Optimiertes Schleifen

Bedienungsanleitung
Version 29.0
April 2007
DS914-0-00-1002
© Copyright 2003 ANCA Pty. Ltd. Alle Rechte vorbehalten. Dieses Bedienungshandbuch darf ohne schriftliche
Genehmigung durch ANCA Pty.Ltd. in keiner Form, weder ganz noch teilweise nachgedruckt, in einem Retrieval-
System gespeichert oder anderweitig elektronisch, mechanisch oder durch Photokopien weitergegeben werden.
Erwerbern der ANCA Fastgrind TGX CNC-Werkzeugschleifmaschine wird eine beschränkte, nicht übertragbare Nicht-
Ausschliesslichkeitslizenz erteilt, dieses Bedienungshandbuch nur in Verbindung mit dem Einsatz ihrer Maschine zu
verwenden.
Dieses Handbuch basiert auf Informationen, die zum Zeitpunkt der Herausgabe zur Verfügung standen. Trotz der
Erstellung dieses Bedienungshandbuchs mit angemessener Sorgfalt, nimmt es nicht für sich in Anspruch, alle
Einzelheiten und Variationen der Software- und Hardware-Konfiguration zu behandeln. Nicht alle in diesem
Handbuch beschriebenen Funktionen stehen für alle Hardware- oder Software-Systeme zur Verfügung. ANCA
Pty.Ltd. und deren Tochtergesellschaften und Vertreter übernehmen keine Garantie, weder ausdrücklich noch
stillschweigend, für Vollständigkeit, Genauigkeit und Anwendbarkeit der hierin enthaltenen Informationen.
Die hierin aufgeführten Programmierbeispiele, Vorschläge und Prozeduren dienen ausschliesslich
Illustrationszwecken und beziehen sich nicht notwendigerweise auf ein bestimmtes Teil. Es besteht die Möglichkeit,
daß diese unrichtig sind oder falsch ausgelegt werden, Darüberhinaus kann fehlerhafte Installation oder fehlerhaftes
Funktionieren der Maschine
nicht ausgeschlossen werden. Jegliche Programmierbeispiele, Anwendungsvorschläge oder Prozeduren müssen für
die jeweiligen Anwendungen getestet werden, bevor sie für die Produktion eingesetzt werden können.

EVENTULELL VORHANDENE STILLSCHWEIGENDE GARANTIEN DER MARKTFÄHIGKEIT ODER EIGNUNG FÜR EINEN
BESTIMMTEN ZWECK WERDEN HIERMIT WIDERRUFEN. DIE FIRMA ANCA PTY. LTD. UND IHRE
TOCHTERGESELLSCHAFTEN UND VERTRETER HAFTEN IN KEINER WEISE, VERTRAGSMÄSSIG ODER ANDERS, FÜR
DIREKTE, ZUFÄLLIGE ODER FOLGESCHÄDEN. ALLE EINSCHRÄNKUNGEN UND VERZICHTSERKLÄRUNGEN DER
KAUF- UND LIEFERBEDINGUNGEN DER FIRMA ANCA PTY. LTD. UND IHRER TOCHTERGESELLSCHAFTEN UND
VERTRETER, DIE FÜR DEN VERKAUF DER ANCA SYSTEM 32 CNC-STEUERUNG GELTEN, GELTEN GLEICHERMASSEN
FÜR DIE LIEFERUNG DIESES HANDBUCHS

WICHTIG: FÜR DIE ENTHALTENEN PROGRAMME ERTEILT ANCA DEM ENDVERBRAUCHER EINE SUB-LIZENZ FÜR
AUSSCHLIESSLICHEN EIGENGEBRAUCH, GEMÄSS DER UNTENSTEHENDEN BEDINGUNGEN. DIE ANNAHME UND DER
GEBRAUCH DIESER PROGRAMME STELLT DIE ANNAHME DER UNTENSTEHENDEN BEDINGUNGEN DAR.

LIZENZ, ANCA Pty. Ltd, ("ANCA") gewährt eine nicht-exklusive Lizenz für den Gebrauch der enthaltenen
Programme (einschliesslich der Programme auf Diskette oder Festplatte), gemäss der Bedingungen dieser
Lizenzvereinbarung.

URHEBERRECHT. Programme und Dokumentation sind urheberrechtlich geschützt und enthalten

Geschäftsgeheimnisse und urherberechtlich geschütztes Eigentum der Firma ANCA. Zusätzlich zu allen anderen
Rechten von ANCA hat ANCA auch das Recht, diese Lizenz zu kündigen, wenn gegen die Lizenzbedingungen
verstossen wird. ANCA hat das Recht, Seriennummern jederzeit und auf angemessene Weise zu verfolgen.

GEBRAUCHSEINSCHRÄNKUNG UND ÜBERTRAGBARKEIT: Dieses Programm ist nur für den Einsatz auf einer
Maschine zur Zeit lizenziert. Die Programme oder Dokumentation dürfen nicht an Dritte weitergegeben werden.
Weder die Programme noch die Dokumentation dürfen ohne ausdrückliche schriftliche Genehmigung durch ANCA
geändert oder übersetzt werden.
DURCH DEN EINSATZ DIESER PROGRAMME WIRD BESTÄTIGT, DASS SIE DIE ENDVERBRAUCHER-
LIZENZVEREINBARUNG GELESEN HABEN UND SICH MIT DEN BEDINGUNGEN EINVERSTANDEN ERKLÄREN.

ANCA Pty. Ltd. 25 Gatwick Road, North Bayswater, Victoria, Australia, 3153.
Telefon: 61-3-9751-8200.
Fax: 61-3-9720-4412
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

Inhaltsverzeichnis
1 EINFÜHRUNG ................................................................................................. 5
2 OPERATIONSPRINZIP ...................................................................................... 5
3 SOFTWARE-VERSION ...................................................................................... 5
4 QUICK-START ................................................................................................ 6
5 DATENBANK-KONFIGURIERUNG ....................................................................... 7
5.1 Port Optimierter Vorschub ......................................................................... 7
5.2 Spindellast Originalmaßstab ...................................................................... 7
5.3 Optimierter Vorschub max. Last ................................................................. 7
5.4 Mindestlast beim optimierten Schleifen ....................................................... 9
5.5 Mindestüberlagerung beim optimierten Schleifen.......................................... 9
6 EINGABEN IN DIE BEDIENERSCHNITTSTELLE ................................................... 10
6.1 Optimiertes Schleifen EIN/AUS ................................................................ 10
6.2 Datenlogger EIN/AUS ............................................................................ 10
6.3 Solllast ................................................................................................. 10
6.4 Maximaler Vorschub ............................................................................... 10
6.5 Proportionale Verstärkung ....................................................................... 11
6.6 Integrale Verstärkung............................................................................. 12
7 DEN REGLER EINSTELLEN.............................................................................. 13
7.1 Last-Vorschubs-Verhältnis....................................................................... 13
7.2 Einstellen der proportionalen Verstärkung ................................................. 14
7.3 Einstellen der integralen Verstärkung........................................................ 15
7.4 Robustheits-Test .................................................................................... 15
7.5 Eine Schritt-für-Schritt Prozedur .............................................................. 15
8 EINSTELLBEISPIEL........................................................................................ 17
8.1 Vor Projekt 100 RGX mit Vacon-Spindelantrieb .......................................... 17
8.2 Projekt 100 RGX mit ANCA-Spindelantrieb................................................. 18

3
Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

Leere Seite

4
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

1 Einführung

Dieses Dokument erläutert die Funktionen für das optimierte Schleifen der
#DX-NT-Software. Das optimierte Schleifen wird beim Nutenschleifen
eingesetzt; es stellt den Vorschub automatisch basierend auf einer
Auswertung der jeweiligen Spindellast ein, sodass eine Solllast oder ein
maximaler Vorschub beibehalten wird.

Normalerweise wird dies vom Bediener vorgenommen. Durch

Automatisierung des Prozesses wird bei unbemanntem Betrieb genauere
Steuerung und bessere Ausnutzung der Spindellast erreicht.

2 Operationsprinzip

Wenn das optimierte Schleifen aktiviert wird, wird der tatsächliche

Vorschub automatisch eingestellt, sodass der optimale Vorschub erreicht
wird. Wenn die Solllast erreicht wird, bevor der optimale Vorschub
erreicht wird, wird der Vorschub automatisch so reguliert, dass die Solllast
erhalten bleibt.

Das optimierte Schleifen funktioniert als Steuerungssytem mit

geschlossenem Regelkreis, mit einem Proportional-plus Integral (PI)-
Algorithmus. Der Regler nimmt die Spindellast und andere
Maschinenzustände als Eingabe und erzeugt einen zusätzlichen Vorschub,
der zum Befehlsvorschub addiert wird. Der zusätzliche Vorschub kann
positiv sein, wenn der Befehlsvorschub zu niedrig ist, um die Sollast zu
erreichen. Wenn der Befehlsvorschub zu hoch ist, sodass die Sollast
überschritten wird, kann der zusätzliche Vorschub negativ sein.

3 Software-Version

Die optimierte Schleifoption ist von 3DX-NT Software-Version RN23

(Galileo) an erhältlich.

5
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

4 Quick-Start

Gemäss der bei ANCA in Australien erzielten Testergebnisse können die

Einstellparameter mit der folgenden, einfachen Prozedur gesetzt werden:

1. Last-Vorschubs-Verhältnis R für die jeweiligen Schleifbedingungen

ermitteln, siehe Last-Vorschubs-Verhältnis für mehr Information.
2. Die geschätzte Kreisverstärkung K kann in folgender Tabelle
nachgesehen werden (-V: Vacon-Antrieb):

Maschin RGX-V RGX MGX TGX TX7

e
K 0.43 0.55 0.55 0.6 0.49

3. Setzen Sie die proportionale Verstärkung Kp auf:

Kp = K / R

4. Setzen Sie die integrale Verstärkung Ki auf den gleichen Wert wie Kp

5. Um die Reaktion zu beschleunigen, können proportionale und integrale

Verstärkung um denselben Faktor vergrössert werden.

Beachten Sie, dass wenn Sie mit der obigen Methode keine
zufriedenstellenden Ergebnisse erhalten, die Parameter feineingestellt
werden müssen (lesen Sie diese Anleitungen gründlich durch). Die obigen
Ergebnisse können als Anhaltspunkt für die Feineinstellung dienen.

6
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

5 Datenbank-Konfigurierung

Die folgenden Parameter wurden standardmässig auf einen praktischen

Wert gesetzt. Sie können jedoch bei Bedarf in der Datei p_oem.db
modifiziert werden. Die Parameter werden intern erst bei
Wiederhochfahren der 3DX Software geändert.

5.1 Port Optimierter Vorschub

*1.adaptive_feed.atod : 600
*2.adaptive_feed.atod : 600
*asd*1.adaptive_feed.atod : 0
*asd*2.adaptive_feed.atod : 0
*mgx*1.adaptive_feed.atod : 0
*mgx*2.adaptive_feed.atod : 0

Der Port für den optimierten Vorschub wählt den Port der Spindellast-
Rückmeldung. Für RGX-Maschinen vor Projekt 100 und TGX-Maschinen
vor Projekt 104 werden sie auf 600 gesetzt. Für andere Maschinen mit
ANCA-Spindelantrieben sind sie auf 0 gesetzt.

5.2 Spindellast Originalmaßstab

*spinload_full_scale : 1365

Der Originalmaßstab der Spindellast ist auf 1365 gesetzt und wird nur für
die Maßstabsänderung der Vacon-Spindelantriebslast-Rückmeldung
verwendet.

5.3 Optimierter Vorschub max. Last

*adapt_feed_max_load : 130

Einheit: %

Die max. Last des optimierten Vorschubs wird als Vorkehrung gegen das
Abwürgen verwendet. Im Falle inkorrekter Reglereinstellung, inkorrekter
Parametereinstellung oder anderer unnormale Bedingungen kann es zu
hohen Spindellasten kommen. Sobald diese Begrenzung (normalerweise

7
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

130) überschritten wird, wird der tatsächliche Vorschub auf 0 gesetzt und
optimiertes Schleifen ausgeschaltet. Optmiertes Schleifen wird wieder
eingeschaltet, wenn die Last wieder unter den Grenzwert abfällt.

8
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

5.4 Mindestlast beim optimierten Schleifen

*adapt_feed_min_load : 10

Einheit: %

Die Mindestlast für optimiertes Schleifen wird als Vorkehrung gegen das
Abwürgen verwendet. Sobald diese Begrenzung (normalerweise 10)
überschritten wird, wird optimiertes Schleifen eingeschaltet. Dies
verhindert das Abwürgen der Spindel während des optimierten
Schleifzyklus auf einer teilweise kompletten Nute, wo der Vorschub beim
Luftschleifen wieder hoch geht und mit hoher Geschwindigkeit auf das
Werkzeug auftrifft.

5.5 Mindestüberlagerung beim optimierten Schleifen

*adapt_feed_min_orpot : 0.05

Einheit: %

Hierbei handelt es sich um eine Sicherheitsfunktion. Wenn der Bediener

das optimierte Schleifen zu irgendeiner Zeit ausschaltet, kann der
Vorschubsüberlagerungs-Potentiometer unter diesen Wert
heruntergestellt werden. Standardwert ist 5%. Beachten Sie, dass diese
Aktion den durch das optimierte Schleifen erzeugten, zusätzlichen
Vorschub elimiert, die Maschine jedoch nicht anhält, da der ursprüngliche
Befehlsvorschub noch aktiv ist.

9
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

6 Eingaben in die Bedienerschnittstelle

Über die Bedienerschnittstelle kann der Bediener die Parameter on-line

für die jeweilige Schleifanwendung ändern, ohne dass die 3DX neu
gestartet werden muss. Auf der Seite Nutenschleifen aus dem Vollen der
TGD-Software (oder anderer mit optimiertem Schleifen) ist die Seite für
das optimierte Schleifen leicht zu finden.

6.1 Optimiertes Schleifen EIN/AUS

Optimiertes Schleifen für diesen Zyklus ein- oder ausschalten.

6.2 Datenlogger EIN/AUS

Den Datenlogger ein- oder ausschalten. Wenn eingeschaltet, startet er

automatisch bei Beginn des Zyklus. Spindellast XILF17 wird für 40
Sekunden protokolliert und am Ende angezeigt. Der Datenlogger kann in
der Datenbank-Datei:

P:\tg7\db\config\ tg_rfg_dl.db

neu konfiguriert werden.

Die Log-Datei wird in P:\3dx\tmp gespeichert.

WARNUNG:
Wenn diese Option eingeschaltet ist, darf manuell kein weiterer
Datenlogger eingeschaltet werden. Zwei Datenlogger können dazu führen,
dass das 3DX-System nicht mehr funktioniert.

6.3 Solllast

Die Solllast (Einheit %), die beibehalten werden soll, wenn der max.
Vorschub nicht erreicht werden kann.

6.4 Maximaler Vorschub

Der wünschenswerte Höchstvorschub. Dies ist der absolut höchste

10
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

Vorschub, wenn optimiertes Schleifen eingeschaltet ist, unabhängig vom

Befehlsvorschub.

6.5 Proportionale Verstärkung

Proportionale Verstärkung des Reglers. Siehe Abschnitt Einstellen der

proportionalen Verstärkung .

Einheit: mm / min / % Spindellast oder Zoll / min / % Spindellast

11
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

6.6 Integrale Verstärkung

Integrale Verstärkung des Reglers. Siehe Abschnitt Einstellen der

integralen Verstärkung .

Einheit: mm / min / % Spindellast oder Zoll / min / % Spindellast

12
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

7 Den Regler einstellen

Der PI-Regler der optimierten Schleifsoftware ist ein Regler mit

festgelegter Verstärkung. Er benötigt einen Satz Einstellungen pro
Schleifbedingung (d.h. für eine bestimmte Scheibe, Werkzeugmaterial
und Nutentiefe, usw.). In diesem Kapitel wird beschrieben, wie die
optimalen Einstellungsparameter ermittelt werden.

Wenn ein Einstellsatz ermittelt für eine Maschine ermittelt wurde, kann
dessen Maßstab mit dem Last-Vorschubsverhältnis R geändert werden,
ohne dass die Einstellung wiederholt werden muss.

7.1 Last-Vorschubs-Verhältnis

Obwohl die möglichen Schleifbedingungen zahlreich sind, kann das

System vereinfacht werden und das Kombinationsergebnis durch das
Last-Vorschubsverhältnis R beschrieben werden:

R = Spindellast / Vorschub

Dieser Wert wird durch Schleifexperiment gemessen, wobei Spindellast

und Vorschub im eingeschwungenen Zustand ermittelt werden, d.h. wenn
der Lastmeter stabil und der Vorschub konstant ist.

Das Last/Vorschubsverhältnis ist normalerweise höher mit einer stumpfen

Scheibe, hartem Werkzeugmaterial, wie Hartmetall, oder grösserer
Nutentiefe. Es ist niedriger mit einer scharfen Scheibe, weichem
Werkzeugmaterial, wie HSS, oder geringerer Nutentiefe.

Der Wert von R bestimmt die Gesamtverstärkung des Systems.

Idealerweise ist eine Neueinstellung erforderlich, wenn der Wert von R
sich ändert, wenn z.B. die Scheibe verschlissen ist. Dies ist jedoch nicht
unbedingt praktikabel und die Robustheit der Software für optimiertes
Schleifen wurde mit zufriedenstellenden Ergebnissen getestet.

Es sollte jedoch ein einfacher Robustheitstest durchgeführt werden, wenn

ein grosses Werkzeuglos im unbemannten Betrieb geschliffen werden soll.
Der Test ist im Abschnitt Robustheits-Test beschrieben.

13
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

7.2 Einstellen der proportionalen Verstärkung

Mit der Formel unten kann eine proportionale Verstärkung berechnet

werden:

Kp = 0.5 * ( Ft – F0 ) / ( Lt – L0 ) --------------- (1)

wobei der Sollvorschub (in mm/min oder inch/min) geschätzt wird als:

Ft = Lt / R

und folgende Bezeichnungen gelten:

F0: Startvorschub in mm/min oder inch/min (in Bedienereinstellung)

Lt: Sollast in % (in Bedienereinstellung)
L0: Startlast in % (experimentell ermittelt)
R: Last/Vorschubsverhältnis ratio in %min/mm oder %min/inch
(experimentell ermittelt)

F0 ist der Startvorschub (oder Befehlsvorschub) des optimierten

Schleifzyklus – er ist der programmierte Vorschub multipliziert mit der
Vorschubsüberlagerung. Es empfiehlt sich, den Startvorschub auf einen
niedrigen Wert zu setzen und die Vorschubsüberlagerung auf 100% zu
lassen. Ein niedriger Startvorschub verhindert das Stehenbleiben der
Spindel, auch wenn die Scheibe extrem verschlissen ist.

Wie F0 ist auch Sollast Lt ein Parameter der Bedienereinstellung.

Durch Schleifen eines Werkzeugs ohne Einschalten der optimierten

Schleifoption könenn L0 und R ermittelt werden. Startlast L0 ist der
Spindellastwert unmittelbar vor Starten des optimierten Schleifzyklus,
normalerweise am Ende des anfänglichen Anfahrzyklus. Durch Laufen der
Maschine mit festgelegtem Vorschub und Ermittlung des Durchschnitts
der eingeschwungenen Spindellast kann das Last/Vorschubsverhältnis R
einfach geschätzt werden.

Mit der obigen Formel ermittelte proportionale Verstärkung liefert

normalerweise gute Ergebnisse. Ist dies nicht der Fall, sind
möglicherweise einige Nachstellungen erforderlich. Hier ist die Faustregel:

1. Erhöhen der proportionalen Verstärkung macht das System

normalerweise instabil (in einigen Systemen hat dies eine
stabilisierende Wirkung, siehe Einstellbeispiele in diesem Dokument)

14
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

und reduziert die Erhöhunhszeit.

2. Erhöhen der proportionalen Verstärkung verstärkt den Lärm im

Lastfeedback.

7.3 Einstellen der integralen Verstärkung

Nach Ermittlung der proportionalen Verstärkung wählen Sie die Integrale

Verstärkung so, dass die Spindellastreaktion zufriedenstellend ist.
Normalerweise ist eine Erhöhungszeit von 5-10 Sekunden mit weniger als
10% Überschreitung annehmbar. Die Faustregel zum Einstellen der
integralen Verstärkung ist:

1. Erhöhen der integralen Verstärkung reduziert normalerweise die

Erhöhungszeit, die Reaktion ist somit schneller.

2. Erhöhen der integralen Verstärkung macht das System unstabiler, von

daher nehmen dann die Überschreitung und die Oszillierung zu.

7.4 Robustheits-Test

Nach Ermittlung der Verstärkungen empfiehlt es sich, dass ein

Robustheitstest durchgeführt wird. Dies garantiert, dass wenn die
Schleifbedingungen sich ändern, die Originaleinstellung noch
zweckdienlich ist. Ist besonders dann wünschenswert, wenn ein grosses
Werkzeuglos in unbemanntem Betrieb geschliffen wird.

Die Methode ist einfach: Erhöhen Sie proportionale und integrale

Verstärkung um einen Faktor von 2 bis 5. Dies simuliert eine Erhöhung
von R um den gleichen Faktor. Wenn das System ohne zu hohe
Überschreitung stabil bleibt, ist die Einstellung annehmbar.

7.5 Eine Schritt-für-Schritt Prozedur

1. Ermitteln Sie die Datenbank-Parameter, geben Sie sie ein und starten
Sie die 3DX-Software erneut.
2. Ermitteln Sie die Schleifparameter - F0 und Lt.
3. Testschleifen Sie ein Werkzeug ohne optimiertes Schleifen und
ermiteln Sie R und L0.
4. Berechnen Sie die proportionale Verstärkung mit der Formel (1).

15
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

5. Wählen Sie eine integrale Verstärkung und Testschleifen Sie mit

Datenprotokoll, bis das Ergebnis annehmbar ist.
6. Führen Sie den Robustheitstest durch.

16
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

8 Einstellbeispiel

8.1 Vor Projekt 100 RGX mit Vacon-Spindelantrieb

Die in diesem Test verwendete Parameter sind:

F0 = 20
L0 = 10
Lt = 60
R = 0.86

Aus Gleichung (1) kann der empfohlene Kp-Wert errechnet werden:

Kp = 0.5 (pro)

Nachstellen von Ki (int) von 0.2, 0.5 bis 1.0, lieferte das beste Ergebnis
mit 0.5, keine Überschreitung mit etwa 5 Sekunden Erhöhungszeit.

Der Robustheitstest zeigt, dass wenn Kp und Ki um das siebenfache

erhöht werden (Kp=3.5 Ki=3.5), das System immer noch stabil ist. Es
kann daher erwartet werden, dass das System auch bei Reduzierung von
R auf 0.12 – hoher Scheibenverschleiss – noch stabil bleibt.

17
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

Da das System mit Reduzierung von R entstabilisiert wird, wie im

Robustheitstest zu sehen ist, zeigt das letzte Diagramm (Kp=5.0 Ki=8.0)
den Fall, wo das System unstabil wird.

80 80
60 60
Load (%)

Load (%)
40 40
20 20
pro=0.5 int=0.2 pro=0.5 int=0.5
0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
80 80
60 60
Load (%)

Load (%)

40 40
20 20
pro=0.5 int=1.0 pro=2.8 int=2.8
0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
80 80
60 60
Load (%)

Load (%)

40 40
20 20
pro=3.5 int=3.5 pro=5.0 int=8.0
0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
Time (sec) Time (sec)

8.2 Projekt 100 RGX mit ANCA-Spindelantrieb

Die in diesem Test verwendete Parameter sind:

F0 = 20
L0 = 20
Lt = 70
R = 0.78

Aus Gleichung (1) kan der empfohlene Kp-Wert berechnet werden:

Kp = 0.7 (pro)

Bei Einstellen von Ki (int) auf 0.4, 0.7 bis 1.2 liefert 0.7 das beste
Ergebnis. Es besteht keine Überschreitung, bei etwa 5 Sekunden

18
 Optimiertes Schleifen - Bedienungsanleitung

Erhöhungszeit.

Der Robustheitstest zeigt, dass wenn Kp und Ki um das fünffache erhöht

werden (Kp=3.5 Ki=3.5), das System stabil ist, wenn nicht sogar stabiler.

Da das System sich mit Erhöhung von R stabilisiert, sollte das

Steuersystem bei sehr verschlissener Scheibe gut funktionieren.

80 80
60 60
Load (%)

Load (%)
40 40
20 20
pro=0.7 int=0.4 pro=0.7 int=0.7
0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
80 80
60 60
Load (%)

Load (%)

40 40
20 20
pro=0.7 int=1.2 pro=2.1 int=2.1
0 0
0 10 20 30 0 10 20 30
80 Time (sec)
60
Load (%)

40
20
pro=3.5 int=3.5
0
0 10 20 30
Time (sec)

19