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Elektrische Antriebssysteme und Aktorik

Teil 1 – Leistungselektronik, Maschinen und Labor

Christoph Tenten

www.dhbw-stuttgart.de

Antriebstechnik , T2ELA3003.2, Teil 1 – Maschinen, C. Tenten 1 5. Semester, Automation, 2016


Elektrische Maschinen
ersetzen die Muskelkraft,
wandeln also elektrische
Energie in mechanische.
Ziel der Vorlesung:
•Kennenlernen unterschiedlicher elektrischer
Energiewandler
•Erzeugung von Drehmoment und Leistung
•Steuerverfahren von elektrischen Maschinen
•Einblicke in die Leistungselektronik
•Dynamisches Verhalten von elektrischen
Maschinen
•Modellerstellung von elektrischen Maschinen
(Scilab/Matlab-Simulink)
Moderne Antriebstruktur

Gleich- Zwischen Universal-


Maschine
richter -kreis umrichter

=1

Ansteuer- Ansteuer-
Logik Programm
(Hardware) (Software)
Antriebstechnik
Gleichstrom- DASM DC- Servo-
Schrittmotor-
motor- DSM- motor-
Ansteuerung
Ansteuerung Ansteuerung Ansteuerung

=1

Universalumrichter

H- Brücke Frequenz- Stellglied Stellglied


umrichter

Gleichstrom- DC- Servo-


DASM/ DSM Schrittmotor
motor motor
Grundlagen elektrischer
Maschinen
Hauptgleichungen

Gleichstrommaschine

Elektronikmotor
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Aufbau Erregerwicklung für
Gleichstromerrregung
bzw. Permanentmagnet
Polkern mit Polschuh
N
Stromwender
Anker
Ankerwicklung

Ständer

Läufer:Blechpaket mit
S Ankerwicklung und
Stromwender (Kommutator)
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Funktionsprinzip
Kraft F Drehmoment M

M = Kraft X Hebelarm
N N M=Fxl

Gesamtes Moment Mg
F Mg = 2 x M = 2 x F x l
F M

l M
F

S S
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Entstehung der Drehbewegung

N N N

F F

F F
F F

S S S

Leiterschleife Leiterschleife kommt nach der Stromwendung


beginnt sich zu zum Stillstand dreht sich die Leiterschleife
drehen  Stromwendung weiter
notwendig  Stromrichtung unter
dem Pol ist immer gleich

Drehrichtungsumkehr:  Ankerstrom umpolen


Grundlagen der Gleichstrommaschine
Drehmomentengleichung
Kraft auf stromdurchflossenen Leiter N

F = B*IA*l
F
Drehmoment eines Leiters r

M = F*r = B*IA*l*r
r
Drehmoment aller Leiter (Z= Leiterzahl) F

M = B*IA*l*r*Z S

mit B = /A
M = l*r*Z/A *IA*
M = CM * IA * 
CM Maschinenkonstante, für
das Drehmoment
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Konsequenzen aus Drehmomentengleichung

M = CM * IA *  gilt für alle Maschinen

Nebenschlussmaschine:   = Konst.  M ~ I

Reihenschlussmotor: E = C * IA  M =CM * C * IA * IA

I
M
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Spannungsgleichung Ankerersatzschaltbild der GM

induzierte Spannung Ui in IA RA
einem Leiter
URA=IRA*RA
Ui = B * l * v IErr
UA
Ui M
Ui bei Z-Leitern

Ui = B * l * v * Z mit v=2**r*n
Anker
Ui = B * l * 2**r*n mit B = /A
Anker (Leiter) dreht sich im Magnetfeld
Ui = l * 2**r* 1/A * n *  (Erregerfeld)
 Ui wird induziert.
Ui = CU * n * 
CU : Maschinenkonstante Ui wirkt der angelegten Spannung UA
entgegen (Pfeilung beachten).
UA = IA * RA +Ui
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Konsequenzen aus Spannungsgleichung
Drehzahl wird von angelegter
Spannung bestimmt
Beim Anlauf bestimmen angelegte
Spannung und Ankerwiderstand den
Anlaufstrom  da RA klein  Anlaufstrom
hoch
Bei Belastung sinkt die Drehzahl ab 
Ui sinkt  Ankerstrom steigt an
Drehzahlzahländerung erfolgt über
Ankerspannungsänderung
Grundgleichungen elektrischer
Maschinen

Momentengleichung
M = CM * I * 

Spannungsgleichung (für induzierte


Spannung)

Ui = CU * n * 

Mit diesen Gleichungen lassen


sich alle elektrischen
Maschinen beschreiben
Ansteuern der Gleichstrommaschine
Wunsch:
Rechts-Linkslauf  H- Brücke

Wunsch:
Drehzahlsteuerung PWM- Ansteuerung

Wunsch:
Rechts-Linkslauf und
Drehzahlsteuerung
 H- Brücke mit PWM- Ansteuerung
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Motorbetrieb  Tiefsetzsteller (PWM)
IT T1 LA

U2 ULA
ID
IM
IT ID D1 M
t
Ui U1 U2 Ui
Ui arithm.
Mittelwert von U2
t Durch Pulsweitenmodulation
ULA
wird der arithmetische
t Mittelwert der Motorspannung
verändert.
U2 = Ui + ULA ULA Wechselspannungsanteil von U2
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Motorbetrieb  Tiefsetzsteller (PWM)
IT T1 LA

Zum Betrieb des ULA


ID
Gleichstomstellers wird
T1 in schneller Folge D1 M

ein- und ausgeschaltet U1 U2 Ui

di L U d −U L
Der Strom steigt mit der Steilheit: dt
= L

Im ausgeschalten Zustand ist UL = 0 V und der Strom iL -durch die


Drosselspule getrieben- über die Freilaufdiode D1 weiter.
di −U
Für die Stromsteilheit gilt: dt
= L
L L
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Generatorbetrieb  Hochsetzsteller (PWM)

D2 LA
Problem:
Wie kann in den
Zwischenkreis
zurückgespeist
C1 T2 G
werden, wo Ui doch U1 Ui
betragsmäßig immer U2
kleiner ist als die
Zwischenkreis-
spannung U1?

Abhilfe:
Hochsetzsteller  DC/DC- Aufwärtswandler
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Generatorbetrieb  Hochsetzsteller (PWM)

D2 LA
1. Phase:
ULA
T2 durchgesteuert IGT

 Ui ist treibende C1 G
T2
Spannung U1 Ui

 IGT fließt U2

 LA speichert
Energie
Grundlagen der Gleichstrommaschine
Generatorbetrieb  Hochsetzsteller (PWM)

2. Phase: ID D2 LA
T2 sperrt:
ULA
 Ui ist treibende
Spannung
C1 T2 G
U1 Ui
 LA gibt gespeicherte
Energie ab, wird zur U2
Quelle  ULAdreht
sich um
Zwischenkreisspannung steigt an
 Ui + ULA größer als U1

 ID fließt Abhilfe: Bremschopper oder


 Rückspeisung in den Einspeise/Rückspeise- Modul
Zwischenkreis
Halbbrücke 1
Hoch- Tiefsetz- Steller

D2
A1 LA
T1

T2 D1 M

U1 U2

A2
Halbbrücke 2
Hoch- Tiefsetz- Steller

Umzeichnen  Halbbrücke

T1

D2
Achtung!!!!
A1 LA
Ansteuerung der
beiden Transistoren
muss invertiert
erfolgen,ansonsten
T2 D1 M
Kurzschluss des
U1
Zwischenkreises U2

A2
Halbbrücke 3
FAZIT
Mit einer Halbbrücke kann in eine
Drehrichtung sowohl Motorbetrieb als
auch Generatorbetrieb realisiert werden

2- Quadrantenbetrieb

Mit zwei Halbbrücken kann in beiden


Drehrichtungen sowohl Motorbetrieb als
auch Generatorbetrieb realisiert werden

4- Quadrantenbetrieb
Elektronikmotor 1
Anforderungen an einen Servoantrieb
 hohe Dynamik
 guter Rundlauf, auch bei kleinsten Drehzahlen
 hohe Positioniergenauigkeit
 großer Drehzahlstellbereich
 geringes Volumen und Gewicht
 hoher Wirkungsgrad
 wartungsfreundlich
 hohe Schutzart
Vom Gleichstrommotor zum EC-motor
Vorteile der Gleichstrommotors:
• einfach regelbar
• gute dynamische Eigenschaften

Nachteile der Gleichstrommotors:


• Stromzuführung über Bürsten
• Verschleiß
• Bürstenfeuer
• Explosionsschutz nur mit hohem Aufwand machbar
• Die wesentlichen Verluste entstehen im Läufer, wo sie schwer abzuführen sind.

Überlegung
physikalischen Funktionen von Anker und
Erregerfeld räumlich vertauschen
25
Elektronikmotor 2
Welcher Motor erfüllt diese Anforderungen
am besten?

die Gleichstrommaschine

ABER: •Bürsten und Kommutator Verschleiß Wartung


•Mechanische Kommutierung begrenzt Dynamik
•Bei hoher Belastung und hohen Drehzahlen  Bürstenfeuer
•Drehmomentabgabe im Stillstand  Bürsteneinbrennen
•Bei Belastung entsteht Verlustleistung im Anker 
Wärmeabführung problematisch

Lösung: Ankerfunktion in Ständer verlegen und


Ständerfunktion in Läufer
Elektronikmotor 3
Elektronikmotor (bürstenlose Gleichstrommaschine)
Aufbau
Ständerwicklung
(Ankerfunktion)

N permanenterregter Läufer
(Polrad)

Polradlagegeber

S Ständer

Wirkungsweise
Polradlagegeber meldet die Läuferposition an die Auswertelogik 
Ansteuerung des Stellgliedes für die Ständerbestromung so, dass sich
stromdurchflossene Leiter über den Polen befinden  Drehung
Elektronikmotor 4
Elektronikmotor (bürstenlose Gleichstrommaschine)
Drehmomentbildung
I
Daumen: Ursache ( I )
Zeigefinger: Vermittlung (B)
B
Mittelfinger: Wirkung ( F )
N
r F
F
Kraft auf stromdurchflossenen
r S Leiter bewirkt eine Drehung des
beweglichen Rotors
F Drehmoment: M =Kraft x Hebelarm

gesamtes Moment: Mg = 2 * F * r (vgl. GM.)


Drehzahlveränderung
über die angelegte Spannung !!!(vergl. Ankerspannung bei GM)
Elektronikmotor 5
Entstehung der Drehbewegung beim Elektronikmotor
L+ L+

Umschalt-/Kommutierungssignal
L- L-

N S

N S

S N

Kraft auf stromd. nach Stromwendung (im


Stillstand
Leiter bewirkt eine  Stromwendung Ständer) dreht sich der Läufer
Drehung des Polrads weiter  Stromrichtung über
erforderlich
dem Pol ist immer gleich
Drehrichtungsänderung: Ständerstrom umpolen
Bürstenloser Gleichstrommotor
Kraft auf
stromd. Leiter
bewirkt eine
N
Drehung des
L+ Ankers

L-

30
Bürstenloser Gleichstrommotor 3-strängig
L+

L-

Steuerung
der Transis- N
toren

31
Elektronikmotor 6
Vereinfachtes Ständer-Ersatzschaltbild
IS RS IS RS

n
N S
US Ui Ui G
US

Schmid/Ulmer Norm

Ui = CU * n *  US = IS * RS +Ui
CU : Maschinenkonstante
(vgl. GM.)
Elektronikmotor 7
Der dreisträngige, sechspulsige Elektronikmotor

 Synchronmaschinen mit permanenterregtem Rotor


 meist Zylinderläufer
 Ständerwicklung dreisträngig
 Durch außenliegende Statorwicklung
ausgezeichnetes thermisches Verhalten
 Speiseeinrichtung (Stellglied) hat Ständerstränge so
zu bestromen, dass resultierende Durchflutungsachse
immer senkrecht zur Erregerfeldachse steht
Elektronikmotor 8
Der dreisträngige, sechspulsige Elektronikmotor

Ständerspeisungsarten

Blockspeisung/Block- Sinusspeisung/Sinus-
kommutierung kommmutierung

BL- DC- Servomotor AC- Servomotor


EC- Gleichstrommotor Drehstromservomotor
Elektronikmotor 9
Blockspeisung/Blockkommutierung

Immer nur zwei Stränge bestromt  Gesamtstrom wird


zyklisch auf die drei Stränge verteilt

Bestromung nimmt innerhalb einer Periode sechs


diskrete Zustände an (springende Drehdurchflutung)

Rotorlageerfassung mit Hallgebern oder optischen


Gebern  Auflösung muss nicht hoch sein, da
lediglich sechs Zustände

Rotor radial magnetisiert  konstante Luftspaltinduktion


Elektronikmotor 10
Induktionsverteilung und wirksame Stromverteilung

B B

Rotor
 

I I

Stator
 

Umschalten von grün auf braun


Elektronikmotor 11
Sinusspeisung/Sinuskommutierung

Alle drei Stränge werden abhängig von Rotorlage sinusförmig


bestromt

Rotor ist linear magnetisiert  sinusförmige Luftspaltinduktion

Rotorlage muss absolut, mit hoher Auflösung erfasst werden


 i.d.R. Resolver

Auch bei extrem niederen Drehzahlen ist einabsolut ruhiger


Rundlauf gegeben

Läuferfeld und Ständerfeld stehen senkrecht aufeinander


Elektronikmotor 12
Induktionsverteilung und wirksame Stromverteilung
B B

Rotor
 

I I

Stator
 

2
Kennlinien und Steuerung
von Gleichstrommaschine
Nach der Drehmoment/Drehzahlbeziehung
einer Gleichstrommaschine
Ua 2⋅⋅M
n = −
c⋅ c⋅2
Drehzahl und Drehmoment so zu
Ziel: verstellen, dass ein „vertretbarer“ Arbeitspunkt
gefunden wird.
Unter Vollast können unzulässig hohe
Warum? Drehmomente erzeugt werden.
Es können unzulässig hohe Ströme fließen
Die Arbeitsmaschine kann Präzidieren
Welche Parameter kann man
verändern?
Ua 2⋅⋅M  R aR v 
n = − ⋅I
c⋅ c⋅
2
c⋅
Leerlauf Steilheit

Verändert die RV ➢
Verändert die Steilheit
Ua Leerlaufdrehzahl ➢
Begrenzt den Strom
Maschine läuft Widerstandsanlauf
langsam hoch
Verlustarm Verlusbehaftet
Welche Parameter kann man
verändern?
Ua 2⋅⋅M
n = −
c⋅ c⋅
2

Leerlauf Steilheit Wirkt auf die


Leerlaufdrehzahl und die
Veränderung Steiheit der Kennlinie
c⋅
Verlustarm
Änderung der Vorwiderstände

Leerlaufdrehzahl bleibt konstant


Drehzahl n [U/min]

Kennlinien werden steiler

Verlustbehaftet

Zunehmend Drehmoment M [Nm]


Feldschwächung

Leerlaufdrehzahl ändert sich

Kennlinien werden steiler

Verlustarm
Drehzahln n [U/min]

Zunehmend Drehmoment M [Nm]


Dynamisches Verhalten von
Gleichstrommaschinen
Wie ändert sich der Betriebszustand bei Änderungen
von Parametern im Betrieb?

Problem: Ein Lastaufzug soll mit mehreren Personen


genauso schnell sein, wie mit einer Person oder im leeren
Zustand
Bedeutung: Drehazahl wirkt auf das Drehmoment
Also lastabhängige Drehzahlregelung
Dynamisches Verhalten von
Gleichstrommaschinen
Gleichstrommaschine

di A
U A =R A⋅i AL A⋅ U i
dt
di E
U E =R E⋅i E L E⋅
dt

 =N E⋅ E = L E⋅i E

Hiermit ist das elektrische Ersatzschaltbild für dynamische


Vorgänge vollständig.
Mechanische Beschreibung
der Gleichstrommaschine

d 1
= ⋅ M M − M L − M Stör 
dt J

Störgröße durch
z.B. Wind
Änderung der Aufzubringendes
Drehzahl Moment
Trägheitsmoment
des Systems
Darstellung der dynamischen
Vorgänge
Über die Kopplung der Mechanischen und
elektrischen Größen ist es nun möglich ein
Simulationsmodell zu erstellen, mit
dessen Hilfe die Dynamik dargestellt
werden kann.
U a = c⋅ ⋅ n Mit Hilfe der
Laplacetransformation
n Ist es nun möglich in
 = 2⋅ ⋅
60s Matlab/Simulink oder Scicos
M = c⋅ ⋅ I A Ein Simulationsmodell zu
erstellen
Das Simulationsmodell
Der Ankerkreis
Einbezug des Trägheitsmomentes
der Maschine
Stabilitätsbedingung für einen
Arbeitspunkt
Stabilitätsbedingung für einen
Arbeitspunkt
Die Gleichstrommaschine wird
aufgeschnitten
Warum gibt es überhaupt Bürstenfeuer?
Weil eine Spannungsdifferenz wegen der
Kommutierung auftritt.

Forderung: kein Brüstenfeuer

Diese Forderung ist technisch nicht


realisierbar, aber man kann dies
verringern!
Wir sehen: eine Gleichstrommaschine hat mehr
Wicklungen, als wir bislang kennengelernt haben
Wir haben also keine Gleichmäßige Flussverteilung!
Erregerfeld und
Ankerrückwirkung
Im Leerlauf besteht nur das
p
=∫0 B Lx⋅l⋅dx Magnetfeld der Hauptpole, das als
Erregerfeld bezeichnet wird.
Berechnet man das Integral durch Ersatz eines
flächengleiches Rechteck, dann folgt:
= B m⋅l⋅ p =⋅B L⋅l⋅ p
Der Qutient: = B m Ist der Polbedeckungsfaktor
BL
Würde man den Flussdichteverlauf z.B. mit einer Hallsonde
aufnehmen, würde man eine starke Schwankung des
Flussdichte BLx im Wechsel Zahn-Nut-Zahn
Ankerstrombelag
Im Betrieb tritt im Anker der Laststrom IA
Eigenes Magnetfeld
Zur Darstellung des Magnetfeldes muss die
Durchflutung der stromdurchflossenen
Ankerwicklung bekannt sein.
Definition des Ankerstrombelages A
Der Strom verteilt sich auf sämtliche Leiterstäbe zA
Alles Stäbe führen den selben Strom IS
Ankerstrombelag
I S⋅z A
A=
d A⋅
I A⋅z A
A=
2a⋅d A⋅
IA
mit I S=
2a
Anzahl der parallelen
Ankerzweigpaare
Ankerquerfeld
Die Folge des Strombelages ist eine Ankerdurchflutung
Magnetfeld, das sich über die
Polschuhe schleißen kann

Die Flussdichte des Feldes wird


durch den Verlauf der
Felderregerkurve bestimmt.
Ankerrückwirkung
Die Stromverteilung bewirkt eine gleichmäßige
Durchflutung F .
Die Induktion stellt sich gemäß der Reluktanz ein.
In den Pollücken ist die Reluktanz am größten.

BA überlagert sich mit Bf ==> Feldverzerrzung


Bres ist nicht mehr 0
Resultierend: Bürstenfeuer
Ankerrückwirkung
Ankerrückwirkung
Erregerfeld

Im Betrieb
Ankerquerfeld
Das resultierende Feld stimmt nicht ganz mit der Addition der
beiden Felder überein, wegen der magnetischen Sättigung
Beeinflussung des Feldverlaufes
innerhalb einer Polteilung
1) Die im Leerlauf symmetrische Induktion wird verzerrt:
Bmax > BL
2) Wegen der magnetischen Sättigung ==> Feld in der einen
Polhäflte weniger verstärkt als in der anderen Geschwächt
F < F0 ==> Gesamtfeld ist kleiner als im Leerlauf
Stromwendung Kommutierungszeit
Stromwendung
Spulenstrom
Stromwendung
A
U r =2⋅N S⋅A⋅ Q⋅l⋅⋅ Pickelmayer Formel
bw
U r =2⋅N S⋅l⋅⋅A⋅ A
⋅ Q
=
bw

Während der Kommutierungszeit tk legt die Nut eine


Wendezone bw = tk * nA genannte Strecke am
Ankerumfang zurück
Bürstenfeuer
Ist Folge einer Unterkommutierung

Für die Stromdichte unter den beiden Teilfächen der


Kohlebürste zur Lamelle 1 und 2 ergibt sich:
i1 I S −i k
J 1= =
l B⋅ k⋅t t
l B⋅b B⋅
tK
Bürstenfeuer
Ist Folge einer Unterkommutierung

Für die Stromdichte unter den beiden Teilfächen der


Kohlebürste zur Lamelle 1 und 2 ergibt sich:

i1 I −i
J 1= = S k I S −i k /2I S
l B⋅ k⋅t t J 1= J B⋅
l B⋅bB⋅ t /t K
tK
i2 I S i k I S i k /2I S
J 2= = J 2 =J B⋅
l B⋅b B− k⋅t  t 1−t /t K
l B⋅bB⋅1− 
tK
2I S
J B= Mittlere Stromdichte
l B⋅bB
Bürstenfeuer
Bürstenfeuer
Während der gesamten Kurzschlusszeit tK.
Die Stromdichte der ablaufenden Bürstenkante,
d.h. bei Lamelle 2 > JB
Überschreitet die Überhöhung einen Grenzwert
Bürstenfeuer
Die verzögernde Wirkung von Ur ist so stark, dass

zur Zeit t = tK ist i2 noch nicht null

Wird duch Abriss des Kontaktes erzwungen

Entstehung eines Lichtbogens: Abbau der Energie


Querfeldspannung
Wegen des Ankerquerfeldes
In der geometrisch neutralen Zone tritt die Flussdichte
BA auf
Mit der Windungszahl NS folgt für die induzierte Bewegungsspannung
U b=2⋅N S⋅B A⋅l⋅ A
Wendefeldspannung
Die gleichsinnige Wirkung der beiden Spannungen Ur und
Ub zeigt bereits die Möglichkeit auf, die unerwünschte
Unterkommutierung zu vermeiden.
U w =2⋅N S⋅B w⋅l⋅
BA in der Pollücke beseitigen
Ur + Uw = 0
Durch ein entgegengesetztes Feld Bw

In der Praxis: U + U < 0 leicht beschleunigte


r w
Stromwendung
Wendepole
Aufbau von Hilfs- oder Wendepolen in der neutralen Zone
Wicklungen müssen gegensinnig vom Ankerstrom
durchflossen werden
Kompensation der magnetischen Spannung VA des
Ankerquerfeldes

Die erforderliche Flussdichte Bw bestimmt sich aus


der Forderung Ur + Uw = 0
Kompensationswicklung
Die neutrale Zone ist nun neutralisiert
Aber das Ankerquerfeld hat auch Einfluss auf das Feld
unterhalb der Polschuhe
Problem: Feldschwächebetrieb nicht möglich

Wird bei voller Erregung (Aufbau des Luftspaltfeldes)


ein Grenzwert überschritten
Funkenüberschlag in der Stromwendeisolation

Kann bei Feldschwächung


Rundfeuer einleiten
Kompensationswicklung
Dies wird vermieden, in dem man unter die Hauptpole
eine weitere Wicklung anbringt, die in Reihe zur
Wendepolwicklung liegt.

Diese sind auch vom Ankerstrom durchflossen


Idealerweise ist das Ankerquerfeld vollständig neutralisiert
Anschlussbezeichnungen der
Gleichstrommaschine
Drehfelderzeugung
Drehstromwicklung

Drehstrom Gleichstrom Wechselrichter

& &

Frequenzumrichter

Polradabhängige &
Ansteuerung &

Polrad
& ausgeprägte
Pole
>1 Elektronik- Läuferstellungs-
motor & abhängiges
Drehfeld Ständerfeld
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Resultierende Magnetfelder in den drei Wicklungen


eines Drehfeldmotors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3

Zeitpunkt  = 0°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Resultierende Magnetfelder in den drei Wicklungen


eines Drehfeldmotors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3

S N

Zeitpunkt  = 90°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Resultierende Magnetfelder in den drei Wicklungen


eines Drehfeldmotors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3

N
Zeitpunkt  = 180°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Resultierende Magnetfelder in den drei Wicklungen


eines Drehfeldmotors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3

N S

Zeitpunkt  = 270°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Resultierende Magnetfelder in den drei Wicklungen


eines Drehfeldmotors:
=> magnetisches Drehfeld
L1 L2 L3
i1 i2 i3

Zeitpunkt  = 360°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Berechnung der Drehfelddrehzahl ns


(Umdrehungsfrequenz des Ständerdrehfeldes)
• Das Drehfeld macht während einer Periode eine
Umdrehung => ns ~ f

=> Bei einer Netzfrequenz von f = 50 Hz:

ns = 3000 min-1

? Wie kann die Drehfelddrehzahl verändert werden ?


Drehfelderzeugung an Drehstrom

Veränderung der Drehfelddrehzahl ns


=> Die drei Wicklungen U, V und W werden geteilt

L1 L2 L3

1U1 1V1 1W1

1U2 1V2 1W2


2U1 2V1 2W1

2U2 2V2 2W2


Drehfelderzeugung an Drehstrom

Veränderung der Drehfelddrehzahl ns


=> resultierende Magnetfelder in den sechs
Wicklungen eines Motors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3
N1
S2 S1
N2

Zeitpunkt  = 0°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Veränderung der Drehfelddrehzahl ns


=> resultierende Magnetfelder in den sechs
Wicklungen eines Motors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3

S2
N2 N1
S1

Zeitpunkt  = 180°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Veränderung der Drehfelddrehzahl ns


=> resultierende Magnetfelder in den sechs
Wicklungen eines Motors:

L1 L2 L3
i1 i2 i3
N2
S1 S2
N1

Zeitpunkt  = 360°
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Berechnung der Drehfelddrehzahl ns


• Das Drehfeld macht während einer Periode nur
eine halbe Umdrehung => ns ~ f / 2

=> Bei einer Netzfrequenz von f = 50 Hz:

ns = 1500 min-1

=> ns nur noch halb so groß


wie bei drei Wicklungen
Warum??
Drehfelderzeugung an Drehstrom

Formel zur Berechnung der Drehfelddrehzahl ns


• Bei drei Spulen bilden sich zwei Magnetpole
aus => 1 Polpaar (p = 1).
• Bei sechs Spulen bilden sich vier Magnetpole
aus => 2 Polpaare (p = 2).

=> ns von der Polpaarzahl und von der Frequenz


abhängig

=> ns = f / p [ns = min-1]


Drehfelderzeugung mit Frequenzumrichter
nach dem Raumzeigerverfahren

A B C

L1 L2 L3

Drei Halbbrücken werden über A,B und C angesteuert

Mögliche Schaltzustände  8  relevant nur 6

Aufrufen der sechs relevante Zustände  Drehfeld entsteht


Drehfelderzeugung mit Frequenzumrichter
nach dem Raumzeigerverfahren
Ergebnis: Drehfeld ist sechseckig Oberwellen  ungünstig

011 001

010 101

110 100

Abhilfe ?????
Drehfelderzeugung mit Frequenzumrichter
nach dem Raumzeigerverfahren
Wie kann ein kontinuierlicher kreisförmiger Verlauf des
Raunzeigers erreicht werden ?
Durch PWM wird die Länge benachbarter Zeiger
verändert  Vektoraddition  neuer vom
Pulsverhältnis der beiden Raumzeiger abhängiger
Raumzeiger ist entstanden
001
neuer Raumzeiger

Teil 001
101
Teil 101
Drehstromasynchronmotor
Asynchron  Läufer dreht sich langsamer als Drehfeld

Aufbau Ständer (Stator)


Drehstromwicklung am
Drehstromnetz erzeugt
V1
Drehfeld

U2 Läufer (Rotor)
W2 Blechpaket in das die Läuferwicklung
eingelassen ist
Man unterscheidet
Kurzschlussläufer (Läuferstäbe)
Schleifringläufer (echte Wicklung)
U1 W1
L1 L2 L3 L1 L2 L3
V2

Klemmbrett

Sternschaltung Dreieckschaltung
Drehstromasynchronmotor
Wirkungsweise (Vereinfacht nur eine Windung gezeichnet)
1. Ständerdrehfeld schneidet Ständerdrehfeld nStänder
Leiter  Feldlinien werden
geschnitten F
2. Läuferspannung wird
induziert
3. Läuferspule ist kurz-
geschlossen => Läuferstrom
fließt
4. Stromdurchflossener Leiter F
im Magnetfeld  Ablenkung 
Drehbewegung
Schlupfdrehzahl = Drehfelddrehzahl - Läuferdrehzahl

Ohne Schlupf kein Schneiden von Feldlinien  Keine Induktionsspannung


 kein Induktionsstrom  keine Kraftwirkung  keine Drehbewegung
Drehstromasynchronmotor
Wirkungsweise (mit UVW- Regel erklärt)

1. Induktionsspannung

v nDrehfeld
Ständer
Daumen: Ursache ( v )
B Zeigefinger: Vermittlung (B)
Mittelfinger: Wirkung ( I )
v
I F
Läufer
2. Kraftwirkung nLäufer

I
Daumen: Ursache ( I )
Zeigefinger: Vermittlung (B)
B
Mittelfinger: Wirkung ( F )
F
Drehstromasynchronmotor
Beziehungen

1. Induktionsspannung
Ui = CU * n * 
Motorhauptgleichung CU : Maschinenkonstante

modifiziert für DASM

Relevante Drehzahl für induzierte Spannung = Schlupfdrehzahl


Ui = CU * nSchlupf * 
CU : Maschinenkonstante

Im Stillstand größte induzierte Spannung


 größter Strom im Läufer  hoher Anlaufstrom
Drehstromasynchronmotor
Beziehungen

2. Drehmoment

Motorhauptgleichung M = CM * I * 

modifiziert für DASM

Drehmomenten bildender Strom im Läufer ist Wirkstromanteil

M = CM * I Läufer* * cos Läufer

Wovon hängt der cos des Läufers ab??


Drehstromasynchronmotor
Ersatzschaltbild des Läufers

XL = s*X1Stillstand
IL XL RL

UiL UL
UL URL
UiL
L
IL
URL

Im Stillstand ist der Schlupf maximal  XL maximal  cos Läufer


sehr schlecht  resultiert Missverhältnis zwischen hohem
Anlaufstrom und bescheidenem Anlaufmoment
Drehstromasynchronmotor
Konstante Schlupfdrehzahl  konstanter XL  Konstanter cos Läufer
 konstanter Wirkstromanteil im Läufer, sofern UiL konstant ist.
UiL ist konstant, wenn der Fluss konstant ist.
Konstanter Wirkstromanteil im Läufer und konstanter Fluss führen zu
einem konstanten Drehmoment.
Fazit: Für alle Vorgänge in der Maschine ist der Schlupf
und der Fluss entscheidend!

Es ist gleichgültig von welchen Drehzahlen die


Schlupfdrehzahl gebildet wird, nur die Differenz ist
entscheidend (z.B. 3000 min-1- 2800 min-1 = 200 min
oder 1000 min-1– 800 min-1 = 200 min-1)

Konstantes Drehmoment bei gleicher


Schlupfdrehzahl, aber unterschiedlichen
Läuferdrehzahlen!!
Drehstromasynchronmotor
Wovon hängt der Fluss in der Maschine ab ?
Ständerbetrachtung  einfachster Fall: Leerlaufbetrachtung
 Problem reduziert sich auf einfache Spulenbetrachtung
IS RS US
UiS ungefähr US
h
XS
US UiS

s

Annahme:  h ist konstant, wenn IS konstant ist URS

IS ist konstant, wenn UiS/XS =konstant ist 


mit XS = 2**f*LS  UiS ~ f
Drehstromasynchronmotor
Für Frequenzen größer 15 Hz gilt UiS ungefähr US

US
UiS ungefähr US

s

URS
Angelegte Spannung bestimmt den Fluss

Wird U/f konstant gehalten, bleibt der Fluss konstant


 Frequenzumrichter muss U ~ f verändern
Drehstromasynchronmotor
Verhältnisse bei niedrigen Frequenzen

XS wird mit sinkender Frequenz US


UiS nicht mehr ungefähr US
immer kleiner  Verhältnis URS
zu UiS ändert sich gravierend s
 US  UiS URS
IS

Wenn weiterhin US ~ f verändert wird, sinkt der Fluss

Soll der Fluss konstant gehalten werden, muss im


unteren Frequenzbereich die Eingangsspannung US um
den Spannungsfall URS angehoben werden  man
spricht dann Boost.
Drehstromasynchronmotor
FAZIT:

Der Frequenzumrichter muss nicht nur die Frequenz,


sonder auch die Spannung verändern, um den Fluss in der
Maschine konstant zu halten.
Bis ca. 15 Hz U proportional f

Bei Frequenzen unter 15 Hz sollte U individuell angehoben


werden (überproportional)  U/f- Kennlinie
Grund: Wirkwiderstand der Ständerwicklung

Um auch bei Belastung den Fluss konstant zu halten wird


die Spannung in Abhängigkeit vom Ständerstrom
angehoben  I x R- Kompensation.
Drehstromasynchronmotor
U/f- Kennlinie

U
Umax

Boost

fEck f
Drehstromasynchronmotor
U/f- Kennlinie

U
Umax

I x R Kompensation

I x R Anhebung

fEck f
Ersatzschaltbild der
Asynchronmaschine