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BAUANLEITUNG |
Der Zwölfender
Ein Roboter, der weder Räder noch Ketten nutzt und auch
nicht versucht, auf zwei Beinen zu laufen: Inspiriert von
kinetischen Skulpturen des Künstlers Theo Jansen bewegt
er sich durch eine einzigartige Mechanik aus zwölf Beinen.
Für den Nachbau benötigt man lasergeschnittene
Holzteile, Schrauben aus dem Baumarkt und einige
Stunden Konzentration.

von Joachim Haas

Kurzinfo
Zeitaufwand:
3 bis 4 Stunden

Kosten:
40 Euro (zzgl. Lasercutter-Kosten
und Fernbedienung)

Holzbearbeitung:
Lasercutter (3 mm MDF),
etwa 90 Minuten

Feinwerkzeug:
Steckschlüssel M3/5,5 mm,
Schraubendreher, Pinzette,
Schraubenschlüssel M4/7 mm,
Schraubzwinge/Klemmzwinge

Schwierigkeitsgrad

leicht schwer

Material
» 2 MDF-Platten, 30 x 38 Zenti-
meter, 3 Millimeter Stärke
» 8 Einschlagmuttern M4
» 8 Muttern M4
» 2 Hutmuttern M4
» Gewindestange M4
(benötigte Länge rund 20 cm)
» 28 Muttern M3
» 92 Sicherungsmuttern M3
» 36 Schrauben M 3 x 12 mm
» 48 Schrauben M 3 x 16 mm
» 36 Schrauben M 3 x 20 mm
» 2 Servos (continuous
Rotation/hacked) Video-Tutorial
» RC-Fernbedienung
» passender Empfänger
mit 2 Kanälen oder mehr
» Arduino Nano oder Klon
» Pfostenleiste 2 x 3
» Modellbauakku (7,4 Volt,
z.ˇB. 2,2 Ah) alternativ:
2 18650er-Akkus (je 3,7 Volt)
mit Batteriehaltern
» Linearregler 3 Ampere, Gucken statt lesen: So baut man
4 bis 40 Volt, mit LM2596 das Strandbeest zusammen.
» Ein/Aus-Kippschalter make-magazin.de/xg4g

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S eit gut 25 Jahren entwickelt und baut der
Niederländer Theo Jansen an seinen
Strandbeesten, zu deutsch Strandtieren. Der
Künstler bezeichnet seine Kreationen als
kinetische Kunstwerke. Sie wurden in den
letzten Jahren in Museen rund um die Welt
ausgestellt. Auf YouTube posted Jansen von
Zeit zu Zeit neue Filme. Alle Videos sind am
Ende des Artikels verlinkt.
Die Strandbeesten baut er aus PVC-Roh-
ren, die er in den ersten zwei Jahren über-
wiegend mit Klebeband fixierte. Ein erster
Schritt der Weiterentwicklung war die Ver-
wendung von Kabelbindern. Dem grund-
sätzlichen Baumaterial, den Kunststoffroh-
ren, blieb Jansen bis heute treu. Frühe
Strandbeest-Generationen mussten gescho-
ben oder gezogen werden. Anschließend
erfolgte der Antrieb über Flügel mittels
Windkraft. Seit 2006 können Exemplare
Wind in Form von Druckluft in recycelten
PET-Flaschen speichern und, wenn benötigt,
sich damit pneumatisch antreiben.
Diese und viele weitere Details machen
die Strandbeesten bereits zu besonderen
Schöpfungen. Eine wesentliche Leistung
Jansens ist aber die Entwicklung der Bein-
mechanik, die man ganz nüchtern als vier-
gliedriges Koppelgetriebe bezeichnen kann.
Dieses Getriebe besteht aus elf Stäben und
wandelt die Drehbewegung der Antriebs-
welle in einen Bewegungsablauf mit einer
besonderen Bahn an der „Fußspitze“ um.
In das Auffinden der perfekten Maße für
jeden einzelnen Stab hat Jansen eine Menge
Rechenzeit investiert. Ausgehend von 1500
zufällig generierten Beinmechanismen hat er
über Monate hinweg durch wiederholte Se-
lektion und Verfeinerung seine perfekten
Maße – die „heiligen Nummern“ gefunden.
Wer selbst versuchen möchte, das Getriebe
zu optimieren, kann dies zum Beispiel in der
Theo Jansen mit einer seiner riesigen Konstruktionen aus PVC-Rohren,
die vom Wind getrieben über den Strand laufen.
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Die Maße
A = 38 H = 65,7
B = 41,5 i = 49
C = 39,3, J = 50
D = 40,1 K = 61,9
E = 55,8 L = 7,8
F = 39,4 M = 15
G = 36,7
1 gleichmäßige Geschwindigkeit,
so lange die Fußspitze den Boden
berührt
2 nach dem Anheben der Fußspitze
deutlich beschleunigte Rücksetz-
bewegung, Abbremsen zum
Wiederaufsetzen
kostenlosen Software Geogebra tun. Selbst
kleinste Änderungen können schon beacht-
liche Auswirkungen haben. Im Netz finden
sich fertige Definitionsdateien für Geogebra, GEOGEBRA
die dem Strandbeest-Mechanismus sehr
ähnlich sind (Link am Ende). Die sogenannte dynamische
Jansen, der seine Kunstwerke als Kreatu- Geometrie-Software kann geo-
ren ansieht, arbeitet auch für das Fortbeste- metrische Konstruktionen anzei-
hen der von ihm geschaffenen Art. Vor rund gen und sogar animieren. Geoge-
fünf Jahren hat er die zuvor gut gehüteten bra ist Open Source und wird an
Proportionen seines Laufmechanismus ver- vielen Schulen im Mathematikun-
öffentlicht, um Nachbauten und Weiterent- terricht eingesetzt. Unter geo-
wicklungen zu erleichtern. Mittlerweile gibt gebra.org kann man das Pro-
es 3D-gedruckte Bausätze für kleine Strand- gramm für nahezu alle Desktop-
beesten im Netz zu kaufen. Eine etwas grö- und Mobil-Betriebssysteme
ßere Variante aus MDF und deren Aufbau herunterladen.
wird auf den folgenden Seiten vorgestellt.
Bild: Theo Jansen
Bild: Theo Jansen
Ein Modell der von Jansen
entwickelten Beinmechanik
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Mein Strandbeest
Ein Strandbeest in Originalgröße benötigt
sehr viel Platz beim Zusammenbau und noch
viel mehr Platz, wenn es Auslauf bekommen
soll. Daher fällt die hier beschriebene woh-
nungstaugliche Variante deutlich kleiner aus
und verzichtet auf die Windkraft als Antrieb.
Dafür ist sie fernsteuerbar und kann auch
Kurven laufen oder sich auf der Stelle dre-
hen.
Das Modell ist aus drei Millimeter starken
MDF-Platten gefertigt und wurde in der offe-
nen Werkstatt „Die Werke“ in Hannover mit
einem 40-Watt-Lasercutter ausgeschnitten.
Jansens Maßangaben sind direkt in Zentime-
ter und Millimeter übertragen und führen zu
einem Strandbeest, das 32 Zentimeter breit,
28 Zentimeter lang und 13 Zentimeter hoch
ist.
Für den Antrieb sorgen zwei „gehackte“
Modellbauservos, die als Getriebemotoren
die Gewindestangen antreiben. Im Artikel
Servo-Hacking auf Seite 26 wird gezeigt, wie
sich Modellbauservos auf Dauerrotation um- Neben zwei MDF-Platten der Größe 30 x 38 Zentimeter braucht man acht Einschlagmuttern M4,
bauen lassen. Angesteuert werden die Ser- zwei Stücke Gewindestange M4, jeweils 9,5 Zentimeter lang, acht Muttern M4 zum Kontern und
vos von einem Arduino Nano, der seinerseits gegebenenfalls zwei Hutmuttern für das bessere Aussehen. Dazu kommt noch eine Hand voll
einen RC-Fernsteuerungsempfänger abfragt Schrauben und Muttern der Größe M3 – alles zusammen baumarkttauglich und nicht schwer zu
und die übermittelten Bewegungen des beschaffen.
Steuerknüppels in unterschiedliche Dreh-
richtungen und Geschwindigkeiten verwan-
delt.

Das Getriebe treibt auf jeder Seite
der Konstruktion drei Beinpaare an.
Theoretisch könnte man die Servos auch
direkt an den RC-Empfänger anschließen
und mit je einem Steuerknüppel einen Servo
fernbedienen. Die zwei Euro für einen Ardui-
no-Nano-Klon sind aber gut investiert, denn
er ist die Basis für künftige Weiterentwicklun-
gen, die zum Beispiel aus Sensorik und Be-
leuchtung bestehen können.
Die Spannungsversorgung übernimmt
ein Modellbau-Akku mit 7,4 Volt, hinter den
ein DC/DC-Wandler geschaltet ist. Je nach
Servotyp und RC-Empfänger können die un-
Weil man selbstsichernde Muttern nicht
festziehen muss, kann man genügend Spiel
an allen Gelenken einstellen.
geregelten 7,4 Volt etwas zu viel Spannung
sein.
Ein originales Strandbeest hat eine Kur-
belwelle als zentrale Kraftübertragung. Da
die nicht klein genug mit Haus- bezie-
hungsweise Baumarktmitteln herzustellen
war, hat der Strandbeest-Nachbau je Bein-
paar ein einfaches Getriebe erhalten. Dass
die Beine dafür etwas auseinanderrücken
müssen, um Platz für eine zentrale Welle zu
schaffen, verbessert allerdings auch die
Standsicherheit.
Hebt man das kleine Standbeest hoch, er-
scheint es zunächst etwas klapperig. Beim
Zusammenschrauben der Beine muss aber
auf ausreichendes Spiel an jedem Gelenk ge-
achtet werden, damit die Beine möglichst rei-
bungsarm laufen können. Um das Spiel mit
angemessenem Aufwand justieren zu kön-
nen, sind an allen Gelenken selbstsichernde
Muttern im Einsatz. Das spart die Kontermut-
tern, etwas Platz und den einen oder anderen
Nervenzusammenbruch bei der Montage.
Das Strandbeest ist als Plattform für eige-
ne Entwicklungen und Versuche bestens ge-
eignet. Denkbar ist zum Beispiel eine Aufrüs-
tung mit Sensoren oder Beleuchtung. Versio-
nen mit abweichender Steuerung und ande-
ren Motoren sind bereits in der Entwicklung.
Der nachfolgende Artikel erklärt den Zusam-
menbau des Grundmodells.

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Bauanleitung
Sind alle Bauteile ausgeschnitten und alle
Schrauben gekauft, kann es losgehen mit
dem Zusammenbau. Auf der Make-Websi-
te (Link am Ende) findet sich ein Video,
das den Zusammenbau zeigt. Insbesonde-
re die Schritte, die schwierig oder fehler-
anfällig sind, werden dort näher erläutert.

Für das Ausschneiden des Chassis, der Zahnräder, Scheiben, Distanzringe und der
Stäbe für die Beine kommen rund eineinhalb Stunden am Lasercutter zusammen.

1 Zwei M4-Gewindestangen auf je 10 Zentimeter

Länge absägen und die Enden entgraten
Bevor man sich gemütlich hinsetzen und das Strandbeest
zusammenschrauben kann, sind ein paar vorbereitende
Handgriffe notwendig. Wer Angst hat, am Sägeschnitt das
Gewinde zu beschädigen, schraubt vor dem Absägen eine
Mutter auf, mit der nach dem Absägen das Gewinde wieder
gängig gemacht werden kann.

2 Zahnräder und Antriebs-

scheiben mit Einschlagmuttern
versehen
In die kleineren Zahnräder und in die
Koppelscheiben presst man jeweils auf
der Rückseite eine Einschlagmutter ein.
Die Verwendung eines Schraubstocks ist
vorteilhaft, da die Mutter damit gerade in
das Zahnrad hineingedrückt werden
kann und sie nicht so tief getrieben wird,
dass sie auf der Vorderseite zu weit
wieder herausschaut. Das war es mit den
Werkstatt-Tätigkeiten, der Rest lässt sich
bequem am Schreibtisch oder auf der
Couch erledigen.

3 Servos in die Halteplatten schrauben,

Grundgerüst fertigstellen
Mit je vier Schrauben M 3 x 12 mm und mit Sicherungs-
muttern schraubt man die Servos in die Halteplatten.
Die beiden Halteplatten werden durch Stege
verbunden. In die Stege legt man Muttern ein und
befestigt sie dann mit M-3x12-mm-Schrauben.

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4 Antriebswellen (Gewindestangen) an den Servos anbringen
Nachdem das Grundgerüst mit den Servos
zusammengebaut ist, schraubt man
zunächst das sechsarmige Servohorn auf
dem Servo an. Dann schraubt man je Servo
6 Die Beinpaare montieren (1)
Weiter geht es mit dem Zusammenbau der
Beinpaare. Tipp: Ein komplettes Beinpaar
als Vorlage zusammenbauen und aus-
probieren. Anschließend an den anderen
fünf Beinpaaren jeweils die einzelnen
Schritte ausführen und so mehr gleichartige
Tätigkeiten direkt nacheinander abarbeiten.
In ein großes Zahnrad (Bohrung hinter
einer Zahnlücke) steckt man von der
(späteren) Rückseite eine 16-mm-
Schraube. Von der Vorderseite werden ein
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einen Distanzring und eine Koppelscheibe einer Kontermutter fixiert. Auf die Gewinde-
(Einschlagmutter nach innen) auf dem stangen werden später die fertigen Bein-
Servohorn fest. Dort hinein kommen dann paare „aufgefädelt“. Zunächst kann man
die Gewindestangen und werden mit je das Grundgerüst aber zur Seite legen.
5 Bauteile sortieren
Es empfiehlt sich, vor Beginn der weiteren Schritte die
vorhandenen Bauteile nach ihrer Beschriftung zu sortieren.
Das verkürzt die Sucherei bei den weiteren Arbeitsschritten
erheblich. Auf jeden Fall sollte man sich die großen Zahnräder
genauer anschauen. Sechs von ihnen haben die Bohrung für
das Gestänge hinter einem
Zahn, sechs hinter einer
Zahnlücke. Jeweils eins wird
pro Beinpaar benötigt. Auch
von den Dreiecken gibt es
unterschiedliche Versionen
für das rechte und das linke
Bein an einer Trägerplatte.
kleiner Unterlegring, der Stab K und der kommt je eine der größeren
Stab J aufgesteckt. Dann kommt eine Unterlegscheiben zum Einsatz. Sind
Sicherungsmutter auf das Ende der beide Zahnräder mit 16-mm-
Schraube. Für alle Schraubverbindungen Schraube und Sicherungsmutter
gilt: Nicht zu fest anziehen! Alle Gelenke angebracht, befestigt man in den
und Verbindungen sollen relativ frei be- beiden äußeren Löchern der
weglich bleiben. Das zugehörige Zahnrad Trägerplatte je zwei C-Stäbe und ein
(mit Bohrung hinter einem Zahn) wird B/D/E-Dreieck. Angeschraubt werden
ebenso vorbereitet. ein C-Stab, das Dreieck an der B/D-
Ecke und wieder ein C-Stab mit einer
Die Zahnräder schraubt man auf die 20-mm-Schraube und einer
Trägerplatte. Zwischen Platte und Zahnrad Sicherungsmutter.
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7 Die Beinpaare montieren (2)
Es folgen an der D/E-Ecke des Dreiecks je zwei F-Stäbe mit einer
16-mm-Schraube und Sicherungsmutter.
An der B/E-Ecke des Dreiecks bringt man den vom Zahnrad
kommenden J-Stab mit einer 20-mm-Schraube an. Damit alles
schön parallel und sanft läuft, verbaut man zwei von den kleinen
Unterlegringen zwischen J-Stab und Dreieck.
Übrig für das erste Beinpaar sind nun nur noch die G/H/I-
Dreiecke. Bei beiden befestigt man die G/H-Ecke mit einer 16-
8 Auffädeln der sechs Beinpaare (1)
Mit sechs fertiggestellten Beinpaaren und dem zusammen-
gesetzten Grundgerüst ist nun alles vorbereitet, um die Teile
zum fertigen Strandbeest zusammenzubauen. Auf das Grund-
gerüst setzt man Deckel und Bodenplatte auf und in die ent-
sprechenden Ausschnitte ein. Aufgrund der Abmessungen der
Servoausschnitte gibt es hier keine Schrauben, um das Ganze
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mm-Schraube zwischen den beiden F-Stäben. An die G/I-
Ecke montiert man außerdem noch den K-Stab. Abfolge:
Schraube 20ˇmm, K, C, G/I-Ecke, C, Sicherungsmutter.
Damit ist das erste Beinpaar fertiggestellt. Jeweils
ausgehend vom Zahnrad sollten sich die Beine leicht
und ohne zu klemmen in beide Richtungen drehen
lassen. Jetzt nur noch fünf weitere Exemplare
zusammenbauen!
zusammenzuhalten. Es wird empfohlen, Deckel und
Boden für die Montage der ersten beiden Beinpaare mit
einer Schraub- oder Klemmzwinge zu fixieren. So bleiben
die beiden Teile an ihrem Platz, wenn man rechts und
links vom Grundgerüst die Beinpaare auf die Gewinde-
stange schiebt.
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9 Auffädeln der sechs Beinpaare (2)
Man steckt eine Trägerplatte mit angebauten Beinen auf die
Gewindestange und schiebt sie dann bis an ihren Platz zwischen
Deckel und Bodenplatte. Je zwei kleine Aussparungen halten die
Trägerplatte an Ort und Stelle. Das Bild zeigt ein vollständig
verschraubtes Beinpaar. Das Einlegen der Muttern ist ein wenig
Fummelei. Am besten hält man von der Rückseite der Träger-
platte einen Finger gegen die Schlitze, sodass die Muttern (hier
keine Sicherungsmuttern) nicht durchfallen können. Die Muttern
lassen sich gut mit einer Pinzette einlegen. Die Schrauben dürfen
zunächst nicht angezogen werden, denn zum Einlegen des
nächsten Beinpaares ist es erforderlich, Boden und Deckel wieder
ein wenig auseinander zu biegen. Zwei Millimeter Bewegungs-
freiheit reichen aus und verhindern, dass die Trägerplatte wieder
aus der Führung in Boden oder Deckel rutscht.
Nun dreht man ein kleines Zahnrad (aus Schritt 2) auf die
Gewindestange. Bevor das kleine Zahnrad in die beiden großen
greifen kann, ist darauf zu achten, dass die K/J-Verschraubungen
der beiden großen Zahnräder in die gleiche Richtung zeigen –
zum Beispiel beide auf zwölf Uhr. Dann wird das kleine Zahnrad
weiter aufgeschraubt, bis es plan mit den beiden großen ist.
Dabei darauf achten, dass die Einschlagmutter auf der Rückseite
noch nicht auf der Trägerplatte aufliegt und dort schleift oder
klemmt. Das keine Zahnrad wird dann mit einer Mutter M4 auf
der Gewindestange gekontert, um es an seinem Platz zu fixieren.

10 Auffädeln der sechs Beinpaare (3)

Das Einlegen funktioniert immer auf die gleiche Art, nur die
Stellung der Zahnräder nach dem Einschrauben des kleinen
mittleren Zahnrades ist zu variieren. Die K/J-Verschraubungen
sind je Trägerplatte gleich, von Trägerplatte zu Trägerplatte um
120 Grad gedreht (zum Beispiel 12 Uhr, 4 Uhr, 8 Uhr).
Wenn das letzte Beinpaar auf einer Seite eingelegt
wurde, kann man alle Schrauben in Boden und Deckel
anziehen. Am Ende bekommen die Gewindestangen
noch je eine Hutmutter als Abschluss. Nun ist alles
bereit für einen ersten Testlauf.

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Elektronik
Nachdem der mechanische Aufbau erledigt
ist, braucht es nun noch ein wenig Elektro-
nik, damit das Strandbeest auch anfängt zu
laufen. Als Ausgangspunkt für eigene Baste-
leien werden nachfolgend zwei Varianten
mit RC-Fernbedienung vorgestellt. Der Phan-
tasie sind aber keine Grenzen gesetzt. Das
Strandbeest kann sowohl ferngesteuert, als
auch zum Beispiel als Linienfolger oder mit
den beliebten Ultraschall-Entfernungsmes-
sern aufgebaut werden.

Variante 1: Fernsteuerung
ohne Mikrocontroller
Die Servos stammen ja genauso wie die RC-
Empfangsmodule aus dem Modellbau-
bereich. Daher können sie auch ohne weite-
res kombiniert werden. Einfach je einen
Servo an einen Kanal des RC-Empfängers an-
schließen und die Versorgungsspannung
verdrahten. Schon kann je Kanal eine Strand-
beest-Seite angesteuert werden. Diese Art
„Schnelltest“ wird auch am Ende des Zusam-
menbauvideos kurz gezeigt.
Variante 2: Fernsteuerung
mit Mikrocontroller
In Variante 1 hat man je Servo einen Stick an
der Fernbedienung. Um das Strandbeest ge-
radeaus in eine Richtung laufen zu lassen,
muss man die beiden zugehörigen Steuer-
knüppel je nach Aufbau aber in die ent-
Von links: Akku, Spannungsregler, Arduino
Nano. Der RC-Empfänger ist davor mit einem
Kabelbinder befestigt.
gegengesetzte Richtung bewegen, wie bei
einem Panzer oder Raupenfahrzeug. Das
kann schon mal für Verwirrung sorgen. Zur
Vereinfachung der Bedienung kommt ein Ar-
duino Nano zum Einsatz, der auch als Basis
für weitere Anbauten dienen kann.
Der Nano misst die Pulsweite der beiden
Eingangskanäle und setzt die Informationen
in Ausgangsimpulse für die Servosteuerung
um. So können zwei Kanäle an einem Stick
die komplette Steuerung übernehmen.
Durch diese Umsetzung lässt sich das
Strandbeest auch von Einsteigern ohne wei-
teres steuern. Das Blockbild zeigt den prinzi-
piellen Aufbau. Ein Arduino-Sketch, der sich
Fertig. Bei diesem Modell hat der Autor
schon drei LEDs als Statusanzeige ergänzt.
Die Strandbeest-Plattform lässt sich beliebig
erweitern.
um die Dekodierung und Servosteuerung
kümmert, ist unter dem Download-Link zum
Artikel zu finden.
Genau wie bei Strandbeest-Baumeister
Theo Jansen soll diese Plattform nun in die
„freie Wildbahn“ entlassen werden. Die Re-
daktion und der Autor sind gespannt auf die
Umsetzungen und die neuen Ideen, die auf
Basis des hier vorgestellten Grundmodells
entstehen werden. —phs
Links und Foren
make-magazin.de/xg4g

Variante 1: Die Variante 2: Ein Arduino

Servos hängen rechnet die Signale der
direkt am RC- Fernbedienung für eine
Empfänger. einfachere Steuerung um.

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