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SIGNAL- & SYSTEMTHEORIE I

Zusammenfassung zur Vorlesung von Prof. Dr. E. Blcskei Lukas Cavigelli, Februar 2011 lukasc@ee.ethz.ch

Stabilitt: Wenn das Ausgangssignal bei endlichem Eingangssignal beschrnkt bleibt. Auch BIBO-Stabilitt (bounded input, bounded output). | ( )| Beweis: ( ) | ( )| Kausalitt: Wenn Ausgangssignal nur von vergangenem Eingangssignal abhngt. Echtzeitsysteme sind immer kausal. Beweis: ( ) hngt nur von ( ) ab. Realisierbarkeit: Wenn stabil und kausal. ( ) LTI-Systeme: Wenn linear und zeitinvariant.

( )

( )

* ( )+

( )

( )

( ) ( ) ( ) ein LTI-System antwortet mit dem Faltungsintegral:


( ) ( )( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Gedchtnisbehaftet: da ( Kausalitt: da ( ) BIBO-Stabilitt: | ( )|

Gedchtnis kausal

BSP: FALTUNG MIT SPRUNGFU NKTIONEN


( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) )( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ) ( ) { ( ) ( ( ) ( ) ) ( )

= gewichtete Summe zeitlich verschobener LTI-Signale mit der Impulsantwort: ( ) * ( )+


Das Ausgangssignal eines LTI-Systems erhlt man durch Faltung des Eingangssignals mit der Impulsantwort des Systems: () ( )( )

ELEMENTARE SIGNALE EINTEILUNG DER SIGNA LE


( ) ( ) ( ) Zeitsignale: ( ) oder ( ) z.B. Audiosignale, Bildsignale ( ( ) ) ) Zeitabhngige Signale: Videosignale ( Einteilung: Zeit kontin. Zeit diskret Amplit. kont. Analoge Signale zeitdiskret ( ) Ampl. diskret z.B. aus D/A-Wandler Digitale Signale

ANALOGE TESTSIGNALE
( ) Testsignal Sinusschwingung: ( ) : Amplitude, : Kreisfrequenz, : Phasenverschiebung Einschaltvorgang Heaviside: ( ) Spannungsimpuls Dirac-Delta: ( ) ( ) ( ) { 2

Achtung: , falls

SPRUNGANTWORT
Sprungantwort eines LTI-Systems: ( ) * ( )+ ( ) ( ) ( ) * ( )+ ( ) ( ) ( ) ( )

BSP: GRAPHISCHE FALTUNG


( ) ( ) { und ( ) ( )

z.B. Gaussfunktion mit konst. Flche, immer spitziger. ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Sprungantwort

Integration der Impulsantwort

SYSTEMEIGENSCHAFTEN LTI-SYSTEME
)( ) ( )( ) kommutativ: ( ( )) ( )( ) ( )( ) distributiv: ( ( ))( ) (( ) assoziativ: ( )( ) Gedchtnis: Ein LTI-System ist gedchtnislos, wenn ( ) ( ) (d.h. wenn ( ) ( )) nur Verstrker ( ) BIBO-Stabilitt: Bei LTI-Systemen ist die absolute Integrierbarkeit der Impulsantwort quivalent mit der Stabilitt des Systems: Wenn | ( )| und | ( )| dann | ( )| Absolut integrierbar, wenn ( ) (!) Kausalitt: Ein LTI-System ist kausal, wenn ( ) Impulsantwort: Ein LTI-System hat immer eine zugehrige Impulsantwort. Ein System, das kein LTI-System ist hat keine Impulsantwort. Invertierbarkeit: Ein LTI-System ist invertierbar, wenn ein ( ) existiert, so dass ( )( ) ( ) einfach im Frequenzbereich, sehr schwierig im Zeitbereich.

Produkte von Deltafunktionen kommen hier nicht vor. Substiution des Arguments bei Integration: ( ) ( ) . / ( ) . ( Siebeigenschaft:
( )

( ) ( ) ( ) ( ) 1. ( ) spiegeln an -Achse aka um . 2. ( ) um verschieben ( nach rechts) 3. Multiplizieren mit ( ) 4. integrieren: von li nach re schieben, Flche betrachten. Abschnittweise auswerten. hier: Faltung von Rechtecken Dreiecke

ANALOGE, LINEARE SYS TEME IM FREQ. -BER.

) ( )

( ) | | ( ) (

( )

SYSTEMEIGENSCHAFTEN - ALLGEMEIN

Wenn mglich auf ( ) zurckfhren durch Substitution. Gewicht spezifizieren, trotz Unendlichkeit bei Delta-Funktion Integration der Delta-Funktion: ( ) ( ) ( -( ) ( ) ( -( ) ( ( ) { ( ) ( ) ( ) ( -

EIGENFUNKTIONEN ANAL OGER, LINEARER SYS


Eingangssignal: ( ) ist Eigenfunktion von LTI-Systemen ( ) ( ) Ausgangssignal: ( ) Die Funktionen sind Eigenfunktionen von LTI-Systemen. Ein LTI-System anwortet auf ein harmonisches Eingangssignal mit einem harmonischen Signal der gleichen Frequenz, zustzlich mit der komplexen Amplitude ( ) (Eigenwert).

( ): Eingangssignal ( ): Ausgangssignal ( ) ( ) ( ) * ( )+ Linearitt: ( )+ * ( )+ * ( )+ - Additivitt: wenn * ( ) ( ) in Def-Bereich von . fr alle ( ) ( ), fr die ( ) - Homogenitt: ist homogen, wenn * ( )+ gegeben * ( )+. ist durch * ( )+ Ein System ist linear, wenn additiv und homogen. ( )+ * ( )+ Superpositionsprinzip: * * + Zeitinvarianz: Wenn * ( )+ ( ) * ( )+ ( ) Streckung & Stauchung nie zeitinvariant. Gedchtnis: Ein System ist gedchtnislos, wenn das Ausgangssignal ( ) nur vom momentanen Wert des Eingangssignals ( ) abhngt. Invertierbarkeit: Wenn das Ausgangssignal durch das Eingangssignal klar bestimmt ist.

UN- & GERADE TEILE EINE R FU NKTION


( ) ( )) ( ( ) ( ) ( ) und ( ) ( ( ( ) ) ( ))

Es gilt:

EIGENSCHAFTEN DES FR EQUENZGANGS


( )
( ) ( )

BSP: SYSTEMEIGENSCHA FTEN


( ) ( )) ( ( )) Linearitt: * ( )+ ( ( nicht linear )+ ( )) Zeitinvarianz: * ( ( ) ( )) ( ) Zeitvariant ( ( Gedchtnislosigkeit: siehe allg. Begr. ( ))

BSP: SYSTEMEIGENSCHA FTEN LTI


( ) Linearitt: * ( )) 0 ( ) ( )+ ( ) ( ( ) ( ) 1 ) ( )

ANALOGE LTI-SYSTEME IM ZEITBEREI CH IMPULSANTWORT


Rechteckimpuls: ( ) {

( ) 1 0 ( ) ( ) linear )+ Zeitinvarianz: * ( Impulsantwort: ( )


( )

( ) Zeitinvariant

) ( ) ( ) ( ): gerade ( ) ( ): ungerade ( ) ( ) Darstellung Betrag & Phase: ( ) ( ) ( ) - bei reellen Systemen: ( ) ( ) | ( )| | ( )| Bei stabilen LTI-Sys gilt: ( ) ( ) Einschaltvorgang: ( ) ( ) (wenn BIBO-stabil) Gleichmssige Stetigkeit: Ist ( ) nicht stetig, ist das LTI-System nicht BIBO-stabil. ( ) ( ) ( ) ( ) Kaskadierung von LTI-Sys: ( ) ( ) ( ) Verallgemeinerung: Hermitesche Symmetrie:

( )

* ( )+ (

( )

Eingangssignal ist also Sequenz von Recheckimpulsen:

Theorem: Wenn ( ) absolut integrabel, dann ist gleichmssig stetig in .

Integration 2: Period. Faltung:

( )

WICHTIGE KORRESPONDE NZEN


Zeitbereich Laplacebereich ( ) ( )
( ( ) )

Gleichmssige Stetigkeit: - gleichmssig Ein Funktion ( ) ist auf dem Intervall , stetig, wenn es zu jedem ein nur von abhngiges ( ) gibt, so dass | ( )| | | ( ) , -. Bsp.: ( ) ist stetig, nicht gleichm. stetig Riemann-Lebeque Theorem: Absolute Integrabilitt Abklingen der FT mit

ANWENDUNG DE R FT AUF LTI-SYSTEME


Faltungsbeziehung: ( ) , -( ) ( ) ( ) ( )

Mult. in Zeitber.: Parseval-Relat.:

) ( ) ( ( ) ( ) | ( )| | |

ROC

( (

) )

PERIODISCHE SIGNALE AN LTI-SYSTEMEN


Spektr. period. Sig.: Period. Sig. haben ein Linienspektrum Poisson Summenformel: ( ) ( )

FT periodischer Funktionen: Die FT periodischer Funktionen ist nur nicht-null beiganzzahligen Vielfachen von .

ANWENDUNG DE R LT AUF LTI -SYSTEME


Kausalitt: ) ROC muss eine rechte Halbebene sein. ROC ist eine rechte Halbebene ( ) , kausal ROC ist eine rechte Halbebene jenseits des rechtesten Poles. BIBO-Stabilitt: Ein kausales LTI-System mit ( ) ist genau dann stabil, wenn der Realteil aller Pole negativ. -Achse stabil Zusammenschaltung von LTI-Systemen: parallel: seriell: ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) )( ) ( )

FOURIER -TRANSFORMATION
Klassen von Fourier-transformierbaren Funktionen: absolut integrable, quadrt. ( ) integrable & verallgem. Funkt.

EINSCHUB DISKRETE FT
entspricht , )+ Mit einer unitren Matrix, so gilt: entspricht [ ]

FT eines Inpulskammes: ist wieder ein Impulskamm { ( )} (

DEFINITION
( ( ) ) ( ) ( ) * ( )+ * (

LAPLACE -TRANSFORMATION MOTIVATION


( ) ( ) ( ) mit sind Eigenfunktionen von LTI-Systemen mit den zugehrigen Eigenwerten ( ).

EIGENSCHAFTEN
Eigenschaft Linearitt: zeitl. Spiegelung: Konjugation: Zeitverscheibung: Modulation: Differentiation: Integration: Zeit-Skalierung: ParsevalRelation: Multipl. in Zeitber: Faltung: Dualitt 1: Dualitt 2: Poisson-Summe: Zeitbereich ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | ( )| ( ) ( ) , -( ) ( ) ( ) ( ) Frequenzbereich ( ) ( ) ( ( (( (
(
| |

GANZ SPEZIELLES
| | (| ( )|) | | | ( )| Bei gerader Funktion kann u.U. das Integral einfach werden.

DEFINITION
, -( ) ( )

) ) ( )
)

IDEALISIERTE TIEFPAS SSYSTEME


verzerrungsfrei LTI, stabil, kausal, allpass, lineare Phase

) ))
( ) ( )

HARMONISCHE ANALYSE FOURIER -REIHEN


Fourier-Reihen sind eine Vereinfachung der FT fr period. Sig.

Verallgemeinerung der Fourier-Transformation: , ( )-( ) , ( ) -( )

TIEFPASS: KONST. BET RAG, LINEARE PHASE


Frequenzgang | | )| { | | ( ) Impulsantwort ( ) . ( )/

ANALYSE - UND SYNTHESEGLEICHUN GEN


Periodizitt: Fundam.-Periode: Grundfrequenz: ( ) ( ) (auch FP genannt)

KONVERGENZGEBIET (RO C)
| ( Pol-Nullstellen-Diagramm: Nullstellen: , Polstellen:

/ )| -( ) )

| ( ,

( ) Analyse: Synthese:

( ) ( ( ) ( ) .

( ) | ( )| keine Pole bei ( ) Signal endl. Lnge: | ( )| ( ) * ( ) + re-seitige Signale: ( ) * ( ) + li-seitige Signale: beidseitige Signale: ( ) Streifen um Die ROC muss ein senkrechter zusammenhngender Streifen sein und darf keine Polstelle beinhalten. Allgemein:

( )

EIGENSCHAFTEN DER FO URIE R-REIHE


Existenzbed.: 1. abs. Integrierbark.: | ( )| 2. endl. Anzahl Max und Min in einer FP 3. endl. Anzahl Sprnge in der FP ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) . / fr ger.

Sprungantwort ( ):

spezielle Formen: ( ) reell, gerade ( ) reell, gerade ( ) rein imaginr, ungerade ( ) reell, ungerade ( ) unger., rein imag. ( ) ungerade, ( ( )) ( ( )) . ( )/ ( ( )) ( ( ))

Tangente mit max. Steigung bei Tangente: hhere Grenzfrequenz Signalnderung rascher

EINIGE FOURIE R-TRANSFORMIERTE


Zeitbereich ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( ) ) ( ( ) ) Frequenzbereich ( )

Linearitt: Konj. kompl. F.: Reelle Funkt.: Spiegelung: gerade Funkt.: ungerade Funkt.: ung., harmon. F.: Zeitverschiebung: Differentiation: Integration 1:

UMKEHRUNG
( ) ( ) ( ) Kausalitt: Stabilitt:

Gibbs-Phnomen: 9% berschwingung ( ) nach rechts verschieben und fr zu Null setzen.

bei gebrochen-rationalen Funktionen: Partialbruchzerlegung

EIGENSCHAFTEN
Unterschied zur FT: erlaubt Transformation anklingender Signale der Form . ( ( ) ) ( ( ) )( ( ) )

TIEFPASS: IDEALER CO SINUSTIEFPASS


| ( { ( ) ( ) (
[ ](

Die (

) drfen sich nicht berschneiden. Also:

)| ( | | ) | |

kritische Abtastung

Zeitinvarianz: Gedchtnis: Stabilitt: Invertierbark.: Kausalitt: Realisierbark.:

* , -+ , * , gedchtnislos, iff * , -+ | , -| wenn | , -| wie bei analog wie bei analog wie bei analog

-+

, ( ,

-)

Anwendung auf zeitdiskrete LTI-Systeme: BIBO-Stabilitt: Einheitskreis , - re-seitig Kausalitt: mit grsstem Betrag , - , - , -, IIR-System: kausal, ( ) FIR-System: ( ) , , {

berabtastung ) ) Unterabtastung

ZEITDISKRETE LTI -SYSTEME


Impulsantw.: , Sprungantw.: Im Freq.-Ber.: , * , -+ ( , , - , ) ( ) , , , , - , , -

Zusam.-schalt.: wie analog

DISKRETE & SCHNELLE FT DISKRETE FOURIER -TRANSFORMATION


Ausgangslage: Periodisierung: Als F-Reihe: Signal , - endlicher Lnge , , - , - , -

Als Parallelschaltung von idealen Tiefpassfiltern mit lin. Phase: Aliasing Optimale Abtastfrequenz (Nyquistrate):

, - ( ) , ,

TIEFPASS: IDEAL, MIT PHASENVERZERRU NG


Frequenzgang | ( )| | ( )| [ ]( ) Phase ( ) ( ) ( )

Bandbreite:

einseitig:

ZEITDISKRETE SIGNALE ABTASTUNG & FT ZEIT -DISKRETER SIGNALE


Transformation: Rcktrafo: ( ) , ( ) , ( )

Systemeigenschaften: Parallelschaltung: wie analog Serienschaltung: wie analog | , -| Stabilitt: , Kausalitt: (wie analog) Gedchtnis: gedchtnislos, wenn , Beschreibung von LTI-Systemen ber Differenzengleichungen: Elemente: Addition Multiplikation Zeitverzgerung

, Umkehrformel: , Definition Diskrete Fouriertransformation: , , { { , , -

DFT als Matrix: Differenzen-Gl.: , , Koeff.-Umrechnung: /)


)

| (

)|

( )

Relative Freq.:

TIEFPASS: ZUSAMMENFASSUNG
Betragsschwankungen im Frequenzgang fhren in der Impulsantwort zu symmetr. liegenden, vor- und nacheilenden Echos von gleicher Amplitude und gleichem Vorzeichen. Phasenschwankungen im Frequenzgang fhren in der Impulsantwort zu symmetr. liegenden, vor- und nacheilenden Echos gleicher Grsse, aber mit verschiedenem Vorzeichen.

EIGENSCHAFTEN DER ZEIT-DISKRETEN FT


Existenz: -Periodizitt: Spektrum: | ( ( ( mit Period. Faltung: , - , Achtung: Faltung ( ) ( ( -periodisch! ) )|
(

Realisierung: , , - ,

/ /
( )

( (

) )

[ .

[ ] ,

, , -

) )

| , -| ( ) ( .

/]

FALTUNG MIT DE R DFT


Zyklische Faltung: ( )( ) , - , Lineare Faltung: , ( ) ( ) Ausgangslage: , ( ) ( ) , - ,- , Ziel: , - hat Lnge - kein Aliasing: Eigenschaften: i. Zero-Padding d. Signale , - , - auf Lnge ii. Berechnen -Punkt DFT von , - und , , - , iii. Produkt berechnen: , iv. Inverse DFT , - , - , Weil , ist , - fr die lin. Falt.

Faltung, wenn:

ABTAST-THEOREME IMPLEMENTIERUNG DIGI TALER SYSTEME

-TRANSFORMATION
* , -+ ( )
( )

EINIGE ZEIT -DISKRETE FT


, ,
* , -

, + ( , )

1 ( ) ) ) , , ) ) , ( ( , (
( )

Betracht. als FT: Rcktransform.: , ( ) | , |

( ( 2

) )

Konvergenz: beidseit. Signal

IDEALISIERTE ABTASTU NG

( , -

mit ( ) | | rechtsseit. Signal

linksseit. Signal

SCHNELLE FOURIER -TRANSFORMATION


, , , , -

ZEITDISKRETE SYSTEME
( ) ( ) * () ( )+ . ( ( / ) ( )) ( . /)

SYSTEMEIGENSCHAFTEN
Linearitt: * , * , -+ * , -+ , -+ * , -+ * , -+

evtl. in ROC evtl. in ROC Signal endl. Lnge: gesamte -Ebene mit evtl. Ausnahmen bei oder . Wichtige Eigenschaften: , , ( ) ( ) Linearitt , ( ) Zeitverschiebung , , ( ) ( ) Faltung

kompl. Add., kompl. Mult. zur Berechn. von , - fr ein . Gesamtaufwand Multiplikationen Additionen. Prinzip: Zerlegung der DFT mit Lnge in kleine DFTs Annahme: , - , Umformung:

-( ,
, -

-( ,
, -

spez. Umfor.: es folgt:

, -

, -

, -

nun gilt: Schlussendl.:

, , -

, , -

, , -

PRFUNG FOURIER-REIHEN ALS ENTW. IN EIN ONS


Folien fr graphische Faltung (offizielle Empfehlung) Laplace Trafo fr analytische, RLC-Schaltkreise Fourier Trafo fr numerische Auswertung (wegen FFT) TODO: Spezielle Bausteine aus bungen (z.B. Phasenmodulator) inkl. Fourier-Transformierter Integralgrenzen bei -Funktionen D/C-Wandler digital-continuous bungen & Prfungen durchschauen Faltung bei zeitdiskrete Transformation: von |
](

Durch einen solchen Vereinfachungsschritt ergeben sich folgende Komplexitten, weil nur zwei DFTs zu ber. sind: (. / So ergibt sich fr ( statt wie zuvor . . / ( ) ) die Komplexitt:

ABTASTTHEOREM ALS EN TW. IN EIN ONS


Interpolation: ( ) ( )
. ( . ( )/ ) ( ) )/

ENTWICKLUNG VON SIGN ALEN IN ONS ORTHOGONALE TRANSFOR MAT ION


Seien { } und { Es gilt nun fr beliebige Vektoren } zwei ONS in : und gilt: und : ] [ ] .

(
(

( )

Achsen beschriften! -+ , Zeitinvariant: g.d.w. * , Gedchtnis: setzen, argumentieren. ( ) BIBO-Stabilitt: Fr | , -| gilt | , -| Polynomdivision vor PBZ! Bei PBZ fr LT: Polstellen im komplex-konj. Ans.: ungerade-harmonisch: wenn geraden Differenzen-Gleichung aus ( ): 1. Bruch wegmultiplizieren 2. Beide Seiten mit multiplizieren Konvergenzgebiet -Trafo: umkehren mit . ( ) nicht abs. int. ROC -Trafo: Trick: Funktion konstruieren durch berlagerung von Sprungantworten und Impulsantworten Gerader und unger. Teil einer Funktion: ( ) ( ) ( )) und ( ) ( ( ) ( ( ) ( ) ( )) ( )

1.

{ | )

2. ( ) 3. Vollstndigkeit: ( ) blabla
[

bis

Residuensatz!

Fr die Beziehungen zwischen den Koeff Abb. eines Vektors [ ] [ im ONS { }

DRAFTS MODULATIONEN
Amplituden-Mod.: Frequenz-Mod.: ( )
( )

ins ONS { }

ZEITDISKRETE FT ALS ENTW. IN EIN ONS

( )
[ ((

(
))

)
(( ))]

Beispiel Konvergenzbereich bei Laplace-Rcktrafo: ( )


( )

( )

.( (

( )) ( ) )

( (

) )

( ( )

) )

DISKRETE FT ALS ENTW . IN EIN ONS

Analog definieren wir fr die umgekehrte Abb. die Matrix . Aus und folgt ( ) Aus folgt wobei Es gilt demnach , deshalb nennt man unitr. ( ) | ( )| Fr unitre Matrizen gilt: ( ) ( ) ( ) und ( ) ( ( )) weil Eine unitr Transformation ist normtreu, d.h., definiert man ) , so gilt fr unitres : und

Phasen-Modulation: ( ) Single-Sideband-Modulation:

( ) ( )

( )

( ) (

ANDERES MATH
Unitre Matrix: Rotation des Koordinatensystems Spalten orthonormal, komplexes Analogon zur orthogonalen M. ( ) Eulersche Relationen: ( ) Integralsinusfunktion: ( ) ( ) ( ) {

Rekonstruktion eines zeitdiskreten Signals: bei kritischer oder berabtastung (


( )

) (

| | | |

mit Hilbert-Trafo: ( )

ABTASTUNG
Abtastung (gehrt zu Fourier-Reihen) ( ) ( ) / ( ) ( ) | | | | | | | | | |

Anm.: (

ENTWICKLUNG VON FU NK TIONEN IN ONS


Betrachtung des Raumes der Fkt. fr die | ( )| Diesen Raum bezeichnen wir als ( ). Fr ( ) ( ) . ( ):

| |

( ) )0 .

/1

Sinc-Funktion ( ) Argument-Regeln: . / ( )

( )

| ( )|

( )

( ) sind orthogonal, wenn Zwei Funkt. . Es gilt: ( ( )) . Ein ONS fr ( ) ist ein Set von Funktionen * ( )+ so dass { Eine belieb. Funkt. kann im ONS * ( )+ dargestellt werden: ( ) ( ) ( ) so dargestellt Um zu zeigen, dass jede Funktion ( ) werden kann, gengt es zu zeigen, dass: ( ) ( ) | | | | Ein solches ONS * + , heisst vollstndig auf ( ), als wenn: ( ) ( ) | |

TRICKS AUS DER PRFU NGSVORBEREITUNG NEUES


Allgemein: Dirac-Delta: Ableitungen von durch partielle Int. lsen Abtastung: unbedingt idealisierte Abtastung einfhren ( ) ( ) Abtaster, : , . Einseitige Bandbreite: Breite d. Intervall fr das -Transformation: Auflsung, Rcktransformation: Erweiterung mit Realisierung: Ein- & Ausgangssig. einfhren, mit Nenner mult.

Trigonometrische Regeln: ( ) Weitere Spezialfunktionen!!


[ ](

ERINNERUNG PARTIALBR UCHZE RLEGUNG


( ) ( )( ) , ( )( , ( )( ( ) ))-

FT ALS ENTWICKLUNG I N EIN ONS

TRICKS & SO