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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und
KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und
KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und
KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und
KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und

KUKA System Technology

KUKA Roboter GmbH

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Für KUKA System Software 8.2 und 8.3

3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und 8.3 Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1

Stand: 11.07.2013

Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

3.2 Für KUKA System So ftware 8.2 und 8.3 Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

© Copyright 2013

KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.

Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä- hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.

Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft- ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll- ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal- ten.

Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

Original-Dokumentation

KIM-PS5-DOC

Publikation:

Pub KST GripperSpotTech 3.2 (PDF) de

Buchstruktur:

KST GripperSpotTech 3.2 V1.1

Version:

KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1

Einleitung

5

1.1 Zielgruppe

5

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

5

1.3 Darstellung von Hinweisen

5

1.4 Verwendete Begriffe

6

2

Produktbeschreibung

7

2.1 Übersicht Gripper&SpotTech

7

2.2 SpotTech: Übersicht Funktionen

7

2.3 SpotTech: Ablauf eines Schweißprogramms

8

3 Sicherheit

11

4 Installation

13

4.1 Systemvoraussetzungen

13

4.2 Gripper&SpotTech installieren oder updaten

13

4.3 Gripper&SpotTech deinstallieren

13

5 Bedienung

5.1 Greifer manuell steuern

6 Konfiguration

15

15

17

6.1

Vordefinierte Greifer

17

6.1.1

Vordefinierten Greifer konfigurieren

17

6.1.2

Vordefinierte Greifertypen

18

6.2

Benutzerspezifische Greifer

20

6.2.1

Benutzerspezifischen Greifer konfigurieren

20

6.2.2

Programm USER_GRP

21

6.3

SpotTech: Konfiguration

23

6.3.1

Rumpfprogramm USERSPOT.SRC

23

6.3.2

Fold SPOTTECH GLOBALS in der $CONFIG.DAT

24

6.3.3

Konfiguration der manuellen Zangensteuerung

24

6.3.3.1

RETRACT und SPOT getrennt steuern

24

6.3.3.2

RETRACT und SPOT in Reihe steuern

25

7 Programmierung

27

7.1

GripperTech: Programmierung

27

7.1.1

Inline-Formular Gripper programmieren

27

7.1.2

Inline-Formular CheckGripper programmieren

27

7.1.3

Optionsfenster Greifer-Einstellungen

28

7.2

SpotTech: Programmierung

29

7.2.1

Inline-Formular SPOT programmieren

29

7.2.2

Inline-Formular RETRACT programmieren

29

7.2.3

Optionsfenster Schweißparameter

30

7.2.4

Kollisionserkennung ein-/ausschalten

31

8 Beispiele

33

8.1

Beispielprogramm USERSPOT.SRC

33

8.1.1

Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS)

35

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

8.1.2 Signaldiagramm: SPOT ohne die Optionen RETRACT und PRESPOT

37

8.1.3 Signaldiagramm: SPOT mit den Optionen RETRACT und PRESPOT

39

9 Meldungen

41

9.1 GripperTech: Fehlermeldungen

41

9.2 SpotTech: Fehlermeldungen

41

10 KUKA Service

43

10.1 Support-Anfrage

43

10.2 KUKA Customer Support

43

Index

51

1 Einleitung

1 Einleitung
1 Einleitung
1 Einleitung
1 Einleitung

1

Einleitung

1.1 Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung

Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu- lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder- lassungen zu finden. Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse 1.2 Dokumentation des Industrieroboters Die Dokumentation

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

Dokumentation für die Robotermechanik

Dokumentation für die Robotersteuerung

Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software

Anleitungen zu Optionen und Zubehör

Teilekatalog auf Datenträger

Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.3 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit

Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver- letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Ver- letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten werden , wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver- letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß- nahmen getroffen werden.

bedeuten, dass Tod oder schwere Ver- letzungen eintreten können , wenn keine Vorsichtsmaß- nahmen getroffen werden.
getroffen werden. Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können , wenn keine Vorsichtsmaßnahmen

getroffen werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen

werden. Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können , wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen

werden.

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa- tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein- zelne Vorsichtsmaßnahmen.können , wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu- gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden.

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau eingehalten werden.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Hinweise

Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informationen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In- formationen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In- formationen.

1.4 Verwendete Begriffe

Begriff

Beschreibung

SPOT

Arbeitshub, d. h. die Öffnung der Schweißzange, von der aus ein Schweißpunkt gesetzt wird

RETRACT

Vorhub, d. h. die vollständige Öffnung der Schweißzange

PRESPOT

Vorzeitiges Schließen der Schweißzange

Das Schließen des Arbeitshubs beginnt nicht erst nach dem Erreichen des Schweißpunkts, sondern während der Roboter sich zum Schweißpunkt bewegt.

Schweißtimer

Hardware zur Steuerung von Schweißzeit und Schweißstrom

SPS

Die SPS (speicherprogrammierbare Steuerung) ist eine elektronische Baugruppe, die übergeord- nete Steuerungsaufgaben übernimmt, z. B. die Schweißsteuerung.

2 Produktbeschreibung

2 Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung

2

Produktbeschreibung

2.1 Übersicht Gripper&SpotTech

Gripper&SpotTechh ist ein nachladbares Technologiepaket mit folgenden Funktionen:

Funktionen

Inline-Formulare zur Greiferprogrammierung

 

Greiferaktionen programmieren

Greiferaktionen steuern und überwachen

 

Inline-Formulare zur Programmierung von Punktschweißapplikationen

 

Schweißpunkt anfahren und Schweißvorgang programmieren

Schweißvorgang steuern und überwachen

 

Greifer kann auch manuell betätigt werden.

16 Greifer können konfiguriert werden.

 

5 vordefinierte Greifertypen stehen zur Verfügung.

Benutzerspezifische Greifertypen können angelegt werden.

   
Schweißzangen werden als Greifer betrachtet.

Schweißzangen werden als Greifer betrachtet.

Anwendungsge-

Fast alle industriellen Anwendungsgebiete, z. B.:

biete

Punktschweißapplikation

Schutzgasschweißen

Montage

Maschinenbeschickung

Transportieren

Kommissionieren

2.2 SpotTech: Übersicht Funktionen

Übersicht

SpotTech beinhaltet 2 Inline-Formulare zur Programmierung von Punkt- schweißapplikationen.

SPOT

RETRACT

SPOT

Mit dem Inline-Formular SPOT werden folgende Funktionen programmiert:

Schweißpunkt anfahren mit PTP, LIN oder CIRC

Schweißzange schließen, während der Roboter sich zum Schweißpunkt bewegt.

Schweißvorgang

Vorhub der Schweißzange nach dem Schweißvorgang

Kollisionserkennung

RETRACT

Mit dem Inline-Formular RETRACT werden folgende Funktionen program- miert:

Zielpunkt anfahren mit PTP, LIN oder CIRC

Vorhub der Schweißzange bei Erreichen des Zielpunktes

Kollisionserkennung

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Abb. 2-1: Funktionen RETRACT und SPOT Pos. Beschreibung 1 Vorhub offen (RETR OPN)

Abb. 2-1: Funktionen RETRACT und SPOT

Pos.

Beschreibung

1

Vorhub offen (RETR OPN)

2

Vorhub geschlossen (RETR CLS)

3

Arbeitshub geschlossen (SPOT)

2.3 SpotTech: Ablauf eines Schweißprogramms

Beschreibung

Die Abbildung zeigt den Ablauf eines Schweißprogramms zwischen 2 Schweißpunkten.

Ablauf eines Schweißprogramms zwischen 2 Schweißpunkten. Abb. 2-2: Ablauf Punktschweißprogramm 8 / 53 Stand:

Abb. 2-2: Ablauf Punktschweißprogramm

2 Produktbeschreibung

2 Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung

Element

Beschreibung

P1

Ausgangspunkt / vorheriger Schweißpunkt

RETRACT

Status der Schweißzange bei Programmstart

OPEN

Im Inline-Formular sind 2 Optionen programmierbar:

RETRACT

CLOSED

Vorhub offen (RETR OPN)

Vorhub geschlossen (RETR CLS)

ADVSPOT

Kommunikation mit der Schweißsteuerung

Projektierung von ADVSPOT in der USERSPOT.SRC, damit bei Erreichen des Zielpunkts die erforderlichen Schweißdaten zur Verfügung stehen.

(>>> 8.1 "Beispielprogramm USERSPOT.SRC" Seite 33)

PRESPOT

Vorzeitiges Schließen der Schweißzange

(>>> 7.2.3 "Optionsfenster Schweißparameter" Seite 30)

SPOT

Der Schweißvorgang wird mit dem Signal WLD_START der Robotersteuerung (KRC) an die Schweißsteuerung (SPS) eingeleitet und mit dem Set- zen des Fortschaltkontakts WLD_CMP der Schweiß- steuerung (SPS) beendet.

(>>> 8.1.1 "Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS)" Seite 35)

P2

Schweißpunkt

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

3 Sicherheit

3 Sicherheit
3 Sicherheit
3 Sicherheit
3 Sicherheit

3

Sicherheit

Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf die hier beschriebene Software beziehen.

Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im Ka- pitel "Sicherheit" der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegrato- ren oder der Bedien- und Programmieranleitung für Endanwender zu finden.

Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA System Software (KSS) muss beachtet werden. Tod von Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden kön- nen sonst die Folge sein.

muss beachtet werden. Tod von Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden kön- nen sonst die Folge

Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenz- ten Raumes durchgeführt werden. Wenn es unbedingt notwendig ist, Ein- richtarbeiten innerhalb dieses Raumes durchzuführen, dürfen sich unter dem Greifer mit gegriffener Last keine Personen aufhalten. Tod von Personen oder schwere Verletzungen können sonst die Folge sein.

mit gegriffener Last keine Personen aufhalten. Tod von Personen oder schwere Verletzungen können sonst die Folge

Die Ausgänge von der Robotersteuerung zum Greifer sind in nicht-sicherer Technik ausgeführt. Bei der Pla- nung der Zellen ist deshalb darauf zu achten, dass der Greifer nicht verse- hentlich betätigt werden kann. Insbesondere muss darauf geachtet werden, dass beim Abschalten der Spannungsversorgung (z. B. durch Öffnen der Schutztüren) der Greifer sich nicht automatisch öffnet und dadurch sein Werkstück fallen läßt. Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod von Personen, schwere Verlet- zungen oder erhebliche Sachschäden die Folge sein.

dies nicht beachtet wird, können Tod von Personen, schwere Verlet- zungen oder erhebliche Sachschäden die Folge
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

4 Installation

4 Installation
4 Installation
4 Installation
4 Installation

4

Installation

4.1 Systemvoraussetzungen

Hardware

KR C4

Software

KUKA System Software 8.2 und 8.3

4.2 Gripper&SpotTech installieren oder updaten

Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen Daten zu archivieren.und 8.3 4.2 Gripper&SpotTech installieren oder updaten Vorbereitung  Software von CD auf KUKA USB-Stick

Vorbereitung

Software von CD auf KUKA USB-Stick kopieren.

Es darf ausschließlich der KUKA.USBData-Stick ver- wendet werden. Wenn ein anderer USB-Stick verwen- det wird, können Daten verloren gehen oder verändert werden.

ver- wendet werden. Wenn ein anderer USB-Stick verwen- det wird, können Daten verloren gehen oder verändert

Voraussetzung

Vorgehensweise

LOG-Datei

Benutzergruppe Experte

1.

KUKA USB-Stick anstecken.

2.

Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

3.

Auf Neue Software drücken. Wenn eine Software, die sich auf dem USB- Stick befindet, nicht angezeigt wird, auf Aktualisieren drücken.

4.

Den Eintrag Gripper-&SpotTech markieren und auf Installieren drücken. Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Dateien werden auf die Fest- platte kopiert.

5.

Wenn eine weitere Software von diesem Stick installiert werden soll, Schritt 4 wiederholen.

6.

KUKA USB-Stick entfernen.

7.

Abhängig von der Zusatzsoftware kann ein Neustart notwendig sein. In diesem Fall wird eine Aufforderung zum Neustart angezeigt. Mit OK be- stätigen und die Robotersteuerung neu starten. Die Installation wird fort- gesetzt und abgeschlossen.

Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

4.3 Gripper&SpotTech deinstallieren

Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö- rigen Daten zu archivieren. rigen Daten zu archivieren.

Voraussetzung

Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise

1.

Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

2.

Den Eintrag Gripper-&SpotTech markieren und auf Deinstallieren drü- cken. Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Deinstallation wird vor- bereitet.

3.

Robotersteuerung neu starten. Die Deinstallation wird fortgesetzt und ab- geschlossen.

LOG-Datei

Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

5 Bedienung

5 Bedienung
5 Bedienung
5 Bedienung
5 Bedienung

5

Bedienung

5.1 Greifer manuell steuern

Technologie-

 

Technolo-

Beschreibung

Keys

gie-Keys

 
  Greifer auswählen

Greifer auswählen

Die Nummer des Greifers wird angezeigt.

Drücken auf den oberen Key zählt aufwärts.

Drücken auf den unteren Key zählt abwärts.

 
  Zwischen den Greiferzuständen wechseln (z. B. Öffnen oder Schließen)

Zwischen den Greiferzuständen wechseln (z. B. Öffnen oder Schließen)

 

Der aktuelle Zustand wird nicht angezeigt. Die möglichen Zustände sind abhängig vom konfigurierten Greifertyp. Für Schweißzangen: Die möglichen Zustände sind abgängig von der Konfiguration der manuellen Zangensteuerung.

Vorbereitung

Technologie-Keys anzeigen:

Im Hauptmenü Konfiguration > Statustasten > GripperTech wählen.

Voraussetzung

Nur für Schweißzangen: Die manuelle Zangensteuerung ist konfiguriert.

Programm ist angewählt

Betriebsart T1 oder T2

Zustimmungstaster ist gedrückt.

Vorgehensweise

1.

Greifer über Technologie-Key auswählen.

2.

Greifer über Technologie-Key steuern.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

6 Konfiguration

6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration

6

Konfiguration

6.1 Vordefinierte Greifer

6.1.1 Vordefinierten Greifer konfigurieren

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte  Im Navigator ist kein Programm angewählt Vorgehensweise 1. Im
Voraussetzung
Benutzergruppe Experte
Im Navigator ist kein Programm angewählt
Vorgehensweise
1.
Im Hauptmenü Konfiguration > Ein-/Ausgänge > Greifer wählen. Ein
Fenster öffnet sich.
2.
Mit Weiter oder Vorherig die gewünschte Greifernummer wählen.
3.
Wenn gewünscht, den Default-Namen des Greifers ändern.
4.
Den Greifer einem Typ zwischen 1 und 5 zuordnen (>>> 6.1.2 "Vorde-
finierte Greifertypen" Seite 18).
5.
Die Ein- und Ausgänge zuordnen.
6.
Wemm gewünscht, die Default-Namen der Zustände ändern.
7.
Die Konfiguration mit Ändern speichern.
Beschreibung

Abb. 6-1: Beispiel: Vordefinierter Greifer

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Pos.

Beschreibung

1

Nummer des Greifers

1 … 16

2

Name des Greifers

Der Name wird im Inline-Formular angezeigt. Der Default-Name kann geändert werden.

1 … 24 Zeichen

3

Typ

Für vordefinierte Greifer: 1 … 5

4

Bezeichnung des Greifertyps (wird erst nach dem Speichern aktu- alisiert)

Die Bezeichnung kann nicht geändert werden.

5

Zuordnung der Ausgangsnummern

Ausgängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer- den. Auf diese Weise ist sofort erkennbar, dass sie nicht verwen- det werden. Wenn ihnen trotzdem eine Nummer zugeordnet wird, ist dies ohne Auswirkung.

6

Zuordnung der Eingangsnummern

Eingängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer- den. Auf diese Weise ist sofort erkennbar, dass sie nicht verwen- det werden. Wenn ihnen trotzdem eine Nummer zugeordnet wird, ist dies ohne Auswirkung.

7

Schaltzustände

Die Default-Namen können geändert werden. Die Namen werden in den Inline-Formularen angezeigt, wenn dort der zugehörige Greifer ausgewählt wird.

Die Ein-/Ausgänge können auch mit negativer Logik konfiguriert wer- den. Dazu muss vor der Nummer

Die Ein-/Ausgänge können auch mit negativer Logik konfiguriert wer- den. Dazu muss vor der Nummer ein Minus eingeben werden. Bei- spiel:

100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 gesetzt ist.

-100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 nicht gesetzt ist.

6.1.2 Vordefinierte Greifertypen

Beschreibung

Typ 1

In Gripper&SpotTech sind 5 Greifertypen vordefiniert. Wenn diese Typen nicht ausreichen, können zusätzlich weitere Greifer konfiguriert werden.

(>>> 6.2 "Benutzerspezifische Greifer" Seite 20)

Bezeichnung: Einfachgreifer-Statisch Auf/Zu

2 Schaltzustände: Offen, Geschlossen

2 Ausgänge

4 Eingänge

E/As

Offen

Geschlossen

OUT 1

TRUE

FALSE

OUT 2

FALSE

TRUE

IN 1

TRUE

FALSE

IN 2

FALSE

TRUE

6 Konfiguration

6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration
 

E/As

Offen

Geschlossen

IN 3

TRUE

FALSE

IN 4

FALSE

TRUE

Typ 2

Bezeichnung: Mit Mittelstellungsventil

 

3 Schaltzustände: Pos1, Mitte, Pos2

2 Ausgänge

2 Eingänge

E/As

Pos1

Mitte

Pos2

OUT 1

TRUE

FALSE

FALSE

OUT 2

FALSE

TRUE

FALSE

IN 1

TRUE

FALSE

FALSE

IN 2

FALSE

TRUE

FALSE

Typ 3

Bezeichnung: Vakuumgreifer mit 2 Ventilen

 

3 Schaltzustände: Saugluft, Blasluft, Aus

2 Ausgänge

2 Eingänge

E/As

Saugluft

Blasluft

Aus

OUT 1

TRUE

FALSE

FALSE

OUT 2

FALSE

TRUE

FALSE

IN 1

TRUE

FALSE

FALSE

IN 2

FALSE

TRUE

FALSE

Typ 4

Bezeichnung: Vakuumgreifer mit 3 Ventilen

 

3 Schaltzustände: Saugluft, Blasluft, Aus

3 Ausgänge

2 Eingänge

E/As

Saugluft

Blasluft

Aus

OUT 1

TRUE

FALSE

FALSE

OUT 2

FALSE

TRUE

TRUE

OUT 3

FALSE

TRUE

FALSE

IN 1

TRUE

FALSE

FALSE

IN 2

FALSE

TRUE

FALSE

Typ 5

Bezeichnung: Einfach-Greifer mit Impulsventile Auf/Zu

 

2 Schaltzustände: Offen, Geschlossen

2 Ausgänge

4 Eingänge

E/As

Offen

Geschlossen

OUT 1

TRUE

FALSE

OUT 2

FALSE

TRUE

IN 1

TRUE

FALSE

IN 2

FALSE

TRUE

IN 3

TRUE

FALSE

IN 4

FALSE

TRUE

Die Impulsdauer ist in der $CONFIG.DAT mit der Variablen GRP_PULSE_TI definiert. (Default: 0,5 s)

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

6.2 Benutzerspezifische Greifer

Übersicht

Schritt

Beschreibung

1

Greifer konfigurieren.

(>>> 6.2.1 "Benutzerspezifischen Greifer konfigurieren" Seite 20)

2

Greiferaktionen im Programm USER_GRP programmieren.

(>>> 6.2.2 "Programm USER_GRP" Seite 21)

6.2.1 Benutzerspezifischen Greifer konfigurieren

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte  Es ist kein Programm angewählt. Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü
Voraussetzung
Benutzergruppe Experte
Es ist kein Programm angewählt.
Vorgehensweise
1.
Im Hauptmenü Konfiguration > Ein-/Ausgänge > Greifer wählen. Ein
Fenster öffnet sich.
2.
Mit Weiter oder Vorherig die gewünschte Greifernummer auswählen.
3.
Wenn gewünscht, den Default-Namen des Greifers ändern.
4.
Den Greifer einem Typ zwischen 100 und 999 zuordnen.
5.
Die Ein- und Ausgänge zuordnen.
6.
Namen für die Zustände vergeben.
7.
Die Konfiguration mit Ändern speichern.
Beschreibung

Abb. 6-2: Beispiel: Benutzerspezifischer Greifer

6 Konfiguration

6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration

Pos.

Beschreibung

1

Nummer des Greifers

1 … 16

2

Name des Greifers

Der Name wird im Inline-Formular angezeigt. Der vordefinierte Name kann geändert werden.

1 … 24 Zeichen

3

Typ

Für benutzerdefinierte Greifer: 100 … 999

4

Bezeichnung des Greifertyps (wird erst nach dem Speichern aktu- alisiert)

Die Bezeichnung kann nicht geändert werden.

5

Zuordnung der Ausgangsnummern

Ausgängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer- den. Auf diese Weise ist sofort erkennbar, dass sie nicht verwen- det werden. Wenn ihnen trotzdem eine Nummer zugeordnet wird, ist dies ohne Auswirkung.

6

Zuordnung der Eingangsnummern

Eingängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer- den. Auf diese Weise ist sofort erkennbar, dass sie nicht verwen- det werden. Wenn ihnen trotzdem eine Nummer zugeordnet wird, ist dies ohne Auswirkung.

7

Schaltzustände

Wenn weniger als 6 Zustände benötigt werden, die nicht benötig- ten Felder leer lassen. Die Namen der Zustände werden in den In- line-Formularen angezeigt, wenn dort der zugehörige Greifer ausgewählt wird.

Hinweis: Die Zustände haben Nummern. Der oberste Zustand hat die Nr. 1, der zweitoberste die Nr. 2 usw. Die Nummern werden hier nicht angezeigt, sie werden jedoch für die Programmierung in USER_GRP benötigt.

Die Ein-/Ausgänge können auch mit negativer Logik konfiguriert wer- den. Dazu muss vor der Nummer

Die Ein-/Ausgänge können auch mit negativer Logik konfiguriert wer- den. Dazu muss vor der Nummer ein Minus eingeben werden. Bei- spiel:

100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 gesetzt ist.

-100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 nicht gesetzt ist.

6.2.2 Programm USER_GRP

Beschreibung

Im Programm USER_GRP programmiert man die Greiferaktionen für benut- zerspezifische Greifer. Das Programm befindet sich im Verzeichnis

C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\Gripper_SpotTech.

Vorgehensweise

1.

In der Datei USER_GRP.SRC in den Unterprogrammen die gewünschten Greiferaktionen programmieren.

 

Die Unterprogramme sind bereits vorhanden. Jedes enthält Beispiele, die kopiert und als Vorlage für die vom Benutzer benötigten Aktionen verwen- det werden können.

 

2.

In USER_GRP.DAT die benötigten Datentypen usw. definieren.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

USER_GRP.SRC

1 DEF USER_GRP (INSTR :IN,G_NO :IN,S_NO :IN,PARA :IN )

8

INT G_NO,S_NO

9

DECL GRP_TYP PARA

10

INT INSTR,MODE

11

12

MAX_GRP_CHK (G_NO )

13

14

SWITCH INSTR

15

CASE 0 ;init part for user gripper

16

INIT (G_NO,S_NO )

17

CASE 1 ;gripper close & open without advance

18

GRP (G_NO,S_NO )

19

CASE 3 ;gripper close & open with advance

20

GRP_APO (G_NO,S_NO )

21

CASE 4 ;check gripper

22

GRP_CHK (G_NO,S_NO )

23

CASE 5 ;manual functions

24

GRP_MANUAL (G_NO )

25

DEFAULT

26

MsgQuit("UknownFunction", "TPGRP")

27

ENDSWITCH

28

29

END ; end of main

30

Zeile

Beschreibung

1

Parameter, die vom System an USER_GRP übergeben wer- den:

INSTR: Nummer der Greiferaktion, die vom Greiferpro- gramm oder vom Benutzer aufgerufen wurde

G_NO: Nummer des Greifer

S_NO: Nummer des Schaltzustands

PARA: (Wird zur Zeit nicht verwendet.)

12

Unterprogramm, das prüft, ob die Greifernummer innerhalb des gültigen Bereichs liegt

14 … 27

Abhängig davon, welche Greiferaktion aufgerufen wurde, wird ein anderes Unterprogramm aufgerufen.

16

INIT (G_NO,S_NO )

Unterprogramm, das bei der Initialisierung der Robotersteue- rung aufgerufen wird

18

GRP (G_NO,S_NO )

Unterprogramm, das vom Inline-Formular Gripper (ohne CONT) aufgerufen wird

20

GRP_APO (G_NO,S_NO )

Unterprogramm, das vom Inline-Formular Gripper (mit CONT) aufgerufen wird

22

GRP_CHK (G_NO,S_NO )

Unterprogramm, das vom Inline-Formular CheckGripper auf- gerufen wird

24

GRP_MANUAL (G_NO )

Unterprogramm, das bei Betätigung der Technologie-Keys aufgerufen wird

26

Fehlermeldung, die ausgegeben wird, wenn das System für INSTR eine Nummer ungleich 0, 1, 3, 4 oder 5 übergibt

30

Es folgen die einzelnen Unterprogramme.

6 Konfiguration

6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration

6.3 SpotTech: Konfiguration

6.3.1 Rumpfprogramm USERSPOT.SRC

Beschreibung

Die Datei USERSPOT.SRC ist ein Rumpfprogramm, mit dem benutzerspezi- fische Punktschweißprogramme erstelllt werden können.

(>>> 8.1 "Beispielprogramm USERSPOT.SRC" Seite 33)

USERSPOT.SRC

Die Datei befindet sich im Verzeichnis

C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\Gripper_SpotTech.

1

&COMMENT USERSPOT package

2

DEF

USERSPOT (CMD :IN,S :IN )

9

DECL S_COMMAND CMD

10

DECL SPOT_TYPE S

11

12

SWITCH CMD

13

14

CASE #INIT

15

INIT ( )

16

17

CASE #ADVSPOT

18

ADVSPOT (CMD,S )

19

20

CASE #PRESPOT

21

PRESPOT (CMD,S )

22

23

CASE #SPOT

24

SPOT (CMD,S )

25

S_READY=TRUE

26

27

CASE #RETR

28

RETRACT (CMD,S )

29

S_READY=TRUE

30

31

ENDSWITCH

32

;*****************************

33

DEF

ADVSPOT (CMD :IN,S :IN )

34

35

DECL S_COMMAND CMD

36

DECL SPOT_TYPE S

37

38

END ;(ADVSPOT)

39

;*****************************

40

DEF

PRESPOT (CMD :IN,S :IN )

41

42

DECL S_COMMAND CMD

43

DECL SPOT_TYPE S

44

45

END ;(PRESPOT)

46

;*****************************

47

DEF

SPOT (CMD :IN,S :IN )

48

49

DECL S_COMMAND CMD

50

DECL SPOT_TYPE S

51

52

END ;(SPOT)

53

;*****************************

54

DEF

RETRACT (CMD :IN,S :IN )

55

56

DECL S_COMMAND CMD

57

DECL SPOT_TYPE S

58

59

END ;(RETR)

60

;*****************************

61

DEF

INIT ( )

62

END ;(INIT)

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Zeile

Beschreibung

14

Initialisierung

17

Aufruf der Schweißsteuerung

20

Triggerung: Vorzeitiges Schließen der Schweißzange

23

Triggerung: Schweißstart in Schweißpunkt-Position

27

Triggerung: Vorhub der Schweißzange

25, 29

Freigabe des weiteren Programmablaufs

33

Benutzerdaten für ADVSPOT

40

Benutzerdaten für PRESPOT

47

Benutzerdaten für SPOT

54

Benutzerdaten für RETRACT

61

Benutzerdaten für INIT

6.3.2 Fold SPOTTECH GLOBALS in der $CONFIG.DAT

Beschreibung

SPOTTECH

GLOBALS

Im Fold SPOTTECH GLOBALS in der Datei $CONFIG.DAT sind die für die Konfiguration spezifischen Datensätze, Variablen und Parameter definiert.

Die Datei $CONFIG.DAT befindet sich im Verzeichnis C:\KRC\ROBO-

TER\KRC\R1\System.

1

;==================================

2

; Structures:

3

;==================================

4

ENUM S_COMMAND SPOT,RETR,PRESPOT,INIT,ADVSPOT

5

ENUM S_PAIR_SLCT FIRST,SECOND,BOTH

6

7

STRUC SPOT_SUGG_T CHAR GUN[24],RETR_CMD[24],CHOISE[24],

CLO_TM[24],PGNO1[24],PRESS1[24],PGNO2[24],PRESS2[24],

SPOT_PARAMS[24]

8

STRUC SPOT_TYPE INT GUN,S_PAIR_SLCT PAIR,COMMAND RETR, INT CLO_TM,INT PGNO1,REAL PRESS1,INT PGNO2,REAL PRESS2

9

10

;==============================

11

; External declarations:

12

;==============================

13

EXT USERSPOT (S_COMMAND :IN,SPOT_TYPE :IN )

14

15

;==============================

16

; Variables:

17

;==============================

18

DECL SPOT_TYPE SDEFAULT={GUN 1,PAIR #FIRST,RETR #OPN, CLO_TM 0,PGNO1 1,PRESS1 0.0,PGNO2 0,PRESS2 0.0}

19

DECL SPOT_TYPE S_ACT

20

DECL INT S_ACT_DELAY

21

DECL BOOL S_READY

6.3.3

Konfiguration der manuellen Zangensteuerung

6.3.3.1

RETRACT und SPOT getrennt steuern

Beschreibung

Der Vorhub (RETRACT) und der Arbeitshub (SPOT) der Schweißzange sollen getrennt voneinander gesteuert werden.

Für diese Konfiguration stehen in GripperTech 2 Greifertypen zur Verfügung:

Bei Verwendung statischer Ventile: Typ 1

Bei Verwendung von Impulsventilen: Typ 5

6 Konfiguration

6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration
6 Konfiguration

E/As

Offen

Geschlossen

OUT 1

TRUE

FALSE

OUT 2

FALSE

TRUE

Vorgehensweise

1.

In der $CONFIG.DAT 2 Greifer vom Typ 1 oder vom Typ 5 definieren.

2.

Jedem der beiden Greifer 2 Ausgänge zuordnen.

Die Zuordnung der Eingänge ist für die manuelle Zangensteuerung nicht notwendig.

Die Zuordnung der Eingänge ist für die manuelle Zangensteuerung nicht notwendig.

Beispiel

1

;==================================

2

; Definition of grippers

3

;==================================

4

INT MAXGRIPPER=16

5

6

DECL GRP_TYPES GRIPPER[16]

7

8

GRIPPER[1]={TYPE 5,OUT1 10,OUT2 11,OUT3 0,OUT4 0,IN1 0,IN2 0, IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}

9

GRIPPER[2]={TYPE 5,OUT1 12,OUT2 13,OUT3 0,OUT4 0,IN1 0,IN2 0, IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}

10

11

12

13

REAL GRP_PULSE_TI=0.5 ; pulse time for gripper type 5

Zeile

Beschreibung

4

Anzahl der maximal konfigurierbaren Greifer

8

Dem Greifer [1] sind der Typ 5 und die Ausgänge 10 und 11 zugeordnet. (Steuerung des Vorhubs)

9

Dem Greifer [2] sind der Typ 5 und die Ausgänge 12 und 13 zugeordnet. (Steuerung des Arbeitshubs)

6.3.3.2

RETRACT und SPOT in Reihe steuern

Beschreibung

Der Vorhub (RETRACT) und der Arbeitshub (SPOT) der Schweißzange sollen in Reihe gesteuert werden.

Für diese Konfiguration steht in GripperTech der Greifer vom Typ 4 zur Verfü- gung.

 

E/As

OUT 2

OUT 3

Vorhub offen, Arbeitshub offen

FALSE

FALSE

Vorhub geschlossen, Arbeitshub offen

TRUE

FALSE

Vorhub geschlossen, Arbeitshub geschlossen

TRUE

TRUE

Vorgehensweise

1.

In der $CONFIG.DAT 1 Greifer vom Typ 4 definieren.

 

2.

Dem Greifer 2 Ausgänge zuordnen.

Die Zuordnung der Eingänge ist für die manuelle Zangensteuerung nicht notwendig.  2. Dem Greifer 2 Ausgänge zuordnen. Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Beispiel

1

;==================================

2

; Definition of grippers

3

;==================================

4

INT MAXGRIPPER=16

5

6

DECL GRP_TYPES GRIPPER[16]

7

8

GRIPPER[1]={TYPE 4,OUT1 10,OUT2 11,OUT3 0,OUT4 0,IN1 0,IN2 0, IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}

Zeile

Beschreibung

4

Anzahl der maximal konfigurierbaren Greifer

8

Dem Greifer [1] sind der Typ 4 und die Ausgänge 10 und 11 zugeordnet.

7 Programmierung

7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung

7

Programmierung

7.1 GripperTech: Programmierung

7.1.1 Inline-Formular Gripper programmieren

Voraussetzung

Programm ist angewählt oder geöffnet.

Betriebsart T1 oder T2

Vorgehensweise

1.

Menüfolge Befehle > GripperTech > Gripper wählen.

2.

Im Inline-Formular die Parameter einstellen.

3.

Mit Befehl OK speichern.

Parameter einstellen. 3. Mit Befehl OK speichern. Abb. 7-1: Inline-Formular Gripper mit Überschleifen Abb.

Abb. 7-1: Inline-Formular Gripper mit Überschleifen

Abb. 7-1: Inline-Formular Gripper mit Überschleifen Abb. 7-2: Inline-Formular Gripper ohne Überschleifen Pos.

Abb. 7-2: Inline-Formular Gripper ohne Überschleifen

Pos.

Beschreibung

 

1

Greifer auswählen.

Zur Auswahl stehen alle konfigurierten Greifer.

2

Schaltzustand des Greifers auswählen.

Die Anzahl ist abhängig vom Greifertyp.

Die Bezeichnung ist abhängig von der Konfiguration.

3

CONT: Bearbeitung im Vorlauf

[leer ]: Bearbeitung mit Vorlaufstopp

4

Feld steht nur bei Auswahl von CONT zur Verfügung.

START: Greiferaktion wird am Startpunkt der Bewegung aus- geführt.

END: Greiferaktion wird am Zielpunkt der Bewegung ausge- führt.

5

Feld steht nur bei Auswahl von CONT zur Verfügung.

Wartezeit festlegen, mit der die Greiferaktion relativ zum Start- punkt oder Zielpunkt der Bewegung ausgeführt wird.

-200

200 ms

6

Feld steht nur bei Auswahl von [leer ] zur Verfügung.

Datensatz mit Greiferparametern

(>>> 7.1.3 "Optionsfenster Greifer-Einstellungen" Seite 28)

7.1.2 Inline-Formular CheckGripper programmieren

Voraussetzung

Programm ist angewählt oder geöffnet.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Betriebsart T1 oder T2

Befehl steht vor einem Bewegungssatz.

Vorgehensweise

1.

Menüfolge Befehle > GripperTech > Check Gripper wählen.

2.

Im Inline-Formular die Parameter einstellen.

3.

Mit Befehl OK speichern.

Parameter einstellen. 3. Mit Befehl OK speichern. Abb. 7-3: Inline-Formular Check Gripper Pos. Beschreibung

Abb. 7-3: Inline-Formular Check Gripper

Pos.

Beschreibung

1

Greifer auswählen.

Zur Auswahl stehen alle konfigurierten Greifer.

2

Schaltzustand des Greifers auswählen.

Die Anzahl ist abhängig vom Greifertyp.

Die Bezeichnung ist abhängig von der Konfiguration.

3

Zeitpunkt der Sensorabfrage auswählen.

START: Sensorabfrage wird am Startpunkt der Bewegung ausgeführt.

END: Sensorabfrage wird am Zielpunkt der Bewegung ausge- führt.

4

Wartezeit festlegen, mit der die Sensorabfrage relativ zum Start- punkt oder Zielpunkt der Bewegung ausgeführt wird.

7.1.3 Optionsfenster Greifer-Einstellungen

ausgeführt wird. 7.1.3 Optionsfenster Greifer-Einstellungen Abb. 7-4: Greifer-Einstellungen Pos. Beschreibung 1

Abb. 7-4: Greifer-Einstellungen

Pos.

Beschreibung

1

Wartezeit, nach der die programmierte Bewegung fortgesetzt wird

0 … 10 s

2

Greiferüberwachung

OFF (Default), ON

7 Programmierung

7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung

7.2 SpotTech: Programmierung

7.2.1 Inline-Formular SPOT programmieren

Voraussetzung

Programm ist angewählt oder geöffnet.

Betriebsart T1 oder T2

Vorgehensweise

1.

Menüfolge Befehle > SpotTech > SPOT wählen. Dann eine Bewegungs- art wählen.

2.

Hilfspunkt teachen. (Nur bei Bewegungsart CIRC.)

3.

Schweißpunkt teachen.

4.

Im Inline-Formular die Parameter einstellen.

5.

Mit Befehl OK speichern.

Parameter einstellen. 5. Mit Befehl OK speichern. Abb. 7-5: Inline-Formular SPOT Pos. Beschreibung

Abb. 7-5: Inline-Formular SPOT

Pos.

Beschreibung

 

1

Bewegungsart auswählen.

PTP, LIN, CIRC

2

Hilfspunkt teachen und Namen vergeben.

Eingabefeld steht nur bei Auswahl von CIRC zur Verfügung.

3

Schweißpunkt teachen und Namen vergeben.

4

Datensatz mit Bewegungsparametern

5

Schweißzange auswählen.

1

5

6

Vorhub nach dem Schweißvorgang festlegen.

OPN: Vorhub offen

CLO: Vorhub geschlossen

7

Datensatz mit Schweißparametern

(>>> 7.2.3 "Optionsfenster Schweißparameter" Seite 30)

7.2.2 Inline-Formular RETRACT programmieren

Voraussetzung

Programm ist angewählt oder geöffnet.

Betriebsart T1 oder T2

Vorgehensweise

1.

Menüfolge Befehle > SpotTech > RETRACT wählen. Dann eine Bewe- gungsart wählen.

2.

Hilfspunkt teachen. (Nur bei Bewegungsart CIRC.)

3.

Zielpunkt teachen.

4.

Im Inline-Formular die Parameter einstellen.

5.

Mit Befehl OK speichern.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2 Abb. 7-6: Inline -Formular RETRACT Pos. Beschreibung   1 Bewegungsart

Abb. 7-6: Inline-Formular RETRACT

Pos.

Beschreibung

 

1

Bewegungsart auswählen.

PTP, LIN, CIRC

2

Hilfspunkt teachen und Namen vergeben.

Eingabefeld steht nur bei Auswahl von CIRC zur Verfügung.

3

Schweißpunkt teachen und Namen vergeben.

4

Datensatz mit Bewegungsparametern

5

Vorhub bei Erreichen des Zielpunkts festlegen.

OPN: Vorhub offen

CLO: Vorhub geschlossen

6

Schweißzange auswählen.

1

5

7.2.3 Optionsfenster Schweißparameter

 1 5 7.2.3 Optionsfenster Schweißparameter Abb. 7-7: Schweißparameter, S. 1 Pos. Beschreibung

Abb. 7-7: Schweißparameter, S. 1

Pos.

Beschreibung

 

1

Zeit vor Erreichen des Schweißpunkts, bei der der Schließvorgang der Schweißzange beginnt (PRESPOT)

-1000

0 ms

Der Schweißpunkt wird falsch gesetzt, wenn die Schweißzange bereits geschlossen ist, während der Roboter sich noch bewegt. Dadurch kann der Roboter die Schweißzange oder das Bauteil beschädigen. Es wird empfohlen vor dem Einstellen des Parameters die aktuelle Schließ- zeit der Schweißzange zu messen. Luftdruckschwankungen oder Zangenla- ge können zu verschiedenen Schließzeiten der Schweißzange führen.

zu messen. Luftdruckschwankungen oder Zangenla- ge können zu verschiedenen Schließzeiten der Schweißzange führen.

7 Programmierung

7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung
7 Programmierung Abb. 7-8: Schweißparameter, S. 2 Pos. Beschreibung 2 Timerprogramm für 1. Elektrodenpaar

Abb. 7-8: Schweißparameter, S. 2

Pos.

Beschreibung

2

Timerprogramm für 1. Elektrodenpaar

1 … 99

3

Zangendruck für 1. Elektrodenpaar

1 … 9.9

7.2.4 Kollisionserkennung ein-/ausschalten

Die Kollisionserkennung kann für jede Bewegung über das Optionsfenster Frames ein- und ausgeschaltet werden.

Weitere Informationen zur Kollisionserkennung sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu

Weitere Informationen zur Kollisionserkennung sind in der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden.

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

8 Beispiele

8 Beispiele
8 Beispiele
8 Beispiele
8 Beispiele

8

Beispiele

8.1 Beispielprogramm USERSPOT.SRC

Beschreibung

1

&COMMENT USERSPOT package

2

DEF

USERSPOT (CMD :IN,S :IN )

10

DECL S_COMMAND CMD

11

DECL SPOT_TYPE S

12

;Program-No.

13

SIGNAL PNUM $OUT[1] TO $OUT[8]

14

;GUN-RETRACT

15

SIGNAL GUN_RET $OUT[10] TO $OUT[11]

16

;State RETRACT

17

SIGNAL RET_STAT $IN[10] TO $IN[11]

18

;GUN work (SPOT)

19

SIGNAL GUN_WRK $OUT[12] TO $OUT[13]

20

;State SPOT

21

SIGNAL WRK_STAT $IN[12] TO $IN[13]

22

;Weld Start

23

SIGNAL WLD_STRT $OUT[15]

24

;Weld done

25

SIGNAL WLD_CMP $IN[15]

26

;=================================

27

;GROUP-Definitions

28

INT R_CLO,R_OPN,W_CLO,W_OPN

29

R_CLO=’B0001’

30

R_OPN=’B0010’

31

W_CLO=’B0001’

32

W_OPN=’B0010’

33

;=================================

34

SWITCH CMD

35

CASE #INIT

36

INIT ( )

37

CASE #ADVSPOT

38

ADVSPOT (CMD,S )

39

CASE #PRESPOT

40

PRESPOT (CMD,S )

41

CASE #SPOT

42

SPOT (CMD,S )

43

S_READY=TRUE

44

CASE #RETR

45

RETRACT (CMD,S )

46

S_READY=TRUE

47

ENDSWITCH

48

END ; END OF MAIN

Zeile

Beschreibung

12 … 25

Zuordnung der E/As an der Schnittstelle Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS)

(>>> 8.1.1 "Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS)" Seite 35)

13

Programmnummer: Ausgang 1 … 8

15

Ansteuerung Vorhub: Ausgang 10 … 11

17

Status Vorhub: Eingang 10 … 11

19

Ansteuerung Arbeitshub: Ausgang 12 … 13

21

Status Arbeitshub: Eingang 12 … 13

23

Schweißstart: Ausgang 15

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

KUKA.Gripper&SpotTech 3.2

Zeile

Beschreibung

25

Fortschaltkontakt: Eingang 15

28

… 32

Definition der Schaltzustände der Schweißzange:

 

R_CLO: Vorhub geschlossen

R_OPN: Vorhub offen

W_CLO: Arbeitshub geschlossen

W_OPN: Arbeitshub offen

49 ;*****************************

50 DEF

51 WLD_STRT=FALSE

52 PNUM=S.PGNO1

53 END ;(ADVSPOT)

54 ;*****************************

55 DEF

56 GUN_RET=R_CLO

57 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO

58 GUN_WRK=W_CLO

59 END ;(PRESPOT)

60 ;*****************************

61 DEF

62 WAIT FOR WRK_STAT==W_CLO

63 WLD_STRT=TRUE

64 WAIT FOR WLD_CMP

65 PNUM=0

66 WAIT FOR NOT (WLD_CMP)

67 WLD_STRT=FALSE

68 GUN_WRK=W_OPN

69 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN

70 SWITCH S.RETR

71 CASE #OPN

72 GUN_RET=R_OPN

73 WAIT FOR RET_STAT==R_OPN

74 ENDSWITCH

75 END ;(SPOT)

76 ;*****************************

77 DEF

78 SWITCH S.RETR

79 CASE #OPN

80 GUN_RET=R_OPN

81 WAIT FOR RET_STAT==R_OPN

82 CASE #CLO

83 GUN_RET=R_CLO

84 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO

85 ENDSWITCH

86 END ;(RETR)

87 ;*****************************

88 DEF

89 PNUM=0

90 WLD_STRT=FALSE

91 GUN_WRK=W_OPN

92 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN

93 GUN_RET=R_OPN

94 WAIT FOR RET_STAT==R_OPN

95 S_READY=TRUE

96 END ;(INIT)

ADVSPOT (CMD :IN,S :IN )

PRESPOT (CMD :IN,S :IN )

SPOT (CMD :IN,S :IN )

RETRACT (CMD :IN,S :IN )

INIT ( )

Zeile

Beschreibung

50

… 53

Benutzerdaten für ADVSPOT

51

Schweißstart zurücksetzen.

52

Programmnummer ausgeben.

55

… 59

Benutzerdaten für PRESPOT

56

Vorhub schließen.

57

Auf "Vorhub geschlossen" warten.

58

Arbeitshub schließen.

8 Beispiele

8 Beispiele
8 Beispiele
8 Beispiele
8 Beispiele

Zeile

Beschreibung

61

… 75

Benutzerdaten für SPOT

62

Auf "Arbeitshub geschlossen" warten.

63

Schweißstart setzen.

64

Auf Fortschaltkontakt (TRUE) warten.

65

Programmnummer auf "0" setzen.

66

Auf Fortschaltkontakt (FALSE) warten.

67

Schweißstart zurücksetzen.

68

Arbeitshub öffnen.

69

Auf "Arbeitshub offen" warten.

70

… 74

Abfrage, welcher Vorhub nach dem Schweißpunkt program- miert wurde

71

Bedingung: "RETR OPN" ist programmiert.

72

Vorhub öffnen.

73

Auf "Vorhub offen" warten.

77

… 86

Benutzerdaten für RETRACT

78

Abfrage, welcher Vorhub programmiert wurde

79

Bedingung 1: "RETR OPN" ist programmiert.

80

Vorhub öffnen.

81

Auf "Vorhub offen" warten.

82

Bedingung 2: "RETR CLO" ist programmiert.

83

Vorhub schließen.

84

Auf "Vorhub geschlossen" warten.

88

… 96

Benutzerdaten für INIT

89

Programmnummer auf "0" setzen.

90

Schweißstart zurücksetzen.

91

Arbeitshub öffnen.

92

Auf "Arbeitshub offen" warten.

93

Vorhub öffnen.

94

Auf "Vorhub offen" warten.

95

Freigabe des weiteren Programmablaufs

8.1.1 Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS)

Übersicht

Die E/As in der folgenden Übersicht beziehen sich auf das Beispielprogramm.

(>>> 8.1 "Beispielprogramm USERSPOT.SRC" Seite 33)

Signal

Beschreibung

Zulässige Werte

E/As

PNUM

Nummer des Schweißpro- gramms

Die Nummer darf maximal 255 Zeichen lang sein.

Ausgang

1

8

WLD_STRT

Schweißstart

FALSE, TRUE

Ausgang 15

WLD_CMP

Fortschaltkontakt der Schweißsteuerung

FALSE, TRUE

Eingang 15

GUN_WRK

Ansteuerung Arbeitshub

W_CLO

W_OPN