Sie sind auf Seite 1von 40

Spezifikation

Specification
Spcification

Roboter KR 6 KS
Robots KR 16 KS
KR 16 KS--S
KR 16 L6 KS

Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


e Copyright KUKA Roboter GmbH

2 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Deutsch Seite 3
English page 10
Franais page 17

Inhaltsverzeichnis

1 Systembeschreibung . . . . . . . . . 3 Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbau-


1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 gruppen bestehen aus Leichtmetallguss. Dieses
1.2 Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . 4 Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-
schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
1.3 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-
1.4 Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo-
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-
2 Zubehr (Auswahl) . . . . . . . . . . . 6 ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
2.1 Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . . 6 Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
2.2 Zustzliche Linearachse . . . . . . . . 6 spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
2.3 Integrierte Energiezufhrung fr Antriebsmotoren sind steckbare, brstenlose
Achse 1 bis Achse 3 . . . . . . . . . . . 6 AC--Servomotoren -- wartungsfrei und sicher ge-
2.4 Arbeitsbereichsberwachung . . . . 6 gen berlastung geschtzt.
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . . 6 Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
2.6 KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . . 6 lwechsel ist frhestens nach 20.000 Betriebs-
2.7 Zahnriemenspannungs--Messgert stunden erforderlich.
fr Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Alle Roboterkomponenten sind bewusst einfach
2.8 Freidrehvorrichtung fr und bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . . 6 miert und durchweg leicht zugnglich. Der Robo-
ter kann auch als komplette Einheit schnell und
3 Technische Daten . . . . . . . . . . . . 7 ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 24--39 tauscht werden. berkopfbewegungen sind mg-
lich.
Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
1 SYSTEMBESCHREIBUNG sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
bentigen nur wenig Stellflche und knnen auf-
1.1 Allgemeines grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
nahe am Werkstck stehen. Die durchschnittliche
Die beschriebenen Roboter (Bild 1--1) sind sechs- Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
achsige Industrieroboter mit Gelenkkinematik fr bei 10 bis 15 Jahren.
alle Punkt-- und Bahnsteuerungsaufgaben.
Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausger-
Ihre Haupteinsatzgebiete sind stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
-- Handhaben nen gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
-- Montieren (siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
Konservierungsstoffen cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
-- Bearbeiten richtlinie und den einschlgigen Normen (u.a.
DIN EN 775).
Die Roboter KR 6 KS, KR 16 KS--S und KR 16 L6
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
KS werden am Boden aufgebaut.
Steuerschrank enthalten alle hierfr notwendigen
Der Roboter KR 16 KS kann an Boden oder Decke Versorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am
eingebaut werden. Roboter steckbar, auch die Energie-- und Medien-
Nenn--Traglasten und Zusatzlasten knnen auch leitungen fr den Betrieb von Werkzeugen (Zube-
bei maximaler Armausladung mit maximaler Ge- hr Integrierte Energiezufhrung fr Achse 1 bis
schwindigkeit bewegt werden (siehe Abschnitt 3 Achse 3). Diese Leitungen sind im Bereich der
Technische Daten). Grundachse 1 fest im Inneren des Roboters in-
stalliert und knnen bei Bedarf mit Hilfe von Sy-
stemschnittstellen an den nachgeordneten Ach-
sen entlang bis zum Werkzeug gefhrt werden.

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 3


1.2 Robotermechanik 1.3 Aufstellung
Die Roboter bestehen aus einem feststehenden Fr die Aufstellung des Roboters gibt es folgende
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte Mglichkeiten:
Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und Hand
dreht (Bild 1--1).
-- Variante 1 (nur Bodenroboter)
Die Hand (Bild 1--6) dient mit ihrem Anbauflansch Diese Variante ist mit Fundamentplatten und
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer, Sechskantschrauben mit Sicherungsscheiben
Schweigert). als Zubehr Fundamentbefestigung mit Zen-
Die Bewegungsmglichkeiten der Roboter- trierung lieferbar.
achsen gehen aus Bild 1--2 hervor. Drei Fundamentplatten werden mit je einer
Sechskantschraube am Roboter befestigt
Die Wegmessung fr die Grund-- und Hand- (Bild 1--3). Der Roboter wird auf den vorberei-
achsen (A 1 bis A 3, A 4 bis A 6) erfolgt ber ein teten Hallenboden gesetzt und horizontal aus-
zyklisch absolutes Wegmesssystem mit einem gerichtet. Seine Einbauposition wird durch
Resolver fr jede Achse. sechs Dbelbohrungen bestimmt, in die je eine
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte, Mrtelpatrone und eine Gewindestange ge-
trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor- setzt werden. Dadurch wird die wiederholbare
einheiten sind Bremse und Resolver raum- Austauschbarkeit des Roboters ermglicht.
sparend integriert. Anschlieend wird der Roboter mit Sechs--
kantschrauben festgeschraubt.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen ber Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Soll der Roboter am Boden, und zwar auf Be-
Achsen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Puf- ton aufgestellt werden, mssen zur Vorberei-
ferfunktion begrenzt. tung des Betonfundaments die einschlgigen
Bauvorschriften hinsichtlich Betongte
Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sind ( B25 nach DIN 1045:1988 oder C20/25 nach
fr die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschlge fr DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) und
eine aufgabenbedingte Begrenzung des Tragfhigkeit des Untergrunds beachtet wer-
jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar. den. Bei der Anfertigung ist auf eine ebene
Fr besondere Einsatzflle stehen spezielle Ro- und ausreichend glatte Oberflche zu achten.
botertypen und die Zentralhand F zur Verf- Das Einbringen der Klebedbel muss sehr
gung: sorgfltig erfolgen, damit die whrend des
-- KR 16 KS und KR 16 KS--S mit ZH 16 F fr Betriebs auftretenden Krfte (Bild 1--5) sicher
hohe thermische und mechanische Belastung. in den Boden geleitet werden. Diese Bilder
knnen auch fr weitergehende statische Un-
Die Zentralhand F ist umfangreicher abgedichtet tersuchungen herangezogen werden.
und mit korrosionsbestndigeren Bauteilen aus-
gestattet. Zum Erhalt der Belastbarkeit sind kr-
zere Wartungsintervalle einzuhalten. -- Variante 2
Bei Robotern der F--Variante ist der Arm druck- Diese Variante ist mit Auflagebolzen und
beaufschlagt. Er wird mit einem Innendruck von Schrauben als Zubehr Maschinengestellbe-
0,1 bar betrieben. festigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-
konstruktion gesetzt und mit drei Sechs-
kantschrauben festgeschraubt (Bild 1--4).
Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnah-
mebolzen bestimmt, was seine wiederholbare
Austauschbarkeit ermglicht.

4 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


1.4 Austausch 1.5 Transport
Bei Produktionsanlagen mit einer greren An- Die Roboter knnen auf zweierlei Weise transpor-
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch- tiert werden (Bild 1--7):
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-
tung.
Mit Transportgeschirr und Kran
Sie wird gewhrleistet
-- Die Roboter lassen sich mit einem Transport-
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig geschirr, das in drei Ringschrauben am Karus-
markierten Synchronisationsstellungen aller sell eingehngt wird, an den Kranhaken hn-
Achsen, der sogenannten mechanischen gen und so transportieren.
Null--Stellungen, und
-- Fr den Transport eines Roboters mittels
-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktju-
Kran drfen nur zugelassene Last-- und
stage,
Hebegeschirre mit ausreichender Traglast
und sie wird zustzlich begnstigt verwendet werden. Die Seile oder Bnder
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg sind so zu fhren, dass das Kippen des Ro-
durchfhrbare Offline--Programmierung sowie boters zur Seite sicher vermieden wird und
Installationen bzw. Stecker nicht besch-
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro- digt werden.
boters.
Service-- und Wartungsarbeiten (u. a. die Hand Mit Gabelstapler
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie-
end die Herbeifhrung der elektrischen und der -- Fr den Transport mit dem Gabelstapler ms-
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des sen zwei Gabelstaplertaschen (Zubehr) an
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig das Karussell angebaut werden.
Messpatronen an jeder Roboterachse ange- -- Fr die Befestigung an der Decke wird der Ro-
bracht. boter in einem speziellen Transportgestell
Das Einstellen der Messpatronen ist Teil der Ver- hngend geliefert. Aus diesem kann er mit
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo- dem Gabelstapler bereits in richtiger Einbau-
ters. Dadurch, dass an jeder Achse immer mit der- lage entnommen und weitertransportiert wer-
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein den.
Hchstma an Genauigkeit beim erstmaligen -- Fr den Transport des Roboters mittels
Vermessen und beim spteren Wiederaufsuchen Gabelstapler drfen keine Last-- oder He-
der mechanischen Null--Stellung. begeschirre verwendet werden.
Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in der Vor jedem Transport muss der Roboter in Trans-
Messpatrone liegenden Tasters wird als Zubehr portstellung gebracht werden. Mit Hilfe des KCP
ein elektronischer Messtaster (KTL--Justage-- werden alle Roboterachsen in definierte Positio-
Set) auf die Messpatrone geschraubt. Beim ber- nen gebracht (Bild 1--8).
fahren der Messkerbe whrend des Einstellvor-
gangs wird das Wegmesssystem automatisch auf
elektrisch Null gesetzt. Mae fr die Verpackung der Roboter im Contai-
ner (mit Gabelstaplertaschen):
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge- L B H
Robotertyp
nommen werden. (mm) (mm) (mm)
KR 6 KS 1290 1030 1156
Die geschilderten Vorgnge ermglichen es, dass
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf KR 16 KS 1290 1030 1156
jeden anderen Roboter desselben Typs bertra- KR 16 KS--S 1290 1030 1156
gen werden knnen. KR 16 L6 KS 1375 1030 1156

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 5


2 ZUBEHR (Auswahl)

2.1 Roboterbefestigung 2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung


Die Befestigung des Roboters kann in zwei Va- Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kn-
rianten erfolgen: nen mit zustzlichen mechanischen Anschlgen
-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--3) aufgabenbedingt in 22,5--Schritten begrenzt
-- mit Maschinengestellbefestigungssatz werden.
(Bild 1--4)
Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.
2.6 KTL-- Justage-- Set
Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt--
2.2 Zustzliche Linearachse Einstellung durchzufhren, kann der zu einem
Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzliche KTL--Justage--Set gehrende elektronische Mes-
Fahrachse auf der Basis der Baureihe KL 250/2 staster (Bild 3--5, 3--7) verwendet werden. Der
(Bild 2--1) kann der Roboter translatorisch und frei Messtaster erlaubt ein besonders schnelles, ein-
programmierbar verfahren werden. faches Messen sowie eine automatische, rech-
nergesttzte Justage und sollte bei der Roboter-
bestellung mitbestellt werden.
2.3 Integrierte Energiezufhrung fr
Achse 1 bis Achse 3
2.7 Zahnriemenspannungs--
Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zur Messgert fr Zentralhand
Verfgung, z. B. fr die Applikation Handhaben.
Das vollelektronische, mit einem Microcontroller
Die entsprechenden Leitungen verlaufen vom
ausgestattete Messgert ermglicht das einfache
Steckerfeld innerhalb des Grundgestells und
und schnelle Messen von Zahnriemenspannun-
dann auen an Karussell und Schwinge bis zu ei-
gen durch Frequenzmessung (Bild 2--4).
ner Schnittstelle am Arm (Bild 2--2).
Von dort knnen zustzliche Leitungen auen am
Arm entlang bis zu einer entsprechenden Schnitt- 2.8 Freidrehvorrichtung fr
stelle am Werkzeug gefhrt werden. Damit entfllt
Roboterachsen
der raumaufwendige Versorgungsgalgen.
Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach
einem Strfall mechanisch ber die Grundachs--
2.4 Arbeitsbereichsberwachung Antriebsmotoren bewegt werden. Sie darf nur in
Notfllen (z.B. Befreiung von Personen) verwen-
Die Achsen 1 und 2 knnen mit Positionsschaltern det werden.
und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken
befestigt sind, ausgerstet werden. Das ermg-
licht die stndige berwachung der Roboterstel-
lung.

6 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


3 TECHNISCHE DATEN

Bautypen: KR 6 KS, KR 6 KS mit ZH 6


KR 16 KS
KR 16 KS--S Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
KR 16 L6 KS softwarebegrenzt
1 114 132/s
2 +80bis --110 156/s
Anzahl der Achsen: 6 (Bild 1--2) 3 +154bis --130 156/s
4 350 343/s
5 130 363/s
Lastgrenzen 6 350 659/s
Robotertyp KR 6 KR 16 KR 16 KR 16
KS KS KS--S L6 KS
KR 16 KS mit ZH 16
Zentralhand ZH 6 ZH 16 ZH 16 ZH 6
Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
Nenn--Trag-- softwarebegrenzt
last 6 16 16 6
[kg]
1 114 120/s
2 +80bis --110 156/s
Zusatzlast
Arm 10 10 10 10 3 +154bis --130 156/s
[kg] 4 350 330/s
Zusatzlast vari-- 5 130 332/s
variabel variabel variabel
Schwinge [kg] abel 6 350 616/s
Zusatzlast
20 20 20 20
Karussell [kg]
KR 16 KS--S mit ZH 16
Max. Ge-
samtlast 36 46 46 36 Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
[kg] softwarebegrenzt

siehe auch Bild 3--1 1 114 168/s


2 +80bis --110 173/s
Die Abhngigkeit von Traglast und Lage des Trag-
3 +154bis --130 192/s
lastschwerpunkts geht aus Bild 3--2, 3--3 hervor.
4 350 329/s
5 130 332/s
Achsdaten 6 350 789/s
Die Darstellung der Achsen und ihrer Bewegungs-
mglichkeiten geht aus Bild 1--2 hervor. Grund-
achsen sind die Achsen 1 bis 3, Handachsen die KR 16 L6 KS mit ZH 6
Achsen 4 bis 6.
Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereich softwarebegrenzt
beziehen sich auf die elektrische Nullstellung und 1 114 120/s
die Anzeige am Display des KCP fr die jeweilige
2 +80bis --110 156/s
Roboterachse.
3 +154bis --130 156/s
4 350 335/s
5 130 355/s
6 350 647/s

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 7


Wiederholgenauigkeit 0,05 mm Traglastschwerpunkt P
Robotertyp Hor. Abstand Vert. Abstand
Einbaulage Lz (mm) Lxy (mm)
KR 16 KS : Boden und Decke KR 6 KS 120 100
KR 6 KS, KR 16 KS---S,
KR 16 KS 150 120
KR 16 L6 KS: Boden
KR 16 KS--S 150 120
Umgebungstemperatur KR 16 L6 KS 120 100
D bei Betrieb: Diese Angaben gelten fr alle Nennlasten
278 K bis 328 K (+5 C bis +55 C) (Bild 3--2, 3--3).
D bei Betrieb mit SafeRDW:
278 K bis 323 K (+5 C bis +50 C)
D bei Lagerung und Transport: Dynamische Hauptbelastungen
233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)
im Temperaturbereich zwischen 278 K (+5 C) bis siehe Bild 1--5.
283 K (+10 C) ist ein Warmfahren des Roboters
erforderlich.
Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage. Anbauflansch an Achse 6
Die Roboter sind mit einem Anbauflansch in
DIN/ISO--Ausfhrung ausgestattet
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (Bild 3--4, 3--6):
siehe Bild 3--8, 3--9, 3--10
KR 6 KS DIN/ISO 9409--1--A40
KR 16 KS DIN/ISO 9409--1--A50
Gewicht KR 16 KS--S DIN/ISO 9409--1--A50

KR 6 KS ca. 240 kg KR 16 L6 KS DIN/ISO 9409--1--A40

KR 16 KS ca. 245 kg
Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9
KR 16 KS--S ca. 245 kg Klemmlnge min. 1,5 x d
KR 16 L6 KS ca. 245 kg Einschraubtiefe KR 6 KS, KR 16 L6 KS 7 mm
KR 16 KS, KR 16 KS--S 9 mm
HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-
Arbeitsraumvolumen spricht der Null--Stellung des Robo-
ters in allen Achsen, besonders auch
Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der
in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Achsen 4 und 5.
Lage des Pass--Elements).
KR 6 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 L6 KS 19 m3

8 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Nullpunkt--Einstellung Farbe Roboter
Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektroni- Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005).
schen Messtaster (Zubehr) bei angebautem Bewegliche Teile orange (RAL 2003).
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass ge- Bei F--Variante zustzliche Sonderlackierung.
ngend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messta-
sters bleibt (Bild 3---5, 3---7).
Farbe Zentralhand F
Antriebssystem Hitzebestndige und wrmereflektierende
Elektromechanisch, mit transistorgesteuerten Sonderlackierung in silber.
AC--Servomotoren.

Installierte Motorleistung 8,8 kW Schallpegel


< 75 dB (A) auerhalb des Arbeitsbereichs
Schutzart des Roboters
IP65 (nach EN 60529), betriebsbereit,
mit angeschlossenen Verbindungsleitungen

Schutzart der Zentralhand


IP65 (nach EN 60529)

Schutzart der Zentralhand F (nur ZH 16)


IP67 (nach EN 60529)

Belastbarkeit Zentralhand F
Temperaturbelastung 10 s/min bei 453 K (180 C)
Oberflchentemperatur 373 K (100 C)
Bestndig gegen:
-- hohe Staubbelastung
-- Schmier-- und Khlmittel*
-- Wasserdampf
* nach Rcksprache mit KUKA

Sonderausstattung bei F--Variante


Druckbeaufschlagter Arm
berdruck im Arm: 0,1 bar
Druckluft: l-- und wasserfrei
Druckluftbedarf: ca. 0,1 m3/h
Anschlussgewinde: M5
Druckminderer: 0,1 -- 0,7 bar
Manometer: 0 -- 1 bar
Filter: 25 -- 30 m

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 9


Deutsch Seite 3
English page 10
Franais page 17

Contents

1 System description . . . . . . . . . . . 10 All the main bodies of the principal moving


1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 assemblies are made of cast light alloy. This
1.2 Robot design . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 design concept has been optimized by means of
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 CAD and FEM with regard to cost--effective
1.4 Exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 lightweight construction and high torsional and
flexural rigidity. As a result, the robot has a high
1.5 Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
natural frequency and is thus characterized by
2 Accessories (selection) . . . . . . . 13 good dynamic performance with high resistance
2.1 Robot installation . . . . . . . . . . . . . . 13 to vibration.
2.2 Additional linear axis . . . . . . . . . . . 13 The joints and gears are virtually free from
2.3 Integrated energy supply for backlash; all moving parts are covered. All the
axis 1 to axis 3 . . . . . . . . . . . . . . . . 13 axes are powered by brushless AC servomotors
2.4 Working range monitoring . . . . . . . 13 of plug--in design, which require no maintenance
2.5 Working range limitation . . . . . . . . 13 and offer reliable protection against overload.
2.6 KTL mastering set . . . . . . . . . . . . . 13 The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil
2.7 Belt tension measuring device change is necessary after 20,000 operating hours
for in--line wrist . . . . . . . . . . . . . . . . 13 at the earliest.
2.8 Release device for robot axes . . . 13 All the robot components are of intentionally
3 Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . 14 simple and straightforward configuration; their
number has been minimized and they are all
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24--39 readily accessible. The robot can also be quickly
replaced as a complete unit without any major
program corrections being required. Overhead
motion is possible.
1 DESCRIPTION OF THE SYSTEM These and numerous other design details make
the robots fast, reliable and easy to maintain, with
1.1 General minimal maintenance requirements. They occupy
The robots described (Fig. 1--1) are six--axis very little floor space and can be located very
industrial robots with jointed--arm kinematics for close to the workpiece on account of the special
all point--to--point and continuous--path controlled structural geometry. Like all KUKA robots, they
tasks. have an average service life of 10 to 15 years.
Their main areas of application are: Each robot is equipped with a controller, whose
-- Handling control and power electronics are integrated in a
-- Assembly common cabinet (see separate specification).
-- Application of adhesives, sealants The controller is compact, user--friendly and easy
and preservatives to service. It conforms to the safety requirements
-- Machining specified in the EU machinery directive and the
relevant standards (including DIN EN 775).
The robots KR 6 KS, KR 16 KS--S and KR 16 L6 The connecting cables between the robot and the
KS are installed on the floor. control cabinet contain all of the relevant energy
supply and signal lines. The cable connections on
The robot KR 16 KS can be mounted on the floor
the robot are of the plug--in type, as too are the
or ceiling.
energy and fluid supply lines for the operation of
The rated payloads and supplementary loads can end effectors (Integrated energy supply for axis
be moved at maximum speed even with the arm 1 to axis 3 accessory). These lines are
fully extended (see Section 3 Technical Data). permanently installed inside main axis 1 of the
robot and can be routed along the downstream
axes to the end effector with the aid of system
interfaces if required.

10 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


1.2 Robot design 1.3 Installation
The robots consist of a fixed base frame, on which The following methods are available for installing
the rotating column turns about a vertical axis the robot:
together with the link arm, arm and wrist (Fig.
1--1).
-- Variant 1 (floor--mounted robots only)
The wrist (Fig. 1--6) is provided with a mounting This variant is available with bedplates and
flange for attachment of end effectors (e.g. hexagon bolts with lock washers as the
grippers, welding tools). Mounting base with centering accessory.
The possible movements of the robot axes are Three bedplates are fastened to the robot,
depicted in Fig. 1--2. each with a hexagon bolt (Fig. 1--3). The robot
is placed onto the prepared shop floor and
The positions of the main and wrist axes (A 1 to aligned horizontally. Its installation position is
A 3 and A 4 to A 6) are sensed by means of a determined by six anchor holes, into each of
cyclically absolute position sensing system which a resin capsule and a threaded rod are
featuring a resolver for each axis. inserted. This allows the robot to be
Each axis is driven by a transistor--controlled, exchanged in a repeatable manner.
low--inertia AC servomotor. The brake and The robot is then fastened by means of
resolver are space--efficiently integrated into the hexagon bolts.
motor unit.
The working range of the robot is limited by means If the robot is to be installed on the floor, being
of software limit switches on all axes. The working mounted on a concrete base, all pertinent
ranges of axes 1, 2, 3, and 5 are mechanically construction specifications must be
limited by end stops with a buffer function. observed concerning the grade of concrete
( B25 according to DIN 1045:1988 or C20/25
Mechanical stops for task--related limitation of the according to DIN EN 206--1:2001/DIN
respective working range for axes 1 to 3 can be 1045--2:2001) and the load--bearing capacity
supplied as the Working range limitation of the ground when preparing the concrete
accessory. foundation. It must be ensured that the
For certain applications, special robot types and surface of the foundation is level and
the in--line wrist F are available: sufficiently smooth.

-- KR 16 KS and KS 16 KS--S with IW 16 F for The chemical anchors must be inserted with
high thermal and mechanical stress. great care to ensure that the forces occurring
during the operation of the robot (Fig. 1--5) are
The in--line wrist F is more extensively sealed transmitted safely to the ground. The
and is fitted with corrosion--resistant components. specifications can also be used as a basis for
Shorter maintenance intervals are required to more extensive static investigations.
maintain the higher stress rating.
With F variant robots, the arm is pressurized. It -- Variant 2
is operated with an internal pressure of 0.1 bar.
This variant is available with locating pins and
bolts as the Machine frame mounting kit
accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with three hexagon
bolts (Fig. 1--4). Its installation position is fixed
by means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 11


1.4 Exchange 1.5 Transportation
In manufacturing systems with a large number of There are two methods of transporting the robots
robots, it is important for the robots to be (Fig. 1--7):
interchangeable.
This is ensured by With lifting tackle and crane
-- the reproducibility of the synchronization -- The robots can be suspended from the hook of
positions marked by the manufacturer on all a crane by means of lifting tackle attached to
axes, the so--called mechanical zero positions, three eyebolts on the rotating column.
and
-- Only approved lifting tackle with an
-- the computer--aided zero adjustment
adequate carrying capacity may be used
procedure,
for transporting a robot by crane. The
and is additionally supported by ropes or belts of the lifting tackle must be
-- off--line programming, which can be carried out positioned so that there is no possibility of
in advance and remotely from the robot, and the robot tilting to the side and of cabling
or connectors being damaged.
-- the reproducible installation of the robot.
After service and maintenance work (on the wrist With fork lift truck
and motors, for example), it is necessary to
establish coincidence between the electrical and -- For transport by fork lift truck, two fork slots
mechanical zero positions (calibration) of the (accessory) must be installed on the rotating
robot. A gauge cartridge is mounted by the column.
manufacturer on each robot axis for this purpose. -- For installation on the ceiling, the robot is
These gauge cartridges are set by the delivered inverted in a special transport frame.
manufacturer when the robot is calibrated prior to Already in the correct orientation, it can be
shipment. The fact that measurements on each taken out of this frame by fork lift truck and
axis are always made using the same cartridge transported to the site of installation.
means that maximum accuracy is achieved both -- No lifting tackle may be used when
when first calibrating the mechanical zero position transporting the robot in conjunction with
and when subsequently relocating it. a fork lift truck.
The position of the mechanical probe fitted in the The robot must be moved into its transport
gage cartridge can be displayed by screwing an position each time it is transported. All of the
electronic probe (KTL mastering set), available as robots axes are moved to defined positions using
an accessory, onto the cartridge. The position the KCP (Fig. 1--8).
sensing system is automatically set to electrical
zero when the probe passes the reference notch
during the adjustment procedure. Dimensions for packing the robots in a container
(with fork slots):
The robot can resume operation once the zero
adjustment has been carried out on all axes. L W H
Robot type
(mm) (mm) (mm)
The procedures described make it possible for the
KR 6 KS 1290 1030 1156
programs, once defined, to be transferred at any
time to any other robot of the same type. KR 16 KS 1290 1030 1156
KR 16 KS--S 1290 1030 1156
KR 16 L6 KS 1375 1030 1156

12 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


2 ACCESSORIES (selection)

2.1 Robot installation 2.5 Working range limitation


There are two variants available for installing the The movement ranges of axes 1 to 3 can be
robot: limited by means of additional mechanical stops
-- with mounting base kit (Fig. 1--3) as required by the application, adjustable in 22.5
-- with machine frame mounting kit (Fig. 1--4) steps.

See Section 1.3 for a description.


2.6 KTL mastering set
2.2 Additional linear axis The zero adjustment operation, which is
necessary for all axes, can be performed with the
With the aid of a linear unit as an additional aid of the electronic probe which comes as part of
traversing axis, based on the KL 250/2 series (Fig. a KTL mastering set (Fig. 3--5, 3--7). This probe
2--1), the robot can be moved translationally. The provides a particularly fast and simple means of
axis is freely programmable. measurement and allows automatic,
computer--aided mastering. It should be ordered
along with the robot.
2.3 Integrated energy supply for
axis 1 to axis 3
2.7 Belt tension measuring device
Various energy supply systems are available, e.g.
for the application handling. From the connector for in-- line wrist
panel, the necessary supply lines run inside the Equipped with a microcontroller, the fully
base frame and then externally along the rotating electronic measuring device enables the
column and link arm to an interface on the arm pretension set in the toothed belt to be easily and
(Fig. 2--2). reliably measured by means of frequency
From here, additional supply lines can be routed measurement (Fig. 2--4).
externally along the arm to an appropriate
interface on the end effector. This eliminates the
need for a space--consuming supply boom. 2.8 Release device for robot axes
This device can be used to move the axes of the
robot mechanically via the main axis drive motors
2.4 Working range monitoring after a malfunction. It is only for use in
emergencies (e.g. for freeing personnel).
Axes 1 and 2 can be equipped with position
switches and slotted rings to which adjustable
cams are attached. This allows the position of the
robot to be continuously monitored.

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 13


3 TECHNICAL DATA

Types: KR 6 KS, KR 6 KS with IW 6


KR 16 KS
KR 16 KS--S Axis Range of motion Speed
KR 16 L6 KS software--limited
1 114 132/s
2 +80to --110 156/s
Number of axes: 6 (Fig. 1--2) 3 +154to --130 156/s
4 350 343/s
5 130 363/s
Load limits 6 350 659/s
Robot type KR 6 KR 16 KR 16 KR 16
KS KS KS--S L6 KS
KR 16 KS with IW 16
In--line wrist IW 6 IW 16 IW 16 IW 6
Axis Range of motion Speed
Rated payload software--limited
6 16 16 6
[kg]
1 114 120/s
Supplementary
10 10 10 10 2 +80to --110 156/s
load, arm [kg]
3 +154to --130 156/s
Suppl. load, link vari- vari-
arm [kg] able
variable
able
variable 4 350 330/s
5 130 332/s
Suppl. load, ro-
tating column 20 20 20 20 6 350 616/s
[kg]

Max. total KR 16 KS--S with IW 16


distributed load 36 46 46 36
[kg] Axis Range of motion Speed
software--limited
see also Fig. 3--1
1 114 168/s
The relationship between the payload and its 2 +80to --110 173/s
center of gravity may be noted from Figures 3--2
3 +154to --130 192/s
and 3--3.
4 350 329/s
5 130 332/s
Axis data 6 350 789/s
The axes and their possible motions are depicted
in Fig. 1--2. Axes 1 to 3 are the main axes, axes KR 16 L6 KS with IW 6
4 to 6 the wrist axes.
All specifications in the Range of motion column Axis Range of motion Speed
refer to the electrical zero position and to the software--limited
display on the KCP for the robot axis concerned. 1 114 120/s
2 +80to --110 156/s
3 +154to --130 156/s
4 350 335/s
5 130 355/s
6 350 647/s

14 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Repeatability 0.05 mm Load center of gravity P
Robot type Horizontal Vertical
Mounting position distance distance
KR 16 KS : floor or ceiling Lz (mm) Lxy (mm)
KR 6 KS, KR 16 KS--S, KR 6 KS 120 100
KR 16 L6 KS: floor
KR 16 KS 150 120
KR 16 KS--S 150 120
Ambient temperature KR 16 L6 KS 120 100
D During operation:
These values are valid for all rated payloads
278 K to 328 K (+5C to +55C)
(Fig. 3--2, 3--3).
D During operation with SafeRDC:
278 K to 323 K (+5 C to +50 C)
D During storage and transportation:
233 K to 333 K (--40 C to +60 C) Principal dynamic loads
In the temperature range from 278 K (+5 C) to see Fig. 1--5.
283 K (+10 C), the robot must be warmed up
before normal operation.
Other temperature limits available on request. Mounting flange on axis 6
The robots are fitted with a DIN/ISO mounting
flange (Fig. 3--4, 3--6):
Principal dimensions and working envelope
see Fig. 3--8, 3--9, 3--10 KR 6 KS DIN/ISO 9409--1--A40
KR 16 KS DIN/ISO 9409--1--A50
KR 16 KS--S DIN/ISO 9409--1--A50
Weight
KR 16 L6 KS DIN/ISO 9409--1--A40
KR 6 KS approx. 240 kg
KR 16 KS approx. 245 kg Screw grade for attaching end effector 10.9
Grip length min. 1.5 x d
KR 16 KS--S approx. 245 kg
Depth of engagement
KR 16 L6 KS approx. 245 kg KR 6 KS, KR 16 L6 KS 7 mm
KR 16 KS, KR 16 KS--S 9 mm

NOTE: The flange is depicted with all axes of


Volume of working envelope the robot, particularly axis 6, in the
The reference point is the intersection of axes 4 zero position (the symbol
and 5. indicates the position of the locating
element).
KR 6 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 KS--S 12 m3
KR 16 L6 KS 19 m3

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 15


Zero adjustment Color of the robot
For zero adjustment with the electronic probe Base (stationary): black (RAL 9005).
(accessory) when the tool is mounted, the latter Moving parts: orange (RAL 2003).
must be designed to allow sufficient space for With F variant, additional special paint finish.
installation and removal of the probe (Fig. 3---5,
3---7).
In--line wrist F:
Drive system Heat--resistant and heat--reflecting special paint
Electromechanical, with transistor--controlled AC finish in silver.
servomotors.

Installed motor capacity 8.8 kW Sound level


<75 dB (A) outside the working envelope
Protection classification of the robot
IP65 (according to EN 60529), ready for
operation, with connecting cables plugged in

Protection classification of the in--line wrist


IP65 (according to EN 60529)

Protection classification of the in--line wrist


F (IW 16 only)
IP67 (according to EN 60529)

Loading of the in--line wrist F


Thermal loading 10 s/min. at 453 K (180 C)
Surface temperature 373 K (100 C)
Resistant to:
-- high ambient dust content
-- lubricants and coolants*
-- steam
* after consultation with KUKA.

Special features for the F variant


Pressurized arm
Overpressure in arm: 0.1 bar
Compressed air: free of oil and water
Air consumption: approx. 0.1 m3/h
Threaded union: M5
Pressure reducer: 0.1 -- 0.7 bar
Pressure gauge: 0 -- 1 bar
Filter: 25 -- 30 m

16 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Deutsch Seite 3
English page 10
Franais page 17

Table des matires

1 Description du systme . . . . . . . 17 Tous les carters des sous--ensembles principaux


1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 mobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concept
1.2 Ensemble mcanique du robot . . 18 a encore t optimis avec la CFAO et la mthode
des lments finis quant aux critres suivants:
1.3 Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
construction rentable lgre et rsistance
1.4 Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 importante la torsion ainsi qu la flexion. Il en
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 rsulte donc une frquence propre trs
2 Accessoires (slection) . . . . . . . 20 importante du robot caractris ainsi par un
excellent comportement dynamique avec une
2.1 Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . . 20
haute rsistance aux vibrations.
2.2 Axe linaire supplmentaire . . . . . 20 Les articulations, les joints et les mcanismes de
2.3 Alimentation en nergie intgre transmission sont caractriss par un
pour les axes 1 3 . . . . . . . . . . . . . 20 mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les
2.4 Surveillance de lenveloppe pices mobiles sont recouvertes. Tous les
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 moteurs dentranement sont des servomoteurs
2.5 Limitation de lenveloppe AC sans balais enfichables ne ncessitant
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
aucune maintenance et protgs dune manire
2.6 Set de rglage KTL . . . . . . . . . . . . 20 fiable contre la surcharge.
2.7 Dispositif de mesure de la courroie Les axes majeurs sont lubrifis vie, c..d. quune
crante pour poignet en ligne . . . . 20 vidange dhuile est ncessaire aprs 20.000
2.8 Dispositif de libration des axes heures de service au plus tt.
du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Tous les composants du robot ont t conus
3 Caractristiques techniques . . . 21 sciemment dune manire simple et claire. Leur
nombre a t minimis. Tous les composants sont
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24--39 aisment accessibles. Le robot pourra galement
tre chang rapidement en tant quunit
complte sans que ceci suppose une correction
1 DESCRIPTION DU SYSTME importante du programme. Un basculement en
arrire est galement possible.
1.1 Gnralits Ce point ainsi que de nombreux autres dtails
constructifs confrent au robot une fiabilit et une
Les robots dcrits (Figure 1--1) sont des robots rapidit trs importantes ainsi quune trs grande
industriels six axes cinmatique articule, facilit de maintenance. Lencombrement
pouvant tre mis en uvre pour toutes les tches ncessit est trs faible. Vue la gomtrie
avec positionnement point par point et en continu particulire des superstructures, les robots
(contournage). peuvent tre monts proximit de la pice. A
Les principaux domaines de mise en uvre sont: linstar des robots industriels prouvs des autres
-- la manutention sries KUKA, la dure de vie moyenne slve
-- le montage 10--15 ans.
-- lapplication de colles, de produits Chaque robot est dot dune commande. Les
dtanchification et de produits de lectroniques de commande et de puissance sont
conservation intgres dans une armoire de commande
-- lusinage commune (voir spcification spciale). Cette
commande a un encombrement rduit, prsente
Les robots KR 6 KS, KR 16 KS--S et KR 16 L6 KS une grande simplicit de maintenance et autorise
sont monts au sol. une conduite aise du systme. Le niveau de
Le robot KR 16 KS est prvu pour le montage au scurit rpond la Directive Machines CE et aux
sol ou au plafond. normes en vigueur (entre autres DIN EN 775).
Les charges nominales et les charges Les cbles de liaison entre le robot et larmoire de
supplmentaires peuvent galement tre commande contiennent toutes les lignes
dplaces la vitesse maxi et avec la porte maxi dalimentation et de signaux ncessaires cet
du bras (voir paragraphe 3 Caractristiques effet. Elles sont enfichables sur le robot. Ceci
techniques). sapplique galement aux cbles dnergie et des

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 17


fluides pour lexploitation des outils (accessoire 1.3 Mise en place
Alimentation en nergie intgre pour les axes 1
3). Dans la zone de laxe majeur 1, ces cbles Il existe plusieurs possibilits pour la mise en
et ces flexibles sont fixs et poss lintrieur du place du robot:
robot. En cas de besoin, ces cbles et ces
flexibles peuvent tre poss jusqu loutil le long -- Variante 1 (seulement pour robots monts
des axes secondaires en travaillant avec des au sol)
interfaces systme.
Cette variante est fournie avec des plaques de
1.2 Ensemble mcanique du robot fondation, des vis tte hexagonale avec des
rondelles--frein comme accessoire Fixation
Les robot sont forms dune embase fixe sur aux fondations avec centrage.
laquelle tourne autour dun axe vertical le bti de Trois plaques de fondation sont fixes au robot
rotation qui supporte lpaule, le bras et le poignet avec respectivement une vis tte
(fig. 1--1). hexagonale (fig. 1--3) Le robot est pos de
La bride de fixation du poignet (fig. 1--6) permet de manire de manire horizontale sur le sol de la
monter les outils (par exemple prhenseurs, halle pralablement prpar. Sa position de
appareils de soudage). montage est dfinie par six trous de chevilles
dans lesquels se trouvent respectivement une
La figure 1--2 reprsente les mouvements cartouche de mortier et une barre filete. Ceci
possibles des axes du robot. permet une rptabilit de lchange du robot.
La mesure de la position pour les axes majeurs et Le robot est ensuite fix avec des vis tte
les axes mineurs (A 1 A 3, A 4 A 6) se fera par hexagonale.
un systme de mesure cycliquement absolu de la
position avec un rsolveur pour chaque axe. Si le robot doit tre mont sur le sol, et ce
Lentranement se fera par des servomoteurs AC directement sur le bton, la prparation des
commands par transistors et faible inertie. Le fondations en bton doit seffectuer en
frein et le rsolveur sont intgrs dune faon peu respectant les directives de construction en
encombrante dans les units actionneurs. vigueur en ce qui concerne la qualit du bton
( B25 selon DIN 1045:1988 ou C20/25 selon
Lenveloppe dvolution du robot est limite dans DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2001) et en
tous les axes par des fins de course logiciels. observant la capacit du sol. Lors de
Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 est lexcution des fondations, veiller obtenir
limite mcaniquement par des butes avec une surface de niveau suffisamment plane et
fonction tampon. lisse.
Des butes mcaniques pour une limitation de La fixation des chevilles collantes doit se faire
lenveloppe dvolution en fonction du cas avec une minutie extrme pour que les forces
dapplication sont disponibles comme accessoire engendres lors de lexploitation du robot
Limitation de lenveloppe dvolution pour les (fig. 1--5) soient fiablement introduites dans le
axes 1 3. sol. Ces figures peuvent galement tre
Pour des applications particulires, on dispose de exploites pour des tudes statiques plus
types spciaux de robot et du poignet en ligne F: pousses.

-- KR 16 KS et KR 16 KS--S avec PL 16 F en
cas de sollicitations mcaniques et thermiques -- Variante 2
importantes. Cette variante avec des boulons dappui de et
Le poignet en ligne F est caractris par une des vis est fournie comme accessoire Kit de
meilleure tanchit et des pices plus fixation lembase de machine.
Le robot est pos sur une construction en acier
rsistantes la corrosion. Pour conserver la
prpare pour tre viss avec trois vis tte
fiabilit, il faut par contre respecter les intervalles
hexagonale (fig. 1--4). Sa position de montage
de maintenance plus courts.
est dfinie par deux pieds de centrage pour
Dans le cas des robots du type F, le bras est permettre ainsi une rptabilit de lchange.
sous pression. Il fonctionne avec une pression
interne de 0,1 bar.

18 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


1.4 Echange 1.5 Transport
Dans le cas des installations de production Les robots peuvent tre transports de deux
comprenant un certain nombre de robots, il faut manires (fig. 1--7):
garantir que lchange des robots entre eux ne
pose aucun problme.
Avec un dispositif de transport et une grue
Ceci est obtenu de la manire suivante:
-- Les robots sont transports avec le dispositif
-- reproductibilit des positions de de transport accroch au crochet de la grue et
synchronisation repres lusine pour tous aux trois vis anneau du bti de rotation.
les axes, c..d. de la position zro mcanique,
et -- Pour le transport du robot avec une grue,
on ne peut travailler quavec des
-- calibration du point zro assiste par
dispositifs de levage et de charge
ordinateur.
autoriss pour une charge suffisante. Les
Lchange est en outre favoris par: cbles ou bandes doivent tre positionns
-- une programmation autonome ou offline de faon viter de faon sre un
pouvant non seulement se faire auparavant basculement du robot sur le ct et un
mais encore distance du robot, et endommagement des quipements ou des
connecteurs.
-- la mise en place reproductible du robot.
Les travaux de maintenance et de service aprs Avec chariot lvateur fourches
vente (entre autres poignet et moteurs)
ncessitent que lon obtienne la position zro tant -- Pour le transport avec le chariot lvateur
mcanique qulectrique (calibration) du robot. A fourches, il faudra monter sur le bti de rotation
cette fin, les cartouches de mesure sont prvues deux poches (option) destines recevoir les
dpart usine pour chaque axe du robot. fouches du chariot.

Le rglage des cartouches de mesure fait partie -- Pour la fixation au plafond, le robot est livr
des oprations de mesure qui prcdent la accroch dans un dispositif de transport
livraison du robot. Comme on mesure toujours spcial. Il peut tre retir de ce dispositif avec
avec la mme cartouche chaque axe, on obtient un chariot lvateur fourches dj en
une prcision maximale non seulement lors de la position de montage correcte et transport.
premire mesure mais encore lors des -- Pour le transport du robot avec un chariot
recherches ultrieures de la position zro lvateur, il est interdit de travailler avec un
mcanique. dispositif de levage ou de charge.
Pour signaler la position du palpeur dans la Avant chaque transport, le robot doit tre amen
cartouche, on visse comme accessoire un en position de transport. A laide du KCP, tous
palpeur de mesure lectronique (set de rglage les axes du robots sont amens dans des
KTL) sur la cartouche. Lorsquon passe ainsi par positions dfinies (fig. 1--8).
lencoche de rfrence lors du rglage, le
systme de mesure est automatiquement rgl
sur une position lectrique zro. Cotes pour lemballage des robots dans le
conteneur (avec poches pour fourches de chariot
Le robot peut tre remis en service aprs avoir lvateur):
rgl le point zro pour tous les axes.
Lo. La. Ha.
Grce ces oprations, les programmes Type de robot
(mm) (mm) (mm)
dtermins ainsi peuvent tout moment tre
KR 6 KS 1290 1030 1156
transfrs nimporte quel autre robot du mme
type. KR 16 KS 1290 1030 1156
KR 16 KS--S 1290 1030 1156
KR 16 L6 KS 1375 1030 1156

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 19


2 ACCESSOIRES (slection)

2.1 Fixation du robot 2.5 Limitation de lenveloppe


La fixation du robot peut se faire selon deux dvolution
variantes: Les plages de dplacement des axes 1 3
-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--3) peuvent tre limites en fonction du cas
-- avec kit de fixation lembase de machine dapplication avec des butes mcaniques
(fig. 1--4) supplmentaires, rglables par pas de 22,5.
Description voir paragraphe 1.3.
2.6 Set de rglage KTL
2.2 Axe linaire supplmentaire Afin de raliser un rglage du point zro
ncessaire pour tous les axes, on peut utiliser un
A laide dune unit linaire comme axe de
mesureur lectronique (fig. 3--5, 3--7) qui fait
dplacement supplmentaire sur la base de la
partie du set de rglage KTL. Le palpeur de
srie KL 250/2 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjet
mesure lectronique autorise un mesurage
dune translation et tre librement programmable.
particulirement simple et rapide ainsi quun
rglage automatique assist par ordinateur. Il
devrait tre command avec le robot.
2.3 Alimentation en nergie
intgre pour les axes 1 3
Diverses alimentations en nergie sont 2.7 Dispositif de mesure de la
disponibles, entre autres pour lapplication courroie crante pour poignet
Manutention. Les cbles et les flexibles en ligne
correspondants sont poss dans lembase et
Le dispositif de mesure entirement lectronique
lextrieur sur le bti de rotation et lpaule, du
dot dun microcontrleur permet la mesure
panneau de raccordement jusqu une interface
simple et rapide des tensions de la courroie
au bras (fig. 2--2).
crante par une mesure de la frquence (fig. 2--4).
Des cbles et flexibles supplmentaires peuvent
tre ensuite poss lextrieur sur le bras jusqu
une interface correspondante de loutil. La 2.8 Dispositif de libration des axes
potence dalimentation trs encombrante est de robot
donc inutile.
Ce dispositif permet, aprs une panne, de
dplacer mcaniquement le robot via les moteurs
2.4 Surveillance de lenveloppe dentrainement des axes majeurs. Ce dispositif ne
peut tre utilis quen cas durgence (par ex. pour
dvolution dgager des personnes).
Les axes 1 2 peuvent tre quips de
commutateurs de positionnement et danneaux
encoches sur lesquels des cames rglables sont
fixes. Ceci permet la surveillance permanente de
la position du robot.

20 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


3 CARACTRISTIQUES TECHNIQUES

Types de construction: KR 6 KS, KR 6 KS avec PL 6


KR 16 KS
KR 16 KS--S Axe Plage de mouvements Vitesse
KR 16 L6 KS Limitation logicielle
1 114 132/s
2 +80 --110 156/s
Nombre daxes 6 (fig. 1--2) 3 +154 --130 156/s
4 350 343/s
5 130 363/s
Charges admissibles 6 350 659/s
Type de robot KR 6 KR 16 KR 16 KR 16
KS KS KS--S L6 KS
KR 16 KS avec PL 16
Poignet en ligne PL 6 PL 16 PL 16 PL 6
Axe Plage de mouvements Vitesse
Charge nomi- Limitation logicielle
nale admissible 6 16 16 6
[kg]
1 114 120/s
2 +80 --110 156/s
Charge suppl-
mentaire bras 10 10 10 10 3 +154 --130 156/s
[kg] 4 350 330/s
Charge suppl. vari- 5 130 332/s
variable variable variable
paule [kg] able 6 350 616/s
Charge suppl.
bti de rotation 20 20 20 20
[kg] KR 16 KS--S avec PL 16
Charge totale Axe Plage de mouvements Vitesse
max. 36 46 46 36 Limitation logicielle
[kg]
1 114 168/s
voir galement fig. 3--1 2 +80 --110 173/s
3 +154 --130 192/s
Les figures 3--2, 3--3 fournissent la relation entre
la charge admissible et le centre de gravit de la 4 350 329/s
charge. 5 130 332/s
6 350 789/s

Caractristiques des axes


KR 16 L6 KS avec PL 6
La figure 1--2 fournit une reprsentation des axes
ainsi que des mouvements que ceux--ci sont en Axe Plage de mouvements Vitesse
mesure deffectuer. Les axes majeurs sont les Limitation logicielle
axes 1 3 et les axes du poignet sont les axes
mineurs 4 6. 1 114 120/s
2 +80 --110 156/s
Toutes les informations de la colonne Plage de
mouvements se rapportent la position zro 3 +154 --130 156/s
lectrique et laffichage au KCP de laxe en 4 350 335/s
question du robot. 5 130 355/s
6 350 647/s

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 21


Rptabilit + 0,05 mm Centre de gravit charge P
Type de robot Ecart Ecart vertical
Position de montage horizontal Lxy (mm)
KR 16 KS : Sol ou plafond Lz (mm)
KR 6 KS, KR 16 KS--S, KR 6 KS 120 100
KR 16 L6 KS: Sol
KR 16 KS 150 120
KR 16 KS--S 150 120
Temprature ambiante KR 16 L6 KS 120 100
D En service:
278 K 328 K (+5C +55C) Ces indications sont valables pour toutes les
charges nominales (fig. 3--2, 3--3)
D En service avec SafeRDW:
278 K 323 K (+5 C +50 C)
D Pour stockage et transport:
233 K 333 K (--40 C +60 C) Sollicitations dynamiques principales
dans la plage de temprature entre 278 K (+5 C) voir galement fig. 1--5
et 283 K (+10 C), il est indispensable de
rchauffer le robot en le faisant marcher.
Autres limites de temprature sur demande. Bride de fixation laxe 6
Les robots sont dots dune bride de fixation de
type DIN/ISO (fig. 3--4, 3--6)
Dimensions principales et enveloppe
dvolution KR 6 KS DIN/ISO 9409--1--A40
voir fig. 3--8, 3--9, 3--10 KR 16 KS DIN/ISO 9409--1--A50
KR 16 KS--S DIN/ISO 9409--1--A50
Poids KR 16 L6 KS DIN/ISO 9409--1--A40

KR 6 KS env. 240 kg Qualit des vis pour le montage des outils 10.9
KR 16 KS env. 245 kg Longueur de serrage min. 1,5 x d
Profondeur de vissage
KR 16 KS--S env. 245 kg
KR 6 KS, KR 16 L6 KS 7 mm
KR 16 L6 KS env. 245 kg KR 16 KS, KS 16 KS--S 9 mm

REMARQUE: La figure de la bride correspond


la position zro du robot sur tous
Volume de travail
les axes et notamment sur laxe 6
Le point de rfrence est ce faisant le point (le symbole montre la position de
dintersection des axes 4 et 5. llment dadaptation).
KR 6 KS 12 m3
KR 16 KS 12 m3
KR 16 KS--S 12 m3
KR 16 L6 KS 19 m3

22 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Rglage du point zro Coloris robot
Pour le rglage de point zro avec le palpeur de Embase (fixe): noir (RAL 9005).
mesure lectronique (accessoire) quand loutil est Pices en mouvement: orange (RAL 2003).
mont, celui--ci doit tre configur de faon Dans le cas du type F, il faut en outre une
laisser suffisamment de place pour le montage et peinture spciale.
le dmontage du palpeur de mesure (fig. 3---5,
3---7).
Coloris poignet en ligne F
Systme dentranement Peinture spciale argent rsistant aux
Electromcanique avec servomoteurs AC tempratures et refltant la chaleur.
commands par transistors

Puissance moteur installe 8,8 kW Niveau sonore


< 75 dB (A) lextrieur du volume de travail
Mode de protection du robot
IP65 (selon EN 60529), oprationnel, avec cbles
de liaison connects

Mode de protection du poignet en ligne


IP65 (selon EN 60529)

Type de protection du poignet en ligne F


(seulement PL 16)
IP67 (selon EN 60529)

Capacit de charge poignet en ligne F


Sollicitation en temprature 10 s/min
453 K (180 C)
Temprature superficielle 373 (100 C)
Rsistance contre:
-- poussires importantes
-- lubrifiants et rfrigrants*
-- vapeur deau
* aprs consultation KUKA.

Equipement spcial pour type F


Bras sous pression
Surpression dans le bras: 0,1 bar
Air comprim: sans teneur en
huile et eau
Consommation air comprim: env. 0,1 m3/h
Filet raccord: M5
Dtendeur: 0,1 -- 0,7 bar
Manomtre: 0 -- 1 bar
Filtre: 25 -- 30 m

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 23


1 2

3
1 Hand
2 Arm
3 Schwinge
4 Karussell
5 Grundgestell

1 Wrist
2 Arm
3 Link arm
4 Rotating column 4
5 Base frame

1 Poignet
2 Bras 5
3 Epaule
4 Bti de rotation
5 Embase

1--1 Hauptbestandteile des Roboters (alle beschriebenen Typen)


Principal components of the robot (all types described)
Sous--ensembles principaux du robot (tous les types dcrits)

+
A3

-
+ + A1
A5
- -
-
+ +
A4
-
A6
+
Achsen 1 bis 3 Grundachsen
Achsen 4 bis 6 Handachsen
- A2
Axes 1 to 3 main axes
Axes 4 to 6 wrist axes

Axes 1 3 axes majeurs


Axes 4 6 axes du poignet

1--2 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren des Roboters (alle beschriebenen Typen)
Rotational axes and directions of rotation in motion of the robot (all types described)
Axes de rotation et sens de rotation lors du dplacement du robot (tous les types dcrits)

24 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


1

30

+5
110 0
212,5

160
108,5

14
0,5
135
321
308
248

60

R250 4

1 Gewindestange 1 Threaded rod 1 Barre filete


2 Auflagebolzen 2x 2 Locating pin 2x 2 Pied de centrage 2x
3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis tte hexagonale
3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8
4 Fundamentplatte 4 Bedplate 4 Plaque de fondations

1--3 Roboterbefestigung, Variante 1 (Fundamentbefestigung mit Zentrierung) -- nur Bodenroboter


Installation of the robot, variant 1 (mounting base with centering) -- floor--mounted robots only
Fixation du robot, variante 1 (fixation aux fondations avec centrage) -- seulement montage au sol

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 25


38,5
30

R250
3

A
1

60

min. 110

21,5
30
4
max. 3

Schnitt A--A
Section A--A
Coupe A--A

12 H7 (2x)
min. 30

M20 (3x)

1 Auflagebolzen 2x 1 Locating pin 2x 1 Pied de centrage 2x


2 Auflageflche 2 Mounting surface 2 Surface de montage
3 Sechskantschraube 3 Hexagon bolt 3 Vis tte hexagonale
3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8 3x ISO 4017 M20 x 55--8.8

1--4 Roboterbefestigung, Variante 2 (Maschinengestellbefestigungssatz)


Installation of the robot, variant 2 (machine frame mounting kit)
Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation lembase de machine)

26 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Fv

Mk

Fv

Fh

Mr

Vertikale Kraft / vertical force / force verticale Fv 4 600 N

Horizontale Kraft / horizontal force / force horizontale Fh 4 250 N

Kippmoment / tilting moment / moment de basculement Mk 5 900 Nm


Drehmoment um Achse 1 / tilting moment about axis 1 Mr 4 000 Nm
moment de rotation autour de laxe 1

KR 6 KS KR 16 KS KR 16 KS KR 16 L6 KS

Masse Roboter / robot mass / masse robot 240 kg 245 kg 245 kg 245 kg

Gesamtlast / total load / charge totale 36 kg 46 kg 46 kg 36 kg

Gesamtmasse / total mass / masse totale 276 kg 291 kg 291 kg 281 kg

( Maximalwerte / maximum values / valeurs maximales )

1--5 Hauptbelastungen des Fundaments durch Roboter und Gesamtlast


bei Boden-- und Deckenrobotern
Principal loads acting on mounting base due to robot and total load
for floor--mounted and ceiling--mounted robots
Sollicitations principales de la fondation par le robot et la charge totale
pour robots de montage au sol et au plafond

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 27


x

6 kg 16 kg

1--6 Zentralhand (ZH)


In--line wrist (IW)
Poignet en ligne (PL)

Bodenroboter
Floor--mounted robot
Robot de montage au sol

Deckenroboter
Ceiling--mounted robot
Robot de montage au plafond

1--7 Transport des Roboters


Transporting the robot
Transport du robot

28 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


360

180

200

100
84

82
184 (646)

200
1014
360
1030

A1 A2 A3 A4 A5 A6

0 --105 --95 0 0 0
Alle Winkelangaben beziehen sich auf die Anzeige am KCP
All angles refer to the display on the KCP
Tous les angles se rapportent laffichage au KCP
1156

G
G = 240 kg KR 6 KS
245 kg KR 16 KS
245 kg KR 16 KS--S
337 1)
345 2)
328 3)

245 kg KR 16 L6 KS

583 652

105 1)
92 2) 1) KR 6 KS
600
80 3) 2) KR 16 KS, KR 16 KS--S
3) KR 16 L6 KS

1--8 Abmessungen des Roboters in Transportstellung


Dimensions of the robot in transport position
Dimensions du robot en position de transport

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 29


2--1 Zustzliche Linearachse
Additional linear axis
Axe linaire supplmentaire

2--2 Energiezufhrung A1 -- A 3, Handhaben


Energy supply system A 1 to A 3, handling
Alimentation en enrgie A 1 A 3, manutention

2--3 Elektronischer Messtaster fr KTL--Justage--Set


Electronic probe for KTL mastering set
Palpeur de mesure lectronique pour set de rglage KTL

2--4 Zahnriemenspannungs--Messgert fr Zentralhand


Belt tension measuring device for in--line wrist
Dispositif de mesure de la courroie crante
pour poignet en ligne

30 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Max. Gesamtlast
Total distributed load
Charge totale maxi

Zusatzlast Traglast
Supplementary load Payload
charge supplmentaire Charge nominale
1

1 Zusatzlast Arm
2 Zusatzlast Schwinge
3 Zusatzlast Karussell
P Traglastschwerpunkt

1 Supplementary load on arm


2 Supplementary load on link arm
3 Supplementary load on rotating column
P Load center of gravity

1 Charge supplmentaire bras


2 Charge supplmentaire paule
3 Charge supplmentaire bti de rotation
P Centre de gravit de la charge

3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
Distribution de la charge

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 31


ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Ein berschrei-
ten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf
auf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Exceeding this
capacity will reduce the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such
case KUKA must be consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Un
dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs
ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind
gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot

--X Lxy = L x 2 + Ly 2 Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt


(Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2.
--Z ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit
+Y dem Berechnungsprogramm KUKA Load
berprft werden. Die Eingabe der Lastdaten
in die Steuerung ist unbedingt erforderlich!
Permissible mass inertia at the design point
--Y
+X (Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0.18 kgm2.
+Z
Lxy IMPORTANT: The mass inertia must be checked
Lx Traglastschwerpunkt P using the calculation program KUKA Load.
Load center of gravity P It is imperative for the load data to be entered in
Centre de gravit charge P the controller!
Lz
Ly Inertie de masse autorise au point de conception
(Lxy = 100 mm, Lz = 120 mm) 0,18 kgm2.
ATTENTION: Les inerties de masse sont vrifier
Lxy (mm) avec le programme de calculation KUKA Load.
Lentre des donnes de charge dans la com-
mande est imprative!

200 3 kg

4 kg

5 kg
100 6 kg

A5 Lz (mm)
KR 6 KS, KR 16 L6 KS
A4
A6
100 200 300 400

3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 6 KS / KR 16 L6 KS


Load center of gravity P and loading curves for KR 6 KS / KR 16 L6 KS
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 6 KS / KR 16 L6 KS

32 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Ein berschrei-
ten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf
auf alle Flle der Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Exceeding this
capacity will reduce the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such
case KUKA must be consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Un
dpassement de cette capacit rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs
ainsi que les engrenages et transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.

HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind
gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot

--X Lxy = L x 2 + Ly 2
--Z Zulssige Massentrgheit im Auslegungspunkt
+Y (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.
ACHTUNG: Die Massentrgheiten mssen mit
dem Berechnungsprogramm KUKA Load
berprft werden. Die Eingabe der Lastdaten
--Y in die Steuerung ist unbedingt erforderlich!
+X +Z
Lxy Traglastschwerpunkt P Permissible mass inertia at the design point
Lx
Load center of gravity P (Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0.36 kgm2.
Centre de gravit charge P IMPORTANT: The mass inertia must be checked
Lz using the calculation program KUKA Load.
It is imperative for the load data to be entered in
Ly the controller!

Lxy (mm) Inertie de masse autorise au point de conception


(Lxy = 120 mm, Lz = 150 mm) 0,36 kgm2.
ATTENTION: Les inerties de masse sont vrifier
avec le programme de calculation KUKA Load.
Lentre des donnes de charge dans la com-
mande est imprative!
300

8 kg

200 10 kg

12 kg
14 kg
16 kg
100

A5 Lz (mm)
KR 16 KS, KR 16 KS-- S
A4
A6 100 200 300 400 500 600

3--3 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 16 KS / KR 16 KS--S


Load center of gravity P and loading curves for KR 16 KS / KR 16 KS--S
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 16 KS / KR 16 KS--S

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 33


Xm 19,5
6 H7
(6+1 tief/deep/profond) 6,2
1x30
3x 90 (=270 )

40
90

H7

50 h7

67
84
25
45

1x30
6.5
+0.5
M6 (5x) 7 tief/deep/profond
0

Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9


Einschraubtiefe: min. 6 mm, max. 9 mm

3--4 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 6 kg Fastening screws M6, quality 10.9


Depth of engagement: min. 6 mm, max. 9 mm
DIN/ISO mounting flange for IW 6 kg
Vis de fixation M6, qualit 10.9
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 6 kg Longueur visse: min. 6 mm, max. 9 mm

60
75

383
213,5

25
196,5
70

193

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

3--5 Elektronischer Messtaster, Anbau an A 4, A 5 und A 6 des KR 6 KS / KR 16 L6 KS,


bei mechanischer Null--Stellung der A 4 bis A 6
Electronic probe, installation on A 4, A 5 and A 6 of the KR 6 KS / KR 16 L6 KS,
in mechanical zero position of A 4 to A 6
Palpeur de mesure lectronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 6 KS / KR 16 L6 KS,
en position zro mcanique de A 4 A 6

34 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


158
xm bis/to/ A 4/A 5

0,02 A
A 8x 45 = 360 6,3
0,04 A 6 H7
B 45

H7

63 h7
31,5
50

78
154

50
+0.5

M6
6 0 6x
R111,6

A
0,1 A B
204

Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9


Einschraubtiefe: min. 6 mm, max. 9 mm

3--6 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 16 kg
DIN/ISO mounting flange for IW 16 kg
Fastening screws M6, quality 10.9
Depth of engagement: min. 6 mm, max. 9 mm
Vis de fixation M6, qualit 10.9
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 16 kg Longueur visse: min. 6 mm, max. 9 mm

60
75

R 230,5
R 215,5

25
R 214

20
70

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Messtaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug muss dieses so gestaltet sein, dass gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Messtasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

3--7 Elektronischer Messtaster, Anbau an A 4, A 5 und A 6 des KR 16 KS / KR 16 KS--S,


bei mechanischer Null--Stellung der A 4 bis A 6
Electronic probe, installation on A 4, A 5 and A 6 of the KR 16 KS / KR 16 KS--S,
in mechanical zero position of A 4 to A 6
Palpeur de mesure lectronique, montage sur A 4, A 5 et A 6 du KR 16 KS / KR 16 KS--S,
en position zro mcanique de A 4 A 6

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 35


Mae Zusatzlast Traglastschwerpunkt P
dimensions Supplementary Load Load center of gravity P
dimensions: mm Z Centre de gravit P
Charge supplementaire

670

--130 +154 115


120

Y
1586

35

100
680
880

--110

2691
235

+80

450

103

453 (720) 1081


1801

Strkantenradius des Anbauflansches


Interference radius of the mounting flange
--- 114 Rayon bords perturbateurs bride de fixation

R1801

+114

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse A 3 und an der Linie a in Bild
3--11 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis A 3 and
to line a in Figure 3--11. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de
rotation A 3 et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection
des axes de rotation 4 et 5.

3--8 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 6 KS


Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 6 KS
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 6 KS

36 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Mae Zusatzlast Traglastschwerpunkt P
dimensions Supplementary Load Load center of gravity P
dimensions: mm Charge supplementaire Centre de gravit P
670
158
Z
150

+154

120
35

--- 130

Y
1576

680

--- 110
880

2691
235

+80

453 450

(720) 1081

1801

Strkantenradius des Anbauflansches


Interference radius of the mounting flange
Rayon bords perturbateurs bride de fixation
--114

R1801

+114

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse A 3 und an der Linie a in Bild
3--11 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis A 3 and
to line a in Figure 3--11. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de
rotation A 3 et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection
des axes de rotation 4 et 5.

3--9 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 KS / KR 16 KS--S


Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 KS / KR 16 KS--S
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 KS / KR 16 KS--S

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 37


Mae Zusatzlast Traglastschwerpunkt P
dimensions Supplementary Load Load center of gravity P
Z
dimensions: mm Charge supplementaire Centre de gravit P

970
115
--- 130 +154
120
300
35
1886

100
680

--- 110
880

3291
235

+80
450

403 (891) 1210

753 2101

Strkantenradius des Anbauflansches


Interference radius of the mounting flange
--- 114
Rayon bords perturbateurs bride de fixation

R2101

+114

HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt muss so nahe wie mglich an der Drehachse A 3 und an der Linie a in Bild
3--11 liegen. Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as possible to rotational axis A 3 and
to line a in Figure 3--11. The reference point for the working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
REMARQUE: Le centre de gravit de la charge utile supplmentaire doit tre aussi proche que possible de laxe de
rotation A 3 et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de rfrence de lenveloppe dvolution est le point dintersection
des axes de rotation 4 et 5.

3--10 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 16 L6 KS


Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 16 L6 KS
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 16 L6 KS

38 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 10.2004.03


Karussell (Achse 1) M12 -- 18 tief/deep/prof. (6x)
Rotating column (axis 1)
Bti de rotation (axe 1)

M8 -- 8 tief/deep/prof. (4x)

Schwinge (Achse 2)
Link arm (axis 2)
Epaule (axe 2)

Arm (Achse 3) Ansicht Y Bild 3--8 ... 3--10


Arm (axis 3) View Y Figures 3--8 ... 3--10
Bras (axe 3) Vue Y figures 3--8 ... 3--10

150 0,2

123 0,2 (27)


(15)
30

M8, 12 tief/deep/prof. (4x)

a
50

Grtma fr Zusatzlast A3 Auflage fr Zusatzlast (2x)


Max. dimension for supplementary load Support brackets for supplementary load
Dimension max. pour charge supplmentaire Support pour la charge supplmentaire

3--11 Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast


Attachment holes for supplementary load
Trous de fixation des charges supplmentaires

10.2004.03 Spez KR 6 KS, KR 16 KS, KR 16 KS--S, KR 16 L6 KS de/en/fr 39


KUKA Roboter GmbH
Produktprogramm Product range Gamme de produits
Industrieroboter Industrial robots Robots industriels
H Gelenkroboter fr Traglasten H Jointed--arm robots for H Robots polyarticuls pour des
von 3 bis 500 kg payloads from 3 kg to 500 kg charges comprises entre 3 kg
H Lineareinheiten H Linear units et 500 kg
H Steuerungen H Controllers H Units linaires
H Softwareentwicklung H Software development H Baies de commande
H Schulung, Service H Training, service H Dveloppement de logiciels
H Formation, service clients

D
Anschriften -- Addresses - Adresses
KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH KUKA Roboter GmbH
Global Sales Center Niederlassung West Niederlassung Nord
Hery--Park 3000 Dortmunder Strae 15 VW--Werk, Halle 4,
D--86368 Gersthofen D--57234 Wilnsdorf Eingang 22,
Tel.: +49 821 4533--0 Tel.: +49 2739 4779--0 Berliner Ring
Fax: +49 821 4533--1616 Fax: +49 2739 4779--29 D--38436 Wolfsburg
E--Mail: info@kuka--roboter.de E--Mail: nl--west@kuka--roboter.de Tel.: +49 5361 848481--0
Internet: http://www.kuka--roboter.de Fax: +49 5361 848481--26

H
A KUKA Robotics Hungria Kft. ROK
KUKA Roboter GmbH KUKA Robot Automation
2335 Taksony, F t 140
Vertriebsbro sterreich Korea Co. Ltd.
Hungria
Regensburger Strasse 9/1 4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex,
Tel.: +36 24 501609
A--4020 Linz Sung--Gok Dong, Ansan City,
E--Mail: info@kuka--robotics.hu
Tel.: +43 732 784752 Kyunggi Do, 425--110 Korea
E--Mail: office@kuka--roboter.at Tel.: +82 31 4969937
I
KUKA Roboter Italia S.p.A. E--Mail: info@kukakorea.com
Via Pavia 9/a -- int.6
B I--10098 Rivoli (TO) S
KUKA Automatisering KUKA Svetsanlggningar
Tel.: +39 011 9595013
+ Robots N.V. + Robotar AB
E--Mail: kuka@kuka.it
Centrum Zuid 1031 A. Odhners gata 15
B--3530 Houthalen MAL S--42130 Vstra Frlunda
Tel.: +32 11 516160 KUKA Robot Automation Tel.: +46 31 7266200
E--Mail: info@kuka.be Sdn Bhd South East Asia
E--Mail: info@kuka.se
Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
THA
Taman Industri Puchong KUKA Robot Automation (M)
BR 47100 Puchong, Selangor, Malaysia Sdn Bhd Thailand Office
KUKA Roboter do Brasil Ltda.
Rua Dom Feliciano N 63 Tel.: +60 3 8061--0613 c/o Maccall System Co. Ltd.
E--Mail: info@kuka.com.my 49/9--10 Soi Kingkaew 30,
Cidade Satlite, Guarulhos
CEP 07224 240 MEX Kingkaew Road
So Paulo, SP, Brasil KUKA de Mxico S. de R.L. de C.V. T. Rachatheva, A. Bangpli
Tel.: +55 11 6413--4900 Rio San Joaquin # 339, Local 5 Samutprakarn, 10540 Thailand
E--Mail: info@kuka--roboter.com.br Col. Pensil Sur Tel.: +66 2 7502737
C.P. Mxico D.F. 11490 E--Mail: atika@ji--net.com
Tel.: +52 55 52038407
E--Mail: info@kuka.com.mx TWN
CH KUKA Robot Automation
KUKA Roboter Schweiz AG N
Riedstrasse 7 KUKA Svetsanlggningar Taiwan Co. Ltd.
CH--8953 Dietikon + Robotar AB Avd. Norway 136, Section 2,
Tel.: +41 17 449090 Hadelandsveien 2, Postbox 17 Huanjung East Road
E--Mail: info@kuka--roboter.ch NO--2801 Gjvik, Norway Jungli City, Taoyuan, Taiwan 320
Tel.: +47 61 133422 Tel.: +886 3 4371902
E--Mail: geir.ulsrud@kuka.no E--Mail: info@kuka.com.tw
E P
KUKA Sistemas de KUKA Sistemas de Automatizacin UK
Automatizacin, S.A. S.A. KUKA Welding Systems
Pol. Industrial Torrent de la Pastera Urb. do Vale do Alecrim, Lote 115--B + Robot Ltd.
Carrer del Bages s/n P--2950 Palmela Hereward Rise Halesowen
E--08800 Vilanova i la Geltr Tel.: +3 51 21 2388083 UK--West Midlands B62 8AN GB
Tel.: +34 93 8142353 E--Mail: kuka@mail.telepac.pt Tel.: +44 121 5850800
E--Mail: comercial@kuka--e.com E--Mail: sales@kuka.co.uk
PRC
KUKA Automation Equipment
F (Shanghai) Co., Ltd. USA
KUKA Automatisme Part B, Ground Floor, No. 211 KUKA Robotics Corp.
+ Robotique SAS Fu te Road (North) 22500 Key Drive
Techvalle, 6 Avenue du Parc Waigaoqiao Free Trade Zone Clinton Township
F--91140 Villebon S/Yvette Shanghai 200 131, China Michigan 48036 USA
Tel.: +33 1 69316600 Tel.: +86 21 58665139 Tel.: +1 866 873--5852
E--Mail: commercial@kuka.fr E--Mail: franz.poeckl@kuka--sha.com.cn E--Mail: info@kukarobotics.com

berreicht durch
Handed over by Technische Daten und Abbildungen unverbindlich
Remis par fr Lieferung. nderungen vorbehalten.
No liability accepted for errors or omissions.
09/04 Caractristiques techniques et figures titre indicatif
pour la livraison. Sous rserve de modifications techniques