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Dynamik 2 Lsungsblatt 5.

2
Aufgabe 1:
a) Zwangsbedingungen
Die Trommel dreht sich um den Fupunkt P. Daher gilt fr die Geschwindigkeit des Schwerpunkts
.
s 2 =r a

ri

Q
S

Integration bezglich der Zeit ergibt als


erste Zwangsbedingung

s2
m2 , J2

ra

F 1 s 1 , s 2 ,=s 2 r a =0 .

s1

m1

Die Geschwindigkeit des Klotzes ist


gleich der Geschwindigkeit von Punkt Q. Es gilt also
s 1 = r i r a .

Integration bezglich der Zeit ergibt als zweite Zwangsbedingung


F 2 s1 , s 2 , =s 1 r a r i =0 .

Aus der zweiten Zwangsbedingung folgt


=

s1
r ar i

Damit folgt aus der ersten Zwangsbedingung


s2 =

ra
r ar i

s1 .

b) Lagrange-Funktion
Kinetische Energie:
1
2 1
2 1
2
T s 1 , s 2 , = m 1 s 1 m 2 s 2 J 2
2
2
2
2

ra
J2
m r J2 2
1
2 1
1= m 1 2 a
T s 1 = m 1 m 2

s
s 1
2
2
2
r ar i
2
r ar i
r ar i

Die potenzielle Energie setzt sich zusammen aus der Lageenergie der Masse
m1 und der Federenergie. Wird als Nullniveau fr die Lageenergie und die FeDynamik 2

5.2-1

Prof. Dr. Wandinger

derenergie die entspannte Ausgangslage gewhlt, so gilt:


2

ra
1
2
V s 1 = m 1 g s 1 c
s1
2 r ar i

1 2
V s 1 , s2 , = m 1 g s 1 c s 2
2

Damit lautet die Lagrange-Funktion:


2

m r J 2
ra
1
1
2
L s 1 , s 1 = T s 1 V s1 = m 1 2 a 22 s 1 m 1 g s 1 c
s1
2
2 r a r i
r ar i

c) Bewegungsgleichung
Ableitungen der Lagrange-Funktion:
2

L
s1

= m1 g c

ra


r ar i

m2 r a J 2
d L
= m1
s 1
2
dt s 1
r a r i

m2 r a J 2
L
= m1
s 1 ,
2
s 1
r ar i
s1

Bewegungsgleichung:
d L L

=0 :
dt s 1 s1

ri

ra

m 1

m 1 1

m 2

J2
2

ra

m2 r a J 2
2

r ar i

s 1 m 1 g c

ri

ra


r ar i

s1= 0

s 1 c s 1=m1 g 1

ra

Aufgabe 2:
a) Koordinaten der Schwerpunkte
Schwerpunkt S1:

a
x 1 = sin 1
2

1 S1

a
z 1= cos 1
2

Gelenkpunkt G:

S2

x G =a sin 1
z G=a cos 1
Dynamik 2

z
5.2-2

Prof. Dr. Wandinger

Schwerpunkt S2:
a
1
x 2= x G sin 2 =a sin 1 sin 2
2
2

a
1
z 2 =z G cos 2=a cos 1 cos 2
2
2

b) Lagrange-Funktion
Kinetische Energie:
Fr die Geschwindigkeiten der Schwerpunkte gilt:
1
1
x 1 = a 1 cos 1 , z 1= a 1 sin 1
2
2
1
1
1 cos 1 2 cos 2 , z 2 =a 1 sin 1 2 sin 2
x 2=a
2
2

Fr die kinetische Energie der Translation gilt:


1
2
2
2
2
T t = m x 1 z 1 x 2 z 2
2
1
2 1
2
21 1
22
1
2 cos 1 cos 2 sin 1 sin 2
= ma
1
2
4
4
1
2
21
22 4
1
2 cos 1 2
= m a 5
8

Fr die kinetische Energie der Rotation gilt:


1
1
2
2
2
2
22
T r = J 1 2 = m a 1
2
24

Damit berechnet sich die gesamte kinetische Energie zu


1
2
21 4
22 12
1
2 cos1 2
m a 16
24
.
1
2
2
2
2 3
1
2 cos1 2
= m a 4 1
6

T 1 , 2 , 1 , 2 =

Potenzielle Energie:
Die einzige uere Kraft ist die Gewichtskraft. Der Nullpunkt fr das Potenzial
der Gewichtskraft wird in den Ursprung des Koordinatensystems gelegt.
Dann gilt:
V x 1 , z 1 , x 2 , z 2=mg z 1 mg z 2
Dynamik 2

5.2-3

Prof. Dr. Wandinger

V 1 , 2 =mg a

1
1
1
cos 1 cos 1 cos 2 = mg a 3 cos 1cos 2
2
2
2

Lagrange-Funktion:
Die Lagrange-Funktion lautet:
1
1,
2 = m a 2 4
21 223
1
2 cos12
L1 , 2 ,
6
1
mg a 3 cos1 cos 2
2

c) Bewegungsgleichungen
Ableitungen der Lagrange-Funktion:
L 1
2
2 cos 1 2
= m a 8 13
1 6

d L
1
2
1 3
2 cos1 2 3 2 1
2 sin 12
= m a 8
dt 1 6

L 1
2 sin 12 3 g sin 1
= m a a 1
1 2
L 1
2
2 3
1 cos1 2
= m a 2
2 6

d L
1
2
2 3
1 cos12 3
1
1 2 sin 1 2
= m a 2
dt 2 6

L 1
1
2 sin 12 g sin 2
= m a a
2 2

Bewegungsgleichungen:
d L L

=0 :
1 1
dt
2

2 cos12 3
2 sin1 2 9
8 1 3

g
sin 1 =0
a

d L L

=0 :
2 2
dt
2

2 3 1 cos1 2 3
1 sin 12 3
2

Dynamik 2

5.2-4

g
sin 2 =0
a

Prof. Dr. Wandinger

Aufgabe 3:
a) Kinematische Beziehungen
Der Mittelpunkt P des Planetenrads ist mit dem Planetentrger verbunden. Fr seine Geschwindigkeit gilt
daher
v P = T r T .

Fr die Geschwindigkeiten in den Punkten A und B


gilt

vB

vP

P
vA

v A = v P P r P = T r T P r P

und
v B=v P P r P =T r T P r P .

Im Punkt A ist das Planetenrad mit dem Sonnenrad in Kontakt. Daher muss
gelten:
S r S =v A S r S =T r T P r p

Im Punkt B ist das Planetenrad mit dem Hohlrad in Kontakt. Daraus folgt:
H r H =v B H r H =T r T P r P

Addition der letzten beiden Gleichungen ergibt


S r S H r H =2 T r T

S = 2 T

rH
rT
.
H
rS
rS

Integration bezglich der Zeit fhrt auf


S H ,T = 2T

rH
rT
H
.
rS
rS

Aus der kinematischen Beziehung im Punkt B folgt unmittelbar


P = H

rT
rH
T
.
rP
rP

Integration bezglich der Zeit fhrt auf


P H , T = H

Dynamik 2

rT
rH
T
.
rP
rP

5.2-5

Prof. Dr. Wandinger

b) Verallgemeinerte Krfte
Die verallgemeinerten Krfte berechnen sich zu
QH =M H

QT = M H

MT

T
H

M S

S
H

=M H

rH
MS
rS

und
T

M T

T
T

M S

S
T

= M T 2

rT
MS .
rS

c) Kinetische Energie
1
1
1
3
3
2
2
2
2
2
T H ,T , S , P , v P = J H H J T T J S S J P P m P v P
2
2
2
2
2

Mit den Beziehungen fr die Winkelgeschwindigkeiten und die Geschwindigkeit des Planetentrgers folgt daraus

r
r
1
1
1
2
2
T H ,T = J H H J T T J S 2T T H H
2
2
2
rS
rS

r
r
3
3
J P H H T T mP 2T r 2T
2
rP
rP
2

r
1
= J H H
2
rS

r
J S 3 H
rP

J P 2H

r
r
1
J T 4 T J S 3 T J P 3 r 2T m P 2T
2
rS
rP

r H rT
r 2S

J S 3

rH rT
r 2P

J P H T

d) Lagrange-Gleichungen
Ableitungen der kinetischen Energie:
T
H

JH
2

rH

JS

JP

rS

rP

3
2

r H H 2

JS
2

rS

JP
2

rP

r H r T T

JH JS
JP 2
JS
JP
d T
= 2 2 3 2 r H
H 2 2 3 2 r H r T
T
dt H
rH rS
rP
rS
rP

Dynamik 2

5.2-6

Prof. Dr. Wandinger

=0

JT

2
T

JS

JP

rS

2
P

3
2

JS

JP

rS

rP

3 m P r T T 2

3
2

r H rT H

J
J
J
JS
JP
d T
= 2T 4 2S 3 2P 3 mP r 2T
T 2 2 3 2 r H r T
H
dt T
rT
rS
rP
rS
rP

T
T

=0

Bewegungsgleichungen:

JH

JS

rH

rS

JP

JS

JP

rS

rP

3
2

rP
2

r H H

H
rH

JT

rT

JS

JP

rS

rP

JS

JP

3
2

rS

rP

r T T

MH

rH

MS
rS

MS
MT
2
rS
rT

T =
3 mP r T

e) Winkelbeschleunigung des Hohlrads


Auflsen der Bewegungsgleichungen nach H ergibt:

JH
r

2
H

JS
r

2
S

MH
rH

JP

JT

2
P

2
T

MS

JT

rS

rT

JS

2
S

JS
2

rS

JP

2
P

JP
2

rP

3 mP 2

3m P

JS
r

2
S

MT
rT

JP
r

2
P

MS
rS

r H H

JS

JP

rs

rP

3
2

Der Faktor auf der linken Seite berechnet sich zu

JH
2

rH

JS
2

rS

JH JT
r

2
H

Dynamik 2

JT
2

rT

2
T

JP
2

rP

JP JT
2

r P rT

3 m P

JT

JS
r

rT

2
S

JH
2

rH

JS
2

rS

JS

JP
r

rS

2
P

JP

rP

J S JT

3 m P

3 m P 12
JS

JP

rS

rP

3
2

3 m P 2

2
S

2
T

JS
2

rS

JP
r

2
P

JP
2

rP

3 m P

JS JP
2

rS r P
JP JH

5.2-7

rP rH

JS
2

rS

J H JS
2

r H rS

Prof. Dr. Wandinger

Die rechte Seite berechnet sich zu

MH

MS

rH

rS

JT
2

rT

= 2

JS
2

rS

JT
2

rT

JS

JP

rS

rP

3
2

JS

JP

rS

rP

3
2

JP
2

rP

3 m P

3 m P
MH

rH

JT
2

rT

MT
rT
3

2
JP
2

rP

MS
rS

3 m P

JS

JP

rs

rP

3
2

MS

JS

J P MT


rS

rS

rP

rT

M H MS MT
JT
JS
MH MS

2 2 2 3 m P

rH
rS
rT
rH
rS
rT
rS

Damit folgt fr die Winkelgeschwindigkeit des Hohlrads:

H=
rH

JS

JP

rS

rP

3
2

JT
2

rT

3 m P

MH
rH

JH
2

rH

MS
rS

JS
2

rS

MT
rT

JP
2

rP

JT
2

rT

3 m P
2

rS

JP JH

JS

rP rH

JS
2

rS

MH

rH

MS
rS

JH JS
2

rH rS

Im stationren Lauf sind die Winkelbeschleunigungen Null. Bei vorgegebenem Moment M H lassen sich die anderen beiden Momente aus den Bewegungsgleichungen berechnen, die sich zu
0 =
0 =

MH
rH
MT
rT

MS
rS
MS
rS

vereinfachen. Aus der ersten Gleichung folgt


M S=

rS
MH .
rH

Aus der zweiten Gleichung folgt


M T =2

Dynamik 2

rT
r
M S =2 T M H .
rS
rH

5.2-8

Prof. Dr. Wandinger