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ROBOTIK WI Konsultation Robotik

Konsultation Robotik / WI
Klausur: 28.01.11

Allgemeines Problem der Robotik: - offene Kinematische Kette, alle Achsen direkt gesteuert,
- Wo befindet sich der TCP? DH
- TCP gegeben, wie mssen Achsen eingestellt werden? Jacobi

Direkte -,Vorwrtstransformation

Denavit - Hartenberg

Inverse, Rckwrtstransformation
Jacobi

Roboter mit Gelenkkoordinaten Roboter in kartesischen Koordinaten

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Prof. Dr.-Ing. Klaus Mller FB IT & ET FG Automatisierungstechnik - Robotik
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Beispiel:
Kinematik RRT oder DDS Beschreibung des TCP relativ zur Basis (in Weltkoordinaten)
Produkt der Achsmatrizen: Alle Achsmatrizen bekannt, nur noch berechnen, ... Armmatrix!

Wo befindet sich die Hand bezglich Basis, Sttzpunkt?


Neuer Formalismus DH-Formalismus, ...

Vorwrtstransformation

Rckwrtstransformation

Wo befindet sich die Basis, der Sttzpunkt bezglich dem TCP


Neuer Formalismus Jacobi, ...

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Begriffe:

im Gegensatz dazu: Wiederholgenauigkeit: eine programmierte Position im neuen Arbeitszyklus anfahren


(Roboterarm in Ruhe und eingeschwungen)
Bahngenauigkeit: Genauigkeit in 6 Koordinaten + zeitgenau
(Bahnfehler Fehlerschlauch + Nachlauf )

Wiederholgenauigkeit, Bahngenauigkeit
Gliederung in Hauptstrukturen

Robotersystem 3
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Arbeitsraum und Kollisionsraum

Handhabungsproblem,
Gleichzeitiges Bewegen auf Bahn und Objekt

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Kinematisches System Forderungen, Hauptstze der Handhabetechnik

ROB II: Fertigungszellen ROB I: Robotersystem


Karosserie-Rohbau, Spot welding Robotersystem: Steuerung, Kinematik

Forderung fr freie Beweglichkeit: jeder Freiheitsgrad eines Krpers im Raum: f = 6


3 unabhngige Bewegungen zur Positionierung Translationen
3 unabhngige Bewegungen zur Orientierung Rotationen
Forderungen fr Kinematiksysteme:
3 unabhngige Achsen zur Positionierung (Grundachsen, Arm)
3 unabhngige Achsen zur Orientierung (Handachsen, Hand)

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1. Hauptsatz der Handhabetechnik Manipulation


3 unabhngige Translationsbewegungen und krfte, Positionierung
3 unabhngige Rotationsbewegungen und Drehmomente, Orientierung
~ jeweils in beiden Richtungen auszufhren bzw. an einem Krper ausben

2. Hauptsatz der Handhabetechnik


Manipulator ohne prinzipielle Einschrnkung (in der Grundstellung): jeder Freiheitsgrad muss durch
mindestens eine unabhngige Bewegung (Achse) des kinematischen Systems abgedeckt werden

Mechanismus,Roboter unverzweigte offene kinematische Kette


Steuerung:steuert direkt, Bedienung, Handhabung: invers
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Arbeitsraum:
Volumen ~ erreichbar vom TCP (tool centre point)
Haupt -, Nebenarbeitsraum

Kollisionsraum:
Volumen
~ gesamtes Kinematiksystem bei Vernderung des TCP
Haupt- Nebenarbeitsraum,
Arbeits- und Kollisionsraum: Kollisionsraum
bestimmt durch physikalische Konfiguration des Roboters
Abmessungen der Komponenten (Arm und Hand),
Grenzwerte der Gelenke, Art und Abmessung der Antriebe

Kinematik und Antrieb


Antriebsmotor Kraftbertragung Getriebe Gelenkbewegung
Mesystem
Motor so einbauen, dass minimales Trgheitsmoment erreicht wird
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~ Motor dort, wo nur geringe Achsbewegungen (geringe Beschleunigungen) auftreten
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Komponenten, Koordinatensysteme

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DH-Transformation: 2 Rotationen 2 Translationen, bilden {K i 1 } auf {K i } ab


1. Rotation um i um die Achse z i -1, bis x i 1 parallel zu x i liegt
2. Verschiebung um d i in Richtung z i -1, bis sich x i -1 und x i decken
3. Verschiebung a i in Richtung x i , bis die Koordinatenursprnge in Deckung sind
4. Rotation um i um die Achse x i , bis die Koordinatensysteme bereinstimmen

je Gelenk 4 Schritte bezglich z i -1, x i, nur in dieser Reihenfolge!

2 Transformationen bezglich z-Achse 2 Transformationen bezglich x-Achse ein Segment mit Parametern
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DH-Koordinatensysteme fr zwei Drehgelenke

DH-Anwendung: Beispiel Werkzeug-Ergnzung


-TCP wie? Welche 2 Transformationen, welche Roboter-Achse?
- welcher Wert?

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Programmierarten
Bewegungsprogrammierung
On line / Teach in:
direkt indirekt

(Hand)-Fhrung des Werkzeuges (TCP), Bewegen des TCP nur mit eigenen Antrieben
ohne Antriebe
Nachteil: Freischalten der Antriebe, Getriebe Koordination schwierig, Positionierung des
Bahnfehler durch Programmierkrfte Werkzeuges relativ zum Werkstck
(Corioliskrfte)
nur Pos. und Orientierung programmieren,
Vorteil: Auge-Hand-Koordination,
~ Bewegung laut Bahn-Befehl
Ablauf programmieren
Dummy (Renault): fr Bewegungsprogrammierung
und externe Befehle
Programmierer muss technologischen Prozess ben

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Direkte -,Vorwrtstransformation

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Inverse, Rckwrtstransformation
Jacobi

Roboter mit Gelenkkoordinaten Roboter in kartesischen Koordinaten

Roboter Multitask-Systeme:
Abtastzeit konstant, klein Geschwindigkeitsmessung:
= Differentielle Bewegungen / Abtastzeit
~ Bewegungsdifferenz / Abtastzeit im Intervall: ~ d/dt
(ca. 20 ms)

zeitstraffes Verfahren, Vernachlssigungen,

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(Bahn-) -Trajektorie: kinematische, ... , Bahnverhalten,


Inhalt der Trajektorienpunkte: Pos + Orientierung fr TCP
Bahngeschwindigkeit: Zeitraster fest (Abtastzeit), Berechnung nach Formel, kartesische Koordinaten

Trajektorie mit Sttzpunkten ui

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Vereinfachungen im Jacobiverfahren: (um in Taktzeit Rechnung zu beenden)

- Differentieller Bewegungsalgorithmus: Vereinfachung der Matrizen, nur rot. Achsen,


- Vereinfachung der Winkelfunktionen: (sehr) kleine Winkel: sin q = q und cos q = 1
- Drehung ~ Translation
- Bahnplanung: mathematisch beschreibbare Funktion
y
nur im kartesischen Raum
y

(differentielle Rotation um z = differentielle Trans.)

Rotation ~ Translation : rot ( z , z )


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