Simulink Regelkreise

SIMULINK

Regelkreise

Vorlesung Matlab/Simulink
Dipl.-Ing. U. Wohlfarth
 Simulink Regelkreise
Inhalt

• Modellierung einer Regelstrecke in Simulink

• Analyse der Streckeneigenschaften in Matlab

• Berechnung von Reglerkoeffizienten in Matlab

• Auslegung eines Beobachters mit Zustandsregler in

Matlab

• Simulation des Gesamtsystems in Simulink und Aus-

wertung der Ergebnisse
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Ziel der Vorlesung

Wichtig in dieser Vorlesung

• ist nicht ein möglichst optimaler Reglerentwurf

• sondern die Entwurfsmethodik in Matlab an sich

• und das wechselseitige Zusammenspiel zwischen Mat-

lab und Simulink
– Entwurf in Matlab
– Simulation/Validierung in Simulink

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Regelstrecke: Gleichstromnebenschlußmaschine

Systemgleichungen:
d IA
Ankerspannung: UA = E A + RA I A + L A ·
dt
Gegenspannung: EA = CE · N · Ψ
dN 1
Drehzahl: = · (MM i − MW )
dt 2πJ
Inneres Drehmoment: M M i = CM · I A · Ψ

Maschinenkonstanten: CE = 2π · CM
LA
Ankerzeitkonstante: TA =
RA
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Regelstrecke: Gleichstromnebenschlußmaschine

Maschinendaten

Ankerwiderstand: RA = 250 mΩ
Ankerinduktivität: LA = 4 mH
Nennfluß: ΨN = 0, 04 Vs
Trägheitsmoment: J = 0, 012 kg m2
Motorkonstanten: CE = 236, 8
CM = 38, 2
Ankerzeitkonstante TA = 16 ms

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Regelstrecke: Gleichstromnebenschlußmaschine

Signalflußplan der GNM

MW
UA IA MM i ?− N
-e - - - -e - r -
6−
EA 1 1 CM ΨN 1
RA 1 + sTA 2π Js


CE ΨN

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Analyse der Regelstrecke (GNM)

Vorbereitende Schritte

• Erstellen einer Initialisierungsdatei mit allen relevanten

Maschinen– und Simulationsdaten

• Erstellen eines Simulink–Blockdiagramms der GNM

• Hinzufügen von Eingangs– und Ausgangssignalen

• Einstellen der Simulationsparameter

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Analyse der Regelstrecke (GNM)

Analyse

• in Simulink (Sprungantworten)

• in Matlab mittels der Befehle

[A,B,C,D] = linmod(’sys’[,x,u])
[A,B,C,D] = linmod2(’sys’[,x,u])
[A,B,C,D] = dlinmod(’sys’,TS ,[,x,u])

• mit dem interaktiven Simulink LTI–Viewer

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Analyse in Simulink

• Einfügen entsprechender Quellen (Sprung, Rechteck,

Sinus, ...)

• Einfügen entsprechender Senken (OutP ort, T oW orkspace)

• Simulation Starten

• Plotten der interessierenden Zeitverläufe

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Analyse in Matlab

• Erzeugen eines LTI–Objekts im Matlab–Workspace:

[A,B,C,D] = linmod(’sys’[,x,u])

• Durchführen der relevanten Analysen mit Hilfe von Be-

fehlen der Control System Toolbox, z.B. impulse, step,
bode, pzmap, nyquist, ...

• Anzeigen charakteristischer Daten, z.B. Einschwing-

zeit, Anstiegszeit, Durchtrittsfrequenz, ...

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Analyse mit Simulink Control Design Blockset

• Einfügen von Eingängen und Ausgängen im Simulink

Modell

• Starten des LTI–Viewers aus dem Control Design Block-

set

• Anzeigen charakteristischer Daten, z.B. Einschwing-

zeit, Anstiegszeit, Durchtrittsfrequenz, ...

• Wechsel zwischen verschiedenen Plotvarianten, z.B.

Sprungantwort, PZ–Verteilung, Bodediagramm, ...
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Regelungsentwurf–Kaskadenregelung

Kaskadierte Strom– und Drehzahlregelung

• Unterlagerte Stromregelung als PI–Regler ausgelegt

• Überlagerte Drehzahlregelung als PI–Regler ausgelegt

• Messung von Strom und Drehzahl

• Vernachlässigung von EA beim Regelungsentwurf

(Störgröße)

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Regelungsentwurf–Stromregelung

Stromregelung

MW
∗
IA U ∗
UA IA MM i N
- e -  ?−
A
- -e - - r- -e - r -
6− 6−
IA Strom- 1 EA 1 1 CM Ψ N 1
Regler 1 + sTt RA 1 + sTA 2π Js


CE Ψ N

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Regelungsentwurf–Stromregelung

Auslegung nach Betragsoptimum

Streckenübertragungsfunktion:
IA(s) 1 1 1
GI (s) = ∗ = · ·
UA(s) 1 + sTt RA 1 + sTA

LA
Streckenzeitkonstante: T1 = TA = R
A

Stromrichterzeitkonstante: Tσ = Tt

Streckenverstärkung: V = R1
A

UA∗ (s)
1
³ ´
Reglerübertragungsfunktion: GRI (s) = I ∗ (s)−I (s) = VRI sT + 1
A A RI

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Regelungsentwurf–Kaskadenregelung

Auslegung nach Betragsoptimum

• Einstellregeln:
T1 LA
TRI = T1 = TA VRI = =
2Tσ V 2Tt

• Reglerübertragungsfunktion:
à !
LA 1
GRI (s) = · +1
2Tt sTA

• Berechnung der Reglerkoeffizienten in separater

Initialisierungsdatei

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Regelungsentwurf–Kaskadenregelung

Reglerrealisierung in Simulink

1 V_R 1
Sollwert Reglerausgang
P−Anteil
1
2 V_R/T_n
s
Istwert int_R
I−Anteil

• Implementierung als maskiertes Subsystem

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Regelungsentwurf–Drehzahlregelung

Drehzahlregelung

MW
IA∗ UA∗ UA IA MM i N
- e -  - e - 
N∗ ?−
- -e - - r- -e - r -
6− 6− 6−
N Drehzahl- I
A
Strom- 1 EA 1 1 CM Ψ N 1
Regler Regler 1 + sTt RA 1 + sTA 2π Js
 r

CE Ψ N

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Regelungsentwurf–Kaskadenregelung

Auslegung nach Symmetrischem Optimum

• Stromregelkreis wird als unterlagertes Teilsystem betrachtet:

IA(s) 1 1
GIers(s) = = ≈
∗ (s)
IA 1 + 2 Tt · s + 2 Tt2 · s2 1 + 2 Tt · s

• Übertragungsfunktion der zu regelnden Gesamtstrecke:

N (s) C M ΨN 1 1 1
GN (s) = ∗ = · = ·
IA(s) 2 πJ · s 1 + 2 Tt · s TS · s 1 + T σ · s

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Regelungsentwurf–Kaskadenregelung

Auslegung nach Symmetrischem Optimum

• Festlegung der Reglerparameter:

TS 1 2 πJ
TRN = 4 Tσ = 8 Tt VRN = = ·
2 Tσ 4 T t C M ΨN

• Übertragungsfunktion der drehzahlgeregelten GNM:

N (s) 1 + 8 Tt · s
GN ers(s) = =
N ∗(s) 1 + 8 Tt · s + 16 Tt2 · s2 + 16 Tt3 · s3

• Berechnung der Reglerkoeffizienten in separater

Initialisierungsdatei

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Beobachterentwurf

Aufgabenstellung

• Die GNM soll drehzahlgeregelt werden

• Es soll kein Drehzahlsensor verwendet werden

• Die Drehzahl wird durch einen Zustandsbeobachter

geschätzt

• Als Messung liegt der Ankerstrom IA vor

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Beobachterentwurf

Entwurfsschritte

• Beobachter State–Space Modell mittels linmod extra-

hieren

• Beobachterpole festlegen (hier D0–Polynom)

• Beobachterrückführmatrix L mittels place bestimmen

• Beobachter State–Space Object mittels estim bestim-

men

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Beobachterentwurf

Beobachtergleichungen

 
u
x̂˙ = (A − LC) x̂ + [B − LD L] ·  
y

• Realisierung des Beobachters in einem State − Space

Block in Simulink

• Der Beobachter erhält zwei Eingangsgrößen: u und y

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Beobachterentwurf

Störgrößenbeobachter

• Im konventionellen Luenbergerbeobachter verbleibt bei

Störgrößen ein Schätzfehler

• Erweiterung des Luenbergerbeobachters zur Störgrößen-

schätzung

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Beobachterentwurf

z
?
F

u r- -?
e-
ẋ xr - y
-e -
B C
6

A 

ẑ ẑ˙

? K 
F
?
e
e ?
L r e
6−

- -?
e-
x̂˙ x̂r - ŷ
-e -
B C
6

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Beobachterentwurf

Gleichungen des Störgrößenbeobachters

x̂˙ = Ax̂ + Bu + Le + Fẑ = (A − L C)x̂ + B u + Ly + Fẑ

ẑ˙ = Ke = −K Cx̂ + K y

ŷ = Cx̂
Vektorschreibweise
         
x̂˙ A − LC F x̂ B L u
  =  ·  +  · 
ẑ˙ −KC 0 ẑ 0 K y
 
h i x̂
ŷ = C 0 · 
ẑ

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Beobachterentwurf

Realisierung des Störgrößenbeobachters

• Erstellen der erweiterten Zustandsdarstellung

inkl. Störgrößenschätzung

• Implementierung im State − Space Block in Simulink

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Zustandsregelung

Entwurf einer Zustandsregelung

• Die Meßgröße IA wird direkt verwendet

• Die restlichen zwei Zustandsgrößen UA und N werden

dem Beobachter entnommen

• Die Zustandsdarstellung der Strecke wird mittels linmod

generiert

• Der Zustandsreglervektor R wird mittels place bestimmt

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Zustandsregelung

Implementierung der Zustandsregelung

• Die beobachteten und der gemessene Zustand werden

zu einem vollständigen Zustandsvektor zusammenge-
faßt (M ux)

• Das Regelgesetz u = KV w − Rx̂ wird aus entsprechen-

den Simulink–Blöcken erzeugt

• Untersuchung des geregelten Gesamtsystems durch Si-

mulation

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