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Lenksystemen in der
Landwirtschaft
Prof. Dr. Yves Reckleben
Fachhochschule Kiel Fachbereich Agrarwirtschaft
Professur fr Agrartechnik
Anforderungen
an die GPS-Technologie
Funktionssicherheit
GPS Grundlagen
Satelliten mit Atomuhr in geostationrer Umlaufbahn (Hhe 20.200 km)
senden kontinuierlich Signale (Datum, ID, Sendezeit, Position, Almanach )
- NAVSTAR (Navigational Satelite Timing and Ranging) mit 24 Sat.
- GLONASS
- Galileo (ab 2013)
Positionsbestimmung durch Triangulation
Empfnger bentigt 4 Satelliten-Signale,
max. 12 Signale (Kanle) gleichzeitig empfangbar
Signale werden auf zwei Frequenzen ausgesendet
L1- Frequenz fr Coarse/Aquisition 1575,42 MHz (bis 30 cm)
L2- Frequenz fr Precision/Encrypted 1227,60 MHz (bis zu 2 cm)
Einflussgren auf die Qualitt
- freie Sicht (Wald, hohe Gebude, Tunnel)
- ungnstige Satellitenkonstellationen (Richtung zum Empfnger)
- Atmosphre/Signalstrke
- GPS-Empfnger (L1 + L2-Frequenz)
DGPS-Systeme:
terrestrisch (UKW,LW)
- Kstenfunk (beacon)
- Referenzstation am Feld
- GSM
satellitengesttzt
- Omnistar
- Starfire (John Deere)
- EGNOS (ESA)
- WAAS (nur in Nord-Amerika!)
(ESA, 2005)
GPS-Technik Korrektursignale
aktueller Stand 2008
Absolute Genauigkeit
Nhe zur wahren Position (statische Tests ber 24 h)
Relative dynamische Genauigkeit
Spur zu Spur-Genauigkeit (Bezugszeitraum 15-20 min)
RTK (2cm)
Omnistar HP/
JD Starfire 2 (5-19 cm)
DGPS (Kstenfunk/
EGNOS) (0,2-1m)
Einmalinvestition
jhrliche Lizenzgebhr
kostenfrei
Spurfindung
manuell
automatisch
Lenk-Assistenzsysteme
hochgenaues GPS:
- RTK,
- JD Starfire 2,
- Omnistar-HP
Messergebnisse (tatschlich)
22
20
(RKL, 2007)
Genauigkeit in [cm]
20
15
12
10
10
5
5
3.5
2
0
manuelles System
Assistenz System
Automatisches Lensystem
1.2
Automatisches
Lenksystem mit RTK
ha/h
7.1
6.9
mit Parallelfhrung
6.7
6.5
gefahrene Leistung
effektive Leistung
manuell
mit PSO
7.72
6.87
7.67
7.47
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10
berlappung [%]
berlappung [m]
(Mittelwert aller getesteten Gerte)
automatisches
automatisches
Lenksystem
Lenksystem + RTK
ohne Lenkhilfe
manuelle
Lenkhilfe
4,4
0,96
0,24
0,4
0,22
0,048
0,012
540
522
504,8
501,2
berlappung [%]
berlappung [m]
(Mittelwert aller getesteten Gerte)
ohne Lenkhilfe
manuelle
Lenkhilfe
automatisches
automatisches
Lenksystem
Lenksystem + RTK
4,20
0,92
0,20
0,05
1,00
0,22
0,048
0,012
521
504,6
501
500,25
Zusatznutzen:
- Ernte (Beete anschneiden); - Fahrgassen speichern (Dauerfahrgassen)
Prof. Dr. Yves Reckleben
Zwischenfazit
Nutzen der Parallel-Fahrsysteme
- Parallelfhrung unabhngig von Sichtbedingungen (Dunkelheit, Staub)
- berlappungen oder Fehlstellen werden vermindert (Effizienz,
Produktivitt)
- Dauerfahrgassen (Controlled Traffic)
- Verlngerung der Einsatzzeit (Zeitfenster/Arbeitsspitzen)
- Entlastung des Fahrers Arbeitsqualitt steigt
Ausblick
- Zahl der Parallelfhrungen in der Praxis nimmt weiter zu
- Zahl der Anbieter nimmt zu
- Systeme werden besser und kostengnstiger (Galileo/Glonass)
- Korrektursignal-Netzwerke (RTK-Netzwerke)
Prof. Dr. Yves Reckleben
Einsparpotentiale durch
automatische Lenksysteme
Einsparung []
16.000
14.000
Streuereinsatz
Dngemittel
Spritzeneinsatz
12.000
PSM
Grubbereinsatz
10.000
14640
8.000
6.000
4392
4.000
2.000
1464
0
100 ha
300 ha
500 ha
1000 ha
Einsatzflche
Grubber: 25 /ha; PSM: 160 /ha, Ma.-Kost. 7/ha
* 5 F; Dnger: 115 /ha, Ma.-Kost. 3/ha * 4 F
Prof. Dr. Yves Reckleben
(RKL Schrift 4.1.0, S. 1203 bis 1224)
Flchendeckende RTK-Korrekturdaten
Datenfunk
geringe Reichweite um eine
Basis-Station (5 bis 20 km)
viele Stationen oder mobile
Stationen
Vernetzung mglich/ntig
Bundesnetzagentur
Kstennhe/Nachbarlnder
Sendeleistung
GSM/GPRS (Mobilfunk)
nahezu flchendeckend verfgbar
Vernetzung ntig
VBS (Virtual Base Station) mglich
weniger Basis-Stationen erforderlich
Prof. Dr. Yves Reckleben
berlappung 10 bis 40 %
Assistenz
System
Automatisches
Automatisches
Lenksystem
Lenksystem mit RTK
Automatisches
Lenksystem im
RTK-Netzwerk
Investitionskosten
Listenpreis []
6.500
14.000
14.000
14.000
RTK Station []
10.000
6.500
14.000
24.000
14.000
1.300
2.800
4.800
2.800
Zinsansatz 6% []
195
420
720
420
Reparaturkosten 5% []
325
700
1.200
700
jhrliche Lizenzgebhr fr
Satellitenkorrektur []
2.500
2.500
2.800
Summe Kosten/Jahr []
4.320
6.420
6.720
6.720
Summe Investitionskosten []
jhrliche Kosten
Afa 5 Jahre []
Vermessungsnetzwerke:
Ascos PED Flatrate 2200 bis 2800 /Jahr
Trimble VRS Now 3000 /Jahr
Zusammenfassung
Betriebsmitteleinsparungen und damit Effizienzverbesserungen
sind mglich
Flchendeckende Korrekturdaten sind interessant fr:
- Kleine und groe Betriebe
- Betriebe mit groer Hof-Feld Entfernung
- Lohnunternehmen
Herstellerbergreifende Lsungen und Erprobungen sind ntig
Vernetzungen von existierenden RTK-Stationen bietet Chance
zur Kostensenkung
Minutengenaue Abrechnung ist fr landwirtschaftliche
Anwendungen ntig
Anwendungsbeispiele
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