2

Begriff..................................................................................................................4 Wie sieht nun das mechatronische System aus?......................................................4 Steuerungs- und Digitaltechnik................................................................................4 Unterschied zwischen Steuern und Regeln..............................................................5 Steuern.........................................................................................................5 Regeln..........................................................................................................5 Elemente der Steuerungstechnik.......................................................................6 Analoge und digitale Signale....................................................................................6 Analoge Signale.................................................................................................6 Digitale Signale (digitus (lat.) = Finger)..............................................................6 Digitale Systeme............................................................................................6 Duales Zahlensystem......................................................................................7 Rechnen mit Dualzahlen..................................................................................8 Grundrechnungsarten..................................................................................8 Addition.................................................................................................8 Subtraktion............................................................................................8 Multiplikation..........................................................................................9 Binroperationen und Verknpfungen........................................................................9 Logische Grundschaltungen...................................................................................11 Die Und-Schaltung (Verwendung der Simulationssoftware Electronic Workbanch bzw. Solve Elec).....................................................................................................11 Die Oder-Schaltung...........................................................................................12 Die Nicht-Schaltung..........................................................................................12 Schaltalgebra...................................................................................................12 Symbolik der Schaltalgebra ...........................................................................13 UND-Gatter..................................................................................................13 ODER-Gatter................................................................................................13 NICHT-Gatter...............................................................................................14 Zusammenfassung........................................................................................14 Rechenregeln Gesetze von de Morgan ..........................................................17 Gesetze...................................................................................................17 Gesetze von de Morgan..............................................................................18 Zusammenfassung....................................................................................21 Vereinfachung von Schaltungen mit den Regeln der Booleschen Schaltalgebra....21 Steuern..............................................................................................................23 Schtzensteuerungen........................................................................................23 Teile einer Steuerkette.......................................................................................24 Fhrungssteuerung...........................................................................................25 Haltegliedsteuerung..........................................................................................25 Programmsteuerung..........................................................................................25 Ordnungsziffern ...................................................................................26 Kennzahlen......................................................................................................27 Funktion..........................................................................................................27 Arten..............................................................................................................27 Grundschaltungen der Steuerungstechnik (Schtz)....................................................29 Grundschaltung................................................................................................29 UND - Verknpfung...........................................................................................30 ODER - Verknpfung.........................................................................................30 NICHT - Verknpfung........................................................................................31 Festhalteschaltung............................................................................................31 Praxisbezogene Schtzschaltungen......................................................................32 Dauerkontaktgeberschaltung..........................................................................33 Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

3 Dauerkontaktschaltung..................................................................................35 Selbsthalteschaltung.....................................................................................36 Selbsthalteschaltung mit 2 Ein - und Austaster..................................................37 Eine einfache Befehlssteuerung mit einem Motor ..............................................38 Zusammenfassung........................................................................................40 UND - Schaltung.......................................................................................40 ODER - Schaltung.....................................................................................41 NORM - Richtlinien von Schaltplnen und Betriebsmittel ..........................................42 Grafische Symbole (graphical symbols)....................................................................42 Darstellung der Symbole................................................................................42 Pneumatik...........................................................................................................44 Physikalische berlegungen zur Pneumatik...........................................................44 Funktionsweise von Ventilen und Zylindern...........................................................48 Ventilarten:..................................................................................................48 Zylinderarten................................................................................................48 Prinzip der Pneumatik.......................................................................................48 Schaltplan....................................................................................................49 Teile einer pneumatischen Anlage........................................................................49 Verdichterarten.............................................................................................49 Verdrngungsprinzip..................................................................................49 Strmungsprinzip......................................................................................50 Druckluftspeicher..........................................................................................50 Wartungseinheit............................................................................................50 Druckluftfilter...........................................................................................51 Druckregelventil (Regler)............................................................................51 Druckluftler............................................................................................51 Pneumatische Ventile.....................................................................................51 Wegeventil...............................................................................................51 Anschlussbezeichnungen bei Wegeventilen....................................................52 Pneumatikzylinder in Ruhestellung...............................................................52 Pneumatikzylinder bei der Arbeit (Energie)....................................................53 Literaturliste........................................................................................................56

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2007/08

Begriff
Mechatronik ist kein neuer Begriff, sondern ist erwachsen aus der Forderung, technische Systeme global zu erfassen. In der Berufswelt werden bei Konstruktionen von maschinellen Systemen hohe technische Anforderungen an den Konstrukteur, den Anwender und den Facharbeiter gestellt. Es ist vielfach erforderlich, elektrische und mechanische Ablufe zu erfassen und zu verstehen. Ob in Maschinenbau, Informatik, Aktorik, Prozessorleittechnik und Sensorik, berall muss das System in seiner Gesamtheit betrachtet werden. Aus diesen berlegungen heraus prgte 1969 die japanische Firma Yaskawa Electric Cooperation den Begriff Mechatronik (Mechanical Engineering-Electronic). Der Mechatroniker ein neuer Beruf, ein Flchenberuf: Viele Berufe sind darin integriert (Mechaniker, Elektromechaniker, Elektrotechniker, Elektroniker, IT-Techniker...) Das Zusammenwirken von Maschinenbau, Elektrotechnik und Informationstechnik(ITTechnik) beim Herstellen industrieller Erzeugnisse sowie bei der Prozessgestaltung bezeichnet man heute als Mechatronik. An das Anforderungsprofil des Mechatronikers sind hohe kognitive und manuelle Leistungen gestellt. Der Mechatroniker von heute stellt in der technisierten Welt eine Schnittstelle zwischen Technik und Mensch dar, wobei die Technik Naturvorgnge beschreibt, somit ein Element der Natur ist.

Wie sieht nun das mechatronische System aus?

Das mechatronische System bildet einen in sich geschlossenen Kreislauf, welcher in eine physikalische und eine logische Ebene eingebettet ist.

Physikalische

Ebene

Mechanisches

Hauptsystem

Aktorik

Sensorik

Informatik

Logische

Ebene

Eingangsgre

Energiefluss

Informationsfluss

Das mechatronische System stellt einen so genannten Regelkreis dar. Steuer- und Regelkreise sind wesentliche Elemente der Mechatronik.

Steuerungs- und Digitaltechnik

Eine wichtige Aufgabe der Technik ist es, Energie-, Materie- oder Informationsflsse zu Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

5 steuern. Zielgerichtetes Steuern ermglicht es, dass Energie bedarfsorientiert und vor allem wirtschaftlich- und umweltfreundlich verteilt genutzt werden kann. Erst ein zielgerichteter Materiefluss fhrt zu einem brauchbaren Produkt oder einer Information, welche zur rechten Zeit am rechten Ort ist.

Unterschied zwischen Steuern und Regeln Steuern

Die Eingangsgre (Schalter) beeinflusst die Ausgangsgre (Ergebnis).

System (Gert)
Eingangsgre Ausgangsgre

Beispiel: Elektrische Kochplatte: Sie wird mit einem Mehrfachtaktschalter gesteuert. Je nach Stufe wird die Herdplatte mehr oder weniger wrmer.

Kochplatte Schalter Wrme

Regeln
Die Steuerung wird so erweitert, dass die Ausgangsgre fortwhrend mit den Eingangsgren, welche eingestellt werden, verglichen wird. Es bildet sich ein geschlossener Kreis, ein so genannter Regelkreis. Ausgangsgre System

Regelstrecke

Kontrolle der Ausgangsgre

Um auf die Kochplatte zurckzukommen, sieht der Regelkreis so aus:

Schalter

Kochplatte mit Thermostat

Wrme

Informationsfluss Regelkreis - prfen

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Elemente der Steuerungstechnik

Schalter Stellglieder (geben Energiestrom oder Massestrom frei oder sie sperren Ventile) Kontrollorgane (Lampen, LED, Schnarren, Hupen...) Relais und Schtz (Schaltfunktionen ausfhren) PTC, NTC, Fotowiderstnde, pneumatische Schalter, Fhler... Dioden, Transistoren, Thyristoren Treiber Timer

Ein wesentliches Merkmal von Steuerungen ist, dass sie mit digitalen und analogen Signalen arbeiten knnen.

Analoge und digitale Signale

Analoge Signale
Naturvorgnge, ndern sich nicht sprunghaft. Temperatur, Luftdruck, Licht und Flussmenge, ndern sich stufenlos. Sie knnen jeden beliebigen Wert erreichen und annehmen. Des fteren muss man sogar interpolieren (Zwischenwerte annehmen). Im Allgemeinen erfolgen also nderungen stetig (stetige Funktion in der Mathematik).

Digitale Signale (digitus (lat.) = Finger)

Digitale Signale kennen keinen Zwischenwert. Wenn man mit den Fingern zhlt, gibt es keine Zwischeschenwerte (1 Finger). Bei Auftreten von Zwischenwerten wird ab- bzw. aufgerundet. Man bezeichnet einen solchen Vorgang als Quantelung.

Digitale Systeme

Zehnersystem (siehe Mathematik HS AHS HTL ): Grundlage ist die Anzahl unserer Finger Zwanzigersystem: angewendet im Mittelalter Grundlage waren damals 10 Finger und 10 Zehen, wobei unsere Zahlen aus dem indischen Raum kommen. Achtersystem Sechszehnersystem Dual System (Binr System): Es kennt nur zwei (2) Zustnde: Ein - Aus, richtig falsch, Strom - kein Strom, geladen - ungeladen, magnetisch nicht magnetisch, Leben - Tod,... Als Zahl: 0 1 Elektrisch: L H (Low High) Diese Eigenschaft macht sich die IT-Technik zu Nutze.

Jeder analoge Wert wird digitalisiert, das heit auf zwei Zustnde (Ja - Nein) Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

7 zurckgefhrt.

Duales Zahlensystem
Die kleinste Informationseinheit Lampe leuchtet Lampe leuchtet nicht bezeichnet man als Bit. a0 = 1 Zunchst zum Aufbau des Zehnersystems: 2793 = 2T + 7H + 9Z + 3E
Million (M) 106 Hundert= tausender (HT) 105 Zehntausender (ZT) 104 10*10*10*10 Tausender (T) 103 10*10*10 Hunderter (H) Zehner (Z) Einer (E)

102 10*10

101 10

100 1

10*10*10*1 10*10*10*1 0*10*10 0*10

2*103 + 7*102 + 9*101 + 3*100 = 2793 Beachte: Man erkennt, dass man mit 4 Stellen (THZE) einer Dezimalzahl 10 000 Werte von 0 9999 angeben kann. Die Anzahl der Kombinationen ist hier durch die Angabe N = 104 (bzw. allgemein ausgedrckt: N = 10n ) festgelegt. Diesen Zusammenhang transferieren wir nun auf zwei Zeichen: 0 und 1.

Million (M)

Hunderttausender Zehntausender Tausender (HT) (ZT) (T)

Hunderter (H)

Zehner (Z)

Einer (E)

26
2*2*2*2*2*2

25
2*2*2*2*2

24
2*2*2*2

23
2*2*2

22
2*2

21
2*1

20
1

64er

32er

16er 1

8er 0

4er 1

2er 1

1er 0

2 Einer ergeben einen Zehner im Binrsystem hingegen im Zehnersystem ergeben zehn Einer einen Zehner 10 E = 1Z 2 E = 1Z

Die obige Zahl im Dual-System 101102 wrde demnach so dargestellt werden: 1*24 + 0*23 + 1*22 + 1*21 + 0*20 : umgewandelt in das Zehnersystem: 16 + 0 + 4 + 2 + 0 = 2210 Wie man sieht, ergibt die 32er-Stelle N = 25 Mglichkeiten, also 32 Mglichkeiten bzw. Kombinationen.

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8 Wie viele Mglichkeiten ergeben sich bei 4 Stellen? N = ? Lsung: N = 24 = 16 Mglichkeiten (von 0-15)

Rechnen mit Dualzahlen

Grundrechnungsarten

Addition Subtraktion Multiplikation Division

Addition
Beachten Sie, dass bei nur zwei Ziffernwerten (0, 1) viele Stellen bentigt werden und sich daher hufig bertrge bilden, was im Zehnersystem nicht so oft vorkommt, weil ja 10 Einer einen Zehner ergeben. 0+0 = 0; 0+1 = 1; 1+0 =1 (Vertauschungsgesetz gilt), aber: 1+1 = 0 1 bertrag (behalte); 1+1+1 = 1 1 bertrag Beispiel: Folgende 2 Dualzahlen sollen addiert werden:

1 1 + bertrag 1 1 1+1=0 1 1

0 1 1 0

1 1

0 0

0 1

0 1

1 0

das bedeutet 0 anschreiben und 1 weiter (bertrag)

Subtraktion
Wie sieht das bei der Subtraktion aus? Wir wollen 382 von 675 abziehen: Wir schreiben an:

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6 bertrag 3 1 2 Rechenvorgang:

7 8 9

5 2 3

Minuend Subtrahend Differenz

2 und wie viel ist 5? 2 und 3 ist 5 8 und wie viel ist 17? 8 und 9 ist 17 ->bertrag 1 (ausborgen) 1 + 3 ist 4 und wie viel ist 6? 4 und 2 ist 6 Wenn der Minuend kleiner als der Subtrahend ist, muss aus der hheren Stelle eine 1 ausgeborgt werden. Dieser ausgeborgte Wert wird zunchst zum Subtrahenden dazu gezhlt und das Ergebnis vom Minuend abgezogen. Genauso geht man bei der Subtraktion von Dualzahlen vor:

1 0 bertrag 1 0

0 1 1 0

1 1 1 1

0 0 1 1

0 1

0 0

1 0

Multiplikation
Die Multiplikation mit 2 erfolgt durch Verschieben um eine Stelle nach links: 10102 * 102 = 101002 Division Bei der Divison wird um eine Stelle nach rechts gerckt: 10102 * 102 = 1012

Binroperationen und Verknpfungen

Wenn man sich auf nur zwei Spanunngszustnde beschrnkt, dann gelangt man zu Digitalschaltungen. Man unterscheidet zwei Spannungszustnde oder Spannungspegel:

L (Low) 0 : nein H (High) 1: ja

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10 Fr die Darstellung von so genannten Wahrheitstabellen werden hufig die Signalzustnde 0 und 1 verwendet. Fr die positive Logik gilt:

0: L-Pegel 1: H-Pegel

Binr (lat.) bedeutet aus zwei Teilen bestehend. Der Schalter S arbeitet binr er kann nur 2 Zustnde einnehmen:

eingeschaltet: Pegel 1 ausgeschaltet: Pegel 0

(L) (H)

Wahrheitstabelle:

Schalter (S) S S

Signalzustand (Eingangsgre) H L ODER

Ergebnis (Ausgangsgre) Lampe leuchtet (H) Lampe leuchtet nicht (L)

Schalter (S) S S

Signalzustand (Eingangsgre) 1 0

Ergebnis (Ausgangsgre) Lampe leuchtet (1) Lampe leuchtet nicht (0)

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11

Logische Grundschaltungen

Und-Schaltung Oder-Schaltung Nicht-Schaltung (Verwendung der Simulationssoftware Electronic Workbanch bzw.

Die Und-Schaltung
Solve Elec)

Die Lampe leuchtet, wenn beide Schalter den Signalwert 1 haben bzw. den Signalwert H (High) haben. Die Wahrheitstabelle sieht folgendermaen aus.

S1 1 0 1 0

S2 1 1 0 0

Q 1 0 0 0

Mit Solve Elec:

Gn
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12

Die Oder-Schaltung

S0 E1 S1

Einer der beiden Schalter muss den Signalwert 1 haben, damit die Lampe leuchtet. Wahrheitstabelle:

S1 1 1 0 0

S2 1 0 1 0

Q 1 1 1 0

Die Nicht-Schaltung
Wenn der Schalter (ffner) nicht bettigt wird, leuchtet die Lampe. Das Signal wird umgedreht. Wahrheitstabelle: S 0 1 Q 1 0

Mit Hilfe der Boolschen Schaltalgebra lsst sich das Verhalten binrer Schaltungen erfassen. Wesentlich ist, dass man den Baugruppen mathematische Funktionen und den physikalischen Gren bzw. Zustnden mathematische Werte zuordnet.

Schaltalgebra
Der Mensch ist immer bestrebt, physikalische Vorgnge zu abstrahieren. Er versuchte immer wieder das Unberechenbare zu berechnen. Schon Leibnitz versuchte in seiner Mathese universalis ein mathamatisch aufgebautes Logikkalkl aufzustellen (1700). Mit Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

13 Hilfe dieser Logik wollte er komplexe Stze auf ihre einfachsten Elemente reduzieren. Genau dieses logische Kalkl machte sich George Boole im 19. Jahrhundert zu nutze und baute es weiter aus. So entstand die Boolesche Algebra, die auch als Algebra der Logik bezeichnet wird. Philosophische Probleme sollen auf zwei Aussagewerte reduziert werden, wahr oder falsch. Wahr ordnete Boole den Ziffernwert 1 zu und unwahr den Ziffernwert 0. Fr folgende Bereiche in der Technik wird diese Algebra angewendet:

elektrische Steuerschaltungen elektronische Digitalschaltungen mechanische Steuerungen hydraulische Anlagen pneumatische Systeme

Wie man sieht kommt diese berlegung auch in mechatronischen Systemen zur Anwendung. Durch die Informationstheorie von Elwood Shannon konnte man nachweisen, dass sich die Boolesche Schaltalgebra hervorragend zur Lsung von schaltungstechnischen Problemen eignet.

Symbolik der Schaltalgebra

(Anwendung von LOGO der Fa. Siemens)

Schaltsymbol

UND-Gatter
Q = I1 und I2 Q = I1
^

I2

Erst wenn beide Eingnge (I1 und I2) ein Spannungssignal erhalten, schaltet der Ausgang Q auf ein H-Signal, entspricht einer Reihenschaltung. Wie man der Tabelle entnehmen kann, entspricht die Konjunktion einer mathematischen Multiplikation: Q = I1.I2

ODER-Gatter
I1 I2 Q

Wenn einer der beiden Eingnge (Input: I1 oder I2) ein Spannungssignal erhlt, schaltet der Ausgang Q auf ein H-Signal. Q = I1 oder I2 Q = I1 v I2 (ausschlieliches ODER) Die ODER-Verknpfung (Disjunktion) entspricht einer mathematischen Addition: Q = I1 + I2

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14

NICHT-Gatter

Wenn der Eingang (I Input) ein L-Signal hat, ergibt sich am Ausgang Q ein H-Signal. Wenn I ein H-Signal hat, ist am Ausgang Q ein L-Signal. Diese drei Schaltungen sind die wichtigsten in der Digitaltechnik. Mit deren Hilfe dieser drei, kann man viele mgliche Schaltkombinationen zusammenstellen.

Zusammenfassung
Kontaktart Schaltung mit Kontakten
Q I1 I2

Verknpfung

Schaltsymbol

Schlieer in Reihe

UND

Schlieer parallel

I1 Q I 2

ODER

ffner NICHT

I1

ffner parallel
I2

NAND

I1

I2

ffner in Reihe

NOR

Wechsel Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk

Antivalenz 2007/08

15 entgegengesetzt
H I1 L H L I2 Q

exklusives ODER XOR

Wechsel gleich gesetzt

I1

L H

L I2 H Q

quivalenz XNOR

Q = ( I1
H-Signal: Strom L-Signal: Kein Strom Ein praktisches Beispiel:

I) 2

( I1

I 2)

Eine Glhlampe (Q1) wird mit 2 Schaltern (I1 und I2) betrieben. Die Lampe soll leuchten (Q erhlt ein H-Signal), wenn nur der eine oder der andere Schalter bettigt wird (XOR). Die beiden Schalter entsprechen den beiden Eingngen der kontaktlosen Schaltung. Lsung: Die Lampe Q = 1 (H-Signal) soll leuchten, wenn entweder I1 = 1 oder I2 = 1 (H-Signal). Wie sieht das mathematisch aus? Bedingung: Mit zwei NICHT, zwei UND und zwei ODER-Schaltungen kann dieses Beispiel realisiert werden.

Wie geht man bei der Lsung vor? 1. Zerlegen in Einzelschritte. 2. Dann die ODER-Verknpfung bilden.

Verwendung der Logiksoftware LOGO-SOFT der Fa. Siemens

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16 Man beachte hier die Unbersichtlichkeit der Schaltung. Die Leitungen sollen sich nicht ber kreuzen. Wahrheitstabelle:

I1 I2 Nicht Nicht I1 I2 1 1 0 0 1 0 1 0 0 0 1 1 0 1 0 1

I1 und NICHT I2 A 0 1 0 0

NICHT I1 Oder I2 B 1 0 1 1

A ODER B

1 1 1 1

1 1 1 1

Die NOR-Stufe besteht aus einer ODER-Stufe mit anschlieendem NICHT. Die NAND-Stufe besteht aus einer UND-Stufe mit anschlieendem NICHT. (NICHT I1 und NICHT I2) UND-Stufe: Q = I1 ^ I2 NAND-Tabelle: I1 1 0 1 0 NOR-Tabelle: I1 1 0 1 0 I2 1 1 0 0 I1 ODER I2 1 1 1 0 Nicht (I1 oder I2) 0 0 0 1 I2 1 1 0 0 I1 UND I2 1 0 0 0 Nicht (I1 und I2) 0 1 1 1

Mit Hilfe von LOGO-Conform V3.0 der Firma Siemens lassen sich komfortabel logische Schaltungen auf dem PC realisieren. Natrlich kann man mit Halbleiterelementen logische Schaltungen unkompliziert herstellen (LED, Dioden und Transistoren). NICHT-Schaltung mit einem Transistor UND-Schaltung mit zwei Halbleiterdioden NAND-Schaltung mit 2 Halbleiterdioden und einem Transistor NOR-Schaltung mit 2 Halbleiterdioden und einem Transistor

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17

Rechenregeln Gesetze von de Morgan

Vernderliche Gren, wie Spannung usw. knnen am Eingang oder am Ausgang eines digitalen Bauelementes zwei Zustnde einnehmen (1, 0).

Zweifache Negation ergibt das ursprngliche Signal Zweifaches NICHT I = I

Die de Morgan-Regeln sagen aus, dass ein am Ausgang negiertes UND-Gatter die gleiche Funktion erfllt, wie ein an allen Eingngen negiertes ODER-Gatter und auch umgekehrt. Daraus ergibt sich, dass an allen Eingngen und am Ausgang negiertes UND einem ODER entspricht und umgekehrt. Mathematisch ausgedrckt: Wenn der Negierungsstrich ber einer Verknpfung aufgetrennt und auf die einzelnen Variablen verlagert wird, muss auch das Verknpfungszeichen gendert werden, was bedeutet, dass aus einem UND ein ODER wird und umgekehrt. Fr die Schaltungstechnik heit das, dass wenn ein NICHT von einem Eingang zum Ausgang oder von einem Ausgang zu einem Eingang ber ein Gatter verschoben wird, geht ein UND in ein ODER oder ein NAND in ein NOR und umgekehrt ber.

Gesetze

Kommutativgesetz: I1 und I2 = I2 und I1 I1 v I2 = I2 v I1 I1 . I2 = I2 . I1 I1 + I2 = I2 + I1 Assoziativgesetz (Verbindungsgesetz) : I1 ^ I2 ^ I3 = (I1^I2)^I3 I1 + I2 + I3 = (I1+I2)+I3 I1 +I2 + I3 = I1 +(I2+I3 I1 (I2 . I3 )= (I1 *I2 )*I3 = I1 *I2 * I3 Distributivgesetz (Verteilungsgesetz): (I1 ^ I2) v (I1 ^I3 ) = I1 .(I2 + I3) (I1 v I2) ^(I1 v I3) = I1 +(I2 .3)

UND-Verknpfungen sind zusammengefasste ODER-Verknpfungen, die gleichen Variablen knnen herausgehoben werden: (I1.I2) + (I1.I3) I1.(I2 + I3)

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18 Veranschaulichung des Distributivgesetzes in einer Schaltung:

Gesetze von de Morgan

I1 . I2 = (NICHT I1 + Nicht I2) Nicht I1 + I2 = (NICHT I1 * Nicht I2) Nicht UND -> ODER ODER -> UND NAND -> NOR NOR -> NAND Stellen Sie die beiden fehlenden Gleichungen auf: An Hand der NAND-Schaltung und der NOR-Schaltung wollen wir de Morgan untersuchen. Q = NICHT

Grundform der NAND-Schaltung (I1*I2)

Trennung und Umwandlung: Q = NICHT I1 + NICHT I2 (NICHT A v NICHT B) Negation: NICHT Q = NICHT(NICHT I1 + NICHT I2) Trennung und Umwandlung NICHT Q = NICHT NICHT I1 * NICHT NICHT I2 Doppelte Negation: NICHT Q = I1*I2 Negation: NICHT NICHT Q = NICHT (I1*I2) Grundform der NAND-Schaltung: Q = NICHT (I1*I2)

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19 Man beachte: Das NICHT wird als waagrechter Strich oberhalb der Variablen gesetzt. Wahrheitstabelle dieser Untersuchung:

I1 0 0 1 1

I2 0 1 0 1

I1*I2 0 0 0 1

NICHT(I1*I2) 1 1 1 0

I1 0 0 1 1

I2 0 1 0 1

NICHT I1 1 1 0 0

NICHT I2 1 0 1 0

NICHT I1 + NICHT I2 1 1 1 0

Wie man deutlich erkennen kann, erhlt man dasselbe Ergebnis.

Nun wollen wir eine NOR-Schaltung und eine eingangseitige negierte UND-Schaltung untersuchen: Q = NICHT (I1+I2) Grundform der NOR-Schaltung

Trennung und Umwandlung: Q = NICHT I1 * NICHT I2 (NICHT A UND NICHT B) Negation: NICHT Q = NICHT (NICHT I1 * NICHT I2) Trennung und Umwandlung: NICHT Q = NICHT NICHT I1 + NICHT NICHT I2 Doppelte Negation: NICHT Q = I1+I2 Negation: NICHT NICHT Q = NICHT (I1+I2) Grundform der NAND-Schaltung: Q = NICHT (I1+I2)

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20
I1 0 0 1 1 I2 0 1 0 1 I1+I2 0 1 1 1 NICHT (I1+I 2) 1 0 0 0 I1 0 0 1 1 I2 0 1 0 1 NICHT I1 1 1 0 0 NICHT I2 1 0 1 0 NICHT I 1 * NICHT I2 1 0 0 0

Auch hier sehen wir, dass das Ergebnis gleich ist. Beispiel: a) Untersuche ein NAND- und ein ODER-Gatter: b) Untersuche ein eingangs negiertes NOR-Gatter mit einem UND-Gatter: Stelle fr beide Flle eine Wahrheitstabelle auf. Lsung a)
I1 0 0 1 1 I2 0 1 0 1 I1*I2 Nicht I1 Nicht I 2 Nicht I 1 * Nicht I2 0 0 0 1 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 0 0 Nicht(Nicht I1 * Nicht I2) 0 1 1 1 I1 +1 2 0 1 1 1

Auch hier sehen wir das gleiche Endergebnis. b)

I1 0 0 1 1

I2 0 1 0 1

Nicht I1 1 1 0 0

Nicht I 2 1 0 1 0

Nicht (I1 + I2) 1 1 1 0

Nicht(Nicht I1 + Nicht I 2) 0 0 0 1

I1 * I2 0 0 0 1

Wie wir sehen ist auch hier das gleiche Endergebnis festzustellen. In der Digitaltechnik spielen das NAND- und das NOR-Gatter eine wesentliche Rolle. Es ist jedes digitale Netz mit diesen beiden Schaltungen lsbar.

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21

Zusammenfassung

Eine NAND-Schaltung kann durch eine ODER-Schaltung mit negierten Eingngen ersetzt werden. Eine NOR-Schaltung kann durch eine UND-Schaltung mit negierten Eingngen ersetzt werden. Die de Morganschen Gesetze ermglichen es, nur mit NAND- bzw. NOR-Gattern arbeiten zu knnen.

Vereinfachung von Schaltungen mit den Regeln der Booleschen Schaltalgebra

Schaltfunktionen knnen einem Schaltplan oder einer Wertetabelle (Wahrheitstabelle) entnommen werden, wobei dabei alle Zeilen mit den Ergebnissen (Schaltwert) 1 bercksichtigt werden. Die betreffenden Eingangsvariablen einer Zeile sind in UNDVerknpfung und die betreffenden Zeilen in ODER-Verknpfung. Solche Formen nennt man ODER-Normalform (disjunktive NF).

Eingnge I1 0 0 1 1 I2 0 1 0 1

Ausgnge Q 0 1 1 0

Zeilen

ODER-NF

Z1 = Nicht I1*I2 Z2 = I1 * Nicht I2

Q = Z1 + Z2

Ein Beispiel soll die ODER-Normalform (NF) veranschaulichen: Eine Glhlampe kann von drei Stellen geschaltet werden. Die Lampe soll leuchten, wenn Schalter A eingeschaltet (1) UND Schalter B UND Schalter C ausgeschaltet (0) sind, ODER wenn Schalter B eingeschaltet, jedoch Schalter A UND C ausgeschaltet sind, ODER wenn alle drei Schalter ausgeschaltet (0) sind:

Erstellen Sie eine Wahrheitstabelle Lesen Sie aus der Wahrheitstabelle die Schaltfunktion (ODER-NF) ab Vereinfachen Sie die Schaltfunktion Zeichnen Sie die kontaktlose Schaltung unter Verwendung von LOGO-Soft Conform der Fa. Siemens (oder mit einem CAD-Programm).

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22 Wahrheitstabelle:
Schalter C 0 0 0 0 1 1 1 1 Schalter B 0 0 1 1 0 0 1 1 Schalter A 0 1 0 1 0 1 0 1 Ergebnis Q 1 1 1 0 0 0 0 0 Forderung Forderung Forderung

Schaltfunktion: Wie kommt man zu der gestellten Forderung: Alle drei Schalter haben den Schaltwert 0 aber die Lampe soll leuchten also Q = 1 (Zeile 0) Schalter A hat den Schaltwert 1 und die Schalter B und C haben den Schaltwert 0 aber die Lampe soll leuchten also Q = 1 (Zeile 1) Schalter B hat den Schaltwert 1 und die beiden Schalter A und C habne den Schaltwert 0 - aber die Lampe soll leuchten also Q =1 (Zeile 2) Man erreicht das, indem man folgendermaen vorgeht: Zeile 0 : Nicht A * Nicht B * Nicht C -> Schaltwert 1 Zeile 1 : A * Nicht B * Nicht C Zeile 2: Nicht A * B * Nicht C -> Schaltwert 1 -> Schaltwert 1

Nun stellt man die ODER-Normalform auf: Q = Z0 v Z1 v Z2 (Z0 + Z1 + Z2) Q = Nicht A.Nicht B.Nicht C v A.Nicht B.Nicht C v Nicht A.B.Nicht C Beachten Sie: Das Nicht wird als waagrechter Strich ber der Schaltvariablen plaziert. Vereinfachen der Schaltung: Man hebt geeignete Variablen heraus: Nicht B.Nicht C(Nicht A v A)v Nicht A.B.Nicht C Jetzt lst man die Klammer auf: Q = Nicht B.Nicht C v Nicht A.B.Nicht C Nun hebt man Nicht C heraus: Q = Nicht C (Nicht B v Nicht A.B) = Endergebnis Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

23 Schaltplan:

Steuern
Schtzensteuerungen
In der Technik gibt es viele Funktionen, die von Schtzen bernommen werden knnen. Schtzensteuerungen fr Motorantriebe, notwendige Funktionen mehrerer Antriebe untereinander oder uerer Einflsse wie beispielsweise Weg, Druck, Zeit, Temperatur,..... Schtzensteuerungen sind ein wichtiges Mittel in der Antriebstechnik. Zwei wichtige Begriffe sind untrennbar mit Schtzensteuerungen verbunden: STEUERUNG und REGELUNG: In vielen Bereichen des Lebens werden physikalische Gren gesteuert oder geregelt: a) Ein- und Ausschalten von Elektromotoren b) Lenken von Kraftfahrzeugen c) ffnen und Schlieen von Wasserventilen d) Rechnen mit einem Taschenrechner,... Der Begriff STEUERN ist genormt (DIN, VE): Eingangsgren beeinflussen Ausgangsgren der Steuerung. Die Eingangsgren oder Programme gehen vom Menschen aus. Alle Elemente, die an einer Steuerung beteiligt sind, bilden eine Kette. Die Steuerbefehle knnen nur in einer Richtung vom Eingang zum Ausgang gelangen. Aufbau einer Steuerkette am Beispiel einer Steuerung eines Elektromotors:

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24

Energieflu

Steuergre Drehzahl n n M 3 Motor (Steuerstrecke)

L1 L2 L3 Schtz-Stellgert

Stellgre (elektr. Spannung am Kontakt) L N Steuergert (Taster, Schalter v. Menschen bzw. Programm) = S1

Teile einer Steuerkette

a) Steuerstrecke (Motor) mit Steuergre (Drehzahl) b) Steuereinrichtung: Steuergert (Taster S1), Stellglied (Schtz), Stellgre (elektr. Spannung am Hilfskontakt), Fhrungsgre (Taster gedrckt oder nicht gedrckt) Die Steuerstrecke ist der Energiewandler, wie beispielsweise ein Motor oder eine Glhlampe bzw. ein Hydraulikzylinder... Im Motor wird die Drehzahl gesteuert (verndert), in der Glhlampe wird die Helligkeit verndert ... Die Steuereinrichtung beherbergt all jene Teile, welche den Energiefluss: steuern, z. B. Taster, Schtz, Messwertgeber, Programme... Das Stellgert liegt am Beginn der Steuerstrecke und steuert den Energiefluss: Schaltschtz, Stromstoschalter, Schalter, Magnetventile... Der Taster dient zum Steuern und wird als Steuergert bezeichnet. Auf einen Schalter wirkt eine Fhrungsgre ein. Die Stellgre ist die elektrische Spannung am Hilfkontakt des Schtz. Die Fhrungsgre wirkt whrend des Steuervorganges auf das Steuergert (Taster gedrckt oder nicht gedrckt...). Man unterscheidet verschiedene Steuerarten: a) Fhrungssteuerung

Steuerkette
Steuereinrichtung Steuerstrecke Steuerung

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25 b) Haltegliedsteuerung c) Programmsteuerung

Fhrungssteuerung
Der Wert der Ausgangsgre hngt immer vom Momentanwert der Fhrungsgre ( Taster gedrckt Taster nicht gedrckt ) ab. Durch den Menschen wird die Fhrungsgre stetig gendert, was eine stetige nderung der Steuergre (Helligkeit...) hervorruft. a) stufenlose Helligkeitssteuerung von Glhlampen b) stufenlose Drehzahlsteuerung von DC-Motoren

Haltegliedsteuerung
Wenn die Fhrungsgre (Taster gedrckt Taster nicht gedrckt) weggenommen wird, bleibt die Stellgre erhalten. Erst bei neuerlich eintreffender Fhrungsgre nimmt die Stellgre den ursprnglichen Wert an: Beispielsweise beim Ein- und Ausschalten von Verbrauchern durch einen Schtz mit Selbsthaltekontakt.

Programmsteuerung
Ein Programm steuert automatisch die ablaufenden Arbeitsvorgnge. Man unterscheidet 3 verschiedene Programmsteuerungen:

a) Zeitplansteuerung
Eine Schaltuhr bewirkt das Ein- und Ausschalten einer Lampe (Straenbeleuchtung...). Die Fhrungsgre erzeugt ein zeitabhngiger Programmgeber.

b) Wegplansteuerung
Durch Schaltnocken werden Endschalter bettigt, die Arbeitsvorgnge starten bzw. benden knnen, wobei die Fhrungsgre ein wegabhngiger Programmgeber erzeugt.

c) Folgesteuerung
Die Steuerung bekommt die Fhrungsgre von einem Programm. Erst, wenn der vorherige Arbeitsablauf beendet ist, wird der neue Arbeitsablauf gestartet: Beispielsweise bei der Waschautomatensteuerung, Stern-Dreieck... STEUERUNGEN HABEN IMMER EINEN OFFENEN WIRKUNGSABLAUF.

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26 SCHTZ Betriebsmittelkennzeichnung: K Schaltzeichen: a) Schtzspule

Spulenkontakt - Netz
A1

Spule
A2

Spulenkontakt - Netz
b) gesamter Schtz

von der Stromquelle 1 3 5 A1 11 23 31 43

K
2 4 6

A2

12

24

32

44

zum Verbraucher Hauptkontakte Schtzspule Hilskontakte

1-2-3-4-5-6 11 - 12, 23 - 24, 31 - 32, 43 - 44 23 - 24, 43 - 44 11 - 12, 31 - 32

Hauptkontakte Hilfskontakte (belastet bis 5A) Arbeitskontakte Schlieer Ruhekontakte ffner

Hilfskontakte sind mit zweistelligen Kontaktbezeichnungen festgelegt.

Ordnungsziffern
Schaltteile, welche dieselbe Funktion ausben, unterscheidet man nach Ordnungsziffern, wie beispielsweise bei: Schlieer: ffner: 13 - 14; 21 - 22; 33 - 34 41 - 42

Die erste Ziffer (Zehnerstelle) gibt die Anschlussbezeichnung wieder. Die zweite Ziffer stellt die Funktion dar. Z.B.: beim Schlieer stellen die Kontakte 3 - 4 die Arbeitskontakte und beim ffner 1 - 2 die Ruhekontakte dar.

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27

A1 K1 A2

11

23

31

43

12

24

32

44

Ordnungsziffer (Kontaktnummer)

Funktionsziffer

Kennzahlen
Schtzen mit bestimmter Anzahl von Hilfskontakten haben eine Kennzahl. Sie ist zweiziffrig und gibt die Anzahl der Schlieer und ffner an. ZB.: Kennzahl 42 bedeutet 4 Schlieer und 2 ffner Kennzahl 44 bedeutet 4 Schlieer und 4 ffner Kennzahl 04 bedeutet 0 Schlieer und 4 ffner Schtzen sind unverklinkte, fernbettigte Schalter mit elektromagnetischem Antrieb. Unter unverklinkt versteht man, dass die Schaltkontakte nicht in der Ein-Stellung gehalten werden, wie das beim Stromstoschalter der Fall ist. Wenn also der Spulenstromkreis unterbrochen ist, fallen die Schaltkontakte sofort in die Ausgangsstellung zurck.

Funktion
Wird die Schtzspule (A1/A2) an Spannung gelegt, erzeugt der durch die Spule flieende Strom eine elektromagnetische Kraft, die den Anker anzieht und das mit ihm verbundene, bewegliche Schaltstck schliet bzw. ffnet die Schaltkontakte.

Arten
a) Luftschtz: Die Kontakte schalten in Luft. Es entsteht ein Abschaltlichtbogen, der in einer Lichtbogenkammer gelscht wird. Vorzge: a) geringer Wartungsaufwand b) groe Zuverlssigkeit c) geringer Platzbedarf d) geringer Preis. b) lschtz: Die Kontakte schalten in einem mit Transformatoren- bzw. Schalterl gefllten Behlter. Man erreicht dadurch ein schnelles Lschen des Abschaltlichtbogens, wobei auch der Kontaktverschlei gering gehalten wird.

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28 Nachteile: a) grerer Wartungsaufwand b) grerer Platzbedarf c) teuer c) Relais: Ein Relais ist so wie ein Luftschtz gebaut, ist aber jedoch ein bisschen kleiner. Es dient zum Schalten kleiner Leistungen und ist meist steckbar. Anwendung findet es in der KFZ-Technik usw.

Isolierstcke Blatt= federn

Kontakte

Abstandhalter

Klappanker Magnet= joch

Eisenkern Spule

Schaltzeichen

Es gibt auch Relais mit Schutzgaskontakten. d) Elektronikschtz Sie knnen wie normale elektromechanische Schtze angeschlossen werden, wobei dabei der Lastkreis (Arbeitskreis) kontaktlos ber ein Halbleiterbauelement (Triac) geschaltet wird. Verwendet werden sie zum Schalten fr kleinere Leistungen bis ca. 20 kW. Vorteile: a) keine Kontaktabnutzung b) kurze und gleichmige Schaltzeiten c) kleine Steuerleistungen Anwendung: a) als Leistungsschtz (Hauptschtz): Sie werden meist zum Schalten von Motor-, Licht- und Kraftstromkreisen verwendet. Sie besitzen in der Regel 3 Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

29 Hauptkontakte und einige Hilfskontakte (ffner und Schlieer).

Grundschaltungen der Steuerungstechnik (Schtz)

Fr Schtzenschaltungen sind folgende Betriebsmittel notwendig: a) Taster S0, S1, S2,... b) Meldelampe (Motor,....) H (eventuell 2 Lampen) c) Relais [K1]- Spule mit den beiden Kontakten A1 und A2 (eventuell 2 Schtze): 1. Relaiskontakte : 13, 14, 23, 24,... 1. Ziffer: Kontaktnummer 2. Ziffer: Funktionsnummer:3-4 Schlieer 1-2 ffner Bei gngigen Relais gibt es nur mehr Wechsler und keine getrennten ffner und Schlieer. Ein RELAIS schaltet Strme - ein SCHTZ ist ein Relais, mit dem man Leistung (Strom) schalten kann.

Grundschaltung

Grundsteuerung
L F2

S0

A1 K1 A2 N

Einfache Schtzschaltung mit Dauerkontaktgeber durch S0. Wird der Schalter S0 geschlossen, erhlt der Schtz (die Schtzspule von K1 (A1-A2-Kontakte) Spannung, zieht an und das Schtz K1 schaltet den Verbraucher (entweder im LastkreisKontakte 16=Lastkontakte) ein. Wird S0 ausgeschaltet, fllt das Schtz K1 wieder ab (magnetische Kraft) und schaltet den angeschlossenen Verbraucher wieder ab. Wenn man den Schalter S0 durch einen Taster ersetzt, bezeichnet man das einen TIP-Betrieb. Das Schtz schaltet nur solange ein, wie auf den Taster gedrckt wird, und fllt ab, wenn man den Taster los lsst. Diesen Schaltplan bezeichnet man als Steuerkreis, wobei A1/A2 als Steuerspule bezeichnet wird. Mit Hilfe von Schtzschaltungen ist es mglich, alle logischen Grundfunktionen auszufhren. (Anwendung der Software Autosketch) Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

30

UND - Verknpfung
L S1 S2 A1 K1 A2 N K1

ODER - Verknpfung
L

S0

S1

K1

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NICHT - Verknpfung

So

ffner

A1 K A2 N

Festhalteschaltung

S0

1 2

I S1 K1 13 14 Hilfskontakte K1 von

A1 K1 A2 N

Die Stromrichtung ist immer von L nach N zu zeichnen.

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S0 1 Last 2 Ha uptstrom kreis S1

1 2

K1

13 14 Hilfskontakte von K1

A1 K1 A2

N Die Stromrichtung ist immer von oben (L1) nach unten (N) zu kennzeichnen.

Praxisbezogene Schtzschaltungen

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L
Hilfskontakte von K1

S0

K1

13 14

31 K1 32

S1
Spulenkontakte

A1 K1 A2

E1

E2

N Tippschaltung
Diese Schaltung wird als 2-Handsicherungsschaltung verwendet. (Schneidmaschinen,...) S0, S1 sind so genannte Taster. Der Schtz wird mit K1 bezeichnet. 13, 14, 31, 32 sind Hilfskontakte. Die Endziffern 34 kennzeichnen einen Schlieer Die Endziffern 12 kennzeichnen einen ffner E1 und E2 sind Anzeigelampen und kennzeichnen die Ausgnge Q1 und Q2. An Stelle der Lampen knnen auch andere elektrische Verbraucher geschaltet werden. Diese Schaltung bezeichnet man als UND-Schaltung. Erst wenn beide Taster S0 UND S1 gedrckt sind, zieht der Schtz an und schliet den Hilfskontakt 13-14, wobei der Hilfskontakt 3132 geffnet wird. Dieser Plan ist der so genannte Steuerkreis, wobei in den meisten Fllen vor dem Taster S0 eine Sicherung geschaltet wird. L stellt die Phase dar (beispielsweise 24V AC=WechselstromLeiterfarbe schwarz oder braun). N stellt den so genannten Neutralleiter dar (Leiterfarbe blau)

Dauerkontaktgeberschaltung

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L1 L2 L3 N L

F2

H auptstrom kreis

F1

Steuerkreis

S0 K1
A2

K1

N E1

Wenn der Schalter S0 geschlossen wird, erhlt die Spule des Schtz K1 eine Spannung, zieht an und das Schtz K1 schaltet, der Verbraucher E1 wird eingeschaltet. Der Verbraucher E1 wird ausgeschaltet, wenn auch der Schalter S0 geffnet wird. Ersetzt man den Schalter durch einen Taster, ndert sich ein wenig das Schaltvermgen. Man erhlt einen so genannten Tipp-Betrieb. Das bedeutet, dass das Schtz nur so lange schaltet, wie der Taster gedrckt wird. Das Schtz fllt jedoch ab, wenn der Taster losgelassen wird. Diese Schaltung verwendet man sehr hufig, um mit geringen Steuerstmen groe Lasten (groe Strme, Heizung, Beleuchtungen,...) zu steuern.

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Spule
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A1

35

Dauerkontaktschaltung
L1

F1 1 2 Hauptkontakte 21 S0 22

13
S chutzsicherung

S1

Hilfskontakte

14
A1

K1

A2

E1 N Hauptstromkreis Steuerstromkreis

An Stelle des Verbrauchers (Lampe) kann auch ein Motor angeschlossen werden. Wird der Schalter S1 gedrckt, so schaltet das Schtz K1 die Hauptkontakte (Schlieer) 1-2 werden geschlossen, der Verbraucher (Lampe) ist eingeschaltet, die Lampe leuchtet (der Motor luft).

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36

Selbsthalteschaltung

L1

F1

S0 1 Last 2 Hauptstromkreis S1

1 ffner 2 13
Schlieer

Schlieer

K1

14 Hilfskontakte von K1

A1 K1 A2
Steuerstromkreis

E1

Wenn jetzt der Taster S1 (Schlieer) gedrckt wird, werden die beiden Hilfskontakte, die S1 berbrcken, geschlossen (Schlieer), die beiden Hilfskontakte 13-14 sind parallel zu S1 (ODER). Daher schaltet das Schtz K1 und schliet die Hauptkontakte 1-2. Der Schaltzustand geschlossen bleibt aufrecht.

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Selbsthalteschaltung mit 2 Ein - und Austaster

L F1

S0

1 2 1 2

ffner

kte v on K 1

S1

ffner

24

S3

S2

13 K1 14

A1

Hilfskontakt

K1
A2

E1

Hilfs konta

K1

23

K1

11 12

E2

Wird ein Taster S3 ODER S2 bettigt, zieht das Schtz an, die Hilfskontakte 13-14; 23-24 schlieen und 11-12 ffnet. Die Hilfskontakte 13-14, 23-24 sind Schlieer und der Hilfskontakt 11-12 ist ein ffner. Das bedeutet, dass E1 leuchtet und E2 leuchtet nicht.

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Eine einfache Befehlssteuerung mit einem Motor

L1 L2 L3 F2
95 96 97 98

F3 L

S1
2

F1 S2
2

K1

1 2

3 4

5
Thermische berstromauslser

S3

3 4

S4

3 4

K1

13 14

1 2

3 4

5 6

V U W

A1 K1 A2 E1

M1

M AC 3 (Wechselstrom)

N Strompfad 1 (Hauptstromkreis) 2 Strompfad 2

3 Strompfad 3

Vom Vorteil und der besseren bersicht wegen, trennt man umfangreiche Schaltungen in so genannte Strompfade auf: Strompfad 1 wre demnach der Hauptstromkreis Strompfad 2 und 3 der Steuerstromkreis, wobei der Strompfad 3 nur den Anzeiger hat, also das Ergebnis des Strompfades 2 liefert. Zustzlich wird dann noch beim Steuerkreis, Strompfad 2 die Anzahl der ffner und Schlieer an gegeben:
E 1 1 1 S 2 -

Wenn der Taster S3 ODER S4 gedrckt wird, zieht das Schtz K1 ber F2 (Sicherung)-S1S2 (Strompfad 2) an und schaltet den Hauptstromkreis (Pfad 1) ein. Das Schtz K1 hlt (Selbsthaltekontakt) ber die Hilfskontakte 13-14 von K1, so dass beim Auslassen des bettigten Tasters (EIN) das Schtz eingeschaltet bleibt. Wird der Taster S1 oder S2 gedrckt (ffner), oder der thermische berstromauslser F2, so wird der Stromkreis unterbrochen und das Schtz K1 fllt ab. Der Hauptstromkreis wird Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

39 daher unterbrochen. F2 ist ein so genanntes Motorschutzrelais, welches dann anspricht, weil das Schtz fllt. Die Anzeigelampe E1, welche STRUNG bedeutet, wird ber F2 (Strompfad 3) eingeschaltet. Beachten, dass beim Drcken eines ffners(Austaster) das Schtz nicht mehr einschaltbar sein darf. Eintaster (Schlieer) und der Haltekontakt (13-14) mssen daher parallel geschaltet sein. berstromauslser (Schutz) mssen in Reihe geschaltet werden.

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Zusammenfassung
UND - Schaltung L F1

S0
13

S1
Spule A1

Hilfskontakte

K1

14

K1
A2

E1

N 2 Strompfad 2 3 Strompfad 3

Erst wenn beide Schalter (Schlieer) geschlossen sind (gehalten werden), leuchtet die Lampe E1. Aufgabe: ndere die Schaltung so um, damit die Lampe dauernd leuchtet.

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ODER - Schaltung

F1

S0

S1
13 Hilfskontakte

K1
Spule A1

14

K1
A2

E1

N 2 Strompfad 2 3 Strompfad 3

Wenn einer der beiden Schalter S0 ODER S1 den Schaltwert 1 (H-Signal) haben, schaltet das Schtz und die Lampe leuchtet. Aufgabe:

ndere die Schaltung so um, dass die Lampe stndig leuchtet. ndere die Schaltung in eine Reihen- kombiniert mit einer Parallelschaltung um. Verwende einen zustzlichen dritten Schalter (S3) E1 = (S0 v S1) ^ S3

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NORM - Richtlinien von Schaltplnen und Betriebsmittel

Der Schaltplan (engl. Diagram) verbindet verschiedene Betriebsmittel miteinander und er zeigt auch wie diese zueinander stehen. Daher schreibt die NORM fr Symbole, Leitungen und Betriebsmittel Regeln vor:

Grafische Symbole (graphical symbols)

Die Regeln fr die grafischen Symbole stehen in der NORM E 1002 bis E 1012, wobei fr die Darstellung die einfachste Form gewhlt werden soll.

Darstellung der Symbole

Einlinige Darstellung (single-line representation)

Mehrlinige Darstellung (multiline representation)

Nach der unterschiedlichen Anordnung der Schaltsymbole fr elektrische Betriebsmittel wird weiters unterschieden:

Zusammenhngende Darstellung (semi-assembled representation)

5 K1

A1

13 14

K1

A2

Hauptkontakte

Hilfskontakte

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Aufgelste Darstellung (detached representation)

5 K1

13 14

K1

Hauptkontakte A1 K1 A2

Hilfskontakte

Hauptstromkreis

Steuerkreis

Verbindungslinien

Einlinig Mehrlinig Teilweise werden sie auch vernachlssigt.

Wenn man unterschiedliche Stromkreise darstellen mchte, kann man sie auch mehrfarbig oder in verschiedenen Linienstrken darstellen. In der einlinigen Darstellung wird es notwendig sein, die Anzahl der Leiter oder Bauelemente anzugeben.

Darstellung des Betriebszustandes Grundstzlich wir das Betriebsmittel im stromlosen Zustand, beim Schalter im nicht bettigten Zustand dargestellt. Kennzeichnung der elektrischen Betriebsmittel (item designation) Grundstzlich wird jedes elektrische Betriebsmittel durch ein Schaltzeichen (Maschinen, Motor, Klemmen,...) dargestellt.

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44

Pneumatik
Physikalische berlegungen zur Pneumatik
Die Frage stellt sich, womit beschftigt sich die Pneumatik. Das Wort kommt aus der griechischen Sprache (pneuma) und bedeutet Atem. In Wissenschaft und Technik versteht man unter Pneumatik den Einsatz von Druckluft. Also Luft. Was ist Luft? Physikalisch betrachtet ein Gasgemisch, welches folgende Zusammensetzung hat:

ca. 78 Volumsprozent Stickstoff (N) (Vol.%) ca. 21 Vol.% Sauerstoff (O) Spuren von Kohlendioxid (CO2), Argon (Ar Edelgas), Wasserstoff (H), Neon (Ne), Helium (He), Krypton (Kr) und Xenon (Xe). Ar, H, Ne, He, Kr und Xe sind Edelgasse. Kennzeichnend sind Edelgase, dass sie eine gesttigte Auenschale besitzen und chemisch trge sind.

Physikalische Eigenschaften der Luft: Luft ist eines der wichtigsten Gase. Ohne Luft ist unser Leben nicht mglich. Sie schtzt uns auch weitgehend gegen Einflsse aus dem Weltall. Denken wir nur an die schtzende Ozonschicht (O3). Sie enthlt, wie schon oben erwhnt, den lebensnotwendigen Sauerstoff (O). Die auf uns lastenden Luftmassen besitzen eine Gewichtskraft. Die Kraft, welche pro Flcheneinheit wirkt, bezeichnet man Druck. Daher sagt man auch Luftdruck, der messbar ist.

Druck Einheit 1 Pascal (1 Pa). Wenn eine senkrecht wirkende Kraft von 1 Newton (1 N) auf eine Flche von 1 m einen Druck ausbt, bezeichnet man dies als 1 Pa. Luft ist nahe der Erdoberflche dichter und schwerer als weiter oben. Der Luftdruck ist von der Hhe abhngig. Der Druck, der direkt auf der Erdoberflche herrscht, wird als atmosphrischer Druck (Patm) bezeichnet. Historisch: Den Druck einer Quecksilbersule (Hg) von 1 mm Hhe bezeichnete man damals als 1 Torr (Evangelista Torricelli 1608-1647). Torricelli war der erste, der den Luftdruck bestimmte. Viele Luftdruckmesser (griech. Barometer) arbeiten heute noch nach dem torricellischen Prinzip. Beim Aneroidbarometer zeigt ein Zeiger die vom Luftdruck abhngige Verformung einer Luft leeren Metalldose an. Geringe Kohsion. Darunter versteht man die geringen Krfte zwischen den Luftmoleklen. Diese geringen Krfte sind in der Pneumatik bei den blichen Betriebsbedingungen eher zu vernachlssigen. Luft hat keine bestimmte Gestalt (wie bei allen Gasen) Luft verndert die Form bei geringster Krafteinwirkung und nimmt den maximal ihr zur Verfgung stehenden Raum ein. Luft lsst sich verdichten (komprimierenzusammen drcken) Lust ist bestrebt, sich aus zu dehnen (expandieren).

Verdichten und ausdehnen beschreibt das so genannte Boyle-Mariot'sche Gesetz, das besagt, dass das Volumen einer abgeschlossenen Gasmenge bei konstanter Temperatur Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk 2007/08

45 indirekt proportional zum absoluten Druck ist. Das Produkt aus Volumen und absoluten Druck ist fr eine bestimmte Gasmenge immer konstant. p1 . V1 = p2 . V2 = p3 . V3 = konstant Der absolute Druck (Pabs) ist der Druck NullVakuumbezogene Wert. Er entspricht der Summe des atmosphrischen Drucks und des ber- bzw. Unterdrucks. Der berdruck ist der Druck oberhalb des Normaldrucks (Pe >0) Wenn Pe <0 so bezeichnet man diesen Bereich als Unterdruckbereich den Druck als Unterdruck

vernderbarer Wert von Pamb

Pe Pabs Pamb Pabs

Pamb
Pe

Pabs

Der atmosphrische Druck ist vernderlich, also nicht konstant. Das Wetter und die geographische Lage beeinflussen ihn (Pamb ) Die atmosphrische Druckdifferenz Pe wird berechnet aus der Differenz von Pabs Pamb . Pe = Pabs Pamb. (Pamb = ambienter Druck[Luftdruck]= 1 bar) 1 Pa = 1N/m2 1 bar = 10 Pa. In der Pneumatik bezieht man sich, wenn man Luftmengen angeben will, auf den Normzustand. Er ist der Zustand eines festen, flssigen oder gasfrmigen Stoffes bei Normtemperatur und Normdruck. Die Normtemperatur Der Normdruck Tn = 273,15 K (Kelvin) = 00 C pn = 101325 Pa = 1,01325 bar
5

N: Newton; Pa: Pascal

Ein Beispiel soll diesen Zusammenhang veranschaulichen: Luft wird bei atmosphrischen Druck auf

1 des Volumens zusammen gedrckt 7

(komprimiert Kompressor). Welcher Druck stellt sich ein, wenn die Temperatur konstant bleibt? Lsung: p1 . V1 = p2 . V2 p1 . V2 = V1 . p2 Lsen der Proportion nach p2

V2 V1 1 7 = ----> 7.V2 = 1.V1 -----> = 7 1 V1 V2

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46

p2 = p1 .

V1 V2
-------> (pamb)

p1 =pamb = 100 kPa = 1 bar

p2 = 1 . 7 = 700 kPa = 7 bar absolut ----> (pabs) pe = pabs pamb = 700 100 = 600 kPa = 6 bar Antwort: Ein Verdichter, der einen berdruck (pe) von 6 bar erzeugt, hat ein Verdichtungsverhltnis von 7:1. Nun ist der Druck konstant. Wie verhlt sich die Luft, wenn sich die Temperatur ndert? Die Luft dehnt sich bei konstantem Druck einer Temperatur von 273 K (00 C) und einer Erwrmung um 1 K um

1 seines Volumens aus. Diese Eigenschaft beschreibt das Gay273

Lussac'sche Gesetz: Das Volumen einer abgeschlossenen Gasmenge ist der absoluten Temperatur proportional, solange der Druck konstant bleibt.

V1 T1 = V2 T2
V1 ist das Volumen bei T1 und V2 bei T2. Allgemein:

V ist konstant. T T 2T 1 T1

Die Volumsnderung DV = V2 V1 = V1 * V2 = V1 + DV = V1 +

V1 (T2 T1) T1

Dies gilt nur, wenn die Temperatur in K angegeben ist. Bei Celsiusgraden wird eine andere Formel angewendet: V2 = V1 +

V1 (T2 T1) (2730 C) 273T 1

Ein Beispiel soll das Gay-Lussac'sche Gesetz veranschaulichen: 0,8 m Luft mit der Temperatur von 293 K (T1) {+273 K = 00C + 20 = 293 K = + 200 C} wird auf 344 K (T2) erwrmt. (344 273 = 710 C) Frage: Wie stark dehnt sich die Luft aus ? (Das Volumen V2 ist gefragt) Lsung:

0,8 m (344K 293K) 293K 0,8 V2 = 0,8m3 + m . 51 K 293K

V2 = 0,8m3 +

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47 V2 = 0,8m3 + 40,8

m3K 293K

V2 = 0,8m3 + 0,139 m V2 = 0,939 m Wir sehen, dass sich die Luft um ca. 0,139 m3 ausgedehnt hat. Das ursprngliche Volumen von 0,8 m3 hat sich auf 0,939m3 gendert. Wenn das Volumen bei der Erwrmung konstant bleibt, ndert sich der Druck. Es kommt zu einer Druckzunahme nach der Formel:

p1 T1 = p2 T2

p = konstant T
Wenn beide Gasgesetze vereinigt, erhlt man die allgemeine Gasgleichung:

p1 * V 1 = T1

p 2* V 2 = konstant T2

Bei einer abgeschlossenen Gasmenge ist das Produkt aus Druck (p) und Volumen (V) geteilt durch die absolute Temperatur (T) immer konstant. Wenn jeweils einer der drei Gren konstant ist, erhlt man die vorher genannten Gestze (Boyle-Marioett und Gay-Lussac). Pneumatische berlegungen Voraussetzung fr eine gut funktionierende pneumatische Anlage ist ein gleich bleibender Luftdruck (Arbeitsdruck). Um dies gewhrleisten zu knnen, werden so genannte Druckregler, die zentral an das Druckluftnetz angeschlossen sind, verwendet. Sie halten den Luftdruck im Sekundrkreis (Sekundrdruck) konstant, obwohl im Primrkreis (Hauptsteuerkreis) Druckschwankungen auftreten knnen. Der Druckregler, der dem Druckfilter nachgeschaltet ist, hlt den Arbeitsdruck konstant. In der Technik werden hufig Arbeitsdrcke von 600kPa (6 bar) (100kPa = 1 bar) mit Leistungsteil verwendet. Im Steuerteil arbeitet man mit 300 bis 400 kPa (3 4 bar). Diese Werte haben sich als sehr wirtschaftlich erwiesen. Wenn man mit hherem Betriebsdruck arbeitete, knnte es zu negativer Energienutzung und hherem Verschlei der Bauteile kommen. Ein niedrigerer Druck fhrt zu einen schlechten Wirkungsgrad im Leistungsteil.

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Funktionsweise von Ventilen und Zylindern Ventilarten:

3/2 Wegeventil 3 Anschlsse und 2 Schaltstellungen 5/2 Wegeventil 5 Anschlsse und 2 Schaltstellungen

Zylinderarten

Einfach wirkender Zylinder mit Rckholfeder

Rckholfeder

Doppelter Anschluss ohne Rckholfeder

Prinzip der Pneumatik

Arbeiten Motor, Zylinder

Steuern Ventile

Erzeuger Verdichter

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Schaltplan
Zylinder (einfachwirkend)

Verdichter mit Ansaugfilter

E-Motor

Druckluft= Wartungs= speicher einheit Hauptventil

Stellglied (z.B. 3/2 - Wege= ventil)

Teile einer pneumatischen Anlage

Kompressor (Verdichter) Druckluftspeicher Wartungseinheit (Filter, Druckregler, ler) Ventile (Hauptventil, Stellglieder) Arbeitselement (Zylinder) Druckluftleitungen

Der Verdichter, auch Kompressor bezeichnet, erzeugt die notwendige Druckluft. Hufig wird der Verdichter von einem Elektromotor angetrieben. Luft ist Energietrger fr die Steuerung und den Arbeitsprozess. Die Luft wir aus der Umgebung angesaugt und gefiltert, danach zusammen gedrckt (komprimiertverdichtet). Dadurch, dass das Volumen sich nicht ndert, steigt der Luftdruck. Die Druckluft wird dann im so genannten Druckluftspeicher gespeichert.

Verdichterarten

Verdrngungsprinzip Strmungsprinzip

Verdrngungsprinzip
Die Luft wird in einem Raum eingeschlossen und anschlieend durch einen Kolben verdichtet. Der Kolben bewegt sich und verkleinert das Volumen. Hufig nach diesem Prinzip werden Hubkolbenverdichter, die fr einen Druckbereich von 1 bar bis ca. 40 bar eingesetzt werden, verwendet. Wenn man hhere Drcke erzielen will (bis 10 bar), verwendet man mehrstufige Verdichter:

Hubkolbenverdichter Zweistufiger Hubkolbenverdichter 2007/08

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Drehkolbenverdichter (rotierende Kolben) Vielzellen-Rotationsverdichter (Rotor im Gehuse) Schraubenverdichter

Strmungsprinzip
Luft wird an der Seite des Verdichters durch Schaufelrder angesaugt und beschleunigt. Im nachfolgenden Verdichter wird die Strmungsenergie der Luft in Druckenergie umgewandelt. Solche Verdichter, die nach diesem Prinzip arbeiten, erreichen Drcke bis zu 10 bar. Sie sind gut geeignet fr groe Luftmengen (ber 130 m3/min). Die Bauweise ist mehrstufig:

Axialverdichter Radialverdichter

Hufig werden sie in der Technik als Turboverdichter bezeichnet. Zu beachten ist auch, dass beim Verdichten der Luft nicht Druck, sondern auch Wrme entsteht, die durch Wasser oder Luftkhlung abgekhlt werden muss.

Druckluftspeicher
Druckluftspeicher haben nicht nur die Funktion der Speicherung, sondern sie sollen auch Druckluftschwankungen im Netz (System) ausgleichen. Diese Schwankungen entstehen, wenn man Luft abnimmt. Da sie eine groe Oberflche besitzen, werden sie auch als Luftkhler verwendet. Druckluftspeicher unterliegen strengen Sicherheitsvorschriften, da sie Druckbehlter sind. Schaltsymbol:

Wartungseinheit
Sie besteht aus drei wichtigen Teilen:

Druckluftfilter Druckregelventil Druckluftler

Da die Luft verunreinigt ist (Feuchtigkeit, Rost, feine Schmutzteilchen,...) und dies zu Strungen im System und zur Zerstrung pneumatischer Teile fhren knnte, muss sie gewartet (gereinigt) werden. Sie muss aufbereitet werden. Das erfolgt in der Wartungseinheit.

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Druckluftfilter
Das Filter, wie der Name schon sagt, filtert Verunreinigungen aus der Luft heraus (Kondensationswasser regelmig entfernenAblassschraube).

Druckregelventil (Regler)
Durch dieses Ventil wird der Arbeitsdruck im System weitgehends konstant gehalten (Sekundrdruck). Der Netzdruck (Primrdruck) muss immer grer als der Sekundrdruck sein. Der Luftverbrauch und die Verdichterleistung bestimmen den Primrdruck.

Druckluftler
Die nach geschaltenen pneumatischen Teile mssen gengend geschmiert werde. Diese Aufgabe bernimmt der ler. Dadurch ist der Verschlei der Ventile und Zylinder relativ gering (Reibung). Auch vor Korrosion sind die pneumatischen Elemente zu schtzen.

Pneumatische Ventile

Wegeventile Sperrventile Druckventile Stromventile Absperrventile

Grundstzlich haben Ventile eine Steuerfunktion. Sie knnen einen Weg freigeben oder ihn sperren. Hier werden folgende Ereignisse gesteuert und geregelt:

Druck Durchfluss Start (Beginn) Ende (Aus) Richtung der Druckluft

Wegeventil
Die Richtung der Druckluft wird durch ein Wegeventil beeinflusst. Das Wegeventil wird durch 2 Ziffern gekennzeichnet, wobei die erste Ziffer die Anzahl der steuerbaren Anschlsse angibt und die zweite Ziffer die Anzahl der Schaltstellungen kennzeichnet. Legende 1. Druckluftanschluss 2. Arbeitsleitung (Energie ---> Zylinder) 3. Entlftung ZB.: 3/2 Wegeventil heit: 3 steuerbare Anschlsse 2 Schaltstellungen mglich

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Dieses Ventil besitzt keinen Rohranschluss 3

Dieses Wegeventil besitzt einen Rohranschluss

Die Steuerung erhlt das Signal vom Wegeventil. Dadurch wird der Zylinder ausgefahren.

Anschlussbezeichnungen bei Wegeventilen

Anschlussnummer 1: Anschlussziffern 2,4,6: Anschlussziffern 3, 5, 7: Anschlussziffern 10, 12, 14: Druckluftanschluss Arbeitsleitungen (Energie) Entlftung Steuerung

Pneumatikzylinder in Ruhestellung
2

1
1A1

Zylinder
1V1

2 b 1 3

a
3/2 Wegeventil

Druckluftquelle (Kompressor)

Wartungseinheit

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53 Erklrung der Schaltung: Die Druckluft gelangt ber die Druckluftquelle und Wartungseinheit zum 3/2-Wegeventil (1V1). In der Ruhestellung ist der Druckluftanschluss (1) gesperrt. Der Kolben des Zylinders befindet sich vermittels Rckstellfeder in der Ausgangsstellung, wobei die Luft am Kolbenboden ber die Leitung 2 (Arbeitsleitung) und Leitung 3 (Entlftung) in die Umgebung entweichen kann. Das Ventil ist in Stellung b.

Pneumatikzylinder bei der Arbeit (Energie)

1A1

Zylinder
2 1V1

a
3/2 Wegeventil 1
3

Druckluftquelle (Kompressor)

Wartungseinheit

Erklrung: Jetzt hat sich die Situation gendert. Das Ventil (1V1) schaltet nun in Stellung a. Die Druckluft gelangt ber den Anschluss 1 in die Arbeitsleitung (Energie) 2 und drckt den Zylinder gegen die Federkraft hinaus (Vorhub). Die Luft entweicht ber die Entlftungsbohrung in die Umgebung. Der Kolben verbleibt in der ausgefahrenen Stellung. Man erkennt, dass das 3/2-Wegeventil 2 Schaltstellungen besitzt a und b.
1A1 Zylinder mit Kolben 1S2

1V1 14 1S1 a 1 a

4 2 12 b 1 3 a1 1S2 a 2 b 1 3

2 b 3

Taste
Druckluftquelle

Signal= ventil

Wartungseinheit

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54 Diese Schaltstellung wird durch die beiden Felder symbolisch dargestellt. Die Wartungseinheit: ler

Filter Beispiel

Regler

Es soll in einem pneumatischen System der Kolben automatisch zurckfahren, wenn er die vordere Endposition erreicht und das Werkstck aus der Vorrichtung auf einen Rollenband ausgestoen hat. Das Ausfahren des Zylinderkolbens erfolgt durch Tastendruck

Zylinder mit Kolben

Werkstck

Grenztaster

Rollenband

Dazu werden folgende pneumatische Bauteile verwendet:

Doppelwirkender Zylinder (einseitiger Kolbenstange) 4/2-Wegeventil - Impulsventil(1V1) Signalventile (1S1) fr den Vorhub Signalventil (1S2) fr den Rckhub ausgestattet mit einer Rolle bettigt von der Kolbenstange des Zylinders 1A1 in der vorderen Endlage 1S2 .

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55 Erklrung der Funktion: Taste von 1S1 gedrckt -->das Signalventil 1S1 schaltet in den Zustand a. Das 4/2Wegeventil (Impulsventil verndert erst durch einen Impuls an der anderen Steuerseite die Lage) erhlt ber 12 (Steueranschluss) einen Impuls. Es schaltet ebenfalls in die Stellung a, in der es bleibt (wenn die Taste zustzlich gedrckt wird). Die Druckluft strmt dann ber das Ventil 1V1 in den Zylinder. Der Kolben fhrt aus. Das Ventil 1S1 wird beim Loslassen der Taster durch die Federkraft wieder in die Stellung b zurckgeschaltet. Wenn die Kolbenstange die Endposition erreicht hat, wird der Grenztaster 1S2 ausgelst (gedrckt). Das Ventil 1S2 schaltet in die Stellung a. Das 4/2-Wege-Impulsventil erhlt ber den Steueranschluss 14 einen Impuls. Es schaltet in die Stellung b. Der Kolben des Zylinders fhrt zurck. Das Ventil 1S2, welches kurz ber den Grenztaster bettigt wird, schaltet durch die Federkraft wieder in Stellung b. Das Ventil 1V1 bleibt in seiner Schaltstellung (Reibungskraft), der Stellung b solange, bis der Kolben in die hintere Endposition gefahren ist. Der Kolben bleibt hier stehen, bis erneut der Taster bettigt wird und sich der Vorgang wiederholt.

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Literaturliste

Siemens Handbuch LOGO Ausgabe 05/2000 A5E00067780 01 Einfhrung in die Elektronik Jean Ptz VGS ISBN 3-8025-1022-4 Elektronik mit Hertz Strasshofer Fachkunde Elektrotechnik FS Fachbuch Buch Nr.: 0841 VG m.b.H. Wien Europa - Lehrmittel Wuppertal Grundkenntnisse Elektrotechnik Handwerk und Technik / Hamburg DI Dipl. VW Klaus Beuth, Freiburg DI Rudolf Glass, Backnang DI Richard Hanebuth, Freiburg DI Eugen Huber, Merzhausen DI Peter Jordan, Karlsruhe DI Roland Poppe, Freiburg DI Wolfgang Schmidt, Ettlingen DI Herbert Werner, Stuttgart DI GWL. Alfred Wunderlin, Esslingen Fachkunde Elektrotechnik, Europa-Lehrmittel Grundausbildung Elektrotechnik Steuerungstechnik AI (Austrian Industries) Fachkunde Metall-Elektro, Ing. Thomas Gnedt, Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk, Ing. Josef Lidinger; ISBN 3-7002-1331-X Verlag Jugend & Volk (Fachbuchverlag Bohmann) Technisches Seminar Elektro, Dr. Franz Neufingerl, Ing. Thomas Gnedt, Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk; ISBN 3-7002-1335-2; Verlag Jugend & Volk (Fachbuchverlag Bohmann) Praxisbuch Werksttte Metall-Elektro, Ing. Thomas Gnedt, Dipl. Pd. SR Johann Krafczyk, Ing. Josef Lidinger, BL Karl Semrad; ISBN 3-7002-1435-9; Verlag Jugend & Volk (Fachbuchverlag Bohmann) Grundlagen der Elektrotechnik , Dr. Ing. Hans Fricke , Uni Braunschweig Dr. Ing. Franz Moeller, Uni Braunschweig, B. G. Teubner Stuttgart PC-Elektronik Labor, Herbert Bernstein; Verlag Franzis Poing Mechatronik; Grundstufe; Elpers, Meyer, Marquart, Nabbefeld, Skornitzke, Willner, Ruwe; Bildungsverlag Eins; ISBN: 3-8242-2080-6

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