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Energiezuführung A3 - A6
KR QUANTEC
Art.-Nr. 00-231-127, 00-231-146
Montage- und Betriebsanleitung
Stand: 13.08.2013
© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation der Optionen ..................................................................................... 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Beschreibung Energiezuführung A3 - A6 ................................................................... 9
5 Sicherheit ..................................................................................................... 15
6 KUKA Service .............................................................................................. 17
6.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 17
6.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 17
Index ............................................................................................................. 25
1 Einleitung
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
2 Zweckbestimmung
2.1 Zielgruppe
3 Produktbeschreibung
Übersicht Diese Beschreibung gilt für Standardroboter der Produktreihe QUANTEC. Un-
terschiedliche Reichweiten haben keinen Einfluss auf Aufbau und Funktion
der Energiezuführung. Die Einbausituation unterscheidet sich jedoch je nach
Armlänge.
Die Energiezuführung besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Schlauchpaket
Befestigungsmaterial
Zentralhandabdeckung
Der Roboter kann für den Einsatz in bestimmten Produktionstechnologien mit
einer Energiezuführung (>>> Abb. 3-1 ) zwischen Arm und Zentralhand aus-
gestattet werden. Eine Energiezuführung besteht aus einem für die jeweilige
Technologie typischen Schlauchpaket für Medien und Signale und aus der für
die Befestigung erforderlichen Halterbaugruppe. Die Befüllung wird vom An-
wender vorgenommen und erfolgt in dessen Verantwortlichkeit.
Die Energiezuführung A3 - A6 ist an Arm und Zentralhand so befestigt, dass
sie die Roboterbewegung nicht behindert und selbst vor Beschädigung sicher
ist. Die Aufnahme des Schlauchpakets erfolgt in einer K-Box, die auf dem Arm
des Roboters angebaut ist. Es ist im Halter Achse 6 in einem Kugelgelenk und
am Eingang in die K-Box, an der Schnittstelle A3, in der Boxklammer fixiert.
Die Lagerung an der Achse 6 ist so gestaltet, dass sie eine Drehbewegung
des Schutzschlauchs zulässt, eine Axialbewegung jedoch verhindert. Die
mehrteiligen Federstummeln ziehen das Schlauchpaket nach jeder Bewe-
gung in seine Ausgangsstellung in die K-Box zurück und halten es so unter
leichter Vorspannung. Für jeden Anwendungsfall sind die Druckfedern mit Hil-
fe eines Protektors so einzustellen, dass eine optimale Ausnutzung des Fe-
derwegs gewährleistet ist. Es ist jedoch unbedingt darauf zu achten, dass die
Druckfedern nicht auf Block zusammengedrückt werden, da dies zur Beschä-
digung des Systems führen kann. Die verfügbare Auszugslänge des
Schlauchpakets hat Einfluss auf den Bewegungsbereich der Zentralhand.
Die Befestigung am Roboter erfolgt mittels der Baugruppe "Befestigungsma-
terial". Sie enthält alle Teile, die erforderlich sind, um die Energiezuführung am
Roboter entsprechend der Armlänge zu befestigen. Die K-Box ist ebenfalls
Bestandteil der Baugruppe und steht in mehreren Varianten zur Verfügung.
Zur Energiezuführung gehört auch die Zentralhandabdeckung. Ihre Funktion
beim Betrieb des Roboters besteht darin, den Schutzschlauch der Energiezu-
führung schonend über die Konturen von Arm und Zentralhand gleiten zu las-
sen.
Die kompakte Baugruppe kann ohne größeren Aufwand schnell ausgetauscht
werden.
1 Klemmstück 5 Feder
2 Mittelbacke 6 Federtrompete
3 Wellrohr 7 Steckbuchse
4 Federverbinder
Der Schutzschlauch wird über das Klemmstück und der Federtrompete in der
Box-Klammer fixiert. Das Klemmstück bildet den Festpunkt des Schutz-
schlauchs, während der Schutzschlauch durch die Federtrompete gleiten
kann. Hierbei werden die Federstummel bei Bewegungen der Zentralhand zu-
sammengedrückt und so unter Spannung gesetzt, dass bei gegenläufigen Be-
wegungen der Schutzschlauch in die K-Box zurückgezogen wird. Durch
Verstellen des Protektors kann die Vorspannung des Schlauchpakets verän-
dert werden, was zu einer Veränderung der Auszugslänge des Schlauchpa-
kets führt.
Das Klemmstück an der Achse 3 dient der Einstellung und Fixierung der Lei-
tungen im Schlauchpaket. Anzahl und Größe der Bohrungen im Klemmstück
werden durch die Belegung des Schlauchpakets vorgegeben. Vorhandene
und nicht belegte Bohrungen müssen verschlossen werden.
Befestigungsma- Die Baugruppe "Befestigungsmaterial" beinhaltet alle Teile, die zur Befesti-
terial gung des Schlauchpakets auf dem Arm erforderlich sind. Der Umfang, also
der Inhalt dieser Baugruppe variiert, je nach Armlänge (AL 1000, AL 1200 und
AL 1400 mm).
Der Adapter dient zur Befestigung der K-Box auf dem Arm. Die Einbauposition
des Adapters richtet sich nach der Verwendung bei den einzelnen Armlängen.
Informationen hierzu sind auf dem Adapter angebracht.
1 Halter A6 3 Adapter
2 K-Box
4 Technische Daten
4.1 Grunddaten
4.2 Schlauchpaket A3 - A6
1 Klemmstück 5 Feder
2 Mittelbacke 6 Federtrompete
3 Wellrohr 7 Steckbuchse
4 Federverbinder
5 Sicherheit
Für diese Baugruppe oder Option gelten die Sicherheitshinweise der überge-
ordneten Anlage, an der sie betrieben wird. Zusätzlich gelten die Sicherheits-
hinweise, die in dieser Dokumentation enthalten sind. Die landesspezifischen
gesetzlich vorgeschriebenen Sicherheitsmaßnahmen, die Vorschriften und
die Verordnungen zur Vermeidung von Personen- und Sachschäden müssen
grundsätzlich eingehalten werden.
Bei der Durchführung von Arbeiten an der Anlage, den Anlagenteilen oder den
Ausrüstungen muss die persönliche Schutzausrüstung getragen werden.
6 KUKA Service
6.1 Support-Anfrage
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Index
B
Befestigungsmaterial 9
Benutzer 7
Beschreibung Energiezuführung A3- A6 9
Bestimmungsgemäße Verwendung 7
D
Dokumentation Optionen 5
E
Einleitung 5
F
Feuchtebeanspruchung 13
H
Hinweise 5
K
KUKA Customer Support 17
P
Produktbeschreibung 9
R
Relative Luftfeuchtigkeit 13
S
Schlauchpaket 9
Schulungen 7
Service, KUKA Roboter 17
Sicherheit 15
Sicherheitshinweise 5
Support-Anfrage 17
T
Technische Daten 13
U
Umgebungstemperatur, Betrieb 13
Umgebungstemperatur, Lagerung 13
Umgebungstemperatur, Transport 13
Z
Zentralhandabdeckung 9
Zweckbestimmung 7