Regelungs

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BESCHREIBUNG VON REGLER-STRUKTUREN DURCH BLOCKSCHALTBILDER BESCHREIBUNG VON REGLER-STRUKTUREN DURCH BLOCKSCHALTBILDER
• Was ist ein technischer Prozess? • Prozessbeeinflussung durch Steuerung (offener Wirkungskreis)
> Nach DIN IEC 60050-351
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• Prozessbeeinflussung durch Steuerung (offener Wirkungskreis) • Prozessbeeinflussung durch Regelung (geschlossener Wirkungskreis)
> Beispiel: Drehzahlsteuerung eines Elektromotors > Nach DIN IEC 60050-351
> Eingangsgröße y = Steuerspannung durch Potenziometer erzeugt
> Ausgangsgröße x = Motordrehzahl n
> Mit dem Potentiometer des Steuerspannungsgebers kann die Drehzahl
eingestellt werden.
> Bei stärkerer Belastung fällt die Drehzahl aber ab.
> Störgröße Z = Drehmoment (Belastung des Motors)
https://www.heise.de/select/make/2016/6/1482398401198797
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• Prozessbeeinflussung durch Regelung (geschlossener Wirkungskreis) • Messen, Steuern und Regeln (MSR)
> Beispiel: Drehzahlregelung eines Elektromotors durch Motorola Chip TDA1058
> Eingangsgröße y = Steuerspannung durch Potenziometer erzeugt
> Ausgangsgröße x = Motordrehzahl n, abgenommen durch Tachogenerator > Messen
> Mit dem Potentiometer des Steuerspannungsgebers kann die Drehzahl eingestellt
werden.
> Bei stärkerer Belastung wird die Drehzahl nachgeregelt, Drehzahl bleibt konstant
> Störgröße Z = Drehmoment (Belastung des Motors) > Steuern
> Regeln
https://zisoft.de/elektronik/drehzahlregelung
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• Messen, Steuern und Regeln (MSR) • Wirkungsplan in Blockschaltbildern
> Messen: > Wirkungsplan: symbolische Darstellung der Wirkungsabläufe in einem System durch
Blöcke, Additions- und Verzweigungsstellen, die durch Wirkungslinien verbunden sind.
Aussage 1: Der Fahrer des LKW misst den Ölstand a) Block
Technisch ist es umgekehrt korrekt!

> Steuern:
Aussage 2: Der Fahrer des LKW steuert sein Fahrzeug durch den
Straßenverkehr b) Wirkungslinie
https://me-lrt.de/u07-2-ubertragungsfunktion-eines-blockschaltbildes-bestimmen
a) Verzweigung
> Regeln:
Aussage 3: Zu Beginn der Fahrt der Fahrer des LKW die
Lautstärke seines Autoradios regelt
a) Addition/Subtraktion (v = ± u1 ± u2 )
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• Wirkungsplan in Blockschaltbildern • Bildung der Übertragungsfunktionen (transfer functions)
> Wirkungsplan: Reihenstruktur, Parallelstruktur und Kreisstruktur
a) Reihenstruktur:
Eine Übertragungsfunktion eines linearen
Systems ist definiert als das Verhältnis der
Laplace-Transformation der Ausgabe
und der Laplace-Transformation der
a) Parallelstruktur:
Eingabe mit Verbindungen, die zu Null
gesetzt sind.
a) Kreisstruktur:
Eingang Ausgang Übertragungsfunktion
Rückkopplung:
• +  Mitkopplung U(s) Y(s) G(s) = P(s) K(s)
• −  Gegenkopplung E(s) Y(s) L(s) = G(s) HC(s)
R(s) Y(s) T(s) = (1+L(s) M(s))-1 L(s)
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• Regeln zur Blockschaltbildalgebra • Regeln zur Blockschaltbildalgebra
> Zusammenfassung zweier in Reihe liegender Blöcke: > Elimination einer Rückführschleife:
> Zusammenfassung zweier parallel liegender Blöcke:
https://me-lrt.de/u07-00-regeln-zur-blockschaltbildalgebra-beispiel-zur-blockschaltbilderstellung https://me-lrt.de/u07-00-regeln-zur-blockschaltbildalgebra-beispiel-zur-blockschaltbilderstellung
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• Regeln zur Blockschaltbildalgebra • Übertragungsfunktion eines Blockschaltbildes bestimmen
> Verlegung einer Verzweigungsstelle vor einen Block: > Gegeben ist folgendes Blockschaltbild:
> Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion in allgemeiner Form

> Verlegung einer Additionsstelle vor einen Block: > Lösung mit Möglichkeit 1: Hilfssignal einführen
> Dazu führen wir im Blockschaltbild ein Hilfssignal A ein:
https://me-lrt.de/u07-00-regeln-zur-blockschaltbildalgebra-beispiel-zur-blockschaltbilderstellung https://me-lrt.de/u07-1-ubertragungsfunktion-eines-blockschaltbildes-bestimmen
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• Übertragungsfunktion eines Blockschaltbildes bestimmen • Übertragungsfunktion eines Blockschaltbildes bestimmen
> Das Hilfssignal setzt man am Besten nach einer Summation. Es setzt sich zusammen aus > Für das Signal Y gilt dann:
den folgenden Bestandteilen:
https://me-lrt.de/u07-1-ubertragungsfunktion-eines-blockschaltbildes-bestimmen https://me-lrt.de/u07-1-ubertragungsfunktion-eines-blockschaltbildes-bestimmen
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• Übertragungsfunktion eines Blockschaltbildes bestimmen • Übertragungsfunktion eines Blockschaltbildes bestimmen
> Lösung mit Möglichkeit 2: Blockschaltbild vereinfachen > Dies kann weiter vereinfacht werden:
> Es wird das ursprüngliche Blockschaltbild mit Hilfe der Regeln der Blockschaltbildalgebra
umgeformt
> Erst wird der Vorwärtszweig erstellt, dann der Ganze:
https://me-lrt.de/u07-1-ubertragungsfunktion-eines-blockschaltbildes-bestimmen https://me-lrt.de/u07-1-ubertragungsfunktion-eines-blockschaltbildes-bestimmen
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BESCHREIBUNG VON REGLER-STRUKTUREN DURCH BLOCKSCHALTBILDER MODELLBILDUNG TECHNISCHER SYSTEME

• Genormte Grundbegriffe und festgelegte Bezeichnungen • Modellbildung technischer Systeme
> xs: Sollwert > Modellbildung: mathematische Beschreibung einer Beziehung zwischen Eingang und Ausgang
von Komponenten, die mit Blockschaltbildern verbunden werden.
> w: Führungsgröße (elektrisch) > Beispiel 1 Drehzahlregelung Elektromotor (vereinfacht):
> r: Rückführgröße (elektrisch)
> e: Regeldifferenz (e = w - r)
> y: Stellgröße
> z: Störgröße
> x: Regelgröße, Aufgabengröße (Istwert)
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MODELLBILDUNG TECHNISCHER SYSTEME

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH
• Modellbildung
> Beispiel 2 Elektrische Schaltung • Zeitbereich: Unterscheidung von Streckentypen
> Differential Gleichungen:
> Laplace Transformierte: > Übertragungsfunktion:

> U1 = Eingabe
• Verhalten im Zeitbereich:
> U2 = Ausgabe
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ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

• Zeitbereich: Statisches Verhalten (Beharrungsverhalten) • Zeitbereich: Dynamisches Verhalten (Zeitverhalten)
Sprungantwort Impulsantwort
Oben: Sprung auf 2 V Oben: Sprung auf 4 V Oben: Sprung auf 6 V

Unten: Drehzahl 24 min-1 Unten: Drehzahl 48 min-1 Unten: Drehzahl 72 min-1
Regelstrecke Gleichstrommotor - Ermittlung der Streckenkennlinie - Versuch

Anstiegsantwort Sinusantwort
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• Frequenzgang: Zusammenhang von Ein- und Ausgang eines Systems bzgl. der Amplitude und der Phase als Funktion
• Frequenzgang: Bode-Diagramm eines PT1-Gliedes
der Frequenz.
> Übertragungsfunktion: 𝐺 𝑠 =
-20 dB/Dekade
1/T
45°
90°
𝑢 𝑡 = 𝑢 sin(𝜔 𝑡) 𝑦 𝑡 = 𝑦 sin(𝜔 𝑡 + 𝜑)
https://www.youtube.com/watch?v=kY89SGQ1d1o&list=PLZTbgKElGV5KPUuEONawiKYnGtUXoumlY StudyHelpTV: https://www.youtube.com/watch?v=B-z1BNe06Nk ω

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• Nyquist-Diagramm bzw. Frequenzgangortskurve (kurz: Ortskurve) • Laplace-Transformation: Die Laplace-Transformation, benannt nach Pierre-Simon
> Beispiel einer experimentell ermittelten Ortskurve Laplace, ist eine einseitige Integraltransformation, die eine gegebene Funktion f vom
reellen Zeitbereich in eine Funktion F im komplexen Spektralbereich (Frequenzbereich;
Bildbereich) überführt. Diese Funktion F wird Laplace-Transformierte oder Spektralfunktion
genannt.
• Die Laplace-Transformation und deren Inversion sind Verfahren zur Lösung von
Problemstellungen der mathematischen Physik und der theoretischen Elektrotechnik,
welche mathematisch durch lineare Anfangs- und Randwertprobleme beschrieben werden.
Die Laplace-Transformation gehört zur Klasse der Funktionaltransformationen, spezieller
zu den Integraltransformationen, und ist eng verwandt mit der Fourier-Transformation.
• Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Laplace-Transformation
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• Allgemeine Erklärung für eine Transformation: • Allgemeine Erklärung für eine Transformation:
• Originalbereich  Bildbereich • Originalbereich  Bildbereich
• Aufgabe: 10 100  Log(x) lg 10 100 = lg 10 + lg(100) • Aufgabe: 10 100  Log(x) lg 10 100 = lg 10 + lg 100
=1+2=3
Malzeichen auf • Lösung: 103 = 1000  10x 3

Verwendung von einfacheren
dem Rechenvorschrift
Taschenrechner
kaputt!
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• Laplace-Transformation: • Definitionsgleichungen der Laplace-Transformation:
1. Die Differentialgleichung (DGL) (linear mit konstanten Koeffizienten) wird mit
Hilfe der Laplace-Transformation in eine algebraische Gleichung überführt • Transformation: 𝐹 𝑠 = ℒ 𝑓(𝑡) = ∫ 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡
2. Als Lösung dieser Gleichung erhält man die Bildfunktion Y(s) der gesuchten
Originalfunktion y(t). bzw. 𝐹 𝑠 −∘ 𝑓(𝑡) Korrespondenzschreibweise n. DIN 5487
3. Die gesuchte Lösung y(t) de DGL erhält man durch Rücktransformation der
Bildfunktion Y(s), meistens mit Hilfe von Korrespondenztabellen, oder durch • Inverse Transformation: 𝑓 𝑡 = ℒ 𝐹(𝑠) = ∫ 𝐹(𝑠)𝑒 𝑑𝑠
die Operationen Partialbruchzerlegung oder Reihenentwicklung usw.
bzw. 𝑓(𝑡) ∘− 𝐹 𝑠
• Laplace-Operator: 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔 (in der Literatur auch teilweise p statt s)
σ = 𝑟𝑒𝑒𝑙, 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣 ≡ 𝐷ä𝑚𝑝𝑓𝑢𝑛𝑔
vgl. Fourier-Transformation (σ = 0)
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• Beispiel: Einheitssprung σ(t) • Rechenregeln der Laplace-Transformation:
0 ; 𝑡 <0
𝑓 𝑡 =
1 ;𝑡 ≥0
𝐹 𝑠 = ∫ 𝑓 𝑡 𝑒 𝑑𝑡 = ∫ 1 𝑒 𝑑𝑡 = 𝑒 = −1 =
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• Rechenregeln der Laplace-Transformation: • Korrespondenztabelle der Laplace-Transformation:
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ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

• Korrespondenztabelle der Laplace-Transformation: • Geschichtliches
• Der erste geschichtlich bedeutende Regler ist der
Fliehkraftregler von James Watt, der für die
Drehzahlregelung seiner Dampfmaschinen eingesetzt wurde.
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EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

• Beispiele Regelung • Beispiele Regelung
Beispiel 1: Beispiel 2:
Gasbeheizter Industrieofen mit Handregelung Industrieofen mit automatischer Regelung
Stellgröße: y = Ventilposition Messen: Der Istwert der Regelgröße X wird von einem
Regelgröße: x = Ofentemperatur Temperatursensor gemessen und eventuell noch von einem
Sollwert: w = gewünschte Messwandler umgeformt in eine Spannung oder einen Strom
den die Regeleinrichtung auswerten kann.
Temperatur
Störgrößen: Z1, Z2, .... = Gasdruck, Masse des
Vergleichen: In der Regeleinrichtung wird der Istwert X mit dem
aufzuheizenden Guts..... Sollwert W verglichen und das Signal Y (Stellgröße) gebildet
Der Mensch als Regler vergleicht den Istwert der welches das Ventil auf oder zu steuert je nachdem der Istwert
Regelgröße X mit dem Sollwert W und verändert den Wert zu klein oder zu groß ist.
der Stellgröße Y, damit die gewünschte Temperatur erreicht Stellen: Das Stellsignal Y steuert (eventuell über einen
oder beibehalten wird. Verstärker) das Ventil und damit die Gaszufuhr.
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• Beispiele Regelung Statisches Verhalten
Beispiel 3: Die Veränderung der Stellgröße führt zu einer
Geschwindigkeitsregelung beim Autofahren Änderung der Regelgröße. Wird nur das
Ein typisches Beispiel für einen Regelkreis – eine Endergebnis der Änderung beschrieben, dann ist
Geschwindigkeitsregelung – wird hier im Bild dargestellt. die Beschreibung statisch. Meist ist das
Die Sollgeschwindigkeit ist 80 km/h. Durch eine äußere Der Übertragungsbeiwert
Übertragungsverhalten linear: (= Streckenkonstante) einer
Störung, in dem Fall eine Steigung, verlangsamt sich das
Fahrzeug auf 70 km/h. Die Abweichung wird durch das linearen Regelstrecke ist die
den Tachometer erfasst. Als Korrekturmaßnahme wird Geradensteigung der sich
Steigung ergebenden statischen
mehr Gas gegeben, um wieder auf die
Sollgeschwindigkeit von 80 km/h zu kommen Kennlinie:
Δ𝑥
10 km/h 𝐾 =
80 km/h Gas geben 70 km/h Δ𝑦
zu langsam
Beachte: x: Aufgabengröße (nicht x-Achse !!!) Beispielvideo (ca. 30 min):
https://www.youtube.com/watch?v=FBjOkfFG6I8
Tachometer y: Stellgröße (nicht y-Achse !!!)
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Dynamisches Verhalten Übertragungsverhalten von Regelstrecken
• Das Übertragungsverhalten eines Systems ist die Reaktion der Ausgangsgrößen auf eine
Unter dem dynamischen Verhalten einer Regelstrecke versteht man den Veränderung der Eingangsgrößen.
zeitlichen Verlauf der Regelgröße bei Änderung der Stellgröße. Dazu wird die • Die Regelstrecke ist der wichtigste Teil des Regelkreises, denn sie ist das Gerät, welches
Sprungantwort der Regelstrecke untersucht: Die Regelstrecke wird vom Regler geregelt werden soll.
• Es ist also sehr wichtig, die Strecke gut zu kennen um den richtigen Regler auszuwählen
getrennt und die Stellgröße wird sprunghaft verändert. Hiernach beobachtet bzw. um den Regler richtig einzustellen.
man die Reaktion der Regelgröße am Ausgang der Regelstrecke: • Außerdem ist es wichtig zu wissen, dass es leicht oder schwer regelbare Strecken gibt.
Generator- Aus der Sprungantwort ist
Zündwinkel Gleichstrommotor spannung zu erkennen, dass der y x
mit Thyristorsatz Regelstrecke
Motor unverzüglich auf t t
und Tachogenerator eine Änderung der Sprungantwort
y r Stellgröße reagiert. • Am wichtigsten ist das zeitliche Verhalten der Strecke. Dieses lässt sich als Sprungantwort
Die Drehzahl steigt an und einfach erfassen.
die Rückführungsgröße • Hierzu wird die Strecke allein, ohne den Regelkreis untersucht.
erreicht nach kurzer Zeit • Auf den Eingang gibt man eine sprunghafte Veränderung der Stellgröße Y (z.B. von 0 auf
100%, es kann bei empfindlichen Strecken aber auch eine kleine Änderung um den
einen konstanten Wert. Arbeitspunkt sein), und beobachtet mit Hilfe eines Schreibers oder Oszilloskops die
t t Reaktion der Regelgröße X am Ausgang.
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Beispiele von Regelstrecken Beispiele für Regelstrecken
• PT0 : Regelstrecke ohne Verzögerung.
Fließt Strom durch den Widerstand fällt sofort eine proportionale Spannung
ab.
• PT1 : Regelstrecken mit einfacher Verzögerung.
Ändert man schlagartig die Spannung an der Spule, ändert sich der Strom
nach einer e-Funktion.
• PTn : Regelstrecken mit n-facher Verzögerung.
Fließt Strom durch den Heizwiderstand steigt die Temperatur zunächst
langsam, dann schneller an, um letztlich einen festen Wert anzunehmen.
• PTT: Regelstrecke mit Totzeit.
Wird der Schieber verändert, ändert sich die Fördermenge q erst nach der
Transportzeit T.
• IT0: Integrale Regelstrecke ohne Totzeit.
Verändert man schlagartig die Zuflussmenge, erhöht sich der Füllstand bis
zum Überlauf. Es stellt sich kein stabiler Zustand ein.
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P- Strecken und I-Strecken Beispiele von P-Strecken: Sprungantwort
Die Auswertung der Sprungantwort erlaubt eine erste Einteilung der
Regelstrecken:
• P-Strecken (Strecken mit Ausgleich)
1. Bei diesen nimmt die Regelgröße X anfangs zu und stabilisiert sich
dann auf einem Endwert X∞ = X(t→∞).
2. Beispiele: Lampen, Motoren, Druckbehälter, Heizungen.....
• I-Strecken (Strecken ohne Ausgleich)
1. Hier nimmt die Regelgröße immer weiter zu, ohne einen stabilen
Endwert zu erreichen.
2. Werden diese Strecken nicht geregelt, so muss durch
Schutzmechanismen (z.B. Endschalter, Abschalten der Stellgröße)
ein Schaden vermieden werden.
3. Es liegt auf der Hand, dass I-Strecken schwieriger zu regeln sind
als P-Strecken.
4. Beispiele: Füllstandsbehälter, Spindelantriebe in Maschinen.
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Beispiele von I-Strecken: Sprungantwort P-Strecken (Strecken mit Ausgleich)
Proportionalbeiwert KPS
Der Proportionalbeiwert kann aus der Sprungantwort ermittelt
werden. Er ist das Verhältnis der Regelgrößenänderung x zur
Stellgrößenänderung y, für den stabilen Zustand bei t→∞.
𝑥 Δ𝑋 x = Änderung der Regelgröße

𝐾 = =
𝑦 Δ𝑌 y = Änderung der Stellgröße
→ →
Bemerkung:
Die Definition des Proportionalbeiwertes geht von einer exakten
Proportionalität zwischen x und y aus. Leider ist dies nicht immer
der Fall. In diesem Fall kann es sein, dass sich bei
unterschiedlichen Arbeitspunkten ein unterschiedlicher KPS - Wert
ergibt.
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P0-Strecken P0-Strecken
(P-Strecken nullter Ordnung, verzögerungsarme Strecken) Weitere Beispiele: Hebel, Getriebe, Verstärker, Spannungsteiler,
Bei diesen Strecken gibt es keine Speicherelemente, keine Sensoren bei denen das Zeitverhalten vernachlässigt werden kann.
Verzögerungsglieder. Die Regelgröße folgt praktisch unverzögert der Übertragungsfunktion:
Stellgröße KPS = Übertragungs-
𝐺 𝑠 = 𝐾 konstante bzw.
Beispiel 1: Elektrische Glühlampen
Y = Lampenspannung Symbol: Verstärkungs-
X = Beleuchtungsstärke E faktor der Strecke
Beispiel 2: Transistor als Stellglied

Y = Basisstrom Sprungantwort
X = Kollektorstrom
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Integrator (I-Glied) Strecke ohne Ausgleich Integrator (I-Glied) Strecke ohne Ausgleich
Ist häufig in Regelstrecken vorhanden. • Strecken ohne Ausgleich: Bei einem Sprung der Eingangsgrösse
Beispiele: Beschleunigung → Geschwindigkeit → Weg,
Strom → Kondensatorspannung (Stellgrösse) nimmt die Ausgangsgrösse stetig zu, ohne einem
Übertragungsfunktion: festen Endwert zuzustreben.
1 𝐾 TI = Zeitkonstante • Ohne Begrenzung durch eine Schutzvorrichtung
𝐺 𝑠 = =
𝑇 ⋅𝑠 𝑠 bzw. Steigung (z.B. Endschalter) oder die konstruktiven Verhältnisse
Symbol: (z.B. Überlauf eines Behälters, Sättigung eines OPVs) würde die
Regelgrösse dem Unendlichen zustreben.
• Wegen der fehlenden Selbstbegrenzung sind I-Strecken im
allgemeinen schwieriger zu regeln als P-Strecken.
Sprungantwort
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Integrator (I-Glied) Strecke ohne Ausgleich Integrator (I-Glied) Strecke ohne Ausgleich
Integrierzeit Elektronisches Modell einer I-Strecke:
In der Praxis wird als charakteristische Grösse einer
I-Strecke nicht KIS sondern die Integrierzeit TI angegeben.
Definition:
Die Integrierzeit TI ist die Zeit die die Strecke benötigt
bis die Ausgangsgrösse X gleich der Eingangsgrösse Y ist.
Elektromechanisches Modell:
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Integrator (I-Glied) Strecke ohne Ausgleich Verzögerungsglied 0.Ordnung (Totzeitglieder)
I-Strecken mit Verzögerungsgliedern Weitere Beispiele: Rechenzeit, A/D-Wandler
Übertragungsfunktion: 𝐺 𝑠 = 𝑒
Symbol:
• Motor + Getriebe + Rotor:
PT1-Verhalten
• Lasthöhe abhängig von der Drehzahl:
I-Verhalten
Sprungantwort
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Verzögerungsglied 0.Ordnung (Totzeitglieder) PT1 – Strecken (P-Strecken mit Verzögerung erster Ordnung)
Totzeitglieder haben zwei Kenngrößen, den Proportionalbeiwert Übertragungsfunktion: 𝐾
KPS und die Totzeit Tt. 𝐺 𝑠 =
1+𝑇⋅𝑠
Beispiel : Förderband
Y = zugeführte Menge pro Sekunde
X = abgegebene Menge pro Sekunde Symbol:
Wegen des Transportvorgangs

besteht eine Verzögerung, die
Totzeit Tt , bis das Material am
Ende des Bandes ankommt.
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PT1 – Strecken (P-Strecken mit Verzögerung erster Ordnung) PT1 – Strecken (P-Strecken mit Verzögerung erster Ordnung)
• Verzögerungen entstehen immer dann, wenn in der Strecke ein oder Beispiel 1: Druckbehälter
mehrere Speicherglieder (Verzögerungsglieder) enthalten sind. Der Anfangswert des Drucks PA
• Bei einer P-Strecke erster Ordnung (d.h. mit einem im Behälter sei gleich dem äußeren
Verzögerungsglied) ändert sich die Regelgröße bei einer atmosphärischen Druck.
sprunghaften Stellgrößenänderung (oder Störung) sofort mit einer Wird das Ventil sprunghaft geöffnet,
bestimmten Anfangsgeschwindigkeit. so wird durch einströmende Druckluft
• Mit der Zeit wird die Änderungsgeschwindigkeit immer kleiner, bis zwar der Druck im Behälter sofort
nach längerer Zeit ein neuer Endwert erreicht wird. ansteigen, aber erst nach einer
gewissen Zeit (abhängig von
Ventilöffnung und
Behältervolumen) den
Endwert PA = PE erreichen.
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Verhalten der e-Funktion Verhalten der e-Funktion
• Die Kurve für X ist eine Exponentialkurve.
Die Druckanstiegsgeschwindigkeit • Legt man an den Anfang der Exponentialkurve, d.h. da wo die
ist am Anfang am größten, weil der Änderungsgeschwindigkeit der Regelgröße am größten ist, eine Tangente, so
volle Eingangsdruck PE zur schneidet diese auf der Verlängerung des Endwerts ein Stück ab, das man als
Zeitkonstante TS bezeichnet.
Verfügung steht. • TS bestimmt also den Verlauf der Sprungantwort.
Je größer aber der Innendruck • TS ist ein Maß für die Geschwindigkeit, mit welcher der neue Gleichgewichtszustand
der Regelgröße erreicht wird.
PA erreicht wird, umso weniger • Die Zeitkonstante ist also die Zeit, nach der eine exponentiell verlaufende Größe ihren
steht als treibende Druckdifferenz Endwert erreichen würde, wenn sie mit der anfänglichen Änderungsgeschwindigkeit
PE - PA noch zur Verfügung, weiter ansteigen würde.
• Die Zeitkonstante ist auch die Zeit, nach der bei einer exponentiell verlaufenden
wodurch sich der Druckanstieg Größe 63,2% vom Endwert erreicht sind.
immer mehr verlangsamt. • Theoretisch erreicht eine Exponentialkurve ihren Endwert erst nach unendlich langer
Zeit, praktisch aber mit guter Näherung schon nach 5 * TS.
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Formeln Beispiel 2: RC-Glied
Ansteigende Exponentialkurve: Abfallende Exponentialkurve: Geg.: R = 100kΩ; u1 = 10 V
𝑥 = 𝑥 ⋅e C = 1μF
𝑥 = 𝑥 ⋅ 1−e
Beispiele: Ges.: KPS = ?; TS = ?
𝑢 = 6𝑉 ⋅ 1 − e
𝑖 = 5𝑚𝐴 ⋅ e u2 = f(u1, t) = ?
Lösung:
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Beispiel 3: Hochlaufkennlinie eines Motors Beispiel 4: Elektrischer Heizofen
Der Motor wurde an U = 230V eingeschaltet. KPS = ?, TS = ? Temperaturverlauf nach dem Einschalten mit U = 24V:
KPS = ?
TS = ?
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PTn-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung höherer Ordnung) PTn-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung höherer Ordnung)
Vor allem bei Temperaturstrecken hat man es oft mit vielen verbundenen Wärmespeichern • Eine PTn-Strecke hat drei Kennwerte (Parameter): KPS, Te und Tb.
mit unterschiedlichen Zeitkonstanten zu tun. Dabei muss sich ein Teil erst einmal aufheizen • Zur Ermittlung von Te und Tb wird eine sogenannte Wendetangente an die Kurve angelegt.
ehe die Wärme sich weiter ausbreiten kann. • Diese schneidet die Horizontalen für minimalen und maximalen Wert von X.
Im Unterschied zu echten Totzeiten geschieht dies aber nicht abrupt, sondern kontinuierlich. • Je größer die Verzugszeit im Vergleich zur Ausgleichszeit ist, desto schwieriger ist es, die
Strecke zu regeln, denn jede Änderung der Stellgröße wirkt sich erst verspätet aus.
• Die Regelbarkeit einer Strecke wird durch den Schwierigkeitsgrad
Te = Verzugszeit Tb = Ausgleichszeit
S = Tb / Te gegeben:
Für S = Tb / Te ≥ 10: Strecke gut regelbar
Für S = Tb / Te ≈ 6 : Strecke noch regelbar
Für S = Tb / Te ≤ 3 : Strecke schwer regelbar
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PT2-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung) PT2-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung)
• Bei den Ptn-Strecken, die mit n = 2 noch zu den Typische Beispiele: Schwingkreis
häufigsten Strecken aus dieser Kategorie zählen Masse-Feder-System Die Energie pendelt zwischen Spule
Praktisches Beispiel: Federung (magnetische Feldenergie) und
unterscheidet man schwingungsfähige und nicht eines Autos, die Stoßdämpfer Kondensator (elektrische Feldenergie)
schwingungsfähige PT2-Glieder. müssen Energie absorbieren, hin und her.
um die Schwingungen zu Die Verluste werden durch den
• Zur Charakterisierung gibt es die Parameter Dämpfung D dämpfen. Widerstand dargestellt.
und Eckfrequenz ω0 oder die Zeitkonstanten T1 und T2.
• Für die Dämpfung D < 1 ist dieses System
schwingungsfähig.
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24/2/2020

PT2-Strecken schwingfähig PT2-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung)
Übertragungsfunktion: 𝐾 Wie stark die Schwingung ist, und ob sie überhaupt zustande kommt, hängt
𝐺 𝑠 = von den Energieverlusten (der Dämpfung D ) ab.
2𝐷 1
1 + ω ⋅𝑠 + ⋅𝑠
ω
Symbol:
Sprungantwort D > 1: aperiodisches Verhalten, keine Schwingung

D = 1: aperiodischer Grenzfall, gerade eben keine Schwingung
D < 1: periodischer Fall, gedämpfte Schwingung wenn D > 0
D = 0: periodischer Fall, ungedämpfte Schwingung
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PT2-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung) PT2-Strecken (P-Strecken mit Verzögerung 2. Ordnung)
Der Dämpfungsfaktor D lässt sich aus dem ersten und zweiten Überschwinger Beispiel:
der Sprungantwort bestimmen: K=?
1 xm1 = Überschwingweite über dem Endwert D=?
𝐷= beim ersten Überschwingen
xm2 = Überschwingweite unter dem Endwert ω=?
π
1+ 𝑥 beim zweiten Überschwingen ω0 = ?
ln G(s) = ?
𝑥 1
Im ungedämpften Fall würde das System mit der 𝑓 =
Resonanzfrequenz f0 schwingen. 2⋅π⋅ 𝐿⋅𝐶
Diese berechnet sich für ein elektrisches System als
Im gedämpften Fall liegt die Schwingfrequenz etwas tiefer bei

𝑓 = 𝑓 ⋅ 1−𝐷
Allgemein gilt für eine Kreisfrequenz: ω = 2⋅π⋅𝑓
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PT2-Strecken nicht schwingfähig Übersicht Übertragungsfunktionen
𝐾
Übertragungsfunktion: 𝐺 𝑠 =
1+𝑇 ⋅𝑠 ⋅ 1+𝑇 ⋅𝑠
Symbol:
Übersichtsvideo: https://www.youtube.com/watch?v=DxJ2Vn-vuBs
Sprungantwort
Quelle: https://de.wikipedia.org/wiki/Regelungstechnik#Grundlagen_der_.C3.9Cbertragungsfunktion_als_Systembeschreibung
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Übungs-Aufgaben zu Strecken Übungs-Aufgaben zu Strecken
Geben Sie jeweils die Art der Strecke und die Parameter (Kennwerte) an. Aufgabe 3: Es handelt sich um einen netzbetriebenen Lötkolben.
• Aufgabe 1: Ein Relais 5V/50mA schaltet einen Verbraucher mit einer Leistung von
30W. Es dauert 50ms, bis der Kontakt schließt.
• Aufgabe 2: Die Kennlinie wurde mit einer Motorspannung von 12V gemessen.
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Aufgabe 4: Der Ofen mit der unten dargestellten Sprungantwort nimmt eine elektrische Aufgabe 5: Die Sprungantwort wurde bei einer Stellgröße (Steuerspannung einer
Leistung von 5kW auf. Phasenanschnittsteuerung) von 8V gemessen.
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Aufgabe 6: Welches Verhalten haben folgende Regelstrecken? Welche Einheit hat der Aufgabe 8: An ein RC-Glied wird ein Sprungsignal angelegt mit einer mit einer
Proportionalbeiwert? Anfangsspannung von 10V und einer Endspannung von 0V. R=10kΩ; C=10μF
Berechnen Sie die Spannung UC zum Zeitpunkt t=40ms
a) Leistungs-MOSFET mit Y=UGS, X = ID
b) Getriebe eines Motors
c) Autoreifen beim Aufpumpen
d) Wasserbehälter der durch einen Tauchsieder aufgeheizt wird.
Aufgabe 7: Für eine PT1-Regelstrecke mit Ts = 10s soll ein elektronisches Modell entworfen Aufgabe 9: Beim Aufladen eines Kondensators über einen Widerstand R von 10kΩ misst man nach 1s
werden. Stellgröße und Regelgröße sollen normiert betrachtet (0...100%) und durch eine Spannung von 8,8V. Die Aufladespannung beträgt 10V.
Spannungen von 0 bis 10V dargestellt werden. a) Berechnen Sie die Zeitkonstante der Strecke
b) Berechnen Sie die Kapazität des Kondensators
a) Geben Sie eine geeignete Schaltung an. Aufgabe 10: Bei der sprunghaften Verstellung eines Gaszufuhrventils von 40% auf 70% steigt die
b) Die Sprungantwort wird aufgenommen. Welchen Wert hat die Ausgangsspannung 3s Innentemperatur eines Ofens, nach Ablauf einer echten Totzeit, exponentiell von 130°C auf 220°C an.
nach dem Einschaltmoment. Nach Ablauf der Totzeit von 1 min 25 s ist die Ofentemperatur in 7 min auf 172°C gestiegen.
c) Wie lange dauert es, bis die Regelgröße praktisch ihren Endwert erreicht hat? a) Ermitteln Sie rechnerisch und graphisch die Zeitkonstante dieser
P-Strecke erster Ordnung mit Totzeit.
b) Rechnen Sie den Proportionalbeiwert und die Regelbarkeit aus.
c) Wie viele Minuten nach Ventilverstellung ist die Temperatur von 200°C praktisch erreicht?
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24/2/2020
EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR
Übungs-Aufgaben zu Strecken Regler

Aufgabe 11 (I-Strecke): Ein Wasserbehälter hat eine Grundfläche 50cm x 50cm und 2m Höhe, der Allgemeines
Schieber für den Zufluss erlaubt die Einstellung von 0...20 Liter pro Sekunde. Die Sprungantwort wird • Der Regler muss im Regelkreis dafür sorgen, dass der Istwert
aufgenommen indem der Schieber für den Zufluss von 0 auf 50% verstellt wird.
a) Zeichne ein Diagramm Y=f(t), X=f(t) mit Angabe von wichtigen Werten.
der Regelgröße X möglichst wenig vom Sollwert W abweicht.
b) Bestimme KIS und TI. • Das Verhalten der Regelstrecke ist normalerweise vorgegeben
Wie würde die Sprungantwort bei einem Sprung von null auf 25% aussehen? durch die Konstruktion der Anlage, es lässt sich ohne
schwerwiegende Umänderungen nicht beeinflussen.
Aufgabe 12 (I-Strecke): Eine Radarantenne wird durch einen Getriebemotor im Bereich
• Der Regler muss passend zur Anlage gewählt und eingestellt
0...360° gedreht. Bei voller Motorspannung bewegt sich die Antenne um 20° in 30s.
Bestimmen Sie die Integrierzeit. werden, so dass sich eine optimale Regelgüte ergibt, das heißt,
dass die Regelgröße:
• bei Störungen möglichst wenig vom Sollwert abweicht
(gutes Störverhalten)
• bei Sollwertänderung (Änderung der
Führungsgröße W) möglichst schnell und exakt den neuen
Sollwert erreicht. (gutes Führungsverhalten)
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FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

Regler Regler
Einteilung der Regler Unstete Regler
Unstetige Regler: Zweipunktregler:
die Stellgröße kann nur bestimmte diskrete Werte annehmen
Die Stellgröße eines Zweipunktreglers kann nur zwei Werte
(Zweipunkregler, Dreipunktregler)
Stetige Regler: annehmen:
Die Regelgröße kann innerhalb des Stellbereichs Yh jeden y = 0 (aus)
Wert annehmen. (P-, I-, PI, PD-, PID- Regler) Stetige Regler y = 1 (ein)
können rein analog mit Operationsverstärkern oder digital mit Beispiel : Bei einem Backofen
Mikrokontrollern aufgebaut sein. wird der Heizstrom abhängig
Fuzzy-Regler:
von der tatsächlichen
die Stellgröße wird durch Regeln, welche unscharfe Begriffe
(z.B. mehr, weniger, warm, lauwarm, kalt) enthalten, Temperatur ein- bzw. ausgeschaltet.
beeinflusst. Die Temperatur schwankt zwischen
einer oberen und einer unteren Temperaturgrenze.
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24/2/2020

Regler Regler
Unstete Regler Drei- und Mehrpunktregler:
Die Differenz zwischen Ein- und Ausschaltpunkt wird als Die Stellgröße kann drei oder mehr Werte annehmen,
Schaltdifferenz oder Hysterese der Regeleinrichtung Bspw.:
bezeichnet: große Regelleistung
kleine Regelleistung
aus
Beispiel:
Bei einer Klimaautomatik wird bei
deutlich unterschrittenem Sollwert
die Heizung, bei deutlich
überschrittenem Sollwert die
Kühlung eingeschaltet.
Innerhalb eines gewissen
Temperaturbereiches werden sowohl
Kühlung als auch Heizung ausgeschaltet.
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Regler Stetige Regler
P-Regler (proportionaler Regler)
Stetige Regler • Der proportional wirkende Regler multipliziert die Regelabweichung mit seinem
Die Stellgröße eines stetigen Reglers kann zwischen einem Minimum und Verstärkungsfaktor KPR und gibt das Ergebnis unverzögert weiter.
einem Maximum jeden beliebigen Werte annehmen. Sie ist damit eine • Er unterscheidet sich prinzipiell nicht von der P-Strecke, ist nur eben künstlich
analoge Größe. Soll die Regelgröße sehr genau auf den Sollwert hergestellt für den Einsatz als Regler.
• Der P-geregelte Kreis ist einfach und mittelschnell im Vergleich zu anderen
eingestellt werden, so kann dies nur mit einer stetigen Regelung Regelungen.
geschehen. • Ein Problem ist die bleibende Regelabweichung
Regler Gleichung : 𝑦 𝑡 = 𝐾 𝑢(𝑡)
Symbol:
Sprungantwort
.
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Stetige Regler Stetige Regler
P-Regler (proportionaler Regler) I-Regler (integrierender Regler)
Die Änderung der Stellgröße ist proportional zur Regeldifferenz. Der integral wirkende Regler summiert die Regelabweichung über die Zeit auf und
P-Regler reagieren schnell, sie können die Regelgröße aber nicht auf dem Sollwert multipliziert die Summe (d.h. das Integral) mit dem Faktor KI. Je länger eine
halten, solange eine Störgröße einwirkt. Für die Regelung ist eine bleibende Regelabweichung ansteht, desto größer wird die Stellgröße des I-Reglers.
Regeldifferenz erforderlich. Abflussmenge ↑ Der I-geregelte Kreis ist langsam im Vergleich zu anderen Regelungen.
. ⇓ Er hat aber den Vorteil, dass die Abweichung vollständig eliminiert wird.
Pegel ↓ Regler Gleichung:
⇓ 1
Regelabweichung xd = xs - xi 𝑦 𝑡 = 𝐾 ⋅ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 𝑚𝑖𝑡: 𝐾 =
𝑇
⇓
Durchmesser y ↑
⇓ Symbol:
Zuflussmenge ↑
Sprungantwort:
Solange die Störgröße wirkt, kann y
nicht auf y0 zurückkehren.
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I-Regler (integrierender Regler) I-Regler (integrierender Regler)
Die Stellgröße wird solange geändert, bis keine Regeldifferenz mehr besteht. Die
Änderungsgeschwindigkeit der Stellgröße ist hierbei proportional zur Regeldifferenz. I-
Regler sind zwar langsam, sie können die Regelgröße aber auch auf dem Sollwert
halten, wenn eine Störgröße dauerhaft einwirkt.
Abflussmenge ↑
⇓
Pegel ↓
⇓
Regelabweichung xd = xs - xi
⇓
Verstellung des Potentiometers
⇓
Verstimmung der Brücke
⇓
Verstärkte Brückenspannung treibt
Motor an, der das Zuflussventil
weiter öffnet
⇓
Zuflussmenge ↑ Regelverhalten des I-Reglers mit PT3-Regelstrecke
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24/2/2020

D-Regler (Differenzierende Regler) D-Regler (Differenzierende Regler)
• Der D-Regler bildet seine Stellgröße aus der Änderungs-geschwindigkeit der
Regeldifferenz und nicht – wie der P-Regler – aus deren Amplitude. Er reagiert Ändert sich die Regeldifferenz sprunghaft, springt die Stellgröße sofort auf den
deshalb noch wesentlich schneller als der P-Regler: Selbst bei kleiner Regeldifferenz Maximalwert und geht dann wieder auf Null zurück, wenn sich die Regeldifferenz nicht
erzeugt er – quasi vorausschauend – große Stellamplituden, sobald eine mehr ändert. D-Regler alleine können keine Störung ausregeln. Sie reagieren nur auf die
Amplitudenänderung auftritt. Änderungsgeschwindigkeit der Regeldifferenz.
• Eine bleibende Regelabweichung erkennt der D-Regler hingegen nicht, denn, ganz
unabhängig wie groß sie ist, ihre Änderungs-geschwindigkeit ist gleich null. Abflussmenge ↑
• In der Praxis wird der D-Regler deshalb selten allein verwendet. Vielmehr kommt er ⇓
zusammen mit anderen Regelelementen, meistens in Verbindung mit einem Pegel ↓
Proportionalanteil, zum Einsatz. ⇓
Regler Gleichung: 𝑦 𝑡 = 𝐾 ⋅ 𝑢̇ (𝑡) Regelabweichung xd = xs - xi
⇓
Verstellung des Ventils
Symbol: ⇓
Feder zieht Ventil wieder in
Sprungantwort: Ausgangslage zurück
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PI-Regler PI-Regler
• Der PI-Regler ist ein in der Praxis sehr häufig verwendeter Reglertyp. PI-Regler sind schnell und haben keine bleibende Regeldifferenz. Die Zeit, die bei
• Der PI-Regler ist die Kombination aus P- und I-Regler und kombiniert den Vorteil einem Eingangssprung benötigt wird, bis der I-Anteil die gleiche Verstellung
des P-Reglers, nämlich die schnelle Reaktion, mit dem Vorteil des I-Reglers, der bewirkt wie der P-Anteil ist die Nachstellzeit Tn.
exakten Ausregelung. .
• Der PI-geregelte Kreis ist also genau und mittelschnell. Abflussmenge ↑
⇓
Regler Gleichung : Pegel ↓
𝑦 𝑡 = 𝐾 ⋅𝑒 𝑡 + 𝐾 ⋅ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
⇓
⇓
Direkte Verstellung des Ventils und
Symbol: Verstellung des Potentiometers
⇓
Sprungantwort ···
.
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PI-Regler PD-Regler
Beim PD-Regler, einem Regler mit Proportional- und Differentialanteil, ergibt
sich die Stellgröße aus der Addition der Einzelelemente von P-und D-Anteil:
Regler Gleichung :
𝑑𝑒
𝑦 𝑡 = 𝐾 ⋅𝑒 𝑡 + 𝐾 ⋅ 𝑚𝑖𝑡: 𝐾 = 𝐾 ⋅ 𝑇
𝑑𝑡
Symbol:
Sprungantwort
.
Regelverhalten des PI-Reglers mit PT3-Regelstrecke
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PD-Regler PD-Regler
PD-Regler sind schnell, haben aber wiederum eine bleibende Regeldifferenz. Die
Zeit, die bei gleichmäßigem Eingangsanstieg benötigt wird bis der P-Anteil die
gleiche Verstellung bewirkt wie der D-Anteil ist die Vorhaltezeit Tv.
Abflussmenge ↑
⇓
Pegel ↓
⇓
⇓
Verstellung des Ventils
und
Verkürzung des Federwegs
⇓
Feder zieht Ventil wieder
etwas in Richtung Ausgangslage zurück
Regelverhalten des PD-Reglers mit PT3-Regelstrecke
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PID-Regler PID-Regler
• Erweitert man einen PI-Regler um einen D-Anteil, erhält man den universellen PID-Regler vereinigen alle drei Regelcharakteristiken zu einem günstigen
PID-Regler. Wie beim PD-Regler bewirkt die Ergänzung des D-Anteils, dass – Gesamtverhalten: Sie regeln Regeldifferenzen schnell aus und verursachen keine
bei richtiger Auslegung – die Regelgröße früher ihren Sollwert erreicht und bleibende Regeldifferenz.
Abflussmenge ↑
schneller einschwingt. ⇓
• Das Regelverhalten des PID-Reglers ist günstig für Strecken mit großen Pegel ↓
Energiespeichern (Strecken höherer Ordnung), die möglichst schnell und ohne ⇓
bleibende Regelabweichung geregelt werden müssen. Regelabweichung xd = xs - xi
⇓
Übertragungsfunktion: 𝑑𝑒 Verstellung des Ventils,
𝑦 𝑡 = 𝐾 ⋅𝑒 𝑡 +𝐾 ⋅ 𝑒 𝑡 𝑑𝑡 + 𝐾 ⋅ Verkürzung des Federwegs,
𝑑𝑡 Verstellung des Potentiometers
𝐾 ⇓
𝑚𝑖𝑡𝐾 = ;𝐾 = 𝐾 ⋅ 𝑇
Symbol: 𝑇 Feder zieht Ventil wieder etwas
in Richtung Ausgangslage
zurück,
Motor wirkt dem entgegen
Sprungantwort:
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PID-Regler Alternative PID-Regler Struktur
Es gibt 2 Darstellungsmöglichkeiten, die inhaltlich identisch sind. In der
analogen Regeltechnik ist noch die Darstellung mit der Nachstellzeit Tn
und der Vorhaltezeit Tv üblich. Die Umrechnung zwischen den beiden
Strukturen ist mit den angegebenen Formeln möglich.
Regelverhalten des PID-Reglers mit PT3-Regelstrecke Quelle: http://rn-wissen.de/wiki/index.php/Regelungstechnik#Dimensionierung_des_Reglers
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24/2/2020

Vergleich der Reglertypen Vergleich der Reglertypen
• In der Abbildung auf der folgenden Seite ist der Vergleich von P-, I-, PI-, Aus diesem Vergleich wird klar, warum der PID-Regler so beliebt ist,
PD- und PID-Reglern in einem Regelkreis mit PT2-Glied als er vereinigt die Vorzüge aller anderen Regler.
Regelstrecke dargestellt.
• Es ist deutlich zu sehen, dass die Regler ohne I-Anteil (P und PD) eine
bleibende Regelabweichung aufweisen. Erst die Regler mit I-Anteil
können auf den Endwert von 1 ausregeln.
• Beim reinen I-Regler geht das so langsam, dass es gar nicht mehr auf
dem Diagramm zu sehen ist. Der Hauptzweck eines I-Anteils ist also die
Vermeidung bleibender Regelabweichungen. Daher ist ein I-Anteil
normalerweise nicht nötig, wenn die Strecke schon einen I-Anteil
besitzt. Ausnahme: Es wird ein doppelter I-Anteil zur Vermeidung von
Schleppfehlern benötigt.
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FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR AUSLEGUNG DER REGLER-PARAMETER

Regler Auswahl
Stetige Regler Beim Aufbau eines Regelkreises ist die Regelstrecke vorgegeben. Das Gesamtverhalten des
Vergleich der Reglertypen Regelkreises wird durch Regler und Regelkreis bestimmt. Um eine stabile und schnelle Regelung zu
• Die schnellsten Regler sind die mit einem D-Anteil (PD und PID). Der D- erreichen, muss ein geeigneter Regler gewählt werden.
Hier wird allerdings, im Unterschied zu der Begeisterung der vorigen Seite, auch klar, dass der PID-
Anteil kommt deshalb hauptsächlich zum Einsatz, wenn schnelle
Regler nicht bei jeder Strecke von Vorteil ist oder eingesetzt werden kann.
Dynamik gefragt ist oder die Strecke selbst schon instabil ist.
• Voraussetzung für die Schnelligkeit ist allerdings, dass keine Regelstrecke Regler
Begrenzung im Stellglied oder Aktuator auftritt. Typ Beispiel P I PI PD PID 2-Punkt
• In der Praxis ist eine Begrenzung meistens nicht zu vermeiden, deshalb P0 Durchfluss – ++ ++ – – –
gilt die Sprungantwort in der Praxis nur für kleine Sprünge. PT1 Druck +(S) + +(F) + – +
• Die Regler ohne D-Anteil, aber mit P-Anteil (P und PI) sind mittelschnell. ++(F) ++(S)
PTn Temperatur – – + + ++ +
Für einfache Regelaufgaben reicht auch oft schon ein reiner P-Regler
aus, wenn die bleibende Regelabweichung vernachlässigt werden kann PTt Transportmenge
n
– + ++ – – –
oder weil die Strecke schon einen I-Anteil besitzt. I0 Wasserfüllstand + –– + – – +
Übersichts-Video Regler Vergleich: IT1 Ölfüllstand + –– +(S) + +(F) +

Akademie Raddy: https://www.youtube.com/watch?v=x0TN9Nle_dk ++(F) ++(S)
- - instabil, - nicht geeignet, + geeignet, + + gut geeignet, (F) bei Führung, (S) bei Störung
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AUSLEGUNG DER REGLER-PARAMETER AUSLEGUNG DER REGLER-PARAMETER

Dimensionierung und Optimierung des Reglers Dimensionierung und Optimierung des Reglers
Die Auswahl des Reglertyps ist heutzutage bei den digitalen Reglern nicht mehr so Forderungen
kritisch, da der Mehraufwand in Software für einen PID-Regler gegenüber einfacheren •
Störungen sollen im Regelkreis möglichst schnell und vollständig ausgeregelt
Typen kaum zu Buche schlägt. Im Prinzip ist man deshalb mit einem PID-Regler fast werden
immer auf der richtigen Seite, mit einer Ausnahme, bei einer Strecke mit reiner Totzeit. • Während des Regelvorganges auftretende Abweichungen der Regelgröße von
Die folgende Tabelle gibt eine Hilfestellung zur Auswahl des Reglers. ihrem Sollwert sollen so klein wie möglich sein.
• Die Regelgröße soll keine durch die Regelung hervorgerufenen Schwingungen
ausführen
Manche dieser Forderungen widersprechen sich teilweise gegenseitig, so ein
Kompromiss gefunden werden muss bzw. bestimmte Forderungen höher gewichtet
werden.
Damit diese Forderungen zwischen verschiedenen
Systemen verglichen werden kann, sind bestimmte
Kennwerte beim Einschwingverhalten eines
Regelkreises festgelegt worden.
Nachdem man einen geeigneten Reglertyp ausgewählt hat, stellt sich noch die Frage, http://marpitec.de/de/projektbeispiele/seegangskompensation.html
wie man die Regler Parameter Kp, Ki, und Kd optimiert.

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Dimensionierung durch Probieren (Empirisches Einstellen)
Dimensionierung der Regler  Methode 1
 Empirische Methoden o Diese Methode ist geeignet um einfache Systeme zu
dimensionieren, insbesondere wenn man bereits Erfahrung
o Methode 1: einfach mit ähnlichen Regelkreisen hat.
o Methode 2: Schwingung o Man fängt mit einer unkritischen Einstellung (Kp klein, Ki = 0,
Kd = 0) an und erhöht langsam die Verstärkung Kp, bis die
 Einstellregeln Dämpfung schlecht wird.
o Einstellen nach Ziegler/Nichols o Falls eine Schwingneigung auftritt, muss die Verstärkung
wieder etwas zurück genommen werden. Dann nimmt man
 Einstellen nach der Schwingungsmethode allmählich den Integralanteil hinzu, erhöht ihn in Schritten
 Einstellen nach der Sprungantwort und probiert solange herum, bis das Ergebnis einigermaßen
passt.
o Einstellen nach Chien/Hrones/Reswick Sprungantwort ;-) o Bei Bedarf kann noch ein D-Anteil (PID-Struktur) probiert
 Einstellen nach der Sprungantwort werden. Wenn dabei die Regelung stabiler wird, kann noch
mal Kp und Ki erhöht werden, bis man endgültig zufrieden ist.
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Dimensionierung durch Probieren (Empirisches Einstellen) Dimensionierung nach Einstellregeln
 Methode 2 o Die Dimensionierung nach Rezept ist eine praktische Methode ohne viel
o Alle Anteile erst mal auf 0. Dann erhöht man Kp so lange bis das
System deutlich schwingt. Danach wird der Kd so lange erhöht
Rechnerei und Hilfsmittel, eine Methode also für den Praktiker.
bis das System nicht mehr schwingt. Anschließend kann noch o Die bekanntesten Einstellregeln sind von
ein kleiner Ki Anteil hinzu gegeben werden.  Ziegler/Nichols und von
o Es dürfte klar sein, dass so eine Optimierung im Blindflug nicht  Chien/Hrones/Reswick kurz CHR.
immer das Optimum ergibt, aber es ist eine gängige praktische o Bei Ziegler/Nichols unterscheidet man noch zwischen der Schwingungsmethode
Methode zur Ermittlung der Regler Parameter. und der Einstellung nach der Sprungantwort.
o Besser sieht es aus, wenn in einer Simulation empirisch optimiert
wird. Zusätzliche Informationen über die Stabilität erlauben hierbei
eine gezieltere Optimierung. Zudem ist das Probieren im
Simulator gefahrlos möglich, was in der Realität nicht immer der
Fall ist.
o Allerdings muss für eine Simulation die Regelstrecke bekannt
sein. Ist das nicht der Fall, so bleibt nur das einfache Probieren
oder das Einstellen nach der Schwingungsmethode wie im
folgenden beschrieben.
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Dimensionierung nach Ziegler/Nichols Dimensionierung nach Ziegler/Nichols
 Einstellung nach der Schwingungsmethode:  Einstellung nach der Schwingungsmethode:
o Bei der Schwingungsmethode nach Ziegler/Nichols werden die Regler Parameter so o Der Vorteil dieses Verfahrens liegt darin, dass die Untersuchung während des
verstellt, dass die Stabilitätsgrenze erreicht wird und der Regelkreis zu schwingen Betriebes und ohne Öffnen des Regelkreises durchgeführt werden kann.
beginnt, d.h. die Regelgröße periodische Schwingungen ausführt. Aus der so o Der Nachteil an dem Verfahren ist, dass es nur auf Strecken angewendet
gefundenen Einstellung können die Regler Parameter ermittelt werden. werden kann, die auch zum Schwingen gebracht werden können.
o Dieses Verfahren ist nur auf Regelstrecken anwendbar, bei denen ein Schwingen
keinen Schaden anrichtet und die überhaupt instabil gemacht werden können.
o Die Vorgehensweise ist folgende:
1. Einstellung des Reglers als reinen P-Regler: Ki = 0 und Kd = 0
2. Die Regler Verstärkung Kp wird solange vergrößert, bis sich der geschlossene
Regelkreis an der Stabilitätsgrenze befindet und Dauerschwingungen ausführt.
3. Der dabei eingestellte Wert Kp wird als Kpkrit bezeichnet.
4. Die Periodendauer der sich einstellenden Dauerschwingung Tkrit wird
gemessen.
5. Anhand der folgenden Tabelle werden dann die Regler Parameter bestimmt.
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Dimensionierung nach Ziegler/Nichols und Chien/Hrones/Reswick Dimensionierung nach Ziegler/Nichols und Chien/Hrones/Reswick
 Einstellung nach der Sprungantwort:  Einstellung nach der Sprungantwort:
o Diese Methode der Parameterbestimmung beruht auf der Aufnahme der
Sprungantwort der Regelstrecke. Es eignet sich auch für Strecken, die nicht
zum Schwingen gebracht werden können.
o Der Regelkreis muss allerdings geöffnet werden. Vorgehensweise: Es wird die
Sprungantwort aufgenommen und durch Einzeichnen der Wendetangente die
Verzugszeit Te (alt: Tu )und die Ausgleichszeit Tb (alt: Tg)ermittelt.
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AUSLEGUNG DER REGLER-PARAMETER ANALYSE UND BEWERTUNG DER REGLER-PERFORMANCE

Dimensionierung nach Chien/Hrones/Reswick (ausführlich) Analyse und Bewertung der Regler-Performance
Forderungen
 CHR-Verfahren 1. Die Anregelzeit TAn ist die Zeit, die vergeht, bis die Regelgröße x das erste mal ihren
späteren Endwert erreicht.
2. Die Ausregelzeit TAus ist die Zeit vom Austreten der Regelgröße x aus einem
vereinbarten Toleranzband um den Anfangswert und dem endgültigen Eintauchen in
ein anderes ebenfalls vereinbartes Toleranzband um den stationären Endwert.
3. Die Überschwingweite xm ist die größte vorübergehende Sollwertabweichung nach
einer Störgrößen- oder Führungsgrößenänderung.
4. Die bleibende Regelabweichung xwb ist diejenige Abweichung der Regelgröße vom
Sollwert, die sich im stationären Endwert nach einer Störgrößen- oder
Führungsgrößenänderung ergibt.
Ein optimales Verhalten eines Regelkreises liegt meist dann vor, wenn
• Die Regeleinrichtung die Regelgröße x in kurzer An- und Ausregelzeit bei
möglichst kleiner Überschwingweite auf die vorgegebene Führungsgröße bringt,
• Der Regelkreis nach dem Anfahren stabil arbeitet, d.h. die Regelgröße mit stark
gedämpfter Amplitude einschwingt,
• Störungen bzw. Änderungen der Führungsgröße mit möglichst kleiner
Überschwingweite und in kurzer Zeit bestmöglich ausgeregelt werden.
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ANALYSE UND BEWERTUNG DER REGLER-PERFORMANCE ANALYSE UND BEWERTUNG DER REGLER-PERFORMANCE
Analyse und Bewertung der Regler-Performance Analyse und Bewertung der Regler-Performance
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LITERATUR LITERATUR
„Regelungstechnik: Projekte „Grundkurs Regelungstechnik“, „Regelungstechnik“, Horn, „Regelungstechnik“, Otto

„Elementare Regelungstechnik“, „Regelungstechnik“, Hugo
für den Lernfeldunterricht“, Hildebrand Walter, 2013, Dourdoumas, 2003, Pearson Föllinger, 2016, VDE Verlag
Peter Busch, 2012, Vogel Verlag Gassmann, Harri Deutsch Verlag,
Uphaus, 2016,Bildungsverlag Springer Studium
2004
EINS
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Seite Dipl.-Ing. Georg Herrmann 24.02.2020
Seite 138Seite
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Seite Dipl.-Ing. Georg Herrmann
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WEB-RESOURCEN ABSCHLUSS DER LEHRVERANSTALTUNG

• Regelungstechnik: https://studyflix.de/informatik/thema/regelungstechnik-25
• Regelungstechnik: https://www.eit.hs-karlsruhe.de/mesysto/quicklink/startseite.html
• Die Lehrveranstaltung wird durch eine gemeinsame Studienarbeit der Fächer
• Laplace-Transformation: http://www3.htl-hl.ac.at/homepage/bok/dt/mathe/laplace/a10b5.htm Fertigungstechnik I, Werkstoffe I und wissenschaftliches Arbeiten beendet.
• Laplace-Tabelle: https://www.uni-due.de/imperia/md/content/srs/lehrangebot/akt-
• Die Studienarbeit wird als Gruppenarbeit angesetzt. Sie wird mit einer Teamnote und eine
Einzelnote bewertet
veranstaltungen/v-rt/skript/laplace_de.pdf
• Die Note der Studienarbeit bildet mit 8 CP in die Modulgesamtnote.
• Laplace-Transformation: https://www.youtube.com/watch?v=Rz64-WDxleY
• Datum: 10.Mai 2019, Start: 9.00 Uhr, Raum : Raum 203
• Dauer des Prüfungsgespräches : 30 Minuten
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24/2/2020

Technisch ist es umgekehrt korrekt!

> Zusammenfassung zweier parallel liegender Blöcke:

> Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion in allgemeiner Form

> Erst wird der Vorwärtszweig erstellt, dann der Ganze:

BESCHREIBUNG VON REGLER-STRUKTUREN DURCH BLOCKSCHALTBILDER MODELLBILDUNG TECHNISCHER SYSTEME

> r: Rückführgröße (elektrisch)

> x: Regelgröße, Aufgabengröße (Istwert)

MODELLBILDUNG TECHNISCHER SYSTEME

> Laplace Transformierte: > Übertragungsfunktion:

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

Oben: Sprung auf 2 V Oben: Sprung auf 4 V Oben: Sprung auf 6 V

Regelstrecke Gleichstrommotor - Ermittlung der Streckenkennlinie - Versuch

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

https://www.youtube.com/watch?v=kY89SGQ1d1o&list=PLZTbgKElGV5KPUuEONawiKYnGtUXoumlY StudyHelpTV: https://www.youtube.com/watch?v=B-z1BNe06Nk ω

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

• Originalbereich  Bildbereich • Originalbereich  Bildbereich

Malzeichen auf • Lösung: 103 = 1000  10x 3

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH

ZEIT-, FREQUENZ- UND LAPLACE-BEREICH EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

𝑥 Δ𝑋 x = Änderung der Regelgröße

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

Beispiel 2: Transistor als Stellglied

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

Wegen des Transportvorgangs

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

Für S = Tb / Te ≥ 10: Strecke gut regelbar

Für S = Tb / Te ≈ 6 : Strecke noch regelbar

Für S = Tb / Te ≤ 3 : Strecke schwer regelbar

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

Sprungantwort D > 1: aperiodisches Verhalten, keine Schwingung

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

Im gedämpften Fall liegt die Schwingfrequenz etwas tiefer bei

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS

EIGENSCHAFTEN DES UNGEREGELTEN SYSTEMS FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

Übungs-Aufgaben zu Strecken Regler

FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

Regler Gleichung : 𝑦 𝑡 = 𝐾 𝑢(𝑡)

FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR

FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR FESTLEGUNG DER GEEIGNETEN REGLER-STRUKTUR