Vorlesung Einfhrung in die Mechatronik 2

Entwicklungsmethodik fr mechatronische Systeme

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl fr Regelungssystemtechnik

Inhalt Kapitel 2

2. Entwicklungsmethodik fr mechatronische Systeme

2.1 Etablierte domnenspezifische Entwicklungsmethodiken
2.1.1. 2.1.2. Konstruktionsmethodik im Maschinenbau Methodik des Reglerentwurfs in der Regelungstechnik

2.2 Vorgehensweise bei der Entwicklung mechatronischer Systeme 2.3 Problemlsungszyklus als Mikrozyklus 2.4 V-Modell als Makrozyklus
2.4.1. 2.4.2. Das V-Modell Durchlaufen mehrerer Makrozyklen mit zunehmender Produktreife

2.5 Prozessbausteine fr wiederkehrende Arbeitsschritte 2.6 Methoden der Eigenschaftsabsicherung

2.6.1. 2.6.2. 2.6.3. 2.6.4 2.6.5 Model-in-the-Loop (MiL) Software-in-the-Loop (SiL) Hardware-in-the-Loop (HiL) Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Hardware-in-the-Prototype (HiP)

2.7 Beispiel: Entwicklung bildbasierter Funktionalitten

Begriffsdefinitionen (1)
Methode Menge von Vorschriften, deren Ausfhrung den Vollzug einer als zweckmig erachteten Operationsfolge unter gegebenen Bedingungen hinreichend sicherstellt. (Mller 1990) 1. auf einem Regelsystem aufbauendes Verfahren, das zur Erlangung von [wissenschaftlichen] Erkenntnissen oder praktischen Ergebnissen dient. 2. planmiges und folgerichtiges Verfahren (Duden 1990) planmiges und folgerichtiges Verfahren; Vorgehensweise (Duden 2008) Methodik Das Teilgebiet einer Wissenschaft bzw. einer Klasse wissenschaftlicher Disziplinen, das sich analytisch und entwickelnd mit dem Methodengefge befasst, das im Fachgebiet effektive Arbeit und qualitativ hochwertige Ergebnisse sichert und das Ergebnis solcher Ttigkeit, das fachspezifische System adquater Methoden. (Mller 1990) 1. Wissenschaft von der Verfahrensweisen der Wissenschaften. 2. Unterrichtsmethode; Wissenschaft vom planmigen Vorgehen beim Unterrichten. 3. in der Art des Vorgehens festgelegte Arbeitsweise (Duden 1990) Verfahrenslehre, -weise; Vortrags-, Unterrichtslehre; methodisches Vorgehen (Duden 2008)
3

Etablierte domnenspezifische Entwicklungsmethodiken

Historisch gesehen haben sich die Fachdisziplinen
Mechanik, Elektronik, Softwaretechnik und Regelungstechnik

in den letzten Jahrzehnten weitgehend unabhngig voneinander entwickelt. Aufgrund der Trennung der Fachdisziplinen entwickelten sich spezielle Begriffswelten, Methoden und Methodiken.

Konstruktionsmethodik im Maschinenbau

Bemerkenswert: Kreativer Konzipierungsprozess nur in einem Fnftel aller Konstruktionsaufgaben

Phasenmodell der Produktentwicklung im klassischen Maschinenbau (in Anlehnung an Pahl/Beitz) 3 Hauptphasen im Konstruktionsprozess Konzipieren: prinzipielle Festlegung der Lsung Entwerfen: gestaltmige Festlegung des Produktes Ausarbeiten: herstellungstechnische Festlegung des Produktes

Arbeitsschritte beim Planen und Klren der Aufgabe nach Pahl/Beitz

Ausgangspunkt ist der konkrete Kundenauftrag oder eine neue Produktidee. Folgende Schritte sind durchzufhren: Analysieren der Situation Aufstellen von Suchstrategien Finden von Produktideen Auswhlen von Produktideen Definieren von Produkten Klren und Przisieren

Arbeitsschritte beim Konzipieren nach Pahl/Beitz

Entwicklungsauftrag prfen und folgend Fragen stellen: Ist die Aufgabenstellung hinreichend klar? Sind zustzliche Informationen zu beschaffen? Ist das gesetzte Ziel im vorgegebenen Zeit- und Kostenrahmen berhaupt erreichbar? Drngt sich schon ein Lsungskonzept auf, sodass direkt in die Gestaltung eingestiegen werden kann?

Arbeitsschritte beim Entwerfen nach Pahl/Beitz

Konkrete Gestaltung der erarbeiteten prinzipiellen Lsung Gestaltung der Bauteile und Festlegung des Bauzusammenhangs (Baustruktur)

Arbeitsschritte beim Ausarbeiten nach Pahl/Beitz

Erstellung von Fertigungszeichnungen und Gruppenzeichnungen sowie Fertigstellung der Stcklisten Optimierung von Einzelteilen hinsichtlich Form, Oberflche, Werkstoffen und Toleranzen Detailoptimierung im Hinblick auf eine hohe Ausnutzung des Werkstoffs, einfache Fertigung und geringe Kosten

10

Vergleich etablierter Konstruktionsmethodiken des Maschinenbaus

11

Methodik des Reglerentwurfs in der Regelungstechnik: Phasenmodell fr den Entwurf von Zustandsregelkreisen

12

Traditionelles Vorgehensmodell in der Mechatronik

Entwurf mechatronischer Systeme erfordert systematische Entwicklung mglichst mit Rechneruntersttzung und Softwaretools Iteratives Vorgehen mit mehreren Durchlufen (Zyklen) Simultanes Vorgehen in den Disziplinen Traditioneller Entwurf: bottomup-design (nur gelegentliche Abstimmung zwischen den Disziplinen)

Quelle: R. Isermann Mechatronische Systeme: Grundlagen, Springer, 2008

13

Vorgehensweise bei der Entwicklung mechatronischer Systeme

Anforderungen an mechatronische Systeme hinsichtlich Integration und Funktion erfordert eine Zusammenfhrung der Disziplinen (concurrent engineering, top-down-desing): Ziel ist ein Gesamtoptimum VDI-Richtlinie Entwicklungsmethodik fr mechatronische Systeme, VDI 2206, Juni 2004 Es gibt keine kanonisierbare Optimalform des Konstruktionsprozesses, der der Konstrukteur in einem festen Ablaufplan folgen kann (Drner 1994). Ein flexibleres Vorgehensmodell, das sich im Wesentlichen auf drei Elemente sttzt:
- allgemeiner Problemlsungszyklus auf der Mikroebene, - V-Modell auf der Makroebene, - vordefinierte Prozessbausteine zur Bearbeitung wiederkehrender Arbeitsschritte bei der Entwicklung mechatronischer Systeme.

14

Problemlsungszyklus als Mikrozyklus (1)

Lsungssuche durch Analyse und Synthese fr Teilschritte Vergleich von Ist- und SollZustand Bewertung und Entscheidung Planung

Quelle: VDI-Richtlinie Entwicklungsmethodik fr mechatronische Systeme, VDI 2206

15

Problemlsungszyklus als Mikrozyklus (2)

Situationsanalyse bzw. Zielbernahme:
- bernahme eines extern vorgegebenen Ziels - Situationsanalyse (Soll-Zustandorientiertes Vorgehen) oder - nach Analyse einer zunchst unklaren Situation selbststndige Formulierung des Ziels (Ist-Zustandorientiertes Vorgehen)

Analyse und Synthese:

- Suche nach Lsungen fr das gegebene Problem - Permanentes Wechselspiel von Synthese- und Analyseschritten - Erarbeitung alternativer Lsungsvarianten - Erkennung zustzlicher Aspekte des Problems erfordern Rcksprung zu Situationsanalyse und Zielformulierung oder Bercksichtigung als ergnzende Kriterien im nachfolgenden Bewertungsschritt
16

Problemlsungszyklus als Mikrozyklus (3)

Analyse und Bewertung:
- Detaillierte Evaluation der konkretisierten Lsungsvarianten - Analyse der Eigenschaften der einzelnen Teil- bzw. Gesamtlsungsvarianten anhand der an sie gestellten Anforderungen - Werkzeuge: Berechnung, Simulation, Versuch usw. - Stark abweichendem Konkretisierungsgrad der einzelnen Lsungsanstze erzwingt einen Rckschritt zur Lsungssuche - Bewertung der Lsungsvarianten hinsichtlich bei Zielformulierung und Lsungssuche definierten Bewertungskriterien - Empfehlung fr eine oder mehrere Lsungsalternativen

Entscheidung:
- Feststellung eines befriedigenden Ergebnisses im bisherigen Verlauf der Problemlsung und Entscheidung fr eine oder mehrere Lsungsalternativen - Andernfalls Rckkehr zur Situationsanalyse und Zielformulierung

17

Problemlsungszyklus als Mikrozyklus (4)

Planen des weiteren Vorgehens bzw. Lernen:
- Weitere Problemlsungszyklen; effizienter, situationsangepasster Prozessverlauf - Systematische Verbesserung zuknftiger Prozessablufe durch Analyse des bisherigen Prozessablaufs

18

Analyse- und Syntheseschritte (1)

Analyse Struktur-Funktionen-bergang Ermittlung der Funktionen, die von den Strukturen getragen werden.
F Fi Fijk

Nutzfunktion (Hauptfunktion) Nebenfunktion Strfunktion (aufgrund der Integration)

Prinzipiell ist die Anzahl je nach Betrachtungsebene unbegrenzt. Einschrnkung der Funktionen durch Bewertung.

Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme fr den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Dsseldorf, 2000

19

Analyse- und Syntheseschritte (2)

Synthese Ermittlung der geometrisch-stofflichen Eigenschaften der Struktur, die Nutzfunktion erfllen.
Si

Teilstrukturen

Prinzipiell ist die Anzahl der Lsungen unbegrenzt. Einschrnkung des Lsungsraums durch Optimierung.

Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme fr den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Dsseldorf, 2000

20

Erweitertes Phasenmodell fr Stellantriebe

Quelle: E. Kallenbach et al., Synthesefreundliche Modelle und Programme fr den Entwurf von mechatropnischen Antriebssystemen, VDI Berichte 1533, VDI Verlag, Dsseldorf, 2000

21

Problemadquate Verhaltensweisen

Quelle: J.Mller, Arbeitsmethoden der Technikwissenschaften, Springer Verlag 1990

22

V-Modell als Makrozyklus (1)

Gesamtsystem

Funktionsentwurf

Vernetzung

Modellbildung

Prototyp

Simulation

Quelle:

VDI-Richtlinie Entwicklungsmethodik fr mechatronische Systeme, VDI 2206

23

V-Modell als Makrozyklus (2)

Anforderungen:
- Ausgangspunkt ist ein konkreter Entwicklungsauftrag - Przisierung der Aufgabenstellung - Mastab zur spteren Bewertung des Produkts

Systementwurf:
- Ziel ist die Festlegung eines domnenbergreifenden Lsungskonzepts - Zerlegung der Gesamtfunktion in wesentliche Teilfunktionen - Prfung der Funktionserfllung (der Teilfunktionen) im Systemzusammenhang

24

V-Modell als Makrozyklus (3)

Domnenspezifischer Entwurf:
- Weitere Konkretisierung des Lsungskonzepts meist getrennt in den beteiligten Domnen - Detailliertere Auslegungen und Berechnungen zur Gewhrleistung der Funktionserfllung

Systemintegration:
- Integration der Ergebnisse aus den einzelnen Domnen zu einem Gesamtsystem - Untersuchung des Zusammenwirkens der Teilfunktionen

Eigenschaftsabsicherung:
- Fortlaufende berprfung des Entwurfsfortschritts anhand des spezifizierten Lsungskonzepts und der Anforderungen - Ziel ist die bereinstimmung der tatschlichen mit den gewnschten Systemeigenschaften
25

V-Modell als Makrozyklus (4)

Modellbildung und -analyse:
- Abbildung und Untersuchung der Systemeigenschaften mithilfe von Modellen und rechneruntersttzten Werkzeugen zur Simulation

Produkt:
- Ergebnis eines durchlaufenen Makrozyklus - Im Allgemeinen mehrere Durchlufe bei der Entwicklung eines komplexen mechatronischen Erzeugnisses - Zunehmende Konkretisierung des zuknftigen Produktes (Produktreife); Reifegrade sind z.B. das Labormuster, das Funktionsmuster, das Vorserienprodukt usw.

26

Durchlaufen mehrerer Makrozyklen mit zunehmender Produktreife

Labormuster

Funktionsmuster

Vorserienprodukt

Quelle:

VDI-Richtlinie Entwicklungsmethodik fr mechatronische Systeme, VDI 2206

27

Prozessbausteine fr wiederkehrende Arbeitsschritte (1)

Systementwurf Ziel ist es, das Wesentliche und Allgemeingltige der Problemstellung herauszuarbeiten. Dies wird z.B. erreicht durch Reduktion der Anforderungsliste auf wesentliche Aussagen und die lsungsneutrale Formulierung des Problems.

28

Prozessbausteine fr wiederkehrende Arbeitsschritte (2)

Domnenspezifischer Entwurf Bei der Zuordnung von Wirkprinzipien und Lsungselementen zu Teilfunktionen erfolgt in der Regel eine Partitionierung, das heit eine Aufteilung der Funktionserfllung unter den beteiligten Domnen. Die Entwicklung in den relevanten Domnen erfolgt auf der Basis etablierter, domnenspezifischer Entwicklungsmethodiken, die durch eigene Denkweisen, Begriffswelten und Erfahrungen geprgt sind.

29

Prozessbausteine fr wiederkehrende Arbeitsschritte (3)

Systemintegration Unter Systemintegration wird der Zusammenschluss von Teilen (Funktionen, Komponenten, Teilsysteme) zu einem bergeordneten Ganzen (Labormuster, Funktionsmuster, Vorserienprodukt) verstanden. Integrationsarten sind z.B.: Integration verteilter Komponenten Modulare Integration Rumliche Integration
30

Prozessbausteine fr wiederkehrende Arbeitsschritte (4)

Modellbildung und -analyse Mechatronische Systeme sollten auf Grund ihrer komplexen Struktur und des domnenbergreifenden Charakters im Rechner abgebildet werden. Ohne die Modellbildung des Gesamtverhaltens ist die Komplexitt mechatronischer Produkte nicht zu beherrschen. Die Modellierung und Analyse des Systems geschieht unter den Aspekten - Dynamik, - Erwrmung, - Streufelder, - Schwingungs-Gerusch-Simulation usw.
31

Prozessbausteine fr wiederkehrende Arbeitsschritte (5)

Eigenschaftsabsicherung Beim Durchlaufen der Phasen Systementwurf, domnenspezifischer Entwurf und Systemintegration sind nach den einzelnen Phasen immer wieder Lsungsvarianten auszuwhlen und deren Eigenschaften anhand der Anforderungsliste zu bewerten. Bei den Eigenschaftsgren handelt es sich um zahlenmige Kennwerte, verbal formulierte Aussagen usw. Diese so genannte Eigenschaftsabsicherung subsumiert die beiden Begriffe Verifikation und Validierung, die verschiedene Stufen zur Sicherung der geforderten Systemeigenschaften beschreiben.

32

Begriffsdefinitionen (2)
Verifikation Verifikation meint allgemein den Nachweis der Wahrheit von Aussagen. bertragen auf technische Systeme ist hierunter die berprfung zu verstehen, ob eine Realisierung (z.B. ein Software-Programm) mit der Spezifikation (in diesem Fall mit der Algorithmenbeschreibung) bereinstimmt. Bei der berprfung der Gltigkeit eines Programms wird auch von der Programmverifikation gesprochen. Die Verifikation wird im Allgemeinen formal realisiert. Umgangssprachlich ist die Verifikation die Beantwortung der Frage: Wird ein korrektes Produkt entwickelt?

33

Begriffsdefinitionen (3)
Validierung Validierung meint ursprnglich die Gltigkeitsprfung einer Messmethode in der empirischen Sozialforschung, das heit inwieweit die Testresultate tatschlich das erfassen, was durch den Test bestimmt werden soll. bertragen auf technische Systeme ist hierunter die Prfung zu verstehen, ob das Produkt fr seinen Einsatzzweck geeignet ist bzw. den gewnschten Wert erzielt. Hier geht die Erwartungshaltung des Fachexperten und des Anwenders ein. Die Validierung beinhaltet z.B. die Prfung, ob die Beschreibung eines Algorithmus mit dem zu lsenden Problem bereinstimmt. Sie ist im Allgemeinen nicht formal durchzufhren. Umgangssprachlich ist die Validierung die Beantwortung der Frage: Wird das richtige Produkt entwickelt?
34

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (1)

Model-in-the-Loop (MiL) Bei einem MiL-System liegen z.B. sowohl die Regelungsalgorithmen, welche spter auf dem Steuergert (ECU) laufen sollen, als auch die Umgebung in Form von Simulationsmodellen vor. Simuliert wird auf einem einzigen Rechner, beispielsweise einem PC. Die Simulation muss deshalb nicht in Echtzeit erfolgen.

Regler-Modell

Umgebungsmodell

35

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (2)

Software-in-the-Loop (SiL) Beim SiL-System liegen die Regelungsalgorithmen und die ECUFunktionalitt in Form von automatisch oder per Hand generiertem C-Code vor. Das Umgebungsmodell unterscheidet sich nicht von dem des MiL-Systems. Die gesamte Simulation erfolgt wiederum auf einem einzigen Simulationsrechner, z. B. einem PC, und muss somit nicht zwangslufig echtzeitfhig sein.

C-Code auf PC

Umgebungsmodell

36

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (3)

Hardware-in-the-Loop (HiL) Bei der HiL-Simulation wird der C-Code mit den Regelungsalgorithmen auf der Original-ECU gerechnet (in Echtzeit). Deshalb muss das Umgebungsmodell auf einem echtzeitfhigen Simulationssystem gerechnet werden. Im Gegensatz zu den vorherigen Umgebungsmodellen werden hier Sensoren, Aktoren und Bussysteme nicht nachgebildet, da sie als Echtteile oder elektrische Ersatzlasten im Gesamtsystem vorliegen.

C-Code auf ECU

Umgebungsmodell

37

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (4)

Hardware-in-the-Scaled-Test-Carrier (HiS) Bei einem Experiment mit einem skalierten Versuchstrger, dessen Parameter hnlich zu denen der realen Umgebung sind, ist das System physikalisch hnlich realisiert, um das Verhalten in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu knnen. Die Untersuchungsergebnisse sind mithilfe der hnlichkeitstheorie auf das reale System bertragbar.

ECU

Skaliertes Fahrzeug

38

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (5)

Hardware-in-the-Prototype (HiP) Bei einem realen Versuch muss das System physikalisch realisiert sein, um das Verhalten in dem jeweiligen Kontext untersuchen zu knnen. Hierfr sind alle physikalischen Lasten real nachzubilden.

ECU

Reales Fahrzeug (Prototyp)

39

Methoden der Eigenschaftsabsicherung (6)

Arbeitsschritte der Eigenschaftsabsicherung unter dem Gesichtspunkt der Kopplung von Modellen und Prototypen
Steuergertemodell
Funktionsnachweis 1

Fahrzeugmodell

Umsetzung nach vollstndiger Funktionsberprfung

Zielsoftware-/Schnittstellennachweis

Applikation

4 Integration

Reales Steuergert (Prototyp)

40

Skaliertes / Reales Fahrzeug

Eigenschaftsabsicherung im Entwicklungsprozess von Fahrerassistenzsystemen (1)

MiL
Funktionsmodell

SiL
ECU Code

HiL
Steuergert

Fahrversuch
Gesamtsystem

41

Eigenschaftsabsicherung im Entwicklungsprozess von Fahrerassistenzsystemen (2)

MiL
Funktionsmodell

SiL
ECU Code

HiL
Steuergert

Fahrversuch
Gesamtsystem

42

Beispiel: Bildbasierte Funktionalitten

Trend zu bildverarbeitenden Systemen in der Automatisierungstechnik und bei der Fahrerassistenz

Handhabungssysteme

Navigation von mobilen Robotern

Komfortfunktionen und autonomes Fahren

Entwurfsmethodik fr kamerabasierte Funktionalitten

43

Entwicklung bildbasierter Funktionalitten mithilfe der virtuellen Realitt

Funktionsentwurf mit idealem Kameramodell
w r e x w r

Rapid Prototyping in der virtuellen Realitt

e x w

Umsetzung am Zielsystem
e r x

Projektive Abbildung

1) Spezifikationen 2) Funktionsentwurf
Ideale Projektion Referenzsystem Numerische Genauigkeit

3) Systementwurf 4) Simulation
Diskrete Bildebene Rechenkomplexitt Systemsicherheit

5) Systemintegration 6) Verifikation
Kalibrierungsfehler Lichtverhltnisse Nichtmodellierte Effekte

44

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (1)

Gesamtsystem Funktionsentwurf
y1
v1

n1

O1

z1
u1

P pc1

x1

pc2
t, R
z2
y2
v2

u2

x2

O2

Vernetzung
Positionsregler Achsregler Achsregler Achsregler Kamera Bildverarbeitung Stabilisierung

Modellbildung

Bildverarbeitung

Prototyp Simulation
soll ( t )
Regler Arm ( t ) (t ) Motor/Getriebe Arm ( t ) Kamera

AWE

WinkelEncoder

DMS oder FBG-Sensorik

Schwingungsdetektion

45

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (2)

Modularer Aufbau / Skalierbarkeit Inhrente Sicherheit Regelungstechnischer Ansatz mit visueller Sensorik
Kamera DMS / FBG Motor / Getriebe

Domnenbergreifende Modellierung Mechanik Elektromechanik

Leichtbauarm TUDOR
(Technische Universitt Dortmund omni-elastischer Roboter)

DMS Dehnungsmessstreifen FBG Faser-Bragg-Gitter

Informationsverarbeitung / Bildverarbeitung
46

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (3)

Funktionsentwurf mit idealem Kameramodell Rapid Prototyping in der virtuellen Realitt Umsetzung am Zielsystem

y1
v1

n1

O1

z1
u1

P pc1

x1

pc2
t, R
z2

y2

v2

u2

x2

O2

47

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (4)

Rapid Prototyping in der virtuellen Realitt

48

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (5)

Visuelle Schwingungsdetektion

49

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (6)

Schwingungsdetektion mithilfe der am Ende des Manipulatorarms montierten Kamera (Simulation)

50

Visuelle Schwingungsdetektion und -dmpfung eines Leichtbaumanipulators (7)

Verifikation der visuellen Schwingungsdmpfung (Experiment)

51

Vielen Dank fr Ihre Aufmerksamkeit!

Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram Lehrstuhl fr Regelungssystemtechnik