GdA - Uebung Roboterprogrammierung 2021

Grundlagen der
Automatisierungstechnik
Übung Roboterprogrammierung
Inhalt
1. Einleitung
2. Homogene Matrizen (Frames)
3. Denavit-Hartenberg-Konvention
4. Übungsaufgaben
Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 2

Einleitung
p, xW, p, xW,
q yW, zW yW, zW q
Vorwärts- Rückwärts-
transformation transformation
𝑞1
𝑞2
 Gelenkwinkel: 𝑞 = ⋮
𝑞𝑛
 Lage des TCPs mit Ortsvektor 𝒑 und Basisvektoren 𝒙𝑾 , 𝒚𝑾 , 𝒛𝑾

zur Beschreibung der Orientierung

Einleitung
 Vorwärtstransformation:
 𝑇𝑊 = 60𝑇 = 10𝑇 ∙ 21𝑇 ∙ 32𝑇 ∙ 43𝑇 ∙ 54𝑇 ∙ 65𝑇
K3
K2
K4
K5
K0 K6
K1

Homogene Matrizen (Frames)
 Bezug zwischen dem

Koordinatensystem 𝑲𝟎 (0 ≙
𝐵𝑎𝑠𝑖𝑠𝑘𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑛𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚) und
𝑲𝑾 (𝑊 ≙
𝑊𝑒𝑟𝑘𝑧𝑒𝑢𝑔𝑘𝑜𝑜𝑟𝑑𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑛𝑠𝑦𝑠𝑡𝑒𝑚)
(0) (0) (0) (0)
 𝑊
0𝑇 = 𝑥𝑤 𝑦𝑤 𝑧𝑤 𝑝0
0 0 0 1
Weber, Wolfgang (2009): Industrieroboter. München: Carl Hanser Verlag GmbH & Co. KG.
Homogene Matrizen (Frames)
 Allgemeingültig für Beziehung

zwischen Koordinatensystem 𝑲𝒊
und 𝑲𝒌 :
(i) (i) (i) (i)
 𝑘
𝑖𝑇 = 𝑥𝑘 𝑦𝑘 𝑧𝑘 𝑝ik
0 0 0 1
 Die Inverse und die transponierte

einer Transformationsmatrix sind
nicht identisch:
𝑖 𝑘 −1
 𝑘𝑇 = 𝑖𝑇 =
𝑘 𝑇 (𝑘)
𝑖𝐴 − 𝑘𝑖𝐴𝑇 ∙ 𝑝𝑖𝑘
0 1
Kinematische Struktur
Symbol
Linearachse
fluchtend (Teleskop)
Linearachse
nicht fluchtend
Verfahrachse
Rotationsachse
fluchtend
Rotationsachse
nicht fluchtend
Werkzeug
Greifer
Systemgrenze
Trennung der Haupt-
und Nebenachsen

Denavit-Hartenberg-Konvention
 Zur Bewegungsplanung wird eine vollständige Beschreibung der Lage

aller Armteile benötigt (z.B. Vermeidung von Kollisionen)
 Für die Roboter Basis und jedes Armteil wird ein Koordinatensystem festgelegt
 Im Allgemeinen würden 6 Parameter zur Beschreibung der relativen Lage
benötigt (3 Translation / 3 Rotation)
 Übliche Beschreibungsform: Denavit-Hartenberg-Konvention
 DH-Konvention beschreibt relative Lage zweier benachbarter
Koordinatensysteme mit 4 Parametern (DH-Parameter)
 Bei Robotern mit offener kinematischer Kette
3 Parameter konstant und Armteil 5
1 Parameter entspricht Armteil 3
Gelenkkoordinaten Armteil 6
Armteil 4
Armteil 2
Basis Armteil 1

Denavit-Hartenberg Parameter
 Standardisiertes Vorgehen:
1. Festlegung der Koordinatensysteme
2. Festlegung der DH-Parameter
3. Festlegung der DH-Transformationen
 Nummerierung der Armteile beginnt mit der Basis (Armteil 0)

 Gelenke sind von 1 bis n nummeriert
 Das letzte Armteil n heißt Endeffektor
Armteil 5
Armteil 3
Armteil 6
Armteil 4
Armteil 2
Basis Armteil 1

 Zwei benachbarte DH-Koordinatensysteme können durch zwei
Translationen und zwei Rotationen ineinander überführt werden
 DH-Parameter
 i = Winkel zwischen xi und xi-1 rotiert um zi-1
 di = Minimaler Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang zi-1
 ai = Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang xi
 i = Winkel zwischen zi und zi-1 rotiert um xi
 Gelenkvariable
 i , falls rotatorisch (di , ai , i konstant)
 di , falls translatorisch (i , ai , i konstant)

i = Winkel zwischen xi und xi-1 rotiert um zi-1
(Überführung von xi-1 in xi durch Rotation um zi-1 )
di = Minimaler Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang zi-1
(Wert positiv oder negativ)
ai = Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang der xi-Achse (immer positiv)
i = Winkel zwischen zi und zi-1 rotiert um xi
(Überführung von zi-1 in zi durch Rotation um xi )
X2
Y2
θi
Z2 di
ai Y3
αi
Z3 X3

 Festlegung der Koordinatensysteme erfolgt nach festen Regeln
 Eventuelle Wahlfreiheit
 Koordinatensysteme werden primär durch die Z-Achse definiert, die Lage
der X- und Y-Achse kann manchmal frei sein
 Nutzung der Wahlfreiheit zur Eliminierung der DH-Parameter (gleich Null)
K0
K1
K0 K1
d1 = 0
d1
K0
K0

Festlegung der Koordinatensysteme
 Jedes Armteil i (i=0, 1… n) eines Roboters mit n Gelenken wird mit einem
Koordinatensystem Ki versehen
 Ki ist mit dem Armteil i fest verbunden
 Ki bewegt sich relativ zu Armteil i nicht
 Ursprung von Ki liegt auf der Achse i+1
 Vorgehen:
1. Festlegung des Basiskoordinatensystems K0
2. Festlegung der Koordinatensysteme Ki (i=1, 2, …, n-1)
3. Festlegung des Koordinatensystems Kn

Festlegung des Basiskoordinatensystems K0
Z0 Y0
Z0
X0
X0 Y0
Gelenkachse 1
 K0 heißt Basiskoordinatensystem
 K0 ist fest mit der Basis (Armteil 0, Sockel) verbunden
 Ursprung von K0 liegt auf der ersten Gelenkachse
 die z0 Achse zeigt entlang der ersten Gelenkachse
 x0 , y0 frei wählbar (Rechtssystem)

Festlegung der Koordinatensystems Ki(i=1, 2, …, n-1)
Achse 1 Achse 2
nicht parallel, nicht schneidend
 Allgemein gilt: Der Ursprung von Ki liegt auf Gelenkachse i+1

 Unterscheidung: Gelenkachsen i und i+1
 schneiden sich
 sind parallel
 schneiden sich nicht und sind nicht parallel

Achse 3
Achse 2
parallel

 schneiden sich
 sind parallel

Achse 4
Achse 5
schneidend

 schneiden sich
 sind parallel

Nicht schneidende, nicht parallele Gelenkachsen i und i+1 (i = 1)
Gelenkachse 2
Z1
X1
Z1 X1
Y1
Y1
Gelenkachse 1
 Bestimmung der gemeinsamen Normalen von i und i+1

 Ursprung von Ki liegt im Schnittpunkt der Normalen zwischen den beiden
Gelenkachsen und Achse i+1
 Die zi Achse wird entlang der Gelenkachse i+1 gelegt (2 Mgl.)
 Die xi Achse wird in Richtung der gemeinsamen Normalen der Gelenkachsen i
und i+1 gelegt (von Gelenkachse i zu Achse i+1)
 Die yi Achse wird zum Rechtssystem ergänzt
Parallele Achsen i und i+1 (i = 2)
X3
X3
X2 Z3 Y3 Z3
Z2
Y3 X2
Y2
Z2 Y2
Achse 3
Achse 2
 Zunächst Festlegung von Ki+1
 Ursprung von Ki liegt auf Gelenkachse i+1, so dass Abstand zu Ki+1 minimal
 Die xi Achse wird in Richtung der gemeinsamen Normalen der Gelenkachsen i
und i+1 gelegt (von Gelenkachse i zu Achse i+1)

Schneidende Gelenkachsen i und i+1 (i = 4)
X4
Achse 4 Z4 Z4 Y4
X4
Y4
Achse 5
 Ursprung von Ki liegt im Schnittpunkt beider Gelenkachsen

 Die xi Achse wird senkrecht zu den beiden Gelenkachsen gelegt (2 Mgl.)

Schneidende Gelenkachsen i und i+1 (i = 5)
X5
Y5 Z5
X5
Achse 6
Y5 Z5
Achse 5
 Ursprung von Ki liegt im Schnittpunkt beider Gelenkachsen

 Die xi Achse wird senkrecht zu den beiden Gelenkachsen gelegt (2 Mgl.)

Festlegung des Koordinatensystems Kn (n = 6)
X5 X6
Y5 Z5 Y6 Z6
X5
Achse 6 X6
Z5
Y5
Y6 Z6
 Der Ursprung von Kn liegt auf dem TCP

 Die zn Achse wird in Richtung der zn-1 Achse durch den TCP gelegt
 xn steht senkrecht auf zn-1 und zeigt von zn-1 auf die zn Achse
 Liegen die Achsen zn-1 und zn auf einer Linie, so ist die xn Achse wie die xn-1
Achse zu wählen

Festlegung der DH-Parameter
X3
X5 X3 X5 X6
X4 Z4 Z3
X2 Y3
Z3 X6
Z2 Z5 X2 Z5
Y5 Y6 Z6
Y3 Z6 Z2
Y2 Y4 Y2
Y5 X4
Y6 l12
Z0 Z0 Z4 Y4
Y0 X0 Z1 X1
Z1 Y0
X1
X0 Y1
Y1
i = Winkel um zi-1, der xi-1 in xi dreht

di = Minimaler Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang zi-1
ai = Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang xi
i = Winkel um xi, der zi-1 in zi dreht
Beispiel: i = 2
2 = -90° d2 = 0 a2 = l12 2 = 0
Festlegung der DH-Parameter
X3
X5 X3 l4 X5 l6 X6
X4 Z4 Z3
X2 Y3
Z3 X6
Z2 Z5 l13 X2 Z5
Y5 Y6 Z6
Y3 Z6 Z2
Y2 Y4 Y2
Y5 X4
Y6 l12
Z0 Z0 Z4 Y4
Y0 X0 Z1 X1
Z1 Y0
X1
X0 Y1
Y1
l11
Gelenk θ di ai αi
1 0 0 l11 -90°
2 -90° 0 l12 0
3 0 0 l13 -90°
4 0 l4 0 90°
5 0 0 0 -90°
6 0 l6 0 0
Denavit-Hartenberg-Transformation
 Ausführung der 4 elementaren Transformationen der DH-Parameter
 Beispiel:
z
1 2
αi αi
x x x z
y y
z y z ai
x
y
z
αi α
y x y x
i
3
di z 4
di x
z ai z ai
θi
x y
y
1. Rotation um die Achse xi um den Wert αi

2. Translation entlang der Achse xi um ai
3. Translation entlang der zi-1 Achse um di
4. Rotation um Achse zi-1 um den Wert θi

Bestimmung der DH-Transformationen
 Aus den vier elementaren Transformationen abgeleitete resultierende
homogene Transformationsmatrix
T  Rotzi 1 ,  i   Trans0,0, d i   Transai ,0,0   Rot xi ,  i 

i
i 1
cos i  cos i sin  i sin  i sin  i ai cos i 

 sin  cos i cos i  sin  i cos i ai sin  i 
i 1T 
i  i
 0 sin  i cos i di 
 
 0 0 0 1 
 Die Matrizen i 1iT , i  0, ..., n werden als Denavit-Hartenberg-

Matrizen bezeichnet
 Hintereinanderausführung aller DH-Matrizen führt zur TCP-
Matrix Tw (Vorwärtstransformation)
TW  n0T  01T  21T  32T  n n1T

Vorwärtstransformation
 Bei bekannten DH-Parametern lassen sich zu gegebenen Achswerten
die entsprechenden kartesischen Positionen berechnen
K3
K2
K4
K5
K0 K6
K1
TW  60T  01T 21T 32T 43T 54T 65T

Bewegung
 Die DH-Parameter beschreiben eine starre Pose der

Kinematik
 Die Gelenkwinkel 𝑞 müssen noch zu den Transformationen
hinzugefügt werden
 Bei rotatorischen Gelenken: θ𝑖 → θ𝑖 + 𝑞𝑖
 Bei translatorischen Gelenken: 𝑑𝑖 → 𝑑𝑖 + 𝑞𝑖

Übungsaufgaben
1. Zwei rotatorische Achsen (RR)

2. Zwei rotatorische und eine translatorische Achse (RRT)
3. Eine rotatorische und eine translatorische Achse (RT)
4. Zwei translatorische Achsen (TT)
5. Drei rotatorische Achsen (RRR)

DH-Konvention
 Ursprung von Ki auf Gelenkachse i+1
 zi Achse entlang Gelenkachse i+1
 Ki , 0 < i < n: Gelenkachsen i und i+1…
 … schneiden sich:
 Ursprung von Ki im Schnittpunkt beider Achsen
 xi Achse senkrecht zu beiden Achsen
 … sind parallel:
 Zunächst Festlegung von Ki+1
 Ursprung von Ki auf Achse i+1, so dass Abstand zu Ki+1 minimal
 xi Achse in Richtung gem. Normalen von Achse i zu Achse i+1
 … schneiden sich nicht und sind nicht parallel:
 Ursprung von Ki im Schnittpunkt gem. Normalen und Achse i+1
 xi Achse in Richtung gem. Normalen von Achse i zu Achse i+1
 Kn:
 Ursprung von Kn auf dem TCP
 zn Achse in Richtung zn-1 Achse durch den TCP
 xn senkrecht auf zn-1 und zeigt von zn-1 auf die zn Achse
 Liegen die Achsen zn-1 und zn auf einer Linie: xn Achse wie xn-1 Achse wählen

DH-Parameter und DH-Matrix
DH-Parameter
i = Winkel um zi-1, der xi-1 in xi dreht
di = Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang zi-1
ai = Abstand zwischen Ki und Ki-1 entlang xi
i = Winkel um xi, der zi-1 in zi dreht
DH-Matrix
cos  i  cos  i sin  i sin  i sin  i ai cos  i 
 sin  cos  i cos  i  sin  i cos  i ai sin  i 
i 1T 
i  i
 0 sin  i cos  i di 
 
 0 0 0 1 

Aufgabe RR-Roboter
Aufgabe RR-Roboter
i in ° di in m ai in m i in °
1
2
Aufgabe RR-Roboter
1 0 0 l11 -90
2
Aufgabe RR-Roboter
1 0 0 l11 -90
2 -90 0 l2 0
Aufgabe RRT-Roboter
Aufgabe RRT-Roboter
1
2
3
Aufgabe RRT-Roboter
1 180 -l1 0 90
2
3
Aufgabe RRT-Roboter
1 180 -l1 0 90
2 -90 0 0 90
3
Aufgabe RRT-Roboter
1 180 -l1 0 90
2 -90 0 0 90
3 0 d3 0 0
Aufgabe DH-Parameter
 RT-Roboter  TT-Roboter

Aufgabe DH-Parameter
 RRR-Roboter

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Grundlagen der

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 2

 Lage des TCPs mit Ortsvektor 𝒑 und Basisvektoren 𝒙𝑾 , 𝒚𝑾 , 𝒛𝑾

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 3

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 4

 Bezug zwischen dem

 Allgemeingültig für Beziehung

 Die Inverse und die transponierte

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 7

 Zur Bewegungsplanung wird eine vollständige Beschreibung der Lage

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 8

 Nummerierung der Armteile beginnt mit der Basis (Armteil 0)

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 9

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 10

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 11

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 12

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 13

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 14

nicht parallel, nicht schneidend

 Allgemein gilt: Der Ursprung von Ki liegt auf Gelenkachse i+1

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 15

 Allgemein gilt: Der Ursprung von Ki liegt auf Gelenkachse i+1

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 16

 Allgemein gilt: Der Ursprung von Ki liegt auf Gelenkachse i+1

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 17

 Bestimmung der gemeinsamen Normalen von i und i+1

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 19

 Ursprung von Ki liegt im Schnittpunkt beider Gelenkachsen

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 20

 Ursprung von Ki liegt im Schnittpunkt beider Gelenkachsen

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 21

 Der Ursprung von Kn liegt auf dem TCP

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 22

i = Winkel um zi-1, der xi-1 in xi dreht

1. Rotation um die Achse xi um den Wert αi

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 25

T  Rotzi 1 ,  i   Trans0,0, d i   Transai ,0,0   Rot xi ,  i 

cos i  cos i sin  i sin  i sin  i ai cos i 

 Die Matrizen i 1iT , i  0, ..., n werden als Denavit-Hartenberg-

TW  n0T  01T  21T  32T  n n1T

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 26

TW  60T  01T 21T 32T 43T 54T 65T

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 27

 Die DH-Parameter beschreiben eine starre Pose der

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 28

1. Zwei rotatorische Achsen (RR)

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 29

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 30

Grundlagen der Automatisierungstechnik Übung Roboterprogrammierung 31

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