Three Step D

S7-200 - Dreipunktregelung
Micro Automation Dreipunktregelung

FAQ

Gewhrleistung, Haftung und Support
S7-200 - Dreipunktregelung

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Hinweis Die Applikationsbeispiele sind unverbindlich und erheben keinen
Anspruch auf Vollstndigkeit hinsichtlich Konfiguration und Ausstattung
sowie jeglicher Eventualitten. Die Applikationsbeispiele stellen keine
kundenspezifische Lsungen dar, sondern sollen lediglich Hilfestellung
bieten bei typischen Aufgabenstellungen. Sie sind fr den sachgemen
Betrieb der beschriebenen Produkte selbst verantwortlich. Diese
Applikationsbeispiele entheben Sie nicht der Verpflichtung zu sicherem
Umgang bei Anwendung, Installation, Betrieb und Wartung. Durch
Nutzung dieser Applikationsbeispiele erkennen Sie an, dass Siemens
ber die beschriebene Haftungsregelung hinaus nicht fr etwaige
Schden haftbar gemacht werden kann. Wir behalten uns das Recht vor,
nderungen an diesen Applikationsbeispielen jederzeit ohne Ankn-
digung durchzufhren. Bei Abweichungen zwischen den Vorschlgen in
diesen Applikationsbeispiel und anderen Siemens Publikationen, wie z.B.
Katalogen, hat der Inhalt der anderen Dokumentation Vorrang.


Fr die in diesem Dokument enthaltenen Informationen bernehmen wir
keine Gewhr.
Unsere Haftung, gleich aus welchem Rechtsgrund, fr durch die
Verwendung der in diesem Applikationsbeispiel beschriebenen Beispiele,
Hinweise, Programme, Projektierungs- und Leistungsdaten usw.
verursachte Schden ist ausgeschlossen, soweit nicht z.B. nach dem
Produkthaftungsgesetz in Fllen des Vorsatzes, der groben Fahrlssigkeit,
wegen der Verletzung des Lebens, des Krpers oder der Gesundheit,
wegen einer bernahme der Garantie fr die Beschaffenheit einer Sache,
wegen des arglistigen Verschweigens eines Mangels oder wegen
Verletzung wesentlicher Vertragspflichten zwingend gehaftet wird. Der
Schadensersatz wegen Verletzung wesentlicher Vertragspflichten ist
jedoch auf den vertragstypischen, vorhersehbaren Schaden begrenzt,
soweit nicht Vorsatz oder grobe Fahrlssigkeit vorliegt oder wegen der
Verletzung des Lebens, des Krpers oder der Gesundheit zwingend
gehaftet wird. Eine nderung der Beweislast zu Ihrem Nachteil ist hiermit
nicht verbunden.
Copyright 2008 Siemens A&D. Weitergabe oder Vervielfltigung
dieser Applikationsbeispiele oder Auszge daraus sind nicht
gestattet, soweit nicht ausdrcklich von Siemens A&D zugestanden.
Bei Fragen zu diesem Beitrag wenden Sie sich bitte ber folgende E-Mail-
Adresse an uns:
mailto:csweb@ad.siemens.de

S7-200 - Dreipunktregelung Beitrags-ID: 18748232

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Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis......................................................................................................... 3
1 Zielsetzung...................................................................................................... 4
2 Funktionalitt .................................................................................................. 5
Funktionsweise ............................................................................................ 5
Hysterese..................................................................................................... 5
2.1 Korrekturansteuerung im Stationrbetrieb........................................................ 5
Integralanteil ausschalten ............................................................................ 6
2.2 Funktionsweise Non_Sensitive ...................................................................... 7
2.2.1 Parametervorgabe............................................................................................ 9
2.3 Dreipunktregelung ohne Ventilstellungsrckmeldung....................................... 9
2.4 Simulation der Regelstrecke........................................................................... 10
3 Die Bibliotheken............................................................................................ 11
3.1 Bibliothek Three_Step .................................................................................. 11
3.1.1 Baustein Three_Step.................................................................................... 12
3.1.2 Baustein Non_Sensitive ............................................................................... 14
3.1.3 Baustein Valve_Sim ..................................................................................... 15
3.2 Bibliothek SYS_Sim ..................................................................................... 16
3.2.1 Baustein Dead_Time.................................................................................... 17
3.2.2 Baustein Low_Pass...................................................................................... 18
3.3 Umrechnungsbibliothek Scale...................................................................... 19
4 Beispielprojekte............................................................................................ 20
4.1 Three_Step_Sim .......................................................................................... 20
4.1.1 Funktionsweise des PID-Reglers konfigurieren.............................................. 21
4.1.2 Variablentabelle.............................................................................................. 24
4.1.3 Grafische berprfung ................................................................................... 25
4.2 Three_Step................................................................................................... 27
4.3 Three_Step_NFB ......................................................................................... 28
4.4 Dreipunktreglergte ........................................................................................ 29

Zielsetzung

1 Zielsetzung
Es soll das Ventil einer Mischbatterie entsprechend einer gewnschten
Temperaturvorgabe geregelt werden.
Abbildung 1-1
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Dn_Limit
Up_Limit
20C 70C
1 0
Up
Verwendet wird hierzu ein Dreiwegemischer mit Ventilstellantrieb. Durch
einen Zulauf fliet heies (z.B. 70C) und durch den anderen kaltes
Wasser (z.B. 20C). Durch Variieren der Wassereinspeisung von 20C
bzw. 70C ber die Ventilstellung kann das abflieende Wasser jede
Temperatur zwischen diesen beiden vorgegebenen erhalten.
Down
PV (process variable: temperature)
MTR_Pos (motor position; optional: can be simulated if nonexistent)
Q
I
AI

Hierbei handelt es sich um eine Dreipunktregelung:
1. Das Ventil wird in Richtung mehr heies Wasser (digitaler
Ausgang Up)
oder
2. das Ventil wird in Richtung mehr kaltes Wasser (digitaler Ausgang
Down)
oder
3. das Ventil wird gar nicht angesteuert.
Die S7-200er CPU (ab Release V2.0) bentigt fr diese Regelung den
Temperatur- Istwert (analoger Eingang PV). Zustzlich ist noch die
Ventilmotorstellung erforderlich. Diese lsst sich entweder aus dem
analogen Rckmeldesignal (analoger Eingang MTR_Pos) oder durch
Simulation gewinnen. Die Ventilendschalter Up_Limit und Dn_Limit
signalisieren die Endstellungen des Ventils und dienen zur
Ansteuerungsbegrenzung und als Referenzpunkte fr die
Ventilstellungssimulation.

Funktionalitt

2 Funktionalitt
Realisiert wird diese Dreipunktregelung mit Hilfe des in STEP 7-Micro/WIN
(ab Version 4.0) integrierten PID-Reglers und der Bibliothek Three_Step.
Die Funktionsweise wird in der folgenden Abbildung beschrieben:
Abbildung 2-1
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Deviation
Three_Step
MTR_Pos
_
SP Delta
PID_Out
PI controller
PIDx_INIT
_
PV
Up
Down
20C 70C
1 0
ThrOn

Funktionsweise
Der Temperatur-Sollwert (SP = setpoint) wird mit dem Istwert (PV =
process variable) verglichen und intern im PID-Regler-Baustein
PIDx_INIT wird die Regelabweichung (Delta = SP PV) gebildet. Der
Regler mit PI-Verhalten (PI controller; fr diese Regelung notwendig) gibt
die Stellgre PID_Out aus, welche den Sollwert fr das
Dreipunktstellglied Three_Step liefert. PID_Out wird mit der
momentanen Ventilmotorstellung MTR_Pos verglichen und die
Abweichung Deviation berechnet.
Hysterese
Wenn Deviation grer als der vorgegebene Schwellwert ThrOn ist, wird
das Ventil in Richtung mehr heies Wasser so lange geffnet bis die
Abweichung kleiner gleich 0 ist. Wenn Deviation kleiner als der
vorgegebene negative Schwellwert ist, wird das Ventil in Richtung mehr
kaltes Wasser so lange geffnet bis die Abweichung grer gleich 0 ist.
2.1 Korrekturansteuerung im Stationrbetrieb
Da die Solltemperatur aufgrund des Streckenverhaltens zwischen Stellglied
(Ventil) und Temperatur- Messstelle niemals exakt erreicht wird und der
Integralanteil des PI-Reglers jede noch so kleine Regelabweichung als

Funktionalitt

aufsummierte Stellgre ausgibt, wird die Stellgliedabweichung Deviation
auch im stationren Zustand aus dem Toleranzbereich +/- ThrOn laufen
und gegenregeln.
Abbildung 2-2
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PV [C] PID_Out
SP = 45C
Mode: Automatic

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Abbildung 2-2 zeigt wie die Isttemperatur PV um den Sollwert SP im
stationren Zugang ohne uere Einwirkungen im Automatikbetrieb
schwingt (besonders gut an den Stellgre PID_Out zu erkennen).

Integralanteil ausschalten
Um dieses ungewollte Schwingen um den Temperatursollwert zu
vermeiden, kommt der Baustein Non_Sensitive zum Einsatz, der den
Regler fr einen vorgegebenen Bereich einfriert und somit auch den I-
Anteil des Reglers ausschaltet.
Abbildung 2-3
t
PV [C] PID_Out
SP = 45C
Mode: Non-Sensitive

Abbildung 2-3 zeigt im Vergleich zu Abbildung 2-2 keine Aktivitt des
Ventilantriebs im stationren Zugang beim Non_Sensitive-Betrieb.

Funktionalitt

2.2 Funktionsweise Non_Sensitive
Abbildung 2-4
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|Diff_Q|
Deviation
SP
Delta
PID_Out
PI controller
PIDx_INIT
Three_Step
MTR_Pos
_
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PV
Up
Down
20C 70C
1 0
|x|
<
Delta_max
<
Diff_Q_max
d
dt
| |
&
S
PID_Out_Mem
Non_Sensitive
ThrOn
|Delta|

Die Stellgre PID_Out wird vom Baustein Non_Sensitive
zwischengespeichert (PID_Out_Mem). Wenn die absolute
Regelabweichung |Delta| innerhalb einer vorgegebenen maximalen
Abweichung Delta_max liegt und auch der absolute Differenzenquotient
der Isttemperatur |Diff_Q| kleiner als eine vorgegebene Maximalsteigung
Diff_Q_max ist, wird der letzte gespeicherte Stellgrenwert
PID_Out_Mem als Sollwert fr das Dreipunktstellglied solange
bernommen bis die Bedingungen fr den Non-Sensitive-Betrieb nicht
mehr erfllt sind und der Regler die Stellwertvorgabe bernimmt.

Funktionalitt

Abbildung 2-5
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PV [C] PID_Out
Delta_max = 5C
Cut-Out 1
SP = 45C
Cut-Out 2 Cut-Out 3
Diff_Q
Diff_Q_max
t
Cut-Out 3
Cut-Out 2 Cut-Out 1

Abbildung 2-5 zeigt einen Einschwingvorgang bei einer Sollwertvorgabe
von 45C (grn) und einer maximal zulssigen Regelabweichung von +/-
5C (orange) fr den Unempfindlichkeitsbereich. Zustzlich zur
Regelabweichungsberprfung muss die Istwerttemperatur-Steigung
(violett) innerhalb des Toleranzbandes +/- Diff_Q_max (braun) liegen.
Im Ausschnitt 1 (Cut-Out 1) erfllt die Temperatursteigung diese
Bedingung, die Temperatur liegt aber auerhalb des
Abweichungstoleranzbandes SP +/- Delta_max. Die Stellgre wird
weiterhin vom PI-Regler vorgegeben.
Im Ausschnitt 2 (Cut-Out 2) befindet sich die Temperatur innerhalb des
Toleranzbandes und auch die Steigung liegt innerhalb +/- Diff_Q_max.
Die Stellgre PID_Out wird solange gespeichert bis die Istwert-
Temperatur-Steigung zu gro wird und die Stellgre wieder vom PI-
Regler berechnet wird.
Im Ausschnitt 3 (Cut-Out 3) stimmen die Bedingungen fr den Non-
Sensitive-Modus wieder bei Delta und Diff_Q berein. Die momentane
Stellwertgre wird eingefroren und diesmal bleibt die Temperatur
innerhalb der Toleranzvorgaben.

Funktionalitt

2.2.1 Parametervorgabe
Fr eine optimale Regelung ohne Aktivitt im stationren Zustand ist somit
die Regelparameter- und Toleranzbandwerte- Vorgabe entscheidend. Der
Verstrkungsfaktor und die Integrationszeit sind der Regelstrecke
hinsichtlich eines schnellen Einschwingverhaltens mglichst ohne
berschwingen anzupassen.
Die Toleranzbandwerte sind abhngig von der Regelstrecke und von der
Reglerparametrierung empirisch zu ermitteln.
Der Baustein Non_Sensitiv bietet die Mglichkeit die momentanen
absoluten Abweichungen Delta und Diff_Q whrend des Betriebs zu
beobachten und so die Grenzwerte Delta_max und Diff_Q_max
entsprechend anzupassen. Gleiches ist auch fr die maximale
Stellgliedabweichung ThrOn mit Hilfe des vorzeichenbehafteten
Parameters Deviation des Bausteins Three_Step mglich.
2.3 Dreipunktregelung ohne Ventilstellungsrckmeldung
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Verfgt Ihr verwendetes Ventil nicht ber eine Positionsrckgabe, benutzen
Sie den Baustein Valve_Sim zur Simulation der Ventilstellung.
Abbildung 2-6
20C 70C
Deviation
Three_Step
MTR_Pos
_
Up
Down
ThrOn
Valve_Sim
Up Dn
1
0
MTR_TM

Abbildung 2-6 zeigt den vernderten Teil des Blockschaltbilds Abbildung 2-
4, um die Ventilstellung zu simulieren. Die Zeit der Aktivierung der
Ventilansteuerungssignale Up und Down wird gemessen und ber die
Verhltnisbildung zur Gesamtverfahrzeit MTR_TM (Zeit, die der Motor
zum Verfahren von einer Endlage zur anderen braucht) der zurckgelegte
normierte Positionswinkel auf die aktuelle Position aufsummiert (fr Up
addiert und fr Down subtrahiert). Die so ermittelte neue Position dient als
Ausgangslage fr den nchsten Berechnungszyklus und geht als
Positionsrckkopplung MTR_Pos auf das Dreipunktstellglied
Three_Step.

Funktionalitt

2.4 Simulation der Regelstrecke
Zur einfachen berprfung der Dreipunktregelung verfgt der angehngte
Download zustzlich ber die Simulationsbibliothek SYS_Sim. Hier
enthalten sind ein Totzeitglied (Dead_Time) und ein PT
1
-Filter
(Low_Pass). Mit Hilfe dieser Bausteine knnen Sie die Regelstrecke
zwischen dem Ventil-Stellglied und den Istwert-Temperaturfhler
nachbilden und die Funktion des Dreipunktreglers auch ohne Hardware
kontrollieren.

Abbildung 2-7
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|Diff_Q|
SP
Delta
PID_Out
PI controller
PIDx_INIT
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PV
|x|
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Delta_max
<
Diff_Q_max
&
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PID_Out_Mem
Non_Sensitive
|Delta|
Deviation
Three_Step
MTR_Pos
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Up
Down
ThrOn
Valve_Sim
Up
Dn
1
0
MTR_TM
Dead_TM tau
Dead_Time Low_Pass

Abbildung 2-7 zeigt das Blockschaltbild der Dreipunktregelung mit
Simulation der Ventilstellung und der Regelstrecke. Neben der
Rckfhrung der simulierten Ventilmotorstellung auf das Dreipunktstellglied
(MTR_Pos) wird aus dieser Gre ber das Totzeitglied Dead_Time
und das Tiefpassfilter Low_Pass die Prozessvariable PV: der
Temperatur-Istwert generiert. Das Streckenverhalten wird somit durch die
Totzeit Dead_TM und die Zeitkonstante tau vorgegeben.

Die Bibliotheken

3 Die Bibliotheken
Die Bibliotheken Three_Step und SYS_Sim werden Ihnen im
angehngten Download mitgeliefert. Den Link zum Download der
Umrechnungsbibliothek Scale erhalten Sie auf der HTM-Seite, von der
Sie auch dieses Dokument bezogen haben.
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Abbildung 3-1

3.1 Bibliothek Three_Step
Zum Verwenden der Three_Step- Bibliotheksbausteine ist es notwendig
einen Speicherbereich von 65 Bytes fr die globalen Variablen zu
reservieren.
Abbildung 3-2

Die Bibliotheken

3.1.1 Baustein Three_Step
Der Baustein Three_Step wandelt die vom PID-Regler PIDx_INIT
gelieferte Stellgre PIDx_Output in ein Dreipunktsignal um.
Abbildung 3-3

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Tabelle 3-1
Symbol Varablen
-typ
Daten-
typ
Kommentar Werte-
bereich
EN IN BOOL Freischaltung
PID_Output IN REAL PID-Stellgre (normiert) 0,0 1,0
MTR_Pos IN REAL Ventilstellung (normiert) 0,0 1,0
ThrOn IN REAL Schwellwertvorgabe 0,0 1,0
Up_Limit IN BOOL Oberer Ventil-Endschalter
Dn_Limit IN BOOL Unterer Ventil-Endschalter
Pulse_TM_ds IN WORD Minimale Impulszeit in 0,1 s
Break_TM_ds IN WORD Minimale Pausenzeit in 0,1 s
HYST_0ff IN BOOL Hysterese-Ausschaltung
Deviation IN_OUT REAL = PID_Output MTR_Pos -1,0 1,0
Up IN_OUT BOOL Ventilansteuerung AUF
Down IN_OUT BOOL Ventilansteuerung ZU

PID_Output
- Stellgre des PID-Reglers. Dieses Signal wird aus den globalen
Variablen der Bibliothek des PID-Reglers gespeist.
Pulse_TM_ds
- gibt die minimale Aktivierungsdauer einer Ventilansteuerung in
Dezisekunden (0,1 Sek.) vor. Fr diesen Zeitraum wird das Ventil

Die Bibliotheken

angesteuert, auch wenn die Bedingungen fr dessen Aktivierung whrend
des Ablaufes nicht mehr erfllt sind.
Break_TM_ds
- gibt die minimale Unterbrechungsdauer zwischen zwei Ventilansteuerung
in Dezisekunden (0,1 Sek.) vor. Diese Zeit verstreicht bevor das Ventil
erneut angesteuert wird, auch wenn die Bedingungen fr dessen
Aktivierung vor dem Ablauf wieder erfllt sind.
HYST_Off
- schaltet die Hysterese aus. Mit diesem Bit wird die Stop-Bedingung der
Ventilansteuerung bestimmt.

Abbildung 3-4
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+ThrOn
0
-ThrOn
Up
Down
Deviation
Valve Control
+ThrOn
1
-ThrOn
Up
Down
Deviation
Valve Control

Abbildung 3-4 zeigt die Ventilansteuerung (Valve Control) in Abhngigkeit
von der Abweichung Deviation fr HYST_Off-Zustnde 0 und 1:
Beim Zustand 0 wird die Ansteuerung beim Erreichen des Deviation-
Nulldurchgangs (entspricht MTR_Pos = PID_Output) beendet.
Beim Zustand 1 wird die Ansteuerung beim Eintreten in das ThrOn-
Toleranzband (entspricht MTR_Pos < PID_Output +/- ThrOn)
beendet.
Mit dem Ausschalten der Hysterese wird somit die Ansteuerungsaktivitt
des Ventils minimiert, da aufgrund der Strecke die Temperaturnderung
verzgert erfolgt und damit das Verbleiben der Temperatur innerhalb des
Unempflindlichkeitsbereich wahrscheinlicher ist.

Die Bibliotheken

3.1.2 Baustein Non_Sensitive
Der Baustein Non_Sensitive ermglicht das Einfrieren des PID-Reglers
fr einen vorgegebenen Bereich.
Abbildung 3-5

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Tabelle 3-2
Symbol Varablen
-typ
Daten-
typ
Kommentar Werte-
bereich
Mode_In IN BYTE Betreibsartwahlschalter 0=M; 1=A
2=NS
PV IN REAL Istwert (normiert) 0,0 1,0
PID_SP IN REAL PID-Sollwert (normiert) 0,0 1,0
PID_Output IN REAL PID-Stellgre (normiert) 0,0 1,0
Delta_max IN REAL Maximale absolute
Regelabweichung fr NS
0,0 1,0
Diff_Q_max IN REAL Maximale absolute
Istwertsteigung fr NS

ManualInput IN REAL Stellgrenvorgabe fr M 0,0 1,0
Mode_0ut IN_OUT BYTE Aktuelle Betreibsart 0=M; 1=A
2=NS
Delta IN_OUT REAL absolute Regelabweichung 0,0 1,0
Diff_Q IN_OUT REAL absolute Istwertsteigung
Auto_Manual OUT BOOL Betriebsartausgang fr
PIDx_INIT
0=M; 1=A
ManualOutput OUT REAL Stellgrenvorgabe (M) fr
PIDx_INIT (normiert)
0,0 1,0

Die Bibliotheken

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Mode_In / Mode_Out
Mode_In gibt die gewnschte Betriebsart (0 = Manual; 1 = Automatik; 2 =
Non-Sensitive) vor. Werte auerhalb des Definitionsbereichs werden nicht
bernommen. Dies ist ber das Byte Mode_Out kontrollierbar: Bei einer
undefinierten Wertvorgabe in Mode_In wird die bestehende Betriebsart in
Mode_Out beibehalten.

PID_SP / PID_Output
PID_SP und PID_Output werden aus den globalen Variablen der
Bibliothek des PID-Reglers gespeist.
PV
- ist der normiert Istwert und wird mit Hilfe des Scale-Bausteins S_ITR
aus dem analogen Temperaturfhlersignal generiert (siehe Kapitel 3.3).

ACHTUNG
Der normierte Istwert PV darf nicht aus den globalen Variablen
der Bibliothek des PID-Reglers gespeist werden, da diese nur in
dem vorgegebenen Intervall PIDx_SampleTime aktualisiert wird
und wrde somit die Bedingung fr die Steigungsberprfung
zwischen diesen Abtastungen flscherlicherweise erfllen.

Delta_max / Diff_Q_max / Delta / Diff_Q
Delta_max und Diff_Q_max bestimmen die Umschaltbedingungen fr
die Betriebsart Non-Sensitive und sind empirisch ber die kleinsten
auftretenden Werte von Delta und Diff_Q zu ermitteln (siehe Kapitel
2.2.1).
ManualInput
ManualInput ist die normierte Stellgre, die bei Anwahl der Betriebsart
Manual am Ausgang ManualOutput zur Verfgung steht.

ManualOutput / Auto_Manual
- geben die gleichnamigen Eingangsparameter fr den PID-Regel-Baustein
PIDx_INIT vor (siehe Abbildung 4-1).

3.1.3 Baustein Valve_Sim
Der Baustein Valve_Sim ermglicht das Simulieren der Ventilstellung.

Die Bibliotheken

Abbildung 3-6

Tabelle 3-3
Symbol Varablen
-typ
Daten-
typ
Kommentar Werte-
bereich
MTR_TM_s IN WORD Gesamt Motorverfahrzeit [s]
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En_Limit IN BOOL Korrektur ermglichen
Up_Limit IN BOOL Oberer Ventil-Endschalter
Dn_Limit IN BOOL Unterer Ventil-Endschalter
Up IN BOOL Ventilansteuerung AUF
Down IN BOOL Ventilansteuerung ZU
MTR_Sim IN_OUT REAL Simulierte normierte
Ventilstellung
0,0 1,0

MTR_TM_s
- gibt die Verfahrzeit zwischen den beiden Ventilendpositionen in ganzen
Sekunden vor.
En_Limit
- ermglicht eine Korrektur der geschtzten Ventilstellung, wenn die Zeit
MTR_TM_s zu kurz gewhlt wurde. Bei Aktivierung springt die simulierte
Ventilstellung MTR_Sim bei Erreichen des Wertes 1 zurck auf 0,98
solange Up_Limit nicht erreicht ist und auf 0,02 bei Erreichen des Wertes
0 solange Dn_Limit nicht erreicht ist.

3.2 Bibliothek SYS_Sim
Zum Verwenden der SYS_Sim- Bibliotheksbausteine ist es notwendig
einen Speicherbereich von 62 Bytes fr die globalen Variablen zu
reservieren.

Die Bibliotheken

Abbildung 3-7

3.2.1 Baustein Dead_Time
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Der Baustein Dead_Time ermglicht die zeitverzgerte Ausgabe OUT
des Eingangssignals IN.
Abbildung 3-8

Tabelle 3-4
Symbol Varablen
-typ
Daten-
typ
Kommentar Werte-
bereich
IN IN REAL Normiertes
Eingangssignal
0,0 1,0
Sample_TM_ms IN WORD Abtastzeit in Millisek.
Dead_TM_ms IN WORD Totzeit in Millisek.
Start IN DWORD Speicherstartadresse
B_Number IN_OUT INT Speichergre (Byte)
OUT OUT REAL Normiertes
Ausgangssignal
0,0 1,0

Die Bibliotheken

Sample_TM_ms
- darf nicht kleiner als die Zykluszeit (SMW 22) sein. Kleinere Zeiten als die
Zykluszeit werden nicht bernommen (berprfbar durch die globale
Variable Sample_Time). Die Dead_Time-Abtastzeit sollte maximal so
gro wie die PID-Regler-Abtastzeit PIDx_SampleTime gewhlt werden
(besser: Sample_TM_ms = 0,5 * PIDx_SampleTime/1000;
PIDx_SampleTime wird in Sekunden angegeben).
Dead_TM_ms
- darf nur ein ganzzahliges Vielfaches der Abtastzeit Sample_TM_ms
sein. Maximal ist eine Totzeit von 65,535 Sekunden whlbar.
Start / B_Number
Start gibt den Zeiger auf die Startadresse des gewhlten
Variablenzwischenspeicherbereiches vor (z.B. &VB0).
Die Speichergre in Byte wird wie folgt berechnet:
B_Number = 4 * Dead_TM_ms / Sample_TM_ms
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Vergewissern Sie sich, dass der gewhlte Speicherbereich
vorhanden und nicht reserviert ist.
ACHTUNG

3.2.2 Baustein Low_Pass
Der Baustein Low_Pass bildet die Funktion eines Tiefpassfilters nach.
Abbildung 3-9

Tabelle 3-5
Symbol Varablen
-typ
Daten-
typ
Kommentar Werte-
bereich
IN IN REAL Normiertes Eingangssignal 0,0 1,0
tau_s IN REAL Zeitkonstante in Sekunden
OUT OUT REAL Normiertes Ausgangssignal 0,0 1,0

Die Bibliotheken

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tau_s
- muss grer als null sein. Als kleinste Zeitkonstante kann 1*e^(-37)
Sekunden gewhlt werden (berprfbar durch die globale Variable tau).

3.3 Umrechnungsbibliothek Scale
Die Regelung PIDx_INIT arbeitet mit drei verschiedenen Wertebereichen:
1. dem tatschlichen physikalischen Wertebereich (in diesem Fall: der
Temperaturbereich von 20 bis 70 C)
2. dem normierten Gren im Wertebereich von 0,0 bis 1,0 und
3. den analogen Eingangsgren des Temperaturfhlers (einstellbar mit
Hilfe des PID-Assistenten in Micro/WIN) und der
Ventilstellungsrckgabe (beides Format INTEGER)
Zur Umrechnung zwischen diesen Wertebereichen bentigen Sie noch die
Bibliothek Scale.
Den Link zum Download der Umrechnungsbibliothek Scale erhalten Sie
auf der HTM-Seite, von der Sie auch dieses Dokument bezogen haben.
Weitere Informationen zum Gebrauch dieser Bibliotheksbausteine finden
ebenfalls unter dem Link.

Beispielprojekte

4 Beispielprojekte
Neben den Bibliotheken three_step.mwl und sys_sim.mwl enthlt der
angehngte Download noch folgende drei Beispielprojekte zur
Dreipunktregelung:
Tabelle 4-1
Name Funktion Kapitel
Three_Step_Sim.mwp reine Simulation (Ventilstellungs- und
Streckensimulation)
4.1
Three_Step.mwp fr Ventile mit Positionrckgabe 4.2
Three_Step_NFB.mwp fr Ventile ohne Positionrckgabe 4.3

Diese dienen als Vorlage oder fr den direkten Gebrauch.
4.1 Three_Step_Sim
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Das Beispielprojekt Three_Step_Sim.mwp dient als reine Simulation
(inklusive Regelstrecke) einer Dreipunktregelung mit den vorgefertigten
Bausteinen.
Abbildung 4-1
9
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4 5 6
7
8
10
Three_Step_Sim.mwp
2

Abbildung 4-1 zeigt den Bausteinaufbau des Projektes Three_Step_Sim.

Beispielprojekte

Die Zahlen in den Blcken stellt die Netzwerknummer dar. Im nicht
aufgefhrten Netzwerk 1 wird die Parameterinitialisierung getroffen.
Abbildung 4-1 entspricht dem Blockschaltbild Abbildung 2-7. Zustzlich
werden noch der Skalierungsbaustein S_RTI (Netzwerk 8) bentigt, der
die simulierte normierte Temperatur PV in das analoge Signal des
virtuellen Temperaturfhlers fr den PID-Regler PID0_INIT (Netzwerk 9)
umwandelt, sowie der Baustein S_RTR (Netzwerk 10) zur berprfung
des Temperaturwertes PV_R.
Die Strgre Disturbance (Netzwerk 6) ermglicht hier die die
berprfung der Strgrenausregelung.
4.1.1 Funktionsweise des PID-Reglers konfigurieren
Die Dreipunktregelung sttzt sich auf die Umwandlung der vom in
Micro/WIN integrierten PID-Regler berechneten Stellgre. Dieser PID-
Regler muss im Vorfeld konfiguriert werden.
Im folgenden wird die Konfiguration des PID-Reglers in Micro/WIN (ab
Version 4.0) mit Hilfe des Operations-Assistenten beschrieben.
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1. ffnen Sie den Operations-Assistenten fr den PID-Regler
Abbildung 4-2

STEP 7-Micro/WIN -> Extras -> Operations-Assistant -> PID-Regler ->
Weiter > (Next)

2. Whlen Sie den zu konfigurierenden PID-Reglerkreis aus (0 - 7)
Weiter > (Next>)

Beispielprojekte

3. Sollwert-Skalierung und Parameter-Vorgabe
Abbildung 4-3

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Geben Sie die minimale und maximale Temperatur an und whlen die
Parametrierung fr den Regelkreis. Hier ist ein PI-Regelverhalten zu
whlen. Geben Sie den Verstrkungsfaktor und die Integralzeit an, sowie
die Abtastzeit vor. Sie knnen die Regelparameter spter zur Laufzeit
optimieren.
Weiter > (Next>)

4. Istwert-Skalierung
Abbildung 4-4

Stellen Sie die Skalierung entsprechend des Signals Ihres
Temperaturfhlers ein. Die Skalierung der Stellgre knnen Sie
unverndert bernehmen, da das normierte Stellgrensignal aus dem
globalen Bibliothekspeicher des PID-Reglers vom Baustein Three_Step in
ein Dreipunktsignal umgewandelt wird.
Weiter > (Next>)

Beispielprojekte

5. Whlen Sie bei Bedarf die Gefahrengrenzen aus (nicht erforderlich)
Weiter > (Next>)

6. Speicherzuweisung
Abbildung 4-5
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Geben Sie den Variablenspeicherbereich fr den PID-Regler an.
Weiter > (Next>)

7. Handbetrieb des PID-Reglers zulassen
Abbildung 4-6

Aktivieren Sie die Checkbox fr den Handbetrieb.
Weiter > (Next>)

Beispielprojekte

8. Stellen Sie den Operations-Assistent PID fertig
Fertigstellen (Finish)

9. Mchten Sie die Konfiguration im Assistenten beenden?
Ja

4.1.2 Variablentabelle
Am Beispiel der Variablentabelle des Projektes Three_Step_Sim wird die
Bedienung und Kontrolle der Dreipunktregelung beschrieben.
Fr die Projekte Three_Step und Three_Step_NFB bestehen
quivalente Variablentabellen, die nach dem gleichen Prinzip aufgebaut
sind.
Abbildung 4-7
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Beispielprojekte

Alle Parameter mit einem blauen Rechteck in der Spalte Neuer Wert sind
nderbar. Die anderen Gren sind Anzeigewerte zur berprfung. Die
Parameter sind in Blcke unterteilt und durch eine Leerzeile getrennt:

Tabelle 4-2
Zeile Block Funktion
1 - 2 Temperatur Sollwertvorgabe / Istwertberprfung
4 - 10 Normierte Zwischgren Zwischenwertausgang / Strgrenvorgabe
12 - 13 Stellgliedabweichung Max. Abweichungsvorgabe / -berprfung
15 - 16 Regelabweichung Max. Abweichungsvorgabe / -berprfung
18 - 19 Istwertsteigung Max. Abweichungsvorgabe / -berprfung
21 - 23 Betriebsart Vorgabe / bernahme / PID-Umsetzung
25 - 26 Manual IN/OUT Vorgabe / PID-Eingabe
28 - 31 Reglerparameter t / P / I / D
33 - 35 Three_Step-Parameter
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Impuls- / Pausenzeitvorgabe / Hysterese
37 - 38 Valve_Sim-Parameter Motorlaufzeit / Korrekturmglichkeit
40 - 43 Dead_Time-Parameter t-Vorgabe/ -Kontrolle / t
Tot
/ Speichergre
45 - 46 Low_Pass-Parameter tau-Vorgabe/ -Kontrolle

4.1.3 Grafische berprfung
Fr S7-200er CPUen ab Release-Version 2.0 bietet STEP 7-Micro/WIN (ab
Version 4.0) die Funktion Steuer-Panel fr die PID-Abstimmung
(Menpunkt: Extras).
Abbildung 4-8

Beispielprojekte

Abbildung 4-9
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Mit Hilfe dieses Steuer-Panels lsst sich die zeitliche nderung der
Reglergren: Istwert (rot), Sollwert (grn) und Stellgre (blau)
beobachten.
Zustzlich bietet sich hier die Anpassungmglichkeit der Regler-Parameter
Verstrkung, Integralzeit und Differentialzeit (fr diese Regelung nicht
bentigt) manuell oder automatisch.
Um die Regler-Parameter automatisch abzustimmen, mssen Sie den
Non_Sensitive-Baustein in den Automatikbetrieb schalten (Mode_In =
1).
Um die automatische Parameterabstimmung bezglich der Ausschaltung
einzelner Anteile zu beeinflussen:
Setzen Sie die Verstrkung auf 0.0 (P-Anteil-Ausschaltung).
Setzen Sie die Integralzeit auf +INF (I-Anteil-Ausschaltung).
Setzen Sie die Differentialzeit auf 0.0 (D-Anteil-Ausschaltung).

Die bernahme (Zielsystem aktualisieren) und das Besttigen (siehe
Abbildung 4-10) beim Schlieen des Steuer-Panels speichert die
Parameter im Gegensatz zur nderung ber die Variablentabelle dauerhaft
im Zielspeicher.

Beispielprojekte

Abbildung 4-10

Weitere Informationen zum Micro/WIN - PID-Regler und Steuer-Panel
finden Sie ber die Micro/WIN-F1-Hilfe und im S7-200-Systemhandbuch.

4.2 Three_Step
Das Beispielprojekt Three_Step.mwp dient als Vorlage fr
Dreiwegemischer mit Ventilstellungsrckgabe.
Abbildung 4-11
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Three_Step.mwp
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70C 20C
1 0
5
6

Abbildung 4-11 zeigt den Bausteinaufbau des Projektes Three_Step. Die
Zahlen in den Blcken stellt die Netzwerknummer dar. Im nicht
aufgefhrten Netzwerk 1 wird die Parameterinitialisierung getroffen.

Beispielprojekte

Die Initialisierung dient als Voreinstellung. Die Parameter knnen zur
Laufzeit ber die Variablentabelle gendert werden. Bedenken Sie aber,
dass bei Spannungswiederkehr nach einem Netzausfall die Initialisierung
wieder aufgerufen wird und so gettigte nderungen dieser Parameter
zurckgesetzt werden.
Hinweis

Abbildung 4-11 entspricht dem Blockschaltbild Abbildung 2-4. Zustzlich
wird noch der Skalierungsbaustein S_ITR bentigt, der das analoge
Eingangssignal des Temperaturfhlers in die normierte Gre PV
(Netzwerk 2) und in den Temperaturwert zur berprfung (Netzwerk 7),
sowie das analoge Eingangssignal der Ventilstellung in die normierte
Gre MTR_Pos (Netzwerk 5) umwandelt.
Im Gegensatz zu Abbildung 4-1 ist die Streckensimulation (Netzwerk 4 6)
durch den Dreiwegemischer und den Temperaturfhler ersetzt worden und
der Baustein Valve_Sim ist weggefallen, da das Ventil ber eine
Positionsrckmeldung verfgt.
4.3 Three_Step_NFB
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Das Beispielprojekt Three_Step_NFB.mwp dient als Vorlage fr
Dreiwegemischer ohne Ventilstellungsrckgabe (Non Feedback).
Abbildung 4-12
Three_Step_NFB.mwp
4
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3
5
20C 70C
2
7

Beispielprojekte

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Abbildung 4-12 zeigt den Bausteinaufbau des Projektes
Three_Step_NFB. Die Zahlen in den Blcken stellt die Netzwerknummer
dar. Im nicht aufgefhrten Netzwerk 1 wird die Parameterinitialisierung
getroffen.

Hinweis Die Initialisierung dient als Voreinstellung. Die Parameter knnen zur
Laufzeit ber die Variablentabelle gendert werden. Bedenken Sie aber,
dass bei Spannungswiederkehr nach einem Netzausfall die Initialisierung
wieder aufgerufen wird und so gettigte nderungen dieser Parameter
zurckgesetzt werden.

Im Gegensatz zu Abbildung 4-11 wird in Abbildung 4-12 der
Skalierungsbaustein S_ITR zur Umrechnung des analogen
Eingangssignal der Ventilstellung MTR_Pos_I nicht bentigt, da die
Ventilstellung ber den Block Valve_Sim (Netzwerk 6) berechnet wird.

4.4 Dreipunktreglergte
Die Gte der Dreipunktregelung ist von folgenden Parametern abhngig:
Regelstreckenverhalten (kaum beeinflussbar)
Reglerparameter (P verkleinert / I vergrern fr ein langsameres
Regelverhalten)
Toleranzbereichvorgabe (empirisch zu bestimmen ber die Ermittlung
der kleinsten auftretenden
Abweichungen im Automatik-Betrieb
Mode_In = 1)
Dreipunktstellgliedeinstellungen (Pulse_TM_ds / Break_TM_ds /
HYST_Off)

Three Step D

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