229

Numerische Integration

Wir sind der numerischen Integration (Quadratur) bislang nur

abstrakt oder in sehr einfachen eindimensionalen Beispielen
begegnet.

Erinnerung: Allgemein wird eine Quadraturformel durch eine

Anzahl von Auswertungspunkten und Gewichten
festgelegt, so dass das Integral einer Funktion durch eine
Summe approximiert wird:
 l
int
n 1

 f (x) d    w f  x 
l

 l 0

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230
Eindimensionale Quadraturformeln

Die vielleicht einfachste Quadraturformel ist die

Mittelpunktsregel
n 1int
w  b  a 
0
x 0

 a  b
2
b
 ab

a
f ( x) d x  (b  a) f 
 2 


Die nächsthöhere die Trapezregel

nint  2 w0  w1 
b  a 
x 0  a, x1  b
2
b
f  a   f b 

a
f ( x) d x  (b  a )
2
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231
Eindimensionale Newton-Côtes Quadratur

Die Trapezregel gilt als einfachste der sogenannten Newton-

Côtes Quadraturformeln.
Hierbei werden die Integrationspunkte auf einem Intervall
äquidistant gewählt. Für Teilintervalle sind also
ba
x l  a  l  h , l  0,..., n h …
n
Um die bei der Newton-Cotes-Quadratur auftretenden
Gewichte zu verstehen, erinnern wir uns an die
Interpolationseigenschaften der Lagrange-Polynome

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232
Interpolation mit Lagrange Polynomen

Die Lagrange Polynome sind definiert

durch
n
x  x j
lin  x    i
j 0 x  x
j

j i

Sie erfüllen die Forderung lin  x j    ij

Für eine Funktion auf dem Intervall
ist
n
f̂ n
 x    f  xi  lin  x 
i 0

eine Interpolation der Funktion mit

Polynomen unterschiedlichen Grades.

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233
Newton-Côtes Quadratur

Die Idee der Newton-Côtes Quadratur ist es, statt der

Funktion die Interpolierte zu integrieren, was liefert
b b b n n b

 f ( x) d x   fˆ n ( x) d x    f  xi  lin  x  d x    lin  x  d x f  x i 
a a a i 0 i 0 a

Dies ist offenbar von der Form

nint 1

 wi f  xi 
l 0
b

mit den Gewichten w   lin  x  d x. i

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234
Eigenschaften der Newton-Côtes Quadratur

Man beachte, dass ein Polynom vom Grad durch

seine Werte an Stützwerten eindeutig festgelegt ist.
Das heißt,
1. dass die -te Interpolation eines solchen Polynoms das
Polynom selbst ist,
n
p̂ n
 x    p n  xi  lin  x   p n  x  ,
i 0

2. und dass folglich die Newton-Côtes-Quadratur für ein

solches Polynom exakt ist,
b n b

 p n
( x ) d x    li
n
 x  d x p n
 x i
.
a i 0 a

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235
Die Newton-Côtes Gewichte

Die Gewichte der Newton-Côtes Quadratur finden sich in

Büchern und Tabellenwerken. Die ersten 4 Sätze für das
Intervall sind in der folgende Tabelle angeführt:
n Name Stützstellen 𝒊
Gewichte 𝒊

1 Trapezregel

Keplersche Fassregel,
2
Simpson Regel
3/8-Regel,
3
Pulcherrima
Milne-Regel,
4
Boole-Regel

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236
Die Newton-Côtes Quadratur für allgemeine
Intervalle
Durch die bereits bekannte affine Transformation
xa
T ( x)  T 1 ()  a    b  a 
ba

können wir via Variablentransformation die Integration über

jedes Intervall auf eine über das Einheitsintervall
zurückführen
b 1 1

 f ( x ) d x   f (T 1 ( ))  T 1 ( ) d    b  a   f (T 1 ( )) d 
a 0 0

So kann direkt auf die Standardauswertungspunkte und

Gewichte zurückgegriffen werden.

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237
Die Newton-Côtes Quadratur für allgemeine
Intervalle
Alternativ ergeben sich die Integrationspunkte und Gewichte
für das Intervall als
x l  a  l  b  a  x l
 T 1 (l ) 
und
wl   b  a  l  wl  lT 1 
Wie wir später sehen werden, gelten analoge Formeln auch
für die Integration höherdimensionaler FE.

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238
Gauß-Quadratur

Die Newton-Côtes Quadratur kann mit Integrationspunkten

Polynome vom Grad exakt integrieren.
Mit einem Ansatz von Gauß können jedoch sogar mit
Integrationspunkten Polynome vom Grad exakt integriert
werden.
Die Idee dabei ist, dass ein Polynom vom Grad durch
Größen (nicht notwendig Werte an Auswertungspunkten)
eindeutig festgelegt ist.
Bei der Gaußquadratur werden daher neben den -Gewichten
auch die Lage der -Punkte als freie Parameter eingeführt und
müssen berechnet werden.

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239
Beispiel: Gaußquadratur für 2
Integrationspunkte
Vorbemerkung: Als Standardintervall für die Gaußquadratur
wird meist das Intervall betrachtet. Eine Umrechnung
auf andere Intervalle (insbes. natürlich auch für ) erfolgt
wiederum durch Substitution.

Ziel: Festlegung von zwei ( ) Integrationspunkten

und dazugehörigen Gewichten , so dass für jedes
Polynom vom Grad höchstens (also ) gilt
1

 p  x  dx  w1 p  x1   w2 p  x 2 
1

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240
Gleichungssystem

Der Raum der Polynome von Höchstgrad 3 ist

vierdimensional. Wir können daher vier linear unabhängige
Basispolynome wählen und die Gleichung dafür auswerten.
Wir wählen die sogenannten Monome .
Dann erhalten wir das 1
Gleichungssystem
p  x   1: w1 1  w2 1   1 dx  2
1
1
p  x  x: w  x  w  x   x dx  0
1 1 2 2

1
1
2
p  x  x : 2
w  x
1

1 2
 w  x
2
 x
2 2 2
dx 
1
3
1
p  x  x : 3
w  x
1

1 3
 w x
2
 x
2 3 3
dx  0
1
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241
Lösung des Gleichungssystems

Das nichtlineare Gleichungssystem für 4 unbekannte lässt

sich relativ leicht elementar lösen.
w1  w2  2 1
w2 2
w  x w  x  0
1 1 2 2
 2  2  x   1 x
1
w2
 1  w1  w2  a  w
2 w1
w  x
1
 1 2
 w x
2

2 2
  3
3
w2 2 3 b
w  x 
1 1 3
w 2
 x 
2 3
0  4  4   x 
1 3
  1 x  x1   x 2
w
1 und  a   w1  w2 1 c
2 1
c in  3  2  x1  
2
 xi    0,57735027
3 3

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242
Gauß-Legendre-Quadratur

Das obige Vorgehen ist für höhere Integrationsformeln

sehr aufwendig.
Die Theorie der Gaußquadratur benutzt statt der Monome
die sogenannten Legendre-Polynome (nächste Folie).
Man spricht deshalb auch von der Gauß-Legendre-
Quadratur.
Die Integrationspunkte der Gaußquadratur vom Grad
sind die Nullstellen des -ten Legendre-Polynoms.

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243
Legendre Polynome

Von Geek3 - Eigenes Werk, CC

BY-SA 3.0,
https://commons.wikimedia.org/w
/index.php?curid=8470811

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244
Gaußpunkte und Gewichte

Für die Integrationspunkte der Gauß-Legendre-Quadratur

(Gaußpunkte) und Gewichte auf verweisen wir
wiederum auf die Literatur. Die ersten 4 Sätze sind
n Stützstellen 𝒊
Gewichte 𝒊

1
   
2

   
3

     
       
4 ,
 

+%

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245
Zusammenfassung Quadratur

Offenbar ist die Gaußquadratur ungleich effizienter als die

Newton-Cotes-Quadratur, da sie mit Stützstellen
Polynome vom Grad exakt integriert.
Die Gauß-Legendre-Quadratur hat sich im FE-Bereich fast
universell durchgesetzt, so dass oftmals statt von
Integrationspunkten von Gaußpunkten gesprochen wird.
Für die höherdimensionalen Quadraturformeln beschränken
wir uns daher auf die Verallgemeinerung der Gaußquadratur.

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246
Mehrdimensionale Quadratur

Das Prinzip der Gaußquadratur, dass die Stützstellen und

Gewichte aus nichtlinearen Gleichungen für die exakte
Integration von Basispolynomen ausgerechnet werden, lässt
sich auch im Zwei- und Dreidimensionalen anwenden.
Für Rechteckelemente und Hexaeder werden jedoch meist
die Integrationspunkte, die sich aus Kombination der Punkte
auf den einzelnen Achsen ergeben verwendet (entspricht
geschachtelter Integration in den Raumrichtungen).

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247
Gaußpunkte Rechteckelemente

Aus (Tensor-)Produkten der

eindimensionalen Gaußquadratur
erhaltene Integrationspunkte
unterschiedlicher Ordnung.

Die Darstellung nimmt Bezug

auf das Standardquadrat
.
In unserer Terminologie des
Standardelements sind
und .
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248
Gauß-Quadratur für Dreiecke

Für Dreiecke sind die folgenden Integrationspunkte und

Gewichte üblich: ( und )

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249
Numerisch integrierte Steifigkeitsmatrizen

Mit der Stetigkeitsmatrix hat die Steifigkeitsmatrix

folgende Form
AIJ ,mn  C JK ,d C IL ,e AK ,d ,m ; L ,e,n
wobei
     
A K ,d ,m ; K ,e,n
 C jnkm  N
E
d
,o   J   N   J   det J   d
K
ok
e
,p
K
pj
K 1

Mit den Quadraturformeln folgt

nint l l l l l
A K ,d ,m ; K ,e,n
 C jnkm  w N
l 1
l d
,o   J   N   J   det J  
K
ok
e
,p
K
pj
K 1

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250
Zusammenfassung

Als numerische Quadratur in FE-Programmen kommt vor

allem die Gaußquadratur in Frage.
Die Ordnung muss hoch genug gewählt werden, dass die
Ansatzfunktion (Massenmatrix) und ihre Ableitungen
ausreichend genau integriert werden.
Höhere Quadraturformeln erhöhen den numerischen
Aufwand, ohne die Genauigkeit merklich zu verbessern.
Vor allem für explizit in der Zeit integrierende FE-Codes wird
bisweilen auch die sogenannte reduzierte Integration
verwendet, bei der nicht alle Gaußpunkte berücksichtigt
werden.
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251
Massenmatrix

Wir haben uns seit einigen Vorlesung vornehmlich auf den

statischen Fall konzentriert, bei dem dynamische Anteile
keine Rolle spielen.
Im dynamischen Fall führt das Galerkinverfahren auf das
Differentialgleichungssystem
Beachte: Im Kapitel zum
M I ,n; J , m uJ ,m  t   AI ,n; J ,mu J ,m  t   FextI ,n Galerkinverfahren durchliefen die
großen Indizes alle
mit der Massenmatrix Ansatzfunktionen. Hier
durchlaufen sie die skalaren
  
M I ,n; J , m     x  u J ,m l  x  u I ,n l  x d  Ansatzfunktionen, während die
 kleinen Indizes die
Raumrichtungen kennzeichnen.

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252
Massenmatrix

Wir führen auch die Massenmatrix auf

Elementmassenmatrizen zurück:
  
M I ,n; J ,m     x  u J , m l  x  u I , n l  x d 

  
    x   ml C JK ,d N K ,d  x   nl C IL ,e N L ,e  x d 

  
  mnC JK ,d C IL ,e    x  N K ,d  x  N L ,e  x d 


  mnC JK ,d C IL ,e M KL , de
   
Elementmassenmatrix M K , d ;L ,e   KL    x  N K ,d  x  N L,e  x dx
TK

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253
Basiselementmassenmatrix

Mit dem Transformationssatz wird auch die Elementmassenmatrix

durch Integration über die Standardpolyeder berechnet:
   K 1  
M K , d ; L ,e
  KL   T
TE

K 1
 N  
K ,d
 N  J
L ,e
 
 d    
Bei konstanter Massendichte kann dies wiederum im Vorfeld
berechnet werden
  K 1  
M K , d ; L ,e
  KL  N K ,d
 N  
K ,e
 J  d   
TE

Auch hier erfolgt die tatsächliche Berechnung mit numerischer

Integration. Das werden wir im Weiteren immer voraussetzen und
es wird meist nicht explizit erwähnt werden.

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254
Externer Kraftvektor

Für das Volumenintegral im externen Kraftvektor gilt alles

Obige in Analogie (siehe nächste Folie)
   

FextI ,n    f i  x , t     x  uK ,m  t  uiK ,m  x   uiI ,n  x  

    
C jikl  x  uK ,m  t  ulK,k,m  x  uiI, ,jn  x  d    ti  x , t  uiI ,n  x  dA
 N

Die Oberflächenkräfte erfordern noch einmal gesonderte

Aufmerksamkeit.

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255
Volumenanteil des Externer Kraftvektor

Für den Volumenanteil

     n  nD
K ,m  I ,n  


 fi  x , t     x  uK ,m  t  uiK ,m  x   uiI ,n  x   C jikl  x  
K  n 1
u K ,m   l ,k   i, j  x   d 
t u x u


berechnen wir die Anteile getrennt.

Der Anteil der Volumenkraft ist
    
 f i  x , t  uiI , n  x  d    f i  x , t  uiI ,n  x  dx
 TK
  
  f i  x , t   inC IK ,d N K ,d  x  dx
TK
  
C IK , d

TE

fn T K 1
  , t  N   det J
d K 1
d

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256
Weitere Volumenanteile der externen Kraft

Der Trägheitsanteil bei Beschleunigung der Ränder ist

 
K ,m  t  uiK ,m  x  d     
   x  u    x  uK ,m  t   mi C KJ ,d N J ,d  x  dx
 TK
   
 uK ,i  t  C KJ ,d   T    N   det J   d
K 1 J ,d K 1

TE

Der Steifigkeitsanteil der Ränder ist

  
  C jikl  x  uK ,m  t  ulK,k,m  x  uiI, ,jn  x  d 

   
 u K ,m  t   KL  C jikl  x   ml C KJ ,d N ,Jk,d x   ni C IL ,e N L ,e , j  x  dx
TK
    
 uK ,m  t   KLC KJ , d
C IL , e
C
T E
jnkm T   N   N   det J   d
K 1 d
,k
e
,j
K 1

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257
Kraftrandbedingungen

Wir haben bislang die Kraftrandbedingung

D definiert durch
v 
das Oberflächenintegral t
 D
 
I ,n 
 ti  x , t  ui  x  dA  N
 N

Dabei ist zu beachten, dass gekrümmte Ränder in der Regel

durch die Vernetzung nicht richtig abgebildet werden.

Dadurch kann das obige Integral oftmals formal gar nicht

ausgeführt werden.

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258
Behandlung der Kraftrandbedingunen

Um die Traktionskräfte in FE-Randbedingungen  D  hN 

umzuwandeln gibt es verschiedene Strategien. v t
 D
Wenn die Traktionskraft sinnvoll auf den 
genäherten Rand „projiziert“ werden kann, wird
 N
das Integral über den numerischen Rand
ausgeführt
 I ,n 
 i
t  x , t  ui  x  dA
 hN

Das ist zum Beispiel relativ gut möglich bei

konstanten Druckkräften, welche immer
orthogonal auf der Oberfläche stehen.

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