Universitt Stuttgart Institut fr Parallele und Verteilte Systeme (IPVS)

Universitt Stuttgart Institut fr Parallele und Verteilte Systeme (IPVS) Universitttstr. 38 D-70569 Stuttgart

Robotik I
Oliver Zweigle oliver.zweigle@ipvs.uni-stuttgart.de Wintersemester 2010 / 2011
Robotik I Zweigle - 0.1 -

Organisatorisches

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Web: http://www.ipvs.uni-stuttgart.de/abteilungen/bv/lehre/ lehrveranstaltungen/start

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- 0.2 -

Inhalt Robotik I
1. Einleitung Definition und Begriffsentstehung Ziele und Einsatz von Robotern RoboCup 2. Teilsysteme eines Roboters Energieversorgung Aktorik Gelenke Arbeitsraum und Grundkonfiguration Antriebe Regelung 3. Sensorik Sensorik des Menschen Weg- und Winkelsensoren Kraftsensoren Abstandssensoren Optische Sensoren Sonstige Sensoren Mefehler und Zuverlssigkeit
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4. Programmierung von Robotern Arten der Programmierung Roboterorientierte Programmierung Aufgabenorientierte Programmierung Konzepte zur Umweltmodellierung 5. Kinematik Roboter-Kinematik Koordinatensysteme, Transformation Denavit-Hartenberg-Konvention Kinematische Ketten Koordinatensysteme beim PUMA 560 Vorwrts-Kinematik Inverse Kinematik

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- 0.3 -

Literatur
T. Brunl Skriptum Robotik I: Manipulatoren Universitt Stuttgart, 1995 T. Brunl Skriptum Robotik II: Mobile Roboter Universitt Stuttgart, 1996 J. Craig Introduction to Robotics: Mechanics & Control Addison-Wesley, 1986 T. Enge Vergleich von Roboterarchitekturen Hauptseminar, Universitt Stuttgart 1999 H. Everett Sensors for Mobile Robots: Theory and Application A K Peters, 1995 J.-S. Gutmann Vergleich von Algorithmen zur Selbstlokalisation eines mobilen Roboters Universitt Ulm, 1996

Universitt Stuttgart Institut fr Parallele und Verteilte Systeme (IPVS) W. Hauger, W. Schnell, D. Gross Technische Mechanik 3 Kinetik Springer Lehrbuch, 5. Auflage, 1995 F. von Henke Grundlagen der KI Universitt Ulm, 1995 B. Jhne Digitale Bildverarbeitung Springer-Verlag, 1993 R. Jain, R. Kasturi, B. G. Schunck: Machine Vision McGraw-Hill, 1995 K.-W. Jrg Echtzeitfhige Multisensorintegration fr autonome mobile Roboter B.I. Wissenschaftsverlag, 1994 J. L. Jones, A. M. Flynn Mobile Robots: Inspiration to Implementation A k Peters, 1993 P. Levi Bildverstehen I Universitt Stuttgart

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- 0.4 -

Literatur
P. Levi Bildverstehen II Universitt Stuttgart P. Levi Grundlagen der vert. KI u. d. Bildverarbeitung Universitt Stuttgart E. Littmann Grundlagen der Robotik Universitt Ulm, 1996 T. Lth Technische Multi-Agenten-Systeme Hanser, 1998 P. J. McKerrow Introduction to Robotics Addison Wesley, 1995 V. S. Nalwa A Guided Tour of Computer Vision Addison-Wesley, 1993 A. Pinz Bildverstehen Springer-Verlag, 1994

Universitt Stuttgart Institut fr Parallele und Verteilte Systeme (IPVS) B. Radig Verarbeiten und Verstehen von Bildern Oldenbourg, 1993 W.-A. Rausch Interaktion autonomer Roboter Shaker Verlag, 1998 M. Schanz Einfhrung in die verteilte KI Universitt Stuttgart G. Schnell Sensoren in der Automatisierungstechnik Vieweg, 1991 H.-J. Siegert, S. Bocionek Robotik: Programmierung intellig. Roboter Springer R. Steinbrecher Bildverarbeitung in der Praxis Oldenbourg, 1993 G. Welch, G. Bishop An Introduction to the Kalman Filter University of North Carolina at Chapel Hill, 1995

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- 0.5 -

Web-Ressourcen
Robotik-FAQ der CMU www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq/ European Robotics Research Network www.euron.org/ Robotics Internet Resources Page www-robotics.cs.umass.edu/robotics.html Robotics-Related Web Servers in the United States www-robotics.cs.umass.edu/cgi-bin/robotics-us/ Computer Vision Homepage www-2.cs.cmu.edu/afs/cs.cmu.edu/project/cil/ftp/html/vision.html

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- 0.6 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung Was ist ein Roboter? 1. Versuch einer Definition: Arbeitsmaschine

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knstlicher Mensch Kampf- / Kriegsmaschine oder im Science Fiction (I. Asimov): denkende Maschine

2. Versuch einer Definition: flexibles Handhabungsgert (mit Greifvorrichtung, Sensoren) reprogrammierbares, multifunktionales Handhabungsgert zur Bewegung (Manipulation) von Objekten auf nicht festgelegten Bahnen fr eine Vielzahl von Aufgaben eine Maschine die sich selbst und / oder Objekte im Raum bewegen kann

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- 1.7 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung

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- 1.8 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung

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- 1.9 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung

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- 1.10 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Der Begriff Roboter

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Der Begriff Roboter wurde 1921 von dem tschechoslowakischen Schriftsteller Karel Capek geprgt [tschech. Robota - Arbeit, Zwangsarbeit, Fronarbeit] Rossums Universalroboter von Karel Capek
In dieser Geschichte entwickeln der Wissenschaftler Rossum und sein Sohn eine chemische Substanz, die sie zur Herstellung von Robotern verwenden. Der Plan war, da die Roboter den Menschen gehorsam dienen und alle schweren Arbeiten verrichten sollten. Im Laufe der Zeit entwickelte Rossum den perfekten Roboter. Am Ende fgten sich die perfekten Roboter jedoch nicht mehr in ihre dienende Rolle, sondern rebellierten und tteten alles menschliche Leben.

I. Asimov (1920-1992): 3 Robotergesetze (1942) Hans Moravec: Robotikpionier glaubt, da Roboter die Menschen berleben werden (nicht unbedingt gewaltsam) Roboter als zuknftige Herrscher der Erde? Menschen nur zeitweilig als ntzliche Kreatur fr die Reproduktion von Robotern erforderlich?

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- 1.11 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Asimovsche Robotergesetze

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1. Ein Roboter darf keinen Menschen verletzen oder durch Unttigkeit zu Schaden kommen lassen. 2. Ein Roboter mu den Befehlen der Menschen gehorchen - es sei denn, solche Befehle stehen im Widerspruch zum ersten Gesetz. 3. Ein Roboter mu seine eigene Existenz schtzen, solange dies sein Handeln nicht dem ersten oder zweiten Gesetz widerspricht.

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- 1.12 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Roboter-Fhigkeiten und Elemente (nach Thring und Todd)

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1. Die Mglichkeit, sich selbst und / oder physikalische Objekte zu bewegen. 2. Einen Arm, Handgelenke und einen Effektor, falls Objekte bewegt werden knnen. 3. Rder, Beine, o. ., falls der Roboter mobil ist. 4. Antrieb und Steuerung fr die genannten Bewegungen. 5. Rechner zur Entscheidungsfindung und Speicherung von Befehlen. 6. Sensoren, z.B. fr Berhrung, Krfte, Momente, zur Bestimmung der Position des Roboters, der Stellung des Arms, der Stellung der Handgelenke, zur Messung von Entfernungen, zur Bildaufnahme und zum Erkennen von Form, Gre, Farbe und Bewegung,

zur Messung der Wrmeleitfhigkeit, der Temperatur, einer elektrischen Spannung, zur Wahrnehmung der Rauhigkeit, der Hrte, des Geruchs von Objekten, zum Erkennen von Schallwellen und Tnen.

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- 1.13 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Definitionen

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1. Definition (VDI-Richtlinie): Ein universell einsetzbarer Bewegungsautomat mit mehreren Achsen, dessen Bewegungen hinsichtlich Folge und Wegen bzw. Winkeln frei programmierbar und gegebenenfalls sensorgefhrt sind. 2. Definition (Meyers Lexikon): [tschech.], Bezeichnung fr selbstbewegliche Automaten, deren uere Form mehr oder weniger stark der menschlichen Gestalt nachgebildet ist (Maschinenmensch, Android) und die gewisse manuelle Funktionen eines Menschen ausfhren knnen. Als Industrie-Roboter werden heute alle rechnergesteuerten, mit einer Anzahl von Bewegungsmglichkeiten ausgestatteten Arbeitgerte bezeichnet, die mit Greifern, Werkzeugen u. a. ausgerstet sind. Kompliziertere, mit Sensoren ausgestattete Industrie-Roboter werden zur Werkzeughandhabung eingesetzt, v. a. zum Schweien, Entgraten und zur Montage von Groserienteilen. 3. Definition (dtv-Lexikon, 1966): Ein knstlicher Mensch, der Bewegungen scheinbar selbstndig ausfhrt, z.B. aufgrund drahtlos bermittelter Befehle. [...] man nennt deshalb auch allgemein elektronisch gesteuerte Gerte Roboter.

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- 1.14 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Definitionen

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4. Definition (Fremdwrter - Duden, 1990): uerlich wie ein Mensch gestaltete Apparatur, die manuelle Funktionen eines Menschen ausfhren kann; Maschinenmensch. Elektronisch gesteuertes Gert. 5. Definition (Robotics Industries Association. Robot Institute of America, 1979 ): "A reprogrammable, multifunctional manipulator designed to move material, parts, tools, or specialized devices through various programmed motions for the performance of a variety of tasks" Ein Industrieroboter ist ein neu programmierbares, multifunktionales Handhabungsgert, das zum Bewegen von Material, Teilen, Werkzeugen oder besonderen Einrichtungen mittels frei programmierbarer Bewegungsablufe dient und mit dem man eine Vielzahl von Aufgaben erledigen kann. 6. Definition (Websters): An automatic device that performs functions normally ascribed to humans or a machine in the form of a human.

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- 1.15 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Definitionen

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6. Definition (DIN): Industrieroboter sind universell einsetzbare Bewegungsautomaten mit mehreren Achsen, deren Bewegungen hinsichtlich Bewegungsfolgen und -Wegen bzw. -Winkeln frei programmierbar und ggf. sensorgefhrt sind. Sie sind mit Greifern, Werkzeugen oder anderen Fertigungsmitteln (allgemein einem Effektor) ausgerstet und knnen Handhabungs- und / oder Fertigungsaufgaben ausfhren.

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- 1.16 -

1. Einleitung

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Definition und Begriffsentstehung: Geschichtliche Entwicklung der Robotik

Vorlufer heutiger Roboter knnen in den frhen mechanischen Gerten (Automaten) gesehen werden. Hinweise auf Automaten und bewegliche Statuen in gypten und Griechenland finden sich schon einige 100 Jahre vor Christus (z.B. Getrnkewagen fr die Symposien der Gtter; Homer: 18. Buch der Ilias (373-377 v. Chr.)) Schwerpunkte des Automatenbaus waren dann spter Frankreich, die Schweiz und Deutschland (insbesondere die Stdte Augsburg und Nrnberg).

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- 1.17 -

1. Einleitung

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Definition und Begriffsentstehung: Geschichtliche Entwicklung der Robotik

Erste Andoiden sind im 18. Jahrhundert gebaut worden: Etwa 1738 baute Jaques de Vaucanson in Frankreich den den Fltenspieler und den Tamburinspieler. Beides waren mechanische Puppen in menschlicher Gre, die musizierten. Die Tne beim Fltenspieler wurden durch Blasen in die Flte, durch Vernderung der Lippen und der Zunge und durch Bewegung der Finger erzeugt. Der Fltenspieler kann daher als einfacher Android angesehen werden. Um 1774 bauten in der Schweiz Pierre Jaquet-Droz und Jean-Frdric Leschot drei Androiden: Den Zeichner, den Schriftsteller und die Musikerin. Der Trompeter wude in Dresden um 1810 von Johann Gottfried und Friedrich Kaufmann gebaut. Um 1805 erfand Joseph Maria Jacquard den programmierbaren Webstuhl. Dieser wurde durch Lochkarten gesteuert und kann als spezialisierter Roboter betrachtet werden.

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- 1.18 -

1. Einleitung

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Definition und Begriffsentstehung: Geschichtliche Entwicklung der Robotik

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- 1.19 -

1. Einleitung

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Definition und Begriffsentstehung: Geschichtliche Entwicklung der Robotik

Die Entwicklung heutiger Industrieroboter begann erst Mitte dieses Jahrhunderts. 1946 entwickelte der Amerikaner G. C. Devol ein Steuergert, das elektrische Signale magnetisch aufzeichnen konnte. Diese konnten wieder abgespielt werden, um eine mechanische Maschine zu steuern. 1951 begann die Entwicklung ferngesteuerter Handhabungsgerte (Teleoperatoren) zur Handhabung radioaktiver Materialien. 1952 wurde am MIT der Prototyp einer numerisch gesteuerten Werkzeugmaschine entwickelt. Die zugehrige Programmiersprache APT wurde 1961 verffentlicht. 1954 reichte der Brite C. W. Kenward ein Patent einer Roboterentwicklung ein. Zur gleichen Zeit arbeitete der Amerikaner Georg C. Devol an dem programmierten Transport von Gegenstnden. Er erhlt 1961 dafr ein US-Patent. 1959 wird von der Firma Planet Corp. der erste kommerzielle Roboter vorgestellt. Dieser wurde mechanisch durch Kurvenscheiben und Begrenzungsschalter gesteuert.

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- 1.20 -

1. Einleitung

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Definition und Begriffsentstehung: Geschichtliche Entwicklung der Robotik

1960 wurde der erst Industrieroboter (Unimate) vorgestellt. Er basierte auf den Arbeiten von Devol. Der Roboter war hydraulisch angetrieben. Er wurde durch einen Computer unter Verwendung der Prinzipien numerisch gesteuerter Werkzeugmaschinen kontrolliert. 1961 wurde bei Ford ein Roboter des Typs Unimation installiert 1968 wurde der mobile Roboter (Shakey) am Stanford Research Institute (SRI) entwickelt. Er war mit einer Vielzahl von Sensoren, u.a. Kamera, Tastsensor, ausgestattet. 1973 wurde die erste Programmiersprache (WAVE) fr Roboter am SRI entwickelt. 1974 folgte die Sprache AL. Ideen dieser Sprache wurden spter in der Programmiersprache VAL von Unimation verwendet. Etwa zur gleichen Zeit entstanden auch vollstndig elektrisch angetriebene Roboter. 1978 wird der Roboter PUMA (programmable universal machine for assembly, Programmierbare Universalmaschine fr Montage-Anwendungen) von Unimation vorgestellt. Er ist elektrisch angetrieben und basiert auf Entwrfen von General Motors.

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- 1.21 -

1. Einleitung

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Definition und Begriffsentstehung: Geschichtliche Entwicklung der Robotik

CMU Rover (1983, Moravec) Salisbury-Hand (1985, MIT): Drei-Finger-Hand, halten, drehen, Fadenmaipulation Laufmaschine (1992 Brooks, Cruse) : sechsbeinig, gelndetauglich, hindernisberwindend, lernfhig (Aufstehen, Gangsynchronisation) Intelligenter Rasenmher (1993, Belgien): mobil, Solarzellen, Rasen von Induktionschleifen begrenzt, Gelndeerkundung, autonomes intelligentes gleichmiges Mhen Robodoc (1994, Frankfurt): Hftoperation (keine Lernfhigkeit) Roboter erlernen autonom (div. Anstze): Labyrinth-Erkundung, Selbstlokalisation, Zielfindung, Hindernisvermeidung, Homing, Kooperation, Jonglieren, Fuballspielen

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- 1.22 -

1. Einleitung
Definition und Begriffsentstehung: Robotergenerationen

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1. Generation: (programmierbare Manipulatoren, 1960 - 1975) geringe Rechenleistung nur feste Haltepunkte (Punkt-zu-Punkt-Programmierung mit Teach-Box) kaum sensorielle Fhigkeiten (deswegen nur Pick-and-place-Aktionen) 2. Generation: (adaptive Roboter, 1976 - 1982) mehr Sensoren (z.B. Kameras) Arbeitsumgebungen drfen grere Unordnung aufweisen eigene Programmiersprachen (z.B. VAL) implizite Programmierung (Programmierobjekt war Roboter, nicht Aufgabe) geringe Roboter-Intelligenz (adaptive Aufgabendurchfhrung) 3. Generation: (autonome Roboter, ab 1983) hohe Rechenleistung (Multiprozessorsysteme) Aufgabenorientierte Programmierung Forderung nach (maschineller) Autonomie

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- 1.23 -

1. Einleitung
Weitere Definitionen (CMU, www.frc.ri.cmu.edu/robotics-faq/): Force through intelligence. Where AI meet the real world.

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Noch eine (schne) Definition Robotik ist ein interdisziplinres Wissensgebiet, das sich mit der Realisierung und Anwendung von Robotersystemen beschftigt. Aus Sicht der Informatik spielen die Steuerungs- und Prozessrechentechnik, die Geometrische Datenverarbeitung, Programmiersprachen, sowie in steigendem Umfang Verfahren der Knstlichen Intelligenz eine groe Rolle.

Interdisziplinres Gebiet:

Informatik Mechanik, Machinenbau Werkstoffkunde Elektrotechnik, Elektronik Nachrichten- und Regelungstechnik

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- 1.24 -

1. Einleitung
Ziele und Einsatz von Robotern

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Realistisch: Entwicklung von flexiblen Maschinen, die dem Menschen gefhrliche Arbeiten abnehmen vollautomatische Fabrikanlage (noch) Utopisch: Entwicklung eines knstlichen Menschen (erst ein Arm, dann Fortbewegung, dann Intelligenz und Fortpflanzung)

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- 1.25 -

1. Einleitung
Ziele und Einsatz von Robotern: Manipulatoren: Schweiroboter und Lackierroboter in der Autoindustrie Platinenbestckung

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Fahrzeuge: autonome Pkw / Lkw (Forschung) Fahrerlose Transportsysteme (FTS) zur Bestckung von Maschinen (Industrie) Reinigung von Rumen, Rasenmhen Mauerroboter Manipulatoren / Fahrzeuge: Telerobotik: Hantieren mit gefhrlichen (z. B. radioaktiven) Stoffen Behindertenuntersttzung: Greifen, Fttern (Ethik?) intelligente Rollsthle Roboter-Blindenhund

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- 1.26 -

1. Einleitung
Beispiele fr Robotersysteme Lackierroboter

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- 1.27 -

1. Einleitung
Beispiele fr Robotersysteme Gebudereinigung autonomer Rollstuhl

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- 1.28 -

1. Einleitung
Beispiele fr Robotersysteme Hand

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- 1.29 -

1. Einleitung
Beispiele fr Robotersysteme Telerobotik

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- 1.30 -

1. Einleitung
Beispiele fr Robotersysteme Telerobotik

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- 1.31 -

1. Einleitung
Beispiele fr Robotersysteme Operationsroboter

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- 1.32 -

1. Einleitung
CoMRoS - Cooperative Mobil Robot Systems Stuttgart

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Abteilungsprojekt Hauptziel: Entwicklung eines Multi-Agenten-Frameworks Entwurf und Realisierung einer Architektur fr einzelne Gruppen von autonomen Robotern

Erstellung von wiederverwendbaren und fehlertoleranten Software-Einheiten Nachweis der Leistungsfhigkeit durch signifikante, auf das Wesentliche reduzierte Szenarien

Als Szenarien sind vorgesehen: Formationsfahren Kooperativer Transport Broszenario (als Beispiel fr eine komplexe, natrliche Umgebung mit hohen Sicherheitsanforerungen) Messe-Roboter Fuballspielende Roboter (RoboCup)

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- 1.33 -

1. Einleitung
RoboCup - was ist das?

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Robot World Cup Initiative (RoboCup) ist eine internationale Forschungs- und Ausbildungs-Initiative. RoboCup ist ein Versuch die KI und Robotik Forschung durch die Definition von Standardproblemen zu frdern innerhalb dieser Standardprobleme kann eine Vielzahl an Technologien integriert und untersucht werden als primres Standardproblem wurde das Fuballspielen gewhlt hierzu werden die Robot World Cup Soccer Games and Conferences organisiert

damit ein Roboter-Team endgltig an einem Fuballspiel teilnehmen kann, mssen zuvor die verschiedensten Technologien vereinigt werden Design autonomer Agenten

Zusammenarbeit in einem Multi-Agenten-System Ausbildung von Strategien Sensor-Fusion

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- 1.34 -

1. Einleitung
RoboCup - was ist das?

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die derzeitigen Aktivitten der RoboCup Initiative beschrnken sich auf folgende Themen: technische Konferenzen Robot World Cup RoboCup Challenge Programm

Entwicklung einer Infrastruktur

die Robot World Cup Wettbewerbe sind die zentralen Grundpfeiler der RoboCup Initiative

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- 1.35 -

1. Einleitung
RoboCup - Ligen

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Simulator League reine Simulation eines Fuballspiels auf dem Rechner es existiert ein zentraler Server auf den zwei mal elf Programme zugreifen die Spieler haben eine begrenzte Anzahl von Aktion, die vom Server durchgefhrt werden, zur Verfgung der Austausch von Informationen unter den Programmen ist verboten Aktionen und die Perzeption werden durch den Server verrauscht Small Robot League gespielt wird mit maximal 18cm groen Robotern auf einer Tischtennisplatte die Tore sind 50cm breit Deckenkamera maximal 5 Spieler pro Team

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- 1.36 -

1. Einleitung
RoboCup Ligen (Forts.)

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Middle Size Robot League Feld ca. 10m auf 5m 3 Spieler + Torwart pro Team Sony Legged Robot League (AIBO) Humanoid RoboCup Rescue Real Robots Simulation RoboCup Jr. RoboCup Educational

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- 1.37 -

1. Einleitung
Warum RoboCup?

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Standardprobleme dienen der Wissenschaft hufig als Plattform fr wissenschaftlichen Austausch und den Vergleich verschiedener Anstze und Methoden bezglich des gleichen Forschungsgegenstands das Schachspiel stellt ein prominentes Beispiel fr ein solches innerhalb der KI dar
Schach Umgebung Statusnderung Verfgbarkeit der Information Sensor-Daten Steuerung, Plangenerierung Statisch Zugweise Vollstndig Symbolisch Zentral RoboCup Dynamisch Echtzeitbedingungen Partiell, verrauscht, fehlerbehaftet Numerisch, analog, zeitabhngig dezentral

RoboCup wurde ins Leben gerufen, um bisherige Grundlagenforschung verschiedener Gebiete zu integrieren und die Forschung in Richtung dieses Ziels voranzutreiben

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- 1.38 -

1. Einleitung
Warum RoboCup?

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obwohl Roboterfuball momentan noch noch ein Problem in einer sehr einfach strukturierten und limitierten Umgebung darstellt, entspricht der Problemtyp in seiner Komplexitt doch Aufgaben der realen Welt, und es ist zu erwarten, da im Roboterfuball gewinnbringend eingesetzte Techniken auch in anderen Bereichen erfolgreiche Verwendung finden kann (wer auf diesem Feld erfolgreich ist, wird auch zahlreiche andere Aufgaben meistern knnen) neben der Attraktivitt fr Publikum und Medien und der hohen Relevanz der involvierten Forschungsfragen motiviert die Komplexitt und Charakteristik der Aufgabe die interdisziplinre Zusammenarbeit bisher isoliert voneinander arbeitender Forschungsbereiche Insbesondere mssen Fragen bezglich folgender Forschungsgegenstnde beantwortet werden: Agenten-Architektur Sensorfusion Lernen Multi-Agenten-Systeme

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- 1.39 -

1. Einleitung
RoboCup - der Traum Der Traum, der RoboCup Federation ist:

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Mitte des 21. Jahrhunderts soll ein Team aus vollstndig autonomen humanoiden Fuballrobotern den dann aktuellen Fuball-Weltmeister schlagen.

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- 1.40 -

1. Einleitung
Die Geschichte des RoboCups

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Die Idee von fuballspielenden Robotern wurde erstmals von Alan Mackworth (University of British Columbia, Kanada) in der Verffentlichung On Seeing Robots (1992) erwhnt. 1993 schrieb er nochmals in dem Buch Computer Vision: System, Theory, and Applications ber diese Idee. Von seiner Gruppe wurden daraufhin noch weitere Verffentlichungen publiziert, in denen sie das Dynamo robot soccer Projekt beschrieben. Unabhngig hiervon organisierte eine Gruppe von Japanern einen Workshop groe Herausforderungen der KI (Oktober 1992, Tokyo). Dieser Workshop fhrte zu einer ernsthaften Diskussion das Fuballspiel zur Frderung der Wissenschaft und Technologie zu nutzen. Daraufhin wurden mehrere Vorabuntersuchungen durchgefhrt, die z.B. Aufschlu ber die technische Machbarkeit lieferten. Weiterhin wurden die ersten Regeln in einer Rohfassung verfat. Als Ergebnis dieser Studien wurde beschlossen, da dieses Projekt durchfhrbar und wnschenswert ist.

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- 1.41 -

1. Einleitung
Die Geschichte des RoboCups

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Im Juni 1993 entschied eine Gruppe von Wissenschftlern, hierunter Minoru Asada, Yasuo Kuniyoshi, und Hiroaki Kitano, solch einen Robotik-Wettkampf durchzufhren, der vorlufig JLeague (J-League ist der Name der professionellen japanischen Fuball-Liga) genannt wurde. Innerhalb eines Monats wurde diese Gruppe mit berwltigend vielen Anfragen von auerhalb Japans berhuft, diese Initiative auf ein internationales gemeinsames Projekt auszudehnen. Hierauf wurde das Projekt in die Robot World Cup Initiative, kurz RoboCup, umbenannt. Zeitgleich zu dieser Diskussion nutzten bereits mehrere Wissenschaftler das Fuballspiel fr einen Teil ihrer Forschung. Z.B. Itsuki Noda, ElectroTechnical Laboratory (ETL), fr seine Multi-AgentenUntersuchungen und begann mit der Entwicklung eines geeigneten Simulators. Dieser Simulator wurde spter zum offiziellen Fuball-Simulator des RoboCup. Unabhngig hierzu entwickelte Minoru Asada's Labor in Osaka University und Manuela Veloso mit ihrem Studenten Peter Stone in der Carnegie Mellon University fuballspielende Roboter.

Im September 1993 wurde die erste ffentliche Ankndigung dieser Initiative herausgegeben und die ersten genaueren Regeln entworfen.

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- 1.42 -

1. Einleitung
Die Geschichte des RoboCups

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In der Zwischenzeit kndigte das Team um Noda (ELT) die Version 0 (LISP Version) des FuballServers an. Kurz darauf folgte Version 1 (C++ Version) die ber das Netz verteilt wurde und erstmals auf der IJCAI-95 vorgefhrt wurde. Whrend der International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI-95, Montreal, Canada, August, 1995) wurde angekndigt im Rahmen der IJCAI-97 in Nagoya die erste Robot World Cup Soccer Games and Conferences Veranstaltung zu organisieren. Aus diesem Grund wurde beschlossen die Veranstaltung Pre-RoboCup-96 abzuhalten, um potentielle Probleme einer solchen Veranstaltung zu identifizieren.

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- 1.43 -

1. Einleitung
Die Geschichte des RoboCups

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Pre-RoboCup-96 wurde whrend der internationalen Konferenz Intelligence Robotics and Systems (IROS-96, Osaka, 4.-8. November, 1996) mit 8 Teams in der Simulations-Liga und einer Demonstration eines Middle-Size-League Roboters abgehalten. Trotz des geringen Mastabes wurde dieser Wettkampf erstmals zur Frderung von Wissenschaft und Technik eingesetzt.

1997 wurde die erste offizielle RoboCup Weltmeisterschaft in Nagoya mit groen Erfolg durchgefhrt. Es nahmen ber 40 Teams teil und ber 5000 Zuschauer beobachteten das Geschehen. 1998: Weltmeisterschaft in Paris (ca. 80 Teams) statt. Vision Cup Stuttgart, offene deutsche Meisterschaft 1999: Weltmeisterschaft in Stockholm (ca. 110 Teams) statt. Vision Cup Stuttgart, offene deutsche Meisterschaft (CoPS werden Vizemeister) 2000: RoboCup European Championship, Amsterdam Weltmeisterschaft in Melbourne 2001: deutsche Meisterschaft Paderborn(CoPS werden 4.) Weltmeisterschaft in Seattle (CoPS werden 4.) 2002: deutsche Meisterschaft Paderborn Weltmeisterschaft in Fukuoka, Japan

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- 1.44 -

1. Einleitung
German Open Paderborn 10.4.-13.4.2003 RoboCup Padua, Italien 2.7.-11.7.2003 RoboCup-Camp Bremen Aug. 2003 RoboCup Lisabon 24.6.-4.7.2004 RoboCup 2005 in Osaka, Japan RoboCup 2006 Deutschland RoboCup 2007 Atlanta, USA RoboCup 2008 Suzhou, China RoboCup 2009 Graz, sterreich

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- 1.45 -

1. Einleitung
RoboCup Regeln

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Philosophie der Regeln die Regeln des RoboCups sollen keinesfalls beschreiben, wie ein Spiel gespielt werden soll. Sie sollen nur sicherstellen, da ein fairer Wettkampf stattfindet und trotzdem noch technische und kreative Entwicklungen mglich sind. die Regeln sollen keinesfalls das Roboter-Design, deren mechanischen Konstruktion, ihren Einsatz von Sensorik, Kommunikationssysteme, usw. einschrnken, auer die Einschrnkungen begnstigen den wissenschaftlichen Fortschritt oder stellen einen fairen Wettkampf sicher (Beispielsweise sind in der middle-size-league globale Bildverarbeitungssysteme verboten) Aufbau des Regelwerks: Offizielle FIFA Regeln zustzliche RoboCup Regeln Regeln der Meisterschaft

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- 1.46 -

1. Einleitung
Zusammenfassung

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Versuch einer Definition Geschichtliches Ziele und Einsatzgebiete RoboCup

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- 1.47 -