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entwicklungsmethoden

fahrwerkentwicklung

fahrwerkentwicklung
berechnung und darstellung von gelenkwinkeln im fahrwerk
Institut für Kraftfahrwesen Aachen der RWTH Aachen (ika); ZF Lemförder Fahrwerktechnik GmbH & Co. KG, Lemförde

» Immer kürzere Entwicklungszeiten und immer starrkinematischen Fahrwerkkennwerte innerhalb


höhere Anforderungen an die Funktionalität von kürzester Zeit berechnet und dargestellt. Schnelle
Fahrwerksystemen erfordern einen effizienten Parametervariationen und Benchmarkanalysen
Entwicklungsprozess. Eine sorgfältige Vorent- von Achssystemen sind möglich. Das Berechnen
wicklung stellt sicher, dass Parameter frühzeitig von aufgelösten Lenkerverbunden bzw. räumli-
eingebunden werden und dass Bedingungen für chen Achskinematiken (z. B. Mehrlenkerachsen)
die folgenden Entwicklungsschritte schnell und wurde ermöglicht. ABE ist in der Programmier-
zuverlässig postuliert werden können. Zusammen sprache Visual Basic for Applications (VBA) unter
mit ZF Lemförder Fahrwerktechnik hat das Insti- Microsoft Excel realisiert und kann lizenzfrei auf
tut für Kraftfahrwesen Aachen der RWTH Aachen nahezu jedem PC eingesetzt werden. Besonders
(ika) ein Berechnungsprogramm für den Einsatz in der schnelle Aufbau eines Achssystems auf der
der Achsvorentwicklung erstellt. Benutzeroberfläche und die intuitive Bedienung
machen das Programm für die Akquisition auch
Einführung: Zur starrkinematischen Vorausle- beim Kunden vor Ort interessant (Bild 1).
gung von Achssystemen ist das Berechnungstool Der Berechnungsalgorithmus basiert auf einem
Dipl.-Ing. ABE entwickelt worden. Dieses Tool ist modular mathematischen Ansatz von Matschinsky [1, 2].
Ingo Albers, ist gestaltet und wurde stetig weiterentwickelt. Bei Dieser ist in [3] umgesetzt sowie deutlich erwei-
im Institut für
Kraftfahrwesen
ABE handelt es sich um ein bewährtes und eigen- tert worden. Mit diesem Ansatz wird der trans-
Aachen der ständiges Entwicklungswerkzeug, das die schnelle latorische und rotatorische Geschwindigkeitszu-
RWTH Aachen kinematische Analyse und Vorauslegung von stand des Radträgers berechnet. Die Positionen
im Geschäftsbe- Fahrzeugachsen ermöglicht. und Geschwindigkeiten aller beteiligten Punkte
reich Fahrwerk Nun wurde ABE um ein Modul zur Berechnung innerhalb der Radaufhängung, wie beispiels-
tätig und ist
organisatori-
der Gelenkwinkel von Kugelgelenken und Gum- weise des Radaufstandspunkts oder Radmittel-
scher Leiter milagern bei starrkinematischen Bewegungen des punkts, liegen damit explizit vor und werden für
des Aachener Achssystems erweitert. Das neue Gelenkwinkel- die Berechnung der Kinematikkennwerte [1, 2, 3]
Kolloquiums modul ist in der Lage, bei den in einem Achssys- herangezogen (Tabelle 1).
Fahrzeug- tem entstehenden Bewegungsabläufen mit den Ein allgemeiner 5-Lenker-Mechanismus bildet
und Motoren-
technik. beiden Freiheitsgraden „Federbewegung“ und die Basis der Berechnungen in ABE, womit sich
„Lenkbewegung“ die relativen Gelenkstellungen eine Vielzahl verschiedener Radaufhängungen
auszuwerten und anschaulich darzustellen. beschreiben lässt (Doppelquerlenker, Mehrlenker-
achse etc.). Weitere Achstypen wie z. B. McPher-
Das Basistool ABE: Das Softwaretool ABE wurde son-Aufhängungen lassen sich mittels geometri-
zur kinematischen Analyse, zum Vergleich bzw. scher und kinematischer Formulierungen ebenfalls
zur Benchmarkanalyse und zur schnel- mit ABE berechnen. Die Beschreibung der Lenk-
len Vorauslegung von achsengeometrie auch bei ideellen Lenkachsen
Achssystemen er- sowohl bei Hub- als auch bei Lenkbewegungen
stellt. Nach Ein- erfordert erweiterte Methoden, die in [3] voll-
gabe der kinema- ständig beschrieben sind.
tisch relevanten
Anlenkpunkte Gelenkbewegung: Wenn eine Radaufhängung
der Achse bewegt wird, entstehen Bewegungen der Lenker,
( H a r d - die in ABE als 2-Punkt-Lenker aufgefasst wer-
points) den. Damit verbunden resultieren Bewegungen
werden in den Gelenken, mit denen die Lenker entweder
a l l e am Fahrzeugaufbau oder am Radträger befestigt
sind. In diesem Artikel wird exemplarisch einer
der gängigen Fälle betrachtet, bei dem der Len-
ker fahrzeugseitig mit einem Gummilager an der
Karosserie und radträgerseitig mit einem Kugel-
gelenk befestigt ist. Andere Konfigurationen sind
ebenfalls denkbar.
Für jede Radaufhängung werden verschiedene
Kugelgelenke und Gummilager benötigt. Neben
der Lastabhängigkeit, die nicht Thema dieses Arti-

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1 1 Eingabemaske
(links) und
Kinematikergeb-
nisse im Ver-
gleichsdiagramm
2 Ausgangs- und
Zielstellung von
Gummilager
(links) und
Kugelgelenk

kels sein soll, ist die Auslegung insbesondere von lung über zwei Projektionswinkel beschrieben.
den kinematischen Anforderungen an das Gelenk Damit wird ein Großteil der in der Industrie übli-
abhängig. Ein Achslieferant wie ZF Lemförder chen Darstellungsweisen für Gelenkwinkel ab-
Fahrwerktechnik liefert hauseigene Gelenke und gedeckt (Bild 3).
Lager und kann somit in der Achsauslegung und Weiterhin wird die Rotation des Gelenkes um
-vorentwicklung bereits wichtige Erkenntnisse für die eigene Hauptachse (Eigenrotation) berechnet
die hausinterne Komponentenentwicklung gene- und dargestellt. Bei einem Kugelgelenk hat die
rieren. So ist z. B. für ein Kugelgelenk relevant, Eigenrotation um die Gelenkzapfenachse Einfluss Dr.-Ing.
welche Winkelbereiche maximal erreicht werden auf den Gelenkverschleiß. Bei einem Gummilager Christoph
und welche Gelenkstellungen über einen definier- kann die Angabe dieses Gelenkwinkels darüber Elbers, arbeitet
bei der ZF
ten Bewegungszyklus angefahren werden. Diese hinaus für die Berechnung des Rückstellverhaltens Lemförder
Erkenntnisse beeinflussen maßgeblich das Design bzw. Rückstellmoments mit Kenntnis des Materi- Fahrwerktechnik
des Kugelgelenks. Bei einem Kugelgelenk ist die alverhaltens weiterverwendet werden. GmbH & Co.
Bewegung zwischen Gelenkzapfen und Gelenk- Ob in der Polarwinkeldarstellung oder in der KG als Leiter
gehäuse kinematisch relevant, während bei einem 2-Ebenen-Projektion: Für jeden Bewegungs- Vorentwicklung
Achsen.
Gummilager die Bewegung zwischen der Innen- zustand des Achssystems bzw. des Radträgers
und Außenhülse von Interesse ist (Bild 2). kann die jeweilige Gelenkstellung eindeutig ab-
gelesen werden.
Gelenkwinkeldarstellung: Die relativen Gelenk-
bewegungen werden entweder in Polarkoordina- Bewegungsablauf der Radaufhängung: Um eine
ten oder in einer projizierten 2-Ebenen-Gelenk- eindeutige Zuordnung der Gelenkwinkelergeb-
winkeldarstellung anschaulich ausgegeben. In nisse zum jeweiligen Bewegungszustand sowie die
der Polarkoordinatendarstellung ist die direkte Vergleichbarkeit der Ergebnisse zu gewährleisten,
Erfassung des absoluten Öffnungswinkels mög- ist ein standardisierter Bewegungsablauf reali-
lich. Gleichzeitig wird mit dem Positionswinkel siert. Nach Eingabe von maximalem Einfederweg
angegeben, an welcher rotatorischen Position sowie maximaler Spurstangenauslenkung durch Tabelle 1:
Auszug aus der Lis-
sich die jeweilige Gelenköffnung ergibt. Bei der den Benutzer wird ein Bewegungsplan erzeugt, te der berechneten
2-Ebenen-Darstellung wird die Stellung des aus- der sukzessive alle maximalen Stellungen anfährt. Kinematikkennwer-
gelenkten Gelenkes relativ zur Ausgangsstel- Die Feder kann maximal ein- oder ausgefedert › te in ABE

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werden, die Spurstange maximal nach rechts und des Zielsystems zu beschreiben, was der ab-
links bewegt werden. Zusammen mit der Aus- soluten Auslenkung des zu beschreibenden Ge-
gangsstellung und der Konstruktionslage ergeben lenkes entspricht.
sich neun verschiedene Endpositionen. Daraus Im vorliegenden Fall wird die Ausgangslage
ergeben sich insge- mit dem Index „1“ und die ausgelenkte Lage mit
3 samt zwölf Bewe- dem Index „2“ versehen.
gungsbahnen, die Eine allgemeine Abbildungsmatrix rotiert
durchfahren wer- das Koordinatensystem von der Ausgangslage „1“
den (Bild 4). in die Zielposition „2“:
Damit wer-
den auf effiziente (1)
Weise alle extre-
men kinematischen Die Notation für Rotation, Abbildung und Koor-
G e l enk zus t ä nde dinatentransformation ist [4] entnommen.
erfasst, die sich bedeutet dabei, dass das Koordinatensystem
über den gesamten Bewegungsbereich einer Rad- mit der Nummer „2“ im lokalen, nicht inertialen
aufhängung ergeben können. So können bereits Koordinatensystem „1“ per Koordinatentransfor-
in der Vorentwicklung die notwendigen kinemati- mation dargestellt wird.
schen Winkelbereiche der einzelnen Gelenke vor- Soll das Zielkoordinatensystem „2“ auf das
dimensioniert werden. Die Farben der jeweiligen lokale Koordinatensystem „1“ bezogen werden,
Bewegungsrichtungen sowie die Bezeichnungen so gilt:
der jeweiligen Eckpositionen im Bewegungsplan
finden sich zur besseren Orientierung auch in den (2)
Ergebnisdarstellungen wieder (Bild 7).
Mithilfe von kann man also nicht nur Vekto-
3 Gelenkwinkel,
Polarwinkel Grundsätzliche Voraussetzungen der erforder- ren oder Koordinatensysteme im Raum von einer
(links) sowie lichen Rechenoperationen: Um die genannten Ausgangslage in eine Zielposition abbilden, son-
Projektionswin- Gelenkwinkel in Polarkoordinaten und in kardani- dern auch Vektoren oder Matrizen in verschiede-
kel (beispielhaft) schen 2-Ebenen-Projektionen sowie die Eigenrota- nen Koordinatensystemen darstellen.
4 Standardisierter
tion zu berechnen, ist es notwendig, für die beiden Die Matrix ist wie alle in diesem Algorith-
Bewegungsplan
zur Berechnung relativ zueinander bewegten Gelenkkomponenten mus verwendeten Rotationsmatrizen orthonormal
der Gelenk- jeweils ein körperfestes Koordinatensystem fest- (orthogonal und normiert) und unterliegt dadurch
winkel zulegen. Diese Koordinatensysteme werden sich der günstigen Eigenschaft, dass die inverse der
bei einer Bewegung der Radaufhängung relativ transponierten Matrix entspricht:
zueinander bewegen. Von kinematischer Relevanz
sind dabei nur die jeweiligen lokalen Rotationen (3)
und nicht die translatorischen Bewegungen.
Sind zwei Koordinatensysteme mit gleichem Besetzung der Koordinatensysteme: Um die
Ursprung im Inertialsystem bekannt, so lässt sich Bewegung der Gelenke berechnen zu können,
die Relativbewegung beider Systeme dadurch müssen die körperfesten Koordinatensysteme der
ermitteln, dass das ausgelenkte Koordinaten- Gelenkkomponenten eindeutig festgelegt sein. Im
system im Koordinatensystem des Ausgangs- Fall des fahrzeugseitigen Gummilagers wird die
zustandes dargestellt wird. Dann ist es mög- Orientierung der Gelenkhauptachse durch den
lich, beispielsweise die Auslenkung der z-Achse Gelenkmittelpunkt sowie der Angabe eines zwei-
ten Punktes auf der Hauptachse eindeutig fest-
4 gelegt. Alternativ kann sich der Benutzer für die
ersten Betrachtungsschritte einen Vorschlag zur
Gelenkorientierung vorgeben lassen. Die Gelenk-
hauptachse wird gemäß gängiger Konvention als
z-Achse betrachtet. Diese z-Achse sowie der Rich-
tungsvektor des mit dem Gelenk verbundenen
Lenkers spannen eine Ebene auf. Per Kreuzpro-
dukt werden die x- und y-Achse des Ausgangs-
systems eindeutig festgelegt. Damit ist das Koor-
dinatensystem (Gummilagersystem) durch die
Eingabe eines einzelnen Punktes auf der Gelenk-
hauptachse eindeutig festgelegt.
Für das Kugelgelenk gilt die gleiche Vor-
gehensweise: Der Benutzer legt neben dem
Gelenkmittelpunkt einen zweiten Punkt auf der
Gelenkzapfenachse (z-Achse) fest. Der Lenker-
vektor legt zusammen mit der z-Achse die Grund-
ebene des Gelenkes fest und die einzelnen Ach-

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sen des Koordinatensystems werden eindeutig Das gummilagerfeste Koordinatensystem


bestimmt (Bild 5). Damit ist (Kugelgelenksys- muss als dargestellt werden:
tem) ebenfalls festgelegt.
(6)
Beschreibung der relevanten Körperrotationen:
Wie beschrieben, durchläuft die Radaufhängung Man erkennt, dass für den jeweils betrachteten
einen vorgegebenen Bewegungsplan. In jedem Lenker alle Matrizen außer der Abbildungsmatrix
Schritt wird die Auslenkung der Gelenke relativ bekannt sind.
zum Ausgangszustand berechnet und dargestellt.
Die Ausgangskoordinatensysteme sind festgelegt. Lenkerbewegung bzw. -rotation: Es sind ver-
Die Koordinaten der Hardpoints liegen aus dem schiedene Anordnungen der Lenker und Gelenke
ABE-Basisalgorithmus vor. Da der Kugelgelenk- möglich. Bei der hier dargestellten Konfiguration
zapfen fest mit dem Radträger verschraubt ist, mit Gummilager und Kugelgelenk sind zunächst
sind auch diese Koordinaten explizit bekannt. zwei unterschiedliche Versionen denkbar. Falls
Der jeweils betrachtete Lenkervektor ist sowohl zwei 2-Punkt-Lenker zu einem
in Ausgangs- als auch in Zielstellung aus dem Dreiecklenker zusammenge- 5
ABE-Algorithmus bekannt. Das Kugelgelenkge- fasst sind, ist die Bewegung
häuse sowie die Gummilageraußenhülse sind fest bei einer Feder- oder Lenk-
mit dem Lenker verbunden und erfahren daher bewegung einfach beschrie-
die Gesamtrotation des Lenkers. ben: Die Momentanachse der
Für den hier dargestellten Fall ergeben sich Bewegung verläuft durch die
Gelenkbewegungen, wie sie in Bild 6 bei einer beiden beteiligten aufbauseiti-
ebenen Einfederbewegung exemplarisch dar- gen Gummilager (Version 1).
gestellt werden. Durch die Angabe der Hard-
Die Abbildung zeigt einen Querlenker, der aus points ist diese Momentan- 6
seiner Konstruktionslage (schwarz) heraus durch achse direkt im globalen
eine Einfederbewegung der Radaufhängung nach Koordinatensystem bekannt.
oben in seine aktuelle Zielposition (weiß) gedreht Da der Dreiecklenker idea-
wird. In dieser Abbildung ist nur eine ebene Dre- lerweise keine Eigenrotation
hung sichtbar. Das Gelenk wird im Allgemeinen der beiden beteiligten Stre-
überlagerte und räumliche Rotationen erfahren, ben zulässt, ist die Rota-
die in diesem Algorithmus vollständig berech- tion von der Ausgangs- in
net und als kardanische Gelenkbewegungen die Zielposition sehr einfach
bezeichnet werden. Das Inertialsystem der Rad- beschrieben.
aufhängung wird mit „0“ gekennzeichnet, das Bilden die beiden Lenker
System „1“ bezeichnet die Ausgangsstellung der keinen Dreiecklenker, müssen
Gelenke. Mit „2“ bzw. „3“ werden die Zielsys- sie einzeln betrachtet werden.
teme beschrieben. Dadurch ist grundsätzlich
Man erkennt, dass das hier dargestellte Kugel- neben der eigentlichen Bewegung in die Zielposi- 5 Festlegung der
gelenk mehrere Bewegungen erfährt. Zunächst tion eine Eigenrotation des Lenkers möglich (Ver- Gelenkorientie-
rung durch
wird das Gelenkgehäuse mit der Gesamtrota- sion 2). Die Eigenrotation beeinflusst maßgeblich Benutzereingabe
tion des Lenkers mitrotiert. Ohne relative Gelenk- die zu berechnenden Gelenkwinkel. Wird ein Len- 6 Ausgangs- und
bewegung hätte das Kugelgelenk die hellgrau dar- ker um seine eigene Achse gedreht, so ist diese Zielstellung des
gestellte Stellung . Da der Gelenkzapfen aber im Drehung ohne eine weitere überlagerte Bewe- betrachteten
Radträger verschraubt ist, wird dieser in eine neue gung direkt als Projektionswinkel bzw. als Öff- 2-Punkt-Lenkers
Zielposition (dunkelgrau, ) bewegt, sodass die nungswinkel der beteiligten Gelenke ablesbar.
Relativbewegung des Kugelgelenks zwischen den Deshalb muss eine Abbildungsmatrix gefun-
beiden Stellungen und ermittelt wird. den werden, die den Lenker derart aus der Aus-
Durch diese überlagerte Rotation muss das gangsstellung in die ausgelenkte Stellung rotiert,
Bezugssystem des Kugelgelenkgehäuses zunächst dass die dazugehörige Eigenrotation sinnvoll ist
mit der Gesamtrotationsmatrix in die entspre- und der Realität entspricht.
chende Stellung abgebildet werden: Da im hier betrachteten System ein Gummilager
eingesetzt wird, wird eine entscheidende Eigen-
(4) schaft ausgenutzt: Das Gummilager hat mehr-
axiale Federungseigenschaften und wird daher bei
Das System beschreibt den ausgelenkten einer beliebigen Auslenkung ein Rückstellmoment
Kugelgelenkzapfen und wird durch den ABE- liefern, welches das Gelenk in die ursprüngliche
Basisalgorithmus bestimmt. ist wie nach Stellung zurückzubewegen versucht. Daher wird
der Gesamtrotation bekannt und wird nun zu in diesem Algorithmus die Annahme getroffen,
transformiert, um die relevante Gelenkbewegung dass die Eigenrotation des Lenkers genau so groß
relativ zu zu bestimmen: ist, dass ausgehend von der Grundstellung des
Gelenkes die kleinstmögliche absolute Gummila-
(5) gerauslenkung stattfindet. ›
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Bei anderen Lenker- und Gelenkkonfiguratio- Schließlich ergibt sich direkt zu


nen als den hier dargestellten stellt sich eine wei-
tere Möglichkeit der Eigenrotation dar. Wenn die (15)
Strebe an beiden Seiten mit nicht einschränkenden
Kugelgelenken montiert ist, ist die freie Bewegung Damit ist die Matrix vollständig bekannt und
der Strebe um die eigene Achse ohne kinemati- orthonormal.
sche Auswirkungen auf den Gesamtmechanismus Unter der Voraussetzung, dass die Momen-
der Radaufhängung möglich (Version 3). Dies ist tanachse aufbaufest ist, wird analog und in der
bei gängigen Spurstangen der Fall. Um dennoch gleichen Reihenfolge besetzt:
eine Aussage über die relativen Gelenkwinkel zu
treffen, wird hier die Bedingung gesetzt, dass der
verbindende Lenker bei der Gesamtbewegung
keine Rotation um seine eigene Achse aufweist.
Die damit entstehenden Gelenkwinkel sind daher (16)
als die minimal notwendigen Winkel für die betei-
ligten Gelenke anzusehen. Nur für den Fall, dass der Benutzer die Haupt-
Im Berechnungsalgorithmus liegt der Aus- achsen der beteiligten Gummilager in Richtung
gangsvektor des Lenkers als vor. Wird die Rad- der Momentanachse des Dreiecklenkers setzt,
aufhängung in eine Position innerhalb des Bewe- gilt:
gungsplans bewegt, so ist der Zielvektor dieses
Lenkers als bekannt. Gesucht wird die Abbil- (17)
dungsmatrix , mit der gilt:
sowie
(7)
(18)
mit
Weichen die Hauptachsen von dieser Dreick-
(8) lenker-Momentanachse ab, werden die Gummila-
ger kinematische Verzwängungen bei einer Bewe-
sowie gung der Radaufhängung erfahren. Dies kann
bewusst eingesetzt oder aber bewusst vermieden
(9) werden.

ist bekannt, ebenso die Tatsache, dass im Version 2: Freie Lenkerkonfiguration


neuen Koordinatensystem die gleichen Koordi-
naten besitzt wie in : Etwas umfangreicher zeigt sich die Berechnung
der Abbildungsmatrix für Version 2. Zunächst
(10) wird das Koordinatensystem für das Gummilager
in Ausgangsstellung beschrieben:
Version 1: Dreiecklenkerkonfiguration
(19)
Für den Dreiecklenker mit den beiden bekann-
ten aufbauseitigen Hardpoints (hier P3 sowie P5) wird durch die Lage des Gelenkmittelpunkts
kann die Abbildungsmatrix direkt aus den Matri- sowie der Benutzerangabe zum zweiten Punkt auf
zen der lenkerfesten Koordinatensysteme der Gelenkhauptachse festgelegt:
in Grundstellung sowie in Zielstellung ge-
bildet werden: (20)

(11) Auch hier spannen der Lenkervektor und die


Gelenkhauptachse die Gelenkgrundebene auf:
(12)
(21)
Mit dem normierten Vektor
Damit kann der letzte verbleibende Einheitsvektor
berechnet werden:
(13)
(22)
liegt die Momentanachse des Dreiecklenkers
durch die beiden aufbauseitigen Gummilager fest. Die nun folgende Abbildungsrotation des Vektors
und spannen die Basisebene des Gummila- zu wird ähnlich wie bei einer Euler-Rota-
gers auf, auf der senkrecht steht: tion in mehrere Basisrotationen um jeweils eine
Achse unterteilt, um die Matrizen eindeutig und
(14) zuverlässig beschreiben zu können.

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Um zu gewährleisten, dass das Gummilager Die Gesamtabbildungsmatrix im System „P“


die kleinstmögliche Auslenkung erfährt, wird lautet demnach:
zunächst um die z-Achse von in eine Zwischen-
lage „P“ abgebildet. Diese Lage hat die Eigen- (32)
schaft, dass und der Zielvektor die
x-z-Ebene der Zwischenlage aufspannen. Damit ist der Ausgangsvektor schrittweise
Damit kann die erste Teilrotation (von „1“ nach unter Berücksichtigung der notwendigen Eigen-
„P“) beschrieben werden: rotation des Lenkers in den Vektor abgebildet
worden, die Abbildungsmatrix ist also eindeutig
(23) festgelegt:

Da um die z-Achse rotiert wird, gilt: (33)

(24) Version 3: Freie, nicht gefesselte Lenkerrotation

Aufgrund der o. g. Bedingung für die x-z-Ebene Für die Version 3 gilt, dass die Eigenrotation des
in „P“ gilt: Lenkers komplett unterbunden wird. Dafür wird
die Abbildungsmatrix vom Ausgangszustand in
(25) den Zielzustand in Basisrotationen unterteilt. Wie
erwähnt kann dies ähnlich zu Euler-Rotationen
Damit ergibt sich der letzte Einheitsvektor auto- geschehen. Hier wird allerdings eine Rotation mit
matisch per Kreuzprodukt: Bryant-Winkeln gewählt [4], die im Gegensatz
z. B. zur häufig verwendeten Euler-x-Konvention
(26) (z,x,z- bzw. 3,1,3-Rotation) [5] eine Rotations-
reihenfolge aufweist, die alle drei Raumachsen
Diese Rotationsmatrix bildet in die Zwischen- (x,y,z bzw. 1,2,3) betrifft. Damit ist es möglich,
position ab: das aufbauseitige Koordinatensystem zunächst
so zu drehen, dass dem Lenkervektor eine lokale
(27) Raumachse zugewiesen wird, um dann eine solche
Bryant-Rotation anzuwenden. Diejenige Rota-
Mit dieser Rotation liegen nun der Zwischenlage- tionsmatrix, die um die Lenkerachse dreht, wird
vektor und der Zielvektor in einer gemein- dann zur Einheitsmatrix gesetzt. So findet also
samen Ebene, in der x-z-Ebene des Systems „P“. nur eine zweimalige Basisrotation ohne Lenker-
Die nächste Rotation findet daher um die y-Achse eigenrotation statt.
statt, um auf korrekt abzubilden. Dazu
werden zunächst beide Vektoren im System „P“ Ergebnisdarstellung: Wenn für die einzelnen Len-
dargestellt: ker die Abbildungsmatrix der Lenkerbewegung
bekannt ist, können die relativen Gelenkbewe-
(28) gungen ermittelt werden (Bild 3).
Aus den Komponenten des Vektors, der die
(29) z-Achse beschreibt, kann man nun folgende Win-
kel ablesen: den Öffungswinkel , den Positions-
Diese Rotation ließe sich mithilfe einer Rotations- winkel sowie die projizierten Auslenkungswinkel
matrix mit Winkelfunktionen direkt auflösen. Da und . Da die Länge des Vektors normiert
solche Richtungskosinus aber unter Umständen ist, genügen jeweils die zwei Polarwinkelangaben
nicht richtungseindeutig sind, wird aus Gründen oder die beiden Projektionswinkel zur vollständi-
der universellen Programmierung die Variante gen und eindeutigen Beschreibung der Gelenk-
der Rotation mit Einheitsvektoren verwendet. stellung im Raum.
Dazu wird zunächst mit auf eine Basisachse Die z-Achse sei beschrieben durch:
zurückrotiert, um anschließend von dieser Basis-
achse mit eindeutigen Einheitsvektoren und in (34)
die Zielposition gedreht zu werden:
Damit ergeben sich im weiteren folgende Winkel-
berechnungen:

Öffnungswinkel:
(30)

(35)

(31) (36)

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Positionswinkel: blende mitgeteilt werden. Ein weiteres Ergebnisdia-


gramm zur Rotation des Gelenkes um die eigene
Hauptachse liefert weitere, wichtige Erkenntnisse.
(37) Weiterhin kann die Darstellung der über
einen kompletten Bewegungsplan entstehenden
(38) Gelenkwinkel Aufschluss darüber geben, ob das
jeweilige Gelenk in der Konstruktionslage vor-
Projektionswinkel in der y-z-Ebene: gewinkelt werden muss, um eine optimierte und
effizientere Gelenkbewegung zu realisieren. Ver-
schleißminimierte oder kinematisch günstigere
(39) Gelenkbewegungen sind die Folge.
Mit dem hier beschriebenen Ansatz zur
(40) Berechnung und Darstellung von Gelenkwin-
keln im Fahrwerk ist es dem Entwickler möglich,
Projektionswinkel in der z-x-Ebene: bereits im Vorentwicklungsprozess auf elegante
und effiziente Weise wichtige Informationen für
den weiteren Entwicklungsprozess der Fahrwerk-
(41) gelenke zu liefern. «
(42)

, und sind dabei abschnittsweise definiert.


Wichtig für die Bewertung und Vergleichbarkeit
der Ergebnisse ist die Definition des Winkelur-
sprungs. Die Rotationsrichtung der Winkelanga-
ben folgt den mathematisch positiven Richtungen
des Koordinatensystems.

Ergebnisbeispiel und Beurteilung: Beispielhaft ist Literaturverzeichnis:


in Bild 7 das Ergebnis einer Gelenkwinkelberech-
[1] Matschinsky, W.: Radführungen der Straßenfahrzeuge.
nung für ein radträgerseitiges Kugelgelenk einer Berlin: Springer, 1998
Mehrlenkerachse dargestellt. [2] Matschinsky, W.: Bestimmung mechanischer Kenngrö-
Die Bezeichnungen stammen aus dem Bewe- ßen von Radaufhängungen. Hannover, Universität Han
gungsplan, die vier unterschiedlichen Farben nover, Diss., 1992
[3] Albers, I.: Erstellung eines Berechnungstools zur starrki-
kennzeichnen die jeweilige Bewegungsrichtung nematischen Analyse von Einzelradaufhängungen.
der Radaufhängung. Auf dem linken Bild sind die Aachen, Rheinisch-Westfälische Technische Hochschule,
Polarwinkel und dargestellt, auf dem rechten Dipl.-Arb., 2003
7 Ergebnisse in Bild die beiden projizierten Gelenkwinkel und [4] Wittenburg, J.: Dynamics of systems of rigid bodies.
. Aus diesen Diagrammen können dem Kom- Stuttgart: Teubner, 1977
Polarwinkeln
[5] Weisstein, E. W.: Euler Angles. In: Wolfram Mathworld
(links) sowie in ponentenentwickler wichtige Ergebnisse wie z. B. [online]. Champaign (Illinois): Wolfram Research, Inc.,
2-Ebenen- die maximale absolute Auslenkung des Gelenkes 1999. Internet: <http://mathworld.wolfram.com/Euler
Projektionswin-
keln
(hier: Punkt C) oder die Form der Gelenköffnungs- Angles.html>

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