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Industrieroboter

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Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Düsseldorf

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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-2 © J. Wolfgang Ziegler Punktschweiß-Universalroboter (Kuka)
Punktschweiß-Universalroboter (Kuka)
Punktschweiß-Universalroboter (Kuka)
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Modul B Komponenten und Systeme Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-3 © J. Wolfgang Ziegler SCARA

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und Montagetechnik Seite 6-3 © J. Wolfgang Ziegler SCARA Montageroboter (Bosch) humanoider Roboter Science
und Montagetechnik Seite 6-3 © J. Wolfgang Ziegler SCARA Montageroboter (Bosch) humanoider Roboter Science

SCARA Montageroboter (Bosch)

6-3 © J. Wolfgang Ziegler SCARA Montageroboter (Bosch) humanoider Roboter Science Fiction Was ist ein

humanoider Roboter

Ziegler SCARA Montageroboter (Bosch) humanoider Roboter Science Fiction Was ist ein Industrieroboter? Portalroboter

Science Fiction

Was ist ein Industrieroboter?

humanoider Roboter Science Fiction Was ist ein Industrieroboter? Portalroboter (Bleichert) Science Fiction Service-Roboter

Portalroboter (Bleichert)

humanoider Roboter Science Fiction Was ist ein Industrieroboter? Portalroboter (Bleichert) Science Fiction Service-Roboter

Science Fiction

humanoider Roboter Science Fiction Was ist ein Industrieroboter? Portalroboter (Bleichert) Science Fiction Service-Roboter

Service-Roboter

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6 Industrieroboter

Der Industrieroboter ist mit das universellste mehrachsigste Handhabungsgerät. Er ist für den Industrieeinsatz konzipiert, mit mindestens drei unabhängigen von einander freiprogrammierbaren Achsen zum Manipulieren von körperlichen Objekten. Er kann mit Endeffektoren (Greifer, Werkzeuge) ausgestattet sein und besteht außerdem aus folgenden Teil- systemen und -funktionen:

Teilsysteme
Teilsysteme
Kinematik Arm Greifer Steuerung Antrieb Meßsystem Sensoren
Kinematik
Arm
Greifer
Steuerung
Antrieb
Meßsystem
Sensoren
Teilfunktionen
Teilfunktionen

Beziehungen (siehe nächste Folie)

Sensoren Teilfunktionen Beziehungen (siehe nächste Folie) Herstellen der räumlichen Zuordnung zwisch en Werkstück,

Herstellen der räumlichen Zuordnung zwischen Werkstück, Werkzeug und Einrichtung Werkstück greifen Lage des Werkstückes beim Bewegen sicher

Programmablauf speichern, steuern und überwachen Logische Verknüpfung mit Fertigungs- und Hilfseinrichtungen herstellen

Umwandeln und Übertragen der notwendigen Energie zu allen Bewegungsachsen

Messen der Lage und Geschwindigkeit der einzelnen Bewegungsachsen

Erfassen stochastischer Einflüsse im Umfeld der Handhabungsmaschine Messen physikalischer Größen Muster- und Lageerkennung

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6.1 Komponenten eines Robotersystems

Kinematik Greifer/ Effektor
Kinematik
Greifer/ Effektor

Wegmessung

eines Robotersystems Kinematik Greifer/ Effektor Wegmessung Sicherheitseinrichtung Antrieb Informationsfluss
eines Robotersystems Kinematik Greifer/ Effektor Wegmessung Sicherheitseinrichtung Antrieb Informationsfluss

Sicherheitseinrichtung

Greifer/ Effektor Wegmessung Sicherheitseinrichtung Antrieb Informationsfluss Energiefluss Steuerung Sensor
Greifer/ Effektor Wegmessung Sicherheitseinrichtung Antrieb Informationsfluss Energiefluss Steuerung Sensor
Antrieb
Antrieb

Informationsfluss

Wegmessung Sicherheitseinrichtung Antrieb Informationsfluss Energiefluss Steuerung Sensor Werkstück Peripherie
Energiefluss Steuerung Sensor Werkstück Peripherie
Energiefluss
Steuerung
Sensor
Werkstück
Peripherie
Antrieb Informationsfluss Energiefluss Steuerung Sensor Werkstück Peripherie Stofffluss Programmierhandgerät

Stofffluss

Antrieb Informationsfluss Energiefluss Steuerung Sensor Werkstück Peripherie Stofffluss Programmierhandgerät

Programmierhandgerät

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6.2 Internationaler Vergleich: Einsatz von Industrierobotern (Stand 2003*)

Installierte Roboter (gesamt)

 

Land

Stück

Japan 1)

350.000

USA

111.000

EU

260.000

Deutschland

113.000

Italien

50.000

Frankreich

23.000

2)

England

13.000

2)

Schweden

8.000

2)

Südkorea 1)

47.000

Singapur 1)

5.300

Taiwan 1)

7.500

1) Japan/Asien rechnet so genannte „roboter- ähnliche Spezialgeräte“ den Robotern zu. *2) Stand 2001

 

Quelle: United Nations- International Federation of Robotics. Jahrbuch „World Robotics 2003“

In Europa verkaufte IR in 2001

„World Robotics 2003“ In Europa verkaufte IR in 2001 Hersteller Herstellte Roboter in 2001 Fanuc 12.000

Hersteller

Herstellte Roboter in 2001

Fanuc

12.000

ABB

10.000

Kuka

7.300

Quelle: VDI nachrichten 9.Auflage 2002

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6.3 Definitionen des Industrieroboters

Vergleicht man speziell die Statistik aus Japan und Deutschland, so meint man auf den ersten Blick, dass die Automa- tisierung von Fertigungsprozessen in Japan wesentlich weiter fortgeschritten ist als in Deutschland, weil Japan deutlich mehr Roboter einsetzen. Diese scheinbare Schieflage ist allerdings in der unterschiedlichen Definition eines Industrie- roboter begründet. Während in Deutschland ein sehr enger Begriff des IR definiert ist, hat man in Japan eine wesentlich weitere Auffassung des Begriffs IR.

DEF. NACH JABAN INDUSTRIAL ROBOT ASSOCIATION (JIRA)

Hier wird nach folgenden Roboterklassen unterschieden:

Intelligent Robot Diese IR können sensorgeführt sein und den Pro- grammablauf selbständig beeinflussen.

Numerical control Robot Zufuhr der Informationen für die Steuerung über Datenträger, Tasten, Schalter.

Playback Robot Simulierte Bewegungsabläufe können gespeichert und beliebig oft wiederholt werden.

Variable Sequence Robot Bewebungsablauf ist schnell zu ändern, ansonsten einem Fixed Sequence Robot ähnlich.

Fixed Sequence Robot Festes Bewegungsmuster; Änderungen sehr aufwendig.

Manual Manipulator Wird vom Bediener geführt; kein Programm für das Bewegungsmuster vorhanden.

DEF. NACH ROBOT INSTITUTE OF AMERICA (RIA) Ein Roboter ist ein Handhabungsgerät, das frei programmierbar und zum Bewegen von Material, Werkstücken und Werkzeugen geeignet ist.

DEF. NACH ISO-REGELUNG TR 8373 Die Internationale Federation of Robotics (IFR) sagt ein Industrieroboter ist ein universelles Hand- habungsgerät mit mindestens drei Achsen, dessen Bewegungsmuster frei programmierbar ohne mechanischen Hilfsmittel entsteht. Es kann ein End- effektor angebracht werden.

DEF. NACH VDI-RICHTLINIE 2860 Ein Industrieroboter ist ein Bewegungsautomat mit mehreren Achsen, die frei programmierbar sind (evtl. sensorgeführt). Man kann diese IR mit End- effektoren wie Greifer oder Werkzeugen ausrüsten.

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6.4 Einsatzbereiche von Industrierobotern in Deutschland

Quelle: VDMA Robotik + Automation
Quelle: VDMA Robotik + Automation
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6.5 Werkzeughandhabung: Lackier-Roboterzelle

Lackierzelle mit Industrierobotern (Eisenmann KG)
Lackierzelle mit Industrierobotern (Eisenmann KG)
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6.5.1 Kleben und Abdichten mit Industrierobotern

Kleben und Dichten mit IR (Eisenmann KG)
Kleben und Dichten mit IR (Eisenmann KG)
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6.5.2 Punktschweißen von Pkw-Karosserien

Film: Punktschweißen von Pkw-Karosserien mit Universalrobotern (Ford)/ Bild: Punktschweißroboter (Kuka)
Film: Punktschweißen von Pkw-Karosserien mit Universalrobotern (Ford)/ Bild: Punktschweißroboter (Kuka)
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6.5.3 Bahnschweißen mit Industrieroboter

Film: Roboter schweißen einen Rahmen (Reis)/ Bild: Schweißroboter (Kuka)
Film: Roboter schweißen einen Rahmen (Reis)/ Bild: Schweißroboter (Kuka)
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6.6 Werkstückhandhabung: Pressenbeschickung

Film: Roboter beschickt eine Maschine zum Entgraten (Reis)/ Bild: Pressenbeschickung mit IR (Dieffenbacher)
Film: Roboter beschickt eine Maschine zum Entgraten (Reis)/ Bild: Pressenbeschickung mit IR (Dieffenbacher)
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6.6.1 Pressenverkettung mit IR

Film: Palettieren mit IR (ABB)/ Bild: Pressenverkettung mit IR (Stein AG)
Film: Palettieren mit IR (ABB)/ Bild: Pressenverkettung mit IR (Stein AG)
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6.6.2 Industrieroboter bedient Abkantpresse

Film: Abkantpressen Beschickung (ABB)/ Bild: Abkantpressen Beschickung mit IR (Finn-Power)/
Film: Abkantpressen Beschickung (ABB)/ Bild: Abkantpressen Beschickung mit IR (Finn-Power)/
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6.7 Kenngrößen eines Industrieroboters

In der VDI- Richtlinie werden verschiedene Kenngrößen für IR definiert, um Hersteller und Anwendern einheitliche Kriterien für die Bewertung unterschiedlicher Robotersysteme zur Verfügung zu stellen. Die VDI Richtlinie 2861 teilt die Kenngrößen eines Industrieroboters nach folgenden Systematik auf:

 

KENNGRÖSSEN EINES INDUSTRIEROBOTERS

 

geometrische Kenngrößen

Belastungskenngrößen

Genauigkeitskenngrößen

kinematische Kenngrößen

• mechanische

• Nennlast

• Wiederholgenauigkeit (Position und Orientierung)

• Geschwindigkeit

Systemgrenzen

• Maximale Nennlast

• Beschleunigung

• Raumaufteilung

• Maximallast

• Überschwingweite*

• Arbeitsbereich

• Nennmoment

• Wiederholgenauigkeit (Bahn)

• Ausschwingzeit*

• Nenn-Massenträgheits- moment

• Verfahrzeit*

• Allgemeine Kenngrößen

• Zykluszeit*

 

*(Themen der Steuerungs- und Regelungstechnik-

Vorlesung)

Einige der oben aufgeführten Kenngrößen seien hier näher erläutert; zur genaueren Informationen sei auf die VDI- Richtlinie 2861 verwiesen.

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6.7.1 Geometrische Kenngrößen: Mechanische Systemgrenzen

Man unterteilt einen Industrieroboter in Haupt- und Nebenachsen und Werkzeug (Effektor). Bei einem sechsachsigen IR sind A1 … A3 die Hauptachsen. Sie dienen im wesentlichen dazu, die Position im Raum in x, y und z anzufahren und könne translatorische oder rotatorische Achsen sein. Die Achsen A4 … A6 sind die Neben- oder Handachsen. Sie dienen dazu, die Orientierung des Handhabungsobjektes im Raum festzulegen und sind fast ausnahmslos rotatorische Achsen (mehr in Kinematik). Unter Werkzeugen versteht man Greifer, Spritzpistolen, Schweißbrenner etc. Die Schnittstelle zwischen der Basis des Industrieroboters und der Peripherie (Umgebung) ist meistens der untere Flansch des Roboters, mit dem er entweder am Boden an der Wand oder an der Decke verschraubt wird. Der Mittel- punkt dieser Flanschfläche ist häufig auch der Ursprung des Basiskoordinatensystems für den Industrieroboter (mehr bei Koordinatensysteme). Die Schnittstelle zwischen den Haupt- und Nebenachsen liegt im Gelenk zwischen A3 und A4 bei einem sechs- achsigen IR. Daneben gibt es eine weitere Schnittstelle, die zwischen den Nebenachsen und dem Endeffektor liegt, diese befindet sich sehr häufig im Anschlussflansch für den Endeffektor. Die Schnittstelle Werkzeug/ Wirkobjekt beschreibt den Ort der Einflussnahme des vom Industrieroboter geführten Endeffektors; es handelt sich um den sog. Tool Center Point (TCP).

es hande lt sich um den sog. Tool Center Point (TCP). Animation: Hauptachsen eines Universalroboters Animation:

Animation:

Hauptachsen eines Universalroboters

(TCP). Animation: Hauptachsen eines Universalroboters Animation: Nebenachsen eines Universalroboters

Animation:

Nebenachsen eines Universalroboters

Hauptachsen eines Universalroboters Animation: Nebenachsen eines Universalroboters Universalroboter mit sechs Achsen

Universalroboter mit sechs Achsen

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6.7.2 Geometrische Kenngrößen: Raumaufteilung (1/2)

BEWEGUNGSRAUM/ GEFAHRENRAUM

fester Bewegungsraum

variabler Bewegungsraum

nicht nutzbarer Raum

Arbeitsraum

Hauptarbeitsraum

Nebenarbeitsraum

Arbeitsraum von Werkzeug oder Handhabungsobjekt

Erläuterungen:

Der Hauptarbeitsraum ist der jenige Teil des Arbeitsraumes, der von der Schnittstelle Haupt-/ Nebenachsen gebildet wird, indem man alle Hauptachsen in ihre jeweiligen Maximal- und Minimalstellungen verfährt. Der Nebenarbeitsraum ist entsprechend dem Hauptarbeitsraum für die Nebenachsen definiert. Der Arbeitsraum ist der Raum, der von der Schnittstelle Nebenachse/ Endeffektor mit der Gesamtheit aller Achs- bewegungen erreicht werden kann. Der nicht nutzbare Raum eines IR entsteht durch Gelenke oder Achsbauteile, die beim Fahren im Raum mitbewegt werden müssen, dadurch auch mit dem Umfeld (Mensch oder Hardware) kollidieren können und somit eine erhebliche Gefahr darstellen. Der feste Bewegungsraum ist der Raum, der von allen bewegten Elementen des IR mit der Gesamtheit aller Achs- bewegungen beschrieben wird. Begrenzt wird dieser Raum durch die Schnittstelle Nebenachsen/ Werkzeug. Der variable Bewegungsraum eines IR ist der Raum, der durch die Bewegungen des Endeffektors erzeugt wird. Dieser Raum ist variabel, da die Abmessungen des Endeffektors variieren können.

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Geometrische Kenngrößen: Raumaufteilung (2/2)

variabler Bewegungsraum

Arbeitsraum = Haupt + Nebenarbeitsraum

nicht nutzbarer Raum
nicht nutzbarer Raum

Zugangsbereich

Haupt + Nebenarbeitsraum nicht nutzbarer Raum Zugangsbereich Quelle: StäubliRobotics fester Bewegungsraum = Arbeitsraum
Haupt + Nebenarbeitsraum nicht nutzbarer Raum Zugangsbereich Quelle: StäubliRobotics fester Bewegungsraum = Arbeitsraum
Haupt + Nebenarbeitsraum nicht nutzbarer Raum Zugangsbereich Quelle: StäubliRobotics fester Bewegungsraum = Arbeitsraum

Quelle: StäubliRobotics

fester Bewegungsraum = Arbeitsraum + nicht nutzbarem Raum

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6.7.3 Belastungskenngrößen

Die zu Handhabenden Werkzeuge oder Werkstücke des Industrieroboter sind beschränkt durch die maximal Last. Die Trennstelle zwischen dem Eigengewicht des IR und der zu bewegenden Last ist meistens der Anschlussflansch an der letzten Achse. Man unterscheidet folgende Begriffe:

Die Effektorlast, häufig auch Werkzeug- oder Grei- ferlast genannt, ist die Last, die als Werkzeug oder Grei- fer am Anschlussflansch der letzten Achse angebracht wird.

Nennlast Eigengewicht Roboter Effektorlast Nutzlast zusätzliche Nutzlast maximale Nutzlast Maximallast
Nennlast
Eigengewicht Roboter
Effektorlast
Nutzlast
zusätzliche Nutzlast
maximale Nutzlast
Maximallast

Die Nutzlast ist die Last, die zusätzlich zum Effektorgewicht bewegt werden kann, ohne dass sich Einschränkungen bei der maximalen Geschwindigkeit, Beschleunigung, Genauigkeit oder beim Arbeitsraum einstellen.

Die zusätzliche Nutzlast ist die Last um die die Nutzlast überschritten werden darf, wobei hierbei aber Einschränkungen hinsichtlich Genauigkeit, max. Geschwindigkeit, max. Beschleunigung oder max. Arbeitsbereich zu erwarten sind.

Die maximale Nutzlast setzt sich auch der Nutzlast und zusätzlichen Nutzlast zusammen. Die angegebene Nutzlast darf ohne Schäden am Gerät bis zum Wert der maximalen Nutzlast überschritten werden.

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6.7.4 Genauigkeitskenngrößen

Die Genauigkeit eines Industrieroboters wird im wesentlichen bestimmt durch die Genauigkeit beim Positionieren und Orientieren (z.B. bei Punktschweißen) und durch die Genauigkeit beim Nachfahren einer Bahn im Raum (z.B. bei Bahnschweißen). Die VDI-Richtlinie 2861 legt fest, wie die so genannten Genauigkeitskenngrößen bei Robotern durch Versuche ermittelt werden. Diese Kenngrößen beschreiben z.B. das Einhalten bestimmter Grenzen beim Verfahren auf einer vorgeschriebenen Bahn oder das Einhalten einer vorgeschriebenen Geschwindigkeit. Die Genauigkeitskenngrößen werden beim IR achsunabhängig und unter Nennlast ermittelt. Die Kenngrößen müssen für den gesamten Arbeitsraum gelten.

Die Genauigkeit eines IR ist abhängig von folgenden Merkmalen:

Steifigkeit des Geräteaufbaus (Mechanik und Achsanordnung); Drehachsen beeinträchtigen die Steifigkeit mehr als translatorische Achsen; das Spiel in den Gelenken und Verformung des Roboterarms unter Last.

Zahl der Achsen; mit steigender Achsenanzahl wird die geforderte Genauigkeit immer schwerer zu bewältigen.

Nennlast, wird diese überschritten müssen Einschränkungen hinsichtlich der Genauigkeit gemacht werden.

Wegmesssystem, es gibt den kleinsten auswertbaren Weg- bzw. Winkelschritt einer Bewegungsachse und damit eine Obergrenze der Genauigkeit eines Roboters vor.

Für den Anwender sind je nach Anwendungsfall insbesondere zwei bzw. drei Genauigkeiten interessant:

Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit,

Bahngenauigkeit.

Zur genaueren Information wird auf das Labor „Handhabungs- und Montagetechnik“ und auf die VDI- Richtlinie 2861 verwiesen.

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Modul B Komponenten und Systeme Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-22 © J. Wolfgang Ziegler 6.7.4.1

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

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6.7.4.1 Positioniergenauigkeit und Wiederholgenauigkeit

Die Positioniergenauigkeit sagt aus, mit welcher Genauigkeit ein Roboter einen Zielpunkt von verschiedenen Startpositionen und unterschiedlichen Geschwindigkeit aus erreicht. Um sie zu ermitteln, wird eine nummerisch programmierte Sollposition mehrfach angefahren. Die dabei auftretenden Abweichungen von der Sollposition werden erfasst und die größte Abweichung als Positioniergenauigkeit angegeben.

Ergänzend wird ein zweiter Wert bestimmt, die Wiederhol- genauigkeit gibt an, wie weit die erreichten Ist-Positionen (die angefahrenen Positionen) untereinander streuen, wenn die Sollposition (die programmierte Position) wiederholt von derselben Startposition, mit gleicher Geschwindigkeit, aus angefahren wird. Angegeben wird die mittlere Abweichung zwischen ihnen. Die Wiederholgenauigkeit sagt also nichts darüber aus, wie genau die Sollposition erreicht wird.

Aufgrund ihres mechanisch steifen Aufbaus, eignen sich für Arbeiten mit hoher Positions- bzw. Wiederholgenauigkeit (z.B. in der Platinenbestückung) besonders SCARA-Roboter, die eine Genauigkeit von weniger als +/- 0,3 mm aufbringen.

eine Genauigkeit von weniger als +/- 0,3 mm aufbringen. Film: Platinenbestückung mit SCARA-Roboter (Manz)

Film: Platinenbestückung mit SCARA-Roboter (Manz)

Sollpunkt Startpunkte Positionier- genauigkeit Startpunkte
Sollpunkt
Startpunkte
Positionier-
genauigkeit
Startpunkte
Sollpunkt Wiederhol- genauigkeit Startpunkt
Sollpunkt
Wiederhol-
genauigkeit
Startpunkt
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6.7.4.2 Bahngenauigkeit

Viele der heutigen Anwendungen verlangen von einem Industrieroboter eine Bahnsteuerung; d.h. alle Achsen des IR werden im allgemeinen mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und Beschleunigungen so verfahren, dass der End- effektor eine mathematische definierte Bahn fährt. Zum Beispiel ist beim Bahnschweißen die Güte der Schweißnaht davon abhängig, dass die Schweißpistole mit defi- nierter Geschwindigkeit eine definierte Bahn im Raum abfährt. Die Bahngenauigkeit gibt an, wie genau ein Roboter eine vorgegebene Ablaufbewegung bei festgelegter Geschwindig-

keit einhält. Dazu hat die VDI Richtlinie 2861 folgende Kenngrößen zur Beurteilung der Bahngenauigkeit definiert:

• mittlerer Bahnabstand

• mittlerer Bahnstreubereich

• mittlere Bahn-Orientierungsabweichung

• mittlerer Bahn-Orientierungsstreubereich

• mittlere Bahnradiusdifferenz

• mittlerer Eckenfehler

• mittlerer Überschwingfehler

Für Aufgaben wo eine Bahnsteuerung vorgesehen ist, werden meist Universal-Gelenkarmroboter eingesetzt. Sie haben nicht die Positioniergenauigkeit wie SCARA-Roboter, diese ist aber auch nicht dafür erforderlich. Beim Bahnschweißen wird eine geringe Genauigkeit benötigt, wie z.B. bei der Mikromontage.

Zur genaueren Information wird auf das Labor „Handhabungs- und Montagetechnik“ und auf die VDI- Richtlinie 2861 verwiesen.

und auf die VDI- Richtlinie 2861 verwiesen. Film: Bahngenauigkeit mit Kuka-IR (Firma: Nimak auf der

Film: Bahngenauigkeit mit Kuka-IR (Firma: Nimak auf der Messe „Schweißen & Schneiden“ 2005)

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6.7.5 Kinematische Kenngrößen: Geschwindigkeit und Beschleunigung

Die Geschwindigkeit und Beschleunigung eines Industrieroboter sind die Faktoren, die die Takt- bzw. Zykluszeit einer Handhabungsaufgabe bestimmen und damit maßgeblichen Einfluss auf die Produktivität haben. Die entscheidende Geschwindigkeit ist die aus mehreren Achsbewegungen resultierende Geschwindigkeit am Effektor. Je nach Belastung und Bauart eines Roboters unterscheiden sich diese Geschwindigkeiten wesentlich. Im Allgemeinen sind SCARA-Roboter wesentlich schneller als Universalroboter, weil die Last des Roboterarms durch Lagerungen aufgenommen wird und dadurch nicht mit beschleunigt werden muss.

Die Geschwindigkeit einer rotatorischen Achse wird in [°/s], einer translatorischen Achse in [m/s] berechnet. Für über- lagerte Bewegungen mehrere Achsen werden gerade Strecken vermessen und das Ergebnis ebenfalls in [m/s] angegeben.

 

Universalroboter

SCARA-Roboter

rotatorische Achse

125…250 [°/s]

250…320 [°/s]

translatorische Achse

---

bis 0,8 [m/s]

überlagerte Bewegung (x,y,z)

bis 2 [m/s]

bis 4,2 [m/s]

Die Tabelle zeigt, dass SCARA-Roboter deutlich höhere Geschwindigkeiten erreichen als Universalroboter.

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und Montagetechnik Seite 6-25 © J. Wolfgang Ziegler 6.8 Datenblatt/ Leistungsmerkmale Die vorhin besprochnen

6.8 Datenblatt/ Leistungsmerkmale

Die vorhin besprochnen Kennwerte eines

Industrieroboters (hier IRB 2400 von ABB) sind in Datenblätter der Handhabungs- geräte veröffentlicht und werden vom Hersteller garantiert, zum Beispiel:

die Anzahl der Achsen

der Arbeitsraum

Lastkennzahlen

Geschwindigkeitskennwerte

Genauigkeitskennzahlen

Dem Anwender von Handhabungsgeräten bzw. von Industrieroboter dienen diese Kennwerte als Informationsgrundlage bei der Auswahl und beim Einsatz eines Gerätes. Zum Beispiel müssen Lastgrenzen eines IR beachtet werden, damit geplante Taktzeiten sich tatsächlich realisieren lassen.

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Modul B Komponenten und Systeme Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-26 © J. Wolfgang Ziegler 6.8.1

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

Seite 6-26

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6.8.1 Anforderungen an Industrieroboter, abhängig vom Einsatzfall

         

Handhabungs-

Einsatzfall

Achszahl

Geschwindigkeit

Genauigkeit

Steuerungsart

gewicht

Punktschweißen

5

1

m/s

±

1 mm

Punkt

> 20 kg

Bahnschweißen

5…7

0,02 m/s

±

0,5 mm

Bahn

> 5 kg

Bahnschleifen

5…7

0,1 m/s

±

1 mm

Bahn

> 20 kg

Entgraten

5…7

0,04 m/s

±

0,2 mm

Bahn

> 20 kg

Beschichten

6…7

0,3 m/s

± 1 mm

Bahn/Vielpunkt

> 5 kg

Lackieren

4…7

1,2 m/s

± 5 mm

Bahn/Vielpunkt

< 5 kg

Kleinmontage

2…6

1 m/s

± 0,025 mm

Bahn/Punkt

< 5 kg

Mikromontage

4…6

1 m/s

± 0,001 mm

Punkt

< 1 kg

Handhabung an Schmiedemaschinen

2…6

1,5 m/s

±

1 mm

Punkt

> 20 kg

Handhabung an Werkzeugmaschinen

2…6

1,5 m/s

±

0,2 mm

Bahn/Punkt

> 20 kg

Modul B Komponenten und Systeme Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-27 © J. Wolfgang Ziegler

Modul B

Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

Seite 6-27

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6.9 Anhang

Normen DIN EN 775:

Industrieroboter – Sicherheit. Berlin: Beuth Verlag, 1993

ISO/TR 8373:

Roboterdefinition nach der International Federation of Robotics (IFR), 1993

DIN EN ISO 8373:

Industrieroboter – Wörterbuch. Berlin: Beuth Verlag, 1996

DIN 24601:

Handhabungsgeräte und Industrieroboter; Mechanische Schnittstelle.

Berlin: Beuth Verlag DIN EN 29946 (ISO 9946): Industrieroboter: Darstellung charakteristischer Eigenschaften. Berlin: Beuth Verlag

DIN EN 29283:

Industrieroboter: Leistungskriterien und zugehörige Testmethoden Berlin: Beuth Verlag Industrieroboter – Koordinatensysteme und Bewegungsnomenklatur. Berlin: Beuth Verlag,1999

DIN EN ISO 9787:

Modul B Komponenten und Systeme Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-28 © J. Wolfgang Ziegler

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Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

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Richtlinien

VDI 2853:

Sicherheitstechnische Anforderungen an Bau, Ausrüstung und Betrieb

VDI 2860:

von Industrierobotern. Düsseldorf: VDI-Verlag Montage- und Handhabungstechnik – Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen;

Begriffe, Definitionen, Symbole. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik – Kenngrößen für Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik – Kenngrößen für Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngrößen. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 3: Montage- und Handhabungstechnik – Kenngrößen für Industrieroboter, Prüfung der Kenngrößen. Düsseldorf: VDI-Verlag, 1988

Modul B Komponenten und Systeme Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik Seite 6-29 © J. Wolfgang Ziegler

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Komponenten und Systeme

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik

Seite 6-29

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Literaturhinweise

Hans B. Kief: FFS- Handbuch `92/93 (3. Auflage). München/ Wien: Hanser, 1992

Hans B. Kief: NC/CNC Handbuch 2005/2006 (erweiterte Ausgabe). München/Wien: Hanser, 2005

Stefan Hesse: Handhabungsmaschine. Würzburg: Vogel, 1993

Bartenschlager/ Hebel/ Schmidt: Handhabungstechnik mit Robotertechnik. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 1998

Stefan Hesse: Fertigungsautomatisierung. Braunschweig/Wiesbaden: Vieweg, 2000

Steuern und Regeln (9. Auflage). Haan-Gruiten: Europa Lehrmittel, 2003

Lektor Handhabungstechnik (Version 1.0). Berlin: Technik und Medien, 2001

Prof. Dr.-Ing. H. Brüggemann: Vorl. Handhabungs- und Montagetechnik. FH Braunschweig/Wolfenbüttel, SS 2004

Prof. Dr.-Ing. Heinz Linnemann: Vorl. Robotertechnik. Technische FH Berlin, WS 2004/2005

Prof. Georg Stark: Vorl. Robotik. FH Augsburg

Prof. Dr.-Ing. Dr. h.c. J. Hesselbach & Dipl.-Ing. Mathias Krefft: Vorl. Industrieroboter. TU Braunschweig

Filme [ABB]: ABB Marketing und Vertrieb GmbH D-68001 Mannheim [Ford]: Ford –Werke AG D-50742 Köln [Kuka]: KUKA Roboter GmbH D-86165 Augsburg [Manz]: MANZ Automatisierungstechnik GmbH D-72768 Reutlingen [Stäubli]: Stäubli GmbH D-95448 Bayreuth

Internet-Links

www.bleichert.de

www.abb.com

www.kuka-roboter.de