwendet man, dass die Lie-Klammer
sich bzgl. Diffeomorphismen natrlich verhlt, d.h. wenn F : M N ein Diffeomorphismus ist, dann
gilt

[ F X, F Y ] = F [ X, Y ],
(Beweis: bung) und dass sich der Fluss natrlich verhlt, siehe (2) auf Seite 97.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

102

Noch geometrischer lsst sich die Lie-Klammer mittels beider Flsse verstehen.
IV.3.18 Satz
Seien X, Y X( M ) , der Fluss von X und der Fluss von Y , so sind quivalent:
B

[ X, Y ] 0

s, t : s t = t s

Beispiel: Gegeben M = R2 , X =

, Y = x y
mit den Flssen

s ( x, y) = ( x + s, y) und
t ( x, y) = ( x, y + tx ).
Dann ist z.B.
s (0, 0) = (s, 0)

t (s (0, 0)) = (s, ts) und

l ungleich
t (0, 0) = (0, 0)

s (t (0, 0)) = (s, 0),

anders gesagt: t s t s ( p) 6= p fr p = 0 (falls s, t 6= 0 ).

In Worten lsst sich der Satz auch so ausdrcken:

[ X, Y ] 0

die Flsse von X, Y kommutieren

Zum Beweis brauchen wir ein

IV.3.19 Lemma
Sei F : M M ein Diffeomorphismus und X X( M ) . Dann sind quivalent:
(1) F ( X ) = X
(2) F t = t F fr alle t R
Beweis: Nach 2) (Seite 97) hat F ( X ) den Fluss F t F 1 . Ist also F ( X ) = X , so folgt F t F 1 =
t . Umgekehrt bestimmt der Fluss das Vektorfeld, also gilt auch die andere Richtung.

Beweis (von Satz IV.3.18): (Siehe auch Satz IV.3.25 fr Einordnung des folgenden Arguments in einen
allgemeineren Kontext.)
Wir wollen (t ) Y = Y fr alle t zeigen. Aus dem Lemma folgt dann (mit F = t und s statt t ),
dass t s = s t fr alle s, t.
Sei Y (t) = (t ) Y. Wir berechnen
(th ) Y (t ) Y
d
Y (t) = lim
dt
h
h 0
(t ) ((h ) Y Y )
= lim
h
h 0

= (t ) ([ X, Y ]) = 0
fr alle t, wobei in der zweiten Zeile die Rechenregeln fr push-forward und in der dritten die Stetigkeit
von (t ) sowie Satz IV.3.17 verwendet wurde. Daraus folgt Y (t) = Y (0) = Y fr alle t, was zu zeigen
war. Die umgekehrte Implikation zeigt man direkt durch Ableiten nach s und t (bung).

Auch fr [ X, Y ] 6 0 kann man die Lie-Klammer mit Hilfe des nicht-Kommutierens der Flsse ausdrcken:

IV.3. Vektorfelder

103

IV.3.20 Satz
Gegeben X, Y X(U ) , U Rn und p U . Seien , die Flsse von X, Y . Dann gilt:

[ X, Y ] p = lim

t 0

t t t t ( p ) p
( p) t t ( p)
= lim t t
t2
t2
t 0

Beweis: bung

t t t ( p)
t t ( p)

qt = t t t t ( p)

t ( p)

Abbildung IV.2.: So knnte in Satz IV.3.20 die Verschiebung von p entlang der Flsse aussehen, wenn X nach rechts gerichtet
ist und Y nach oben. Es gilt: qt = p + t2 [ X, Y ] p + O(t3 )

Hier eine weitere Frage, die mit Hilfe der Lie-Klammer beantwortet werden kann: Gegeben n Vektorfelder, X1 , . . . , Xn X( M ) ( dim( M ) = n ), linear unabhngig bei p . Gibt es Koordinaten nahe p , so dass
fr alle i
Xi =

xi

nahe p gilt?
Antwort: Nicht immer. Man kann aber angeben, wann ja:
IV.3.21 Satz (Koordinatenvektorfelder)
Sei p M und seien X1 , . . . , Xn X( M ) nahe p gegeben und bei p linear unabhngig (d.h.
X1p , . . . , Xnp sind Basis von Tp M ). Dann sind quivalent:
(1) Es gibt lokale Koordinaten x nahe p mit Xi =

xi

fr i = 1, . . . , n nahe p .

(2) Fr alle i, j ist [ Xi , X j ] 0 nahe p .

Beweis: (1) (2) gilt, da

2 f
2 f
, j]f = i j j i = 0
i
x x
x x
x x

fr alle f .
(2) (1) : Sei k der Fluss von Xk . Nach Satz IV.3.18 kommutieren alle kt nahe p fr t nahe 0 . Fr
t1 , . . . , tn nahe 0 definiere


(t1 , . . . , tn ) := 1t1 2t2 ntn ( p).
Dann gilt

(t) = X 1(t)
t1

(mit t = (t1 , . . . , tn ) ).

Da die k kommutieren, gilt auch



(t1 , . . . , tn ) = kt 1t1 ( p)
k

und damit

(t) = X k(t) .
tk

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

104

Daher sind

t1 (0),

tn (0)

linear unabhngig (nach Voraussetzung), also ist ein Diffeomorphismus

e U fr eine Umgebung U
e von 0 im Rn und eine Umgebung U von p in M (Satz ber die
U

Umkehrabbildung). Auerdem ist in diesen Koordinaten gerade

Xk =

tk

(da

=
)
tk
tk

Pull-back
Die folgenden konzeptuellen berlegungen werden unter Anderem zu einem einfacheren Beweis von
Satz IV.3.17 fhren.
Auf einer Mannigfaltigkeit betrachten wir Objekte verschiedener Typen: Funktionen, Vektorfelder (spter noch weitere: Tensoren, Differentialformen). Fr manche Typen von Objekten ist es natrlicher (naheliegender), sie unter Abbildungen F : M N zurckzuziehen, als vorwrtszuschieben. Zum Beispiel:
IV.3.22 Definition
Sei F : M N eine Abbildung und f : N R eine Funktion. Der pullback von f unter F ist die
Funktion F f : M R definiert durch
F f = f F,

also ( F f )( p) = f ( F ( p)) fr p M

D.h. man setzt einfach F ( p) in f ein.

Sei F glatt. Ist f glatt, so ist auch F f glatt. Damit ist
F : C ( N, R) C ( M, R)
definiert und offenbar linear. Wichtig: Hier steht zuerst N, dann M, umgekehrt zu F : M N.
Pullback ist insofern natrlicher als pushforward, als es auch definiert ist, wenn F nicht bijektiv ist (da
hier F 1 nicht auftritt).
Beispiel:

Ist : R2 R, ( x, y) 7 x die Projektion auf die x-Achse und f : R R eine Funktion

einer Variablen (also eine Funktion von x), so ist ( f )( x, y) = f ( x ), d.h. f ist die Funktion von

( x, y), die auf jeder vertikalen Geraden { x = x0 } konstant ist und den Wert f ( x0 ) hat.
B

F : Rn Rn , F ( x ) = x + v Translation um den Vektor v Rn :

( F f )( x ) = f ( x + v). Man erhlt den Graphen von F f , indem man den Graphen von f um v
(beachte Minuszeichen!) verschiebt.
Falls F ein Diffeomorphismus ist, so ist F offenbar die umgekehrte Operation zum vorher diskutierten
pushforward. Zur Vereinheitlichung definieren wir daher auch fr Vektorfelder X X ( N )
F X = ( F 1 ) X X ( M )
(F : M N Diffeomorphismus). Auch fr Vektorfelder ist dann F die inverse Operation zu F , d.h.
F ( F X ) = F ( F X ) = X. Dies folgt ganz einfach aus den funktoriellen Eigenschaften von pushforward.
Bemerkung: Je nach Objekttyp ist pushforward oder pullback die natrlichere Operation, in dem Sinn,
dass sie fr beliebige Abbildungen definiert ist.
Z.B. ist fr Kurven und Vektoren pushforward, fr Funktionen aber pullback in diesem Sinn natrlicher.
Die jeweils umgekehrte Operation ist nur fr Diffeomorphismen F definiert. Beachte: Fr pushforward
(oder pullback) von Vektorfeldern braucht man immer Diffeomorphismen, da in der Definition ( F X )q :=

( X F1 (q) ) sowohl F als auch F 1 auftritt.

In vielen Bchern wird pushforward nicht fr Funktionen und pullback nicht fr Vektoren betrachtet.
Wir tun es hier trotzdem, da es eine einheitliche Sicht der Dinge und ein einfaches Verstndnis der LieAbleitung erlaubt.
dF


F 1 ( q )

IV.3. Vektorfelder

105

Bemerkung: Man sieht direkt aus der Definition, dass pull-back folgende Eigenschaften hat:
B

Ist F = id : M M , so ist id ( X ) = X .

Gegeben drei Mannigfaltigkeiten M , N und K sowie Diffeomorphismen F : M N und G :

N K , so gilt:

( G F ) = F G
Beachte die umgekehrte Reihenfolge rechts!
Eine Operation F mit diesen Eigenschaften nennt man kontravarianten Funktor . Weiterhin ist F linear:
F ( f + g) = F f + F g etc.

Die Lie-Ableitung
IV.3.23 Definition
Sei M Mannigfaltigkeit und X X ( M) ein Vektorfeld auf M. Fr ein Objekt O (Funktion, Vektorfeld, spter auch Differentialform, Tensor) definiere die Lie-Ableitung von O nach X als
LX O =

d
 O
dt t=0 t

wobei (t )tR der Fluss von X ist.

L X O ist ein Objekt desselben Typs wie O . Fr Funktionen und Vektorfelder reduziert sich das auf bekannte Operationen6 :
IV.3.24 Proposition
(1) Fr f C ( M, R) ist L X f = X f .
(2) Fr Y X ( M ) ist L X Y = [ X, Y ].
Beachte, dass (2) genau Satz IV.3.17 ist (verwende (t ) = (t ) wegen t = (t )1 ).
Beweis:

(1) Mit Kettenregel und Definitionen ist

( LX f ) p =



d
d
d
 ( f )( p) = 
f (t ( p)) = d f
(  t ( p)) = d f ( X p ) = ( X f ) p
0 ( p) dt t=0
p
dt t=0 t
dt t=0

(2) Wir verwenden die Natrlichkeit der Operation (Y, f ) 7 Y f unter pullback, angewendet auf den
Diffeomorphismus t :
t (Y f ) = (t Y )(t f )
fr beliebige Funktionen f . Wir differenzieren beide Seiten nach t und setzen dann t = 0. Wegen
0 f = f und 0 Y = Y folgt7
d
d
d
 (Y f ) = (  t Y ) f + Y (  t f )
dt t=0 t
dt t=0
dt t=0

Wegen (1) un der Definition von L X Y also X (Y f ) = ( L X Y ) f + Y ( X f ). Damit folgt ( L X Y ) f = XY f

YX f = [ X, Y ] f fr alle f , also die Behauptung.

Bemerkung (Geometrisches Verstndnis der Lie-Ableitung):

Funktionen: Betrachte zunchst eine Funktion einer Variablen, f C (R). Wir knnen die Ableitung
f 0 ( p) = lim

t 0

f ( p+t) f ( p)
t

auf zwei Weisen verstehen:

6 Die neue Notation ist aber durch die vereinheitlichte Sicht ber verschiedene Objekttypen gerechtfertigt.
7 Verwende folgende Tatsache aus Analysis II: Ist (s, t) h(s, t) eine nach s, t differenzierbare Funktion, so ist d ( h(t, t)) =
dt
(s h)(t, t) + (t h)(t, t). Beweis mit Kettenregel. Hier h(s, t) = (s Y )(t f ).

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

106

(a) Ich bewege mich entlang der Kurve t 7 p + t (nach rechts) und betrachte dabei die Momentannderung der Funktionswerte.
(b) Ich bleibe beim Punkt p stehen und lasse die Funktion f (genauer ihren Graphen) nach links an mir
vorbeiziehen, betrachte die Momentannderung der Funktionswerte bei p.
Dies ist der Spezialfall X =

, mit t ( p) = p + t. Da t f die um t nach links (fr t > 0) verschobene

x

Funktion f ist, beschreibt (b) genau die Formel

(t f )( p) f ( p)
d
=  (t f )( p).
dt t=0
t
t 0

f 0 ( p) = lim

Dasselbe gilt fr Funktionen auf einer Mannigfaltigkeit M und ein Vektorfeld X auf M: (a) beschreibt
d f ( X p ), und (b) beschreibt ( L X f )( p), und beides ist gleich.


Vektorfelder: Wollen wir ein Vektorfeld Y in Richtung des Vektorfelds X ableiten, so gehen wir wie in (b)
(t Y )( p)Y ( p)
.
t
t 0

vor: Fr jedes t betrachten wir t Y, dann bilden wir ( L X Y ) p = lim

Bedeutung von t Y = (t ) Y: Der Fluss von X nimmt das Vektorfeld Y mit (und verzerrt es dabei).
Da der Fluss von X zur Zeit t gleich dem Fluss von X zur Zeit t ist, folgt:

( L X Y ) p ist die Momentannderung des Vektors bei p, den wir beobachten, wenn wir im Punkt
p sitzen und beobachten, wie Y von dem Fluss von X mitgenommen wird.
Beachte: Beschreibung (a) steht uns fr Vektorfelder Y nicht zur Verfgung. Denn dazu mssten wir
die Differenz Yt ( p) Yp bilden. Es ist aber Yt ( p) Tt ( p) M, Yp Tp M, und es macht keinen Sinn, die
Differenz zwischen Vektoren in unterschiedlichen Vektorrumen zu bilden.8 Bei Beschreibung (b) passiert
die Differenzbildung in Tp M.
Bemerkung: Es gibt einen wichtigen strukturellen (rechnerischen) Unterschied zwischen der Lie-Ableitung
L X f von Funktionen f und der Lie-Ableitung L X Y von Vektorfeldern Y, in der Art der Abhngigkeit von
X X ( M ). Am einfachsten sieht man dies in Koordinaten. Sei daher X =
B

Xi

.
xi

Fr eine Funktion f auf M ist

Fr ein Vektorfeld Y =

LX f = X f =

Z j,
x

Xi

f
xi

P i
Y i ist
x

L X Y = [ X, Y ] =

X
j

Z =

X
i

i Y

xi

i X

xi

wie vorher berechnet.

Beachte, dass bei L X Y Ableitungen von X auftreten, bei L X f aber nicht. Man sagt, L X Y ist bzgl. X nicht
tensoriell (L X f aber schon). Mehr dazu spter.
Eine der wichtigsten Anwendungen der Lie-Ableitung ist folgende infinitesimale Charakterisierung der
Invarianz unter einem Fluss. Sie bertrgt die Beziehung zwischen Vektorfeldern und 1-Parametergruppen
auf die Lie-Ableitung.
8 Sie knnten einwenden, dass man mit Hilfe einer lokalen Karte beide Tangentialrume T
n
t ( p) , Tp M mit R identifizieren und

dann die Differenz bilden knnte. Das Ergebnis wrde aber von der Wahl der Karte abhngen, wie man leicht nachrechnen
kann. Wir wollen aber ein invariantes (koordinatenunabhngiges) Resultat das macht die Geometrie aus.

IV.4. 1-Formen und Tensoren

107

IV.3.25 Satz
Sei X ein Vektorfeld auf M mit Fluss (t )tR . Fr ein Objekt (Funktion, Vektorfeld, Tensor etc.) O
auf M sind quivalent:
(1) O ist unter dem Fluss invariant, d.h. t O = O fr alle t.
(2) L X O = 0.
Dies ist das hhere Analogon zum Satz, dass eine Funktion auf R genau dann konstant ist, wenn ihre
Ableitung berall verschwindet.
Beweis: (1) (2): Da t O unabhngig von t ist, ist L X O =
(2) (1): Sei O(t) = t O . Dann ist fr beliebige t

d
 O = 0.
dt t=0 t

O t O
dO(t)
= lim t+h
dt
h
h 0


t h O O
= lim
h
h 0

O O 

= t lim h
h
h 0

= t ( L X O) = t 0 = 0
unter Verwendung der Eigenschaften des pullback. Also ist O(t) konstant in t, d.h. O(t) = O(0) = O fr
alle t.

IV.4. 1-Formen und Tensoren

Wir werfen nun einen systematischen Blick auf gewisse Objekte, die uns schon oft begegnet sind.

1-Formen
Erinnerung: Fr f C ( M, R) ist fr jedes p M d f eine lineare Abbildung Tp M R . Dies ist ein


Beispiel einer 1-Form. Wir fixieren zunchst p und schreiben V statt Tp M .

Etwas lineare Algebra: Dualraum

V sei ein R-Vektorraum der Dimension n .
IV.4.1 Definition
Eine Linearform auf V ist eine lineare Abbildung V R . Der Dualraum von V ist der
Vektorraum
V = {Linearformen auf V }.
Offenbar ist V ein Vektorraum, z.B. ist Addition punktweise definiert: Gegeben , V , dann ist
+ V definiert durch

( + )(v) := (v) + (v) fr alle v V

Fr die spteren Rechnungen in Koordinaten brauchen wir den Begriff der dualen Basis:

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

108

IV.4.2 Satz (und Definition)

Sei {e1 , . . . , en } eine Basis von V . Definiere ei V fr i = 1, . . . , n durch

()

ei (v) := Koeffizient von ei in der Darstellung von v V in der Basis {e1 , . . . , en }.

Dann ist {e1 , . . . , en } eine Basis von V , die sogenannte duale Basis zu {e1 , . . . , en } .
Die Darstellung von V in der Basis {e1 , . . . , en } ist
=

n
X

i ei ,

i = ( ei ).

i =1

Bemerkung: () sagt

ei

n
X

v j e j = vi

( v1 , . . . , v n R)

j =1

Offenbar ist dies wirklich eine Linearform. Es gilt

i

e (e j ) =

ji

:=

falls i = j

sonst

Dies definiert ei schon eindeutig, da lineare Abbildungen bereits durch ihre Werte auf einer Basis (hier

{e1 , . . . , en } ) festgelegt sind.

Beweis: Wir zeigen zunchst die Formel fr . Sie zeigt, dass {e1 , . . . , en } ein Erzeugendensystem von
V ist. Hierzu sei v V beliebig, v =
(v) =

vi ei . Dann ist

v i ( ei )

( linear)

vi i

(Definition von i )

i ei ( v )

(vi = ei (v))

X
i

X
i

Da dies fr alle v gilt, folgt =

i ei .

Lineare Unabhngigkeit von e1 , . . . , en : Sei

i ei = 0 . Setze ei0 ein mit i0 beliebig. Dann folgt i0 = 0 ,

also 1 = = n = 0 .

Wir halten noch fest (Anwenden einer Linearform auf einen Vektor in Koordinaten):
v=

v i ei , =

i ei , dann (v) =

i vi

Bemerkung (Identifizierungen, kanonische Isomorphismen und Koordinateninvarianz): Aus dem Satz

folgt dim V = dim V . Daher sind V und V isomorph zueinander, wir knnten sie also miteinander identifizieren. Das tun wir jedoch nicht, aus guten Grnden:
Es gibt viele Isomorphismen V V . Um einen davon zu whlen, muss man zustzliche Daten angeben. Man sagt auch, es gebe keinen kanonischen Isomorphismus.
Whlt man z.B. eine Basis {e1 , . . . , en } von V und die dazu duale Basis {e1 , . . . , en } von V , so definiert
ei 7 ei fr i = 1, . . . , n (und lineare Fortsetzung) einen Isomorphismus V V . Allerdings wird man bei
Wahl einer anderen Basis meistens einen anderen Isomorphismus erhalten.
Im Kontext von Mannigfaltigkeiten entspricht der Wahl einer Basis die Wahl lokaler Koordinaten.9 Soll
ein Begriff auf einer Mannigfaltigkeit geometrische Bedeutung haben, sollte er unabhngig von der Wahl
9 Hier V = T M und e =  , siehe unten.
p
i
xi p

IV.4. 1-Formen und Tensoren

109

lokaler Koordinaten sein.

Daher ist es sinnvoll, isomorphe Objekte zu unterscheiden, auer wenn es einen kanonischen Isomorphismus zwischen ihnen gibt. Daher werden wir V und V unterscheiden, und analog spter Vektorfelder
und 1-Formen etc.
Spter werden wir Skalarprodukte auf V betrachten. Mit Hilfe eines Skalarprodukts wird ein Isomorphismus V V festgelegt (ausgezeichnet). Dann knnen wir Vektorfelder und 1-Formen miteinander
identifizieren. Aber auch das ist nur manchmal sinnvoll. Wenn immer mglich, sollten wir es nicht tun.
Das erleichtert Verstndnis und Rechnungen.
Ein Beispiel eines kanonischen Isomorphismus ist die Abbildung V (V ) , die einem Vektor v V die
lineare Abbildung V R, 7 (v) zuordnet. Wie man sieht, ist es fr die Definition dieser Abbildung
nicht ntig, eine Basis zu whlen.
Sei nun M eine Mannigfaltigkeit. Eine 1-Form auf M ist eine Linearform an jedem Punkt, genauer:
IV.4.3 Definition
Eine 1-Form auf M ist eine Zuordnung p 7 p , die jedem p M ein p Tp M zuordnet,


so dass p glatt von p abhngt. Hierbei heit Tp M := Tp M
der Kotangentialraum . Was
glatt von p abhngt bedeutet, sehen wir gleich.
Beispiel: Ist f C ( M, R) , so ist d f eine 1-Form auf M (aber nicht jede 1-Form kann so geschrieben
werden).

1-Formen in Koordinaten
M
Sei x : U Rn ein Koordinatensystem und p U . Dies definiert die Basis



, . . . , xn 
x1 p
p

von

Tp M . Was ist die duale Basis?

IV.4.4 Lemma
Die zu



, . . . , xn 
x1 p
p

duale Basis von Tp M ist dx1 , . . . , dx n .





Hierbei sind xi : U R die Koordinatenfunktionen, also ist dxi linear, also dxi Tp M . Damit ist
p

die Aussage zumindest sinnvoll.

Beweis: Wegen der Bemerkung nach Satz IV.4.2 folgt dies aus
dxi p



x j p

xi
( p) = ji
x j

Pn

Damit lsst sich jede 1-Form schreiben als p =

i =1

i ( p)dxi


mit i ( p) = p (


 ), wobei
xi p

i : U R Funktionen sind. heit glatt , falls die i glatte Funktionen sind. Wir schreiben kurz
=

i dxi ,

i = (

Beispiel: Sei = d f fr f C ( M, R) . Wegen d f (



df =


)
p xi p

n
X
f
i =1

xi

dxi .

)
xi

f
xi

ist

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

110

Koordinatentransformation fr 1-Formen und Vektorfelder

Genau genommen ist die Definition von Glattheit nicht korrekt, da sie von der Wahl der Koordinaten
abhngt. Daher (und aus vielen anderen Grnden) ist es ntzlich, sich zu berlegen, wie sich 1-Formen
unter Koordinatenwechseln transformieren. Genauer:
Seien x : U1 Rn , y : U2 Rn zwei Koordinatensysteme mit U = U1 U2 6= . Sei eine 1-Form
auf M . Auf U1 schreibe
=

i dxi

und auf U2 schreibe

=

j dy j .

Frage: Wie berechnet man die i aus den j (auf U ) oder umgekehrt?
Antwort: Die y j sind Funktionen auf U . Man kann sie also als Funktionen von x1 , . . . , x n auffassen.
Wir schreiben diese als
y j = y j ( x 1 , . . . , x n ).
(Diese Scheibweise ist zwar etwas zweideutig, da das Symbol y j in zwei Bedeutungen vorkommt als
Funktion auf U M und als Funktion auf x (U ) Rn aber sie ist sehr ntzlich!)
Durch Anwenden der Formel fr d f (Seite 109) auf f = y j erhalten wir
dy j =

n
X
y j
i =1

xi

dxi ,

also

j dy j =

Da dies gleich

dxi

X
j,i

ist und da

X X y j
y j

j i dxi =
j i dxi .
x
x
i

dx1 , . . . , dx n

eine Basis ist, folgt:

IV.4.5 Lemma (Transformationsregel fr (die Koeffizienten von) 1-Formen)

Falls

i dxi =

j dy j ist, so ist
i =

(*)

y j
.
xi

Wiederum sollte man sich eher die Herleitung als die Formel merken. (insbesondere folgt: sind die
j glatt, so auch die i ; damit ist Glattheit von 1-Formen wohldefiniert; beachte, dass dies funktioniert,
da die Koordinatenwechselfunktion x 7 y( x ) (frher genannt) glatt ist, daher ist das die zentrale
Bedingung in der Definition von Mannigfaltigkeiten)
Man vergleiche dies mit
IV.4.6 Lemma (Transformationsformel fr (die Koeffizienten von) Vektorfeldern)
Falls

P i
P
a i = b j j ist, so ist
x

bj =

(**)

ai

Beweis: Zunchst gilt

xi

y j
.
xi

P y j
P j 
v j  , so erhlt man durch
i
j , denn: Ist v Tp M beliebig, v =
y p

x y

Anwenden von dyk

dyk (v) = vk .
Also v j = dy j (v) . Man wende dies mit v =

xi

an und verwende dy j (

)
xi

y j
xi

IV.4. 1-Formen und Tensoren

111

Also ist
X

xi

X
i,j

i y

a i j =
x y
j

X
i

i y

xi

.
y j

Mit Koeffizientenvergleich folgt die Behauptung.

Bemerkung: Durch Vertauschen der Rollen von x, y (oder mittels des Satzes ber die Umkehrabbildung)
kann man (*) umschreiben in:
j =

(*)

(wobei jetzt natrlich jedes

xi

als Funktion

xi
y j

x i ( y1 , . . . , y n )

aufgefasst wird).

Vergleiche mit (**):

bj =

X
i

ai

y j
xi

Das ist hnlich zu (*), aber doch verschieden! Man nennt (*) die kovariante und (**) die
kontravariante Transformationsregel . (das hat wenig mit der kovarianten Ableitung zu tun leider)
In einem Groteil der physikalischen Literatur und in (vor allem) der lteren mathematischen Literatur
sagt man (ich lasse mal das Argument p M weg):
Ein Tangentialvektor an M in p ist dadurch gegeben, dass man zu jedem Koordinatensystem x =

( x1 , . . . , x n )

einen Vektor ( a1 , . . . , an ) reeller Zahlen angibt, derart, dass bei bergang zu einem anderen

Koordinatensystem y = (y1 , . . . , yn ) sich der Vektor in (b1 , . . . , bn ) , bestimmt durch (**), transformiert.
(In moderner mathematischer Sprache wrde man das so ausdrcken: Ein Tangentialvektor an M in p
ist eine Abbildung, die jedem Koordinatensystem um p einen Vektor in Rn zuordnet und dabei folgende
Eigenschaft hat: Sind x , y zwei Koordinatensysteme und ( a1 , . . . , an ) , (b1 , . . . , bn ) die zugeordneten
Vektoren, so gilt fr diese die Beziehung (**).
Da ist doch unsere invariante Definition eines Tangentialvektors handlicher!)
Analog fr 1-Formen mit (*).
Man schreibt in dieser Literatur nie

P i
a i , sondern einfach ( ai ) (oder ai ).

Vorteil: krzere Notation

Nachteil: Man muss die Transformationsformeln auswendig wissen. (bei der Notation
sie sich fast automatisch, s. oben)

P i
a

xi

ergeben

Entsprechend nennt man in der Physik eine Linearform oder 1-Form einen kovarianter Vektor und
einen Vektor oder ein Vektorfeld einen kontravarianter Vektor (wobei jeweils statt Vektor auch Tensor
gesagt wird; es gibt aber auch allgemeinere Tensoren, s. unten). Merke:
Linearform:

kovariant

untere Indizes

Vektor:

kontravariant

obere Indizes

(gemeint sind immer die Indizes der Koeffizientenfunktionen; bei den Basiselementen ist es umgekehrt)
Die Stellung der Indizes ist leicht zu merken, wenn man bei den Koordinaten xi die Indizes immer
oben schreibt und die Einsteinsche Konvention beachtet. Z.B. hat dxi einen oberen Index, also muss der
Koeffizient einen unteren haben.

Tensoren
Im Laufe der Vorlesung sind uns verschiedene Konzepte begegnet, die jedem p M ein Objekt bei p
zuordnen:
B

Vektorfeld: X p Tp M

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

112

Differential einer Funktion f C ( M, R) : d f : Tp M R

1. Fundamentalform: g p : Tp M Tp M R bilinear

Weingartenabbildung: Wp : Tp M Tp M linear

Wir wollen diese Art von Objekten systematisch betrachten. Sie heien Tensoren.
Zunchst halten wir p fest und schreiben V statt Tp M .

Etwas (multi-)lineare Algebra

Sei V ein n-dimensionaler R-Vektorraum und W ein R-Vektorraum.
IV.4.7 Definition
Eine Abbildung A : V s = V V W heit R-multilinear, falls sie linear in jedem Argument
serparat ist, d.h. fr v1 , . . . , vs , v10 V , a R gilt:
A(v1 + v10 , v2 , . . . , vs ) = A(v1 , v2 , . . . , vs ) + A(v10 , v2 , . . . , vs )
und
A ( a v1 , v2 , . . . , v s ) = a A ( v1 , v2 , . . . , v s )
und beides jeweils analog an der i. statt der 1. Stelle. A heit auch Multilinearform .
Wir werden nur W = R und W = V betrachten.
Eine lineare Abbildung V R heit auch Linearform (wie vorher). Sind , Linearformen, so
definiere die Bilinearform : V V R durch:

( )(v, w) := (v) (w)

(sprich tensor ). heit Tensorprodukt von , . Offenbar ist wirklich bilinear.
Allgemeiner fr Linearformen 1 , . . . , s :

(1 . . . s )(v1 , . . . , vs ) = 1 (v1 ) s (vs )

( v1 , . . . , v s V )

definiert die Multilinearform

1 . . . s : V s R.
Auf diese Weise erhlt man nicht alle Multilinearformen, aber zumindest eine Basis. Dies zeigen wir
nun. Zunchst ist die Menge

(V )s = V V := {Multilinearformen V s R}
offenbar ein Vektorraum. Eine andere gngige Notation fr (V )s ist Ts0 .

Darstellung von Multilinearformen bezglich einer Basis

Sei {e1 , . . . , en } eine Basis von V und {e1 , . . . , en } die duale Basis von V .
IV.4.8 Satz
 i

e 1 eis : i1 , . . . , is {1, . . . , n} ist eine Basis von (V )s . Fr eine Multilinearform A ist
X

A=

i1 ,...,is

mit Ai1 is = A(ei1 , . . . , eis ) .

Ai1 is ei1 eis

IV.4. 1-Formen und Tensoren

113

Beweis (Fr n = 2 der Einfachheit halber): Seien v, w V , v =

P i
P j
v ei , w =
w e j (also vi = ei (v)

und w j = e j (w) ). Dann ist

A(v, w) = A

v i ei ,

wj ej

A bilinear

v i w j A ( ei , e j ).

i,j

Nun ist vi w j = ei (v)e j (w) = (ei e j )(v, w) und A(ei , e j ) = Aij , also
A(v, w) =

Aij (ei e j )(v, w).

i,j

Dies gilt fr alle v, w , d.h.

A=

Aij ei e j .

i,j

Dies zeigt, dass

{ ei

ej

: i, j = 1, . . . , n} ein Erzeugendensystem fr (V )2 ist. Dass diese Menge linear

unabhngig ist, sieht man so:

Sei

Ai,j ei e j = 0 . Setze (ei0 , e j0 ) ein, dann folgt

X

Ai,j ei (ei0 )e j (e j0 ) = 0.
= Ai j
00

Also gilt Ai0 j0 = 0 fr alle (i0 , j0 ) . (also alles analog wie fr Linearformen!)

Im Fall W = V (statt W = R ) schreibt man analog z.B. fr

s = 1 : Linearform, v V , dann
v : V V, w 7 (w) v
s = 2 : , V , v V , dann
v : V 2 V, w1 , w2 7 (w1 ) (w2 ) v
etc. ...
Dann gilt analog zu IV.4.8:
n
X

A : V s V multilinear A =

i1 ,...,is ,j=1

mit

j
Ai is
1

Ai is ei1 eis e j
1
Basis von (V )s V

bestimmt durch
X
j

Ai is e j = A(ei1 , . . . , eis )
1

Bemerkung: Fr Bilinearformen ist ( Aij )i,j=1,...,n die altbekannte Darstellung bezglich der Basis, ebenso
j

fr lineare Abbildungen V V ist ( Ai )i,j=1,...,n deren Matrix bezglich der Basis.

Sie nun M eine Mannigfaltigkeit.
IV.4.9 Definition
a) Sei s N . Ein (0, s)-Tensor (oder Tensor vom Typ (0, s) oder s-fach kovarianter Tensor)
ist eine Zuordnung A , die jedem Punkt p M ein A p ( Tp M)s zuordnet, d.h.
A p : Tp M Tp M R multilinear
s Faktoren

und so, dass A p glatt von p abhngt.

b) Ein (1, s)-Tensor (oder s-fach kovarianter und 1-fach kontravarianter Tensor) ordnet jedem
p M eine multilineare, in p glatte Abbildung
A p : Tp M Tp M Tp M
s Faktoren

zu.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

114

Bemerkung: Der Einfachheit halber kann man auch s = 0 zulassen; was heit das? Zunchst fr einen
Vektorraum V : Per Definition ist V 0 = R . Eine 0-Linearform ist also eine lineare Abbildung
: R R.
Jedes solche ist von der Form (t) = c t fr ein c R ( c = (1) ). Also kann man 0-Linearformen
mit Zahlen in R identifizieren.
Analog ist jede lineare Abbildung
:RV
von der Form (t) = t v fr ein v V ( v = (1) ). Die Menge dieser linearen Abbildungen kann man
also mit V identifizieren.
Also ist es sinnvoll, die Definition so zu ergnzen:
IV.4.10 Definition
c) Ein (0, 0)-Tensor ist eine glatte Funktion
M R.
d) Ein (1, 0)-Tensor ist ein Vektorfeld auf M .
Bemerkung: Es gibt auch (r, s)-Tensoren mit r 2 . Diese kommen aber seltener vor (in dieser Vorlesung gar nicht). Wer nun glaubt, dies mssten dann multilineare Abbildungen V s V r sein, irrt sich!!
(Korrekte Antwort: (r, s)-Tensor = Multilinearform (V )r V s R , siehe z.B. Khnel)

Tensoren in lokalen Koordinaten

Nach all den Vorbereitungen ist das jetzt einfach:
B

Ist A ein (0, s)-Tensor, so gilt

n
X

A=

i1 ,...,is =1

mit Ai1 is = A(
B

xi1

,...,

xis

Ai1 is dxi1 dxis

).

Ist A ein (1, s)-Tensor, so gilt

n
X

A=

i1 ,...,is ,j=1

mit

Ai is j = A( i , . . . ,
1
x
x 1

xis

Ai is dxi1 dxis j
1
x

).
j

Hierbei sind Ai1 is : U R und Ai is : U R Funktionen, und Glattheit des Tensors bedeutet
1
Glattheit dieser Funktionen.
Beispiele:
B

Eine 1-Form ist ein (0, 1)-Tensor.

Die Weingartenabbildung einer Hyperflche M Rn+1 ist ein (1, 1)-Tensor.

Erste und zweite Fundamentalform sind (0, 2)-Tensoren.

Der Riemannsche Krmmungstensor (s.unten) ist ein (1, 3)-Tensor.

IV.4. 1-Formen und Tensoren

115

Tensoren und Vektorfelder

Wir betrachten hier nur (0, s)-Tensoren. Der Fall von (1, s)-Tensoren ist vollkommen analog.
Sei A ein (0, s)-Tensor auf M . Statt einzelner Vektoren knnen wir auch Vektorfelder einsetzen:
A( X1 , . . . , Xs ) fr X1 , . . . , Xs X( M).
Dies ist eine Funktion auf M (bzw. ein Vektorfeld fr (1, s)-Tensoren A ):

( A( X1 , . . . , Xs ))( p) = A p ( X1p , . . . , Xsp )

(*)

Damit definiert A eine Abbildung, wieder mit A bezeichnet:

A : X( M ), . . . , X( M ) C ( M ).
s Faktoren

Diese ist R-multilinear, d.h. fr alle X1 , . . . , Xs , X10 X( M) gilt:

A( X1 + X10 , X2 , . . . , Xs ) = A( X1 , X2 , . . . , Xs ) + A( X10 , X2 , . . . , Xs )
und
A( aX1 , X2 , . . . , Xs ) = aA( X1 , X2 , . . . , Xs ) fr a R
(und analog an den Stellen 2, . . . , s ). Sie ist sogar C ( M)-multilinear, d.h.
A( gX1 , X2 , . . . , Xs ) = gA( X1 , X2 , . . . , Xs ) fr g C ( M ),
denn:
A( gX1 , X2 , . . . , Xs )( p) = A p ( g( p) X1p , X2p , . . . , Xsp )
A p multilinear

g( p) A p ( X1p , X2p , . . . , Xsp )

= ( gA( X1 , X2 , . . . , Xs ))( p)
Analog X( M)s X( M) . Erinnerung: [, ] : X( M )2 X( M) . Ist das ein Tensor? Nein! Denn es gilt
umgekehrt:
IV.4.11 Satz
Eine R-multilineare Abbildung
A : X( M ) s C ( M )

(bzw. X( M))

ist genau dann durch einen Tensor gegeben, wenn sie sogar C ( M )-multilinear ist (d.h. wenn man
Funktionen rausziehen darf).
Beispiel: Die Lie-Klammer [, ] : X( M ) X( M ) X( M ) ist R-bilinear, aber nicht C ( M )-bilinear, also
kein Tensor.
Wozu ist das gut?
Manche Tensoren lassen sich am einfachsten dadurch definieren, dass man sie auf Vektorfelder anwendet, nicht auf Vektoren. Man rechnet dann nach, dass die so definierte Abbildung C ( M)-linear ist. Ein
wichtiges Beispiel hierfr ist der Krmmungstensor.
Bemerkung: Dass A durch einen Tensor gegeben ist, bedeutet insbesondere: Um A( X1 , . . . , Xs ) bei
p M auszuwerten, braucht man nur die Werte von X1 , . . . , Xs , bei p zu kennen. ( Also z.B. nicht die
Werte nahebei, oder Ableitungen bei p , wie dies z.B. bei [ X, Y ] der Fall war. Daher ist [, ] kein Tensor.)
Denn es soll ja (*) (Seite 115) gelten.
Beweis (von Satz IV.4.11): (der Einfachheit halber fr s = 1 )

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

116

: hatten wir vor dem Satz gezeigt.

: Sei A : X( M ) C ( M) C ( M)-multilinear. Sei p M . Sei v Tp M gegeben. Whle ein
Vektorfeld X X( M ) mit X p = v und setze
A p (v) := ( A( X ))( p).
Wenn wir zeigen knnen, dass die rechte Seite von der Wahl von X unabhngig ist, sind wir fertig.
Bleibt zu zeigen: Falls X, Y X( M ) mit X p = Yp , so folgt ( A( X ))( p) = ( A(Y ))( p) .
Setze Z = X Y . Bleibt zu zeigen:
!

Zp = 0

( A( Z ))( p) = 0

Beweis hiervon:
Whle lokale Koordinaten nahe p und schreibe
Z=

Zi

auf U.
xi

Dann gilt Z p = 0 i : Zi ( p) = 0 . Idee: Da A C ( M)-linear ist, gilt A( Z ) = A(

P i
Z i) =

P i
Z A( i ) , also

( A( Z ))( p) =

Ein Schnheitsfehler hierbei ist, dass die Zi und

sind (also ist z.B.

A( i )
x

Zi ( p) A(

xi

)=0
xi

nur auf U und nicht auf ganz M definiert

nicht definiert). Reparatur: Whle C0 (U ) mit ( p) = 1 . Dann:

2 A ( Z ) = A ( 2 Z ) = A

X

Zi

xi

Zi A

xi

Werte bei p aus, ok. (Trick: Zi ist auf ganz M definiert und glatt, wenn man es auerhalb von
U gleich 0 setzt. Dasselbe gilt fr

)
xi

IV.5. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

Auf Mannigfaltigkeiten gibt es keinen Abstandsbegriff. Um Entfernungen auf einer Mannigfaltigkeit M
messen zu knnen, mssen wir eine Metrik auf M einfhren. Riemann hat erkannt, dass die meisten real
existierenden Metriken auf Mannigfaltigkeiten sich gewissermaen durch Integration von infinitesimalen
Abstandsbegriffen erhalten lassen. Ihm zu Ehren nennt man heute das mathematische Konstrukt, das die
Idee des infinitesimalen Abstandsbegriffs wiederspiegelt, eine Riemannschen Metrik.
IV.5.1 Definition
Sei M eine Mannigfaltigkeit. Eine Riemannsche Metrik auf M ist ein (0, 2)-Tensor g , fr den
g p : Tp M Tp M R

M
symmetrisch
Riemannsche Mannigfaltigkeit .

fr

jedes

und

g ist also fr jedes p ein Skalarprodukt g p auf Tp M .

Schreibweise in lokalen Koordinaten:
g=

X
i,j

gij dxi dx j .

positiv

definit

ist.

( M, g)

heit

IV.5. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

117

Zum Beispiel ist fr n = 2 g = g11 dx1 dx1 + g12 dx1 dx2 + g21 dx2 dx1 + g22 dx2 dx2 . Wegen
g12 = g21 kann man dies einfacher schreiben.
Notation:
:=

+
2

(Symmetrisches Produkt der Linearformen , )

2 :=
Damit ist g = g11 (dx1 )2 + 2g12 dx1 dx2 + g22 (dx2 )2 .
Beispiele:
B

Rn mit euklidischer Metrik

geukl = (dx1 )2 + + (dx n )2

M R N Untermannigfaltigkeit,
g p (v, w) = hv, wi

(Skalarprodukt in R N )

(1. Fundamentalform)

g ist Riemannsche Metrik auf M . (induzierte Metrik)

Bemerkung: Allgemeiner kann man zu einer Mannigfaltigkeit K der Dimension N den Begriff
Untermannigfaltigkeit M von K definieren. Ist dann gK eine Riemannsche Metrik auf K , so definiert diese durch Einschrnkung eine Riemannshce Metrik g M auf M (die induzierte R. Metrik ):
Fr p M setze
g pM (v, w) := gKp (v, w)
B

v, w Tp M Tp K

Hyperbolische Metrik auf H := {( x, y) R2 : y > 0} :

dx2 + dy2
g( x,y) :=
y2

(dx )2 + (dy)2
:=
y2

Diese hat interessante Eigenschaften und ist besonders in Zusammenhang mit Algebra und Zahlentheorie interessant. In der Physik wird sie auch im Bereich Quantenchaos viel verwendet.
B

Flache Metrik auf dem Torus T n := Rn Zn :

g=

(dxi )2

Diese ist verschieden von der Metrik, die man erhlt, wenn man zum Beispiel T 2 im R3 einbettet
und die induzierte Metrik nimmt! g ist flach, d.h. hat Krmmung 0 , da die euklidische Metrik im
Rn flach ist und ( T n , g) lokal isometrisch zu (Rn , geukl ) ist.
Bemerkung: Allgemeinerer Begriff:
B

Pseudoriemannsche Metrik: g p symmetrisch und nicht ausgeartet (aber nicht notwendigerweise

positiv definit). Nicht ausgeartet bedeutet, dass die Matrix ( gij ( p))i,j=1,...,n fr jedes p invertierbar
ist.

Signatur von g ist ( a, b) mit

a = Anzahl positiver Eigenwerte von ( gij ( p))i,j=1,...,n
b = Anzahl negativer Eigenwerte

Bemerkung:
a, b sind unabhngig von der Wahl der Koordinaten. (Trgheitssatz von Sylvester)
Da g p stetig von p abhngt, sind a, b unabhngig von p (sofern M zusammenhngend ist).

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

118

Beispiel: Nach Einstein ist

M = Ereignisse in der Welt
als 4-dimensionale Mannigfaltigkeit mit einer pseudoriemannschen Metrik der Signatur (3, 1) zu betrachten.
Lokale Koordinaten sind durch ( x, y, z, t) gegeben, wobei x, y, z die Ortskoordinaten eines Punktes
und t der Zeitpunkt des Ereignisses ist. Die Metrik ist g = dx2 + dy2 + dz2 dt2 , falls x, y, z bezglich
eines Inertialsystems gemessen werden und kein Gravitationsfeld vorhanden ist. Mehr hierzu: Siehe
ONeill: Semi-Riemannian geometry. With applications to relativity.
Auf einer Riemannschen Mannigfaltigkeit sind nun alle Begriffe definiert, die wir im ersten Teil der
Vorlesung als intrinsisch bezeichnet haben, z.B. (mit Definitionen wie dort):
B

Lnge einer Kurve

Abstand zwischen zwei Punkten

Winkel zwischen zwei Kurven in einem Punkt, wo sie sich schneiden

Volumen, Integration von Funktionen

Bemerkung: Wie ist zu verstehen, dass eine Riemannsche Metrik ein infinitesimaler Abstandsbegriff ist?
Am einfachsten lsst sich das vielleicht anhand der Formel fr die Lnge einer Kurve : [0, T ] M,
Z T

L[] =
0

k (t)k(t) dt

sehen: Der Geschwindigkeitsvektor (t) wird in der Norm k k(t) gemessen, die auf dem Tangentialraum
im Punkt (t) gegeben ist (mittels g(t) ). Approximiert man L[] durch seine Riemannschen Summen,
P
etwa iN=1 k (ti )k(t ) (ti ti1 ) fr eine Unterteilung 0 = t0 < t1 < < t N = T, so kann man
i

jeden Summanden als Lnge eines kurzen Teilstcks des Weges, gemessen in der an einem Ende des
Teilstcks gegebenen Norm, interpretieren (Lnge= Geschwindigkeit mal Zeit). Lsst man die Feinheit
der Unterteilung gegen Null gehen, hat man lauter infinitesimale Teilstcke, deren Lnge jeweils in der
an ihrem Ort gegebenen Norm gemessen wird.
brigens legt das die Frage nahe, warum die infinitesimalen Normen k k p , p M, von einem Skalarprodukt herkommen mssen, und ob man hier nicht beliebige Normen auf Tp M zulassen sollte. In
der Tat kommen solche allgemeineren Metriken vor, man nennt sie Finsler-Metriken. Wie wir im Kapitel
ber Untermannigfaltigkeiten gesehen haben, werden deren metrischen Eigenschaften aber durch eine
Riemannsche Metrik (die erste Fundamentalform) beschrieben.

IV.6. Kovariante Ableitungen

Fr Untermannigfaltigkeiten M R N hatten wir gesehen, dass zentrale geometrische Begriffe wie Parallelitt, Geodten, Krmmung mit Hilfe der kovarianten Ableitung beschrieben werden knnen.

war zunchst extrinsisch definiert, aber dann als intrinsische Gre identifiziert worden. Wir wollen
nun gleich intrinsisch einfhren. Ein Weg hierzu wre, die Formel fr die Christoffel-Symbole (mittels
der gij ) zu verwenden. Das wre eine Definition von mittels lokaler Koordinaten. Man msste dann
nachprfen, dass dies unabhngig von der Wahl der Koordinaten ist.
Stattdessen verfolgen wir einen anderen Weg. Dieser ist invariant, d.h. verwendet keine lokalen Koordinaten. Dies macht die Sache bersichtlicher (obwohl das auch eine Geschmacksfrage ist). Zuchst fhren
wir einen allgemeinen Begriff ein, indem wir einige wichtige Eigenschaften als Axiome nehmen.

IV.6. Kovariante Ableitungen

119

IV.6.1 Definition
Sei

eine

Mannigfaltigkeit.

kovariante Ableitung auf M

Eine

(oder

ein

(affiner) Zusammenhang auf M ) ist eine Abbildung

: X( M ) X( M ) X( M )
( X, Y ) 7 X Y
mit folgenden Eigenschaften:
(1) ist C ( M, R)-linear bezglich des ersten Arguments, d.h.

X1 + X2 Y = X1 Y + X2 Y
hX Y = h X Y

( X, Y, Xi X( M), h C ( M, R))

(2) ist R-linear bezglich des zweiten Arguments, d.h.

X (Y1 + Y2 ) = X Y1 + X Y2
X (cY ) = c X Y

( c R)

(3) Fr h C ( M, R) gilt:

X (hY ) = h X Y + ( Xh) Y

Also verhlt sich X Y bezglich X wie ein Tensor. Insbesondere hngt ( X Y ) p nur von X p (und
von Y ) ab, nicht von X an anderen Punkten als p . Aber: ist nicht tensoriell bezglich Y . Um ( X Y ) p
zu bestimmen, gengt es nicht, ( X und) Yp zu kennen.
Wichtig: Es gibt viele kovariante Ableitungen. (Einfache bung: Sei A ein (1, 2)-Tensor und eine
kovariante Ableitung. Dann ist 0 , definiert durch

0X Y = X Y + A( X, Y )
eine kovariante Ableitung. Jede kovariante Ableitung entsteht aus einer gegebenen kovarianten Ableitung

auf diese Art.)

Eine kovariante Ableitung gibt einem eine Vorschrift, wie man ein Vektorfeld Y in Richtung eines Vektorfelds X p ableitet. Dass man dafr eine extra-Vorschrift braucht, sieht man schon daran, dass Yq fr
verschiedene q in verschiedenen Rumen Tq M liegt. Diese haben zunchst keine Beziehung zueinander
(auer der Mannigfaltigkeitsstruktur auf TM ). Zum Beispiel macht es keinen Sinn, von Gleichheit eines
Vektors in Tq M mit einem Vektor in Tq0 M mit q 6= q0 zu sprechen. Eine Wahl eines stellt eine solche Beziehung her. Man nennt eine kovariante Ableitung daher auch einen (affinen) Zusammenhang
auf M . Affin bedeutet, dass diese Beziehung nicht beliebig ist, sondern mit der linearen Struktur des
Tangentialraums harmoniert (die Bedingungen (1) und (2) in der Definition).
Der natrliche Rahmen fr den Begriff der kovarianten Ableitung ist etwas allgemeiner als oben angegeben: Das Tangentialbndel ist dabei durch ein beliebiges Vektorbndel E ber M ersetzt und das
Vektorfeld Y durch einen Schnitt von E. Dann ist X Y wieder ein Schnitt von E. Die Richtung der
Ableitung, X, ist weiterhin ein Vektorfeld auf M.
Die geometrische Bedeutung von Zusammenhngen wird auf Seite 124 diskutiert.
Beachte, dass der Begriff kovariante Ableitung keinen Bezug auf eine Riemannsche Metrik nimmt.
Dieser wird durch den folgenden Satz hergestellt.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

120

IV.6.2 Satz (Fundamentallemma der Riemannschen Geometrie)

Sei ( M, g) eine Riemannsche Mannigfaltigkeit. Es gibt genau eine kovariante Ableitung, die (zustzlich zu (1) - (3)) folgende Bedingungen erfllt.
(4) X ( g(Y, Z )) = g( X Y, Z ) + g(Y, X Z ) , d.h. ist mit g vertrglich , oder ist metrisch .
(5) X Y Y X = [ X, Y ] , d.h. ist torsionsfrei .
Bemerkung: Was (5) mit Torsion (Verwindung) im blichen Sinn (z.B. fr Kurven) zu tun hat, wird in den
meisten Differentialgeometrie-Bchern nicht erklrt10 . Man kann zeigen, dass die Bedingung quivalent
ist zur Aussage parallelograms close up to first non-trivial order. Damit ist folgendes gemeint:
Ein beliebiger Zusammenhang definiert die Begriffe Paralleltransport und Geodtische. Sei p M
und X, Y Tp M. Sei s 7 1 (s) die Geodtische, die fr s = 0 bei p in Richtung X startet. Sei Y (s) die
Parallelverschiebung von Y entlang 1 . Schlielich sei t 7 c X,Y (s, t) die Geodtische, die bei 1 (s) in
Richtung Y (s) startet.
Konstruiere cY,X (t, s) analog, durch Vertauschen von X, s mit Y, t.
Im Rn mit dem Standard-Zusammenhang ist offenbar c X,Y (s, t) = cY,X (t, s) fr alle s, t. Man zeigt
relativ leicht, dass fr einen beliebigen Zusammenhang immer dist(c X,Y (s, t), cY,X (t, s)) = O(|(s, t)|) (fr
s, t 0) gilt. Nun gilt: Ein Zusammenhang ist torsionsfrei genau dann, wenn sogar
dist(c X,Y (s, t), cY,X (t, s)) = O(|(s, t)|3 )
gilt.
Fr eine andere Erklrung des Begriffs torsionsfrei siehe z.B. die englische Wikipedia-Seite unter Torsion tensor.
Beachte, dass (5) impliziert (und sogar quivalent dazu ist), dass (in beliebigen Koordinaten) gilt:
()

x j
xi

xi
x j

i, j,

, ]
xi x j

= 0 . Es ist nicht schwer zu zeigen, dass umgekehrt diese Gleichheit (5) impliziert.
Die Christoffel-Symbole eines Zusammenhangs (bezglich eines Koordinatensystems) werden wie frher mittels
X

=
ijk k
j

denn [

xi

definiert. () bedeutet dann die Symmetrie in i, j :

ijk = kji
(Vorsicht: Trotz der parallelen Schreibweise mit oberen und unteren Indizes sind die ijk nicht die Komponenten eines Tensors, denn X Y ist bezglich Y nicht tensoriell.)
Beweis (von Satz IV.6.2): Der Satz lsst sich entweder mit Koordinaten beweisen (dann mit den Erklrungen oben und den Rechnungen von frher), oder indem man die alten Rechnungen in der neuen
invarianten Weise wiederholt.
Fr beliebige X, Y, Z schreibe (4) dreimal hin, wobei X, Y, Z zyklisch permutiert werden, also
X ( g(Y, Z )) = g( X Y, Z ) + g(Y, X Z )
Y ( g( Z, X )) = g(Y Z, X ) + g( Z, Y X )
Z ( g( X, Y )) = g( Z X, Y ) + g( X, Z Y )
10 Spivak schreibt in seinem brhmten Klassiker (Band II des 5-bndigen Werks zur Differentialgeometrie): no one seems to

have a good explanation

IV.6. Kovariante Ableitungen

121

Addiere die ersten beiden Gleichungen und subtrahiere die dritte Gleichung. Mit Hilfe von (5) fallen alle

-Terme weg, auer X Y und Auflsen danach liefert

()

g( X Y, Z ) =

1
Xg(Y, Z ) + Yg( Z, X ) Zg( X, Y ) g( X, [Y, Z ]) + g(Y, [ Z, X ]) + g( Z, [ X, Y ])
2

Da dies fr alle Z gilt, ist X Y eindeutig bestimmt. Umgekehrt definiert dies X Y . Dazu muss man
nachrechnen, dass sich ( X, Y, Z ) 7 die rechte Seite von () bezglich X und Z tensoriell verhlt
und Y das richtige (in (3 vorgeschriebe) Verhalten hat sowie die Eigenschaften (4) und (5) hat. Dies ist
eine einfache Rechnung mittels der Regel fr [ X, hY ] = . . . .

() heit Koszul-Formel.
IV.6.3 Definition
Der durch g wie im Satz festgelegte Zusammenhang heit Levi-Civita-Zusammenhang . (manchmal schreibt man hierfr LC )
Bemerkung: Die frher fr Untermannigfaltigkeiten M R N definierte kovariante Ableitung ist genau
der Levi-Civita-Zusammenhang bezglich der vom R N induzierten Metrik g . Denn das folgt aus der
Eindeutigkeit, da er (1) - (5) erfllt, siehe Lemma III.2.7 fr (1)-(4) und die Bemerkung III.2.9 fr (5).
Bemerkung: In lokalen Koordinaten gilt dieselbe Formel fr ijk wie fr Untermannigfaltigkeiten, siehe
Satz III.2.10, da in deren Herleitung nur (1) - (5) verwendet wurden. Man erhlt diese Formel auch durch
Einsetzen der Koordinatenvektorfelder in die Koszul-Formel.
Sei eine kovariante Ableitung (zunchst beliebig). Man hat dann, wie frher eingefhrt, folgende
Begriffe:
B

kovariante Ableitung eines Vektorfelds X entlang einer Kurve

X
dt

:= X

Parallelitt eines Vektorfelds X entlang einer Kurve :

X
dt

Parallelverschiebung: Sei : [ a, b] M eine Kurve, dann ist die Parallelverschiebung

P : T( a) M T(b) M
definiert mittels paralleler Vektorfelder entlang . P ist immer linear und bijektiv. Zustzlich gilt:

ist mit g vertrglich P ist orthogonal fr alle .

Die Implikation folgt wie im Beweis der Bemerkung nach Lemma III.4.411 , die umgekehrte
Implikation ist eine bung.
B

Geodte : = 0
Es gilt:

mit g vertrglich und torsionsfrei krzeste Linien sind Geodten

(siehe den Beweis von Satz III.4.8; hierbei wurde

=
t
s
t

verwendet, was genau die Bedingung torsionsfrei ist)

B

Geodtische Krmmung (siehe Definition III.4.12; hier bentigt man, dass ( mit g vertrglich
ist, wie aus der Bemerkung nach der Definition klar wird), fr orientierte Flchen mit Vorzeichen:

g R , sonst ohne: g 0 ( g = k
dt k )

Der Krmmungstensor, siehe unten

11 Beachte hierfr, dass d g( X , Y ) die Ableitung der entlang definierten Funktion g( X, Y ) in Richtung ist.
t t
dt

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

122

IV.7. Der Riemannsche Krmmungstensor

Wir haben im ersten Teil festgestellt, dass die Gausskrmmung einer Flche M R3 eine intrinsische
Gre ist, die sich mittels des Riemannschen Krmmungstensors berechnen lsst. Wir werden nun dieses
Konzept auf Riemannsche Mannigfaltigkeiten bertragen.
Erinnerung: Fr Hyperflchen M Rn+1 haben wir den Krmmungstensor in Koordinaten mittels
X

()

Rklij k = i j l j i l

definiert, siehe die vierte Bemerkung nach Satz III.3.5. ( i :=

xi

, was dort als

ui

geschrieben wurde.)

Hier wird also den drei Vektorfeldern i , j , l das Vektorfeld auf der rechten Seite von () zugeordnet.
Wie lsst sich das invariant, d.h. ohne lokale Koordinaten ausdrcken?
IV.7.1 Satz (und Definition)
Sei M Mannigfaltigkeit und eine kovariante Ableitung auf M . Die Abbildung X( M )3
X( M) , die drei Vektorfeldern X, Y, Z das Vektorfeld
R( X, Y ) Z := X Y Z Y X Z [ X,Y ] Z
zuordnet, ist ein Tensor: der Krmmungstensor von .

( M, g) eine Riemannsche
Riemannscher Krmmungstensor .
Ist

Mannigfaltigkeit

und

LC ,

so

heit

Beweis: Offenbar ist R R-multilinear. Wir mssen nur zeigen, dass man Funktionen rausziehen kann,
aus jedem der drei Argumente X, Y, Z . Wir tun das exemplarisch fr Y und lassen Z der Krze halber
in der Notation weg:
R( X, hY )

=
=
=
=
=

X hY
X h Y
h X Y + ( Xh)Y
h ( X Y
h R( X, Y )

hY X
h Y X
h Y X
Y X

[X,hY ]
h[X,Y ]+(Xh)Y
h[ X,Y ] ( Xh)Y

[X,Y ] )

Fr X gehts analog. Fr Z :

X Y hZ

= X ((Yh) Z + hY Z )
= ( XYh) Z + (Yh) X Z + ( Xh)Y Z + h X Y Z

Vertausche X, Y :

Y X hZ = (YXh) Z + ( Xh)Y Z + (Yh) X Z + hY X Z

Die Differenz ist

X Y hZ Y X hZ = ([ X, Y ]h) Z + h( X Y Z Y X Z ).
Auerdem ist

[X,Y ] hZ

= ([ X, Y ]h) Z + h[X,Y ] Z

Die erneute Differenz ergibt nun genau

R( X, Y )hZ = h R( X, Y ) Z

Bemerkung:

IV.7. Der Riemannsche Krmmungstensor

123

Der Term [ X,Y ] Z fehlt in (), da [i , j ] = 0 ist. Fr beliebige Vektorfelder muss er da sein, damit
in der Rechnung oben die Terme mit h-Ableitungen (z.B. Xh, Yh ) herausfallen.
(man htte aus () die Formel fr R( X, Y ) Z erraten knnen, wie folgt: Schreibe X =

X i i ,

P
Y = Y i i , dann muss, damit R ein Tensor wird,
X

X i Y j R ( i , j )

R( X, Y ) =

gelten. Andererseits ist

X i i (

X i Y j i j +

Xi

Y j

xi j

Y X =

Y i X j j i +

Yj

X i
i ,
x j

X Y

Y j j )

und analog

also

X Y Y X = R( X, Y ) +

i Y

xi

i X

xi

Die letzte Summe ist aber gerade [ X,Y ] , siehe die lokale Formel fr [ X, Y ] auf Seite 98. Selbst nach
dieser Rechnung htte man nachprfen mssen, dass R( X, Y ) Z bezglich Z tensoriell ist.)
B

Dass R bezglich X, Y und Z tensoriell ist, ist eigentlich sehr berraschend. Immerhin wird Z
zweimal abgeleitet, z.B. in X Y Z ! Die Aussage ist, dass sich alle Ableitungen von Z in der
Gesamtsumme wegheben. Ebenso fr X, Y . Damit hngt ( R( X, Y ) Z ) p nur von X p , Yp und Z p ab.

Die Bedeutung des Krmmungstensors liegt darin, dass er die Antwort auf folgende Frage gibt: Gegeben eine Riemannsche Metrik g auf einer Mannigfaltigkeit M , wie sehe ich g an, ob es lokal isometrisch
zur euklidischen Metrik ist, d.h. ob es Koordinaten x1 , . . . , x n gibt mit
g = (dx1 )2 + + (dx n )2

(lokal)

IV.7.2 Satz
g ist (nahe p M ) lokal isometrisch zur euklidischen Metrik, genau dann wenn
R0
in einer Umgebung von p gilt.
Da man R effektiv aus g berechnen kann, beantwortet dies die Frage oben.
Dies ist der Hauptsatz ber den Riemannschen Krmmungstensor! Zum Beweis werden wir vieles von
dem verwenden, was wir uns z.B. ber kommutierende Vektorfelder erarbeitet haben.
Beweis:
ist klar, denn R 0 fr die euklidische Metrik
OBdA. sei M = Rn , p = 0 mit Standardkoordinaten y1 , . . . , yn .
1. Schritt: Wegen [yi , y j ] = 0 folgt aus R 0 , dass

i j Z = j i Z i, j, Z
y

Wir zeigen nun, dass man zu beliebigem Z0 ein Vektorfeld Z finden kann, das im Punkt 0
gerade Z0 ist und

i Z = 0 i
y

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

124

erfllt. Der Einfachheit halber fr n = 2 : Verschiebe zunchst Z0 parallel entlang der y1 Achse. Erhalte Z(y1 ,0) . Fr jedes y1 verschiebe nun Z(y1 ,0) parallel entlang der y2 -Geraden
durch (y1 , 0) (vertikal). Dies definiert Z(y1 ,y2 ) fr alle y1 , y2 . Wir haben nun per Definition
(1)

2 Z = 0 berall

(2)

1 Z = 0 bei allen Punkten (y1 , 0).

y
y

Nun gilt nach Annahme

2 1 Z = 1 2 Z berall.
y

Die rechte Seite ist konstant 0 wegen (1). Also ist



ist parallel entlang den vertikalen Geraden. Wegen


y2

1 Z

1 Z
y


y1 ,0

= 0 , das heit 1 Z
y

= 0 folgt also 1 Z = 0
y

entlang der ganzen Geraden y2 7 (y1 , y2 ) . Also gilt auch 1 Z = 0 berall. Der Beweis fr
y

beliebiges n verluft analog. Also gilt i Z = 0 fr alle i und daher Y Z = 0 fr alle Y .

y

2. Schritt: Whle nun Vektorfelder Z1 , . . . , Zn wie im ersten Schritt so, dass ( Z1 )0 , . . . , ( Zn )0 eine othonormale Basis bilden. Da torsionsfrei ist, gilt fr alle i, j

[ Zi , Zj ] = Zi Zj Zj Zi = 0 0 = 0.
Die Vektorfelder Z1 , . . . , Zn kommutieren also, und nach Satz IV.3.21 gibt es Koordinaten
x1 , . . . , x n (nahe 0 ) mit
Zi =

xi

i nahe 0

3. Schritt: Da die Zi im Punkt 0 orthonormal sind und parallel entlang jeder Kurve sind, sind sie in
jedem Punkt orthonormal. Also ist



, . . . , xn 
x1 p
p

in jedem Punkt eine Orthonormalbasis, d.h.

die Metrik hat in diesen Koordinaten die Form

g = (dx1 )2 + + (dx n )2 .

Zur geometrischen Interpretation von und R

Oben wurden und R formal als Rechenobjekte eingefhrt. Das ist praktisch, wenn man wirklich etwas
rechnen will, aber natrlich nur die halbe Wahrheit, da wir ja Geometrie machen wollen.

: Der Levi-Civita-Zusammenhang kann so motiviert werden: Im Fall von Untermannigfaltigkeiten

M R N ist das der alte Begriff von , der ja (extrinsisch) geometrisch motiviert war. ( X Y =
N

R Y = dY ( X ) )
tangentialer Anteil von X

Aber was ist ein allgemeiner Zusammenhang?

Eine Antwort:
Ein Zusammenhang definiert einen Begriff Parallelverschiebung, P . Umgekehrt legt ein Begriff
von Parallelverschiebung P einen Zusammenhang eindeutig fest, derart dass dann P = P ist. Dabei
ist, per Definition, (ein Begriff von) Parallelverschiebung eine Zuordnung 7 P , die jedem Weg :
I M und zu allen s, t I einen Vektorraumhomomorphismus
P,st : T(s) M T(t) M
zuordnet, derart, dass gilt:
(1) P,ss = Identitt auf T(s) M fr alle s, .

IV.7. Der Riemannsche Krmmungstensor

125

(2) P,st P,rs = P,rt fr alle und r, s, t I .

(3) P,st hngt glatt von , s, t ab.
(Dabei ist es nicht ganz einfach, zu sagen, was (3) genau bedeuten soll. Unter anderem wird es implizieren,
dass der unten definierte Zusammenhang X Y linear von X abhngt)
Offenbar hat die durch einen Zusammenhang definierte Parallelverschiebung P = P diese Eigenschaften. Umgekehrt: Gegeben P , definiere
P,t0 (Y(t) ) Y(0)

( X Y ) p = lim

t 0

wobei : [0, ) M eine Kurve mit (0) = p und (0) = X sei.

(bung: Ist ein Zusammenhang und P = P , so gilt die Formel.)
Bemerkung: Fr = R

n ,g

ist das einfach die Definition der Ableitung.

eukl

Fazit: Zusammenhang und Parallelverschiebung sind quivalente Begriffe, aber Parallelverschiebung ist wohl leichter geometrisch vorstellbar (aber schwieriger zum Rechnen)
Bemerkung: Andere Zusammenhnge als LC knnen durchaus von Interesse sein. Zum Beispiel der
Seefahrer-Zusammenhang auf der Kugel (genauer: auf S2 \ {Nordpol, Sdpol} ). Fr Seefahrer bedeutet geradeaus fahren, dass der Winkel zum Breitengrad konstant bleibt. Definiere also P mittels
Konstanz dieses Winkels. Der so definierte Zusammenhang hat keine Holonomie, also keine Krmmung (s. unten), aber er hat Torsion (d.h. X Y Y X [ X, Y ] 6= 0 ). Die Geodten von sind die
Seefahrer-Geodten.
Auch in der Relativittstheorie gibt es Anstze, andere Zusammenhnge als LC zu verwenden.
(Einstein-Cartan Theorie)
Krmmungstensor und Parallelverschiebung
Wir leiten eine Interpretation von R mittels der Parallelverschiebung her, mit einer Rechnung in Koordinaten.
Vorberlegung: Kovariante Ableitung in Koordinaten:
Schreibe i =

P j

. Sei Z =
Z j ein Vektorfeld. Dann gilt:
xi

X
X Z j
X

Zj j =

+
Z j ijk k
j
i
i

X
j

Z1

Zur Abkrzung schreiben wir Z =

..
.

j,k

j X k j
Z +
Z ik
xi

und i = (ik )k,j=1,...,n . Dann ist das

Zn

j Z = i Z + i Z.
(als Gleichung zwischen Vektorfeldern Rn Rn , i Z = Matrix Spaltenvektor .
Bemerkung:
B

Diese Formel ist zum Rechnen uerst ntzlich.

Sie zeigt, dass die i (also die ijk ) die Abweichung von i von der euklidischen kovarianten

Ableitung i ( = LC bzgl. geukl = R

in Notation von frher) angeben. ( i = 0 fr g = geukl )

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

126

Parallelverschiebung in Koordinaten
Wir wissen, dass folgende Aussagen ber ein Vektorfeld Z quivalent sind:
(1) Z ist parallel entlang einer zur xi -Achse parallen Geraden.
(2) i Z = 0
(3) (i + i ) Z = 0
Wir betrachten hier (mittels der lokalen Karte) Z als Vektorfeld auf einer offenen Teilmenge des Rn .
Schreiben wir kurz Z (t) := Z p+tei , so folgt
Z + i Z = 0

()

(das ist das lineare DGL-System fr Parallelverschiebung)

Um die Verbindung zur Krmmung herzustellen, whlen wir zwei Koordinatenrichtungen i 6= j und
betrachten den Weg, der von p in der i -Richtung nach q = p + tei und von dort in der j -Richtung nach
r = q + te j fhrt, und verschieben einen Vektor Z p Tp Rn parallel.

r = q + te j

q = p + tei

Abbildung IV.3.: Parallelverschiebung in Koordinatenrichtungen

Wir betrachten die Taylorentwicklung bezglich t 0 zu 2. Ordnung:

Zq = Z p + t Z p +

t2
2 Zp

+ O ( t3 )

Aus () folgt Z p = i Z p und durch Ableiten (wegen i = i i )

Z + (i i ) Z + i Z = 0

Z + (i i 2i ) Z = 0
Z = (2i i i ) Z
Also
Zq = Z p ti Z p +

2
t2
2 ( i

i i ) Z p + O ( t3 )

(alle i bei p ausgewertet)

Nun verschieben wir Zq parallel nach Zr , und es folgt analog
Zr = Zq t j (q) Zq +

2
t2
2 ( j (q)

j j (q)) Zq + O(t3 )

Beachte, dass alles bei q ausgewertet wird. Wir drcken das nun durch die Werte bei p aus:
j (q) = j ( p) + ti j ( p) + O(t2 )
Damit (und mit der Formel fr Zq ) folgt (wieder alle bei p ausgewertet):
Zr = Z p ti Z p +

2
t2
2 ( i

i i ) Z p t( j + ti j )( Z p ti Z p ) +

= Z p t ( i + j ) Z p +

t2
2

2
t2
2 ( j

j j ) Z p + O ( t3 )

(2i i i ) 2(i j j i ) + (2j j j Z p + O(t3 )

Man kann nun von p aus auch erst in der j -Richtung und dann in der i -Richtung laufen, und kommt
auch bei r heraus.

IV.7. Der Riemannsche Krmmungstensor

127

p
Abbildung IV.4.: Parallelverschiebung in Koordinatenrichtungen (2)

Verschiebt man Z p entlang diesem Weg parallel, erhlt man

Zr0 = (dieselbe Formel wie Zr , aber mit i, j vertauscht)
Also folgt
Zr0 Zr = t2 (i j j i + i j j i ) + O(t3 ).
Man vergleiche dies mit der Formel fr R (Seite ?? )
Rij = i j j i + i j j i .
Hierbei ist Rij die Matrix ( Rklij )k,l =1,...,n , wobei k die Zeilen und l die Spalten nummeriert, wie bei
i = (ijk ) j,l =1,...,n , so dass Rklij Z l Produkt einer Matrix mit einem Spaltenvektor ist.
Wir haben also erhalten:
Zr0 Zr = t2 ( Rij Z p ) + O(t3 )
Etwas hbscher wird das, wenn wir beide Seiten dieser Gleichung entlang dem zuletzt betrachteten Weg
zurck (also von r in die negative i - und dann in die negative j -Richtung nach p ) parallel verschieben.

p
Abbildung IV.5.: Parallelverschiebung in Koordinatenrichtungen (3)

Aus Zr0 wird dann Z p und aus Rij Z p wird Rij Z p + O(t) , d.h. hier wird der Fehler in O(t3 ) absorbiert,
und es folgt:
IV.7.3 Satz
Sei ( M, g) Riemannsche Mannigfaltigkeit, p M . Seien X p , Yp , Z p Tp M mit X p , Yp linear
unabhngig. Fr t > 0 sei
der Vektor in Tp M , den man aus Z p durch Parallelverschiebung entlang

Z p,t =

dem Rand des von tX p , tYp aufgespannten Parallelogramms Pt erhlt

Dann ist
R( X p , Yp ) Z p = lim

t 0

Z p Z p,t
.
t2

Aufgespanntes Parallelogramm bedeutet: Whle Koordinaten mit x ( p) = 0 , X p = 1 , Yp = 2 . Dann

ist Pt das Bild (unter der Karte) des Quadrats [0, t] [0, t] {0}n2 , und der Rand wird in der Reihenfolge 1, 2, 1, 2 durchlaufen.
Das heit:
Der Krmmungstensor misst, wie sehr ein Vektor bei Parallelverschiebung entlang eines geschlossenen
Weges bei Rckkehr zum Ausgangspunkt verndert wird. Diese nderung, genauer die Abbildung
Tp M Tp M, Z 7 P Z , heit auch Holonomie von g entlang .

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

128

x2
t
Yp
0

x1

Xp

Abbildung IV.6.: Parallelverschiebung entlang Parallelogramm

(Vgl. der Beweis von Satz IV.7.2: Falls R 0 , so gibt es eine Basis von Vektorfeldern, die entlang
beliebiger Kurven parallel sind; insbesondere kommt man bei Rckkehr zu p wieder bei dem selben
Vektor Z p an!)
Dabei geben X p , Yp an, in welcher Ebene dieser geschlossene Weg (nahe p ) gewhlt sein soll.

Yp
Z p,t

Xp
Zp

Zp
Z p,t
(Krmmung
R( X p , Yp ) Z p = dieser Vektor geteilt
durch t2 fr
t 0)
Abbildung IV.7.: So wird Z im Satz verschoben
p

Bemerkung: Offenbar ist R( X, Y ) = R(Y, X ) (nach Definition von R ). Daraus folgt R( X p , Yp ) = 0 , falls
X p , Yp linear abhngig sind.

Weitere Krmmungsbegriffe
Der Riemannsche Krmmungstensor ist manchmal etwas unhandlich und schwer zu berblicken12 .
Man kann sich auf verschiedene Arten behelfen.
B

Man fasse R( X p , Yp ) als lineare Abbildung Tp M Tp M auf (lokale Holonomie, vgl. S. 125 128)

Betrachte die Schnittkrmmung. Diese enthlt dieselbe Information wie R , ist aber etwas anschaulicher.

Man nimmt Mittelwerte (genauer: Spuren) ber Teile von R und erhlt somit
Ric (Ricci-Tensor, ein (0, 2)-Tensor)
S (Skalarkrmmung, eine Funktion auf M )
Ric enthlt weniger Informationen als R , S noch weniger.

12 Michael Gromov, einer der berhmtesten Geometer, schrieb 1991: The curvature tensor is a little monster of multilinear

algebra whose full geometric meaning remains obscure. (Artikel: Sign and geometric meaning of curvature)

IV.7. Der Riemannsche Krmmungstensor

129

Schnittkrmmung
Erinnerung: Fr Flchen M R3 ist K =

P
R1212
, wobei Rklij = m gkm Rm
lij (siehe S. 56 ), das heit
det( gij )

Rklij sind die Komponenten des (0, 4)-Tensors

( X, Y, Z, W ) 7 g( R( X, Y ) Z, W )
i j l k
Insbesondere, falls X p , Yp eine Orthonormalbasis von Tp M ist, so gilt
()

K = g( R( X, Y )Y, X )

(alles bei p ),

denn man kann Koordinaten whlen mit X = 1 , Y = 2 bei p .

Falls X p , Yp beliebig sind nicht notwendig orthogonal so ist fr die Koordinaten
g11 = g(1 , 1 ) = g( X, X )
g12 =

= g( X, Y )

g22 =

= g(Y, Y ),

also
g( R( X, Y )Y, X ) = K ( g( X, X ) g(Y, Y ) g( X, Y ))2

( 0 )

(dies gilt fr jedes p , also allgemein).

Dies gilt fr Flchen M R3 . Fr eine abstrakte zweidimensionale Riemannsche Mannigfaltigkeit
nehmen wir daher () (oder quivalent (0 )), um die Gausskrmmung K zu definieren.
Bemerkung: Die Definition hngt scheinbar von der Wahl der X, Y ab, in Wirklichkeit aber nicht. (bung)
Analog in hheren Dimensionen:
IV.7.4 Definition

( M, g) sei Riemannsche Mannigfaltigkeit und p M . Fr jeden 2-dimensionalen Unterraum

Tp M sei
K = g( R( X, Y )Y, X )
fr eine Orthonormalbasis X, Y von . K heit Schnittkrmmung von g bei p bezglich .
Bemerkung: Diese Definition ist unabhngig von der Wahl der X, Y .
Bemerkung: Geometrische Bedeutung der Schnittkrmmung: Sei
M = Vereinigung der Geodten (der Lnge < ), die von p in Richtungen tangential an starten.
Dann ist M Flche mit Gauskrmmung K bei p .
IV.7.5 Satz
R ist durch {K } fr alle eindeutig bestimmt.
Vergleiche mit dem Satz, dass eine symmetrische Bilinearform durch die zugeordnete quadratische Form
eindeutig bestimmt ist. Der Beweis geht hnlich.

IV. Riemannsche Mannigfaltigkeiten

130

Der Ricci-Tensor
IV.7.6 Definition
Ric( X, Y ) :=

g( R(ei , X )Y, ei ) , wobei {ei } eine Orthonormalbasis sei. Ric heit Ricci-Tensor .

Fakt: Ric ist symmetrischer (0, 2)-Tensor, das heit Ric( X, Y ) = Ric(Y, X ) .
Geometrische Bedeutung: Sei k X k = 1 .
Summe der Schnittkrmmungen von n 1 paarweise orthogonalen Ebenen,

Ric( X, X ) p =

die X enthalten (denn g( R(ei , X ) X, ei ) = Kspan(e ,X ) fr ei ONB, en = X )

i

= ( n 1)

Mittelwert der Schnittkrmmung ber alle

Ebenen, Tp M , die X enthalten

Beachte: Ric( X, X ) p mit k X k = 1 bestimmt Ric vollstndig, da Ric bilinear und symmetrisch ist.
Skalarkrmmung
IV.7.7 Definition
S :=

Ric(e j , e j ) heit Skalarkrmmung .

Geometrische Bedeutung:
S = n(n 1) Mittelwert der Schnittkrmmungen aller Ebenen Tp M