Ansteuerung eines Robotergreifers eines

CORTEX-M3 Boards

Steve Romaric Tchuinte

Hochschule Mannheim University of Applied Sciences

Gliederung

Projektbeschreibung und Präsentation der Komponenten

(1) Evaluierungsplatine : “LandTiger Board”

(2) Ultraschallsensor HC-SR04
(3) Servomotor (Servo)
(4) Sub-Micro Gripper Kit

Implementation der Komponenten

(1) Ultraschallsensor HC-SR04

(2) Servomotor (Servo)
(3) Sub-Micro Gripper Kit

Schwierigkeiten

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LPC1768 Development Board

Evaluierungsplatine

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LPC1768 Development Board (1)

NXP LPC1768 ARM development board

Second generation ARM Cortex-M3 microcontroller

A high-performance, low-power 32-bit microprocessor

designed for embedded system applications

Clock frequency up to 100 MHz

512KB on-chip Flash program memory, supports in-system

programming (ISP) and In Application Programming (IAP)

64KB SRAM for high-performance CPU access through the

instruction bus, system bus, data bus access

AHB multi-layer matrix with 8-channel general-purpose

DMA controller (GPDMA)

Supports SSP, UART, I2C, I2S, ADC, DAC, Timer, PWM,

GPIO, can be used for memory-to-memory transfer

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LPC1768 Development Board (1)

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Ultraschallsensor HC-SR04

Entfernungsmessen

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Ultraschallsensor HC-SR04

Power Supply(VCC) : +5V DC

Quiescent Current : <2mA

Working Current : 15mA

Effectual Angle : <15°

Ranging Distance : 2cm – 5 m

: 4.8 – Resolution : 0.3 cm

Measuring Angle : <15°

Dimension : 45mm x 20mm x 15mm

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Betriebsart (1)

Vcc = +5VDC

Trigger input of Sensor,

Output of Microcontroller

Echo output of Sensor,

Input of Microcontroller

GND = GND

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Betriebsart (2)

Vcc = +5VDC

Trigger input of Sensor,

Output of Microcontroller

Echo output of Sensor,

Input of Microcontroller

GND = GND

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Berechnung der Entfernung

Abstand = Geschwindigkeit x Zeit

? ?
Geschwindigkeit : Bewegungsgeschwindigkeit einer Schallwelle
(ungefähr 340 m/sec = 34 cm/sec im 25 Grad).

Zeit : Dauer des Echo pulses

(Zeit zwischen fallende und steigende Flanke des Trigger).

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Servomotor HS-55

Ansteuerung des Greifers

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Servomotor HS-55

Motor Type : 3 Pole Ferrite

Control System : +Pulse Width Control 1500usec

Required Pulse : 3-5 Volt Peak to Peak

Operating Speed : 0.17sec/60 degrees

Operating Speed : 0.17sec/60 degrees

Operating Voltage : 4.8 – 6.0 Volt

Operating Angle : 40 Deg. one side pulse travelling

400usec 360 Modifiable : Yes

Operating Temperature Range : -20 to +60 Degree C

Current Drain (4.8 V) : 5.4mA/idle and 150mA

Size : 0.89“ x 0.45“ x 0.94“
22.8 x 11.6 x 24mm
Current Drain (6.0 V) : 5.5mA/idle and 180mA

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Sub-Micro Gripper Kit

Greifen ein Objekt

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Sub-micro Gripper Kit

Servo Spline Compatibity : 15T Sub-Micro(A1) Spline

Servo Size Compatibity : Hitec HS-55 and Hs-5055MG

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Sub-Micro Gripper Kit & Servo (1)

+ =
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Sub-Micro Gripper Kit & Servo (2)

Max PWM Signal Range (Standard) : 615 – 2390 usec

Pulse Amplitude : 3-5 Volt Peak to Peak

Direction w/Increasing PWM Signal : Clockwise

Feedback Style : 5KΩ

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Ultraschallsensor HC-SR04

Nested Vectored Interrupt Controller (NVIC)

Interrupt für die Meldungen (Oder nur Implementation)

Interrupt für das Trigger Impuls

Interrupt für die Zeit zwischen steigende und fallende

Flanke am Triggerspin oder Capture.

GLCD vs PINs Konflict

Pulse-width mit dem Oszilloskope prüfen

Standardsunsicherheit bei der Messungen

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Berechnung der Zeit

Die Triggerung wird jede 20ms ausgeführt.

Wir arbeiten mit einer Frequenz von 12Mhz :

20ms = 1 / 0.02 s = 50Hz

12Mhz / 50Hz = 240000.

In der Intialisation der Interruption speichern wir die “Warte-Werte”

im Register TxMR1

Alternative Lösung wird auch “ CAPTURE – INTERRUPT ”

Aber muss man nicht unendlich warten !!!

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Die Meldungen

Pin Error

→ Wenn das Sensor nocht nicht eingesteckt ist.

→ Wenn das Sensor im falschen Pin eingesteckt ist

No Obstacle

→ Wenn keine Reflexion gibt nach eine bestimmte Zeit

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Interrupt für die Meldungen : Pin Error

Pin Error

→ Wenn das Sensor nocht nicht eingesteckt ist.

→ Wenn das Sensor im falschen Pin eingesteckt ist

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Interrupt für die Meldungen : Pin Error

Pin Error

→ Wenn das Sensor nocht nicht

eingesteckt ist.

→ Wenn das Sensor im falschen Pin

eingesteckt ist

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Interrupt für die Meldungen : NO OBSTACLE (1)

No Obstacle

→ Wenn es keine Reflexion gibt nach eine bestimmte Zeit

→ Timer 0 Interrupt für das zählen von Zeit nach der Triggerung.

→ Wird aufgerufen wenn es kein Objekt gibt

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Interrupt für die Meldungen : NO OBSTACLE (2)

No Obstacle

→ Wenn es keine Reflexion gibt nach eine bestimmte Zeit

→ Timer 0 Interrupt für das zählen von Zeit nach der Triggerung.

→ Wird aufgerufen wenn es kein Objekt gibt

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Service Routine für die Flanken (oder für das Trigger)

→ Timer 0 Interrupt für das Trigger Impuls

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LCD vs PINs Konflict

 Wählen Sie nicht die vom GLCD verwendeten Pins

 „Interrupts“ deaktivieren, bevor etwas auf dem GLCD angezeigt wird

 Reaktivierung Unterbrechungen („Interrupts“ ) nach der Anzeige

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Service Routine für die Flanken (oder für das Trigger)

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Anschlüsse von Sensor mit Mikroprozessor

 GND -> mit Gnd im Mikrokontroller

 Trigger -> mit Port 0.6 (Ausgang von Mikrokontroller )

 Echo -> mit Port 0.5 (Eingang von Mikrokontroller)

 VCC -> mit Versorgungsspanung im Mikrokontroller

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Sub-Micro Gripper Kit & Servo

Max PWM Signal Range (Standard) : 615 – 2390 usec

Pulse Amplitude : 3-5 Volt Peak to Peak

Direction w/Increasing PWM Signal : Clockwise

Feedback Style : 5KΩ

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Sub-Micro Gripper Kit & Servo

Die an den Servomotor gesendete Impulsfolge bestimmt die

Winkelposition des Stopps der Ausgangsachse

Die Periode ist normalerweise 20 ms.

Wenn der Impuls 1,5 ms beträgt, ist die Position "neutral",

der Servo stoppt in der Mittelstellung (Abbildung A)

Bei einem Impuls von weniger als 1,5 ms dreht sich der
Motor in Richtung der (Figur B), bis das durch Vergleich
mit dem Wert des internen Potentiometers festgelegte
"Gleichgewicht" erreicht ist.
Wenn dieser Impuls höher wird, ändert der Motor seine
Richtung und stoppt nur, indem er das gleiche
Gleichgewicht findet .... (Figur C)

Drehgeschwindigkeit ändert sich nicht.

Um eine langsamere scheinbare Bewegung zu erhalten,
ist es notwendig, kleine Rotationen zu programmieren
und Verzögerungen zwischen jeder Reihenfolge einzufügen

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Flussdiagramm (1)

Initialisierung
• Init Port
• Init LCD
• Init Timer

• Init Timer Interrupt

• Init GPIO Interrupt

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Flussdiagramm (2)

• Start in die while (1)

• Triggern mit Timer1 in TIMER1_IRQHandler

nein Warte auf steigende

Flanke in Echopin

ja

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Flussdiagramm (3)

• Start Timer1 in TIMER1_IRQHandler

nein Warte auf fallende

Flanke in Echopin

ja

• Stop Timer1 in TIMER1_IRQHandler

• Wert von T1TC speichern und in integer umwandeln
mit der Funktion get_integer_val()
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Flussdiagramm (4)

• Abstand berechnen in distance_value()

• Display Result

nein

Abstand = 5 cm ?

ja

• Objekt greifen
• Nach 10 sec das Objekt wieder lassen

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Flussdiagramm für Objekt über 4 Meter

• Start in die while (1)

• Triggern mit Timer1

ja Warte auf steigende

flanke in Echopin

nein

nein
200 ms?

ja

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Flussdiagramm falls kein Objekt vorhanden ist

Display „NO OBSTACLE“

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 Überprüfung mit der Oszilloskope (1)

 Single Shot Modus

 Im folgenden ist eine einzelne Messung zu sehen.

 Kanal 2 ist das Triggersignal.
 Kanal 1 der Ausgang.
 Die Laufzeit des Ultraschall-Burst beträgt bei dieser Messung etwa 600µs (200µs/Div).
 Die angezeigte Zeit von 456µs setzt sich aus dem 250µs Delay nach Triggerung und
dem anschließenden 200µs Burst zusammen.

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 Überprüfung mit der Oszilloskope (2)

 Kontinuierliche Messung

 Es besteht die Möglichkeit eine permanente Messung durchzuführen.

 Da das Modul auf die fallende Flanke des Triggereingangs reagiert ist es nicht nötig ein
kurzes Triggersignal zu erzeugen.
 Es genügt ein Rechtecksignal mit einer Frequenz kleiner 50Hz (20mS Intervall) an den
Triggereingang anzulegen um eine dauernde Messung durchzuführen.
 Auf Kanal 2 liegt wieder der Triggereingang, das Rechtecksignal hat eine Frequenz von
25Hz die Amplitude beträgt 5V (Tastkopf 1:10).

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Fehler bei der Messungen

Durchnitt

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Das fertiges Produkt

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Schwierigkeiten (1)

 Konflikt vom Sensorspins mit dem GLCD Pins

Pins des GLCD nie verwenden, wenn wir mit dem GLCD arbeiten wollen

 Keine Änderungen des Abstands auf dem GLCD

Prüfen mit der Oszilloskope ob das Sensor kaputt ist

(Ob wir noch Flanken haben)

Trigger Pin ist „INPUT“ vom Sensor aber „OUTPUT“ vom Microkontroller

Echo Pin ist „OUTPUT“ vom Sensor aber „INPUT“ vom Microkontroller

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Schwierigkeiten (2)

 Konflikt vom Sensorspins mit dem GLCD Pins

Pins des GLCD nie verwenden (wenn wir mit dem GLCD arbeiten wollen)

 Timer „Interrupts“ Konflikt mit der Anzeige auf dem GLCD.

„Interrupts“ deaktivieren, bevor etwas auf dem GLCD angezeigt wird

Reaktivierung der Unterbrechungen („Interrupts“ ) nach der Anzeige

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