Grundlagen der

Automatisierungstechnik
Antriebstechnik

Grundlagen der Automatisierungstechnik ∙ Prof. Dr.-Ing. J. Krüger Fachgebiet Industrielle

Seite 1 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Antriebstechnik

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Systematik Servoantriebe
Linear- Dreh-
Ausgangsgröße
bewegung bewegung

Direkt am bewegten Indirekt über

Wirkort
Maschinenorgan Getriebe

Servomotor

Wandlerprinzip Elektromechanisch Fluidmechanisch

Gleichstrommotor hydrostatisch
Synchronmotor pneumostatisch
Asynchronmotor

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Seite 3 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Anforderungen an Servoantriebe für Werkzeugmaschinen

Im stationären Betrieb:
 Moment an der Motorwelle: bis ca. 40 Nm
 Großer Stellbereich von bis hin zu 10 … 12 m/s (Eilgang)
 Zustellung kleinster Winkelinkremente:
 ca. 1 µm beim Drehen oder Fräsen
 ca. 0,1 µm beim Schleifen
 Hohe statische Drehzahlsteifigkeit
 Konstante Geschwindigkeitsverlauf auch bei kleinsten
Vorschubgeschwindigkeiten (d.h. keine Welligkeit / Rippel)
Im dynamischen Bereich
 Beschleunigungsmoment MB = 20 … 200 Nm
 Kurzzeitige Belastung mit bis 4-fachem Dauerdrehmoment
 Gute Störunterdrückung

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Seite 4 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Bauformen von elektrischen Servomotoren – I

konventionelle Bauart

Stabläufer  Robuster Motor

 Geringes Massen-
trägheitsmoment
 Hohe Drehzahlen

Langsamläufer
 Große Stromüberlastbarkeit
 Hohes Dauerdrehmoment
 Für Direktantriebe geeignet

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Seite 5 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Bauformen von elektrischen Servomotoren – I

konventionelle Bauart

Scheibenläufer
 Hohes Antriebsmoment im
Verhältnis zu Gewicht
 Großer Drehzahlbereich
 Große Positioniergenauigkeit

Hohlläufer
 Extrem hoher Wirkungsgrad
 Geringes Massenträgheitsmoment
 Hohe Drehzahlen

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Seite 6 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Bauformen von elektrischen Servomotoren

Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Elektromotor#mediaviewer/File:Motors01CJC.jpg

Quelle: br-automation.com
Quelle: engelantriebe.de
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Seite 7 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Gleichstrommotoren

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Seite 8 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Kraftrichtung bei stromdurchflossenen Leitern

Lorentzkraft
𝐹𝐿 = 𝑞 𝑣 × 𝐵
𝐹𝐿 = 𝐼 𝑙 × 𝐵

Quelle: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Rechte-Hand-Regel.svg

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Seite 9 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Barlow‘sches Rad als Prototyp des Scheibenläufermotors

Kupferscheibe

Quecksilberbad
zur reibungsfreien
Kontaktierung +
i
-

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Bauformen von Gleichstromantrieben

Permanenterregter +
N

Servomotor Kohlebürsten
Kollektor
Permanent-
- S magnete

Fremderregte
Feldwicklung + -
N
Konventioneller +
Gleichstrommotor

- S

+ -

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Bauformen von Gleichstromantrieben

Scheibenläufer
Servomotor N S
+

N S
Permanent-
magnete

Kollektorloser
Rotor-
Servomotor stellungs- N N N
geber S S S

3~
3-Phasen-Wicklung

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Industrieausführung des Scheibenläufermotors

Permanentmagnet

Läuferscheibe

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Gleichstrom-Vorschubmotor, Bremse und Tacho eingebaut

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Leiterschleife im Magnetfeld (Dynamoeffekt)

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 Arten von Gleichstrommaschinen (GM)

Permanenterregte GM Elektrisch erregte GM

Φ
RA

LA LA
LA
RA RA

Permanenterregte GM fremderregte GM Reihenschluss GM

 Energieeffizienz  Feldschwächung  Universalmotor (Gleich-
 Kleinerer möglich und Wechselspannung)
Drehzahlbereich  Verschiedene Kenn-  Großes Anlaufmoment
 Kosten der felder durch getrennte  Drehmoment stark
Permanentmagnete Regelbarkeit von drehzahlabhängig
Erreger- /  Nicht ohne Last
Ankerwicklung möglich betreiben

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Spannungsgeführte Gleichstromantriebe

RA LA
iA

UR UL
Ersatzschaltbild F
UK UEMK

Tel Tmech
UK w
1
Strukturbild kE - -

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Drehzahlverhalten in Abhängigkeit der Klemmenspannung Uk

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Feldschwächung bei der Gleichstromnebenschlussmaschine

Φe, M, Ua

Mmax, Ua
Zulässige Ankerspannung
Ua,0

M, Φe

n
n0 nzul
Nominale Zulässige
Höchstdrehzahl Höchstdrehzahl

Feldschwächung
 Steigerung der Drehzahl bis n0 durch Erhöhen der Ankerspannung
 Zulässige Ankerspannung Ua,zul begrenzt Drehzahl
 Absenken des Erreger-Felds zur Drehzahlsteigerung bis nzul

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Eigenschaften von Gleichstromantrieben

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Seite 20 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Eigenschaften von Gleichstromantrieben

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Seite 21 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Eigenschaften von Gleichstromantrieben

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Motoraufbau und Kommutator

N N N

b
n n n
+ - + -
a b
b a

S S S

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Seite 23 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Motoraufbau und Kommutator

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Seite 24 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Motoraufbau und Kommutator

Quelle: Wikipedia
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 Drehstrommotoren

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Seite 26 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Drehstrommotoren

Spulenströme im Ständer des Drehstrommotors

360°
 Die Drehstromwicklung
120° 120° 120° besteht aus drei Phasen
 Die Phasen sind jeweils
I1 I2 I3
um 120° zeitlich und
räumlich gegeneinander
verschoben
 Dadurch entsteht ein am
Stator umlaufendes Feld

T1 T2

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Seite 27 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Grundsätzlicher Aufbau eines Stators mit Drehstromwicklung

360°
120° 120° 120°

I1 I2 I3
Quelle: Hanitsch

T1 T2

Nutenzahl des Stators:

N = q∙2p∙m
m … Phasenzahl des Systems; hier: m = 3
2p … Polzahl (wobei p Polpaarzahl heißt);
hier: 2p = 2
q … Lochzahl (Anzahl der Nuten pro Pol
und Phase); hier: 1

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Seite 28 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Grundsätzlicher Aufbau eines Stators mit Drehstromwicklung

Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Datei:Vierpolig-3str%C3%A4nge.svg

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Seite 29 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Grundsätzlicher Aufbau eines Stators mit Drehstromwicklung

Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Drehstrom-Asynchronmaschine#mediaviewer/File:Stator_and_rotor_by_Zureks.JPG

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Strombelag über ein Polpaar einer Drehstromwicklung

π/p π/p

U -W V -U W -V

I(x)

B(x)

Quelle: Seinsch, Grundlagen elektrischer Maschinen und Antriebe

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Bauformen der Synchronmaschine

N
N N

S S S S

S N
N

Vollpolmaschine Schenkelpolmaschine Schenkelpolmaschine

(Turbogenerator) (Innenpolmaschine) (Außenpolmaschine)

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Synchronmaschine

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Synchronmaschine

 Bewegung synchron zur anliegenden Wechselspannung

 Drehzahl über Polpaarzahl mit Netzfrequenz verknüpft
 Drehzahlvariabilität über Erregungsfrequenz
 Kein Schlupf, aber Nacheilen des Rotors
 Nacheilen nimmt mit steigendem Lastmoment zu
 Lastmoment größer Kippmoment: Läufer bleibt stehen
 Elektronische Kommutierung
 Schwieriger Selbstanlauf
 Anlauf als Asynchronmaschine
 Nutzung von Frequenzumrichtern

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Synchronmaschine

 Permanenterregter Synchronmotor
 Permanentmagnete auf dem Rotor
 Kein Magnetisierungsblindstrom erforderlich verglichen mit ASM
 Hoher Wirkungsgrad
 Fremderregter Synchronmotor
 Feldspulen auf dem Rotor
 Stromzufuhr über Schleifringe
 Bessere Regelbarkeit

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Asynchronmaschine

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Seite 36 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Grundsätzlicher Aufbau eines Stators mit Drehstromwicklung

Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Drehstrom-Asynchronmaschine#mediaviewer/File:Stator_and_rotor_by_Zureks.JPG

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Seite 37 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Grundsätzlicher Aufbau eines Stators mit Drehstromwicklung

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Seite 38 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Asynchronmaschine

Quelle: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:AM_Klietka_stoc.jpg

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Seite 39 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Asynchronmaschine (ASM)

Elektrisches Drehfeld und

mechanische Drehzahl nicht
synchron
Charakterisierende Größen
 Frequenz des Drehfeldes f
 Polpaarzahl p
Im Arbeitspunkt aus: Antriebslösungen, Springer

 Leistung PN
 Drehzahl nN
Vereinfacht gilt:
 Schlupf sN
f
 Drehmoment MN Leerlaufdrehzahl n0 
p
 Strom IN
Lastdrehza hl n  (1  s )  n0
 Spannung UN
 Leistungsfaktor cos jN n0  n
Schlupf s 
 Wirkungsgrad hN n0

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Seite 40 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Schrittmotoren - Überblick

Sonderform der Synchronmotoren mit ausgeprägten Statorpolen

 Reluktanz-Schrittmotor
 Rotor aus weichmagnetischem Material
 Schrittzahl = Rotorzähne * Strangzahl
 Permanenterregter Schrittmotor
 Schrittzahl = Polpaarzahl * Strangzahl * k
 k=2: Vollschritte, k=4: Halbschritte
 Hybrid-Schrittmotor
 Kleine Schrittwinkel
 Großes Drehmoment
 Rotor besteht aus Permanentmagnet zwischen weichmagnetischen
Zahnscheiben (um halben Zahn versetzt)
 Schrittzahl wie permanenterregter Schrittmotor

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Seite 41 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Schrittmotoren - Funktionsweise

Quelle: https://commons.wikimedia.org/wiki/File:Stepper_motor_1.png
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Seite 42 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
 Ansteuerung von Motoren

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Seite 43 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Signalflussplan eines Vorschubantriebs mit Drehzahlregelung

Drehzahl- bzw. Regelstrecke des Geschwindigkeitsregelkreises

Geschwindigkeits-
regeleinrichtung

Schlitten-
Regler Verstärker Motor Getriebe
system

Messglied

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Seite 44 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Gleichstromantrieb mit 4-Quadranten-Transistorverstärker

+ GM
TR UB
GL

B IG

Drehzahl Steuerlogik
Regler
Sollwert - Oszillator TR Transformator
GL Gleichrichter
GM Gleichstrommotor
IG Inkrementalgeber
B Ballastschaltung

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Seite 45 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Drehstromantrieb mit Frequenzumrichter

+
UB
GL
M

B
W

Regel- Sollwert
Steuerlogik
system
Frequenzumrichter Pulswechselrichter

GL Gleichrichter
W Lagemesssystem
M Drehfeldmotor
B Ballastschaltung

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Seite 46 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Stromregelung durch Pulsbreitenmodulation

i
i Soll

U
UV 2
U t

2

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Seite 47 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
Winkel- und Drehzahlmesssysteme

 Winkelgeber im Motor bestimmen die Lage der Rotorwelle

 Absolute und Relative Systeme möglich
 Drehzahl folgt aus Differenzieren der Winkelwerte
 Hohe Auflösung der Winkel notwendig für
 schnelle Regelung
 genaue Positionierung
 sichere und genaue Drehzahlbestimmung

Gebertyp Prinzip Genauigkeit Abs. Umdrehungen

± 10 arcmin

aus: Antriebstechnik, Springer

Resolver Magnetisch 1
Encoder Optisch ± 10 arcmin Keine
Sin-Cos-1-Turn Optisch ± 2 arcmin 1
Absolutwertgeber
SinCos-Multi-Turn Optisch ± 2 arcmin bis 4096
Absoultwertgeber

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Seite 48 ∙ Antriebstechnik Automatisierungstechnik
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