Sie sind auf Seite 1von 3

Krantechnik

Schwingungsanalyse an Kabelkranen

Wirtschaftliche Lasten-Frderung
Durch eine messtechnische Erfas-
sung und Untersuchung der an me-
chanischen und elektrotechnischen
Komponenten frdertechnischer
Maschinen in der Praxis auftreten-
den Beschleunigungen kann eine
Aussage ber die entstehenden
Bauteilbelastungen getroffen wer-
den. Zur Analyse und Optimierung
des beim Einsatz von Kabelkranen
entstehenden Schwingungsverhal-
tens wurden vom Institut fr Fr-
dertechnik und Logistik (IFT) der
Universitt Stuttgart im Auftrag
der ThyssenKrupp Frdertechnik
GmbH (TKF) Beschleunigungsmes-
sungen an mehreren Kabelkranen
durchgefhrt.

Funktionsweise eines Kabelkrans (Bild: TKF)


Christian Vorwerk
Karl-Heinz Wehking zur Maschinenseite sphrisch gekrmmten reitern am Tragseil gefhrt werden, die
Bahn verfahren, wobei zur berwindung das Hub- und Katzfahrseil beim Durch-
Materialtransport mit Kabelkranen der Fahrbahnneigung im Normalfall trieb- fahren der Katze kurzzeitig freigeben
stockbetriebene Kletterfahrwerke einge- mssen (Bild ).
Als Kombination aus Seilbahn und Kran die- setzt werden. Bei einer feststehenden Ma-
nen Kabelkrane zum horizontalen und ver- schinenseite stellt der Arbeitsbereich des Hchste Staumauer der Welt
tikalen Materialtransport ber groe Ent- Krans dann einen Kreisabschnitt dar.
fernungen auch bei schwierigsten Gelnde- Die nach Fertigstellung mit 292 m hchste
verhltnissen. Ihr Haupteinsatzgebiet er- Hauptkomponenten eines Kabelkrans Bogenstaumauer der Welt wird zurzeit in
streckt sich auf den Staudamm- und Br- der sdchinesischen Provinz Yunnan errich-
ckenbau, da alternative Transportverfahren Zur vertikalen Bewegung der an der Un- tet, um den Mekong (Lancangjiang) in ei-
hier wegen der hufig enormen horizonta- terflasche angehngten Last dient die nem Speicherraum von 15 km bei einer ge-
len und vertikalen Distanzen und des un- Hubwinde auf der Maschinenseite des planten Stauseelnge von etwa 175 km auf-
wegsamen Gelndes nicht mit der Leis- Krans (Bild ). Die Krankatze mit Unter- zustauen (Bild ). Das Wasserkraftwerk
tungsfhigkeit von Kabelkranen konkurrie- flasche wird durch das als geschlossene der Talsperre soll eine elektrische Leistung
ren knnen. Seilschleife ausgefhrte Katzfahrseil auf von 4,2 GW erzeugen. Die zur Errichtung
Ein Kabelkran besteht aus einer Maschi- dem Tragseil horizontal verfahren. Das des Staudamms insgesamt etwa bentig-
nenseite und einem Gegenwagen, die Hubseil wird auf der Maschinenseite von ten 8,4 Mill. m Beton werden von einer
durch ein Tragseil miteinander verbunden einer Hubtrommel auf- bzw. abgespult, bergabestelle auf Hhe der Mauerkrone
sind (Bild ) und deckt je nach Ausfhrung fhrt durch die Katze zur Unterflasche bis zur (mit dem Baufortschritt variieren-
als Einzel- oder Mehrfachsystem einen dem und ist auf der Gegenseite fest veran- den) Einbaustelle mit fnf parallel fahrba-
Baufortschritt einer Baustelle angepassten kert. Der Durchhang der Arbeitsseile ren Kabelkranen der ThyssenKrupp Frder-
Arbeitsraum ab. Bei radial fahrbaren Ka- wird begrenzt, indem Katzfahr- und technik GmbH transportiert (Bild ). Auf
belkranen wird der Gegenwagen auf einer Hubseil durch den Einsatz von sog. Seil- den Tragseilen der auf zwei unterschiedli-

Hubwerksantrieb mit Seilreiter mit Trag- und Staudammbau am Lancangjiang in Xiaowan (China)
Trommel Arbeitsseilen

536 www.hebezeuge-foerdermittel.de Hebezeuge Frdermittel, Berlin 47 (2007) 10


Krantechnik

beim Talsperrenbau
chen Ebenen eingesetzten Krane mit einer
durchschnittlichen Spannweite von 1200 m
werden Katzfahrgeschwindigkeiten von bis
zu 6 m/s erreicht.
Der in einem auf der Baustelle befindli-
chen Betonwerk hergestellte Beton wird di-
rekt vom LKW in den zum Beladungsvor-
gang auf einem Podest abgesetzten Trans-
portkbel abgekippt (Bild ). Anschlie-
end wird der Kbel durch den zur Steige-
rung der Durchsatzleistung mglichst
gleichzeitigen Antrieb von Katz- und Hub- Parallel fahrbare Kabelkrane Beladung der Transportkbel mit
werksmotor zum Einbauort verfahren. Um Beton (Fassungsvermgen 30 t)
eine Hubgeschwindigkeit von bis zu 3 m/s
bei einer Last der gefllten Betonkbel von den Antriebskomponenten beeinflusst. Um gen beurteilen zu knnen, wurden bei
30 t zu ermglichen, werden fr die Hub- die Auslegung und Dimensionierung dieser mehreren Kranen Beschleunigungsam-
werksantriebe leistungsstarke Gleichstrom- Krankomponenten optimal an die gefor- plituden an unterschiedlichen Positionen
motoren mit einer Nennleistung von 950 derten Kranlasten und Hubgeschwindig- des Hubwerksantriebs gemessen. Dabei
kW bei Drehzahlen von bis zu 1310 min- im keiten anpassen zu knnen, wurde vom IFT wurden Signale am Hubwerksmotor und
Feldstellbereich eingesetzt. Die Drehmo- eine experimentelle Schwingungsanalyse an der Motorlagerung mit kapazitiven
mentbertragung zur Hubwerkstrommel im Feldversuch durchgefhrt. Sensoren aufgenommen, um Horizontal-,
erfolgt ber eine Klauenkupplung und ein Vertikal- und Torsionsschwingungen in
mehrstufiges Stirnradgetriebe. Die wh- Schwingungsbelastungen erfassen einem Messbereich von 2 g aufzuzeich-
rend eines Hubvorgangs entstehenden Mo- nen. Um die entstehenden Schwingun-
tor- und Lastschwingungen werden auer Um die im normalen Frderbetrieb (Be- gen den unterschiedlichen Phasen eines
von der Lagerung des Motors im Kabelkran tontransport zur Einbaustelle am Stau- Transportvorgangs zuordnen zu knnen,
und der Seilsteifigkeit auch mageblich von damm) auftretenden Bauteilbelastun- wurden Ankerspannung und -strom, das

Hebezeuge Frdermittel, Berlin 47 (2007) 10 www.hebezeuge-foerdermittel.de


537
Krantechnik

Messdaten Praxiseinsatz an den Antriebskompo-


im Zeit- und nenten gemessenen Schwingungen wur-
Frequenz- den in Zusammenarbeit mit dem Kran-
bereich hersteller verschiedene Optimierungs-
(Bilder 2 bis 7: IFT) manahmen entwickelt, die eine weite-
re Erhhung der Lebensdauer von Ka-
belkranen durch eine Reduzierung der
entstehenden Bauteilbelastungen ver-
sprechen.

Resmee und Ausblick

Die Transportleistung von Kranen wird


abgegebene Drehmoment und die Ist- am Ausgang des Stromrichters und der wesentlich von den eingesetzten An-
drehzahl des Hubwerksmotors und wei- Motorsteuerung beeinflusst. Das Last- triebs- und Steuerungskonzepten be-
terhin die Versorgungsspannung zur Er- kollektiv wird deshalb auer von den dy- stimmt. Zur Analyse und Weiterentwick-
fassung einer mglichen Stromrichter- namischen Anfahr- und Bremsvorgn- lung bestehender Antriebssysteme wer-
berlastung erfasst. gen vor allem auch von den station- den in zunehmendem Mae Schwin-
Die Messdaten wurden mit einem ren Bewegungen (Heben bzw. Absen- gungsuntersuchungen und Simulations-
Notebook gesttzten mobilen Messsys- ken der Last mit konstanter Geschwin- modelle herangezogen. Im Auftrag der
tem digitalisiert, das eine gleichzeitige digkeit) in einem relativ groen Fre- ThyssenKrupp Frdertechnik GmbH in St.
Erfassung von acht analogen 16-Bit- quenzbereich bestimmt. Ingbert-Rohrbach fhrte das Institut fr
Eingangssignalen bei einer Summen- Die Analyse der Messergebnisse fr ei- Frdertechnik und Logistik der Universi-
abtastrate von 150 kHz ermglicht. Um nen vollstndigen Transportvorgang tt Stuttgart eine experimentelle Schwin-
die im Vergleich zur mechanischen Anre- (von der Befllung des Betonkbels an gungsanalyse an Hubwerksantrieben von
gung relativ hochfrequenten Ober- der bergabestelle bis zum Rcktrans- Kabelkranen als Grundlage einer aussa-
schwingungen der gleichgerichteten port des leeren Kbels) wurde bei ver- gekrftigen Datenbasis fr die Ausle-
dreiphasigen Netzspannung auswerten schiedenen Hubgeschwindigkeiten durch- gung zuknftiger Antriebskonzepte
zu knnen, wurde trotz der entstehen- gefhrt. Durch eine Fourier-Analyse kn- durch. Die entstehenden Bauteilbelastun-
den Datenmenge eine Abtastrate von 5 nen die bei diesen mageblichen Trans- gen knnen somit bereits in der Pla-
kHz gewhlt. Im Rahmen einer Fast-Fou- portvorgngen in den einzelnen Fre- nungsphase einer Neukonstruktion durch
rier-Transformation (FFT) lassen sich so- quenzbereichen entstehenden Schwin- eine geeignete Abstimmung der verwen-
mit Schwingungsanteile bis zu einer Fre- gungsanteile separiert und die daraus deten Antriebskomponenten minimiert
quenz von 2,5 kHz analysieren. Signalan- resultierenden Bauteilbelastungen be- und die Lebensdauer der Komponenten
teile mit hheren Frequenzen wurden wertet werden. deutlich verlngert werden.
ausgefiltert. Bei der Dimensionierung der Antriebs-
komponenten mssen zunchst die (z. T.
Analyse der Messergebnisse auch im Bereich der Schwingungsanre-
gungen vorhandenen) Eigenfrequenzen
Zur Auswertung diente ein im IFT entwi- aller Komponenten aufeinander abge- Dipl.-Ing.
ckeltes Softwarepaket, das neben einer stimmt werden. Die Abstimmung ge- Christian Vorwerk
ist Oberingenieur am Insti-
transparenten Darstellung der Mess- schieht durch eine geeignete Auswahl
tut fr Frdertechnik und
ergebnisse im Zeit- und Frequenzbereich der Zukaufteile (z. B. Kupplung) mit ei- Logistik der Universitt
auch eine automatische Kompensation ner bestimmten Eigenfrequenz und eine Stuttgart
der hinterlegten Amplituden- und Pha- gezielte Beeinflussung der Eigenfre-
sengnge der Beschleunigungssensoren quenzen des Stahlbaus. Anschlieend
ermglicht (Bild ). Die Schwingbe- wird die Steuerung der Antriebe an die
schleunigungen und -geschwindigkeiten gewhlte Auslegung angepasst (Festle- Prof. Dr.-Ing.
Karl-Heinz Wehking
werden neben der Anregung durch die gung der Brems- und Beschleunigungs- ist Leiter des Instituts fr
mit unterschiedlichen Drehzahlen rotie- rampen, Geschwindigkeitsstufen, Zeit- Frdertechnik und Logistik
renden Massen auch von den Lastbewe- konstanten, Bandfilter usw.). der Universitt Stuttgart
gungen, der Spannungsrestwelligkeit Durch die systematische Analyse der im

("#&-45"1-&3
TJDIFSVOETDIOFMMCFXFSUFO

538 www.hebezeuge-foerdermittel.de Hebezeuge Frdermittel, Berlin 47 (2007) 10