Fräsen mit Industrierobotern

Michael Binder
Technical Sales Engineer
Agenda:

1. Industrielle Anwendungen und Projekte

 Künstlerisches Formen
 High-End-Anwendungen für die Luft- und Raumfahrt Technik
 Polieren im Werkzeugbau
 Hybride Fertigung ( Additives Auftragsschweißen )

2. Vorteile und Nachteile beim Einsatz von Roboter in der Industriellen Bearbeitung

3. Programmierung und Roboter-Simulation mit PowerMill

 Unterstütze Roboter/Kinematik
 Begrifflichkeiten
 Live Präsentation

4. Fragen & Antworten

Industrielle Anwendungen
SYMPLEXITY kombiniert Robotik, Polieren und digitale Inspektion

• Das Polieren ist ein weitgehend manueller und zeitaufwendiger Prozess, der oft ungenau ist,
wenn es darum geht, die Höhe und Dauer des Drucks auf verschiedene Bereiche großer
Oberflächen zu beurteilen. Fertigungsanwendungen, die Werkzeugformteile für
Spritzgussteile wie Stoßfänger, Grills, Motorkomponenten, Telefongehäuse usw. herstellen,
beruhen auf menschlichen Fähigkeiten zur Oberflächenveredelung.
 Industrieroboter für die Bearbeitung

Vorteile Nachteile

o Sehr Hohe Flexibilität o Begrenzte Genauigkeit

 Endeffektoren/Kombination von Prozessen  Wiederholgenauigkeit

 Erweiterbarer Arbeitsraum über Linearachsen  Absolute Genauigkeit

oder mobile Plattform  Bahngenauigkeit

o Niedrige Investitionskosten im Verhältnis zum o Höhere Nachgiebigkeit der Maschinenstruktur

Arbeitsvolumen
o Energieeffiziente Maschinenstruktur Lösungen
o Kraft-Moment-Sensoren
o Geeignet für Große Bauteile
o Temperatur Sensoren
o Hohe Bewegungsfreiheit
o Kompensation von Bahn- und
Positionierabweichungen durch Rückführung
von Messwerten (z. B. Lasertracker,
Stereokamerasystem)
Was ist “PowerMill Robot”?
PowerMiLL Robot = PowerMill + Robot Plugin + Robot Postprocessors

Bahngenerierung

Roboter Simulation

Roboter Program

Roboter

PowerMiLL Robot

“What You See Is What You Get”

 PowerMill für Industrieroboter

Fräsen Lackieren/Beschichten
Schruppen, Schlichten Plasma/Laser-beschichten

Bohren Beschneiden/Entgraten
Bohren von Materialien Fräswerkzeug, Messer,
aller Art Wasserstrahl, Laser….

Schleifen
Messung
Polieren
Optische-Taktile Prüfung
Additive
Bau von Bauteilen

FDM
DED - Auftragsschweißen
Lichtbogen/Laser/Elektrodenstrahl
Unterstützte Industrieroboter
 Unterstützte Kinematiken
• Industrieroboter mit 6 Achsen

Endeffector am Roboter

Roboter + 2chs Positionierer

Bauteil am Roboter

Werkzeug Bauteil

Roboter + linear track

 Terminology
Roboter Gelenke
Gelenkarten:

 Rotationsgelenk ( Drehgelenk)
 Translationsgelenk ( Lineargelenk ) Achse 4
(A4, J4, …)

Achse 3
(A3, J3, …)

Achse 5 Achse 6
(A5, J5, …)
(A6, J6, …)

Achse 1 Achse 2
(A2, J2, …)
(A1, J1, …)
Terminology
Begrifflichkeiten

Joint Position:

Position des Roboters, definiert durch Gelenkwinkel..

(A1=xxx, B2=xxx, C3=xxx, ...)

Ausgangsposition:

Vordefinierte Position des Roboters.

Singularität:

Zwei Achsen des Roboters sind kollinear.

Im Allgemeinen stoppt der Roboter, wenn er eine singuläre Position erreicht.
 Roboter Singularitäten

Ellbogen Singularität: Flucht Singularität: Gelenk Singularität:

Wenn der Arm vollständig ausgefahren Achsen 1 und 6 Achsen 4 and 6
ist.
Achsen 2, 3 und 5
 Roboter Konfigurationen ( 6 Achsen Roboter )

Konfiguration 1 Konfiguration 2 Konfiguration 3 Konfiguration 4

D = 0° E = +45° D = 180° E = -45°

Konfiguration 5 Konfiguration 6 Konfiguration 7 Konfiguration 8

Roboter Arbeitsebenen
Roboter Welt Arbeitsebene
Roboter spezifisch
(je nach Hersteller) Roboter End Arbeitsebene

Werkzeug Arbeitsebene
Vom Benutzer
festgelegt Basis Arbeitsebene
(Werkstück Nullpunkt)
PowerMill

• Steuerung
• Fräsen
• Werkzeugwechsel
• Additiv Strategien
Fragen & Antworten
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