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Grundlagen

Vorlesung: Handhabungs- und Montagetechnik


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J. Wolfgang Ziegler

Montage

Dieses Dokument ist urheberrechtlich geschtzt und ausschlielich fr die Hrer meiner Lehrveranstaltung bestimmt. Es soll zur Untersttzung beim Lernen dienen, jedoch nicht die aktive Teilnahme ersetzen. Weitergabe, Verffentlichung oder anderweitige Verwendung egal in welcher Weise sind untersagt. Prof. Dr.-Ing. J. Wolfgang Ziegler Fachhochschule Dsseldorf

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3 Montage
Aufgabe der Montage ist es, bestimmte Teilsysteme eines Produktes zu einem System hherer Komplexitt in einer bestimmten Stckzahl je Zeiteinheit zusammenzubauen. Ein Montagesystem ist im Allgemeinen ber das Materialfluss- und Informationsflusssystem mit den anderen Teilsystemen, z.B. der vor gelagerten Teilefertigung und dem nachfolgenden Versandbereich, verbunden. Die gegenseitige Abhngigkeit wird geprgt durch den zeitlichen Spielraum zwischen den einzelnen Bereichen.

Materialfluss

Informationsfluss

Einordnung der Montage im Produktionsunternehmen

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3.1 Funktionen der Montage


Die Funktionen, die whrend eines Montageprozesses ausgebt werden sind nach DIN 8593 hauptschlich in fnf Ttigkeitsgruppen zu unterscheiden.

MONTIEREN
Fgen durch Zusammensetzen Fllen Anpressen, Einpressen Urformen Umformen Stoffverbinden andere Haftverfahren nach DIN 8593 Fgen Handhaben Speichern Mengen verndern Bewegen Sichern Justieren Einstellen Abstimmen Anpassen Kontrollieren Messen Prfen Hilfsfunktionen Reinigen Entgraten Bedrucken Sichern Markieren

nach VDI 2860

ist das auf Dauer angelegte Verbinden oder sonstige Zusammenbringen von zwei oder mehr Werkstcken geometrisch bestimmter Form oder von ebensolchen Werkstcken mit formlosen Stoffe. Dabei wird jeweils der Zusammenhalt rtlich geschaffen und im ganzen vermehrt. (wird in dieser Vorlesung nicht behandelt)

Montieren ist die Gesamtheit aller Vorgnge, die dem Zusammenbau von geometrisch bestimmten Krpern dienen. Dabei kann zustzlich formloser Stoff zur Anwendung kommen.

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3.2 Organisationsarten der Fertigung


Die Zusammensetzung dieser fnf zuvor genannten Funktionen ist je nach Wirtschaftszweig und Produkt sehr unterschiedlich. Abhngig von den Losgren, dem Produkt und dem beim Aufbau prognostizierten Umsatz sind Montageanlagen nach verschiedenen Organisationsformen strukturiert. Die beschriebenen Fertigungsprinzipien unterteilen sich in der Montage in Punktmontage Werkstattmontage Gruppenmontage Linienmontage

Menge Organisation Materialfluss Werkstckhandhabung Betriebsmittel

Einzelfertigung Kleinserien objektorientiert manuell, ungerichtet manuell


Handwerkzeug, mobile Einrichtungen, NC- Bearbeitungszentren

Einzelfertigung Klein- und Mittelserie verrichtungsorientiert manuell/ teilautomat., verzweigt manuell/ teilautomatisch Teilspezialisierte Handarbeitspltze, Einzelmaschinen

Mittelserie aufgabenorientiert manuell/ automatisch, geordnet manuell/automatisch spezialisierte Handarbeitspltze NC- Maschinen

Groserie Massenfertigung ablauforientiert automatisch, gerichtet automatisch


Spezialisierte Handarbeitspltze, Automaten, Transferstraen

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3.3 Montagesysteme (1/2)


Montagesysteme bestehen aus verschiedenen Arten von Montagestationen und Verkettungsmitteln. Sie umfassen: Handhabungs- und Fgeeinrichtungen Prf- und Kontrolleinrichtungen Ordnungs- und Zufhreinrichtungen Die Auslegung von Montagesysteme erfordert im Allgemeinen einen hohen Planungsaufwand. Um eine richtige Auswahl und Entscheidung treffen zu knnen sind folgende Einflussfaktoren von besonderer Bedeutung: 1. Stckzahlbereich Welche Erzeugnis- Stckzahl (Klein-, Mittel-, oder Groserien) soll monatlich gefertigt werden? 2. Verfgbare Zeitspanne Wie viel Zeit steht fr die Beschaffung eines Montagesystems zur Verfgung? 3. Laufzeit des Erzeugnisses Wie entwickelt sich die Produktionsmenge abhngig von dem Produktlebenszyklus eines Erzeugnisses? 4. Typen- und Variantenvielfalt Mit welcher Umrsthufigkeit pro Schicht und mit welcher Umrstdauer muss geplant werden? 5. Arbeitsinhalte Wie gro ist der Arbeitsinhalt eines Erzeugnisses bzw. einer Baugruppe? 6. Schwierigkeitsgrad Welcher Schwierigkeitsgrad besteht bei den einzelnen Montagevorgngen? 7. Erzeugnistransport Wie erfolgt die Weitergabe des Erzeugnisses oder einer Erzeugnis- Baugruppe von Arbeitsplatz zu Arbeitsplatz? Ist ein Werkstcktrger (WT) erforderlich?

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Montagesysteme (2/2)
Abhngig von den o. g. Kriterien ergeben sich vier Arten von Montagesystemen: manuelle Montage (siehe rechtes Bild), Erzeugnisweitergabe von Hand, ohne WT manuelle Montage, Erzeugnisweitergabe automatisiert, mit WT Mischform, verkettete Montagesysteme mit manuellen und teilautomatisierten Arbeitsgngen und automatisiertem Werkstcktransport automatisierte Montage (siehe linkes Bild) mit loser oder starrer Verkettung der einzelnen Stationen, oder Kombination aus beiden Verkettungsarten

Automatisierte Montagelinie

Manueller Montageplatz

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3.3.1 Grundformen
Als nchstes ist die Grundform eines Montagesystems festzulegen. Sie ist abhngig von: 1. Art der Arbeitsorganisation ganzheitliche Montage arbeitsteilige Montage Gruppenarbeit mit geplanten Arbeitsplatzwechsel 2. Anbindung an den innerbetrieblichen Materialfluss Anlieferung der Einzelteile und Baugruppen auf Bereitstellungsflchen, an einer oder mehreren Seiten des Montagesystems. Ablieferung der fertig montierten Erzeugnisse auf der gleichen oder gegenberliegenden Seite (bezogen auf die Anlieferungsflche). 3. Flussprinzip Hauptflussprinzip Hauptflussprinzip Werkstcke bewegen sich in einer Hauptrichtung. Nebenflussprinzip Nebenflussprinzip (Bypass) Mengenteilung an zwei oder mehr parallel angeordneten Arbeitspltzen. Umlaufprinzip Werkstcke und Mitarbeiter wandern von Platz zu Platz. Rckflussprinzip Umlaufprinzip Umlauf der Werkstcke in einem gemeinsamen Umlaufpuffer mit Einzelarbeitspltzen und anwhlbaren automatischen Stationen. Rckflussprinzip Kombination von Hauptfluss-, Nebenfluss- und Umlaufprinzip 4. Teilbereitstellung am Arbeitsplatz Beschickung der Greifbehlter von hinten, von der Seite oder von vorn Bereitstellung in Kleinbehltern oder in Euro- Gitterbox- Paletten

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3.3.2 Manuelle Montagesysteme ohne automatisierten Werkstck-Umlauf


Wir unterscheiden vier verschiedene Grundformen von Montagesystemen. Zustzlich wird noch unterschieden zwischen Montagesystemen, bei denen die Weitergabe der Erzeugnisse von Platz zu Platz auf Werkstcktrgern (WT) erfolgt und solchen, bei denen die Weitergabe ohne ein Trgerplatte durchgefhrt wird. Bei der manuellen Montage sind die Montagepltze ergonomisch, d.h. menschengerecht zu gestalten. Alle Beschftigten sollten zwischen einem Sitzarbeitsplatz und einem Steharbeitsplatz wechseln knnen. Hinweis: Bei den Systemen 2, 3 und 4 mit WT erfolgt die Rckfhrung der Werkstcktrger zum ersten Arbeitsplatz manuell entweder ber eine schiefe Ebene oder im Stapel mit Hilfe eines Transportwagens Materialfluss

Grundform Grundform

ohneWT WT ohne

mitWT WT mit

1. Karree

2. U-Form

3. Linie

4. SonderFormen

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Handmontagepltze mit Greifbehlter


Paternostersystem

Drehtellermagazin

Etagenanordnung

1 Greifbehlter, 2 Kettenrad fr Behlterumlauf, 3 Transportsystem, zur Arbeitsplatzverkettung 5 Montagebaugruppe, Werkstcktrger, 6 Armauflage, 7 Fuauflage

4 Drehtellerkombination,

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3.3.3 Manuelle und teilautomatisierte Montagesysteme mit automatisierten Werkstck-Umlauf


Bei den manuellen und teilautomatisierten Montagesystemen sind drei Grundformen zu spezifizieren. Bei jedem System werden Werkstcktrger als Transporthilfsmittel verwendet, um eine Automatisierung von einzelnen oder mehreren Fge-Arbeitsgngen zu ermglichen. mit WT- Rckfhrung Auerdem Unterscheiden wir Grundform in welcher Arbeitsebene der oberhalb/ unterhalb in Arbeitsebene Werkstcktrger-Transport Arbeitsebene stattfindet. Neben dem schonenden Erzeugnistransport wird durch 1. Karree den WT- Einsatz eine definierte Montagelage auch an manuellen Arbeitspltzen gewhrleistet. 2. U- Form = Abwrtslift = Aufwrtslift Werkstcktrgerfluss 3. Linie

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Beispiel fr Montagesysteme fr die Motorkomponentenfertigung (Fertigungstechnik in Werk NEUSS) 1985 1995 1985 1995

(Quelle: Pierburg)

Teilautomatisierte Endmontage in U-Form Lineare Fliereihenmontage Qualittskontrolle Weitgehend konventionelle Elektronik Automatisierte Karreebnder CNC-Technik mit integrierter Q-Sicherung

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3.3.4 Automatische Montagesysteme


Automatische Montagesysteme werden hauptschlich zur Herstellung von Groserien- und Massenerzeugnisse eingesetzt. Die Hauptunterscheidungsmerkmale sind: starre oder lose Verkettung der automatischen Stationen Einsatz von fest- oder freiprogrammierbaren Handhabungseinrichtungen Starre Verkettung - gemeinsame oder gemeinsam gesteuerte Handhabungs- bzw. Weitergebeeinrichtung - einheitlicher Takt - Stillstand eines Verkettungsgliedes hat Stillstand der gesamten Linie zur Folge - kurze Durchlaufzeiten Lose Verkettung - Voneinander unabhngige, nur an den Verbindungsstellen steuerungsmig verknpfte Handhabungsbzw. Weitergebeeinrichtung - Einzelauslsung der Bearbeitungsfolge - Stillstand eines Verkettungsgliedes fhrt nicht zum Stillstand der gesamten Linie - Puffermglichkeit - Flexible Aufstellung mglich 1. RundtransferAutomat Starre Verkettung
Station

Zufhrsystem

2. LngstransferAutomat Starre Verkettung

Roboter

3. Flexible Roboterzelle

4. Flexible RoboterMontagelinie Lose Verkettung


Material- und Transferfluss

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3.4 Handhabungsgerte von automatisierten Montagesystemen


Automatische Montagestationen werden durch die unterschiedlichen Ausfhrungen der Bewegungseinrichtungen, die teilweise auch fr Prf- und Kontrollaufgaben eingesetzt werden, charakterisiert. Sie lassen sich gliedern in:
Funktionsumfang Flexibilitt

1. 2. 3. 4.

Kurvengetriebene Gerte Pneumatische angetriebene Gerte modulare NC- Achsen Industrieroboter

1
1 2 3 4 5 6 Freiheitsgrade

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3.5 Verkettungsarten
Die Verkettungsarten sind eine Teilanordnung der Verkettungsmittel, die in der arbeitsteiligen Montage von Produkten die einzelnen Montagepltze miteinander verbinden. Die Verkettungsarten lassen sich nach folgenden Gesichtspunkten gliedern: nach dem Grad der Kopplung in feste, lose (siehe vorherige Folie) und kombinierte Verkettung, nach der Parallelitt von Montagemaschinen, nach dem Verlauf der Hauptfrderrichtung und nach der Geschlossenheit des Transfersystems in offene und geschlossene Montagesysteme. Am bedeutungsvollsten ist die Unterscheidung in lose und feste/starre Verkettung (siehe vorherige Folie) Feste Verkettung ist die Zusammenschaltung von Montagestationen ohne Zwischenschaltung von Speicher fr Basisteile bzw. Werkstcktrger. Die Weitergabe aller Montageeinheiten erfolgt zeitsynchron. Lose Verkettung nennt man die Zusammenschaltung von Montagestationen ber Zwischenspeicher. Die Weitergabe erfolgt zeitasynchron. Vor jeder Station gibt es Wartepltze.

Als kombinierte Verkettung bezeichnet man eine Aneinanderreihung von Montageabschnitten mit fester Verkettung ber Zwischenspeicher. Ein typischer Fall ist die lose Verkettung mehrerer Rundschalttisch- Montageautomaten. Die Einteilung der Verkettungsarten in Innen- und Auenverkettung ist meist eng mit Fragen der Integration von Montageplatz und Frdersystem verbunden. Innenverkettung nennt man die Verbindung von Montagestationen durch Verkettungsmittel, die so angeordnet sind, dass die Hauptfrderrichtung der Basisteile durch die Montagestationen hindurchfhrt. Auenverkettung heit Verbindung von Montagestationen durch Verkettungsmittel, die so angeordnet sind, dass die Hauptfrderrichtung neben der Station vorbeifhrt.

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Verkettungsarten nach dem Verlauf der Hauptfrderrichtung Benennung Benennung SinnbildlicheDarstellung Darstellung Sinnbildliche Ausfhrungsbeispiel Ausfhrungsbeispiel

Innenverkettung

Auenverkettung

AuenVerkettung als Bypass

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Grundlagen Verkettung von Montagemaschinen zu Systemen
Rundtaktautomaten zur Linie verkettet (kombinierte Verkettung)

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Montagesystem lose verkettet, teilweise Bypass, teilweise Innenverkettung

flexibles Montagesystem, Kombination von Linie, Rundtaktmaschine und Roboterzelle 1 3 5 7 Zufhreinrichtung, 2 Rundtaktmaschine, Verkettungssystem, 4 Bereitstellsystem, Abfhrsystem, 6 Fgestation, Handmontageplatz, 8 Montageroboter

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3.6 Rund- und Lngstransferautomaten


Rund- und Lngstransferautomaten drehen mit jedem Takt das Montageteil um eine Station weiter. Jede Montagestation arbeitet bei jedem Takt. An einem Rund- und Lngstransferautomaten knnen verschiedenartige Ttigkeiten wie z.B. Teile zufhren, Einpressen (Fgen), Fetten, und Prfen ausgefhrt werden. Die Montagewerkzeuge bei der Rundtaktmontage werden dafr an den Stnder des Rundtaktdrehtellers (siehe Bild) angeflanscht. Die kurze Taktzeit und hohe Platzdichte sind die Vorteile einer derartigen Zelle, begrenzen jedoch auch die Produktgre, die mglichen Montagettigkeiten und die Flexibilitt. Die eingesetzten Automaten und Stationen werden meist ber mechanische Steuerungselemente (Kurvenscheiben etc.) angetrieben.

Layout

Rundtaktmontage, Drehteller mit Anbauflansch fr Stationen

Layout einer Rundtaktmontage

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Grundlagen Lngstransferautomaten Def.: Lngstransferautomaten sind ber ein Verkettungssystem linear angeordnete Montagestationen. Der Werkstckfluss ist offen, d. h., Beginn und Ende der Linie liegen rumlich auseinander.

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Raupentischmaschine

Deckumlaufmaschine 1 Werkstcktrger, Montagetrger, 2 Gestell, 3 Umlenkrad, 4 Antrieb, 5 Umlauffhrung, 6 Aufbauplatte fr Montagestationen, 7 Ausrstungsvariante, 8 Montagebaugruppe Randumlaufmaschine

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3.7 Einsatzkriterien fr automatische Montage


Bei Untersuchungen zur Automatisierung der Montage eines Produktes ist zunchst zu klren, ob und in welchem Umfang ein automatisches Montagesystem berhaupt wirtschaftlich ist. Dies erfordert einerseits eine sehr sorgfltige Analyse der Montageaufgaben und andererseits die Untersuchung alternativer Mglichkeiten und deren Rentabilitt. Fr einen wirtschaftlichen Einsatz und eine hohe Verfgbarkeit ( 85 %) der automatischen Montagetechnik mssen folgende grob gefassten Voraussetzungen erfllt sein: Gengend groe Serien, Produkte mit nicht zu kurzen Lebenszyklen, geringe Anzahl von Erzeugnisvarianten, mglichst einfache (senkrechte) Fgebewegungen, montagegerechte Konstruktion der zu montierenden Produkte, und zwar sowohl der Komponenten, als auch des Systems, ausreichend Zeit fr Planung und Realisierung eines Systems, gengend finanzielle Mittel fr eine gute und flexible Lsung, geschultes und ausgebildetes Personal. Fehlen diese Voraussetzungen, dann lassen sich die Installationskosten fr ein Montagesystem nicht durch eine verbesserte Wirtschaftlichkeit absichern.

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3.8 Roboter-Montagezelle
Einsatzschwerpunkte fr Roboter- Montagezellen in der Klein-, Mittel- und Groserienfertigung sind die Bereiche: Handhabungstechnik, z.B. gezielte Entnahmen von Einzelteilen, die geordnet in Paletten bereitgestellt und in Werkstcktrger eingesetzt werden. Fgetechnik, z.B. Montieren von Einzelteilen mit hoher Wiederholgenauigkeit von 0,025 mm bei gleichzeitig hoher Steifigkeit und Verfahrgeschwindigkeit der einzelnen NC-Achsen. Prftechnik, z.B. Handhabung des Prfobjektes, Messmittels oder Durchfhrung der Prffunktion durch den IR selbst. Bei der Montage mit Roboter eignen sich besonders 4-achsige Waagrechtarmroboter vom Typ SCARA. Diese Gerte sind von der Konstruktion her sehr steif und genau in der senkrechten Fgerichtung und nachgiebig quer dazu. Im Bild wird die Montagebasisplatte ber ein Transportsystem zugefhrt. Die Aufbauteile werden in Vibrationsbunkern oder Magazinen um ein Handhabungssystem herum platziert und stehen diesem vereinzelt, geordnet und lagerichtig positioniert zur Handhabung zur Verfgung. Diese Art der Montage hat jedoch im Vergleich zu Rund- oder Lngstransferautomaten eine eingeschrnkte Leistungsfhigkeit.
Montagebasisplatte

Flexible Roboterzelle mit SCARA - Roboter

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3.8.1 Verfgbarkeitsanalyse einer Roboterzelle

1,40% 1,22% 1,20%

1,00% Applikationstechnik Prozent [%] 0,80% 0,61% 0,60% 0,53% 0,48% Bedienfehler Positionierung Roboter Steuerung

0,40% 0,16%

0,20%

0,00% Strprotokollanalyse: Verfgbarkeit 97%

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3.9 Begriffliche Abgrenzungen


Es werden viele Begriffe benutzt um automatisierte oder automatische Montageeinrichtungen zu beschreiben. Einer davon ist Montageanlage. Montageanlagen sind Einrichtungen zur Montage eines Produkts, verschiedener Produkte oder Produktvarianten. Bei komplexen Produkten stehen mehrere Montageanlagen in Verbindung. Diese Definition enthlt eine Orientierung auf Produkte. Montageanlagen sind: Montagestationen (manuelle, automatische, flexible), diese sind die kleinsten Einheiten einer Montageanlage. Sie werden gewhnlich fr die Erfllung einer Montageoperation geschaffen. Als automatische Station haben sie ihr Einsatzfeld in der Groserienmontage. Flexible Montagestationen enthalten einen Montageroboter als Grundkomponente, gelegentlich auch ein Greifer- bzw. Werkzeugwechselsystem und periphere Einrichtungen. Montagezellen, sind selbststndige flexible automatisierte Montagestationen mit integriertem Handhabungs-, Werkstckbereitstell- und berwachungssystem als konstruktive materialfluss- und steuerungstechnische Einheit. Sie werden fr mittlere Losgren verwendet. Zentrum der Montagezelle ist in der Regel ein Montageroboter. In seinem Arbeitsraum befindet sich meist ortsfest die Montagevorrichtung, in der die Montageeinheit komplett montiert wird. Montagezentrum, wird eine Montagezelle mit einem zellenexternen Lager fr Montageauftrge, Montagevorrichtungen und werkzeuge gekoppelt, kann man dieses Gebilde als Montagezentrum bezeichnen. Diese Lager liegt auerhalb der Reichweite des oder der Montageroboter. Das kann z.B. ein automatisiertes Hochregallager sein. Montagesysteme, sind Zusammenschaltungen von verschiedenen Montageanlagen. Die Kopplung betrifft Werkstckund Datenfluss. Der Einsatz von Montageroboter ist typisch. Handmontagepltze knnen enthalten sein. Hufig wird fr die Montagesysteme die Form einer Linie gewhlt. Bei komplexen Produkten kommt man in der Regel noch nicht ohne manuelle Arbeitsstationen aus. Solche gemischt besetzten Systeme werden auch als Hybridsystem bezeichnet. Es ist in diesen Fllen darauf zu achten, dass der Mensch ber ausreichende groe Zwischenspeicher vom Arbeitstakt der automatischen Montagestation abgekoppelt wird.

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3.10 Flexible Montagesysteme


Die weitgehende Sttigung der Absatzmrkte besonders fr Konsumgter, hat dazu gefhrt, die Nachfrage immer wieder durch neue Produkte zu beleben. Als Folge dieser Entwicklung erhht sich die Anzahl der Produkttypen bei gleichzeitiger Senkung der Losgren und Lebenszyklen der Produkte. Aus dieser Entwicklung ergibt sich das Erfordernis nach einer flexiblen automatischen Montage (siehe Bild). Flexible Montagesysteme arbeiten hauptschlich im Taktbereich zwischen 5 und 60 s und werden hufig fr die automatische Montage von Produktvarianten bei groen bis mittleren Stckzahlen eingesetzt.

Beispiel einer flexiblen Montageanlage aus FMS- Modulen: SCARA Roboter, kartesischen Roboter, Transportstrecken, Vereinzeler, Zu- und Abfhrsystemen

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3.10.1 Lebenszyklus fr einen Motortyp


Stckzahl pro Monat

Zeit

Prototypenfertigung

Anlauf der Serienfertigung Fertigung mehrerer Va rianten mit zunehmenden Stckzahlen


zum Beispiel: flexible Fertigungsstrae

Serien- oder Massenfertigung Fertigung gleicher Werkstcke mit hoher Produktivitt


zum Beispiel: Starre Transferstrae

Ersatzteilfertigung

Anforderungen an die Leistungsfhigkeit der Fertigung hohe Flexibilitt fr nderung der Bearbeitungsaufgabe
zum Beispiel: Bearbeitungszentrum

zunehmender Bedarf an Flexibilitt fr viele unterschiedliche Werkstcke


Zum Beispiel: FFS

nderung der Bearbeitungsanforderungen ber den Lebenszyklus eines Produktes (nach WZL TH Aachen)

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3.10.2 Einsatzkriterien von flexiblen Montagensystemen


Die wesentliche Aufgabe flexibler Montagesysteme besteht darin, mehrere Produkte einer Produktfamilie in beliebiger Losgre zu montieren. Wegen der Wirtschaftlichkeit werden jedoch mindestens mittlere Losgren vorausgesetzt. Die Umstellung auf ein anderes Produkt muss schnell und problemlos mglich sein und sollte mglichst ohne manuelle Eingriffe ablaufen. Die Gliederung einer flexiblen Montagelinie in einzelne Subsysteme bring durch ein Unterteilung der einzelnen Aufgaben mehr bersicht ber die Einzelblcke, deren Funktionen und Zusammenhnge. Sinnvolle Einzelblcke sind: Teilebereitstellungssysteme, manuelle oder automatische, flexible Transportsysteme, mit den dazugehrigen Werkstcktrgern, Bearbeitungssysteme und Roboter (Handhabungsmaschinen) mit den erforderlichen Werkzeugen und Greifern, Steuerungssysteme, bestehend aus Computer, CNCs, SPS, mobilen Datentrgern und Sensoren. Fr den Aufbau solcher flexiblen Montagesysteme eignen sich besonders Schwenkarm- Roboter oder auch einfache kartesische Industrieroboter. Die grte Anzahl der Montageroboter in der industriellen Montage werden in flexiblen Montagelinien eingesetzt. Die Taktzeiten flexibler Montagelinien liegen berwiegend zwischen 15 und 30 s. Wirtschaftlich sinnvoll ist die Anwendung einer flexiblen Montagelinie insbesondere fr die Montage eines Produktes mit mehreren Varianten und/oder kurzer Produktlebensdauer, da hier die Flexibilitt der Montageroboter zur Durchfhrung von unterschiedlichen Montagevorgngen der einzelnen Produktvarianten oder Nachfolgeprodukte ausgenutzt werden kann. Darber hinaus knnen Montageroboter auch mehrere Montagevorgnge innerhalb eines Montagezykluses ausfhren. Hierdurch kann insbesondere im unteren Stckzahlbereich die aus wirtschaftlichen Grnden erforderliche hohe Auslastung des Montagesystems erreicht werden im Gegensatz zu flexiblen Montagesystemen mit manuelle Arbeitsstationen .

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3.10.3 Grnde fr automatische, flexible Montagesysteme mit Industrierobotern


Bedeutende Grnde fr die flexible Automatisierung mit Robotern sind: zunehmende Typen- und Variantenvielfalt der Produkte aufgrund von Marktbedrfnissen krzere Produktionslaufzeiten der Produkte mit hufigeren Modellwechseln geringer werdende Stckzahlen mit hohen Umrstzeiten und geringer Auslastung konventioneller Betriebsmittel erhhte Anforderungen an die Qualitt der Produkte zu hohe Durchlaufzeiten mit zu groen Lagerbestnden und zu hoher Kapitalbindung belastende, monotone und gesundheitsschdliche Ttigkeiten fr die Werker Kostendruck auf die Produkte zunehmende Produktdifferenzierung unregelmige Auftragseingnge Folgerung aus all diesen Randbedingungen fr die Flexibilitt einer Montage- oder Bearbeitungseinrichtung ist, dass die Automationslinie die Mglichkeit bieten muss, gleichzeitig oder nacheinander verschiedene Produktvarianten oder verschiedene Produkttypen herstellen zu knnen. Hierbei muss die Umstellung auf ein anderes Produkt unmittelbar oder nur mit geringen Umrstaufwand mglich sein. Diese Flexibilittsanforderungen werden von starr automatisierten Handhabungsgerten nicht oder nur sehr unzureichend erfllt. Erst mit dem Einsatz von freiprogrammierbaren Robotern konnten dieses bedeutende Rationalisierungspotential weiter erschlossen werden. Darber hinaus gibt es flexible Greifzeuge und viele Peripheriekomponenten wie z.B. Drehtische, Frdereinrichtungen, Vereinzeleinrichtungen oder Speichersysteme fr die Automatisierung. Der Peripherieaufwand ist allerdings oft grer als der finanzielle Aufwand fr den Roboter selbst.

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3.10.4 Automatisierungsgrad und Flexibilitt von Montagesystemen


Fr Erzeugnisse mit unterschiedlichen Typen- und Variantenspektrum, die zunehmend in kleineren Losgren gefertigt werden, ist eine hohe Umrstflexibilitt Voraussetzung fr eine wirtschaftliche Montage bei gleichzeitig hohem Automatisierungsgrad. Automatisierte Montagelinie Aut oma tisie run Flexible gsgr ad Montagezelle Stckzahl Manueller Montageplatz

Flex i

bilit tsg rad

Variantenvielfalt

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3.10.5 Arten der Flexibilitt


Zur Erfllung verschiedener Fertigungsaufgaben sind verschiedene Flexibilittsarten eines automatisierten Fertigungssystems erforderlich. Flexibilittsart
Einsatz- oder ProduktFlexibilitt Anpass- oder nderungsFlexibilitt Stckzahloder MengenFlexibilitt Fertigungsredundanz

Qualitts- Merkmale
Die Fhigkeit eines Systems, ein vorgegebenes Werkstckspektrum in beliebiger Reihenfolge zu bearbeiten Die Anpassungsfhigkeit eines Systems an neue oder genderte Teile und Fertigungsverfahren Die Fhigkeit eines Systems bei unterschiedlichen Auslastungsgraden wirtschaftlich zu arbeiten Das Vorhandensein mehrerer sich entsprechender, alternativ zueinander einsetzbarer Funktionselemente Die Mglichkeit, ein System durch Ergnzung einzelner Funktionselemente zu erweitern oder mit anderen Systemen zu verketten

Quantitts- Merkmale
Anzahl unterschiedlicher Werkstcke, Grad der Freizgigkeit bei der Einlastungsreihenfolge Rstaufwand, gemessen in Umrstzeit oder in Umrstkosten

wirtschaftliche Grenzen fr zustzliche Schichten oder Kurzarbeit

Anzahl alternativ einsetzbarer Funktionselemente

IntegrationsFlexibilitt

technisch, rumliche und zeitliche Randbedingungen des Systems, modulare Aufbauweise

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3.10.6 Flexible, modulare Montagesysteme


Hersteller flexibler Montagesysteme mssen einen kompletten Baukasten von Grundelementen und Basiseinheiten mit klaren Schnittstellen anbieten. Das Wesen flexibler, modularer Montagesysteme besteht darin, dass smtliche Teilsysteme modular aufgebaut sind. Dabei bezieht sich die Modularitt nicht nur auf die eigentlichen Montagestationen einschlielich Ordnungseinrichtungen, Grundgestelle etc., sondern auch auf die Verkettungseinrichtungen, Steuerung und Regelung, die Installationstechnik, etc.. Durch die vielfltigen Kombinationsmglichkeiten der Module lsst sich ein breites Spektrum von Montageaufgaben automatisieren. Die modulare Konzeption dieser Systeme gewhrleistet, dass leichte Vernderbarkeit und Ergnzungsmglichkeit Umbaufhigkeit bei sich ndernden Gegebenheiten hoher Wiederverwendungsgrad Ausbaufhigkeit der Steuerungstechnik gegeben sind und somit das Investitionsrisiko gemindert wird. Bei flexiblen, modularen Montagesystemen wird das Prinzip der losen Verkettung der Montagestationen angewendet, da sich nur dadurch eine Flexibilitt in der Verkettung der einzelnen Montagestationen realisieren lsst (Umsteuerflexibilitt).

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Richtlinien VDI 2740 Blatt 1: Mechanische Einrichtungen in der Automatisierungstechnik Greifer fr Handhabungsgerte und Industrieroboter. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1995 VDI 2854: Sicherheitstechnische Anforderungen an automatisierte Fertigungssysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 2860: Montage- und Handhabungstechnik Handhabungsfunktionen, Handhabungseinrichtungen; Begriffe, Definitionen, Symbole. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1990 VDI 2861 Blatt 1: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Achsbezeichnungen. Dsseldorf: VDI-Verlag, 1988 VDI 2861 Blatt 2: Montage- und Handhabungstechnik Kenngren fr Industrieroboter, Einsatzspezifische Kenngren. Dsseldorf: VDI- Verlag, 1988 VDI 2864: Montage- und Handhabungstechnik, Adressen von Koordinaten und Funktionen bei der Programmierung numerisch gesteuerter Handhabungssysteme. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3239: Sinnbilder fr Zubringerfunktionen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3619: Sortiersysteme fr Stckgut. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3631: Materialpuffer zwischen Arbeitsbereichen. Dsseldorf: VDI-Verlag VDI 3655 Anforderungen an Flachpaletten fr den Einsatz in automatischen Frder- und Lagersystemen. Dsseldorf: VDI-Verlag

3.11 Anhang

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Normen DIN ICE 65A (SEC) 66: Speicherprogrammierbare Steuerungen; Teil 1: Allgemeine Informationen. Berlin: Beuth Verlag DIN 918: Verbindungselemente, mechanische, Begriffe, Abkrzungen, Schreibweise der Benennungen. Berlin: Beuth Verlag DIN 8593: Montieren; Ttigkeitsgruppen, Fertigungsverfahren Fgen. Berlin: Beuth Verlag DIN 15141 Teil 1: Transportkette, Paletten, Formen und Hauptmasse von Flachpaletten. Berlin: Beuth Verlag DIN 15145: Transportkette, Paletten, Systematik und Begriffe fr Paletten mit Einfahrffnung. Berlin: Beuth Verlag DIN 19233: Begriffe der Automatisierungstechnik. Berlin: Beuth Verlag DIN 33 402: Krpermae des Menschen; Begriffe, Messverfahren. Berlin: Beuth Verlag DIN 33 406: Arbeitsplatzmae im Produktionsbereich. Berlin: Beuth Verlag DIN EN 60 447: Mensch-Maschine-Schnittstelle. Berlin: Beuth Verlag DINV EN V 26 385, ISO 6385: Ergonomie, Prinzipien, Auslegung von Arbeitssystemen. Berlin: Beuth Verlag ZH 1/564.8: Geruschminderung bei der Montage

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J. Wolfgang Ziegler

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