Gripper

KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH
KUKA.Gripper&SpotTech 3.2
Für KUKA System Software 8.2 und 8.3
Stand: 11.07.2013
Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

© Copyright 2013
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub KST GripperSpotTech 3.2 (PDF) de

Buchstruktur: KST GripperSpotTech 3.2 V1.1
Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)
2 / 53 Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.4 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 6
2 Produktbeschreibung ................................................................................. 7
2.1 Übersicht Gripper&SpotTech ..................................................................................... 7
2.2 SpotTech: Übersicht Funktionen ................................................................................ 7
2.3 SpotTech: Ablauf eines Schweißprogramms ............................................................. 8
3 Sicherheit ..................................................................................................... 11
4 Installation .................................................................................................... 13
4.1 Systemvoraussetzungen ............................................................................................ 13
4.2 Gripper&SpotTech installieren oder updaten ............................................................. 13
4.3 Gripper&SpotTech deinstallieren ............................................................................... 13
5 Bedienung .................................................................................................... 15
5.1 Greifer manuell steuern ............................................................................................. 15
6 Konfiguration ............................................................................................... 17
6.1 Vordefinierte Greifer ................................................................................................... 17
6.1.1 Vordefinierten Greifer konfigurieren ...................................................................... 17
6.1.2 Vordefinierte Greifertypen ..................................................................................... 18
6.2 Benutzerspezifische Greifer ....................................................................................... 20
6.2.1 Benutzerspezifischen Greifer konfigurieren .......................................................... 20
6.2.2 Programm USER_GRP ........................................................................................ 21
6.3 SpotTech: Konfiguration ............................................................................................ 23
6.3.1 Rumpfprogramm USERSPOT.SRC ..................................................................... 23
6.3.2 Fold SPOTTECH GLOBALS in der $CONFIG.DAT ............................................. 24
6.3.3 Konfiguration der manuellen Zangensteuerung .................................................... 24
6.3.3.1 RETRACT und SPOT getrennt steuern ........................................................... 24
6.3.3.2 RETRACT und SPOT in Reihe steuern ........................................................... 25
7 Programmierung .......................................................................................... 27
7.1 GripperTech: Programmierung .................................................................................. 27
7.1.1 Inline-Formular Gripper programmieren ............................................................... 27
7.1.2 Inline-Formular CheckGripper programmieren ..................................................... 27
7.1.3 Optionsfenster Greifer-Einstellungen .................................................................... 28
7.2 SpotTech: Programmierung ....................................................................................... 29
7.2.1 Inline-Formular SPOT programmieren ................................................................. 29
7.2.2 Inline-Formular RETRACT programmieren .......................................................... 29
7.2.3 Optionsfenster Schweißparameter ....................................................................... 30
7.2.4 Kollisionserkennung ein-/ausschalten .................................................................. 31
8 Beispiele ....................................................................................................... 33
8.1 Beispielprogramm USERSPOT.SRC ......................................................................... 33
8.1.1 Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS) .................. 35
Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF) 3 / 53

8.1.2 Signaldiagramm: SPOT ohne die Optionen RETRACT und PRESPOT .............. 37
8.1.3 Signaldiagramm: SPOT mit den Optionen RETRACT und PRESPOT ................ 39
9 Meldungen .................................................................................................... 41
9.1 GripperTech: Fehlermeldungen ................................................................................. 41
9.2 SpotTech: Fehlermeldungen ..................................................................................... 41
10 KUKA Service ............................................................................................... 43

10.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 43
10.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 43
Index ............................................................................................................. 51

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
 Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

müssen genau eingehalten werden.

Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.
1.4 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
SPOT Arbeitshub, d. h. die Öffnung der Schweißzange,
von der aus ein Schweißpunkt gesetzt wird
RETRACT Vorhub, d. h. die vollständige Öffnung der
Schweißzange
PRESPOT Vorzeitiges Schließen der Schweißzange
Das Schließen des Arbeitshubs beginnt nicht
erst nach dem Erreichen des Schweißpunkts,
sondern während der Roboter sich zum
Schweißpunkt bewegt.
Schweißtimer Hardware zur Steuerung von Schweißzeit und
Schweißstrom
SPS Die SPS (speicherprogrammierbare Steuerung)
ist eine elektronische Baugruppe, die übergeord-
nete Steuerungsaufgaben übernimmt, z. B. die
Schweißsteuerung.

2 Produktbeschreibung
2.1 Übersicht Gripper&SpotTech
Gripper&SpotTechh ist ein nachladbares Technologiepaket mit folgenden

Funktionen:
Funktionen  Inline-Formulare zur Greiferprogrammierung

 Greiferaktionen programmieren
 Greiferaktionen steuern und überwachen
 Inline-Formulare zur Programmierung von Punktschweißapplikationen
 Schweißpunkt anfahren und Schweißvorgang programmieren
 Schweißvorgang steuern und überwachen
 Greifer kann auch manuell betätigt werden.
 16 Greifer können konfiguriert werden.
 5 vordefinierte Greifertypen stehen zur Verfügung.
 Benutzerspezifische Greifertypen können angelegt werden.
Schweißzangen werden als Greifer betrachtet.
Anwendungsge- Fast alle industriellen Anwendungsgebiete, z. B.:

biete  Punktschweißapplikation
 Schutzgasschweißen
 Montage
 Maschinenbeschickung
 Transportieren
 Kommissionieren
2.2 SpotTech: Übersicht Funktionen
Übersicht SpotTech beinhaltet 2 Inline-Formulare zur Programmierung von Punkt-

schweißapplikationen.
 SPOT
 RETRACT
SPOT Mit dem Inline-Formular SPOT werden folgende Funktionen programmiert:

 Schweißpunkt anfahren mit PTP, LIN oder CIRC
 Schweißzange schließen, während der Roboter sich zum Schweißpunkt
bewegt.
 Schweißvorgang
 Vorhub der Schweißzange nach dem Schweißvorgang
 Kollisionserkennung
RETRACT Mit dem Inline-Formular RETRACT werden folgende Funktionen program-

miert:
 Zielpunkt anfahren mit PTP, LIN oder CIRC
 Vorhub der Schweißzange bei Erreichen des Zielpunktes
 Kollisionserkennung

Abb. 2-1: Funktionen RETRACT und SPOT
Pos. Beschreibung
1 Vorhub offen (RETR OPN)
2 Vorhub geschlossen (RETR CLS)
3 Arbeitshub geschlossen (SPOT)
2.3 SpotTech: Ablauf eines Schweißprogramms
Beschreibung Die Abbildung zeigt den Ablauf eines Schweißprogramms zwischen 2

Schweißpunkten.
Abb. 2-2: Ablauf Punktschweißprogramm

Element Beschreibung
P1 Ausgangspunkt / vorheriger Schweißpunkt
RETRACT Status der Schweißzange bei Programmstart
OPEN
Im Inline-Formular sind 2 Optionen programmierbar:
RETRACT
CLOSED  Vorhub offen (RETR OPN)
 Vorhub geschlossen (RETR CLS)
ADVSPOT Kommunikation mit der Schweißsteuerung
Projektierung von ADVSPOT in der USERSPOT.SRC,
damit bei Erreichen des Zielpunkts die erforderlichen
Schweißdaten zur Verfügung stehen.
(>>> 8.1 "Beispielprogramm USERSPOT.SRC"
Seite 33)
PRESPOT Vorzeitiges Schließen der Schweißzange
(>>> 7.2.3 "Optionsfenster Schweißparameter"
Seite 30)
SPOT Der Schweißvorgang wird mit dem Signal
WLD_START der Robotersteuerung (KRC) an die
Schweißsteuerung (SPS) eingeleitet und mit dem Set-
zen des Fortschaltkontakts WLD_CMP der Schweiß-
steuerung (SPS) beendet.
(>>> 8.1.1 "Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) /
Schweißsteuerung (SPS)" Seite 35)
P2 Schweißpunkt


3 Sicherheit
3 Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf die
hier beschriebene Software beziehen.
Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im Ka-
pitel "Sicherheit" der Bedien- und Programmieranleitung für Systemintegrato-
ren oder der Bedien- und Programmieranleitung für Endanwender zu finden.
Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung

der KUKA System Software (KSS) muss beachtet werden. Tod von
Personen, schwere Verletzungen oder erhebliche Sachschäden kön-
nen sonst die Folge sein.
Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von

außerhalb des durch Schutzeinrichtungen abgegrenz-
ten Raumes durchgeführt werden. Wenn es unbedingt notwendig ist, Ein-
richtarbeiten innerhalb dieses Raumes durchzuführen, dürfen sich unter dem
Greifer mit gegriffener Last keine Personen aufhalten. Tod von Personen
oder schwere Verletzungen können sonst die Folge sein.
Die Ausgänge von der Robotersteuerung zum Greifer

sind in nicht-sicherer Technik ausgeführt. Bei der Pla-
nung der Zellen ist deshalb darauf zu achten, dass der Greifer nicht verse-
hentlich betätigt werden kann. Insbesondere muss darauf geachtet werden,
dass beim Abschalten der Spannungsversorgung (z. B. durch Öffnen der
Schutztüren) der Greifer sich nicht automatisch öffnet und dadurch sein
Werkstück fallen läßt.
Wenn dies nicht beachtet wird, können Tod von Personen, schwere Verlet-
zungen oder erhebliche Sachschäden die Folge sein.


4 Installation
4 Installation
4.1 Systemvoraussetzungen
Hardware  KR C4
Software  KUKA System Software 8.2 und 8.3
4.2 Gripper&SpotTech installieren oder updaten
Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Daten zu archivieren.
Vorbereitung  Software von CD auf KUKA USB-Stick kopieren.
Es darf ausschließlich der KUKA.USBData-Stick ver-

wendet werden. Wenn ein anderer USB-Stick verwen-
det wird, können Daten verloren gehen oder verändert werden.
Voraussetzung  Benutzergruppe Experte
Vorgehensweise 1. KUKA USB-Stick anstecken.

2. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.
3. Auf Neue Software drücken. Wenn eine Software, die sich auf dem USB-
Stick befindet, nicht angezeigt wird, auf Aktualisieren drücken.
4. Den Eintrag Gripper-&SpotTech markieren und auf Installieren drücken.
Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Dateien werden auf die Fest-
platte kopiert.
5. Wenn eine weitere Software von diesem Stick installiert werden soll,
Schritt 4 wiederholen.
6. KUKA USB-Stick entfernen.
7. Abhängig von der Zusatzsoftware kann ein Neustart notwendig sein. In
diesem Fall wird eine Aufforderung zum Neustart angezeigt. Mit OK be-
stätigen und die Robotersteuerung neu starten. Die Installation wird fort-
gesetzt und abgeschlossen.
LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.
4.3 Gripper&SpotTech deinstallieren
Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

rigen Daten zu archivieren.
Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

2. Den Eintrag Gripper-&SpotTech markieren und auf Deinstallieren drü-
cken. Sicherheitsabfrage mit Ja beantworten. Die Deinstallation wird vor-
bereitet.
3. Robotersteuerung neu starten. Die Deinstallation wird fortgesetzt und ab-
geschlossen.
LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.


5 Bedienung
5 Bedienung
5.1 Greifer manuell steuern
Technologie- Technolo- Beschreibung

Keys gie-Keys
Greifer auswählen
Die Nummer des Greifers wird angezeigt.
 Drücken auf den oberen Key zählt aufwärts.
 Drücken auf den unteren Key zählt abwärts.
Zwischen den Greiferzuständen wechseln (z. B. Öffnen

oder Schließen)
Der aktuelle Zustand wird nicht angezeigt. Die möglichen
Zustände sind abhängig vom konfigurierten Greifertyp. Für
Schweißzangen: Die möglichen Zustände sind abgängig
von der Konfiguration der manuellen Zangensteuerung.
Vorbereitung Technologie-Keys anzeigen:

 Im Hauptmenü Konfiguration > Statustasten > GripperTech wählen.
Voraussetzung  Nur für Schweißzangen: Die manuelle Zangensteuerung ist konfiguriert.

 Programm ist angewählt
 Betriebsart T1 oder T2
 Zustimmungstaster ist gedrückt.
Vorgehensweise 1. Greifer über Technologie-Key auswählen.

2. Greifer über Technologie-Key steuern.


6 Konfiguration
6 Konfiguration
6.1 Vordefinierte Greifer
6.1.1 Vordefinierten Greifer konfigurieren

 Im Navigator ist kein Programm angewählt
Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Konfiguration > Ein-/Ausgänge > Greifer wählen. Ein

Fenster öffnet sich.
2. Mit Weiter oder Vorherig die gewünschte Greifernummer wählen.
3. Wenn gewünscht, den Default-Namen des Greifers ändern.
4. Den Greifer einem Typ zwischen 1 und 5 zuordnen (>>> 6.1.2 "Vorde-
finierte Greifertypen" Seite 18).
5. Die Ein- und Ausgänge zuordnen.
6. Wemm gewünscht, die Default-Namen der Zustände ändern.
7. Die Konfiguration mit Ändern speichern.
Beschreibung
Abb. 6-1: Beispiel: Vordefinierter Greifer

Pos. Beschreibung
1 Nummer des Greifers
 1 … 16
2 Name des Greifers
Der Name wird im Inline-Formular angezeigt. Der Default-Name
kann geändert werden.
 1 … 24 Zeichen
3 Typ
 Für vordefinierte Greifer: 1 … 5
4 Bezeichnung des Greifertyps (wird erst nach dem Speichern aktu-
alisiert)
Die Bezeichnung kann nicht geändert werden.
5 Zuordnung der Ausgangsnummern
Ausgängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer-
den. Auf diese Weise ist sofort erkennbar, dass sie nicht verwen-
det werden. Wenn ihnen trotzdem eine Nummer zugeordnet wird,
ist dies ohne Auswirkung.
6 Zuordnung der Eingangsnummern
Eingängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer-
7 Schaltzustände
Die Default-Namen können geändert werden. Die Namen werden
in den Inline-Formularen angezeigt, wenn dort der zugehörige
Greifer ausgewählt wird.
Die Ein-/Ausgänge können auch mit negativer Logik konfiguriert wer-

den. Dazu muss vor der Nummer ein Minus eingeben werden. Bei-
spiel:
 100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 gesetzt ist.
 -100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 nicht gesetzt
ist.
6.1.2 Vordefinierte Greifertypen
Beschreibung In Gripper&SpotTech sind 5 Greifertypen vordefiniert. Wenn diese Typen nicht

ausreichen, können zusätzlich weitere Greifer konfiguriert werden.
(>>> 6.2 "Benutzerspezifische Greifer" Seite 20)
Typ 1 Bezeichnung: Einfachgreifer-Statisch Auf/Zu

 2 Schaltzustände: Offen, Geschlossen
 2 Ausgänge
 4 Eingänge
E/As Offen Geschlossen
OUT 1 TRUE FALSE
OUT 2 FALSE TRUE
IN 1 TRUE FALSE
IN 2 FALSE TRUE

6 Konfiguration

IN 3 TRUE FALSE
IN 4 FALSE TRUE
Typ 2 Bezeichnung: Mit Mittelstellungsventil

 3 Schaltzustände: Pos1, Mitte, Pos2
 2 Ausgänge
 2 Eingänge
E/As Pos1 Mitte Pos2
OUT 1 TRUE FALSE FALSE
OUT 2 FALSE TRUE FALSE
IN 1 TRUE FALSE FALSE
IN 2 FALSE TRUE FALSE
Typ 3 Bezeichnung: Vakuumgreifer mit 2 Ventilen

 3 Schaltzustände: Saugluft, Blasluft, Aus
 2 Ausgänge
 2 Eingänge
E/As Saugluft Blasluft Aus
Typ 4 Bezeichnung: Vakuumgreifer mit 3 Ventilen

 3 Schaltzustände: Saugluft, Blasluft, Aus
 3 Ausgänge
 2 Eingänge
E/As Saugluft Blasluft Aus
OUT 2 FALSE TRUE TRUE
Typ 5 Bezeichnung: Einfach-Greifer mit Impulsventile Auf/Zu

 2 Schaltzustände: Offen, Geschlossen
 2 Ausgänge
 4 Eingänge
OUT 1 TRUE FALSE
OUT 2 FALSE TRUE
IN 1 TRUE FALSE
IN 2 FALSE TRUE
IN 3 TRUE FALSE
IN 4 FALSE TRUE
Die Impulsdauer ist in der $CONFIG.DAT mit der Variablen GRP_PULSE_TI

definiert. (Default: 0,5 s)

6.2 Benutzerspezifische Greifer
Übersicht Schritt Beschreibung

1 Greifer konfigurieren.
(>>> 6.2.1 "Benutzerspezifischen Greifer konfigurieren"
Seite 20)
2 Greiferaktionen im Programm USER_GRP programmieren.
(>>> 6.2.2 "Programm USER_GRP" Seite 21)
6.2.1 Benutzerspezifischen Greifer konfigurieren

 Es ist kein Programm angewählt.
Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Konfiguration > Ein-/Ausgänge > Greifer wählen. Ein

Fenster öffnet sich.
2. Mit Weiter oder Vorherig die gewünschte Greifernummer auswählen.
3. Wenn gewünscht, den Default-Namen des Greifers ändern.
4. Den Greifer einem Typ zwischen 100 und 999 zuordnen.
5. Die Ein- und Ausgänge zuordnen.
6. Namen für die Zustände vergeben.
7. Die Konfiguration mit Ändern speichern.
Beschreibung
Abb. 6-2: Beispiel: Benutzerspezifischer Greifer

6 Konfiguration
Pos. Beschreibung
1 Nummer des Greifers
 1 … 16
2 Name des Greifers
Der Name wird im Inline-Formular angezeigt. Der vordefinierte
Name kann geändert werden.
 1 … 24 Zeichen
3 Typ
 Für benutzerdefinierte Greifer: 100 … 999
4 Bezeichnung des Greifertyps (wird erst nach dem Speichern aktu-
alisiert)
Die Bezeichnung kann nicht geändert werden.
5 Zuordnung der Ausgangsnummern
Ausgängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer-
6 Zuordnung der Eingangsnummern
Eingängen, die nicht benötigt werden, kann "0" zugeordnet wer-
7 Schaltzustände
Wenn weniger als 6 Zustände benötigt werden, die nicht benötig-
ten Felder leer lassen. Die Namen der Zustände werden in den In-
line-Formularen angezeigt, wenn dort der zugehörige Greifer
ausgewählt wird.
Hinweis: Die Zustände haben Nummern. Der oberste Zustand hat
die Nr. 1, der zweitoberste die Nr. 2 usw. Die Nummern werden
hier nicht angezeigt, sie werden jedoch für die Programmierung in
USER_GRP benötigt.
Die Ein-/Ausgänge können auch mit negativer Logik konfiguriert wer-

den. Dazu muss vor der Nummer ein Minus eingeben werden. Bei-
spiel:
 100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 gesetzt ist.
 -100: Die Robotersteuerung frägt ab, ob der Eingang 100 nicht gesetzt
ist.
6.2.2 Programm USER_GRP
Beschreibung Im Programm USER_GRP programmiert man die Greiferaktionen für benut-

zerspezifische Greifer. Das Programm befindet sich im Verzeichnis
C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\Gripper_SpotTech.
Vorgehensweise 1. In der Datei USER_GRP.SRC in den Unterprogrammen die gewünschten

Greiferaktionen programmieren.
Die Unterprogramme sind bereits vorhanden. Jedes enthält Beispiele, die
kopiert und als Vorlage für die vom Benutzer benötigten Aktionen verwen-
det werden können.
2. In USER_GRP.DAT die benötigten Datentypen usw. definieren.

USER_GRP.SRC 1 DEF USER_GRP (INSTR :IN,G_NO :IN,S_NO :IN,PARA :IN )

...
8 INT G_NO,S_NO
9 DECL GRP_TYP PARA
10 INT INSTR,MODE
11
12 MAX_GRP_CHK (G_NO )
13
14 SWITCH INSTR
15 CASE 0 ;init part for user gripper
16 INIT (G_NO,S_NO )
17 CASE 1 ;gripper close & open without advance
18 GRP (G_NO,S_NO )
19 CASE 3 ;gripper close & open with advance
20 GRP_APO (G_NO,S_NO )
21 CASE 4 ;check gripper
22 GRP_CHK (G_NO,S_NO )
23 CASE 5 ;manual functions
24 GRP_MANUAL (G_NO )
25 DEFAULT
26 MsgQuit("UknownFunction", "TPGRP")
27 ENDSWITCH
28
29 END ; end of main
30 ...
Zeile Beschreibung
1 Parameter, die vom System an USER_GRP übergeben wer-
den:
 INSTR: Nummer der Greiferaktion, die vom Greiferpro-
gramm oder vom Benutzer aufgerufen wurde
 G_NO: Nummer des Greifer
 S_NO: Nummer des Schaltzustands
 PARA: (Wird zur Zeit nicht verwendet.)
12 Unterprogramm, das prüft, ob die Greifernummer innerhalb
des gültigen Bereichs liegt
14 … 27 Abhängig davon, welche Greiferaktion aufgerufen wurde, wird
ein anderes Unterprogramm aufgerufen.
16 INIT (G_NO,S_NO )
Unterprogramm, das bei der Initialisierung der Robotersteue-
rung aufgerufen wird
18 GRP (G_NO,S_NO )
Unterprogramm, das vom Inline-Formular Gripper (ohne
CONT) aufgerufen wird
20 GRP_APO (G_NO,S_NO )
Unterprogramm, das vom Inline-Formular Gripper (mit
CONT) aufgerufen wird
22 GRP_CHK (G_NO,S_NO )
Unterprogramm, das vom Inline-Formular CheckGripper auf-
gerufen wird
24 GRP_MANUAL (G_NO )
Unterprogramm, das bei Betätigung der Technologie-Keys
aufgerufen wird
26 Fehlermeldung, die ausgegeben wird, wenn das System für
INSTR eine Nummer ungleich 0, 1, 3, 4 oder 5 übergibt
30 Es folgen die einzelnen Unterprogramme.

6 Konfiguration
6.3 SpotTech: Konfiguration
6.3.1 Rumpfprogramm USERSPOT.SRC
Beschreibung Die Datei USERSPOT.SRC ist ein Rumpfprogramm, mit dem benutzerspezi-
fische Punktschweißprogramme erstelllt werden können.
(>>> 8.1 "Beispielprogramm USERSPOT.SRC" Seite 33)
USERSPOT.SRC Die Datei befindet sich im Verzeichnis

C:\KRC\ROBOTER\KRC\R1\TP\Gripper_SpotTech.
1 &COMMENT USERSPOT package
2 DEF USERSPOT (CMD :IN,S :IN )
...
9 DECL S_COMMAND CMD
10 DECL SPOT_TYPE S
11
12 SWITCH CMD
13
14 CASE #INIT
15 INIT ( )
16
17 CASE #ADVSPOT
18 ADVSPOT (CMD,S )
19
20 CASE #PRESPOT
21 PRESPOT (CMD,S )
22
23 CASE #SPOT
24 SPOT (CMD,S )
25 S_READY=TRUE
26
27 CASE #RETR
28 RETRACT (CMD,S )
29 S_READY=TRUE
30
31 ENDSWITCH
32 ;*****************************
33 DEF ADVSPOT (CMD :IN,S :IN )
34
36 DECL SPOT_TYPE S
37
38 END ;(ADVSPOT)
39 ;*****************************
40 DEF PRESPOT (CMD :IN,S :IN )
41
43 DECL SPOT_TYPE S
44
45 END ;(PRESPOT)
46 ;*****************************
47 DEF SPOT (CMD :IN,S :IN )
48
50 DECL SPOT_TYPE S
51
52 END ;(SPOT)
53 ;*****************************
54 DEF RETRACT (CMD :IN,S :IN )
55
57 DECL SPOT_TYPE S
58
59 END ;(RETR)
60 ;*****************************
61 DEF INIT ( )
62 END ;(INIT)

Zeile Beschreibung
14 Initialisierung
17 Aufruf der Schweißsteuerung
20 Triggerung: Vorzeitiges Schließen der Schweißzange
23 Triggerung: Schweißstart in Schweißpunkt-Position
27 Triggerung: Vorhub der Schweißzange
25, 29 Freigabe des weiteren Programmablaufs
33 Benutzerdaten für ADVSPOT
40 Benutzerdaten für PRESPOT
47 Benutzerdaten für SPOT
54 Benutzerdaten für RETRACT
61 Benutzerdaten für INIT
6.3.2 Fold SPOTTECH GLOBALS in der $CONFIG.DAT
Beschreibung Im Fold SPOTTECH GLOBALS in der Datei $CONFIG.DAT sind die für die
Konfiguration spezifischen Datensätze, Variablen und Parameter definiert.
SPOTTECH Die Datei $CONFIG.DAT befindet sich im Verzeichnis C:\KRC\ROBO-

GLOBALS TER\KRC\R1\System.
1 ;==================================
2 ; Structures:
3 ;==================================
4 ENUM S_COMMAND SPOT,RETR,PRESPOT,INIT,ADVSPOT
5 ENUM S_PAIR_SLCT FIRST,SECOND,BOTH
6
7 STRUC SPOT_SUGG_T CHAR GUN[24],RETR_CMD[24],CHOISE[24],
CLO_TM[24],PGNO1[24],PRESS1[24],PGNO2[24],PRESS2[24],
SPOT_PARAMS[24]
8 STRUC SPOT_TYPE INT GUN,S_PAIR_SLCT PAIR,COMMAND RETR,
INT CLO_TM,INT PGNO1,REAL PRESS1,INT PGNO2,REAL PRESS2
9
10 ;==============================
11 ; External declarations:
12 ;==============================
13 EXT USERSPOT (S_COMMAND :IN,SPOT_TYPE :IN )
14
15 ;==============================
16 ; Variables:
17 ;==============================
18 DECL SPOT_TYPE SDEFAULT={GUN 1,PAIR #FIRST,RETR #OPN,
CLO_TM 0,PGNO1 1,PRESS1 0.0,PGNO2 0,PRESS2 0.0}
19 DECL SPOT_TYPE S_ACT
20 DECL INT S_ACT_DELAY
21 DECL BOOL S_READY
6.3.3 Konfiguration der manuellen Zangensteuerung
6.3.3.1 RETRACT und SPOT getrennt steuern
Beschreibung Der Vorhub (RETRACT) und der Arbeitshub (SPOT) der Schweißzange sollen
getrennt voneinander gesteuert werden.
Für diese Konfiguration stehen in GripperTech 2 Greifertypen zur Verfügung:

 Bei Verwendung statischer Ventile: Typ 1
 Bei Verwendung von Impulsventilen: Typ 5

6 Konfiguration

OUT 1 TRUE FALSE
OUT 2 FALSE TRUE
Vorgehensweise 1. In der $CONFIG.DAT 2 Greifer vom Typ 1 oder vom Typ 5 definieren.
2. Jedem der beiden Greifer 2 Ausgänge zuordnen.
Die Zuordnung der Eingänge ist für die manuelle Zangensteuerung

nicht notwendig.
Beispiel 1 ;==================================
2 ; Definition of grippers
3 ;==================================
4 INT MAXGRIPPER=16
5
6 DECL GRP_TYPES GRIPPER[16]
7
8GRIPPER[1]={TYPE 5,OUT1 10,OUT2 11,OUT3 0,OUT4 0,IN1 0,IN2 0,
IN3 0,IN4 0,GRP_OLD 1}
9 GRIPPER[2]={TYPE 5,OUT1 12,OUT2 13,OUT3 0,OUT4 0,IN1 0,IN2 0,
10
11 ...
12
13 REAL GRP_PULSE_TI=0.5 ; pulse time for gripper type 5
Zeile Beschreibung
4 Anzahl der maximal konfigurierbaren Greifer
8 Dem Greifer [1] sind der Typ 5 und die Ausgänge 10 und 11
zugeordnet. (Steuerung des Vorhubs)
zugeordnet. (Steuerung des Arbeitshubs)
6.3.3.2 RETRACT und SPOT in Reihe steuern
Beschreibung Der Vorhub (RETRACT) und der Arbeitshub (SPOT) der Schweißzange sollen
in Reihe gesteuert werden.
Für diese Konfiguration steht in GripperTech der Greifer vom Typ 4 zur Verfü-
gung.
E/As OUT 2 OUT 3

Vorhub offen, Arbeitshub offen FALSE FALSE
Vorhub geschlossen, Arbeitshub TRUE FALSE
offen
Vorhub geschlossen, Arbeitshub TRUE TRUE
geschlossen
Vorgehensweise 1. In der $CONFIG.DAT 1 Greifer vom Typ 4 definieren.

2. Dem Greifer 2 Ausgänge zuordnen.
Die Zuordnung der Eingänge ist für die manuelle Zangensteuerung

nicht notwendig.

Beispiel 1 ;==================================
2 ; Definition of grippers
3 ;==================================
4 INT MAXGRIPPER=16
5
6 DECL GRP_TYPES GRIPPER[16]
7
8 GRIPPER[1]={TYPE 4,OUT1 10,OUT2 11,OUT3 0,OUT4 0,IN1 0,IN2 0,
Zeile Beschreibung
4 Anzahl der maximal konfigurierbaren Greifer
zugeordnet.

7 Programmierung
7 Programmierung
7.1 GripperTech: Programmierung
7.1.1 Inline-Formular Gripper programmieren
Voraussetzung  Programm ist angewählt oder geöffnet.

Vorgehensweise 1. Menüfolge Befehle > GripperTech > Gripper wählen.

2. Im Inline-Formular die Parameter einstellen.
3. Mit Befehl OK speichern.
Abb. 7-1: Inline-Formular Gripper mit Überschleifen
Abb. 7-2: Inline-Formular Gripper ohne Überschleifen
Pos. Beschreibung
1 Greifer auswählen.
 Zur Auswahl stehen alle konfigurierten Greifer.
2 Schaltzustand des Greifers auswählen.
 Die Anzahl ist abhängig vom Greifertyp.
 Die Bezeichnung ist abhängig von der Konfiguration.
3  CONT: Bearbeitung im Vorlauf
 [leer]: Bearbeitung mit Vorlaufstopp
4 Feld steht nur bei Auswahl von CONT zur Verfügung.
 START: Greiferaktion wird am Startpunkt der Bewegung aus-
geführt.
 END: Greiferaktion wird am Zielpunkt der Bewegung ausge-
führt.
5 Feld steht nur bei Auswahl von CONT zur Verfügung.
Wartezeit festlegen, mit der die Greiferaktion relativ zum Start-
punkt oder Zielpunkt der Bewegung ausgeführt wird.
 -200 ... 200 ms
6 Feld steht nur bei Auswahl von [leer] zur Verfügung.
Datensatz mit Greiferparametern
(>>> 7.1.3 "Optionsfenster Greifer-Einstellungen" Seite 28)
7.1.2 Inline-Formular CheckGripper programmieren

 Befehl steht vor einem Bewegungssatz.
Vorgehensweise 1. Menüfolge Befehle > GripperTech > Check Gripper wählen.

Abb. 7-3: Inline-Formular Check Gripper
Pos. Beschreibung
1 Greifer auswählen.
 Zur Auswahl stehen alle konfigurierten Greifer.
2 Schaltzustand des Greifers auswählen.
 Die Anzahl ist abhängig vom Greifertyp.
 Die Bezeichnung ist abhängig von der Konfiguration.
3 Zeitpunkt der Sensorabfrage auswählen.
 START: Sensorabfrage wird am Startpunkt der Bewegung
ausgeführt.
 END: Sensorabfrage wird am Zielpunkt der Bewegung ausge-
führt.
4 Wartezeit festlegen, mit der die Sensorabfrage relativ zum Start-
punkt oder Zielpunkt der Bewegung ausgeführt wird.
7.1.3 Optionsfenster Greifer-Einstellungen
Abb. 7-4: Greifer-Einstellungen
Pos. Beschreibung
1 Wartezeit, nach der die programmierte Bewegung fortgesetzt wird
 0 … 10 s
2 Greiferüberwachung
 OFF (Default), ON

7 Programmierung
7.2 SpotTech: Programmierung
7.2.1 Inline-Formular SPOT programmieren

Vorgehensweise 1. Menüfolge Befehle > SpotTech > SPOT wählen. Dann eine Bewegungs-
art wählen.
2. Hilfspunkt teachen. (Nur bei Bewegungsart CIRC.)
3. Schweißpunkt teachen.
Abb. 7-5: Inline-Formular SPOT
Pos. Beschreibung
1 Bewegungsart auswählen.
 PTP, LIN, CIRC
2 Hilfspunkt teachen und Namen vergeben.
Eingabefeld steht nur bei Auswahl von CIRC zur Verfügung.
3 Schweißpunkt teachen und Namen vergeben.
4 Datensatz mit Bewegungsparametern
5 Schweißzange auswählen.
 1 ... 5
6 Vorhub nach dem Schweißvorgang festlegen.
 OPN: Vorhub offen
 CLO: Vorhub geschlossen
7 Datensatz mit Schweißparametern
(>>> 7.2.3 "Optionsfenster Schweißparameter" Seite 30)
7.2.2 Inline-Formular RETRACT programmieren

Vorgehensweise 1. Menüfolge Befehle > SpotTech > RETRACT wählen. Dann eine Bewe-
gungsart wählen.
2. Hilfspunkt teachen. (Nur bei Bewegungsart CIRC.)
3. Zielpunkt teachen.

Abb. 7-6: Inline-Formular RETRACT
Pos. Beschreibung
1 Bewegungsart auswählen.
 PTP, LIN, CIRC
2 Hilfspunkt teachen und Namen vergeben.
Eingabefeld steht nur bei Auswahl von CIRC zur Verfügung.
3 Schweißpunkt teachen und Namen vergeben.
4 Datensatz mit Bewegungsparametern
5 Vorhub bei Erreichen des Zielpunkts festlegen.
 OPN: Vorhub offen
 CLO: Vorhub geschlossen
6 Schweißzange auswählen.
 1 ... 5
7.2.3 Optionsfenster Schweißparameter
Abb. 7-7: Schweißparameter, S. 1
Pos. Beschreibung
1 Zeit vor Erreichen des Schweißpunkts, bei der der Schließvorgang
der Schweißzange beginnt (PRESPOT)
 -1000 ... 0 ms
Der Schweißpunkt wird falsch gesetzt, wenn die

Schweißzange bereits geschlossen ist, während der
Roboter sich noch bewegt. Dadurch kann der Roboter die Schweißzange
oder das Bauteil beschädigen.
Es wird empfohlen vor dem Einstellen des Parameters die aktuelle Schließ-
zeit der Schweißzange zu messen. Luftdruckschwankungen oder Zangenla-
ge können zu verschiedenen Schließzeiten der Schweißzange führen.

7 Programmierung
Abb. 7-8: Schweißparameter, S. 2
Pos. Beschreibung
2 Timerprogramm für 1. Elektrodenpaar
 1 … 99
3 Zangendruck für 1. Elektrodenpaar
 1 … 9.9
7.2.4 Kollisionserkennung ein-/ausschalten
Die Kollisionserkennung kann für jede Bewegung über das Optionsfenster

Frames ein- und ausgeschaltet werden.
Weitere Informationen zur Kollisionserkennung sind in der Bedien-

und Programmieranleitung für Systemintegratoren zu finden.


8 Beispiele
8 Beispiele
8.1 Beispielprogramm USERSPOT.SRC
Beschreibung 1 &COMMENT USERSPOT package

2 DEF USERSPOT (CMD :IN,S :IN )
...
11 DECL SPOT_TYPE S
12 ;Program-No.
13 SIGNAL PNUM $OUT[1] TO $OUT[8]
14 ;GUN-RETRACT
15 SIGNAL GUN_RET $OUT[10] TO $OUT[11]
16 ;State RETRACT
17 SIGNAL RET_STAT $IN[10] TO $IN[11]
18 ;GUN work (SPOT)
19 SIGNAL GUN_WRK $OUT[12] TO $OUT[13]
20 ;State SPOT
21 SIGNAL WRK_STAT $IN[12] TO $IN[13]
22 ;Weld Start
23 SIGNAL WLD_STRT $OUT[15]
24 ;Weld done
25 SIGNAL WLD_CMP $IN[15]
26 ;=================================
27 ;GROUP-Definitions
28 INT R_CLO,R_OPN,W_CLO,W_OPN
29 R_CLO=’B0001’
30 R_OPN=’B0010’
31 W_CLO=’B0001’
32 W_OPN=’B0010’
33 ;=================================
34 SWITCH CMD
35 CASE #INIT
36 INIT ( )
37 CASE #ADVSPOT
38 ADVSPOT (CMD,S )
39 CASE #PRESPOT
40 PRESPOT (CMD,S )
41 CASE #SPOT
42 SPOT (CMD,S )
43 S_READY=TRUE
44 CASE #RETR
45 RETRACT (CMD,S )
46 S_READY=TRUE
47 ENDSWITCH
48 END ; END OF MAIN
Zeile Beschreibung
12 … 25 Zuordnung der E/As an der Schnittstelle Robotersteuerung
(KRC) / Schweißsteuerung (SPS)
(>>> 8.1.1 "Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) /
Schweißsteuerung (SPS)" Seite 35)
13 Programmnummer: Ausgang 1 … 8
15 Ansteuerung Vorhub: Ausgang 10 … 11
17 Status Vorhub: Eingang 10 … 11
19 Ansteuerung Arbeitshub: Ausgang 12 … 13
21 Status Arbeitshub: Eingang 12 … 13
23 Schweißstart: Ausgang 15

Zeile Beschreibung
25 Fortschaltkontakt: Eingang 15
28 … 32 Definition der Schaltzustände der Schweißzange:
 R_CLO: Vorhub geschlossen
 R_OPN: Vorhub offen
 W_CLO: Arbeitshub geschlossen
 W_OPN: Arbeitshub offen
49 ;*****************************
50 DEF ADVSPOT (CMD :IN,S :IN )
51 WLD_STRT=FALSE
52 PNUM=S.PGNO1
53 END ;(ADVSPOT)
54 ;*****************************
55 DEF PRESPOT (CMD :IN,S :IN )
56 GUN_RET=R_CLO
57 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO
58 GUN_WRK=W_CLO
59 END ;(PRESPOT)
60 ;*****************************
61 DEF SPOT (CMD :IN,S :IN )
62 WAIT FOR WRK_STAT==W_CLO
63 WLD_STRT=TRUE
64 WAIT FOR WLD_CMP
65 PNUM=0
66 WAIT FOR NOT (WLD_CMP)
67 WLD_STRT=FALSE
68 GUN_WRK=W_OPN
69 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN
70 SWITCH S.RETR
71 CASE #OPN
72 GUN_RET=R_OPN
73 WAIT FOR RET_STAT==R_OPN
74 ENDSWITCH
75 END ;(SPOT)
76 ;*****************************
77 DEF RETRACT (CMD :IN,S :IN )
78 SWITCH S.RETR
79 CASE #OPN
80 GUN_RET=R_OPN
82 CASE #CLO
83 GUN_RET=R_CLO
84 WAIT FOR RET_STAT==R_CLO
85 ENDSWITCH
86 END ;(RETR)
87 ;*****************************
88 DEF INIT ( )
89 PNUM=0
90 WLD_STRT=FALSE
91 GUN_WRK=W_OPN
92 WAIT FOR WRK_STAT==W_OPN
93 GUN_RET=R_OPN
95 S_READY=TRUE
96 END ;(INIT)
Zeile Beschreibung
50 … 53 Benutzerdaten für ADVSPOT
51 Schweißstart zurücksetzen.
52 Programmnummer ausgeben.
55 … 59 Benutzerdaten für PRESPOT
56 Vorhub schließen.
57 Auf "Vorhub geschlossen" warten.
58 Arbeitshub schließen.

8 Beispiele
Zeile Beschreibung
61 … 75 Benutzerdaten für SPOT
62 Auf "Arbeitshub geschlossen" warten.
63 Schweißstart setzen.
64 Auf Fortschaltkontakt (TRUE) warten.
65 Programmnummer auf "0" setzen.
66 Auf Fortschaltkontakt (FALSE) warten.
68 Arbeitshub öffnen.
69 Auf "Arbeitshub offen" warten.
70 … 74 Abfrage, welcher Vorhub nach dem Schweißpunkt program-
miert wurde
71 Bedingung: "RETR OPN" ist programmiert.
72 Vorhub öffnen.
73 Auf "Vorhub offen" warten.
77 … 86 Benutzerdaten für RETRACT
78 Abfrage, welcher Vorhub programmiert wurde
79 Bedingung 1: "RETR OPN" ist programmiert.
80 Vorhub öffnen.
82 Bedingung 2: "RETR CLO" ist programmiert.
83 Vorhub schließen.
84 Auf "Vorhub geschlossen" warten.
88 … 96 Benutzerdaten für INIT
89 Programmnummer auf "0" setzen.
91 Arbeitshub öffnen.
92 Auf "Arbeitshub offen" warten.
93 Vorhub öffnen.
95 Freigabe des weiteren Programmablaufs
8.1.1 Übersicht E/As Robotersteuerung (KRC) / Schweißsteuerung (SPS)
Übersicht Die E/As in der folgenden Übersicht beziehen sich auf das Beispielprogramm.
(>>> 8.1 "Beispielprogramm USERSPOT.SRC" Seite 33)
Signal Beschreibung Zulässige Werte E/As

PNUM Nummer des Schweißpro- Die Nummer darf maximal 255 Ausgang
gramms Zeichen lang sein. 1...8
WLD_STRT Schweißstart FALSE, TRUE Ausgang 15
WLD_CMP Fortschaltkontakt der FALSE, TRUE Eingang 15
Schweißsteuerung
GUN_WRK Ansteuerung Arbeitshub W_CLO W_OPN
Schließen TRUE FALSE Ausgang 10
Öffnen FALSE TRUE Ausgang 11
WRK_STAT Status Arbeitshub W_CLO W_OPN
Geschlossen TRUE FALSE Eingang 10
Offen FALSE TRUE Eingang 11

Signal Beschreibung Zulässige Werte E/As

GUN_RET Ansteuerung Vorhub R_CLO R_OPN
Schließen TRUE FALSE Ausgang 12
Öffnen FALSE TRUE Ausgang 13
RET_STAT Status Vorhub R_CLO R_OPN
Geschlossen TRUE FALSE Eingang 12
Offen FALSE TRUE Eingang 13

8 Beispiele
8.1.2 Signaldiagramm: SPOT ohne die Optionen RETRACT und PRESPOT
Abb. 8-1: Schweißprogramm - SPOT ohne RETRACT
Beschreibung 1. Nach dem Schweißen des Punktes "P1" werden gleichzeitig folgende Si-
gnale gesetzt:
 Der Fortschaltkontakt "WLD_CMP=TRUE" mit abfallender Flanke
"WLD_CMP=FALSE" löst das Signal zum Öffnen des Arbeitshubes
der Schweißzange aus ("GUN_WRK=W_OPN").
 Das Signal zum Schweißstart wird zurückgesetzt ("WLD_STRT=FAL-
SE").

 Die Nummer des Schweißprogramms wird auf "0" gesetzt

("PNUM=0").
2. Die Robotersteuerung wartet auf das Signal der Schweißsteuerung, dass
der Arbeitshub der Zange geöffnet ist ("WRK_STAT=W_OPN").
3. Wenn im Inline-Formular kein Vorhub oder "RETR CLO" programmiert
wurde, wird beim Setzen des Signals, dass der Arbeitshub geöffnet ist, die
Roboterbewegung zum Schweißpunkt "P2" freigegeben.
4. Damit im Schweißpunkt "P2" alle erforderlichen Schweißdaten zur Verfü-
gung stehen, wird bereits während der Roboterbewegung die Nummer
des Schweißprogramms ausgegeben ("PNUM=S.PGN01").
5. Im Schweißpunkt "P2" wird das Signal zum Schließen des Arbeitshubes
gesetzt ("GUN_WRK=W_CLO").
6. Das Signal der Schweißsteuerung, dass der Arbeitshub geschlossen ist
("WRK_STAT=W_CLO"), triggert den Schweißstart
("WLD_STRT=TRUE").
7. Nach dem Schweißen des Punktes "P2" beginnt der beschriebene Ablauf
erneut.

8 Beispiele
8.1.3 Signaldiagramm: SPOT mit den Optionen RETRACT und PRESPOT
Abb. 8-2: Schweißprogramm - SPOT mit RETRACT
Beschreibung 1. Nach dem Schweißen des Punktes "P1" werden gleichzeitig folgende Si-
gnale gesetzt:
 Der Fortschaltkontakt "WLD_CMP=TRUE" mit abfallender Flanke
"WLD_CMP=FALSE" löst das Signal zum Öffnen des Arbeitshubes
der Schweißzange aus ("GUN_WRK=W_OPN").
 Das Signal zum Schweißstart wird zurückgesetzt ("WLD_STRT=FAL-
SE").

 Die Nummer des Schweißprogramms wird auf "0" gesetzt

("PNUM=0").
der Arbeitshub der Zange geöffnet ist ("WRK_STAT=W_OPN").
3. Wenn im Inline-Formular "RETR OPN" programmiert wurde, wird beim
Setzen des Signals, dass der Arbeitshub geöffnet ist, das Signal zum Öff-
nen des Vorhubs gesetzt ("GUN_RET=R_OPN").
der Vorhub der Zange geöffnet ist ("RET_STAT=R_OPN").
5. Beim Setzen des Signals, dass der Vorhub geöffnet ist, wird die Roboter-
bewegung zum Schweißpunkt "P2" freigegeben.
6. Damit im Schweißpunkt "P2" alle erforderlichen Schweißdaten zur Verfü-
gung stehen, wird bereits während der Roboterbewegung die Nummer
des Schweißprogramms ausgegeben ("PNUM=S.PGN01").
7. Im Schweißpunkt "P2" wird das Signal zum Schließen des Vorhubs
("GUN_RET=R_CLO") gesetzt.
8. Beim Setzen des Signals, dass der Vorhub geschlossen ist
("RET_STAT=R_CLO"), wird das Signal zum Schließen des Arbeitshubes
ausgelöst ("GUN_WRK=W_CLO").
9. Das Signal der Schweißsteuerung, dass der Arbeitshub geschlossen ist
("WRK_STAT=W_CLO"), triggert den Schweißstart
("WLD_STRT=TRUE").
10. Nach dem Schweißen des Punktes "P2" beginnt der beschriebene Ablauf
erneut.

9 Meldungen
9 Meldungen
9.1 GripperTech: Fehlermeldungen
Meldung Ursache Abhilfe

Greifer nicht geschlos- Initiatoren melden kei-  Greifer kontrollie-
sen bzw. noch geöff- nen eindeutigen ren.
net. Zustand "Greifer  Initiatoren kontrol-
geschlossen". lieren.
Greifer nicht geöffnet Initiatoren melden kei-  Greifer kontrollie-
bzw. noch geschlos- nen eindeutigen ren.
sen. Zustand "Greifer  Initiatoren kontrol-
offen". lieren.
Unbekannter Greifer- Ungültiger Greifertyp Gültigen Greifertyp bei
zustand. bei der Konfiguration der Konfiguration
zuordnen.
Greifertyp nicht zuge- Ungültiger Greifertyp Gültigen Greifertyp bei
lassen bei der Konfiguration der Konfiguration
zuordnen.
Falscher Greiferstatus KRL-Programm ver-  Greifer konfigurie-
sucht dem Greifer ren.
einen ungültigen oder  KRL-Programm
nicht definierten Status überprüfen.
zuzuweisen.
Falscher Greifertyp; KRL-Programm ver-  Greifer konfigurie-
Projektierung überprü- sucht auf einen Greifer ren.
fen eines ungültigen Typs  KRL-Programm
zuzugreifen. überprüfen.
Greifer nicht definiert Index des Greifers ist  Greifer konfigurie-
höher als die Variable ren.
MAXGRIPPER.  Variable MAX-
GRIPPER in der
$CONFIG.DAT an-
passen.
Die Variable MAX- Variable MAXGRIP- Variable MAXGRIP-
GRIPPER ist ungültig. PER ist nicht initiali- PER in der $CON-
siert. FIG.DAT initialisieren.
Die Variable MAX- Variable MAXGRIP- Variable MAXGRIP-
GRIPPER ist nicht vor- PER ist nicht dekla- PER in der $CON-
handen. riert. FIG.DAT deklarieren.
9.2 SpotTech: Fehlermeldungen
Meldung Ursache Abhilfe

KRL-Name nicht Unzulässiges Zeichen In KRL-Namen keine
erlaubt! in der Zeichenkette, Sonderzeichen ver-
z. B. ä, ö, ", % etc. wenden.


10 KUKA Service
10 KUKA Service
10.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung (optional)
 Version der KUKA System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Archiv der Software
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen (optional)
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
10.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co.,Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1888
Fax +86 21 6787-1803
www.kuka-robotics.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

10 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

10 KUKA Service
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

10 KUKA Service
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk


Index
Index
Symbole Programmierung, CheckGripper 27
$CONFIG.DAT 19, 24 Programmierung, Gripper 27
Programmierung, RETRACT 29
A Programmierung, SPOT 29
Arbeitshub 6
R
B RET_STAT (Signal) 36
Bedienung 15 RETRACT 6
Begriffe, verwendete 6 RETRACT, Inline-Formular 29
Beispiele 33
S
C Schulungen 5
CheckGripper, Inline-Formular 27 Schweißparameter, Optionsfenster 30
Schweißtimer 6
D Schweißzangen 7
Dokumentation, Industrieroboter 5 Service, KUKA Roboter 43
Sicherheit 11
E Sicherheitshinweise 5
E/As, konfigurieren 20 Signaldiagramm, SPOT mit RETRACT 39
Einleitung 5 Signaldiagramm, SPOT ohne RETRACT 37
SPOT 6
G SPOT, Inline-Formular 29
Greifer-Einstellungen, Optionsfenster 28 SPOTTECH GLOBALS (Fold) 24
Greifer, konfigurieren 20 SPS 6
Greifertypen 18 Support-Anfrage 43
Gripper, Inline-Formular 27
GRP_PULSE_TI 19 U
GUN_RET (Signal) 36 USER_GRP 21
GUN_WRK (Signal) 35 USERSPOT.SRC, Beispiel 33
USERSPOT.SRC, Beschreibung 23
H
Hinweise 5 V
Verwendete Begriffe 6
I Vorhub 6
Installation 13
W
K WLD_CMP (Signal) 35
Kollisionserkennung 31 WLD_STRT (Signal) 35
Konfiguration 17 WRK_STAT (Signal) 35
Konfiguration, manuelle Steuerung 24
Konfiguration, SpotTech 23 Z
KUKA Customer Support 43 Zustände, Nummern 21
M
Meldungen 41
N
Nummern, Zustände 21
O
Optionsfenster, Greifer-Einstellungen 28
Optionsfenster, Schweißparameter 30
P
PNUM (Signal) 35
PRESPOT 6, 30
Produktbeschreibung 7
Programmierung 27



Gripper

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KUKA System Technology KUKA Roboter GmbH

Für KUKA System Software 8.2 und 8.3

Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

Publikation: Pub KST GripperSpotTech 3.2 (PDF) de

2 / 53 Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF) 3 / 53

10 KUKA Service ............................................................................................... 43

4 / 53 Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF)

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

1.3 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen

Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF) 5 / 53

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

1.4 Verwendete Begriffe

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2.1 Übersicht Gripper&SpotTech

Gripper&SpotTechh ist ein nachladbares Technologiepaket mit folgenden

Funktionen  Inline-Formulare zur Greiferprogrammierung

Schweißzangen werden als Greifer betrachtet.

Anwendungsge- Fast alle industriellen Anwendungsgebiete, z. B.:

2.2 SpotTech: Übersicht Funktionen

Übersicht SpotTech beinhaltet 2 Inline-Formulare zur Programmierung von Punkt-

SPOT Mit dem Inline-Formular SPOT werden folgende Funktionen programmiert:

RETRACT Mit dem Inline-Formular RETRACT werden folgende Funktionen program-

Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF) 7 / 53

Abb. 2-1: Funktionen RETRACT und SPOT

2.3 SpotTech: Ablauf eines Schweißprogramms

Beschreibung Die Abbildung zeigt den Ablauf eines Schweißprogramms zwischen 2

Abb. 2-2: Ablauf Punktschweißprogramm

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Stand: 11.07.2013 Version: KST GripperSpotTech 3.2 V1 de (PDF) 9 / 53

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Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung

Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von

Die Ausgänge von der Robotersteuerung zum Greifer

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Software  KUKA System Software 8.2 und 8.3

4.2 Gripper&SpotTech installieren oder updaten

Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Vorbereitung  Software von CD auf KUKA USB-Stick kopieren.

Es darf ausschließlich der KUKA.USBData-Stick ver-

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. KUKA USB-Stick anstecken.

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

4.3 Gripper&SpotTech deinstallieren

Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. Im Hauptmenü Inbetriebnahme > Zusatzsoftware installieren wählen.

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

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5.1 Greifer manuell steuern

Technologie- Technolo- Beschreibung

Zwischen den Greiferzuständen wechseln (z. B. Öffnen