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Industrieroboter

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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Punktschwei-Universalroboter (Kuka)

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Science Fiction SCARA Montageroboter (Bosch)

Was ist ein Industrieroboter?

Science Fiction

Service-Roboter humanoider Roboter Portalroboter (Bleichert)

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6 Industrieroboter
Der Industrieroboter ist mit das universellste mehrachsigste Handhabungsgert. Er ist fr den Industrieeinsatz konzipiert, mit mindestens drei unabhngigen von einander freiprogrammierbaren Achsen zum Manipulieren von krperlichen Objekten. Er kann mit Endeffektoren (Greifer, Werkzeuge) ausgestattet sein und besteht auerdem aus folgenden Teilsystemen und -funktionen:
Teilsysteme Beziehungen (siehe nchste Folie) Teilfunktionen

Kinematik Arm Greifer Steuerung

Herstellen der rumlichen Zuordnung zwischen Werkstck, Werkzeug und Einrichtung Werkstck greifen Lage des Werkstckes beim Bewegen sicher Programmablauf speichern, steuern und berwachen Logische Verknpfung mit Fertigungs- und Hilfseinrichtungen herstellen

Antrieb

Umwandeln und bertragen der notwendigen Energie zu allen Bewegungsachsen

Mesystem

Messen der Lage und Geschwindigkeit der einzelnen Bewegungsachsen

Sensoren

Erfassen stochastischer Einflsse im Umfeld der Handhabungsmaschine Messen physikalischer Gren Muster- und Lageerkennung

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6.1 Komponenten eines Robotersystems

Wegmessung Sicherheitseinrichtung

Antrieb Informationsfluss

Kinematik

Greifer/ Effektor Energiefluss Stofffluss

Programmierhandgert

Steuerung

Sensor

Werkstck

Peripherie

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6.2 Internationaler Vergleich: Einsatz von Industrierobotern (Stand 2003*)

Installierte Roboter (gesamt) Land Japan 1) USA EU Deutschland Italien Frankreich England Schweden Sdkorea 1) Singapur 1) Taiwan 1) Stck 350.000 111.000 260.000 113.000 50.000 23.0002) 13.0002) 8.0002) 47.000 5.300 7.500 Hersteller Fanuc ABB Kuka Herstellte Roboter in 2001 12.000 10.000 7.300 In Europa verkaufte IR in 2001

1) Japan/Asien rechnet so genannte roboterhnliche Spezialgerte den Robotern zu. *2) Stand 2001

Quelle: United Nations- International Federation of Robotics. Jahrbuch World Robotics 2003

Quelle: VDI nachrichten 9.Auflage 2002

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6.3 Definitionen des Industrieroboters

Vergleicht man speziell die Statistik aus Japan und Deutschland, so meint man auf den ersten Blick, dass die Automatisierung von Fertigungsprozessen in Japan wesentlich weiter fortgeschritten ist als in Deutschland, weil Japan deutlich mehr Roboter einsetzen. Diese scheinbare Schieflage ist allerdings in der unterschiedlichen Definition eines Industrieroboter begrndet. Whrend in Deutschland ein sehr enger Begriff des IR definiert ist, hat man in Japan eine wesentlich weitere Auffassung des Begriffs IR. DEF. NACH JABAN INDUSTRIAL ROBOT ASSOCIATION (JIRA) Hier wird nach folgenden Roboterklassen unterschieden: Intelligent Robot Diese IR knnen sensorgefhrt sein und den Programmablauf selbstndig beeinflussen. Numerical control Robot Zufuhr der Informationen fr die Steuerung ber Datentrger, Tasten, Schalter. Playback Robot Simulierte Bewegungsablufe knnen gespeichert und beliebig oft wiederholt werden. Variable Sequence Robot Bewebungsablauf ist schnell zu ndern, ansonsten einem Fixed Sequence Robot hnlich. Fixed Sequence Robot Festes Bewegungsmuster; nderungen sehr aufwendig. Manual Manipulator Wird vom Bediener gefhrt; kein Programm fr das Bewegungsmuster vorhanden. DEF. NACH ROBOT INSTITUTE OF AMERICA (RIA) Ein Roboter ist ein Handhabungsgert, das frei programmierbar und zum Bewegen von Material, Werkstcken und Werkzeugen geeignet ist. DEF. NACH ISO-REGELUNG TR 8373 Die Internationale Federation of Robotics (IFR) sagt ein Industrieroboter ist ein universelles Handhabungsgert mit mindestens drei Achsen, dessen Bewegungsmuster frei programmierbar ohne mechanischen Hilfsmittel entsteht. Es kann ein Endeffektor angebracht werden. DEF. NACH VDI-RICHTLINIE 2860 Ein Industrieroboter ist ein Bewegungsautomat mit mehreren Achsen, die frei programmierbar sind (evtl. sensorgefhrt). Man kann diese IR mit Endeffektoren wie Greifer oder Werkzeugen ausrsten.

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6.4 Einsatzbereiche von Industrierobotern in Deutschland

Quelle: VDMA Robotik + Automation

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6.5 Werkzeughandhabung: Lackier-Roboterzelle

Lackierzelle mit Industrierobotern (Eisenmann KG)

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6.5.1 Kleben und Abdichten mit Industrierobotern

Kleben und Dichten mit IR (Eisenmann KG)

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6.5.2 Punktschweien von Pkw-Karosserien

Film: Punktschweien von Pkw-Karosserien mit Universalrobotern (Ford)/ Bild: Punktschweiroboter (Kuka)

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6.5.3 Bahnschweien mit Industrieroboter

Film: Roboter schweien einen Rahmen (Reis)/ Bild: Schweiroboter (Kuka)

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6.6 Werkstckhandhabung: Pressenbeschickung

Film: Roboter beschickt eine Maschine zum Entgraten (Reis)/ Bild: Pressenbeschickung mit IR (Dieffenbacher)

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6.6.1 Pressenverkettung mit IR

Film: Palettieren mit IR (ABB)/ Bild: Pressenverkettung mit IR (Stein AG)

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6.6.2 Industrieroboter bedient Abkantpresse

Film: Abkantpressen Beschickung (ABB)/ Bild: Abkantpressen Beschickung mit IR (Finn-Power)/

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6.7 Kenngren eines Industrieroboters

In der VDI- Richtlinie werden verschiedene Kenngren fr IR definiert, um Hersteller und Anwendern einheitliche Kriterien fr die Bewertung unterschiedlicher Robotersysteme zur Verfgung zu stellen. Die VDI Richtlinie 2861 teilt die Kenngren eines Industrieroboters nach folgenden Systematik auf:

KENNGRSSEN EINES INDUSTRIEROBOTERS

geometrische Kenngren mechanische Systemgrenzen Raumaufteilung Arbeitsbereich Belastungskenngren Nennlast Maximale Nennlast Maximallast Nennmoment Nenn-Massentrgheitsmoment Genauigkeitskenngren Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung) Wiederholgenauigkeit (Bahn) Allgemeine Kenngren kinematische Kenngren Geschwindigkeit Beschleunigung berschwingweite* Ausschwingzeit* Verfahrzeit* Zykluszeit*

*(Themen der Steuerungsund RegelungstechnikVorlesung)

Einige der oben aufgefhrten Kenngren seien hier nher erlutert; zur genaueren Informationen sei auf die VDIRichtlinie 2861 verwiesen.

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6.7.1 Geometrische Kenngren: Mechanische Systemgrenzen

Man unterteilt einen Industrieroboter in Haupt- und Nebenachsen und Werkzeug (Effektor). Bei einem sechsachsigen IR sind A1 A3 die Hauptachsen. Sie dienen im wesentlichen dazu, die Position im Raum in x, y und z anzufahren und knne translatorische oder rotatorische Achsen sein. Die Achsen A4 A6 sind die Neben- oder Handachsen. Sie dienen dazu, die Orientierung des Handhabungsobjektes im Raum festzulegen und sind fast ausnahmslos rotatorische Achsen (mehr in Kinematik). Unter Werkzeugen versteht man Greifer, Spritzpistolen, Schweibrenner etc. Die Schnittstelle zwischen der Basis des Industrieroboters und der Peripherie (Umgebung) ist meistens der untere Flansch des Roboters, mit dem er entweder am Boden an der Wand oder an der Decke verschraubt wird. Der Mittelpunkt dieser Flanschflche ist hufig auch der Ursprung des Basiskoordinatensystems fr den Industrieroboter (mehr bei Koordinatensysteme). Die Schnittstelle zwischen den Haupt- und Nebenachsen liegt im Gelenk zwischen A3 und A4 bei einem sechsachsigen IR. Daneben gibt es eine weitere Schnittstelle, die zwischen den Nebenachsen und dem Endeffektor liegt, diese befindet sich sehr hufig im Anschlussflansch fr den Endeffektor. Die Schnittstelle Werkzeug/ Wirkobjekt beschreibt den Ort der Einflussnahme des vom Industrieroboter gefhrten Endeffektors; es handelt sich um den sog. Tool Center Point (TCP).
Animation: Hauptachsen eines Universalroboters Animation: Nebenachsen eines Universalroboters

Universalroboter mit sechs Achsen

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6.7.2 Geometrische Kenngren: Raumaufteilung (1/2) BEWEGUNGSRAUM/ GEFAHRENRAUM fester Bewegungsraum

nicht nutzbarer Raum Arbeitsraum Hauptarbeitsraum Nebenarbeitsraum Arbeitsraum von Werkzeug oder Handhabungsobjekt

variabler Bewegungsraum

Erluterungen: Der Hauptarbeitsraum ist der jenige Teil des Arbeitsraumes, der von der Schnittstelle Haupt-/ Nebenachsen gebildet wird, indem man alle Hauptachsen in ihre jeweiligen Maximal- und Minimalstellungen verfhrt. Der Nebenarbeitsraum ist entsprechend dem Hauptarbeitsraum fr die Nebenachsen definiert. Der Arbeitsraum ist der Raum, der von der Schnittstelle Nebenachse/ Endeffektor mit der Gesamtheit aller Achsbewegungen erreicht werden kann. Der nicht nutzbare Raum eines IR entsteht durch Gelenke oder Achsbauteile, die beim Fahren im Raum mitbewegt werden mssen, dadurch auch mit dem Umfeld (Mensch oder Hardware) kollidieren knnen und somit eine erhebliche Gefahr darstellen. Der feste Bewegungsraum ist der Raum, der von allen bewegten Elementen des IR mit der Gesamtheit aller Achsbewegungen beschrieben wird. Begrenzt wird dieser Raum durch die Schnittstelle Nebenachsen/ Werkzeug. Der variable Bewegungsraum eines IR ist der Raum, der durch die Bewegungen des Endeffektors erzeugt wird. Dieser Raum ist variabel, da die Abmessungen des Endeffektors variieren knnen.

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Geometrische Kenngren: Raumaufteilung (2/2)

variabler Bewegungsraum Arbeitsraum = Haupt + Nebenarbeitsraum nicht nutzbarer Raum

Zugangsbereich

Quelle: StubliRobotics

fester Bewegungsraum = Arbeitsraum + nicht nutzbarem Raum

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6.7.3 Belastungskenngren
Die zu Handhabenden Werkzeuge oder Werkstcke des Industrieroboter sind beschrnkt durch die maximal Last. Die Trennstelle zwischen dem Eigengewicht des IR und der zu bewegenden Last ist meistens der Anschlussflansch an der letzten Achse. Man unterscheidet folgende Begriffe: Die Effektorlast, hufig auch Werkzeug- oder Greiferlast genannt, ist die Last, die als Werkzeug oder Greifer am Anschlussflansch der letzten Achse angebracht wird. Nennlast Eigengewicht Roboter Effektorlast Nutzlast zustzliche Nutzlast

maximale Nutzlast Maximallast

Die Nutzlast ist die Last, die zustzlich zum Effektorgewicht bewegt werden kann, ohne dass sich Einschrnkungen bei der maximalen Geschwindigkeit, Beschleunigung, Genauigkeit oder beim Arbeitsraum einstellen. Die zustzliche Nutzlast ist die Last um die die Nutzlast berschritten werden darf, wobei hierbei aber Einschrnkungen hinsichtlich Genauigkeit, max. Geschwindigkeit, max. Beschleunigung oder max. Arbeitsbereich zu erwarten sind. Die maximale Nutzlast setzt sich auch der Nutzlast und zustzlichen Nutzlast zusammen. Die angegebene Nutzlast darf ohne Schden am Gert bis zum Wert der maximalen Nutzlast berschritten werden.

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6.7.4 Genauigkeitskenngren
Die Genauigkeit eines Industrieroboters wird im wesentlichen bestimmt durch die Genauigkeit beim Positionieren und Orientieren (z.B. bei Punktschweien) und durch die Genauigkeit beim Nachfahren einer Bahn im Raum (z.B. bei Bahnschweien). Die VDI-Richtlinie 2861 legt fest, wie die so genannten Genauigkeitskenngren bei Robotern durch Versuche ermittelt werden. Diese Kenngren beschreiben z.B. das Einhalten bestimmter Grenzen beim Verfahren auf einer vorgeschriebenen Bahn oder das Einhalten einer vorgeschriebenen Geschwindigkeit. Die Genauigkeitskenngren werden beim IR achsunabhngig und unter Nennlast ermittelt. Die Kenngren mssen fr den gesamten Arbeitsraum gelten. Die Genauigkeit eines IR ist abhngig von folgenden Merkmalen: Steifigkeit des Gerteaufbaus (Mechanik und Achsanordnung); Drehachsen beeintrchtigen die Steifigkeit mehr als translatorische Achsen; das Spiel in den Gelenken und Verformung des Roboterarms unter Last. Zahl der Achsen; mit steigender Achsenanzahl wird die geforderte Genauigkeit immer schwerer zu bewltigen. Nennlast, wird diese berschritten mssen Einschrnkungen hinsichtlich der Genauigkeit gemacht werden. Wegmesssystem, es gibt den kleinsten auswertbaren Weg- bzw. Winkelschritt einer Bewegungsachse und damit eine Obergrenze der Genauigkeit eines Roboters vor. Fr den Anwender sind je nach Anwendungsfall insbesondere zwei bzw. drei Genauigkeiten interessant: Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit, Bahngenauigkeit.

Zur genaueren Information wird auf das Labor Handhabungs- und Montagetechnik und auf die VDI- Richtlinie 2861 verwiesen.

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6.7.4.1 Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit

Die Positioniergenauigkeit sagt aus, mit welcher Genauigkeit ein Roboter einen Zielpunkt von verschiedenen Startpositionen und unterschiedlichen Geschwindigkeit aus erreicht. Um sie zu ermitteln, wird eine nummerisch programmierte Sollposition mehrfach angefahren. Die dabei auftretenden Abweichungen von der Sollposition werden erfasst und die grte Abweichung als Positioniergenauigkeit angegeben. Ergnzend wird ein zweiter Wert bestimmt, die Wiederholgenauigkeit gibt an, wie weit die erreichten Ist-Positionen (die angefahrenen Positionen) untereinander streuen, wenn die Sollposition (die programmierte Position) wiederholt von derselben Startposition, mit gleicher Geschwindigkeit, aus angefahren wird. Angegeben wird die mittlere Abweichung zwischen ihnen. Die Wiederholgenauigkeit sagt also nichts darber aus, wie genau die Sollposition erreicht wird. Aufgrund ihres mechanisch steifen Aufbaus, eignen sich fr Arbeiten mit hoher Positions- bzw. Wiederholgenauigkeit (z.B. in der Platinenbestckung) besonders SCARA-Roboter, die eine Genauigkeit von weniger als +/- 0,3 mm aufbringen. Startpunkt Startpunkte Sollpunkt Positioniergenauigkeit

Startpunkte

Sollpunkt

Wiederholgenauigkeit

Film: Platinenbestckung mit SCARA-Roboter (Manz)

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6.7.4.2 Bahngenauigkeit
Viele der heutigen Anwendungen verlangen von einem Industrieroboter eine Bahnsteuerung; d.h. alle Achsen des IR werden im allgemeinen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen so verfahren, dass der Endeffektor eine mathematische definierte Bahn fhrt. Zum Beispiel ist beim Bahnschweien die Gte der Schweinaht davon abhngig, dass die Schweipistole mit definierter Geschwindigkeit eine definierte Bahn im Raum abfhrt. Die Bahngenauigkeit gibt an, wie genau ein Roboter eine vorgegebene Ablaufbewegung bei festgelegter Geschwindigkeit einhlt. Dazu hat die VDI Richtlinie 2861 folgende Kenngren zur Beurteilung der Bahngenauigkeit definiert: mittlerer Bahnabstand mittlerer Bahnstreubereich mittlere Bahn-Orientierungsabweichung mittlerer Bahn-Orientierungsstreubereich mittlere Bahnradiusdifferenz mittlerer Eckenfehler mittlerer berschwingfehler Fr Aufgaben wo eine Bahnsteuerung vorgesehen ist, werden meist Universal-Gelenkarmroboter eingesetzt. Sie haben nicht die Positioniergenauigkeit wie SCARA-Roboter, diese ist aber auch nicht dafr erforderlich. Beim Bahnschweien wird eine geringe Genauigkeit bentigt, wie z.B. bei der Mikromontage. Zur genaueren Information wird auf das Labor Handhabungs- und Montagetechnik und auf die VDI- Richtlinie 2861 verwiesen.

Film: Bahngenauigkeit mit Kuka-IR (Firma: Nimak auf der Messe Schweien & Schneiden 2005)

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6.7.5 Kinematische Kenngren: Geschwindigkeit und Beschleunigung

Die Geschwindigkeit und Beschleunigung eines Industrieroboter sind die Faktoren, die die Takt- bzw. Zykluszeit einer Handhabungsaufgabe bestimmen und damit mageblichen Einfluss auf die Produktivitt haben. Die entscheidende Geschwindigkeit ist die aus mehreren Achsbewegungen resultierende Geschwindigkeit am Effektor. Je nach Belastung und Bauart eines Roboters unterscheiden sich diese Geschwindigkeiten wesentlich. Im Allgemeinen sind SCARA-Roboter wesentlich schneller als Universalroboter, weil die Last des Roboterarms durch Lagerungen aufgenommen wird und dadurch nicht mit beschleunigt werden muss. Die Geschwindigkeit einer rotatorischen Achse wird in [/s], einer translatorischen Achse in [m/s] berechnet. Fr berlagerte Bewegungen mehrere Achsen werden gerade Strecken vermessen und das Ergebnis ebenfalls in [m/s] angegeben.

Universalroboter rotatorische Achse translatorische Achse berlagerte Bewegung (x,y,z) 125250 [/s] --bis 2 [m/s]

SCARA-Roboter 250320 [/s] bis 0,8 [m/s] bis 4,2 [m/s]

Die Tabelle zeigt, dass SCARA-Roboter deutlich hhere Geschwindigkeiten erreichen als Universalroboter.

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6.8 Datenblatt/ Leistungsmerkmale

Die vorhin besprochnen Kennwerte eines Industrieroboters (hier IRB 2400 von ABB) sind in Datenbltter der Handhabungsgerte verffentlicht und werden vom Hersteller garantiert, zum Beispiel: die Anzahl der Achsen der Arbeitsraum Lastkennzahlen Geschwindigkeitskennwerte Genauigkeitskennzahlen Dem Anwender von Handhabungsgerten bzw. von Industrieroboter dienen diese Kennwerte als Informationsgrundlage bei der Auswahl und beim Einsatz eines Gertes. Zum Beispiel mssen Lastgrenzen eines IR beachtet werden, damit geplante Taktzeiten sich tatschlich realisieren lassen.

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6.8.1 Anforderungen an Industrieroboter, abhngig vom Einsatzfall

Einsatzfall Punktschweien Bahnschweien Bahnschleifen Entgraten Beschichten Lackieren Kleinmontage Mikromontage Handhabung an Schmiedemaschinen Handhabung an Werkzeugmaschinen Achszahl 5 57 57 57 67 47 26 46 26 26 Geschwindigkeit 1 m/s 0,02 m/s 0,1 m/s 0,04 m/s 0,3 m/s 1,2 m/s 1 m/s 1 m/s 1,5 m/s 1,5 m/s Genauigkeit 1 mm 0,5 mm 1 mm 0,2 mm 1 mm 5 mm 0,025 mm 0,001 mm 1 mm 0,2 mm Steuerungsart Punkt Bahn Bahn Bahn Bahn/Vielpunkt Bahn/Vielpunkt Bahn/Punkt Punkt Punkt Bahn/Punkt Handhabungsgewicht > 20 kg > 5 kg > 20 kg > 20 kg > 5 kg < 5 kg < 5 kg < 1 kg > 20 kg > 20 kg

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6.9 Anhang
Normen DIN EN 775: ISO/TR 8373: DIN EN ISO 8373: DIN 24601:

Industrieroboter Sicherheit. Berlin: Beuth Verlag, 1993 Roboterdefinition nach der International Federation of Robotics (IFR), 1993 Industrieroboter Wrterbuch. Berlin: Beuth Verlag, 1996

Handhabungsgerte und Industrieroboter; Mechanische Schnittstelle. Berlin: Beuth Verlag DIN EN 29946 (ISO 9946): Industrieroboter: Darstellung charakteristischer Eigenschaften. Berlin: Beuth Verlag DIN EN 29283: Industrieroboter: Leistungskriterien und zugehrige Testmethoden Berlin: Beuth Verlag DIN EN ISO 9787: Industrieroboter Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklatur. Berlin: Beuth Verlag,1999

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Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrstung und Betrieb von Industrierobotern. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2860: Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 3: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Prfung der Kenngren. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988

Richtlinien VDI 2853:

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Literaturhinweise Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). Mnchen/ Wien: Hanser, 1992 Hans B. Kief: NC/CNC Handbuch 2005/2006 (erweiterte Ausgabe). Mnchen/Wien: Hanser, 2005 Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Wrzburg: Vogel, 1993 Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998 Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000 Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003 Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001 Prof. Dr.-Ing. H. Brggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbttel, SS 2004 Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin, WS 2004/2005 Prof. Georg Stark: Vorl. Robotik. FH Augsburg Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig Filme [ABB]: ABB Marketing und Vertrieb GmbH D-68001 Mannheim [Ford]: Ford Werke AG D-50742 Kln [Kuka]: KUKA Roboter GmbH D-86165 Augsburg [Manz]: MANZ Automatisierungstechnik GmbH D-72768 Reutlingen [Stubli]: Stubli GmbH D-95448 Bayreuth

Internet-Links www.bleichert.de www.abb.com www.kuka-roboter.de