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Abb. Abb. Abb. Antriebslsungen mit geschalteten Reluktanzmotoren und Abb. simulationsgesttztem Design Abb. Abb. Der geschaltete Reluktanzmotor (switched reluctance motor, SR-Motor) findet gegenwrtig als ein mglicher Kandidat fr eine Vielzahl von drehzahl- Abb.
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und drehmoment-steuerbaren Anwendungen verstrkte Beachtung

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Die Kombination der Eigenschaften des SR-Motors mit einem relativ einfachen und leistungsfhigen Stromrichter ergibt ein Antriebssystem, das fr viele Anwendungsflle den AC- oder DC-Antriebssystemen vorzuziehen ist. Hauptanwendungsbereiche fr diesen Motortyp sind beispielsweise die Automobilindustrie und die Haushaltsgerte. Die Kosten eines Antriebs haben entscheidenden Einfluss auf seine Marktfhigkeit. Da die Herstellung eines SR-Motors vergleichsweise einfach und preiswert ist, entfllt der grte Teil der Kosten eines SR-Motor-Antriebssytems auf die Regelung und die applikationsspezifische Leistungselektronik. Deshalb ist ein schneller, prziser und preisgnstiger Entwurfsprozess, verbunden mit modernster Simulationstechnik, fr ein Antriebssystem unentbehrlich. SR-Motor-Konfiguration und Funktion Der SR-Motor ist eine Schenkelpol-Maschine mit unabhngigen Phasenwicklungen auf dem Stator und einem gezahnten, aus laminiertem Eisen gefertigten Rotor. Die Statorwicklungen der diametral gegenberliegenden Pole sind in Reihe geschaltet und bilden eine Motorphase. Bild 1 zeigt einen vierphasigen 8/6 SR-Motor. Bei der Bestromung einer Statorphase wird das nchstliegende Rotor-Polpaar von der bestromten Statorwicklung angezogen um die Reluktanz im Magnetkreis zu minimieren. So ist es durch aufeinanderfolgende Bestromung der jeweils nchsten Phase mglich, ein konstantes Drehmoment in jeder Drehrichtung zu entwickeln. Ein gut projektierter SR-Motor wird Eisenverluste minimieren, ein gutes Startverhalten haben sowie unerwnschte Effekte variierender Flussverteilungen und Sttigungen minimieren und eine induktive Kopplung der Statorpole eliminieren. Ein idealisiertes Induktivittsprofil eines SR-Motors zeigt Bild 2. Um die Maschine als Motor zu betreiben, wird der Phasenstrom whrend der ansteigenden Flanke der Phaseninduktivitts-Winkel-Kennlinie angeschaltet. Eine Betriebsart als Generator kann durch Anschalten des Phasenstroms whrend der abfallenden Flanke erreicht werden. Fr eine optimale Betriebsweise des Motors ist eine hohe Genauigkeit im Schaltzyklus des Phasenstromes notwendig. Aus diesem Grund muss zum Betreiben eines SR-Motors stndig die Rotorposition erfasst werden, um die Phasenkommutierungssequenz zu berechnen. Die Analyse des Verhaltens eines SR-Motors zeigt, dass das Drehmoment nur dann mit konventionellen Maschinen vergleichbar ist, wenn ein hoher Sttigungsgrad im Magnetkreis besteht. In diesem Fall ist der SR-Motor aber ein hochgradig nicht lineares System und dafr existiert keine exakte analytische Beschreibungsform. Im Gegensatz zu

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konventionellen Maschinen, wie der Asynchronmaschine oder dem Gleichstrommotor, ist hier keine einfache Beschreibung der Beziehungen zwischen Strom und Drehmoment mglich. Dies macht eine Drehmomentregelung komplizierter. Der folgende Abschnitt zeigt, dass Flussverkettung und Strom nicht unabhngig voneinander eingestellt werden knnen : blicherweise wird die gesamte Information durch Flussverkettungs-Strom- Kennlinien bestimmt. Diese sind die Fingerabdrcke jedes SRMotors. Die Spannungsgleichung fr einen Zweig eines SR-Motors entsprechend dem Ersatzschaltbild (Bild 3) lautet : us = Rs * is + ds (is , ) = Rs * is + (s/is * dis/dt) + (s/ * d/dt) (1) 1) 2) 3) Rs = Statorwiderstand is = Statorstrom s = Flussverkettung = Winkelposition des Rotors 1) Spannungsabfall ber Rs 2) induzierte Spannung durch Stromnderung 3) induzierte Spannung durch Rotation, gegen-EMK Dies zeigt, dass die Flussverkettung s sowohl vom Phasenstrom is , als auch von der Rotorwinkelposition abhngt und die Stromabhngigkeit aus der Magnetisierungskurve resultiert. Mit steigendem Strom steigt die Flussverkettung bis zur Sttigung linear an. Ist diese erreicht, knickt die Kennlinie ab. Die Bewegung des SR-Motors verndert die berlappungsflche zwischen Stator- und Rotorpolen und damit die Luftspaltflche. Folglich ist eine Abhngigkeit zwischen Flussverkettung und Rotorposition vorhanden. Simulation des SR-Motors Der SR-Motor arbeitet in einer Reihe von Sprngen und diskontinuierlichen bergngen und hat keinen stabilen Zustand, in dem seine Zustandsvariablen konstant sind. Genau aus diesem Grund mssen computergesttzte Entwurfsmethoden eine transiente Simulationsmglichkeit als integralen Bestandteil des Entwurfsprozesses umfassen. Die wichtigste Aufgabe besteht in der Erzeugung des Fingerabdrucks eines konstruierten SRMotors. Fr einen ersten SR-Motor-Entwurf kann beispielsweise RMxprt, ein analytischer Berechnungstool fr elektrische Maschinen eingesetzt werden. Er erlaubt dem Nutzer, spezifische Motorparameter wie Speisespannung, Rotorkrper, Statorkrper, Statorspule und Blechpaketgeometrie, Wicklungsanordnung und Materialeigenschaften einzugeben. RMxprt erzeugt automatisch - in nur wenigen Sekunden - ein zweidimensionales, geometrisches Modell des SR-Motors und berechnet die Motorkenndaten unter Nutzung der geschlossenen Form analytischer Gleichungen fr Magnetkreise. Die ausgegebenen Kenndaten umfassen den Statorstrom, Drehmoment , Drehzahl, Flussdichte, die Flussverkettung sowie Verluste, Streuinduktivitt, Eingangsleistung, Ausgangsleistung und Wirkungsgrad. Im ersten Entwurf knnen noch alle Eingangsparameter variiert werden, um ihren Einfluss auf die ausgegebenen Kennwerte zu ermitteln. In dieser Phase sind erst mal die Bewertung des Entwurfskonzeptes und die Beurteilung der Kennwerte wichtiger als eine sehr genaue Vorhersage des transienten Motorverhaltens. Unter anderem werden auch die Geometrie und die Flussverkettungs-Strom-Kennlinie fr verschiedene Strme und Rotorpositionen (vgl. Gleichung 1), der sogenannten Fingerabdruck des SR-Motors, berechnet. Das Berechnungstool ist vollstndig eingebunden in EMSS (Elektro-Mechanischer SystemSimulator), der elektromechanische Ersatzschaltbilder automatisiert aus physikalischen, FEM-basierten Modellen erzeugt. Grundlage hierfr bildet beispielsweise eine parametrische Finite-Elemente-Analyse in Maxwell 2D/3D. Das Ergebnis des Generierungsprozesses ist eine Datei mit einer vollstndig parametrisierten Schaltung. Hochgradig nichtlineare Abhngigkeiten werden z.B. mit ndimensionalen Kennlinien (hier 4-dimensionale Look-Up-Table) abgebildet. Das in Bild 4 dargestellte Modell enthlt die Ersatzschaltung fr eine SR-Motor-Phase. Diese quasi auf Knopfdruck erzeugte und fertig parametrisierte Struktur kann sofort in den Schaltungs- und Systemsimulator SIMPLORER bernommen werden. Die 4-D-Look-Up-Table enthlt die Abhngigkeiten zwischen: is = Statorstrom/Zweig = Rotorwinkel, der von einer Aligned-Position zwischen Stator- und Rotorpol bis zur
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nchsten Aligned-Position reicht. = Magnetfluss M = Drehmoment Der Statorstrom pro Zweig is und die Winkelposition sind die Eingangsgren. Aus diesen Werten werden der magnetische Fluss und das Drehmoment M pro Spule berechnet. Der SIMPLORER interpoliert whrend der Simulation zwischen den in der 4-D-Look-Up-Table gegebenen Werten. Bild 5 zeigt eine Ansteuerschaltung fr eine Phase des SR-Motors in einem SIMPLORERSheet. Die gesamte Systemumgebung des SR-Motors, einschlielich Inverter und Regelung, kann in SIMPLORER beschrieben werden. Das SR-Motor-Symbol stellt die vollstndige Ersatzschaltung des SR-Motors, erzeugt im FEM-Tool EMSS, dar. Zusammenfassung Die hier gezeigte effiziente Kombination von Finite-Elemente Berechnung und Systemsimulation ermglicht ein Optimum an Przision bei gleichzeitig hoher Simulationsgeschwindigkeit. Mit der 4-D-Look-Up-Table ist eine genaue Vorhersage des Motorverhaltens mglich. Auer bewegungsabhngigen Wirbelstrmen werden alle nichtlinearen Effekte der elektrischen Maschine in die Simulation einbezogen. Wenn durch Bewegung induzierte Wirbelstrme bercksichtigt werden sollen, kann zuknftig eine direkte Kopplung von Systemsimulation und transienter Finite Elemente Analyse benutzt werden. Von einem Produkt wird erwartet, dass es seinen genau definierten Spezifikationen auch gengt. Welche Mglichkeiten hat der Hersteller diese Anforderungen weit vor dem eigentlichen Testlauf, noch im Vorfeld der Entwicklung, zu prfen? Der nebenstehende Beitrag zeigt am Beispiel eines Reluktanzmotors, der zur Zeit viel Beachtung findet, wie sich das Motorverhalten durch Simulationen vorhersagen lsst. Dr. Peter Stipp SIMEC, Chemnitz, Tel. 0371/45034-52, Fax /45034-466
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