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Numerische Integration

Wir sind der numerischen Integration (Quadratur) bislang nur


abstrakt oder in sehr einfachen eindimensionalen Beispielen
begegnet.

Erinnerung: Allgemein wird eine Quadraturformel durch eine


Anzahl von Auswertungspunkten und Gewichten
festgelegt, so dass das Integral einer Funktion durch eine
Summe approximiert wird:
 l
int
n 1

 f (x) d    w f  x 
l

 l 0

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03.07.2019
230
Eindimensionale Quadraturformeln

Die vielleicht einfachste Quadraturformel ist die


Mittelpunktsregel
n 1int
w  b  a 
0
x 0

 a  b
2
b
 ab

a
f ( x) d x  (b  a) f 
 2 

Die nächsthöhere die Trapezregel


nint  2 w0  w1 
b  a 
x 0  a, x1  b
2
b
f  a   f b 

a
f ( x) d x  (b  a )
2
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03.07.2019
231
Eindimensionale Newton-Côtes Quadratur

Die Trapezregel gilt als einfachste der sogenannten Newton-


Côtes Quadraturformeln.
Hierbei werden die Integrationspunkte auf einem Intervall
äquidistant gewählt. Für Teilintervalle sind also
ba
x l  a  l  h , l  0,..., n h …
n
Um die bei der Newton-Cotes-Quadratur auftretenden
Gewichte zu verstehen, erinnern wir uns an die
Interpolationseigenschaften der Lagrange-Polynome

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03.07.2019
232
Interpolation mit Lagrange Polynomen

Die Lagrange Polynome sind definiert


durch
n
x  x j
lin  x    i
j 0 x  x
j

j i

Sie erfüllen die Forderung lin  x j    ij


Für eine Funktion auf dem Intervall
ist
n
f̂ n
 x    f  xi  lin  x 
i 0

eine Interpolation der Funktion mit


Polynomen unterschiedlichen Grades.

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03.07.2019
233
Newton-Côtes Quadratur

Die Idee der Newton-Côtes Quadratur ist es, statt der


Funktion die Interpolierte zu integrieren, was liefert
b b b n n b

 f ( x) d x   fˆ n ( x) d x    f  xi  lin  x  d x    lin  x  d x f  x i 
a a a i 0 i 0 a

Dies ist offenbar von der Form


nint 1

 wi f  xi 
l 0
b

mit den Gewichten w   lin  x  d x. i

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03.07.2019
234
Eigenschaften der Newton-Côtes Quadratur

Man beachte, dass ein Polynom vom Grad durch


seine Werte an Stützwerten eindeutig festgelegt ist.
Das heißt,
1. dass die -te Interpolation eines solchen Polynoms das
Polynom selbst ist,
n
p̂ n
 x    p n  xi  lin  x   p n  x  ,
i 0

2. und dass folglich die Newton-Côtes-Quadratur für ein


solches Polynom exakt ist,
b n b

 p n
( x ) d x    li
n
 x  d x p n
 x i
.
a i 0 a

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235
Die Newton-Côtes Gewichte

Die Gewichte der Newton-Côtes Quadratur finden sich in


Büchern und Tabellenwerken. Die ersten 4 Sätze für das
Intervall sind in der folgende Tabelle angeführt:
n Name Stützstellen 𝒊
Gewichte 𝒊

1 Trapezregel

Keplersche Fassregel,
2
Simpson Regel
3/8-Regel,
3
Pulcherrima
Milne-Regel,
4
Boole-Regel

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03.07.2019
236
Die Newton-Côtes Quadratur für allgemeine
Intervalle
Durch die bereits bekannte affine Transformation
xa
T ( x)  T 1 ()  a    b  a 
ba

können wir via Variablentransformation die Integration über


jedes Intervall auf eine über das Einheitsintervall
zurückführen
b 1 1

 f ( x ) d x   f (T 1 ( ))  T 1 ( ) d    b  a   f (T 1 ( )) d 
a 0 0

So kann direkt auf die Standardauswertungspunkte und


Gewichte zurückgegriffen werden.

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03.07.2019
237
Die Newton-Côtes Quadratur für allgemeine
Intervalle
Alternativ ergeben sich die Integrationspunkte und Gewichte
für das Intervall als
x l  a  l  b  a  x l
 T 1 (l ) 
und
wl   b  a  l  wl  lT 1 
Wie wir später sehen werden, gelten analoge Formeln auch
für die Integration höherdimensionaler FE.

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03.07.2019
238
Gauß-Quadratur

Die Newton-Côtes Quadratur kann mit Integrationspunkten


Polynome vom Grad exakt integrieren.
Mit einem Ansatz von Gauß können jedoch sogar mit
Integrationspunkten Polynome vom Grad exakt integriert
werden.
Die Idee dabei ist, dass ein Polynom vom Grad durch
Größen (nicht notwendig Werte an Auswertungspunkten)
eindeutig festgelegt ist.
Bei der Gaußquadratur werden daher neben den -Gewichten
auch die Lage der -Punkte als freie Parameter eingeführt und
müssen berechnet werden.

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03.07.2019
239
Beispiel: Gaußquadratur für 2
Integrationspunkte
Vorbemerkung: Als Standardintervall für die Gaußquadratur
wird meist das Intervall betrachtet. Eine Umrechnung
auf andere Intervalle (insbes. natürlich auch für ) erfolgt
wiederum durch Substitution.

Ziel: Festlegung von zwei ( ) Integrationspunkten


und dazugehörigen Gewichten , so dass für jedes
Polynom vom Grad höchstens (also ) gilt
1

 p  x  dx  w1 p  x1   w2 p  x 2 
1

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240
Gleichungssystem

Der Raum der Polynome von Höchstgrad 3 ist


vierdimensional. Wir können daher vier linear unabhängige
Basispolynome wählen und die Gleichung dafür auswerten.
Wir wählen die sogenannten Monome .
Dann erhalten wir das 1
Gleichungssystem
p  x   1: w1 1  w2 1   1 dx  2
1
1
p  x  x: w  x  w  x   x dx  0
1 1 2 2

1
1
2
p  x  x : 2
w  x
1

1 2
 w  x
2
 x
2 2 2
dx 
1
3
1
p  x  x : 3
w  x
1

1 3
 w x
2
 x
2 3 3
dx  0
1
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241
Lösung des Gleichungssystems

Das nichtlineare Gleichungssystem für 4 unbekannte lässt


sich relativ leicht elementar lösen.
w1  w2  2 1
w2 2
w  x w  x  0
1 1 2 2
 2  2  x   1 x
1
w2
 1  w1  w2  a  w
2 w1
w  x
1
 1 2
 w x
2

2 2
  3
3
w2 2 3 b
w  x 
1 1 3
w 2
 x 
2 3
0  4  4   x 
1 3
  1 x  x1   x 2
w
1 und  a   w1  w2 1 c
2 1
c in  3  2  x1  
2
 xi    0,57735027
3 3

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03.07.2019
242
Gauß-Legendre-Quadratur

Das obige Vorgehen ist für höhere Integrationsformeln


sehr aufwendig.
Die Theorie der Gaußquadratur benutzt statt der Monome
die sogenannten Legendre-Polynome (nächste Folie).
Man spricht deshalb auch von der Gauß-Legendre-
Quadratur.
Die Integrationspunkte der Gaußquadratur vom Grad
sind die Nullstellen des -ten Legendre-Polynoms.

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03.07.2019
243
Legendre Polynome

Von Geek3 - Eigenes Werk, CC


BY-SA 3.0,
https://commons.wikimedia.org/w
/index.php?curid=8470811

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03.07.2019
244
Gaußpunkte und Gewichte

Für die Integrationspunkte der Gauß-Legendre-Quadratur


(Gaußpunkte) und Gewichte auf verweisen wir
wiederum auf die Literatur. Die ersten 4 Sätze sind
n Stützstellen 𝒊
Gewichte 𝒊

1
   
2

   
3

     
       
4 ,
 

+%

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245
Zusammenfassung Quadratur

Offenbar ist die Gaußquadratur ungleich effizienter als die


Newton-Cotes-Quadratur, da sie mit Stützstellen
Polynome vom Grad exakt integriert.
Die Gauß-Legendre-Quadratur hat sich im FE-Bereich fast
universell durchgesetzt, so dass oftmals statt von
Integrationspunkten von Gaußpunkten gesprochen wird.
Für die höherdimensionalen Quadraturformeln beschränken
wir uns daher auf die Verallgemeinerung der Gaußquadratur.

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246
Mehrdimensionale Quadratur

Das Prinzip der Gaußquadratur, dass die Stützstellen und


Gewichte aus nichtlinearen Gleichungen für die exakte
Integration von Basispolynomen ausgerechnet werden, lässt
sich auch im Zwei- und Dreidimensionalen anwenden.
Für Rechteckelemente und Hexaeder werden jedoch meist
die Integrationspunkte, die sich aus Kombination der Punkte
auf den einzelnen Achsen ergeben verwendet (entspricht
geschachtelter Integration in den Raumrichtungen).

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247
Gaußpunkte Rechteckelemente

Aus (Tensor-)Produkten der


eindimensionalen Gaußquadratur
erhaltene Integrationspunkte
unterschiedlicher Ordnung.

Die Darstellung nimmt Bezug


auf das Standardquadrat
.
In unserer Terminologie des
Standardelements sind
und .
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248
Gauß-Quadratur für Dreiecke

Für Dreiecke sind die folgenden Integrationspunkte und


Gewichte üblich: ( und )

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249
Numerisch integrierte Steifigkeitsmatrizen

Mit der Stetigkeitsmatrix hat die Steifigkeitsmatrix


folgende Form
AIJ ,mn  C JK ,d C IL ,e AK ,d ,m ; L ,e,n
wobei
     
A K ,d ,m ; K ,e,n
 C jnkm  N
E
d
,o   J   N   J   det J   d
K
ok
e
,p
K
pj
K 1

Mit den Quadraturformeln folgt


nint l l l l l
A K ,d ,m ; K ,e,n
 C jnkm  w N
l 1
l d
,o   J   N   J   det J  
K
ok
e
,p
K
pj
K 1

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03.07.2019
250
Zusammenfassung

Als numerische Quadratur in FE-Programmen kommt vor


allem die Gaußquadratur in Frage.
Die Ordnung muss hoch genug gewählt werden, dass die
Ansatzfunktion (Massenmatrix) und ihre Ableitungen
ausreichend genau integriert werden.
Höhere Quadraturformeln erhöhen den numerischen
Aufwand, ohne die Genauigkeit merklich zu verbessern.
Vor allem für explizit in der Zeit integrierende FE-Codes wird
bisweilen auch die sogenannte reduzierte Integration
verwendet, bei der nicht alle Gaußpunkte berücksichtigt
werden.
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03.07.2019
251
Massenmatrix

Wir haben uns seit einigen Vorlesung vornehmlich auf den


statischen Fall konzentriert, bei dem dynamische Anteile
keine Rolle spielen.
Im dynamischen Fall führt das Galerkinverfahren auf das
Differentialgleichungssystem
Beachte: Im Kapitel zum
M I ,n; J , m uJ ,m  t   AI ,n; J ,mu J ,m  t   FextI ,n Galerkinverfahren durchliefen die
großen Indizes alle
mit der Massenmatrix Ansatzfunktionen. Hier
durchlaufen sie die skalaren
  
M I ,n; J , m     x  u J ,m l  x  u I ,n l  x d  Ansatzfunktionen, während die
 kleinen Indizes die
Raumrichtungen kennzeichnen.

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252
Massenmatrix

Wir führen auch die Massenmatrix auf


Elementmassenmatrizen zurück:
  
M I ,n; J ,m     x  u J , m l  x  u I , n l  x d 

  
    x   ml C JK ,d N K ,d  x   nl C IL ,e N L ,e  x d 

  
  mnC JK ,d C IL ,e    x  N K ,d  x  N L ,e  x d 

  mnC JK ,d C IL ,e M KL , de
   
Elementmassenmatrix M K , d ;L ,e   KL    x  N K ,d  x  N L,e  x dx
TK

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253
Basiselementmassenmatrix

Mit dem Transformationssatz wird auch die Elementmassenmatrix


durch Integration über die Standardpolyeder berechnet:
   K 1  
M K , d ; L ,e
  KL   T
TE

K 1
 N  
K ,d
 N  J
L ,e
 
 d    
Bei konstanter Massendichte kann dies wiederum im Vorfeld
berechnet werden
  K 1  
M K , d ; L ,e
  KL  N K ,d
 N  
K ,e
 J  d   
TE

Auch hier erfolgt die tatsächliche Berechnung mit numerischer


Integration. Das werden wir im Weiteren immer voraussetzen und
es wird meist nicht explizit erwähnt werden.

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254
Externer Kraftvektor

Für das Volumenintegral im externen Kraftvektor gilt alles


Obige in Analogie (siehe nächste Folie)
   

FextI ,n    f i  x , t     x  uK ,m  t  uiK ,m  x   uiI ,n  x  

    
C jikl  x  uK ,m  t  ulK,k,m  x  uiI, ,jn  x  d    ti  x , t  uiI ,n  x  dA
 N

Die Oberflächenkräfte erfordern noch einmal gesonderte


Aufmerksamkeit.

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255
Volumenanteil des Externer Kraftvektor

Für den Volumenanteil


     n  nD
K ,m  I ,n  


 fi  x , t     x  uK ,m  t  uiK ,m  x   uiI ,n  x   C jikl  x  
K  n 1
u K ,m   l ,k   i, j  x   d 
t u x u

berechnen wir die Anteile getrennt.


Der Anteil der Volumenkraft ist
    
 f i  x , t  uiI , n  x  d    f i  x , t  uiI ,n  x  dx
 TK
  
  f i  x , t   inC IK ,d N K ,d  x  dx
TK
  
C IK , d

TE

fn T K 1
  , t  N   det J
d K 1
d

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256
Weitere Volumenanteile der externen Kraft

Der Trägheitsanteil bei Beschleunigung der Ränder ist


 
K ,m  t  uiK ,m  x  d     
   x  u    x  uK ,m  t   mi C KJ ,d N J ,d  x  dx
 TK
   
 uK ,i  t  C KJ ,d   T    N   det J   d
K 1 J ,d K 1

TE

Der Steifigkeitsanteil der Ränder ist


  
  C jikl  x  uK ,m  t  ulK,k,m  x  uiI, ,jn  x  d 

   
 u K ,m  t   KL  C jikl  x   ml C KJ ,d N ,Jk,d x   ni C IL ,e N L ,e , j  x  dx
TK
    
 uK ,m  t   KLC KJ , d
C IL , e
C
T E
jnkm T   N   N   det J   d
K 1 d
,k
e
,j
K 1

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257
Kraftrandbedingungen

Wir haben bislang die Kraftrandbedingung


D definiert durch
v 
das Oberflächenintegral t
 D
 
I ,n 
 ti  x , t  ui  x  dA  N
 N

Dabei ist zu beachten, dass gekrümmte Ränder in der Regel


durch die Vernetzung nicht richtig abgebildet werden.

Dadurch kann das obige Integral oftmals formal gar nicht


ausgeführt werden.

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258
Behandlung der Kraftrandbedingunen

Um die Traktionskräfte in FE-Randbedingungen  D  hN 


umzuwandeln gibt es verschiedene Strategien. v t
 D
Wenn die Traktionskraft sinnvoll auf den 
genäherten Rand „projiziert“ werden kann, wird
 N
das Integral über den numerischen Rand
ausgeführt
 I ,n 
 i
t  x , t  ui  x  dA
 hN

Das ist zum Beispiel relativ gut möglich bei


konstanten Druckkräften, welche immer
orthogonal auf der Oberfläche stehen.

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