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Vorlesung Einführung in die Mechatronik – 2 Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme Univ.-Prof. Dr.-Ing.
Vorlesung Einführung in die Mechatronik – 2 Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme Univ.-Prof. Dr.-Ing.
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Vorlesung Einführung in die Mechatronik – 2

Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik

 

Inhalt Kapitel 2

2. Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme

 
 

2.1 Etablierte domänenspezifische Entwicklungsmethodiken

2.1.1. Konstruktionsmethodik im Maschinenbau

2.1.2. Methodik des Reglerentwurfs in der Regelungstechnik

2.2 Vorgehensweise bei der Entwicklung mechatronischer Systeme

2.3 Problemlösungszyklus als Mikrozyklus

2.4 V-Modell als Makrozyklus

2.4.1. Das V-Modell

2.4.2. Durchlaufen mehrerer Makrozyklen mit zunehmender Produktreife

2.5 Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte

2.6 Methoden der Eigenschaftsabsicherung

2.6.1.

Model-in-the-Loop (MiL)

2.6.2.

Software-in-the-Loop (SiL)

2.6.3.

Hardware-in-the-Loop (HiL)

2.6.4

Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS)

2.6.5

Hardware-in-the-Prototype (HiP)

2.7 Beispiel: Entwicklung bildbasierter Funktionalitäten

 
 
 
 
 

2

Begriffsdefinitionen (1)

Methode Menge von Vorschriften, deren Ausführung den Vollzug einer als zweckmäßig erachteten Operationsfolge unter gegebenen Bedingungen hinreichend sicherstellt.“ (Müller 1990) „1. auf einem Regelsystem aufbauendes Verfahren, das zur Erlangung von [wissenschaftlichen] Erkenntnissen oder praktischen Ergebnissen dient. 2. planmäßiges und folgerichtiges Verfahren“ (Duden 1990) planmäßiges und folgerichtiges Verfahren; Vorgehensweise“ (Duden 2008) Methodik „Das Teilgebiet einer Wissenschaft bzw. einer Klasse wissenschaftlicher Disziplinen, das sich analytisch und entwickelnd mit dem Methodengefüge befasst, das im Fachgebiet effektive Arbeit und qualitativ hochwertige Ergebnisse sichert und das Ergebnis solcher Tätigkeit, das fachspezifische System adäquater Methoden.“ (Müller 1990) „1. Wissenschaft von der Verfahrensweisen der Wissenschaften. 2. Unterrichtsmethode; Wissenschaft vom planmäßigen Vorgehen beim Unterrichten. 3. in der Art des Vorgehens festgelegte Arbeitsweise“ (Duden

1990)

Verfahrenslehre, -weise; Vortrags-, Unterrichtslehre; methodisches Vorgehen(Duden 2008)

(Duden 1990) „ Verfahrenslehre , -weise ; Vortrags-, Unterrichtslehre; methodisches Vorgehen “ (Duden 2008) 3
(Duden 1990) „ Verfahrenslehre , -weise ; Vortrags-, Unterrichtslehre; methodisches Vorgehen “ (Duden 2008) 3
(Duden 1990) „ Verfahrenslehre , -weise ; Vortrags-, Unterrichtslehre; methodisches Vorgehen “ (Duden 2008) 3

3

Etablierte domänenspezifische Entwicklungsmethodiken

Historisch gesehen haben sich die Fachdisziplinen

 

- Mechanik,

 

- Elektronik,

- Softwaretechnik und

 

- Regelungstechnik

in den letzten Jahrzehnten weitgehend unabhängig voneinander entwickelt.

Aufgrund der Trennung der Fachdisziplinen entwickelten sich spezielle Begriffswelten, Methoden und Methodiken.

 
 
 
 

4

Konstruktionsmethodik im Maschinenbau

Konstruktionsmethodik im Maschinenbau Bemerkenswert: Kreativer Konzipierungsprozess nur in einem Fünftel aller

Bemerkenswert:

Kreativer Konzipierungsprozess nur in einem Fünftel aller Konstruktionsaufgaben

im Maschinenbau Bemerkenswert: Kreativer Konzipierungsprozess nur in einem Fünftel aller Konstruktionsaufgaben 5
im Maschinenbau Bemerkenswert: Kreativer Konzipierungsprozess nur in einem Fünftel aller Konstruktionsaufgaben 5

5

Phasenmodell der Produktentwicklung im klassischen Maschinenbau (in Anlehnung an Pahl/Beitz)

3 Hauptphasen im Konstruktionsprozess

Konzipieren:

prinzipielle Festlegung der Lösung

Entwerfen:

gestaltmäßige Festlegung des Produktes

Ausarbeiten:

herstellungstechnische Festlegung des Produktes

Entwerfen : gestaltmäßige Festlegung des Produktes Ausarbeiten : herstellungstechnische Festlegung des Produktes 6
Entwerfen : gestaltmäßige Festlegung des Produktes Ausarbeiten : herstellungstechnische Festlegung des Produktes 6
Entwerfen : gestaltmäßige Festlegung des Produktes Ausarbeiten : herstellungstechnische Festlegung des Produktes 6
Entwerfen : gestaltmäßige Festlegung des Produktes Ausarbeiten : herstellungstechnische Festlegung des Produktes 6
Entwerfen : gestaltmäßige Festlegung des Produktes Ausarbeiten : herstellungstechnische Festlegung des Produktes 6

6

Arbeitsschritte beim Planen und Klären der Aufgabe nach Pahl/Beitz

Ausgangspunkt ist der konkrete Kundenauftrag oder eine neue Produktidee.

Folgende Schritte sind durchzuführen:

Analysieren der Situation Aufstellen von Suchstrategien Finden von Produktideen Auswählen von Produktideen Definieren von Produkten Klären und Präzisieren

Finden von Produktideen Auswählen von Produktideen Definieren von Produkten Klären und Präzisieren 7
Finden von Produktideen Auswählen von Produktideen Definieren von Produkten Klären und Präzisieren 7
Finden von Produktideen Auswählen von Produktideen Definieren von Produkten Klären und Präzisieren 7

7

Arbeitsschritte beim Konzipieren nach Pahl/Beitz

Arbeitsschritte beim Konzipieren nach Pahl/Beitz Entwicklungsauftrag prüfen und folgend Fragen stellen: Ist die

Entwicklungsauftrag prüfen und folgend Fragen stellen:

Ist die Aufgabenstellung hinreichend klar?

Sind zusätzliche Informationen zu beschaffen?

Ist das gesetzte Ziel im vorgegebenen Zeit- und Kostenrahmen überhaupt erreichbar?

Drängt sich schon ein Lösungskonzept auf, sodass direkt in die Gestaltung eingestiegen werden kann?

erreichbar? Drängt sich schon ein Lösungskonzept auf, sodass direkt in die Gestaltung eingestiegen werden kann? 8
erreichbar? Drängt sich schon ein Lösungskonzept auf, sodass direkt in die Gestaltung eingestiegen werden kann? 8
erreichbar? Drängt sich schon ein Lösungskonzept auf, sodass direkt in die Gestaltung eingestiegen werden kann? 8

8

Arbeitsschritte beim Entwerfen nach Pahl/Beitz

Arbeitsschritte beim Entwerfen nach Pahl/Beitz Konkrete Gestaltung der erarbeiteten prinzipiellen Lösung Gestaltung
Arbeitsschritte beim Entwerfen nach Pahl/Beitz Konkrete Gestaltung der erarbeiteten prinzipiellen Lösung Gestaltung

Konkrete Gestaltung der erarbeiteten prinzipiellen Lösung

Gestaltung der Bauteile und Festlegung des Bauzusammenhangs (Baustruktur)

der erarbeiteten prinzipiellen Lösung Gestaltung der Bauteile und Festlegung des Bauzusammenhangs ( Baustruktur ) 9
der erarbeiteten prinzipiellen Lösung Gestaltung der Bauteile und Festlegung des Bauzusammenhangs ( Baustruktur ) 9
der erarbeiteten prinzipiellen Lösung Gestaltung der Bauteile und Festlegung des Bauzusammenhangs ( Baustruktur ) 9

9

Arbeitsschritte beim Ausarbeiten nach Pahl/Beitz

Arbeitsschritte beim Ausarbeiten nach Pahl/Beitz Erstellung von Fertigungszeichnungen und Gruppenzeichnungen sowie

Erstellung von Fertigungszeichnungen und Gruppenzeichnungen sowie Fertigstellung der Stücklisten

Optimierung von Einzelteilen hinsichtlich Form, Oberfläche, Werkstoffen und Toleranzen

Detailoptimierung im Hinblick auf eine hohe Ausnutzung des Werkstoffs, einfache Fertigung und geringe Kosten

Detailoptimierung im Hinblick auf eine hohe Ausnutzung des Werkstoffs , einfache Fertigung und geringe Kosten 10
Detailoptimierung im Hinblick auf eine hohe Ausnutzung des Werkstoffs , einfache Fertigung und geringe Kosten 10
Detailoptimierung im Hinblick auf eine hohe Ausnutzung des Werkstoffs , einfache Fertigung und geringe Kosten 10

10

Vergleich etablierter Konstruktionsmethodiken des Maschinenbaus

Vergleich etablierter Konstruktionsmethodiken des Maschinenbaus 11
Vergleich etablierter Konstruktionsmethodiken des Maschinenbaus 11
Vergleich etablierter Konstruktionsmethodiken des Maschinenbaus 11

11

Methodik des Reglerentwurfs in der Regelungstechnik: Phasenmodell für den Entwurf von Zustandsregelkreisen 12
Methodik des Reglerentwurfs in der Regelungstechnik:
Phasenmodell für den Entwurf von Zustandsregelkreisen
12

Traditionelles Vorgehensmodell in der Mechatronik

Entwurf mechatronischer Systeme erfordert systematische Entwicklung möglichst mit Rechnerunterstützung und Softwaretools

Iteratives Vorgehen mit mehreren Durchläufen (Zyklen)

Simultanes Vorgehen in den Disziplinen

Traditioneller Entwurf: bottom- up-design (nur gelegentliche Abstimmung zwischen den Disziplinen)

Quelle: R. Isermann „Mechatronische Systeme: Grundlagen“, Springer, 2008

Abstimmung zwischen den Disziplinen) Quelle: R. Isermann „Mechatronische Systeme: Grundlagen“, Springer, 2008 13
Abstimmung zwischen den Disziplinen) Quelle: R. Isermann „Mechatronische Systeme: Grundlagen“, Springer, 2008 13
Abstimmung zwischen den Disziplinen) Quelle: R. Isermann „Mechatronische Systeme: Grundlagen“, Springer, 2008 13

13

 

Vorgehensweise bei der Entwicklung mechatronischer Systeme

 

Anforderungen an mechatronische Systeme hinsichtlich Integration und Funktion erfordert eine Zusammenführung der Disziplinen (concurrent engineering, top-down-desing): Ziel ist ein Gesamtoptimum

VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme”, VDI 2206, Juni 2004

Es gibt keine kanonisierbare Optimalform des Konstruktions- prozesses, der der Konstrukteur in einem festen Ablaufplan folgen kann“ (Dörner 1994).

 

Ein flexibleres Vorgehensmodell, das sich im Wesentlichen auf drei Elemente stützt:

- allgemeiner Problemlösungszyklus auf der Mikroebene,

 

- V-Modell auf der Makroebene,

- vordefinierte Prozessbausteine zur Bearbeitung wiederkehrender Arbeitsschritte bei der Entwicklung mechatronischer Systeme.

 
 
 
 

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Problemlösungszyklus als Mikrozyklus (1)

Problemlösungszyklus als Mikrozyklus (1) Lösungssuche durch Analyse und Synthese für Teilschritte Vergleich von Ist-

Lösungssuche durch Analyse und Synthese für Teilschritte Vergleich von Ist- und Soll- Zustand Bewertung und Entscheidung Planung

Quelle: VDI-Richtlinie “Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme”, VDI 2206

und Entscheidung Planung Quelle: VDI-Richtlinie “Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme”, VDI 2206 15
und Entscheidung Planung Quelle: VDI-Richtlinie “Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme”, VDI 2206 15
und Entscheidung Planung Quelle: VDI-Richtlinie “Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme”, VDI 2206 15

15

 

Problemlösungszyklus als Mikrozyklus (2)

 

Situationsanalyse bzw. Zielübernahme:

 

- Übernahme eines extern vorgegebenen Ziels

- Situationsanalyse (Soll-Zustandorientiertes Vorgehen) oder

- nach Analyse einer zunächst unklaren Situation selbstständige Formulierung des Ziels (Ist-Zustandorientiertes Vorgehen)

Analyse und Synthese:

- Suche nach Lösungen für das gegebene Problem

- Permanentes Wechselspiel von Synthese- und Analyseschritten

- Erarbeitung alternativer Lösungsvarianten

 

- Erkennung zusätzlicher Aspekte des Problems erfordern Rücksprung zu Situationsanalyse und Zielformulierung oder Berücksichtigung als ergänzende Kriterien im nachfolgenden Bewertungsschritt

 
 
 
 

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Problemlösungszyklus als Mikrozyklus (3)

 

Analyse und Bewertung:

 

- Detaillierte Evaluation der konkretisierten Lösungsvarianten

- Analyse der Eigenschaften der einzelnen Teil- bzw. Gesamt- lösungsvarianten anhand der an sie gestellten Anforderungen

- Werkzeuge: Berechnung, Simulation, Versuch usw.

- Stark abweichendem Konkretisierungsgrad der einzelnen Lösungsansätze erzwingt einen Rückschritt zur Lösungssuche

- Bewertung der Lösungsvarianten hinsichtlich bei Zielformulierung und Lösungssuche definierten Bewertungskriterien

- Empfehlung für eine oder mehrere Lösungsalternativen

 

Entscheidung:

 

- Feststellung eines befriedigenden Ergebnisses im bisherigen Verlauf der Problemlösung und Entscheidung für eine oder mehrere Lösungsalternativen

- Andernfalls Rückkehr zur Situationsanalyse und Zielformulierung

 
 
 
 
 

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Problemlösungszyklus als Mikrozyklus (4)

Planen des weiteren Vorgehens bzw. Lernen:

- Weitere Problemlösungszyklen; effizienter, situationsangepasster Prozessverlauf

- Systematische Verbesserung zukünftiger Prozessabläufe durch Analyse des bisherigen Prozessablaufs

Prozessverlauf - Systematische Verbesserung zukünftiger Prozessabläufe durch Analyse des bisherigen Prozessablaufs 18
Prozessverlauf - Systematische Verbesserung zukünftiger Prozessabläufe durch Analyse des bisherigen Prozessablaufs 18
Prozessverlauf - Systematische Verbesserung zukünftiger Prozessabläufe durch Analyse des bisherigen Prozessablaufs 18

18

 

Analyse- und Syntheseschritte (1)

 

Analyse

 

Struktur-Funktionen-Übergang Ermittlung der Funktionen, die von den Strukturen getragen werden.

 

S

 

F

Nutzfunktion (Hauptfunktion)

   
 

F

i

Nebenfunktion

ijk

F

Störfunktion (aufgrund der Integration)

 

Prinzipiell ist die Anzahl je nach Betrachtungsebene unbegrenzt. Einschränkung der Funktionen durch Bewertung.

Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000

 
 
 
 
   

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Analyse- und Syntheseschritte (2)

Synthese

Ermittlung der geometrisch-stofflichen Eigenschaften der Struktur, die Nutzfunktion erfüllen.

F

S

i

Teilstrukturen

Struktur, die Nutzfunktion erfüllen. F S i Teilstrukturen Prinzipiell ist die Anzahl der Lösungen unbegrenzt.

Prinzipiell ist die Anzahl der Lösungen unbegrenzt. Einschränkung des Lösungsraums durch Optimierung.

Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000

und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000 20
und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000 20
und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000 20

20

Erweitertes Phasenmodell für Stellantriebe

Erweitertes Phasenmodell für Stellantriebe Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme für

Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000

und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000 21
und Programme für den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Düsseldorf, 2000 21

21

Problemadäquate Verhaltensweisen

Problemadäquate Verhaltensweisen Quelle: J.Müller, Arbeitsmethoden der Technikwissenschaften, Springer Verlag 1990 22

Quelle: J.Müller, Arbeitsmethoden der Technikwissenschaften, Springer Verlag 1990

Problemadäquate Verhaltensweisen Quelle: J.Müller, Arbeitsmethoden der Technikwissenschaften, Springer Verlag 1990 22
Problemadäquate Verhaltensweisen Quelle: J.Müller, Arbeitsmethoden der Technikwissenschaften, Springer Verlag 1990 22

22

V-Modell als Makrozyklus (1)

Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Simulation
Gesamtsystem
Vernetzung
Prototyp
Simulation
(1) Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Simulation Funktionsentwurf Modellbildung Quelle: VDI-Richtlinie

Funktionsentwurf

Vernetzung Prototyp Simulation Funktionsentwurf Modellbildung Quelle: VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik

Modellbildung

Prototyp Simulation Funktionsentwurf Modellbildung Quelle: VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für

Quelle:

VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme“, VDI 2206

Funktionsentwurf Modellbildung Quelle: VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme“, VDI 2206 23
Funktionsentwurf Modellbildung Quelle: VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme“, VDI 2206 23

23

 

V-Modell als Makrozyklus (2)

Anforderungen:

 

- Ausgangspunkt ist ein konkreter Entwicklungsauftrag

 

- Präzisierung der Aufgabenstellung

- Maßstab zur späteren Bewertung des Produkts

Systementwurf:

 

- Ziel ist die Festlegung eines domänenübergreifenden Lösungskonzepts

 

- Zerlegung der Gesamtfunktion in wesentliche Teilfunktionen

- Prüfung der Funktionserfüllung (der Teilfunktionen) im Systemzusammenhang

 
 
 
 

24

 

V-Modell als Makrozyklus (3)

Domänenspezifischer Entwurf:

 

- Weitere Konkretisierung des Lösungskonzepts meist getrennt in den beteiligten Domänen

- Detailliertere Auslegungen und Berechnungen zur Gewährleistung der Funktionserfüllung

 

Systemintegration:

- Integration der Ergebnisse aus den einzelnen Domänen zu einem Gesamtsystem

- Untersuchung des Zusammenwirkens der Teilfunktionen

Eigenschaftsabsicherung:

- Fortlaufende Überprüfung des Entwurfsfortschritts anhand des spezifizierten Lösungskonzepts und der Anforderungen

- Ziel ist die Übereinstimmung der tatsächlichen mit den gewünschten Systemeigenschaften

 
 
 
 
 

25

V-Modell als Makrozyklus (4)

Modellbildung und -analyse:

- Abbildung und Untersuchung der Systemeigenschaften mithilfe von Modellen und rechnerunterstützten Werkzeugen zur Simulation

Produkt:

- Ergebnis eines durchlaufenen Makrozyklus

- Im Allgemeinen mehrere Durchläufe bei der Entwicklung eines komplexen mechatronischen Erzeugnisses

- Zunehmende Konkretisierung des zukünftigen Produktes (Produktreife); Reifegrade sind z.B.

• das Labormuster,

• das Funktionsmuster,

• das Vorserienprodukt usw.

); Reifegrade sind z.B. • das Labormuster , • das Funktionsmuster , • das Vorserienprodukt u
); Reifegrade sind z.B. • das Labormuster , • das Funktionsmuster , • das Vorserienprodukt u
); Reifegrade sind z.B. • das Labormuster , • das Funktionsmuster , • das Vorserienprodukt u

26

Durchlaufen mehrerer Makrozyklen mit zunehmender Produktreife

Labor- Funktions- Vorserien- … muster muster produkt
Labor-
Funktions-
Vorserien-
muster
muster
produkt

Quelle:

VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme“, VDI 2206

… muster muster produkt Quelle: VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme“, VDI 2206 27
… muster muster produkt Quelle: VDI-Richtlinie „Entwicklungsmethodik für mechatronische Systeme“, VDI 2206 27

27

Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte (1)

Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte (1) Systementwurf Ziel ist es, das Wesentliche und

Systementwurf

Ziel ist es, das Wesentliche und Allgemeingültige der Problemstellung herauszuarbeiten.

Dies wird z.B. erreicht durch Reduktion der Anforderungsliste auf wesentliche Aussagen und die lösungsneutrale Formulierung des Problems.

Reduktion der Anforderungsliste auf wesentliche Aussagen und die lösungsneutrale Formulierung des Problems. 28
Reduktion der Anforderungsliste auf wesentliche Aussagen und die lösungsneutrale Formulierung des Problems. 28
Reduktion der Anforderungsliste auf wesentliche Aussagen und die lösungsneutrale Formulierung des Problems. 28

28

Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte (2)

Domänenspezifischer Entwurf

Bei der Zuordnung von Wirkprinzipien und Lösungselementen zu Teilfunktionen erfolgt in der Regel eine Partitionierung, das heißt eine Aufteilung der Funktionserfüllung unter den beteiligten Domänen.

Die Entwicklung in den relevanten Domänen erfolgt auf der Basis etablierter, domänenspezifischer Entwicklungsmethodiken, die durch eigene Denkweisen, Begriffswelten und Erfahrungen geprägt sind.

Entwicklungsmethodiken , die durch eigene Denkweisen, Begriffswelten und Erfahrungen geprägt sind. 29
Entwicklungsmethodiken , die durch eigene Denkweisen, Begriffswelten und Erfahrungen geprägt sind. 29
Entwicklungsmethodiken , die durch eigene Denkweisen, Begriffswelten und Erfahrungen geprägt sind. 29

29

Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte (3)

Systemintegration

Unter Systemintegration wird der Zusammenschluss von Teilen (Funktionen, Komponenten, Teilsysteme) zu einem übergeordneten Ganzen (Labormuster, Funktionsmuster, Vorserienprodukt) verstanden.

Integrationsarten sind z.B.:

Integration verteilter Komponenten

Modulare Integration

Räumliche Integration

Integrationsarten sind z.B.: Integration verteilter Komponenten Modulare Integration Räumliche Integration 30
Integrationsarten sind z.B.: Integration verteilter Komponenten Modulare Integration Räumliche Integration 30
Integrationsarten sind z.B.: Integration verteilter Komponenten Modulare Integration Räumliche Integration 30

30

Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte (4)

Modellbildung und -analyse

 

Mechatronische Systeme sollten auf Grund ihrer komplexen Struktur und des domänenübergreifenden Charakters im Rechner abgebildet werden.

Ohne die Modellbildung des Gesamtverhaltens ist die Komplexität mechatronischer Produkte nicht zu beherrschen.

 

Die Modellierung und Analyse des Systems geschieht unter den Aspekten

 

- Dynamik,

 

- Erwärmung,

- Streufelder,

- Schwingungs-Geräusch-Simulation usw.

 
 
 
 
 

31

Prozessbausteine für wiederkehrende Arbeitsschritte (5)

Eigenschaftsabsicherung

Beim Durchlaufen der Phasen Systementwurf, domänenspezifischer Entwurf und Systemintegration sind nach den einzelnen Phasen immer wieder Lösungsvarianten auszuwählen und deren Eigenschaften anhand der Anforderungsliste zu bewerten.

Bei den Eigenschaftsgrößen handelt es sich um zahlenmäßige Kennwerte, verbal formulierte Aussagen usw.

Diese so genannte Eigenschaftsabsicherung subsumiert die beiden Begriffe Verifikation und Validierung, die verschiedene Stufen zur Sicherung der geforderten Systemeigenschaften beschreiben.

und Validierung , die verschiedene Stufen zur Sicherung der geforderten Systemeigenschaften beschreiben. 32
und Validierung , die verschiedene Stufen zur Sicherung der geforderten Systemeigenschaften beschreiben. 32
und Validierung , die verschiedene Stufen zur Sicherung der geforderten Systemeigenschaften beschreiben. 32

32

Begriffsdefinitionen (2)

Verifikation Verifikation meint allgemein den Nachweis der Wahrheit von Aussagen. Übertragen auf technische Systeme ist hierunter die Überprüfung zu verstehen, ob eine Realisierung (z.B. ein Software-Programm) mit der Spezifikation (in diesem Fall mit der Algorithmenbeschreibung) übereinstimmt. Bei der Überprüfung der Gültigkeit eines Programms wird auch von der Programmverifikation gesprochen. Die Verifikation wird im Allgemeinen formal realisiert.

Umgangssprachlich ist die Verifikation die Beantwortung der Frage:

Wird ein korrektes Produkt entwickelt?

realisiert . Umgangssprachlich ist die Verifikation die Beantwortung der Frage: Wird ein korrektes Produkt entwickelt? 33
realisiert . Umgangssprachlich ist die Verifikation die Beantwortung der Frage: Wird ein korrektes Produkt entwickelt? 33
realisiert . Umgangssprachlich ist die Verifikation die Beantwortung der Frage: Wird ein korrektes Produkt entwickelt? 33

33

Begriffsdefinitionen (3)

Validierung Validierung meint ursprünglich die Gültigkeitsprüfung einer Messmethode in der empirischen Sozialforschung, das heißt inwieweit die Testresultate tatsächlich das erfassen, was durch den Test bestimmt werden soll. Übertragen auf technische Systeme ist hierunter die Prüfung zu verstehen, ob das Produkt für seinen Einsatzzweck geeignet ist bzw. den gewünschten Wert erzielt. Hier geht die Erwartungshaltung des Fachexperten und des Anwenders ein. Die Validierung beinhaltet z.B. die Prüfung, ob die Beschreibung eines Algorithmus mit dem zu lösenden Problem übereinstimmt. Sie ist im Allgemeinen nicht formal durchzuführen. Umgangssprachlich ist die Validierung die Beantwortung der Frage:

Wird das richtige Produkt entwickelt?

. Umgangssprachlich ist die Validierung die Beantwortung der Frage: Wird das richtige Produkt entwickelt? 34
. Umgangssprachlich ist die Validierung die Beantwortung der Frage: Wird das richtige Produkt entwickelt? 34
. Umgangssprachlich ist die Validierung die Beantwortung der Frage: Wird das richtige Produkt entwickelt? 34

34

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1) R e g l e r - M o d e

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1)

R e g l e r - M o d e l l Umgebungsmodell

Regler-Modell

R e g l e r - M o d e l l Umgebungsmodell

Umgebungsmodell

Model-in-the-Loop (MiL) Bei einem MiL-System liegen z.B. sowohl die Regelungs- algorithmen, welche später auf dem Steuergerät (ECU) laufen sollen, als auch die Umgebung in Form von Simulationsmodellen vor. Simuliert wird auf einem einzigen Rechner, beispielsweise einem PC. Die Simulation muss deshalb nicht in Echtzeit erfolgen.

wird auf einem einzigen Rechner , beispielsweise einem PC. Die Simulation muss deshalb nicht in Echtzeit
wird auf einem einzigen Rechner , beispielsweise einem PC. Die Simulation muss deshalb nicht in Echtzeit

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wird auf einem einzigen Rechner , beispielsweise einem PC. Die Simulation muss deshalb nicht in Echtzeit
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2) C - C o d e a u f P C

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2)

C - C o d e a u f P C Umgebungsmodell

C-Code auf PC

C - C o d e a u f P C Umgebungsmodell

Umgebungsmodell

Software-in-the-Loop (SiL) Beim SiL-System liegen die Regelungsalgorithmen und die ECU- Funktionalität in Form von automatisch oder per Hand generiertem C-Code vor. Das Umgebungsmodell unterscheidet sich nicht von dem des MiL-Systems. Die gesamte Simulation erfolgt wiederum auf einem einzigen Simulationsrechner, z. B. einem PC, und muss somit nicht zwangsläufig echtzeitfähig sein.

auf einem einzigen Simulationsrechner , z. B. einem PC, und muss somit nicht zwangsläufig echtzeitfähig sein.
auf einem einzigen Simulationsrechner , z. B. einem PC, und muss somit nicht zwangsläufig echtzeitfähig sein.

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auf einem einzigen Simulationsrechner , z. B. einem PC, und muss somit nicht zwangsläufig echtzeitfähig sein.
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3) C - C o d e a u f E C

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3)

C - C o d e a u f E C U Umgebungsmodell

C-Code auf ECU

C - C o d e a u f E C U Umgebungsmodell

Umgebungsmodell

Hardware-in-the-Loop (HiL) Bei der HiL-Simulation wird der C-Code mit den Regelungs- algorithmen auf der Original-ECU gerechnet (in Echtzeit). Deshalb muss das Umgebungsmodell auf einem echtzeitfähigen Simulationssystem gerechnet werden. Im Gegensatz zu den vorherigen Umgebungsmodellen werden hier Sensoren, Aktoren und Bussysteme nicht nachgebildet, da sie als Echtteile oder elektrische Ersatzlasten im Gesamtsystem vorliegen.

und Bussysteme nicht nachgebildet, da sie als Echtteile oder elektrische Ersatzlasten im Gesamtsystem vorliegen. 37

37

und Bussysteme nicht nachgebildet, da sie als Echtteile oder elektrische Ersatzlasten im Gesamtsystem vorliegen. 37
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4) E C U Skaliertes Fahrzeug Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4)

E C U Skaliertes Fahrzeug

ECU

E C U Skaliertes Fahrzeug

Skaliertes Fahrzeug

Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei einem Experiment mit einem skalierten Versuchsträger, dessen Parameter ähnlich zu denen der realen Umgebung sind, ist das System physikalisch ähnlich realisiert, um das Verhalten in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Die Untersuchungsergebnisse sind mithilfe der Ähnlichkeitstheorie auf das reale System übertragbar.

zu können. Die Untersuchungsergebnisse sind mithilfe der Ähnlichkeitstheorie auf das reale System übertragbar. 38
zu können. Die Untersuchungsergebnisse sind mithilfe der Ähnlichkeitstheorie auf das reale System übertragbar. 38

38

zu können. Die Untersuchungsergebnisse sind mithilfe der Ähnlichkeitstheorie auf das reale System übertragbar. 38
E C U Reales Fahrzeug (Prototyp) Methoden der Eigenschaftsabsicherung (5) Hardware-in-the-Prototype (HiP) Bei einem
E C U Reales Fahrzeug (Prototyp) Methoden der Eigenschaftsabsicherung (5) Hardware-in-the-Prototype (HiP) Bei einem
E C U Reales Fahrzeug (Prototyp) Methoden der Eigenschaftsabsicherung (5) Hardware-in-the-Prototype (HiP) Bei einem
E C U Reales Fahrzeug (Prototyp)

ECU

E C U Reales Fahrzeug (Prototyp)

Reales Fahrzeug (Prototyp)

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (5)

Hardware-in-the-Prototype (HiP) Bei einem realen Versuch muss das System physikalisch realisiert sein, um das Verhalten in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden.

in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39
in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39

39

in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39
in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39
in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39
in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39
in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu können. Hierfür sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden. 39
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (6) Arbeitsschritte der Eigenschaftsabsicherung unter dem Gesichtspunkt der
Methoden der Eigenschaftsabsicherung (6)
Arbeitsschritte der Eigenschaftsabsicherung unter dem
Gesichtspunkt der Kopplung von Modellen und Prototypen
Steuergerätemodell
Fahrzeugmodell
Funktions-
nachweis
1
Zielsoftware-/Schnitt-
Umsetzung
stellennachweis
nach
2
3
vollständiger
Funktions-
überprüfung
Applikation
4
Integration
Reales Steuergerät
(Prototyp)
Skaliertes / Reales Fahrzeug
40
Eigenschaftsabsicherung im Entwicklungsprozess von Fahrerassistenzsystemen (1) MiL SiL HiL Funktionsmodell ECU Code
Eigenschaftsabsicherung im Entwicklungsprozess
von Fahrerassistenzsystemen (1)
MiL
SiL
HiL
Funktionsmodell
ECU Code
Steuergerät
Fahrversuch
Gesamtsystem
41
Eigenschaftsabsicherung im Entwicklungsprozess von Fahrerassistenzsystemen (2) MiL SiL HiL Funktionsmodell ECU Code
Eigenschaftsabsicherung im Entwicklungsprozess
von Fahrerassistenzsystemen (2)
MiL
SiL
HiL
Funktionsmodell
ECU Code
Steuergerät
Fahrversuch
Gesamtsystem
42
 

Beispiel: Bildbasierte Funktionalitäten

Trend zu bildverarbeitenden Systemen in der Automatisierungstechnik und bei der Fahrerassistenz

 
und bei der Fahrerassistenz   Handhabungssysteme Navigation von mobilen Robotern
und bei der Fahrerassistenz   Handhabungssysteme Navigation von mobilen Robotern
und bei der Fahrerassistenz   Handhabungssysteme Navigation von mobilen Robotern

Handhabungssysteme

Navigation von mobilen Robotern

Komfortfunktionen und autonomes Fahren

Entwurfsmethodik für kamerabasierte Funktionalitäten

Entwurfsmethodik für kamerabasierte Funktionalitäten

 
Robotern Komfortfunktionen und autonomes Fahren Entwurfsmethodik für kamerabasierte Funktionalitäten   43
Robotern Komfortfunktionen und autonomes Fahren Entwurfsmethodik für kamerabasierte Funktionalitäten   43
43
43

43

43
 

Entwicklung bildbasierter Funktionalitäten mithilfe der virtuellen Realität

 

Funktionsentwurf mit idealem Kameramodell

   

Rapid Prototyping in der virtuellen Realität

Umsetzung am Zielsystem

w

e

x

w e x
w
e
x
w e x
w
e
x

r

 

Projektive Abbildung

   
r
r
r
 
r
r
r
       

1)

Spezifikationen

3)

Systementwurf

5)

Systemintegration

2)

Funktionsentwurf

 

4)

Simulation

6)

Verifikation

– Ideale Projektion

 

– Diskrete Bildebene

– Kalibrierungsfehler

– Referenzsystem

– Rechenkomplexität

– Lichtverhältnisse

– Numerische Genauigkeit

 

– Systemsicherheit

– Nichtmodellierte Effekte

 
 
 
 
     

44

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (1)

Funktionsentwurf y 1 n 1 v 1 P z 1 u 1 O 1 Π
Funktionsentwurf
y
1
n
1
v
1
P
z
1
u 1
O 1
Π
p c1
x
1
p c2
z
2
t, R
u
y
2
2 v
x
2
2
O 2
Achsregler
Achsregler
Positionsregler
Achsregler
Achsregler
Modellbildung
Achsregler
Achsregler
Kamera
Bildverarbeitung
Stabilisierung
Bildverarbeitung
Motor/Getriebe
Motor/Getriebe
Simulation
θ θ
( ( t t ) )
τ τ
( ( t t ) )
s s
oll oll
Arm
Arm
Regler
Regler
ε ε
( t )
( t )
θ θ
( ( t t ) )
Arm
Arm
Winkel- Winkel-
DMS oder
DMS oder
AWE
AWE
Encoder
Encoder
FBG-Sensorik
FBG-Sensorik
Schwingungsdetektion
Schwingungsdetektion

Gesamtsystem

FBG-Sensorik FBG-Sensorik Schwingungsdetektion Schwingungsdetektion Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Kamera Kamera 45

Vernetzung

FBG-Sensorik FBG-Sensorik Schwingungsdetektion Schwingungsdetektion Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Kamera Kamera 45

Prototyp

Kamera

Kamera

FBG-Sensorik FBG-Sensorik Schwingungsdetektion Schwingungsdetektion Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Kamera Kamera 45
FBG-Sensorik FBG-Sensorik Schwingungsdetektion Schwingungsdetektion Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Kamera Kamera 45
FBG-Sensorik FBG-Sensorik Schwingungsdetektion Schwingungsdetektion Gesamtsystem Vernetzung Prototyp Kamera Kamera 45

45

 

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (2)

 

Modularer Aufbau / Skalierbarkeit

Inhärente Sicherheit

Regelungstechnischer Ansatz mit visueller Sensorik

Kamera

DMS / FBG

Motor / Getriebe

Domänenübergreifende Modellierung
Domänenübergreifende Modellierung
Domänenübergreifende Modellierung
Domänenübergreifende Modellierung
Domänenübergreifende Modellierung

Domänenübergreifende Modellierung

Mechanik

Elektromechanik

 

Leichtbauarm TUDOR

(Technische Universität Dortmund omni-elastischer Roboter)

Informationsverarbeitung / Bildverarbeitung

 

DMS Dehnungsmessstreifen

 

FBG

Faser-Bragg-Gitter

 
FBG Faser-Bragg-Gitter  
 
 
 

46

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (3) Funktionsentwurf mit idealem Kameramodell
Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung
eines Leichtbaumanipulators (3)
Funktionsentwurf mit
idealem Kameramodell
Rapid Prototyping in
der virtuellen Realität
Umsetzung am Zielsystem
y
1
n
1
v
1
P
z
1
O
u
1
1
Π
p
c1
x
1
p c2
z
2
t, R
y
u
v
2
2
x
2
2
O
2
47

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (4)

Rapid Prototyping in der virtuellen Realität

Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (4) Rapid Prototyping in der virtuellen Realität 48
Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (4) Rapid Prototyping in der virtuellen Realität 48
Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (4) Rapid Prototyping in der virtuellen Realität 48

48

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (5)

Visuelle Schwingungsdetektion

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (5) Visuelle Schwingungsdetektion 49
Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (5) Visuelle Schwingungsdetektion 49
Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (5) Visuelle Schwingungsdetektion 49
Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (5) Visuelle Schwingungsdetektion 49
Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (5) Visuelle Schwingungsdetektion 49

49

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (6)

Schwingungsdetektion mithilfe der am Ende des Manipulatorarms montierten Kamera (Simulation)

(6) Schwingungsdetektion mithilfe de r am Ende des Manipulatorarms montierten Kamera (Simulation) 50
(6) Schwingungsdetektion mithilfe de r am Ende des Manipulatorarms montierten Kamera (Simulation) 50
(6) Schwingungsdetektion mithilfe de r am Ende des Manipulatorarms montierten Kamera (Simulation) 50

50

Visuelle Schwingungsdetektion und -dämpfung eines Leichtbaumanipulators (7)

 

Verifikation der visuellen Schwingungsdämpfung (Experiment)

 
eines Leichtbaumanipulators (7)   Verifikation der visuellen Schwingungsdämpfung (Experiment)   51
eines Leichtbaumanipulators (7)   Verifikation der visuellen Schwingungsdämpfung (Experiment)   51
eines Leichtbaumanipulators (7)   Verifikation der visuellen Schwingungsdämpfung (Experiment)   51
eines Leichtbaumanipulators (7)   Verifikation der visuellen Schwingungsdämpfung (Experiment)   51
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Vielen Dank für Ihre Aufmerksamkeit! Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl für
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Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl für Regelungssystemtechnik