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Transformation

Wir haben die Finiten Elemente bislang nur auf


Einheitsgebieten definiert.
Die tatsächlich verwendeten Elemente hängen jedoch von
der Geometrie des betrachteten Gebiets ab.

Die verwendeten Elemente müssen durch eine geeignete


Transformation auf das Einheitselement abgebildet werden.
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03.07.2019
187
Transformation von Dreiecken

Besonders einfach können Transformation von Dreiecken (und


Tetraedern) beschreiben werden.
Dies führt auf sog. affine Transformationen, die aus einer Verschiebung
und einer linearen Transformation zusammengesetzt sind.
Um eine Transformation zu definieren, müssen zunächst die Ecken jenen
des Einheitsdreiecks zugewiesen werden (Numerierung).
Affine Transformation: Kollinearität, Parallelität
3 und Teilverhältnisse bleiben erhalten

x1 1
3
1

2
2
x2 1 2

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188
Die inverse Transformation

Es ist einfacher, zunächst die Abbildung vom Einheitsdreieck auf


eine allgemeines Dreieck anzugeben, welche wir als Inverse der
gesuchten Transformation auffassen.
Der Nullpunkt wird dabei auf die Koordinaten des ersten Eckpunkts
abgebildet.
Der Punkt (1,0) wird auf den Punkt abgebildet.
Der Punkt (0,1) wird auf den Punkt abgebildet.

x3 3

T 1 1 , 2 
x1 1
3
1

x1

 2
x2 2
x2 1 2
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189
Die inverse affine Transformation

Die inverse Transformation ist eine affine Transformation


und daher von der Form (Translation + Deformation)
   
T 1
  
  x 0  A 
  ! 1
• Der Nullpunkt wird auf abgebildet. T  0,0   x 0  x
1
 !
• Der Punkt (1,0) wird auf den Punkt T 1,0   x  Ai1 ! xi2
1 1
i

• Der Punkt (0,1) wird auf den Punkt T 1  0 ,1  xi1  Ai 2  xi3
• Es folgt

  x11   x12  x11 x13  x11   1 


T 1
 
   1    2 1 1   
x2  x2    2 
 x2   x2  x2
3

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190
Die affine Transformation

Da die obige Transformation als Inverse definiert ist, erhalten


wir die umgekehrte Transformation der Form
   

T x   0  B x
durch Auflösen nach .
Dies ist möglich, da die Matrix offenbar invertierbar ist
(Spalten sind
 linear unabhängige Vektoren).
 
x  x1  A  
  
   A1  x  x1 
 
  A1 x1  A1 x
     
Es folgt T  x    A1 x1  A1 x  
 0   A1 x1 , B  A1 
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191
Finite Elemente vom Lagrange Typ auf
allgemeinem Dreieck
Mithilfe der affinen Transformation kann nun ein auf dem
allgemeinen Dreieck basierendes finites Element definiert
werden.
Die Lagrange Freiheitsgrade auf dem Dreieck werden
definiert über die Freiheitsgrade auf dem Standarddreieck,
 i

i  p    p 
   
durch
 T i
i 
  p  x    p  x   p T 
T
i
T T 1
      p i
T
T 1

 

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192
Basisansatzfunktion vom Lagrange Typ

Durch die affine Transformation werden Polynome eines


gegebenen Grades auf dem Dreieck auf Polynome des
gleichen Grades auf dem Standarddreieck abgebildet (und
umgekehrt).
Die Forderung

 iT  N T , j  x    δij
führt daher auf die Ansatzfunktion
 
N T ,i ( x )  N i  T  x  ,
für die gilt
  i
  N
T
i
T ,j j 1
 
 x      i  N  T  T    N   δij
 j
 
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Lineares finites Element auf allgemeinem
Dreieck
Als lineare Ansatzfunktion erhalten wir mit
N 1 1 , 2    1  1   2 N 2 1 , 2    1 N 3 1 , 2     2
und

i  x    Aij1 x1j  Aij1 x j
die Ansatzfunktionen
  
N  x    N 1
T ,1
 
  x    1    A1j1 x1j  A1j1 x j     A21j x1j  A21j x j 
  
N T ,2  x    N 2  
  x     A1j1 x1j  A1j1 x j
  
N T ,3  x    N 3  
  x     A21j x1j  A21j x j

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Lineare Ansatzfunktionen und baryzentrische
Koordinaten
Bemerkung: die Linearen Ansatzfunktionen auf einem
allgemeinen Dreieck heißen auch baryzentrische
Koordinaten und werden oftmals mit bezeichnet, wobei
der Index für die Transformation meist weggelassen wird.
Man schreibt also
 i  N T ,i  x1 ,x2  
Diese haben folgende Eigenschaften:
 1
 i

Auf jeder Seite des Dreiecks ist genau eine der Koordinaten
eine lineare Funktion die von 0 bis 1 läuft, während die
anderen verschwinden.
Der Schwerpunkt hat die Koordinaten .
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195
Quadratische Ansatzfunktionen auf
allgemeinem Dreieck
Die quadratischen Ansatzfunktionen folgen wiederum als
Produkte der linearen Ansatzfunktionen
„Eckentyp“ N T ,ii  x1 , x2    N T ,i  x1 ,x2    2 N T ,i  x1 ,x2    1
„Seitentyp“ N T ,ij  x1 ,x2    4 N T ,i  x1 ,x2   N T , j  x1 ,x2  
33

13
x1
23
11
12
22
x2

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196
Globale Stetigkeit (Assemblierung)

In einem Finite-Elemente-Netz müssen (wie beim Stab)


Freiheitsgrade aneinander gekoppelt werden, damit die
Lösungsfunktionen global stetig wird.
Bei Dreiecken vom Lagrange-Typ wird dies erreicht, wenn
Freiheitsgrade auf gemeinsamen Seiten benachbarter
Dreiecke gekoppelt werden.

x1

x2
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197
Stetigkeit bei linearen Elementen


Die linearen Ansatzfunktion N T ,i
 x   sind auch jeweils lineare Funktionen
entlang der Dreieckseiten.
Lineare Funktionen auf den Seiten sind durch die Werte an zwei Punkten
eindeutig festgelegt.
Durch die Ansatzfunktionen
K ,2  L,1 
u KL ,21
 N  x   N  x  
K ,3  L ,3 
L, 2
u KL ,33
 N  x   N  x   L,3
K ,3
werden daher über die Element- x1
L
grenzen stetige Funktionen definiert.
K
K ,1

x2 L,1
K ,2

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198
Stetigkeit bei quadratischen Elementen

Bei quadratischen Elementen müssen zusätzlich noch die


zum Seitenmittelpunkt gehörigen Funktionen gekoppelt
werden, also u u
KL,2211 KL ,2313

 
u KL ,2211  N K ,22  x    N L ,11  x  
 
u KL ,2313  N K ,23  x    N L ,13  x  
K ,33  L ,33 
L, 23 L, 22
u KL ,3333
N  x    N  x   L,33
K ,33
x1 K ,13 L
Entsprechend muss natürlich auf K
L,13 L,12
anderen Seiten mit benachbarten K ,11
K , 23

Elementen verfahren werden. K ,12


L,11
x2 K , 22

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199
Affine Äquivalenz

• Die Dreieckselemente vom Lagrange-Typ lassen sich affin


aufeinander abbilden.
• Das heißt, dass die Freiheitsgrade auf gemeinsamen
Kanten unter affinen Abbildungen übereinstimmen.
• Dadurch kann die globale Stetigkeitseigenschaft durch
Kopplung der Freiheitsgrade hergestellt werden.
• Man spricht in diesem Fall von der Eigenschaft der
affinen Äquivalenz eines Elementtyps.
• Affine Äquivalenz ist eine sehr hilfreiche Eigenschaft zur
Erzeugung global stetiger Ansatzfunktionen.
• Hermite-Elemente sind zum Beispiel nicht affin
äquivalent.
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200
Affine Transformation von Lagrange-
Tetraedern
Für Tetraeder vom Lagrange-Typ gelten erneut fast identische
Eigenschaften und Formeln wie für die entsprechenden Dreiecke.
Auch diese sind affin äquivalent. Die affine Abbildung
    4
  
T 1   x 0  A   4 x
wird durch vier Forderungen festgelegt
 

!
T 1  0   x 0  x1
! 
x1 2 x 2 
T 1,0,0   x  Ai1  x
1 1
i
2
i 1
x3
3
!
T  0,1, 0   xi  Ai 2  xi3
1 1

! 3
T  0, 0,1  xi  Ai 3  xi4
1 1

 
4
T 1 
Es gilt  x1   x 2  x1 x3  x1 x 4  x1  
 1
1
  
1 1 1 1 1 1
  
 
1 3
T 1
   x12    x22  x12 x x
3
2
1
2 x  x    2 
4
2
1
2 2 2

 x1   x 2  x1 x33  x31 x34  x31   3 


 3  3 3 1

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201
Die affine Transformation

Davon abgesehen, dass wir es nun mit dreidimensionalen


Vektoren und -Matrizen zu tun haben, bleibt die
Definition der affinen Abbildung aus ihrer Inversen
unverändert:
  
T  x    A1 x1  A1 x

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202
Basisansatzfunktion vom Lagrange Typ

Auch bei der Definition der Basisfunktionen ist alles analog


zum Zweidimensionalen, also
 
N T ,i ( x )  N i  T  x 
Beispiel linearer Ansatzfunktionen

N T ,1  x    1    A1j1 x1j  A1j1 x j     A21j x1j  A21j x j     A31j x1j  A31j x j 

N T ,2  x     A1j1 x1j  A1j1 x j
Quadratische Ansatzfunktionen
 T ,i  T ,i 
N  x   N  x   2 N  x   1
T ,ii

T ,ij  T ,i  T ,j 
N  x   4 N  x  N  x 

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203
Globale Stetigkeit (Assemblierung)

Bei Tetraedern vom Lagrange-Typ wird die globale Stetigkeit


dadurch erreicht, dass Freiheitsgrade auf gemeinsamen
Flächen benachbarter Tetraeder gekoppelt werden.

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204
Transformation von Vierecken

Auch um eine Transformation für Vierecke zu definieren,


müssen zunächst die Ecken jenen des Einheitsquadrats
zugewiesen werden (Numerierung).

01

x1 1
11
01 11

00

10 00
x2 10  2

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205
Die inverse Transformation

• Es ist wieder einfacher, zunächst die Abbildung vom


Einheitsquadrat auf eine allgemeines Viereck anzugeben.
• Neben der Forderung, dass die Ecken entsprechend
aufeinander abgebildet werden sollen, wird auch
gefordert, dass die Kanten auf Geraden abgebildet
werden.
• Es gibt außer für Parallelogramme im allgemeinen keine
affine Transformation zwischen Quadrat und Viereck.
• Einer affinen Transformation nahe kommt die sogenannte
bilineare Transformation.

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206
Bilineare Transformation für konvexe
Vierecke
Wir wählen hierfür einen bilinearen Ansatz und finden
        
T 1 1 , 2   x 00  1  x10  x 00    2  x 01  1  x11  x 01    x 00  1  x10  x 00  
   
 x 00 1  1 1   2   x101 1   2   x 01 1  1   2  x111 2
   
 x 00 N 11 1 , 2   x10 N 21 1 , 2   x 01 N 12 1 , 2   x11 N 22 1 , 2 

x11
 
x11  x 01
 
1  x11  x 01 

x 01     
 1  x11  x 01    x 00  1  x10  x 00   
 1   3 8   0,375  
    x 01
  2   5 8   0, 625 
 
x 01  x 00      
 2 x 01  1  x11  x 01    x 00  1  x10  x 00   

  
x10  x 00 x10
  
x 00 1  x10  x 00 

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207
Bilineare Transformation für konvexe
Vierecke
• Die oben konstruierte inverse Transformation ist für
konvexe Vierecke (keine einspringende Ecke) invertierbar.
• Allerdings lässt sich die entsprechende Transformation
in der Regel nicht geschlossen darstellen.
nicht konvex
• Für die Numerik ist das zumeist kein größeres Problem,
da die Inverse nur an einzelnen Punkten (den Integra-
tionspunkten) benötigt wird.
• An diesen Punkten lässt sich die Lösung wegen der
„beinahe“ Affinität sehr gut mit iterativen numerischen
Verfahren, wie dem Newton-Verfahren, ermitteln.

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208
Ansatzfunktionen für konvexe Vierecke

Die Definition der Lagrangeschsen Ansatzfunktion für


Vierecke ist völlig analog wie für die Dreiecke, und zwar
 
N (x)  N  T  x 
T ,i i

Damit folgt wie gewünscht


  i
  N
T
i
T ,j j 1
 
 x      i  N  T  T    N   δij
 j
 
Beachte:
• Die so definierten Ansatzfunktionen sind keine Polynome.
• Auf jeder Seite des Quadrats sind sie jedoch Polynome
entsprechenden Grads.

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209
Globale Stetigkeit (Assemblierung) für
Vierecke
Da mit der Inversen der bilinearen Transformation Die
Freiheitsgrade (Auswertungspunkte) entlang gemeinsamer
Seiten gleich abgebildet werden, kann globale Stetigkeit
wiederum durch Kopplung von Freiheitsgraden entlang
gemeinsamer Kanten erreicht werden.
Bsp.: Serendipity Element

x1

x2

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210
Isoparametrische Elemente

Wir haben gesehen, dass für die Definition des konvexen


Vierecks die bilinearen Ansatzfunktionen verwendet wurden
   
T 1 1 , 2   x 00 N 11 1 , 2   x10 N 21 1 , 2   x 01 N 12 1 , 2   x11 N 22 1 , 2 

Für bilineare FE sprechen wir daher von isoparametrischer


FEM. (von griechisch isos = gleich)
Für höhere quadrilaterale Elemente wird die Verwendung
von Vierecken hingegen als subparametrisch (von lateinisch
sub = unter) bezeichnet, da die Geometrie mit niedrigerem
Polynomgrad beschrieben wird als das Verschiebungsfeld.

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211
Isoparametrische Elemente höherer Ordnung

Auch die isoparametrischen Lagrange-Elemente höherer


Ordnung sind jeweils von der Form
s

T 1 1 , 2    x i N i 1 , 2 
i 1

wobei die Auswertungspunkte der Freiheitsgrade sind und


die den Bildern dieser Punkte auf dem
Einheitsquadarat ( ) entsprechenden

x    4
7 1
x
Basisfunktionen bezeichnen.
3
x
  
4 7 3
x1
 
x8 x9   9 
x6 8  6

 5  2
 1 2
x1  
 x2
x5 x2
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212
Isoparametrische Elemente

Isoparametrische Viereckselemente unterschiedlicher


Ordnung

Bilinear Quadratisch Serendipity

Isoparametrische FE basierend auf Spline-Funktionen sind


aktuelles Forschungsthema. Dadurch soll der „Flaschenhals“
vom CAE Programm (Splines) zur meist auf geraden
Elementen basierenden FE-Rechnung reduziert werden.
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213
Hexaederelemente

Für Hexaederelemente vom Lagrange-Typ übertragen sich


die meisten Ansätze zwanglos vom Zwei- aufs
Dreidimensionale.
s

T 1 , 2 ,3    x i N i 1 , 2 ,3  
1
3
i 1


T 1  
2

1

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214
Globale Stetigkeit (Assemblierung) für
Hexaeder
Globale Stetigkeit wird durch Kopplung von Freiheitsgraden
entlang gemeinsamer Seitenflächen erreicht werden.
Bsp.: Trilineares Element

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215
Bemerkung zum Assemblieren

Das Assemblieren erfordert in der Praxis geeignete Element-


und Knotennumerierungen, welche über die Eigenschaften
der Massen- und Steifigkeitsmatrizen entscheiden.
Ziel ist es dabei, dass die Matrizen eine möglichst schmale
Bandstruktur um die Diagonale haben.
Das wird erreicht, indem Elemente, die durch Assemblierung
verbunden sind, möglichst auch nicht zu weit voneinander
entfernte Nummern besitzen.
Auf diese technischen Aspekte der Assemblierung werden
wir hier nicht näher eingehen.
Allerdings betrachten wir noch Spezifika für die
Elastizitätstheorie.
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216
Spezifisches zur Elastizität 2

Um die Elementsteifigkeit für die Elastizität


herzuleiten, müssen wir etwas
ausführlicher in die Definition der
Vektorbasis für das Verschiebungsfeld
1
schauen.
Die Vektorbasisfunktion auf den
allgemeinen Elementen wird entlang des 3
globalen Koordinatensystems ausgerichtet. 3
Dieses Vektorfeld wird unabhängig von der
Orientierung und Form des Dreiecks auf
das entsprechende Basisfeld im
Einheitselement abgebildet.

1 2

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217
Spezifisches zur Elastizität

Auf dem Einheitselement werden Vektoransatzfunktionen


definiert
  durch
 
 
N d ,i     N d    ei  
Die Komponenten dieser Felder sind
 
N d ,i
k     N    
d
ik .

Beachte: Im Weiteren stehen


• kleine Indizes für Raumrichtungen und
durchlaufen 1,2,3
• kleine Indizes für die Freiheitsgrade und
durchlaufen 1,…,s (Anzahl Basisansatzfunktionen je
Element)
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218
Spezifisches zur Elastizität

Die Vektorfunktion auf der allgemeinen Geometrie ist also


definiert durch
 K ,d ,i   
N  x   N d  T K  x  ei
und in Koordinatendarstellung
 K 
k  x    ik N  T  x 
K ,d ,i d
N
Durch die globale Ausrichtung ist
die Stetigkeit sichergestellt,
wenn sie für die Basisfunktionen gilt...

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219
Stetigkeitsmatrix

Wie im Stabbeispiel nutzen wir eine Matrix zur Verknüpfung


der Knotenfunktionen zu stetigen Ansatzfunktionen. Für die
skalaren Basisfunktionen seien (Summationskonvention)
 
u J  x   C JK ,d N K ,d  x 
stetige Ansatzfunktion ( durchläuft Anzahl aller Elemente,
die Anzahl unabhängiger stetiger Ansatzfunktionen, die
Anzahl Knoten je Element).
Für die Vektoransatzfunktionen wird die Stetigkeit hergestellt
durch
     
u J ,i  x   u J  x  ei bzw. u J ,i k  x    ik u J  x 
  
 C JK ,d N K , d  x   ei   ik C JK ,d N K ,d  x  
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220
Elementsteifigkeitsmatrizen

Mit der Stetigkeitsmatrix erhalten wir folgende Form für


die Steifigkeitsmatrix
   
A I , m ; J , n   u J , m  x  :  : u I , n  x  d 

 J ,m  I ,n 
  C jikl  x  u l ,k  x  u i , j  x  d 

  
  C jikl  x   ml C JK ,d N K ,d ,k  x    ni C IL ,e N L ,e , j  x  d 

  
  C jnkm  x  C JK ,d N K ,d ,k  x   C IL ,e N L ,e, j  x  d 

 C JK ,d C IL ,e AK ,d , m ; L ,e,n
 K ,d  
mit A
K ,d ,m ; L ,e,n
  C jnkm  x  N ,k  x   N , j  x   d 
L ,e


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221
Ableitungen der Formfunktionen

Zur Berechnung der Elementsteifigkeitsmatrizen


  
AK ,d ,m ; L ,e,n   C jnkm  x  N K ,d ,k  x   N L ,e , j  x   d 

wird wiederum von der Transformation auf das


Standardelement Gebrauch gemacht.

Dafür wird einerseits der Transformationssatz für Integrale


benötigt und andererseits die Ableitung der Formfunktionen
durch jene des Basiselements ausgedrückt.

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03.07.2019
222
Ableitungen der Formfunktionen

 K 
Die Ansatzfunktionen sind von der Form N K ,d
(x)  N T  x 
d

Für die partiellen Ableitungen gilt folglich


K ,d 
 N ( x ) N d  j
N ,i ( x ) 
K ,d

xi  j xi
 j
Die Matrix x sind dabei die Koordinaten der Jacobimatrix
i
der Transformation
DT i
J  J ij 
Dx x j
   
Wir schreiben daher N K ,d
,i ( x )  N d
,j ( x )J ji ( x )

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223
Erinnerung Transformationssatz für Integrale

Es sei ein offenes Gebiet und sei


eine invertierbare Abbildung. Für eine
integrierbare Funktion gilt dann
    

 M 
f  x  dx   f      det D   d
M

Im Finite-Elemente Fall ist das offene Gebiet der


Einheitspolyeder , und die Abbildung die inverse
Transformation . Wir bezeichnen den allgemeinen
Polyeder mit . Damit erhalten wir
        

TK
f  x  dx  
TE
f T  K 1
   det J   d     
1

TE
 
f x  det J  d 
1

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224
Steifigkeitsmatrix

Für die Elementsteifigkeitsmatrizen gilt wieder, dass die Einträge nur


dann ungleich Null sind, wenn die Basisfunktionen zum selben Element
gehören, wenn also . Das Integral kann nun durch
Variablentransformation auf das Einheitsgebiet zurückgeführt werden:
   
AK ,d ,m ; L ,e ,n   KL  C jnkm  x  N K ,d ,k  x   N L ,e , j  x  dx
TK

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Steifigkeitsmatrix

Für die Elementsteifigkeitsmatrizen gilt wieder, dass die Einträge nur


dann ungleich Null sind, wenn die Basisfunktionen zum selben Element
gehören, wenn also . Das Integral kann nun durch
Variablentransformation auf das Einheitsgebiet zurückgeführt werden:
 K ,d   
A K , d , m ; L ,e , n
  KL  C jnkm  x  N ,k  x   N , j  x  dx
L ,e

TK
       
  KL  C jnkm
TE
     
x  N ,k x  N ,k x  det J  d 
K ,d L ,e 1
    

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Steifigkeitsmatrix

Für die Elementsteifigkeitsmatrizen gilt wieder, dass die Einträge nur


dann ungleich Null sind, wenn die Basisfunktionen zum selben Element
gehören, wenn also . Das Integral kann nun durch
Variablentransformation auf das Einheitsgebiet zurückgeführt werden:
   
AK ,d , m ; L,e ,n   KL  C jnkm  x  N K ,d ,k  x   N L ,e, j  x  dx
TK
       
  KL  C jnkm
TE
        
x  N ,k x  N ,k x  det J
K ,d L ,e K 1
 d  
         
  KL  C jnkm
T E
 x   N   J  x   N   J  x   det J   d
d
,o
K
ok
e
,p
K
pj
K 1

Falls die elastischen Eigenschaften nicht vom Ort abhängen gilt


 K    K    
A K ,d ,m ; L ,e,n d
    
  KL C jnkm  N ,o  J ok x  N , p  J pj x  det J
e
    
K 1
 d  
TE
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227
Ableitung der affinen Transformation

Bei affin äquivalenten Elemente sind die Jacobimatrix und


ihre Inverse konstant, denn
   
T 1
  
  x 0  A   xi  xi1  Aij j

  
T  x    A1 x1  A1 x  i  Aij1 xi0  Aij1 x j
Daraus folgt leicht
i   Aik1 xk  xk
J ij    Aik1  Aik1kj  Aij1
x j x j x j
und ebenso
xi
J ij1     Aij
 j
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228
Steifigkeitsmatrix bei affinen
Transformationen
Im Falle affiner Transformationen und homogenem Material
kann daher direkt mit Elementsteifigkeitsmatrizen der
Basiselemente gearbeitet werden
  
 N   N   d
K 1 K 1
A K , d , m ; L ,e , n
  KL C jnkm A
ok A
pj det A K d
,o
e
,p
E
T

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229
Basissteifigkeitsmatrizen für lineare
Dreieckselemente
Ansatzfunktionen Dreieck
N 1 1 , 2    1  1   2 N 2 1 , 2    1 N 3 1 , 2     2

N 1, j  1 N 2 , j  1 j N 3, j   2 j
N 1,1 N 1,2 N 2,1 N 2,2 N 3,1 N 3,2
Die Einträge der Basissteifig- N 1,1
1 1

1
0 0 
1
2 2 2 2
keitsmatrix berechnen sich 1 1 1 1
N 1,2  0 0 
durch 2 2 2 2
  1 1 1 1

 N   N  d 
d e E N 2,1   0 0
,o ,p
2 2 2 2
T E N 2,2 0 0 0 0 0 0
N 3,1 0 0 0 0 0 0
Sie hat folgende Form N 3,2 
1

1

1
0 0
1
2 2 2 2

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230
Nicht affine Transformationen

Für den allgemeinen Fall (nicht affine Transformation,


inhomogenes Material) ist die Steifigkeitsmatrix gegeben als
      
A K ,d ,m ; L ,e ,n

T E

  KL  C jnkm T K 1
  N   J   N   J   det J   d
d
,o ok
e
,p
K
pj
K 1

Diese Integrale (und jene für die Massenmatrix und den


Kraftvektor) sind in der Regel nicht analytisch berechenbar.
Sie werden näherungsweise durch numerische Integration
berechnet.

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