Bussysteme im Automobil

CAN, FlexRay und MOST

Thomas Dohmke <thomas@dohmke.de>

Technische Universität Berlin

Fakultät Elektrotechnik und Informatik
Fachgebiet Softwaretechnik

In Zusammenarbeit mit der DaimlerChrysler AG.

Folie 1
Gliederung
1. Einleitung
2. CAN und Time Triggered CAN
4. FlexRay
5. MOST
6. Weitere Bussysteme
7. Vernetzung von Netzen
8. Software

Folie 2
Einleitung - Motivation I
• Zunahme der Elektronik im Kfz
– Elektronik statt Mechanik
• Fensterheber, Zentralverriegelung
– Elektronische Steuergeräte
• Motor/Getriebesteuerung, ABS, ESP, Airbag
– Multimedia-Komponenten
• Navigationssystem, CD-Player
• Internet

Folie 3
Einleitung - Motivation II
• Bussysteme ermöglichen:
– Kabelreduzierung → Preis und Gewicht sinkt
– Erweiterte Kommunikationsfähigkeit
– Kontrolle durch Diagnosekomponenten
– Sicherheit durch Redundanz
– Modularisierung

Folie 4
CAN (Controller Area Network)
• Entwickelt von Bosch und Intel 1981
• ISO/OSI-Standardisiert
• Seit Anfang der 90er Jahre Einsatz in Kfz
• Weitere Anwendungen in
– Haushaltsgeräten
– Textilmaschinen
– Aufzügen

Folie 5
CAN - Merkmale
• Multi-Master-Bus
• Echtzeitfähig
• Nachrichtenorientiert
• Ereignisgesteuert
• Bitrate bis 1 Mbit/s, effektiv: 500 kBit/s
• Buslänge bis 1 km bei bis zu 32 Knoten

Folie 6
CAN - Nachrichten
• Nachrichtenformat:
Data-Frame
Startfeld Arbitrierungsfeld Kontrollfeld Datenfeld CRC-Feld ACK-Feld Endefeld
1 Bit 11+1 Bit 6 Bit 0..64 Bit 15+1 Bit 1+1 Bit 7 Bit

Bestätigung
Prüfsumme 7 Rezessive Bits
Daten
4 Bit Länge +
2 reservierte Bits
Identifier + RTR-Bit
Dominantes Bit für Sendeversuch

Folie 7
 CAN - Busarbitrierung
1. Knoten X schreibt auf den Bus. Die
Knoten X
Versuche der anderen Knoten
Knoten A scheitern.
2. Arbitrierung startet.
Knoten B 3. Alle Knoten schreiben das Startbit
Knoten C auf den Bus und lesen von ihm.
4. Solange die selben Bits auf dem
Bus erscheinen, schreiben alle
Start Arbitrierungsfeld Knoten ihre Ids.
Bit 5. Knoten B schreibt eine “1” und
liest eine “0”. Dadurch beendet es
Knoten A die Arbitrierung und geht auf
Knoten B Empfangsmodus.
6. Knoten C beendet die Arbitrierung.
Knoten C 7. Knoten A gewinnt die Arbitrierung
CAN-Bus und sendet Nachricht.
8. Knoten A hat Nachricht gesendet.
9. Erneute Arbitrierung gewinnt
Legende: Knoten C.
Arbitrierungsfeld 10. Schließlich kann Knoten B senden.
Nachricht
Schreibzugriff
Dominantes Bit (0) Folie 8
Rezessives Bit (1)
CAN - Weitere Merkmale
• Fehlererkennung:
– Cyclic Redundancy Check (CRC)
– Frame-Check und ACK-Frames
– Monitoring und Bitstuffing
• Resistent gegen elektromagnetsiche
Störungen
• Abhängigkeit von Bitrate und Länge

Folie 9
Sicherheitsrelevante Systeme
• Höhere Anforderungen an Bitrate
• Determininistische Nachrichten
• Redundanter Bus
• Verteilte Regelungen

Mit ereignisgesteuerten CAN-Bus nicht

möglich

Folie 10
Time Triggered CAN
• Erweiterung von CAN zu zeitgesteuertem
Modell
• Alle Knoten haben globale Zeit
• Jede Nachricht wird in einem eigenen
Zeitfenster versandt
• Systemmatrix legt die Zeitfenster fest
• Einbindung des ereignisgesteuerten
Modelles möglich
Folie 11
TTCAN - Systemmatrix
Zeitfenster

Referenz- Nachricht A Nachricht C Arbitrierung Frei Nachricht C

nachricht

Referenz- Nachricht A Nachricht R Nachricht R Arbritierung Nachricht C

nachricht

Referenz- Nachricht A Arbitrierung Nachricht A Nachricht U Nachricht C

nachricht

Referenz- Nachricht A Nachricht U Frei Nachricht R Nachricht C

nachricht

Folie 12
FlexRay
• Entwicklung durch
DaimlerChrysler, BMW und verschiedene
Halbleiterhersteller seit 1999
• Herstellerübergreifend
• Standardisiert
• Nicht kommerziell
• Frei

Folie 13
FlexRay - Merkmale
• Echtzeitfähig
• Zielbandbreite: 10 Mbit/s
• Synchrone und asynchrone Übertragung
• Redundanz und Fehlererkennung
• Globale Zeit
• Arbitrierungfrei
• Flexibel, erweiterbar

Folie 14
FlexRay - Nachrichtenformat
ID MUX SYNC LEN CYCLE DATA CRC 0
10 Bit 1 Bit 1 Bit 4 Bit 8 Bit 0..88 Bit 15 Bit 1 Bit

Checksumme
Daten
Zykluszähler
Längen-Feld
Synchronisations-Feld
Multiplex-Feld
Identifier
Folie 15
FlexRay - Systemarchitektur I
communication
Komm.-
controller
controller
• Wake-Up über den Bus
(and host)

Bus Treiber
Bus Driver
• Alle Knoten:
• An Fahrzeugbatterie
Passiver
passive • Power-Managment
bus
Bus

Passiver Bus:
• 1 Mbit/s - 3 Mbit/s
• Optional redundante Kanäle
• Physical Layer, z.B.:
CAN-High-Speed Tranceiver
Redundanz
Redundancy

Knoten
Node

Folie 16
FlexRay - Systemarchitektur II
• Wake-Up über den Bus
Bus Treiber • Alle Knoten:
• An Fahrzeugbatterie
• Power-Managment
1 : 1 Verbindung

Active Star:
Active Star • 10 Mbit/s
• Optional redundante Kanäle

Redundanz

Kommunikations-
controller
Folie 17
 FlexRay - Kommunikation
Knoten A Knoten B Knoten C Knoten D Knoten E

Kanal 2
Kanal 1
sync

Kanal 1
slot 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

1 2 3 4 5 7 8 10 11 ID
...
α β χ δ κ λ µ τ θθ Daten
Knoten
Kanal 2
slot 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11

2 3 5 7 9 ...
γ χ‘ κ‘ λ‘ π

statischer Teil dynamischer Teil

Kommunikationszyklus
Folie 18
MOST
• Media Oriented Systems Transport Bus
• BMW, DaimlerChrysler, Harman/Becker
und OASIS SiliconSystems seit 1998
• Hochgeschwindigkeits-Multimedia-Netz
• ISO/OSI-Standardisiert
• Freie Spezifikation

Folie 19
MOST - Merkmale
• Optischer Bus mit Lichtwellenleitern
• Echtzeitfähig
• Bis zu 24,8 Mbit/s
• Synchrone und asynchrone Übertragung
• Nicht EMV-anfällig, keine Störsignale
• Ring-, Stern- oder Kettentopologie
• Fehlererkennung

Folie 20
MOST - Anforderungen
Bandbreite (in Mbit/s)

Audio (Stereo)
Navigation
1,44 MPEG 1
2,2
1,44
Surround
Sound
4,4

Frei
10,48 Reduced
MPEG 2
GSM 4,4
0,44

Folie 21
MOST - Architektur I
• MOST Interconnect
– Kommunikation während Initialisierung
– Knoten erhalten ID
– Synchronisation der Knoten durch Bitstream

• MOST Devices
– Alle Geräte in einem MOST-Netzwerk, vom
Bildschirm bis zum Hub

Folie 22
MOST - Architektur II
• MOST System Services
– Low Level System Services
• Kanalzuordnung mit Kanal-IDs, Kanalfreigabe,
Systemmanagement, Remote Access
– NetServices
• Basic Layer System Services und Application
Socket
• Senden und Empfangen von Daten
• Weitere Management Funktionen

Folie 23
MOST - Kommunikation
16 Frames = 1 Block

Frame = 512 Bit

Preamble Boundary Synchrone Asynchrone Control Frame Parity
Descriptor Daten Daten Daten Control
4 Bit 4 Bit 0 - 480 Bit 0..480 Bit 16 Bit 7 Bit 1 Bit

Folie 24
Weitere Bussysteme - LIN
• Local Interconnect Network
• Preiswertes Bussystem
– Keine Controller notwendig
– Master/Slave mit Einzeldraht
• Maximal 19,6 kBit/s
• Verwendung:
– Temperatur- und Feuchtigkeitssensoren
– Aktuatoren, Beleuchtungselemente
Folie 25
Weitere Bussysteme - DC-Bus
• Power Line Communication
• Problematisch aufgrund Störeinflüssen
• Gute Fehlerkorrektur notwendig
• Beispiel Kommunikation zwischen zwei
CAN-Controllern:
Power Line

CAN-Controller Error-Coding Modulation

CAN-Controller Decoding Demodulation

DC-Bus-Controller Folie 26
Weitere Bussysteme - Sonstige
• TTP
– Time Triggered Protocol
– Entwickelt von TU-Wien
– “Konkurrenz” zu Flexray
• Firewire und USB
– Sehr schnell, aber Störanfällig
– Isochrone Übertragung → teure
Zwischenspeicher notwendig

Folie 27
Vernetzung von Netzen
• Verbindung von Einzelnetzwerken durch
Gateways
• Supergateway
– Komplexität
– Variantenvielfalt
• Lokale Gateways werden durch
Backbone(-Bus) vernetzt
– Dezentralisierung
– Skalierbarkeit
Folie 28
Software
• Unterteilung in
– Modellierung- und Simulation
• z.B. DeComSys xCom für Matlab/Simulink
– Design- und Konfiguration
• z.B. DeComSys xDesigner
– Analyse
• z.B. Vector CANalyzer
– Echtzeitbetriebssystem
• z.B. OSEKtime mit OSEKtime FTCom

Folie 29
Software - Entwurf
• xDesigner: Design- und Kommunikations
Datenbank

Konfigurationstool für
FlexRay Im/Export
Import

Matlab/Simulink
xCom Sceduling
Modell
Blockset xDesigner Checking

Generatoren Generatoren

Anwendungs FTCom Konfiguration Documentation

Code

Folie 30
Software - Analyse
• Vector CANalizer
• Stark verbreitet in Automobilindustrie
• Funktionen:
– Beobachtung der Kommunikation
– Senden von Frames
– Statistiken
• Weitere Tools:
– CANdb, CANgraph oder CANscope
Folie 31
Zusammenfassung I
• Verschiedene Bussysteme verfügbar
– CAN:
• Niedrige Bandbreite, ereignisgesteuert → nicht
geeignet für X-By-Wire
– TTCAN:
• Erweiterung von CAN zu zeitgesteuertem Modell
– FlexRay:
• Hohe Bandbreite, synchroner und asynchroner
Datenverkehr, erweiterbar
• Gut geeignet für X-by-Wire-Systeme
Folie 32
Zusammenfassung II
– MOST:
• Hohe Bandbreite, synchroner und asynchroner
Datenverkehr, erweiterbar
• Gut geeignet für Telematik-Systeme
Anforderungen

FlexRay Most

CAN

LIN

Steuer- und Telematik-

Regelsysteme Systeme
Folie 33
 Folien, Links und Literaturangaben:
http://thomas.dohmke.de/projekte/bussysteme

Folie 34