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Seite 2
Parallelkinematiken – Lernziele

 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur

wird verwendet, um sie zu beschreiben?
 Welche Vor- und Nachteile bieten PKM gegenüber anderen kinematischen
Strukturen?
 Wie kann man PKM hinsichtlich ihrer direkten/inversen Kinematik, differentiellen
Kinematik und Dynamik modellieren? Wie ist das typische Vorgehen?
 Wie sind die Jacobi-Matrizen für PKM definiert und welche Schlussfolgerungen
können aus einer Analyse der Jacobi-Matrizen gezogen werden?
 Welche verschiedene Arten von Singularitäten können bei PKM auftreten, wie
werden sie mathematisch beschrieben und welche Auswirkungen können sie haben?
 Was ist Redundanz und worin unterscheiden sich die verschiedenen Formen?
 Hinsichtlich welcher Leistungsmerkmale kann man PKM bewerten und wie sind
diese Kriterien mathematisch definiert?

Quelle: Pixabay

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 3
Robotik II

1.5 Parallelkinematiken
Redundante Mechanismen
Parallelkinematiken – Redundante Mech.

Wie kann ich existierende Probleme parallelkinematischer Maschinen reduzieren

und wie bewerte ich dabei die Leistung meines Parallelroboters?

 Redundante Parallelkinematiken
 Kinematische Leistungsmerkmale

Weiterführende/ergänzende Literatur:
 J.-P. Merlet – Parallel Robots, S. 213–258 (Arbeitsraum)
 J.-P. Merlet – Redundant Parallel Manipulators
 J.-P. Merlet – Jacobian, Manipulability, Condition Number, and Accuracy of Parallel Robots
 J. Kotlarski et al. – New Interval-based Approach to Determine the Guaranteed
Singularity-Free Workspace of Parallel Robots
 C.M. Gosselin – The Optimum Design of Robotic Manipulators using Dexterity Indices
 C.M. Gosselin – Stiffness Mapping for Parallel Manipulators
 Y. Woo-Keun et al. – A Method for Analyzing Parallel Mechanism Stiffness Including
Elastic Deformations in the Structure

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 5
Redundante Parallelkinematiken

Hauptprobleme parallelkinematischer Maschinen

 komplexer Modellierungsgrad
 schlechtes Verhältnis von Arbeitsraum zu
Bauraum

Arbeitsraum (Grenzen schwarz/grau)

eines planaren 3RRR Parallelroboters

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 6
Redundante Parallelkinematiken

Hauptprobleme parallelkinematischer Maschinen

 komplexer Modellierungsgrad
 schlechtes Verhältnis von Arbeitsraum zu
Bauraum
 wird durch Singularitäten vom Typ II weiter
verschlechtert

Singularitätsverläufe (schwarz/grau/rot)
eines planaren 3RRR Parallelroboters

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 7
Redundante Parallelkinematiken

Hauptprobleme parallelkinematischer Maschinen

 komplexer Modellierungsgrad
 schlechtes Verhältnis von Arbeitsraum zu
Bauraum
 wird durch Singularitäten vom Typ II weiter
verschlechtert

 Problem: Leistungsmerkmale, wie beispielsweise

die Lagegenauigkeit (vgl. später), nehmen „in der
Nähe“ von Singularitäten stark ab Positionsfehler
eines planaren 3RRR Parallelroboters

 Ziel: Vermeidung bzw. Verschiebung der Singularitäten einer PKM,

um den nutzbaren Arbeitsraum zu vergrößern und gleichzeitig die
Leistungsmerkmale zu maximieren.
Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 8
Redundante Parallelkinematiken

Redundanz:
Anzahl der aktiven Gelenke ist größer ist als die Anzahl der unabhängigen
Endeffektorfreiheitsgrade (entsprechen den Minimalkoordinaten ):

Redundanz bietet die Möglichkeit Singularitäten zu vermeiden, um

 nutzbaren Arbeitsraum zu vergrößern und
 Leistungsmerkmale zu maximieren.

Antriebsredundanz:
Zusätzliche Aktuierung bereits vorhandener passiver Gelenke oder Ergänzung
zusätzlicher seriell-kinematischer Ketten.

Kinematische Redundanz:
Zusätzlich aktuierte Gelenke in vorhandenen seriell-kinematischen Ketten.

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 9
Redundante Parallelkinematiken

Antriebsredundanz:
Zusätzliche Aktuierung bereits vorhandener passiver Gelenke oder Ergänzung
zusätzlicher seriell-kinematischer Ketten.

3R(R)R (antriebsredundant): 4RRR (antriebsredundant):

+ Vermeidung singulärer Konfigurationen und Steigerung der Genauigkeit,

Steifigkeit und weiterer Leistungsmerkmale (vgl. später)
+ Vor- bzw. Verspannen des Systems möglich (Vermeidung von Gelenkspiel)
- Komplexer Steuerungs-/Regelungsaufwand aufgrund Überbestimmtheit
- Reduktion der Systemdynamik oder des Bewegungsraums (je nach Ansatz)

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 10
 Redundante Parallelkinematiken

Kinematische Redundanz:
Zusätzlich aktuierte Gelenke in vorhandenen seriell-kinematischen Ketten.

3(P)RRR (kinematisch redundant):

+ Vermeidung singulärer Konfigurationen und Steigerung der

Genauigkeit,
Steifigkeit und weiterer Leistungsmerkmale durch Rekonfiguration
+ Verwendung klassischer Regelkonzepte möglich
+ selektive Nutzung des oder der redundanten Freiheitsgrade möglich
(Nutzung nur, wenn bestimmte Leistungsvorgaben nicht erfüllt werden)
- Vergrößerung des Bauraums
Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 11
Parallelkinematiken – Lernziele

 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur

wird verwendet, um sie zu beschreiben?
 Welche Vor- und Nachteile bieten PKM gegenüber anderen kinematischen
Strukturen?
 Wie kann man PKM hinsichtlich ihrer direkten/inversen Kinematik, differentiellen
Kinematik und Dynamik modellieren? Wie ist das typische Vorgehen?
 Wie sind die Jacobi-Matrizen für PKM definiert und welche Schlussfolgerungen
können aus einer Analyse der Jacobi-Matrizen gezogen werden?
 Welche verschiedene Arten von Singularitäten können bei PKM auftreten, wie
werden sie mathematisch beschrieben und welche Auswirkungen können sie haben?
 Was ist Redundanz und worin unterscheiden sich die verschiedenen Formen?
 Hinsichtlich welcher Leistungsmerkmale kann man PKM bewerten und wie sind
diese Kriterien mathematisch definiert?

Quelle: Pixabay

Prof. Dr.-Ing. Tobias Ortmaier & Dr.-Ing. Svenja Spindeldreier (imes) / Robotik II Seite 12