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2
Aufgabe 1:
a) Zwangsbedingungen
Die Trommel dreht sich um den Fupunkt P. Daher gilt fr die Geschwindigkeit des Schwerpunkts
.
s 2 =r a
ri
Q
S
s2
m2 , J2
ra
F 1 s 1 , s 2 ,=s 2 r a =0 .
s1
m1
s1
r ar i
ra
r ar i
s1 .
b) Lagrange-Funktion
Kinetische Energie:
1
2 1
2 1
2
T s 1 , s 2 , = m 1 s 1 m 2 s 2 J 2
2
2
2
2
ra
J2
m r J2 2
1
2 1
1= m 1 2 a
T s 1 = m 1 m 2
s
s 1
2
2
2
r ar i
2
r ar i
r ar i
Die potenzielle Energie setzt sich zusammen aus der Lageenergie der Masse
m1 und der Federenergie. Wird als Nullniveau fr die Lageenergie und die FeDynamik 2
5.2-1
ra
1
2
V s 1 = m 1 g s 1 c
s1
2 r ar i
1 2
V s 1 , s2 , = m 1 g s 1 c s 2
2
m r J 2
ra
1
1
2
L s 1 , s 1 = T s 1 V s1 = m 1 2 a 22 s 1 m 1 g s 1 c
s1
2
2 r a r i
r ar i
c) Bewegungsgleichung
Ableitungen der Lagrange-Funktion:
2
L
s1
= m1 g c
ra
r ar i
m2 r a J 2
d L
= m1
s 1
2
dt s 1
r a r i
m2 r a J 2
L
= m1
s 1 ,
2
s 1
r ar i
s1
Bewegungsgleichung:
d L L
=0 :
dt s 1 s1
ri
ra
m 1
m 1 1
m 2
J2
2
ra
m2 r a J 2
2
r ar i
s 1 m 1 g c
ri
ra
r ar i
s1= 0
s 1 c s 1=m1 g 1
ra
Aufgabe 2:
a) Koordinaten der Schwerpunkte
Schwerpunkt S1:
a
x 1 = sin 1
2
1 S1
a
z 1= cos 1
2
Gelenkpunkt G:
S2
x G =a sin 1
z G=a cos 1
Dynamik 2
z
5.2-2
Schwerpunkt S2:
a
1
x 2= x G sin 2 =a sin 1 sin 2
2
2
a
1
z 2 =z G cos 2=a cos 1 cos 2
2
2
b) Lagrange-Funktion
Kinetische Energie:
Fr die Geschwindigkeiten der Schwerpunkte gilt:
1
1
x 1 = a 1 cos 1 , z 1= a 1 sin 1
2
2
1
1
1 cos 1 2 cos 2 , z 2 =a 1 sin 1 2 sin 2
x 2=a
2
2
T 1 , 2 , 1 , 2 =
Potenzielle Energie:
Die einzige uere Kraft ist die Gewichtskraft. Der Nullpunkt fr das Potenzial
der Gewichtskraft wird in den Ursprung des Koordinatensystems gelegt.
Dann gilt:
V x 1 , z 1 , x 2 , z 2=mg z 1 mg z 2
Dynamik 2
5.2-3
V 1 , 2 =mg a
1
1
1
cos 1 cos 1 cos 2 = mg a 3 cos 1cos 2
2
2
2
Lagrange-Funktion:
Die Lagrange-Funktion lautet:
1
1,
2 = m a 2 4
21 223
1
2 cos12
L1 , 2 ,
6
1
mg a 3 cos1 cos 2
2
c) Bewegungsgleichungen
Ableitungen der Lagrange-Funktion:
L 1
2
2 cos 1 2
= m a 8 13
1 6
d L
1
2
1 3
2 cos1 2 3 2 1
2 sin 12
= m a 8
dt 1 6
L 1
2 sin 12 3 g sin 1
= m a a 1
1 2
L 1
2
2 3
1 cos1 2
= m a 2
2 6
d L
1
2
2 3
1 cos12 3
1
1 2 sin 1 2
= m a 2
dt 2 6
L 1
1
2 sin 12 g sin 2
= m a a
2 2
Bewegungsgleichungen:
d L L
=0 :
1 1
dt
2
2 cos12 3
2 sin1 2 9
8 1 3
g
sin 1 =0
a
d L L
=0 :
2 2
dt
2
2 3 1 cos1 2 3
1 sin 12 3
2
Dynamik 2
5.2-4
g
sin 2 =0
a
Aufgabe 3:
a) Kinematische Beziehungen
Der Mittelpunkt P des Planetenrads ist mit dem Planetentrger verbunden. Fr seine Geschwindigkeit gilt
daher
v P = T r T .
vB
vP
P
vA
v A = v P P r P = T r T P r P
und
v B=v P P r P =T r T P r P .
Im Punkt A ist das Planetenrad mit dem Sonnenrad in Kontakt. Daher muss
gelten:
S r S =v A S r S =T r T P r p
Im Punkt B ist das Planetenrad mit dem Hohlrad in Kontakt. Daraus folgt:
H r H =v B H r H =T r T P r P
S = 2 T
rH
rT
.
H
rS
rS
rH
rT
H
.
rS
rS
rT
rH
T
.
rP
rP
Dynamik 2
rT
rH
T
.
rP
rP
5.2-5
b) Verallgemeinerte Krfte
Die verallgemeinerten Krfte berechnen sich zu
QH =M H
QT = M H
MT
T
H
M S
S
H
=M H
rH
MS
rS
und
T
M T
T
T
M S
S
T
= M T 2
rT
MS .
rS
c) Kinetische Energie
1
1
1
3
3
2
2
2
2
2
T H ,T , S , P , v P = J H H J T T J S S J P P m P v P
2
2
2
2
2
Mit den Beziehungen fr die Winkelgeschwindigkeiten und die Geschwindigkeit des Planetentrgers folgt daraus
r
r
1
1
1
2
2
T H ,T = J H H J T T J S 2T T H H
2
2
2
rS
rS
r
r
3
3
J P H H T T mP 2T r 2T
2
rP
rP
2
r
1
= J H H
2
rS
r
J S 3 H
rP
J P 2H
r
r
1
J T 4 T J S 3 T J P 3 r 2T m P 2T
2
rS
rP
r H rT
r 2S
J S 3
rH rT
r 2P
J P H T
d) Lagrange-Gleichungen
Ableitungen der kinetischen Energie:
T
H
JH
2
rH
JS
JP
rS
rP
3
2
r H H 2
JS
2
rS
JP
2
rP
r H r T T
JH JS
JP 2
JS
JP
d T
= 2 2 3 2 r H
H 2 2 3 2 r H r T
T
dt H
rH rS
rP
rS
rP
Dynamik 2
5.2-6
=0
JT
2
T
JS
JP
rS
2
P
3
2
JS
JP
rS
rP
3 m P r T T 2
3
2
r H rT H
J
J
J
JS
JP
d T
= 2T 4 2S 3 2P 3 mP r 2T
T 2 2 3 2 r H r T
H
dt T
rT
rS
rP
rS
rP
T
T
=0
Bewegungsgleichungen:
JH
JS
rH
rS
JP
JS
JP
rS
rP
3
2
rP
2
r H H
H
rH
JT
rT
JS
JP
rS
rP
JS
JP
3
2
rS
rP
r T T
MH
rH
MS
rS
MS
MT
2
rS
rT
T =
3 mP r T
JH
r
2
H
JS
r
2
S
MH
rH
JP
JT
2
P
2
T
MS
JT
rS
rT
JS
2
S
JS
2
rS
JP
2
P
JP
2
rP
3 mP 2
3m P
JS
r
2
S
MT
rT
JP
r
2
P
MS
rS
r H H
JS
JP
rs
rP
3
2
JH
2
rH
JS
2
rS
JH JT
r
2
H
Dynamik 2
JT
2
rT
2
T
JP
2
rP
JP JT
2
r P rT
3 m P
JT
JS
r
rT
2
S
JH
2
rH
JS
2
rS
JS
JP
r
rS
2
P
JP
rP
J S JT
3 m P
3 m P 12
JS
JP
rS
rP
3
2
3 m P 2
2
S
2
T
JS
2
rS
JP
r
2
P
JP
2
rP
3 m P
JS JP
2
rS r P
JP JH
5.2-7
rP rH
JS
2
rS
J H JS
2
r H rS
MH
MS
rH
rS
JT
2
rT
= 2
JS
2
rS
JT
2
rT
JS
JP
rS
rP
3
2
JS
JP
rS
rP
3
2
JP
2
rP
3 m P
3 m P
MH
rH
JT
2
rT
MT
rT
3
2
JP
2
rP
MS
rS
3 m P
JS
JP
rs
rP
3
2
MS
JS
J P MT
rS
rS
rP
rT
M H MS MT
JT
JS
MH MS
2 2 2 3 m P
rH
rS
rT
rH
rS
rT
rS
H=
rH
JS
JP
rS
rP
3
2
JT
2
rT
3 m P
MH
rH
JH
2
rH
MS
rS
JS
2
rS
MT
rT
JP
2
rP
JT
2
rT
3 m P
2
rS
JP JH
JS
rP rH
JS
2
rS
MH
rH
MS
rS
JH JS
2
rH rS
Im stationren Lauf sind die Winkelbeschleunigungen Null. Bei vorgegebenem Moment M H lassen sich die anderen beiden Momente aus den Bewegungsgleichungen berechnen, die sich zu
0 =
0 =
MH
rH
MT
rT
MS
rS
MS
rS
rS
MH .
rH
Dynamik 2
rT
r
M S =2 T M H .
rS
rH
5.2-8