Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Specification
Spcification
Roboter KR 6 KS
Robots KR 16 KS
KR 16 KS--S
KR 16 L6 KS
Inhaltsverzeichnis
KR 16 KS ca. 245 kg
Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9
KR 16 KS--S ca. 245 kg Klemmlnge min. 1,5 x d
KR 16 L6 KS ca. 245 kg Einschraubtiefe KR 6 KS, KR 16 L6 KS 7 mm
KR 16 KS, KR 16 KS--S 9 mm
HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-
Arbeitsraumvolumen spricht der Null--Stellung des Robo-
ters in allen Achsen, besonders auch
Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der
in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Achsen 4 und 5.
Lage des Pass--Elements).
KR 6 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 L6 KS 19 m3
Belastbarkeit Zentralhand F
Temperaturbelastung 10 s/min bei 453 K (180 C)
Oberflchentemperatur 373 K (100 C)
Bestndig gegen:
-- hohe Staubbelastung
-- Schmier-- und Khlmittel*
-- Wasserdampf
* nach Rcksprache mit KUKA
Contents
-- KR 16 KS and KS 16 KS--S with IW 16 F for The chemical anchors must be inserted with
high thermal and mechanical stress. great care to ensure that the forces occurring
during the operation of the robot (Fig. 1--5) are
The in--line wrist F is more extensively sealed transmitted safely to the ground. The
and is fitted with corrosion--resistant components. specifications can also be used as a basis for
Shorter maintenance intervals are required to more extensive static investigations.
maintain the higher stress rating.
With F variant robots, the arm is pressurized. It -- Variant 2
is operated with an internal pressure of 0.1 bar.
This variant is available with locating pins and
bolts as the Machine frame mounting kit
accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with three hexagon
bolts (Fig. 1--4). Its installation position is fixed
by means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.
-- KR 16 KS et KR 16 KS--S avec PL 16 F en
cas de sollicitations mcaniques et thermiques -- Variante 2
importantes. Cette variante avec des boulons dappui de et
Le poignet en ligne F est caractris par une des vis est fournie comme accessoire Kit de
meilleure tanchit et des pices plus fixation lembase de machine.
Le robot est pos sur une construction en acier
rsistantes la corrosion. Pour conserver la
prpare pour tre viss avec trois vis tte
fiabilit, il faut par contre respecter les intervalles
hexagonale (fig. 1--4). Sa position de montage
de maintenance plus courts.
est dfinie par deux pieds de centrage pour
Dans le cas des robots du type F, le bras est permettre ainsi une rptabilit de lchange.
sous pression. Il fonctionne avec une pression
interne de 0,1 bar.
Le rglage des cartouches de mesure fait partie -- Pour la fixation au plafond, le robot est livr
des oprations de mesure qui prcdent la accroch dans un dispositif de transport
livraison du robot. Comme on mesure toujours spcial. Il peut tre retir de ce dispositif avec
avec la mme cartouche chaque axe, on obtient un chariot lvateur fourches dj en
une prcision maximale non seulement lors de la position de montage correcte et transport.
premire mesure mais encore lors des -- Pour le transport du robot avec un chariot
recherches ultrieures de la position zro lvateur, il est interdit de travailler avec un
mcanique. dispositif de levage ou de charge.
Pour signaler la position du palpeur dans la Avant chaque transport, le robot doit tre amen
cartouche, on visse comme accessoire un en position de transport. A laide du KCP, tous
palpeur de mesure lectronique (set de rglage les axes du robots sont amens dans des
KTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi par positions dfinies (fig. 1--8).
lencoche de rfrence lors du rglage, le
systme de mesure est automatiquement rgl
sur une position lectrique zro. Cotes pour lemballage des robots dans le
conteneur (avec poches pour fourches de chariot
Le robot peut tre remis en service aprs avoir lvateur):
rgl le point zro pour tous les axes.
Lo. La. Ha.
Grce ces oprations, les programmes Type de robot
(mm) (mm) (mm)
dtermins ainsi peuvent tout moment tre
KR 6 KS 1290 1030 1156
transfrs nimporte quel autre robot du mme
type. KR 16 KS 1290 1030 1156
KR 16 KS--S 1290 1030 1156
KR 16 L6 KS 1375 1030 1156
KR 6 KS env. 240 kg Qualit des vis pour le montage des outils 10.9
KR 16 KS env. 245 kg Longueur de serrage min. 1,5 x d
Profondeur de vissage
KR 16 KS--S env. 245 kg
KR 6 KS, KR 16 L6 KS 7 mm
KR 16 L6 KS env. 245 kg KR 16 KS, KS 16 KS--S 9 mm
3
1 Hand
2 Arm
3 Schwinge
4 Karussell
5 Grundgestell
1 Wrist
2 Arm
3 Link arm
4 Rotating column 4
5 Base frame
1 Poignet
2 Bras 5
3 Epaule
4 Bti de rotation
5 Embase
+
A3
-
+ + A1
A5
- -
-
+ +
A4
-
A6
+
Achsen 1 bis 3 Grundachsen
Achsen 4 bis 6 Handachsen
- A2
Axes 1 to 3 main axes
Axes 4 to 6 wrist axes
1--2 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters (alle beschriebenen Typen)
Rotational axes and directions of rotation in motion of the robot (all types described)
Axes de rotation et sens de rotation lors du dplacement du robot (tous les types dcrits)
30
+5
110 0
212,5
160
108,5
14
0,5
135
321
308
248
60
R250 4
R250
3
A
1
60
min. 110
21,5
30
4
max. 3
Schnitt A--A
Section A--A
Coupe A--A
12 H7 (2x)
min. 30
M20 (3x)
Mk
Fv
Fh
Mr
KR 6 KS KR 16 KS KR 16 KS KR 16 L6 KS
Masse Roboter / robot mass / masse robot 240 kg 245 kg 245 kg 245 kg
6 kg 16 kg
Bodenroboter
Floor--mounted robot
Robot de montage au sol
Deckenroboter
Ceiling--mounted robot
Robot de montage au plafond
180
200
100
84
82
184 (646)
200
1014
360
1030
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 --105 --95 0 0 0
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
All angles refer to the display on the KCP
Tous les angles se rapportent laffichage au KCP
1156
G
G = 240 kg KR 6 KS
245 kg KR 16 KS
245 kg KR 16 KS--S
337 1)
345 2)
328 3)
245 kg KR 16 L6 KS
583 652
105 1)
92 2) 1) KR 6 KS
600
80 3) 2) KR 16 KS, KR 16 KS--S
3) KR 16 L6 KS
Zusatzlast Traglast
Supplementary load Payload
charge supplmentaire Charge nominale
1
1 Zusatzlast Arm
2 Zusatzlast Schwinge
3 Zusatzlast Karussell
P Traglastschwerpunkt
3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
Distribution de la charge
Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot
200 3 kg
4 kg
5 kg
100 6 kg
A5 Lz (mm)
KR 6 KS, KR 16 L6 KS
A4
A6
100 200 300 400
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind
gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot
--X Lxy = L x 2 + Ly 2
--Z Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt
+Y (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.
ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit
dem Berechnungsprogramm KUKA Load
berprft werden. Die Eingabe der Lastdaten
--Y in die Steuerung ist unbedingt erforderlich!
+X +Z
Lxy Traglastschwerpunkt P Permissible mass inertia at the design point
Lx
Load center of gravity P (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0.36 kgm2.
Centre de gravit charge P IMPORTANT: The mass inertia must be checked
Lz using the calculation program KUKA Load.
It is imperative for the load data to be entered in
Ly the controller!
8 kg
200 10 kg
12 kg
14 kg
16 kg
100
A5 Lz (mm)
KR 16 KS, KR 16 KS-- S
A4
A6 100 200 300 400 500 600
40
90
H7
50 h7
67
84
25
45
1x30
6.5
+0.5
M6 (5x) 7 tief/deep/profond
0
60
75
383
213,5
25
196,5
70
193
Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.
0,02 A
A 8x 45 = 360 6,3
0,04 A 6 H7
B 45
H7
63 h7
31,5
50
78
154
50
+0.5
M6
6 0 6x
R111,6
A
0,1 A B
204
3--6 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 16 kg
DIN/ISO mounting flange for IW 16 kg
Fastening screws M6, quality 10.9
Depth of engagement: min. 6 mm, max. 9 mm
Vis de fixation M6, qualit 10.9
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 16 kg Longueur visse: min. 6 mm, max. 9 mm
60
75
R 230,5
R 215,5
25
R 214
20
70
Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.
670
Y
1586
35
100
680
880
--110
2691
235
+80
450
103
R1801
+114
HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse A 3 und an der Linie a in Bild
3--11 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis A 3 and
to line a in Figure 3--11. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de
rotation A 3 et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection
des axes de rotation 4 et 5.
+154
120
35
--- 130
Y
1576
680
--- 110
880
2691
235
+80
453 450
(720) 1081
1801
R1801
+114
HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse A 3 und an der Linie a in Bild
3--11 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis A 3 and
to line a in Figure 3--11. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de
rotation A 3 et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection
des axes de rotation 4 et 5.
970
115
--- 130 +154
120
300
35
1886
100
680
--- 110
880
3291
235
+80
450
753 2101
R2101
+114
HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse A 3 und an der Linie a in Bild
3--11 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis A 3 and
to line a in Figure 3--11. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de
rotation A 3 et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection
des axes de rotation 4 et 5.
M8 -- 8 tief/deep/prof. (4x)
Schwinge (Achse 2)
Link arm (axis 2)
Epaule (axe 2)
150 0,2
a
50
D
Anschriften -- Addresses - Adresses
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center Niederlassung West Niederlassung Nord
Hery--Park 3000 Dortmunder Strae 15 VW--Werk, Halle 4,
D--86368 Gersthofen D--57234 Wilnsdorf Eingang 22,
Tel.: +49 821 4533--0 Tel.: +49 2739 4779--0 Berliner Ring
Fax: +49 821 4533--1616 Fax: +49 2739 4779--29 D--38436 Wolfsburg
E--Mail: info@kuka--roboter.de E--Mail: nl--west@kuka--roboter.de Tel.: +49 5361 848481--0
Internet: http://www.kuka--roboter.de Fax: +49 5361 848481--26
H
A KUKA Robotics Hungria Kft. ROK
KUKA Roboter GmbH KUKA Robot Automation
2335 Taksony, F t 140
Vertriebsbro sterreich Korea Co. Ltd.
Hungria
Regensburger Strasse 9/1 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex,
Tel.: +36 24 501609
A--4020 Linz Sung--Gok Dong, Ansan City,
E--Mail: info@kuka--robotics.hu
Tel.: +43 732 784752 Kyunggi Do, 425--110 Korea
E--Mail: office@kuka--roboter.at Tel.: +82 31 4969937
I
KUKA Roboter Italia S.p.A. E--Mail: info@kukakorea.com
Via Pavia 9/a -- int.6
B I--10098 Rivoli (TO) S
KUKA Automatisering KUKA Svetsanlggningar
Tel.: +39 011 9595013
+ Robots N.V. + Robotar AB
E--Mail: kuka@kuka.it
Centrum Zuid 1031 A. Odhners gata 15
B--3530 Houthalen MAL S--42130 Vstra Frlunda
Tel.: +32 11 516160 KUKA Robot Automation Tel.: +46 31 7266200
E--Mail: info@kuka.be Sdn Bhd South East Asia
E--Mail: info@kuka.se
Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
THA
Taman Industri Puchong KUKA Robot Automation (M)
BR 47100 Puchong, Selangor, Malaysia Sdn Bhd Thailand Office
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Rua Dom Feliciano N 63 Tel.: +60 3 8061--0613 c/o Maccall System Co. Ltd.
E--Mail: info@kuka.com.my 49/9--10 Soi Kingkaew 30,
Cidade Satlite, Guarulhos
CEP 07224 240 MEX Kingkaew Road
So Paulo, SP, Brasil KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V. T. Rachatheva, A. Bangpli
Tel.: +55 11 6413--4900 Rio San Joaquin # 339, Local 5 Samutprakarn, 10540 Thailand
E--Mail: info@kuka--roboter.com.br Col. Pensil Sur Tel.: +66 2 7502737
C.P. Mxico D.F. 11490 E--Mail: atika@ji--net.com
Tel.: +52 55 52038407
E--Mail: info@kuka.com.mx TWN
CH KUKA Robot Automation
KUKA Roboter Schweiz AG N
Riedstrasse 7 KUKA Svetsanlggningar Taiwan Co. Ltd.
CH--8953 Dietikon + Robotar AB Avd. Norway 136, Section 2,
Tel.: +41 17 449090 Hadelandsveien 2, Postbox 17 Huanjung East Road
E--Mail: info@kuka--roboter.ch NO--2801 Gjvik, Norway Jungli City, Taoyuan, Taiwan 320
Tel.: +47 61 133422 Tel.: +886 3 4371902
E--Mail: geir.ulsrud@kuka.no E--Mail: info@kuka.com.tw
E P
KUKA Sistemas de KUKA Sistemas de Automatizacin UK
Automatizacin, S.A. S.A. KUKA Welding Systems
Pol. Industrial Torrent de la Pastera Urb. do Vale do Alecrim, Lote 115--B + Robot Ltd.
Carrer del Bages s/n P--2950 Palmela Hereward Rise Halesowen
E--08800 Vilanova i la Geltr Tel.: +3 51 21 2388083 UK--West Midlands B62 8AN GB
Tel.: +34 93 8142353 E--Mail: kuka@mail.telepac.pt Tel.: +44 121 5850800
E--Mail: comercial@kuka--e.com E--Mail: sales@kuka.co.uk
PRC
KUKA Automation Equipment
F (Shanghai) Co., Ltd. USA
KUKA Automatisme Part B, Ground Floor, No. 211 KUKA Robotics Corp.
+ Robotique SAS Fu te Road (North) 22500 Key Drive
Techvalle, 6 Avenue du Parc Waigaoqiao Free Trade Zone Clinton Township
F--91140 Villebon S/Yvette Shanghai 200 131, China Michigan 48036 USA
Tel.: +33 1 69316600 Tel.: +86 21 58665139 Tel.: +1 866 873--5852
E--Mail: commercial@kuka.fr E--Mail: franz.poeckl@kuka--sha.com.cn E--Mail: info@kukarobotics.com
berreicht durch
Handed over by Technische Daten und Abbildungen unverbindlich
Remis par fr Lieferung. nderungen vorbehalten.
No liability accepted for errors or omissions.
09/04 Caractristiques techniques et figures titre indicatif
pour la livraison. Sous rserve de modifications techniques