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Vorzge und Schwachstellen von

Lenksystemen in der
Landwirtschaft
Prof. Dr. Yves Reckleben
Fachhochschule Kiel Fachbereich Agrarwirtschaft
Professur fr Agrartechnik

Anforderungen
an die GPS-Technologie

Anforderungen konomisch begrndet


Ziele:
> exakt
>> bedarfsgerecht
>>> zeitnah real-time
>>>> wiederholbar
>>>>> nachvollziehbar

Vermeidung von Mehraufwendungen bei der Arbeit

Notwendiges Ma Gute fachliche Praxis Cross


Compliance

Funktionssicherheit

Prof. Dr. Yves Reckleben

GPS Grundlagen
Satelliten mit Atomuhr in geostationrer Umlaufbahn (Hhe 20.200 km)
senden kontinuierlich Signale (Datum, ID, Sendezeit, Position, Almanach )
- NAVSTAR (Navigational Satelite Timing and Ranging) mit 24 Sat.
- GLONASS
- Galileo (ab 2013)
Positionsbestimmung durch Triangulation
Empfnger bentigt 4 Satelliten-Signale,
max. 12 Signale (Kanle) gleichzeitig empfangbar
Signale werden auf zwei Frequenzen ausgesendet
L1- Frequenz fr Coarse/Aquisition 1575,42 MHz (bis 30 cm)
L2- Frequenz fr Precision/Encrypted 1227,60 MHz (bis zu 2 cm)
Einflussgren auf die Qualitt
- freie Sicht (Wald, hohe Gebude, Tunnel)
- ungnstige Satellitenkonstellationen (Richtung zum Empfnger)
- Atmosphre/Signalstrke
- GPS-Empfnger (L1 + L2-Frequenz)

Hhere Genauigkeit - Korrektursignale


Frequenz der Positionsermittelung (1,5,10,50 Hz) fr dynamische
Prozesse (Parallelfhrung / Navigation) + Odometrie-Daten
(Fahrzeugdaten wie z.B. Geschwindigkeit, Schlupf, Neigung)

DGPS-Systeme:
terrestrisch (UKW,LW)
- Kstenfunk (beacon)
- Referenzstation am Feld
- GSM
satellitengesttzt
- Omnistar
- Starfire (John Deere)
- EGNOS (ESA)
- WAAS (nur in Nord-Amerika!)

(ESA, 2005)

GPS-Technik Korrektursignale
aktueller Stand 2008
Absolute Genauigkeit
Nhe zur wahren Position (statische Tests ber 24 h)
Relative dynamische Genauigkeit
Spur zu Spur-Genauigkeit (Bezugszeitraum 15-20 min)
RTK (2cm)
Omnistar HP/
JD Starfire 2 (5-19 cm)
DGPS (Kstenfunk/
EGNOS) (0,2-1m)
Einmalinvestition

Autonomes GPS (bis 15m)


horizontale Absolutgenauigkeit (95% der Zeit)

jhrliche Lizenzgebhr
kostenfrei

(n. Geo-Konzept GmbH, 2008)

Spurfindung mit landwirtschaftlichen


Maschinen tracking

Spurfindung

manuell

automatisch

Lenk-Assistenzsysteme

(Fotos: Trimble, 2007)


Prof. Dr. Yves Reckleben

hochgenaues GPS:
- RTK,
- JD Starfire 2,
- Omnistar-HP

Automatische Lenksysteme Autopiloten

Vergleich Spur zu Spur Genauigkeit


verschiedener Systeme eines Herstellers
25
Herstellerangaben

Messergebnisse (tatschlich)

22

20

(RKL, 2007)

Genauigkeit in [cm]

20

15

12

10
10

5
5
3.5
2

0
manuelles System

Prof. Dr. Yves Reckleben

Assistenz System

Automatisches Lensystem

1.2

Automatisches
Lenksystem mit RTK

Parallel-Fahrsysteme bei der


Bodenbearbeitung
Vergleich Stundenleistung Manuell gegen PSO
7.9
7.7
7.5
7.3

ha/h

7.1
6.9

mit Parallelfhrung

6.7
6.5

gefahrene Leistung
effektive Leistung

manuell

mit PSO

7.72
6.87

7.67
7.47

effektive Leistung steigt um ca. 0,5 ha/h


Leistungssteigerung um ca. 8 %
ohne Parallelfhrung
8

AgriCon / KSG-Kassow GmbH, Kassow (Mecklenburg-Vorpommern)

Aussaat / Anlage der Fahrgassen


Fahrgassenfehler zwischen 3 und 7 %
(preagro, 2002 und Danish Institute of Agricultural Sciences, 2003)
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7 % bei 16 m AB => 1,12 m


7 % bei 24 m AB => 1,68 m
7 % bei 32 m AB => 2,24 m
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Parallel-Fahrsysteme bei der Ernte


Maschinenpotenziale nutzen Schneidwerksbreite vollstndig ausnutzen
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Anschnitt und Aufteilung


Konzentration des Fahrers

10

Auslastung der Maschine


1 km/h schneller = 15-20 % mehr
Flchenleistung (Feiffer, 2004)
Sensoren (z.B. Laserpilot)

Nutzen Reduzierung der berlappung


(Doppelbearbeitung)
Grubbereinsatz (5 m Arbeitsbreite, Nettoflche 500 ha)

berlappung [%]
berlappung [m]
(Mittelwert aller getesteten Gerte)

ges. Flche durch


berlappung [ha]

automatisches
automatisches
Lenksystem
Lenksystem + RTK

ohne Lenkhilfe

manuelle
Lenkhilfe

4,4

0,96

0,24

0,4

0,22

0,048

0,012

540

522

504,8

501,2

Pflanzenschutz & Dngung (24 m Arbeitsbreite, Nettoflche 500 ha)

berlappung [%]
berlappung [m]
(Mittelwert aller getesteten Gerte)

ges. Flche durch


berlappung [ha]

ohne Lenkhilfe

manuelle
Lenkhilfe

automatisches
automatisches
Lenksystem
Lenksystem + RTK

4,20

0,92

0,20

0,05

1,00

0,22

0,048

0,012

521

504,6

501

500,25

Zusatznutzen:
- Ernte (Beete anschneiden); - Fahrgassen speichern (Dauerfahrgassen)
Prof. Dr. Yves Reckleben

Zwischenfazit
Nutzen der Parallel-Fahrsysteme
- Parallelfhrung unabhngig von Sichtbedingungen (Dunkelheit, Staub)
- berlappungen oder Fehlstellen werden vermindert (Effizienz,
Produktivitt)
- Dauerfahrgassen (Controlled Traffic)
- Verlngerung der Einsatzzeit (Zeitfenster/Arbeitsspitzen)
- Entlastung des Fahrers Arbeitsqualitt steigt
Ausblick
- Zahl der Parallelfhrungen in der Praxis nimmt weiter zu
- Zahl der Anbieter nimmt zu
- Systeme werden besser und kostengnstiger (Galileo/Glonass)
- Korrektursignal-Netzwerke (RTK-Netzwerke)
Prof. Dr. Yves Reckleben

Einsparpotentiale durch
automatische Lenksysteme

Einsparung []

16.000

14.000

Streuereinsatz
Dngemittel
Spritzeneinsatz

12.000

PSM
Grubbereinsatz

10.000

14640

Fahrgassenbasierte Manahmen bringen die grten Effekte


7320

8.000

6.000
4392

4.000
2.000

1464

0
100 ha

300 ha

500 ha

1000 ha

Einsatzflche
Grubber: 25 /ha; PSM: 160 /ha, Ma.-Kost. 7/ha
* 5 F; Dnger: 115 /ha, Ma.-Kost. 3/ha * 4 F
Prof. Dr. Yves Reckleben
(RKL Schrift 4.1.0, S. 1203 bis 1224)

Flchendeckende RTK-Korrekturdaten
Datenfunk
geringe Reichweite um eine
Basis-Station (5 bis 20 km)
viele Stationen oder mobile
Stationen
Vernetzung mglich/ntig
Bundesnetzagentur
Kstennhe/Nachbarlnder
Sendeleistung
GSM/GPRS (Mobilfunk)
nahezu flchendeckend verfgbar
Vernetzung ntig
VBS (Virtual Base Station) mglich
weniger Basis-Stationen erforderlich
Prof. Dr. Yves Reckleben

berlappung 10 bis 40 %

Mglichkeiten eines RTK-Netzwerkes


RTK-Stationen sind stndig mit
einem Server vernetzt
Fahrzeug/Nutzer meldet sich mit
aktueller Position im Netzwerk an
bekommt eine fr den aktuellen
Standort berechnete GPSKorrektur von den umliegenden
RTK-Stationen zurck
mit wenigen Stationen hohe
Flchenabdeckung
Kosten fr die Dauer der
Anmeldung
Prof. Dr. Yves Reckleben

Kosten verschiedener Lenk-Systeme


(Datenbasis 2009)

Assistenz
System

Automatisches
Automatisches
Lenksystem
Lenksystem mit RTK

Automatisches
Lenksystem im
RTK-Netzwerk

Investitionskosten
Listenpreis []

6.500

14.000

14.000

14.000

RTK Station []

10.000

6.500

14.000

24.000

14.000

1.300

2.800

4.800

2.800

Zinsansatz 6% []

195

420

720

420

Reparaturkosten 5% []

325

700

1.200

700

jhrliche Lizenzgebhr fr
Satellitenkorrektur []

2.500

2.500

2.800

Summe Kosten/Jahr []

4.320

6.420

6.720

6.720

Summe Investitionskosten []
jhrliche Kosten
Afa 5 Jahre []

Prof. Dr. Yves Reckleben

Vermessungsnetzwerke:
Ascos PED Flatrate 2200 bis 2800 /Jahr
Trimble VRS Now 3000 /Jahr

Zusammenfassung
 Betriebsmitteleinsparungen und damit Effizienzverbesserungen
sind mglich
 Flchendeckende Korrekturdaten sind interessant fr:
- Kleine und groe Betriebe
- Betriebe mit groer Hof-Feld Entfernung
- Lohnunternehmen
 Herstellerbergreifende Lsungen und Erprobungen sind ntig
 Vernetzungen von existierenden RTK-Stationen bietet Chance
zur Kostensenkung
 Minutengenaue Abrechnung ist fr landwirtschaftliche
Anwendungen ntig

Prof. Dr. Yves Reckleben

Anwendungsbeispiele

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