ROBOTIK II - 01.04 PKM Dynamik

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Parallelkinematiken – Lernziele
 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur

wird verwendet, um sie zu beschreiben?
 Welche Vor- und Nachteile bieten PKM gegenüber anderen kinematischen
Strukturen?
 Wie kann man PKM hinsichtlich ihrer direkten/inversen Kinematik, differentiellen
Kinematik und Dynamik modellieren? Wie ist das typische Vorgehen?
 Wie sind die Jacobi-Matrizen für PKM definiert und welche Schlussfolgerungen
können aus einer Analyse der Jacobi-Matrizen gezogen werden?
 Welche verschiedene Arten von Singularitäten können bei PKM auftreten, wie
werden sie mathematisch beschrieben und welche Auswirkungen können sie haben?
 Was ist Redundanz und worin unterscheiden sich die verschiedenen Formen?
 Hinsichtlich welcher Leistungsmerkmale kann man PKM bewerten und wie sind
diese Kriterien mathematisch definiert?
Quelle: Pixabay
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Robotik II
1.4 Parallelkinematiken
Dynamik
Parallelkinematiken – Dynamik
Wie berechne ich für eine vorgegebene Bewegung die notwendigen Kräfte
und/oder Momente meiner Roboterantriebe?
 Begriffsdefinitionen und Grundlagen

 Inverse Dynamik
Weiterführende/ergänzende Literatur: Adept Quattro s650H, Quelle: Adept

 J.-P. Merlet – Parallel Robots, S. 277–288
 L.-W. Tsai – Robot Analysis, Kapitel 10
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Begriffsdefinitionen und Grundlagen
Dynamik wichtig für Roboterregelung
Bei folgenden Anwendungen resultieren unter Verwendung „konventioneller“

Regelansätze (klassischer PID-Regler, etc.) hohe Schleppfehler:
 Roboter, die eine hohe Last tragen und/oder schnelle Bewegungen ausführen
(Flugsimulatoren und „Pick and Place“-Roboter)
 Roboter mit hoher Bewegungsfrequenz in einem kleinen Arbeitsraum
(Schwingungssimulatoren)
 strukturell „weiche“ Roboter
(flexible oder kabelbasierte Roboter)
 Minimierung von Schleppfehlern und Steigerung der erreichbaren Güte

des Systems durch adäquate Vorsteuerung
(bspw. basierend auf einem dynamischen Robotermodell)
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Begriffsdefinitionen und Grundlagen
Abgrenzung inverse und direkte Dynamik

Die Dynamik baut auf dem kinematischen Modell eines Roboters auf und setzt die
Systembewegung mit den dafür notwendigen Kräften/Momenten in Beziehung.
Grundsätzlich werden hierbei zwei Arten unterschieden:
 direkte Dynamik (Simulationsaufgaben):

Bestimmung der Systembewegung (in der Regel Endeffektorbewegung) in
Abhängigkeit der eingeleiteten Kräfte (Antriebskräfte und äußere Kräfte)
 inverse Dynamik (Steuerungs-, Regelungs- und Planungsaufgaben):
Bestimmung der notwendigen Antriebskräfte in Abhängigkeit einer gegebenen
Systembewegung und auftretenden äußeren Kräften (Wechselwirkung
Endeffektor mit der Umwelt)
 Im Folgenden beschränken wir uns aufgrund ihrer Praxisrelevanz

auf die inverse Dynamik.
Seite 7
Inverse Dynamik
Allgemeine Form der inversen Dynamik (inverses dynamisches Modell)

Das Differentialgleichungssystem eines Roboters mit Freiheitsgraden
( generalisierten Koordinaten ) hat folgende Form:
Nichtlinearitäten (Reibung u. ä.)

Gravitationsanteile
Zentrifugal- und Coriolisterme
Trägheits- bzw. Massenmatrix
Gelenkkräfte/-momente
 Formulierung analog zum inversen dynamischen Modell serieller Roboter
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Inverse Dynamik
Vergleich der dynamischen Modellierung serieller und paralleler Roboter

 Inverse Dynamik serieller Roboter:
generalisierte Koordinaten gleich Antriebskoordinaten


 Inverse Dynamik von Parallelrobotern:
generalisierte Koordinaten ungleich Antriebskoordinaten


 Abhängigkeit von kartesischen Koordinaten (nicht direkt gemessen)
Probleme bei PKM

 generalisierte Koordinaten werden in der Regel nicht gemessen
 Berechnung von ist komplex und zeitaufwendig
 Schwierigkeiten bei der Feedback-Regelung
(Feedforward-Steuerung problemlos möglich)
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Inverse Dynamik
Allgemeines Vorgehen zur Berechnung der inversen Dynamik
1. Unterteilung (Öffnen) der Gesamtstruktur

in bewegte Plattform und serielle Ketten
2. Berechnen der Positionen,
Geschwindigkeiten und Beschleunigungen
der Koppelpunkte
3. Bewegungsgleichungen der Plattform
aufstellen (Impuls- und Drallsatz)
4. Berechnung der inversen Dynamik
der seriell-kinematischen Ketten
5. Eliminierung sämtlicher Unbekannten
durch Schließen der Gesamtstruktur Allgemeine Struktur einer PKM
6. Bestimmung der Aktorkräfte
Annahmen: starre Roboterglieder, alle Gelenke spielfrei,

Nichtlinearitäten (Reibung u. ä.) vorerst vernachlässigt
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Inverse Dynamik
1. Unterteilung der Gesamtstruktur in bewegte Plattform und serielle Ketten
Grundidee
 Unterteilung in einzelne Komponenten
(Plattform und seriell-kinematische
Ketten)
 separate Modellierung der einzelnen
Komponenten (analog zur
Modellierung von seriellen Robotern)
 Kombination sämtlicher Einzel-
komponenten durch Verwendung der
geometrischen Zwangsbedingungen
Allgemeine Struktur einer PKM

(unterteilte Gesamtstruktur)
 Aus einem Parallelroboter mit seriell-kinematischen Ketten

folgen demnach (vorerst unabhängige) Modellgleichungen.
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Inverse Dynamik
2. Berechnen der Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen

der Koppelpunkte
Die Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen von werden für die
Berechnung der vorerst unabhängigen Modellgleichungen benötigt.
aus der Geometrie

gegeben (Bahnplanung)
gegeben (Bahnplanung)
Anschließend: Ableiten nach der Zeit zur

Bestimmung von und .
Koppelpunkte der bewegten

Plattform einer PKM
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Inverse Dynamik
3. Kräfte und Momente zur Bewegung der Plattform berechnen

Die Berechnung der Bewegungsgleichungen der bewegten Plattform (Endeffektor)
erfolgt in der Regel unter Verwendung der Newton-Euler Methode.
 Impulssatz (Newton-Gleichung):
 Drallsatz (Euler-Gleichung):
Plattform einer PKM

(freigeschnitten)
 Passive rotatorische Gelenke an der Endeffektorplattform werden als

reibungsfrei angenommen (keine Momente).
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Inverse Dynamik
4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

Grundsätzlich Unterscheidung von zwei verschiedenen Ansätzen:
 Newton-Euler Methode (synthetische Methode)

 Impuls- / Drallsatz für jeden Teilkörper einer seriell-kinematischen
Kette
 System von Gleichungen
 Verknüpfung über kinematische Zwangsbedingungen
 Lagrange‘sche Methode (analytische Methode)
 Basierend auf Energie- und Arbeitsbilanzen
 Im Folgenden nur kurze Wiederholung der Newton-Euler Methode

 Details siehe Robotik I sowie weiterführende Literatur.
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Inverse Dynamik

Newton-Euler Methode: Rekursive Berechnung der Antriebskräfte und/oder
-momente (beginnend beim letzten Teilkörper der seriell-kinematischen Kette)
Impulssätze aufstellen und rekursiv lösen:

Kraft an Koppelpunkt
(externer Kraft am Endeffektor)
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Inverse Dynamik

Einschub: Bestimmung der Ortsvektoren
Verwendung der homogenen Transformationsmatrizen bzw. der Denavit-
Hartenberg Notation:
Anschließend die Ortsvektoren nach der Zeit ableiten, um die

benötigten Schwerpunktsgeschwindigkeiten und
–beschleunigungen zu erhalten.
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Inverse Dynamik

Newton-Euler Methode: Rekursive Berechnung der Antriebskräfte und/oder
-momente (beginnend beim letzten Teilkörper der seriell-kinematischen Kette)
Kraft an Koppelpunkt
Moment an
Drallsätze aufstellen: (gleich Null (passive rot. Gelenke))
Seite 17
Inverse Dynamik

Einschub: Bestimmung der Winkelgeschwindigkeiten
durch zeitliches Ableiten von Rotationsmatrizen und anschließendem
Koeffizientenvergleich:
Winkelbeschleunigungen ergeben sich durch

Ableiten nach der Zeit :
Die Rotationsmatrizen resultieren aus Denavit-Hartenberg Notation.
Seite 18
Inverse Dynamik

Newton-Euler Methode:
 Allgemeingültige Bewegungsgleichung führen zu vielen Unbekannte
gemessen an der Anzahl vorhandener Gleichungen
 Annahmen, um die Anzahl der Unbekannten erheblich zu reduzieren
(Geometrie des Mechanismus sowie der Art vorhandener passiver Gelenke)
 Gleichungssystem wird lösbar
Annahme: passive Gelenke reibungsfrei (vorerst)

(Reibungsmodellierung erfolgt in der Regel separat)
 passive Rotationsgelenke (Drehgelenk, Kardangelenk, Kugelgelenk):
 keine Aufnahme von Momenten um die Rotationsachsen
 passive Schubgelenke:
 keine Aufnahme von Kräften in Schubrichtung (Achsrichtung)
 Es resultiert eine gleiche Anzahl an Gleichungen und Unbekannten
Seite 19
Inverse Dynamik
5. Eliminierung sämtlicher Unbekannter durch Schließen der Gesamtstruktur

Aufgrund der Annahmen resultiert eine gleiche Anzahl an Gleichungen und
Unbekannten. Demnach können sämtliche Unbekannte eliminiert werden.
Dies erfolgt i. d. R. durch symbolische Rechenprogramme wie beispielsweise
Maple.
6. Bestimmung der Aktorkräfte

Umstellen der Gleichungen liefert im letzten Schritt die gesuchten Aktorkräfte in
Abhängigkeit der Systembewegung (Endeffektorbewegung):
 Allgemeines Vorgehen aufgrund der Komplexität der inversen Dynamik

von Parallelrobotern nur schwer anzugeben. Notwendige
Vereinfachungen zur Reduktion der Unbekannten ergeben sich erst aus
der konkreten Roboterstruktur.
Seite 20
Inverse Dynamik – Beispiel
Berechnung der inversen Dynamik für einen planaren 3RPR Parallelroboter unter
Verwendung der Newton-Euler Methode
Umweltkoordinaten:
aktive Gelenkkoordinaten:
passive Gelenkkoordinaten:
geometrische Zwangsbedingungen:
Planarer 3RPR Parallelroboter
Hinweis: Da es sich um ein planares System handelt wird im Folgenden

die -Koordinate nicht explizit aufgeführt.
Seite 21
1. Unterteilung der Gesamtstruktur in bewegte Plattform und serielle Ketten
Insgesamt vier getrennt voneinander zu betrachtende Komponenten:

 3 seriell-kinematische Ketten
 bewegte Plattform
Annahme:
befindet sich im Schwerpunkt
der bewegten Plattform

Seite 22
2. Berechnen der Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen von
Koppelpunkte der Plattform

des 3RPR Parallelroboters
Hinweis:
Seite 23
Impulssatz (Newton-Gleichung):
Bewegte Plattform des

3RPR Parallelroboters
Seite 24
Impulssatz (Newton-Gleichung):

Seite 25
Drallsatz (Euler-Gleichung):
Lediglich Rotation um die -Achse möglich:

 Passive rotatorische Gelenke an der Endeffektorplattform

(reibungsfrei), die keine Momente aufnehmen
Seite 26
Drallsatz (Euler-Gleichung):
Kräfte und Momente sowie zugehörige

Hebelarme der bewegten Plattform des
 Passive rotatorische Gelenke an der Endeffektorplattform

(reibungsfrei), die keine Momente aufnehmen
Seite 27
4. Berechnung der inversen Dynamik der
seriell-kinematischen Ketten
Impulssatz:
 Schwerpunktspositionen
und Ableitungen
mittels direkter
Kinematik serieller Seriell-kinematische Kette
Roboter (vgl. Robotik I) Kraftkomponenten des 3RPR Parallelroboters
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Drallsatz:
 Stablängen:
 Massen:
 Trägheit:
 Gelenkwinkelgeschw.:
 Gelenkwinkelbeschl.:
Seriell-kinematische Kette
Seite 29
Drallsatz:
Hebel-
arme
Kraftkomponenten des 3RPR Parallelroboters
Seite 30
Alternative: Vektorielle Darstellung der Drallsätze

um Schwerpunkte der Teilkörper 1 und 2 der seriell-
kinematischen Ketten
Nomenklatur:
Seite 31
Drallsatz:
 Hebelarme:
 Kräfte und Momente auf Körper 1:
Seite 32
Drallsatz:
 Hebelarme:
 Kräfte und Momente auf Körper 2:
Seite 33
Drallsatz:
 Für Körper 2:
Seite 34
Drallsatz:
 Für Körper 1:
Seite 35
5. Eliminierung sämtlicher Unbekannter
Unbekannte (21):
 Kräfte an :
 Kräfte an :
 Momente an :
 Kräfte an :
Gleichungen (21):
 Impulssatz der bewegten Plattform: 2 Gleichungen
 Drallsatz der bewegten Plattform: 1 Gleichung
 Impulssätze Körper 1 der seriell-kin. Ketten: 6 Gleichungen
 Impulssätze Körper 2 der seriell-kin. Ketten: 6 Gleichungen
 Drallsätze Körper 1 der seriell-kin. Ketten: 3 Gleichungen
 Drallsätze Körper 2 der seriell-kin. Ketten: 3 Gleichungen
Seite 36
5. und 6. Eliminierung sämtlicher Unbekannter durch Schließen der
Gesamtstruktur und Bestimmung der Aktorkräfte
 21 Unbekannte & 21 Gleichungen

 Sämtlich Unbekannte können eliminiert
werden
Zusätzlich nach Antriebskräften umstellen:
Seite 37
Inverse Dynamik
Reibeffekte (Berücksichtigung von Reibung)

 jedes Gelenk und jeder Antrieb ist mit Reibung behaftet
 zentrale Rolle bei der dynamischen Modellierung eines Roboters
 Nichtbeachtung vorhandener, nichtlinearer Reibeffekte resultiert in einer
negativen Beeinträchtigung des gesamten Systemverhaltens
(statische Positionierfehler, unerwünschte Verzögerungen, …)
 In der Regel werden zwei Arten von Reibung unterschieden:
 Coulomb‘sche Reibung (Gleitreibung)
 viskose Reibung (Dämpfung)
Bei PKM ist die auftretende Reibung in den passiven Gelenken gegenüber den
aktiven Gelenken vernachlässigbar. Demnach ergibt sich für jedes aktive Gelenk
die Reibung zu:
viskose Reibung
Coulomb‘sche Reibung
Seite 38
Inverse Dynamik
Reibeffekte (Berücksichtigung von Reibung)

Coulomb‘sche Reibung: viskose Reibung: Gesamtreibung:
Berücksichtigung der Reibeffekte in dem dynamischen Modell eines Roboters mit

aktiven Gelenken :
 In diesem Fall hängen die Nichtlinearitäten lediglich von ab.
Seite 39
Parameteridentifikation
Nach Berücksichtigung der Reibung ergibt sich das inverse dynamische Modell
von Parallelrobotern zu:
Anwendungsmöglichkeiten
 Robotersteuerung (Feedforward Steuerung)
 Roboterregelung (Feedback Regelung)
Zuvor Ermittlung der dynamischen (physikalischen) Parameter, wie

beispielsweise Massen, Trägheitsmomente und Reibparameter erforderlich
 teilweise aus CAD-Daten
 Identifikation der (Reib-)Parameter durch geeignete Verfahren
 Notwendigkeit einer Parameteridentifikation

(Details hierzu folgen in der Vorlesungseinheit „Identifikation“).
Seite 40
Fragen zur Selbstkontrolle
Parallelkinematiken – Dynamik
Wie berechne ich für eine vorgegebene Bewegung die notwendigen Kräfte
und/oder Momente meiner Roboterantriebe?
1. Geben Sie die allgemeine Form der inversen Dynamik an und benennen
Sie die einzelnen Größen!
2. Wie gestaltet sich das allgemeine Vorgehen zur Berechnung der
inversen Dynamik unter Verwendung der Newton-Euler Methode?
Könnten Sie die inverse Dynamik eines 3RRR Parallelroboters
berechnen?
3. Wie können Reibeffekte in den aktiven und passiven Gelenken
berücksichtigt werden?
Seite 41
Parallelkinematiken – Lernziele
 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur

wird verwendet, um sie zu beschreiben?
 Welche Vor- und Nachteile bieten PKM gegenüber anderen kinematischen
Strukturen?
 Wie kann man PKM hinsichtlich ihrer direkten/inversen Kinematik, differentiellen
Kinematik und Dynamik modellieren? Wie ist das typische Vorgehen?
 Wie sind die Jacobi-Matrizen für PKM definiert und welche Schlussfolgerungen
können aus einer Analyse der Jacobi-Matrizen gezogen werden?
 Welche verschiedene Arten von Singularitäten können bei PKM auftreten, wie
werden sie mathematisch beschrieben und welche Auswirkungen können sie haben?
 Was ist Redundanz und worin unterscheiden sich die verschiedenen Formen?
 Hinsichtlich welcher Leistungsmerkmale kann man PKM bewerten und wie sind
diese Kriterien mathematisch definiert?
Quelle: Pixabay
Seite 42

ROBOTIK II - 01.04 PKM Dynamik

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 Wie lautet die Definition parallelkinematischer Maschinen und welche Nomenklatur

 Begriffsdefinitionen und Grundlagen

Weiterführende/ergänzende Literatur: Adept Quattro s650H, Quelle: Adept

Dynamik wichtig für Roboterregelung

Bei folgenden Anwendungen resultieren unter Verwendung „konventioneller“

 Minimierung von Schleppfehlern und Steigerung der erreichbaren Güte

Abgrenzung inverse und direkte Dynamik

 direkte Dynamik (Simulationsaufgaben):

 Im Folgenden beschränken wir uns aufgrund ihrer Praxisrelevanz

Allgemeine Form der inversen Dynamik (inverses dynamisches Modell)

Nichtlinearitäten (Reibung u. ä.)

 Formulierung analog zum inversen dynamischen Modell serieller Roboter

Vergleich der dynamischen Modellierung serieller und paralleler Roboter

generalisierte Koordinaten gleich Antriebskoordinaten

generalisierte Koordinaten ungleich Antriebskoordinaten

Probleme bei PKM

Allgemeines Vorgehen zur Berechnung der inversen Dynamik

1. Unterteilung (Öffnen) der Gesamtstruktur

Annahmen: starre Roboterglieder, alle Gelenke spielfrei,

1. Unterteilung der Gesamtstruktur in bewegte Plattform und serielle Ketten

Allgemeine Struktur einer PKM

 Aus einem Parallelroboter mit seriell-kinematischen Ketten

2. Berechnen der Positionen, Geschwindigkeiten und Beschleunigungen

aus der Geometrie

Anschließend: Ableiten nach der Zeit zur

Koppelpunkte der bewegten

3. Kräfte und Momente zur Bewegung der Plattform berechnen

Plattform einer PKM

 Passive rotatorische Gelenke an der Endeffektorplattform werden als

4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

 Newton-Euler Methode (synthetische Methode)

 Im Folgenden nur kurze Wiederholung der Newton-Euler Methode

4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

Impulssätze aufstellen und rekursiv lösen:

4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

Anschließend die Ortsvektoren nach der Zeit ableiten, um die

4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

Winkelbeschleunigungen ergeben sich durch

Die Rotationsmatrizen resultieren aus Denavit-Hartenberg Notation.

4. Berechnung der inversen Dynamik der seriell-kinematischen Ketten

Annahme: passive Gelenke reibungsfrei (vorerst)

5. Eliminierung sämtlicher Unbekannter durch Schließen der Gesamtstruktur

6. Bestimmung der Aktorkräfte

 Allgemeines Vorgehen aufgrund der Komplexität der inversen Dynamik

Hinweis: Da es sich um ein planares System handelt wird im Folgenden

Insgesamt vier getrennt voneinander zu betrachtende Komponenten:

Planarer 3RPR Parallelroboter

Koppelpunkte der Plattform

Bewegte Plattform des

Bewegte Plattform des

Lediglich Rotation um die -Achse möglich:

 Passive rotatorische Gelenke an der Endeffektorplattform

Kräfte und Momente sowie zugehörige

 Passive rotatorische Gelenke an der Endeffektorplattform

Alternative: Vektorielle Darstellung der Drallsätze

 Kräfte und Momente auf Körper 1:

 Kräfte und Momente auf Körper 2:

 21 Unbekannte & 21 Gleichungen

Zusätzlich nach Antriebskräften umstellen:

Planarer 3RPR Parallelroboter

Reibeffekte (Berücksichtigung von Reibung)