Tensor Rechnung

H. K.
Iben
Tensorrechnung
Tensorrechnung
Von Prof. Dr.-Ing. habil. Hans Karl Iben
2., durchgesehene Auflage
B. G. Teubner Stuttgart· Leipzig 1999

Das Lehrwerk wurde 1972 begrOndet und wird herausgegeben von:
Prof. Dr. Otfried Beyer, Prof. Dr. Horst Erfurth,
Prof. Dr. Christian GroBmann, Prof. Dr. Horst Kadner,
Prof. Dr. Karl Manteuffel, Prof. Dr. Manfred Schneider,
Prof. Dr. GOnter Zeidler
Verantwortlicher Herausgeber dieses Bandes:

Prof. Dr. Karl Manteuffel
Autor:
Prof. Dr.-Ing. habil. Hans Karl Iben
Otto-von-Guericke-Universitat Magdeburg
ISBN-13: 978-3-519-00246-8 e-ISBN-13: 978-3-322-84792-8

DOl: 10.1 007/978-3-322-84792-8
Gedruckt auf chlorfrei gebleichtem Papier.
Die Deutsche Bibliothek - CIP-Einheitsaufnahme

lben, Hans Karl:
Tensorrechnung / von Hans Karl Iben.
[Verantw. Hrsg. dieses Bd.: Karl Manteuffel). -
2., durchges. Auf!. - Stuttgart; Leipzig: Teubner, 1999
(Mathematik fOr Ingenieure und Naturwissenschaftler)
Das Werk einschlieBlich aller seiner Teile ist urheberrechtlich geschOtzt. Jede Verwertung
auBerhalb der engen Grenzen des Urheberrechtsgesetzes ist ohne Zustimmung des Verlages
unzulassig und strafbar. Das gilt besonders fOr Vervielfaltigungen, Obersetzungen, Mikroverfil-
mungen und die Einspeicherung und Verarbeitung in elektronischen Systemen.
© 1999 B. G. Teubner Stuttgart· Leipzig

Softcover reprint of the hardcover 2nd edition 1999
Druck und Bindung: Druckhaus "Thomas MOntzer" GmbH, Bad Langensalza
Umschlaggestaltung: E. Kretschmer, Leipzig
Vorwort
Die Tensorrechnung entstand Anfang des 19. Jahrhunderts. Sie wird vor al-
lem in der Physik und im engeren Sinn in der Kontinuumsmechanik, in der
auch die nicht-newtonschen Fluide mit behandelt werden, angewendet. Der
Tensorkalkul ist eine wichtige Methode, urn physikalisch-technische Vorgiinge
mathematisch zu formulieren. Mit ihm lassen sich die Grundgleichungen der
Physik universell und fUr die numerische Behandlung geeignet darstellen. Die
physikalischen Vorgiinge sind dabei unabhiingig von der Wahl des benutzten
Koordinatensystems. Das Koordinatensystem paBt man oft den Riindern des
zu 16senden Problems an.
Der Tensorkalkul eignet sich auch zur Beschreibung von Stoffgleichungen
[Bac83] der Materialien und Fluide, die sich nichtlinear und nicht isotrop ver-
halten und bei denen groBe Verformungsgeschwindigkeiten oder Verformungs-
beschleunigungen auftreten.
Wiihrend in der Physik die tens orielle Darstellung der Gleichungen schon seit
langem ublich ist, setzt sie sich in der technischen Fachliteratur gegenwiirtig
erst durch.
Das vorliegende Buch geht auf Anregungen zuruck, die ich zum einen aus Vorle-
sungen meines verehrten Lehrers, Herrn Prof. em. Dr. W. Schultz-Piszachich,
und zum anderen aus meiner eigenen Lehrtiitigkeit an der Otto-von-Guericke-
Universitiit Magdeburg erhielt. Ais EinfUhrung in die Tensorrechnung erhebt
es selbstverstiindlich keinen Anspruch auf Vollstiindigkeit. Auf umfangreiche
technische Anwendungen der Tensorrechnung wurde bewuBt verzichtet; im Li-
teraturverzeichnis wird der Leser auf weitergehende und umfassendere Darstel-
lungen verwiesen.
Urn in der symbolischen Darstellung die Vektoren (Tensoren 1. Stufe) von
den hiiufig benutzten Tensoren 2. Stufe optisch zu unterscheiden, werden die
Vektoren mit einem Pfeil versehen. Die Tensoren 2. und h6herer Stufe werden
dagegen durch halbfette groBe Buchstaben gekennzeichnet. Dadurch wird dem
Anfiinger das Verstiindnis erleichtert.
Das Buch wendet sich vornehmlich an Ingenieur- und Physikstudenten. Gleich-
wohl kann es auch den Studenten der Mathematik sowie den Studenten fUr das
6 Vorwort
Lehramt Mathematik oder Physik als EinfUhrung dienen.

Die dargestellten Sachverhalte werden ausfiihrlich besprochen, urn den Leser
bei der Durcharbeit zu unterstiitzen. Die Losungshinweise enthalten ErUiute-
rungen zu den gestellten Aufgaben. Dennoch sollte die Arbeit mit diesem Buch
nicht nur im Lesen bestehen. Die Darbietung des Stoffes und die Fiille des
notwendigerweise zu vermittelnden Wissens erfordern oftmals eine kurze und
priignante Darstellung. Daher ist es ratsam, Herleitungen und Beweise nachzu-
vollziehen und Beispiele durchzurechnen, urn sich einerseits von deren Richtig-
keit zu iiberzeugen und urn andererseits den Umgang mit der Indexschreibweise
zu iiben. Auch sollten hin und wieder stark abgekiirzt dargestellte Gleichungen
vollstiindig ausgeschrieben werden. Die Miihe solcher Arbeit wird mit wach-
sendem Verstiindnis, mit Interesse am Gegenstand und mit der Fiihigkeit zur
praktischen Anwendung belohnt.
Fiir Hinweise, Anregungen und Verbesserungsvorschliige bin ich den Lesern
dankbar.
Mein Dank gilt dem verantwortlichen Herausgeber dieses Bandes, Herrn Prof.
em. Dr. K. Manteuffel, fiir seine niitzlichen Hinweise und Anregungen, Herrn
Prof. em. Dr. W. Schultz-Piszachich fUr seine Ratschliige, meinem Sohn,
Herrn Dipl.-Math. U. Iben, TU Dresden, Institut fUr Numerische Mathema-
tik, fUr seine Unterstiitzung bei der inhaltlichen und iiuBeren Gestaltung des
Buches und fiir die Hilfe beim Korrekturlesen, Herrn Dipl.-Ing. P. Wehner
fUr die Anfertigung der Bilder, Herrn Dr.rer.nat. B. Thiele, Otto-von-Guericke-
Universitiit Magdeburg, Institut fUr Mathematische Stochastik, fUr die gewiihrte
Unterstiitzung bei der Wahl des Latex-Dokumentenstils und Herrn J. WeiB yom
Teubner-Verlag in Leipzig fiir die vertrauensvolle Zusammenarbeit.
Magdeburg, im Mai 1995 Hans Karl Iben

Inhalt
1 Tensorielle Aspekte der Vektoralgebra 9

1.1 Vektoren................. 9
1.1.1 Vektoreigenschaften....... 12
1.1.2 Lineare Abhangigkeit von Vektoren 13
1.1.3 Das Skalarprodukt von Vektoren . 14
1.1.4 Orthogonale Koordinatentransformation 16
1.1.5 Der Vektorraum tiber dem Korper der reellen Zahlen 20
1.1.6 Das Vektorprodukt von Vektoren 22
1.1.7 Das Spatprodukt von Vektoren 27
1.1.8 Spiegelungsmatrizen 28
1.1.9 Der Zerlegungssatz 29
1.1.10 Multilinearformen. . 31
2 Einfiihrung beliebiger Grundsysteme 35

2.1 Das beliebige Grundsystem. . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.1 Das ko- und kontravariante Grundsystem . . . . 38
2.1.2 Die ko- und kontravarianten Metrikkoeffizienten 42
2.1.3 Vektor im ko- und kontravarianten Grundsystem . 45
2.1.4 Physikalische Komponenten des Vektors . . . . . 45
2.1.5 Beziehungen zwischen den ko- und kontravarianten Vek-
torkomponenten . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Operationen in Komponentendarstellung . . . . . . . . 47
2.2.1 Die Vektoraddition und das Skalarprodukt . . . 47
2.2.2 Das Vektorprodukt in Komponentendarstellung 49
2.2.3 Das Spatprodukt in Komponentendarstellung 51
2.2.4 Das zweifache Spatprodukt . 51
2.2.5 Wechsel des Bezugssystems . . . . . . . . . . 54
3 Tensoren 63
3.1 Tensoroperationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.1.1 Der Tensorraum W tiber dem Korper der reellen Zahlen 68
8 Inhalt
3.2 Tensoren 2. Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

3.2.1 Verschiedene Darstellungen und die Verjungung 69
3.2.2 Physikalische Komponenten des Tensors . . . . 71
3.2.3 Verschiedene Arten von Tensorkomponenten . . 72
3.2.4 Tensorkomponenten bei Wechsel des Bezugssystems 73
3.2.5 Der Einheitstensor . . . . . . . . . . . 74
3.2.6 Symmetrische Tensoren 2. Stufe 77
3.2.7 Antisymmetrische Tensoren 2. Stufe . 78
3.2.8 Spur des Tensors, Kugeltensor und Deviator 81
3.3 Die Punkttransformation . . . . 84
3.4 Die Hauptachsentransformation . . . . 85
3.5 Tensoren k-ter Stufe . . . . . . . . . . 91
3.6 Der antisymmetrische Tensor 3. Stufe . 93
3.6.1 Anwendungen des e(3) Tensors. 96
3.7 Der Kronecker-Tensor 6. Stufe . . . . . 98
4 Beliebige ortsabhangige Koordinatensysteme 101

4.1 Wechsel zwischen Koordinatensystemen. . . . 110
4.2 Gradient, Divergenz und Rotation von Tensorfeldern 114
4.2.1 Der Gradient eines Skalarfeldes . . . . . . . . 114
4.2.2 Divergenz eines Vektors und die Christoffel-Symbole . 118
4.2.3 Der Rotor eines Vektors . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.4 Das Transformationsverhalten der Christoffel-Symbole 123
4.2.5 Der Gradient eines Vektors. . . . . . . . . . . . . 126
4.2.6 Der Gradient eines Tensors 2. Stufe . . . . . . . 128
4.2.7 Die kovariante Ableitung der Metrikkoeffizienten . 129
4.3 Beispiele fur die Differentiation von Tensorfeldern 131
4.3.1 Mehrfache Anwendung des Gradienten 136
4.3.2 Der Laplace-Operator . . . . . 136
4.3.3 Der Riemann-Christoffel-Tensor 140
4.4 Integralsiitze............. 142
4.4.1 Der Stokessche Integralsatz 145
4.4.2 Der GauBsche Integralsatz 151
4.5 Eine Anwendung der Integralsiitze . 156
4.5.1 Der Fundamentalsatz der Vektoranalysis 157
5 Losungen und Losungshinweise 159
Literatur 176
Sachregister 178
Kapitell
Tensorielle Aspekte der

Vektoralgebra
1.1 Vektoren
Die Vektoralgebra ist Gegenstand der Linearen Algebra [MSV89], [Wa8l]. Hier
wollen wir deshalb jene Begriffe und Zusammenhange der Vektorrechnung her-
ausstellen, die fiir die Tensorrechnung wichtig sind. Unsere Betrachtungen
fiihren wir im dreidimensionalen Euklidischen Vektorraum durch, den wir mit
?R3 bezeichnen. Der Euklidische Raum ist der uns umgebende dreidimensio-
nale physikalische Raum, den Euklid (ca. 300 v. Chr.) durch die Einfiihrung
abstrakter geometrischer Begriffe wie Punkt, Gerade, Ebene usw. axiomatisch
beschrieb. Die Erweiterung auf den n > 3 dimensionalen Vektorraum ist bis
auf wenige Ausnahmen moglich, auf die wir an gegebener Stelle hinweisen. In
der Algebra [Wa8l] fiihrt man Vektoren bzw. Tensoren axiomatisch an Hand
der zwischen ihnen vereinbarten Rechenregeln ein. Wir benutzen in diesem
Kapitel die anschauliche Definition des Vektors und erst in Abschnitt 1.1.5 die
axiomatische Definition.
Definition 1.1: Ein Vektor A ist eindeutig bestimmt durch seinen Betrag
IAI 2: 0, durch Richtung und durch Richtungssinn (Orientierung).
Der Vektor kann als Reprasentant einer Translation angesehen werden, wobei
alle Punkte des ~ oder ein Teil derselben die gleiche Parallelverschiebung er-
fahren (Bild 1.1). Vektoren mit dieser Eigenschaft nennt man freie Vektoren.
Bei technischen Aufgabenstellungen, z.B. in der Mechanik bei der Biegung ei-
nes Balkens, treten Krafte auf, die nur entlang ihrer Wirkungslinie verschoben
werden diirfen. Solche Vektoren bezeichnet man als liniengebunden. SchlieJ3-
lich lafit sich der Abstand eines Raumpunktes P von dem fest vorgegebenen
H. K. Iben, Tensorrechnung
© B. G. Teubner Stuttgart · Leipzig 1999
10 Kapitel 1. Tensorielle Aspekte der Vektoralgebra
Ursprung eines Koordinatensystems durch den Ortsvektor A beschreiben. A

nennt man einen ortsgebundenen Vektor. Der Unterschied zwischen den freien,
liniengebundenen und ortsgebundenen Vektoren ist anwendungsbezogen und
nicht von grundsatzlicher mathematischer Bedeutung. Wie z.B. bei der Ge-
schwindigkeit, der Beschleunigung, der Kraft, der elektrischen oder magneti-
schen Feldstarke handelt es sich hier urn sogenannte eigentliche Vektoren, die
wir noch als Tensoren 1. Stufe identifizieren werden. Damit ist gemeint, daB
das geometrische Bild des eigentlichen Vektors als gerichtete Strecke mit Lange,
die den Betrag des Vektors charakterisiert, Richtung und Richtungssinn ein geo-
metrisches Objekt darstellt, das sich bei einer Parallelverschiebung nicht andert
und nicht yom zufallig benutzten Koordinatensystem abhangt.
3'
--'>.
A
3
-'"
p
Freier Vektor Liniengebundener Vektor Ortsgebundener Vektor

Bild 1.1 Physikalische Klassifizierung von Vektoren
Vektoren und Tensoren, letztere werden noch definiert, beschreiben in der Regel
geometrische oder physikalische Sachverhalte in Raum und Zeit. Beispielsweise
gibt der Geschwindigkeitsvektor eine wichtige kinematische Eigenschaft eines
Fluidelementes in der Stromungsmechanik an. Zur eineindeutigen Charakte-
risierung und Beschreibung dieser Eigenschaften bedarf es eines Koordinaten-
systems. Es gibt Koordinatensysteme mit geradlinigen Koordinatenlinien und
solche mit krummlinigen Koordinatenlinien. Die Koordinatensysteme konnen
ortsunabhangig oder auch raumlich veranderlich bzw. zeitunabhangig oder zeit-
abhangig sein. Auf die verschiedenen Koordinatensysteme kommen wir noch zu
sprechen. Unter ihnen nimmt das zeit- und ortsunabhangige kartesische Koor-
dinatensystem eine besondere SteHung ein.
Das kartesische Koordinatensystem ist ein orthogonales und normiertes (or-
thonormiertes) Koordinatensystem. Es wird durch die Basisvektoren el, e2, e-;
gebildet ( Bild 1.2). Die Koordinatenlinien Xi fur i = 1,2,3 ergeben sich als
Schnittkurven der Koordinatenflachen Xi = const durch den Ursprung O. Beim
kartesischen Koordinatensystem sind die Koordinatenlinien Geraden. Sie stehen
samtlich senkrecht aufeinander. Die Basisvektoren wei sen in Richtung der Tan-
gent en an die Koordinatenlinien. Jeder Raumpunkt P E ?R3 liegt im Schnitt-
1.1. Vektoren 11
punkt von drei Koordinatenflachen, deren Schnittlinien in P ein Koordinatensy-

stem aufspannen. Das kartesische Koordinatensystem ist ortsunabhangig und
daher in jedem Raumpunkt das gleiche System. Unter den unendlich vielen
Raumpunkten des ~3 wahlen wir einen aus, den wir als Ursprung 0 eines somit
bevorzugten kartesischen Koordinatensystems festlegen. Von diesem Koordi-
natensystem aus beschreibt man z.B. die Bahn eines bewegten Fluidelementes
oder Festkorpers.
--'"
e 1
Xl - Koordinatenlinie
Xt=O
Xl - Koordinatenflache
a) Rechtssystem b) Linkssystem
Bild 1.2 Kartesische Koordinatensysteme
Dreht man in Bild 1.2 den Basisvektor et um die X3- Koordinatenlinie auf e"2 zu
und hebt die dabei entstehende Kurve in Richtung e"3 an, dann entsteht eine
Schraubenlinie. Ergibt sich wie in Bild 1.2a eine Rechtsschraube, so bilden die
Basisvektoren in der Reihenfolge et, e"2, e"3 ein Rechtssystem. Man sagt auch, das
Koordinatensystem ist rechtsorientiert. Bildet die Schraubenlinie eine Links-
schraube wie in Bild 1.2b, dann ist das Koordinatensystem linksorientiert. Den
Ortsvektor X, der yom Koordinatenursprung 0 zum Raumpunkt P E ~3 weist
(Bild 1.1), zerlegen wir in die drei Komponenten in Richtung der Tangenten an
die Koordinatenlinien in 0:
X= A1 et + A 2 e"2 + A3 e"3 = L Aiei == Ai ei . (1.1)

i=1
Dabei sind die A;ei fur i = 1,2,3 die vektoriellen und die Ai fUr i =1,2,3 die
skalaren Komponenten des Vektors A. Die rechte abgekurzte Darstellung in
Gl.(1.1) benutzt die Summationsvereinbarung nach Einstein, wonach uber einen
doppelt auftretenden Index in einem Produkt zu summieren ist.
Vereinbarung 1.1: Uberall dort, wo zwei gleiche lateinische Buchstabenin-
dizes in einem Term auftreten, ist uber diese von 1 bis 3 zu summieren, sofern
nicht ausdrucklich etwas anderes gesagt wird.
Die Summationsvereinbarung ist eine formale Vereinbarung, die fur die Ten-
sorrechnung benotigt wird. Mit ihr sparen wir uns das Aufschreiben des Sum-
mationszeichens. Der Index i in Gl. (1.1) ist ein sogenannter stummer oder
gebundener Index. Er tritt nach auBen, d.h. im Ergebnis, nicht in Erschei-
nung, da er an die Operation der Summation gebunden ist. So ist in
3
L AkVk = Al Vi + Ai2 V2 + A3 Va == Ak Vk
k=1
k ein stummer Index, und dagegen ist i ein freier Index. Zu beachten sind
Wir werden spater im Zusammenhang mit der Einfuhrung kovarianter und kon-
travarianter Basissysteme die Basisvektoren des kartesischen Koordinatensy-
stems auch wie folgt bezeichnen:
gOi = gOi = ei·

....
(1.2)
1.1.1 Vektoreigenschaften
Wir stellen hier die wichtigsten Definitionen und Eigenschaften von Vektoren
zusammen. Die naheren Erlauterungen dazu lassen sich in der Linearen Algebra
[MSV89] nachlesen.
Wenn Operationen mit Vektoren vornehmlich in der Komponentenschreibweise
dargestellt werden und kein Zweifel daruber besteht, auf welche Basis die Vekto-
ren bezogen sind, dann laBt man haufig die Basisvektoren weg und kennzeichnet
die Vektoren durch ihr Komponentenschema in Gestalt einer einspaltigen Ma-
trix
A=>( ~ ) ~ (Ai) (1.3)
Vektor und Matrix sind nicht identisch, da zum Vektor auBer den Komponen-
ten Ai auch die Basisvektoren gehoren. Transponiert man die Matrix (Ai), so
entsteht aus dem Spaltenvektor ein Zeilenvektor
Mit der Matrix der Basisvektoren (ei? = (eIe2e3) ergibt sich der Vektor Aim
kartesischen Koordinatensystem zu:
1.1. Vektoren 13
A = (A,),(e,) = (A, A,A,) ( ~) = A,e,+ A,e,+ A,e,.
1m Rahmen des Tensorkalkiils sind die Matrizen nur Hilfsmittel. Mit ihnen las-
sen sich die Komponentendarstellungen der Gleichungen numerisch auswerten.
Definition 1.2: Zwei Vektoren A und E sind genau dann gleich, wenn sie
in Betrag IAI = lEI, Richtung und Richtungssinn ilbereinstimmen.
Definition 1.3: Ein Vektor A, dessen Betrag IAI = 1 ist, wird Einheits-
vektor AD genannt.
Definition 1.4: Ein Vektor A ist Nullvektor 0, wenn IAI = 0 ist.
Der Nullvektor 0 besitzt keine Richtung und keinen Richtun~ssinn.

Bemerkung: Jedem yom Nullvektor verschiedenen Vektor B kann man einen
Einheitsvektor EO zuordnen. EO = I~I ,mit IEol = 1.
Mithin ist E = lEI· EO.
Definition 1.5: Zwei Vektoren A und E, die gleiche Richtung haben, aber
verschiedenen Richtungssinn, sind kollinear .
Definition 1.6: Zwei Vektoren A und E, die parallel zu einer Ebene liegen,
heifJen komplanar .
Die Addition von Vektoren des ~3 ist komponentenweise definiert, d.h.

A+ E = (Al + Bl)el + (A2 + B 2)e2 + (A3 + B 3)e3.
1.1.2 Lineare Abhangigkeit von Vektoren

1m weiteren sei K der Korper der reellen Zahlen. Fur die Multiplikation eines
Vektors mit einer reellen Zahl ,X E K gilt
,X • A= ,XA l el + ,XA 2e2 + ,XA3 e3 .
Satz 1.1: Zwei Vektoren A und E E ~3, filr die A = ,XE mit'x E K\{O}
gilt, sind linear abhiingig .
Vektor B kann durch Vektor A ausgedriickt werden, d.h., A und B sind in

diesem Fall kollinear. Dagegen spannen zwei Vektoren A und B, die linear
unabhangig sind, wo also die Gleichung AlA + A2B = 6 nur fUr Al = A2 = 0
erfiillt ist, eine Ebene auf.
Satz 1.2: Drei Vektoren A, B und C E ?JP sind genau dann linear abhiingig,
wenn AlA + A2B + A3C = 6 gilt, wobei mindestens ein Ai f:. 0 ist.
In der Komponentenschreibweise ergeben sich fiir die Ai drei Gleichungen
A1Al + A2Bl + A3Cl = 0,

A1A2 + A2B2 + A3 C2 = 0, (1.4)
A1A3 + A2B3 + A3 C3 = O.
Diese drei Gleichungen haben nur dann eine nichttriviale Lasung, wenn die
Koeffizientendeterminante D von Gl. (1.4) verschwindet, d.h. die der Determi-
nante D zugeharige Koeffizientenmatrix mindestens den Rangabfall Eins hat.
D = 0 ist notwendig und hinreichend dafiir, daB A, B, C linear abhangig sind.
Die Vektoren A, B und C liegen dann in einer Ebene oder sie sind kollinear.
Gilt D f:. 0, dann existiert nur die Lasung Al = A2 = A3 = 0, und die Vektoren
A, B und Csind linear unabhangig. In diesem Fall spannen sie ein Dreibein auf.
Hieraus folgt allgemein, daB n + 1 Vektoren in einem n-dimensionalen Raum
stets linear abhangig sind.
1.1.3Das Skalarprodukt von Vektoren

Das Skalarprodukt zweier Vektoren laBt sich physikalisch anschaulich erklaren.
Wirkt eine Kraft F(t) langs des Weges ds(t), t ist Kurvenparameter, so wird
die Arbeit
W = J ~ . ds(t)
F(t) = J ~ . dt
F(t) ds(t) dt = J. Fa S (t) dt
t t t
geleistet. Fa ist die Komponente von I' in Wegrichtung ds. Bei geradlinigem
Weg und konstantem Kraftbetrag folgt:
W = Fs s = 11'1181 cos(F, S).

Wist eine skalare GraBe.
1.1. Vektoren 15
Definition 1.7 Das skalare oder innere Produkt der Vektoren A und B
wird durch
U = A· B = IAIIBI cos(A, B), 0 ~ arg(A, B) ~ 11", (1.5)
gebildet.
Das Skalarprodukt ist nur von den Betragen der beiden Vektoren und dem
Kosinus des eingeschlossenen Winkels abhangig.
Satz 1.3: Es gibt keine eindeutige Umkehrung des Skalarproduktes.
Die Behauptung ist offensichtlich. Angenommen, es gabe eine eindeutige Um-

kehrung des Skalarproduktes, dann muBte mittels der Gleichung A . jj = U
bei vorgegebenem Vektor A und vorgegebener skalarer GroBe U der Vektor B
eindeutig bestimmbar sein. Fur A =1= 0 und U =1= 0 gibt es aber unendlich viele
Vektoren B, namlich aIle die, die bezuglich A die gleiche Komponente besitzen,
womit der Satz bewiesen ist.
Da die kartesischen Basisvektoren vom Betrage Eins sind und senkrecht aufein-
ander stehen, ergibt ihr Skalarprodukt nach Gl. (1.5):
(1.6)
Das Kronecker-Symbol 8ik ist durch
8ik =0 fur i =1= k, = 1 fUr

8ik (1.7)
definiert. Nach Gl. (1.7) gilt 811 = 822 = 833 = 1, 812 = 821 = 0 usw.
Wenn aber zusatzlich uber k summiert werden muB, ist
(1.8)
In der Gl. (1.6) darf bezuglich 8ik = 1 fur i = k nicht summiert werden, was
man in Zweifelsfiillen mit 8(kk) = 1 andeuten kann.
Fur den Kosinus zwischen den Vektoren A und B erhalten wir nach Gl. (1.5)
die Beziehung cos( A, B) = I~·I~I. Diese kann mit
auch in die Form

gebracht werden. Das Skalarprodukt der beiden Vektoren A und B lautet in

Komponentendarstellung:
oder in Matrixschreibweise (A;)T (Bj ) = U, i,j unabhangig 1,2,3.

Aufgabe 1.1 : Berechnen Sie die Arbeit, die der Kraftvektor F = aCl +bC2, a, b >
0, an einem Punkt leistet, der llings der ebenen Kurve S(t) = tCl +c sin(t) C2 mit c > °
und tEl = [0,7r] wandert!
1.1.4 Orthogonale Koordinatentransformation

Die orthogonale Koordinatentransformation iiberfiihrt ein orthogonales Basis-
system B in ein anderes orthogonales Basissystem B. Die Koordinatentrans-
formation umfafit die Drehung und das Umlegen (Spiegelung an einer Ebene
durch den Ursprung) eines kartesischen Bezugssystems. x = Xiei sei der Vektor
zwischen dem Aufpunkt P E ~3 und dem Ursprung 0 des kartesischen Ko-
ordinatensystems B. Wir betrachten nun den gleichen Abstandsvektor von x
einem zweiten kartesischen Koordinatensystem B aus, das mit B den gleichen
Ursprung 0 hat, gegeniiber Baber urn eine Achse, die durch 0 fiihrt, gedreht
ist. Eine solche Transformation ist eine lineare Koordinatentransformation. Sie
wird von der regularen Transformationsmatrix C vermittelt. Wir beschranken
uns auf homogene lineare Transformationen, indem wir Parallelverschiebungen
des Koordinatensystems ausschlieBen.
x
Fiir die Ortsvektoren und ides Aufpunktes P in den beiden Systemen gilt
(1.10)
Das gegeniiber B gedrehte System B wird ebenfalls durch kartesische Basisvek-
toren i k gebildet. In B und B gilt somit die Orthogonalitatsrelation
(1.11)
gleichermafien. Nach Bild 1.3 hat der Basisvektor i k des neuen Bezugssystems
B in B die Komponenten
i k = ei COS(ik' ei) = el COS(ik' el) + e2 COS(ik' e2) + e3 COS(ik' e3) .

Also gilt fiir k = 1,2,3: i k = Ckiei mit Cki = COS(ik' ei) ,
bzw. in Matrixschreibweise: (i k ) = C (ei). (1.12)
1.1. Vektoren 17
Zerlegen wir umgekehrt einen Basisvektor ei in dem neuen System B, dann ist:
(1.13)
a=(~,el)
P=((~K,eJ
'Y=((~K,eJ
I~I= 1
---.:::,.
e1
Bild 1.3 Zerlegung des Vektors ik im Basissystem B
Die Cki und Cil sind die Transformationskoeffizienten. Der erste Koeffizienten-
index ist der Zeilenindex, der zweite Index ist der Spaltenindex. Da man im
Argument des Kosinus die Basisvektoren vertauschen darf, also COS(ik' ei) =
cos( ei, i k ) gilt (der Kosinus ist eine gerade Funktion), folgt daraus fUr die Trans-
formationskoeffizienten
(1.14)
und entsprechend in Matrixdarstellung und symbolischer Schreibweise:
(1.15)
Die Transformationsmatrix C = (Cik), die das Basissystem B nach Gl. (1.13)
in das System B iiberfiihrt, ist gleich der Transponierten der Transformations-
matrix C = (Cik). Auf die Wahl der Buchstabenindizes kommt es nicht an. Bei
einer Umbezeichnung miissen die vorher gleichen Buchstaben aber wieder durch
gleiche Buchstaben ersetzt werden.
Beispiel 1.1 : Bei Drehung urn die x3-Achse gilt i3 = e3, aber i 1 =J el und
i2 =J e2. Bei einer Spiegelung an der XI, x2-Ebene gilt i 1 = eb i2 = e2, aber
i3 = -e3'
Die Orthogonalitatsrelation (1.11) fiihrt mit den GIn. (1.12) und (1.13) auf
und
Diese beiden Beziehungen lauten in Matrixschreibweise:
(1.16)
und
(1.17)
Die letzte Beziehung ergibt sich auch mit Gl. (1.15). E ist die Einheitsmatrix.
Andererseits ergibt Gl. (1.13) in Gl. (1.12) eingesetzt
ek = e/ .
~ ~
Cki Ci/
Diese Relation ist aber nur fiir k = 1 erfiillt, so daB wir in Komponentenschreib-
weIse
und in Matrixschreibweise
(1.18)
erhalten.
Gl. (1.18) von links mit der Kehrmatrix (C)-l multipliziert ergibt
(1.19)
Wegen Gl. (1.15) gilt dann
(1.20)
Durch die Eigenschaft (1.20) sind C und C orthogonale Matrizen, und die un-
tersuchte Koordinatentransformation ist eine orthogonale Transformation. In
Abschnitt 2.2.4 beweisen wir den
Satz 1.4: Die Determinante der Transformationsmatrix C, die das kartesi-

sche Koordinatensystem B in das kartesische Koordinatensystem B iiberfiihrt,
hat im Faile der Drehung um den Ursprung von B den Wert
det( C) = 1 und im Faile der Spiegelung an einer durch den Ursprung von B
fiihrenden Ebene den Wert det(C) = -1.
Aufgabe 1.2 : Wie obenstehend gezeigt wurde, ist C eine orthogonale Matrix.
Beweisen Sie, daB diese Eigenschaft auch fiir C gilt!
1.1. Vektoren 19
Satz 1.5: Die Komponenten A; des Vektors X, der vom verwendeten Be-
zugssystem unabhiingig ist, transJormieren sich bei Drehung und Umlegen des
Koordinatensystems nach den TransJormationsbeziehungen (1.12) und (1.13)
der kartesischen Basisvektoren.
Beweis: Der Vektor X habe in B und B die Darstellungen
X= A;ei bzw.
Wegen der vorausgesetzten Invarianz von X gilt in B und B

X=
~
A bzw. A;ei = Akik . (1.21)
In dieser Beziehung ersetzen wir zum einen ei durch Gl. (1.13) und zum anderen
ik durch Gl. (1.12), was
ergibt. Aus diesen Beziehungen erhalten wir die Komponentendarstellungen
Ak = CikA; bzw. Ai = CkiAk . (1.22)

Wegen Cik = Cki nach Gl. (1.15) gilt auch
(1.23)
und in Matrixschreibweise
(1.24)
oder
-T -
A = C· A bzw. A=C ·A. (1.25)
Die Vektorkomponenten (1.23) transformieren sich in der Tat nach den gleichen
Gesetzen wie die Basisvektoren.
An Hand der symbolischen Schreibweise erkennt man unmittelbar die Ortho-
gonalitatseigenschaft der Transformationsmatrix C. Bei der Bildung der Ma-
trizenprodukte, ausgehend von Gl. (1.22), ist auf die Stellung der Indizes un-
tereinander zu achten. Zwei Matrizen M und N sind in der Anordnung M . N
multiplikativ verkniipfbar, wenn die Anzahl der Spalten von M gleich der An-
zahl der Zeilen von N ist. In der Komponentendarstellung (1.22) weisen in der
ersten Gleichung der stumme Index i und in der zweiten Gleichung der Index k
darauf hin, daB zwischen den entsprechenden Matrizen eine Multiplikation ver-
einbart ist, Gl. (1.24). Da in der zweiten Gleichung von (1.22) der Zeilenindex k
20 Kapitel1. Tensorielle Aspekte der Vektoralgebra
der Komponente Cki mit dem Zeilenindex k der Komponente Ak iibereinstimmt,

ergibt sich die Matrix (Ai) als Spaltenvektor nur aus dem Produkt der Trans-
ponierten von (Cki) mit der Matrix (A k), Gl. (1.24). In der zweiten Gleichung
von (1.24) stimmt nun der Spaltenindex ( (ckif = (Cik) ) mit dem Zeilenindex
von (Ak) iiberein.
Wir definieren den Tensor 1. Stufe.
Definition 1.8: B und B seien zwei verschiedene kartesische Koordinaten-

systeme mit gleichem Koordinatenu"!prung. Der Vektor mit der Komponen-
tendarstellung A = A;ei in B und ...A = Akik in B ist ein Tensor 1. Stufe,
wenn die Invarianzbedingung A = A bzw. Aiei = Akik beim Ubergang von B
auf B und umgekehrt erfiillt ist.
Notwendig und hinreichend fiir die Invarianz des Vektors A ist, dafi sich seine
Komponenten nach den Gesetzen (1.23) transformieren. Aus dieser Definition
folgt weiterhin, dafi das System der kartesischen Basisvektoren eI, e2, e3 insge-
samt nicht mit Tensoren 1. Stufe gebildet werden kann. Denn beim Ubergang
von B nach B liillt sich die Invarianzforderung (1.21) nicht fUr aIle Basisvektoren
in der Form el = iI, e2 = i 2, e3 = i3 erfiillen. Liegen Drehachse und Spiegel-
ebene schrag zu den Koordinatenlinien von B, dann gilt sogar ei i- ii V (fiir
aIle) i = 1,2,3 .
Beispiel 1.2 : Bei Drehung urn die x3-Achse gilt zwar e3 = i 3, aber el i- i l
und e2 i- i 2. Bei Spiegelung an der Xl, x2-Ebene gilt zwar el = iI, e2 = i 2, aber
e3 i- i 3, namlich e3 = -i3.
Wir konnen nun den Satz 1.6 beweisen.
Satz 1.6: Das mit Tensoren 1. Stufe gebildete Skalarprodukt ist invariant
gegen iiber K oordinatentransformationen.
Wegen der Invarianz der Vektoren A und B beim Ubergang von dem Bezugs-
system B auf B folgt fiir das Skalarprodukt nach den GIn. (1.22) und (1.16)
... ...
U =A .B = A· B = Ai Bi = CkiCmiAkBm = 8kmAkBm = AkBk
die Behauptung des Satzes.
1.1.5 Der Vektorraum iiber dem Korper der reellen

Zahlen
In diesem Abschnitt fassen wir die eingefiihrten Operationen zwischen den Vek-
toren zusammen und definieren den Vektorraum iiber dem Korper der reellen
1.1. Vektoren 21
Zahlen als allgemeine algebraische Struktur. V sei eine nicht leere Menge ma-
thematischer Objekte und JC der Korper der reellen Zahlen.
Wir nennen (V, +,.) einen Vektorraum tiber dem Korper JC, falls gilt:
a) Die Addition ( + ) von Vektoren ist eine Abbildung der Form V x V -t V
mit:
(fl) Innere Verkntipfung

VA, 13 E V : A + 13 E V
(f2) Assoziativitat
VA, 13, C E A + (13 + C) = (A + B) + C E V
V:
(f3) Existenz des neutralen Elementes (Nullvektor 0)
VAEV: A+O=O+A=A
(f4) Existenz des Inversen
VA E v:
A + (- A) = (-A) + A = 0
(f5) Kommutativitat der Addition
VA, 13 E V : A + 13 = 13 + A
b) Die Multiplikation (.) eines Vektors mit einer reellen Zahl ist eine Abbildung
der Form JC x V - t V mit:
(g1) Existenz des neutralen Elementes

VAEV: 1·A=A·1=A
(g2) Assoziativitat
V>., f-t E JC, VA E v: A. (f-t . A) = (A . f-t . A)
(g3) Distributivitat
VA, f-t E JC, VA,13 E V :
(A+f-t).A=A.A+f-t.A und A.(A+13)=A.A+A.13
Den Punkt als Kennzeichen der Multiplikation zwischen der reellen Zahl und
dem Vektor schreiben wir ktinftig nicht mit.
V wird auch als affiner Vektorraum bezeichnet [Kli93J. Die Spalten und Zeilen-
matrizen erweisen sich als affine Vektoren. Der Betrag des Vektors tritt in den
algebraischen Strukturen (f) und (g) nicht in Erscheinung. Deshalb definieren
wir eine Abbildung der Form II . II: V - t ?R mit den Eigenschaften:
a) VAEV: IIA1120,
(3) II A I = 0 {:} A = 0 ,
,) V>"EIC, VAEV: II >".AII= 1>"1' II All ,

8) VA, BE V: II A+ B II~II A II + II B II (Dreiecksungleichung).
Diese Abbildung nennt man Norm eines Elementes des Vektorraumes V. Ein
Vektorraum mit Norm heiBt normierterVektorraum .
Gilt fiir jedes Element des Vektorraumes II A 11= v'r:A:-;:~-+---'A:-;:~-+-----:A-;;:~ = IAI, so
reprasentiert diese Norm den Betrag des Vektors A. Mit IA - BI ist der Euklidi-
sche Abstand zwischen den beiden Vektoren Aund B definiert. Der Vektorraum
mit Norm ist ein spezieller metrischer Raum [KA 78J.
c) Das gemaB Definition 1.7 eingefiihrte Skalarprodukt zwischen den Vektoren
ist eine Abbildung der Form V x V - t ~ mit:
(hI) Kommutativitat
VA, B E V : A· B = B . A E IC .
(h2) Assoziativitat
V)" E IC, VA,BEV: )..(A.B) = ()..A).B= A.()..B) .
(h3) Distributivitat
VA, B, C E v: A· (B + C) = A· B + A· C .
(h4) VA E v: A. A ~ 0 .
(hS) A· A = 0 {:> A= 6 .
J
Mit IAI = A· A laBt sich stets eine Norm definieren. Vektoren, die die Eigen-
schaften f, g, h erfiillen, nennt man Euklidische Vektoren oder einfach Vektoren.
Aufgabe 1.3 : Man zeige, daB die Abbildungen
II A Ih= .=1,2,3
.max IAil und II A 112= J A· A
Normen des ~3 sind.
1.1.6 Das Vektorprodukt von Vektoren

Eine zweite Verkniipfungsart der Vektoren A, B E ~3 stellt das Vektorprodukt
dar. Es existiert allerdings nur im ~3. Anschaulich laBt sich das Vektorprodukt
an einem physikalischen Beispiel einfiihren. Die Kraft F erzeugt am Hebelarm
WI sin( a) urn die Drehachse das Drehmoment (Bild 1.4)
1.1. Vektoren 23
M! Drehachse
-'"
C
e'j~
e,
a=<Hr IF)
Bild 1.5 Geometrische Darstellung des
Bild 1.4 Momentenvektor AI Vektorproduktes
Die Drehachse D steht dabei senkrecht auf der von r und F aufgespannten
Ebene. Der Momentenvektor M fallt mit der Drehachse zusammen. Er ist
so orientiert, daB r, F, M in dieser Reihenfolge ein Rechtssystem bilden. Man
schreibt M = r x F.
Definition 1.9: Das vektorielle oder iiufJere Produkt der beiden Vektoren
A und B E ?R ist der Vektor 0 mit der Eigenschaft:
3
(1.26)
00 ist der Einheitsvektor von O. Es gilt: 0 ~ arg( A, B) ~ 7r. Der Vektor

o steht senkrecht auf der von den Vektoren A und B aufgespannten Ebene.
A, B, 0 bilden in dieser Reihenfolge ein Rechtssystem.
Der Betrag von 101 = IAIIBI sin(A, B) ist gleich der MaBzahl der Flache des von
den beiden Vektoren X und B gebildeten Parallelogramms. In [Lag56] wird das
orientierte Parallelogramm als PlangraBe bezeichnet und C als seine Erganzung.
An der Darstellung in Bild 1.5 erkennt man, daB die Umkehrung des Vektor-
produktes, also die Auflasung der Gleichung
nach P = (B + AX), keine eindeutige Lasung besitzt. Falls ,,1.10 und B.lO
gilt, existiert iiberhaupt erst obige Gleichung.
Nach dem noch zu beweisenden distributiven Gesetz ist
X x (B + AX) = X x B + AX x A = X x B = 0 .
Da A E K beliebig ist, existieren unendlich viele Vektoren P = B + AA mit
obiger Eigenschaft.
Satz 1. 7: Das vektorielle Produkt der beiden Vektoren A und B ist gleich
dem Nullvektor 6, wenn
1. A == 6 oder B == 6,
2. A und B kollinear sind.
Bemerkung: In der Bedingung 1 wird das logische oder verwendet.
Aus der Definition des Vektorproduktes folgt unmittelbar die Gultigkeit des
assoziativen Gesetzes fur die Multiplikation mit einem Skalar A E K:
(1.27)
Nach der Definition 1.9 gilt das kommutative Gesetz nichtj statt dessen gilt das
alternative Gesetz
(1.28)
Bilden 0 = Ax B und D = B x Aje fur sich ein Rechtssystem, dann muJ3 jj die
entgegengesetzte Orientierung wie 0 haben. Wegen 101 = IAIIBII sin(A, B)I =
IBIIAII sin(B, A)I = IDI ist Gl. (1.28) bewiesen.
Auch das assoziative Gesetz gilt nicht fUr die vektorielle Multiplikation, d.h., es
ist
1 x (B x 6) =I (1 x B) x 6. (1.29)
Zum Beweis bilden wir N = A x (B x 0) = A x jj. N steht .1 auf A und .1 auf
jj und liegt daher in der von B und 0 aufgespannten Ebene. Also kann man
schreiben N = n1B+m10, (mI, nl E K). 1st jetzt M = (A x B) x 0 = jj x 0,
dann steht M.l auf jj und .1 auf 6. Folglich liegt M in der von A und B
aufgespannten Ebene, M = n2A + m2B, (m2' n2 E K). 1m allgemeinen ist
daher M =I N. Mit dem
Satz 1.8 : Die Summe der PlangrojJen, einer aus mehreren eben en
Teilfliichen bestehenden o./Jenen Fliiche, ist gleich der PlangrojJe durch die
Randlinie der o./Jenen Fliiche.
[Lag56] liiJ3t sich auch die Gultigkeit des distributiven Gesetzes der vektoriellen
Multiplikation beweisen. Eine PlangroJ3e ist ein ebenes Fliichenstuck (ebene
Teiloberfliiche) mit Randlinie, der ein Vektor zugeordnet ist. Der Betrag dieses
Vektors ist gleich dem Inhalt des FHichenstuckes und dessen Richtung gleich
der der Fliichennormalen (Bild 1.6). Urn analoge Betrachtungen auch an ei-
ner gekrummten Fliiche anzustellen, zerlegt man sie in einen infinitesimalen
Polygonzug.
1.1. Vektoren 25
- (AxB)
Bild 1.6 Addition von PlangroBen

Zum Beweis des Satzes betrachten wir die nach auBen orientierte Oberfliiche des
Prismas in Bild 1.6. Sie besteht aus den Teiloberfliichen -(A x B), -(A x 0),
(0 x B)/2, -(0 x B)/2 und D. Fur die Summe dieser Plangrofien gilt:
- (A x B) - (A x 0) + D = 6, (1.30)
da eine geschlossene Oberfliiche keine Randlinie besitzt. Damit ist der obige
Satz bewiesen.
Nun gehort zu den Teiloberfliichen -(A x B), -(A x 0), (0 x B)/2 und -(0 x
B)/2 eine Randlinie, die durch die Vektoren A und B + 0 gebildet wird. Diese
Randlinie berandet die Fliiche
(1.31)
Aus der Gleichheit der GIn. (1.30) und (1.31) ergibt sich das distributive Gesetz:
(1.32)
Aufgabe 1.4 : Beweisen Sie, daB die Vektoren .ii = (1 x iJ) + (1 x C) und jj =
1 x (iJ +C) den gleichen Betrag besitzen. Gehen Sie dabei von Bild 1.6 aus; benutzen
Sie aber nicht Gl. (1.32).
Die vektorielle Multiplikation der kartesischen Basisvektoren ei X ej ergibt bei

zyklischer Vertauschung der Indizes
J k
el Xe2 = e3 1 2 3
e2 Xe3 = el 2 3 1
e3 Xel = e2 3 1 2
und bei antizyklischer Vertauschung der Indizes

J k
el Xe3 = - e2 1 3 2
e3 Xe2 = -el 321
e2 Xel = -e3 213
Weiterhin ist ej X ej = 0 V i = 1,2,3.
Die hier ausfUhrlich dargestellten Falle lassen sich wie folgt zusammenfassen:
ek fUr ij k zykl. 1,2,3,

ej X ej = { -ek fiir i j k antizykl. 1,2,3, (1.33)
o sonst.
Das vektorielle Produkt zweier Vektoren A und B kann in kartesischen Koor-
dinaten als Determinante geschrieben werden. Die Rechnung ergibt nach Gl.
(1.33)
A XB = (A2B3 - A 3B 2) el + (A3Bl - A l B 3) e2 + (AlB2 - A 2B l ) e3

bzw. in gekiirzter Schreibweise
AX B= (AjB k - AkBj) ei mit i,j, k zyklisch 1,2,3

oder
el e2 e3
AX B= Al A2 A3 (1.34 )
Bl B2 B3
Aufgabe 1.5 : Man bestatige mit Hilfe der Darstellung (1.34) das distributive Ge-
setz der vektoriellen Multiplikation am Beispiel A X (B + C) = A x B + A X C.
Satz 1.9: Sind A und B Tensoren 1. Stufe, so ist das mit A und B
gebildete Vektorprodukt C = A X B ebenfalls ein Tensor 1. Stufe.
Zum Beweis zeigen wir die Invarianz gegeniiber Koordinatentransformation.

Mit der Gl. (1.13) erhalten wir
Nach den GIn. (1.14) und (1.23) ist
und demzufolge ergibt sich unmittelbar die Behauptung des Satzes
AX B=
~ ~
Amim X inBn = A X B.
1.1. Vektoren 27
Beispiel 1.3 : Wir bilden den Betrag des vektoriellen Produktes IA x EI =

IAIIBI sin(A, E). Hieraus ergibt sich zunachst die Ungleichung
und tiber das Quadrat
folgt
(1.35)
1.1. 7 Das Spatprodukt von Vektoren

Drei Vektoren A, E, 6, die nicht komplanar sind, spannen ein Parallelepiped
auf (Bild 1.7). Das Volumen des Parallelepipedes, auch Spat genannt, ist
(1.36)
Bild 1. 7 Das Spatprodukt der Vektoren 1, iJ, C
Da 11!1 = IA x EI = IAIIEI sin(A, E) die Grundflache des Parallelepipedes ist,

ergibt sich das Volumen
v = IHI16Icos(6,H) = H· 6 = (A x E). 6 = [A,E,6].

Das Spatprodukt ist positiv, falls die Vektoren A, E, 6 - wie in Bild 1.7 - ein
Rechtssystem bilden. Das gleiche Ergebnis erhalten wir, wenn wir A, E, 6 zy-
klisch vertauschen.
1m FaIle der antizyklischen Vertauschung wird [E, A, 6] = - v.
Folgerungen:
1. Das Spatprodukt [A,.8, 6] mit A =1= 0,.8 =1= 0 und 6 =1= 0 ist Null, wenn
die drei Vektoren komplanar sind.
2. In der Komponentendarstellung des kartesischen Koordinatensystems lau-

tet das Spatprodukt
(AjB k - AkBj) ei . el Cl
Al A2 A3
= Bl B2 B3 = [A,.8,6]. (1.37)
C1 C2 C3
1st M die Matrix der Determinante (1.37), so ergibt sich fur das Quadrat des
Spatproduktes
[A,.8, 6]2 = det(M) . det(M) = det(M) . det(M T ).

Der Wert der Determinante einer Matrix ist gleich dem Wert der Determinante
der transponierten Matrix. Nach dem Satz 2.3 folgt fur
[A,.8,6]2 = det(M)· det(M T ) = det(M· MT)

A·A A·.8 A·6
= .8.A B·B B·6 (1.38)
6·A 6·.8 6·6
Diese Determinante des Spatproduktes heifit Gramsche Determinante.
1.1.8 Spiegelungsmatrizen
Die Spiegelung oder das Umlegen eines Vektors X an einer Ebene, die durch
den Ursprung des kartesischen Koordinatensystems fuhrt, ist eine orthogonale
Transformation. Diese Transformation fiihrt man mit der Spiegelungsmatrix A
aus.
Definition 1.10 Eine Matrix A E ?R3 ,3 mit
A= E-2N ·NT (1.39)
heijJt Spiegelungsmatrix, wenn E E ?R3 ,3 die Einheitsmatrix ist, N = (Ni ) die

dem Normalenvektor N E ?R3 der Spiegelungsebene zugeordnete Spaltenmatrix
ist und INI = 1 gilt.
1.1. Vektoren 29
Der zum Vektor X gespiegelte Vektor Y ist dann

(1.40)
Satz 1.10: Die Spiegelungsmatrix A ist eine symmetrische, orthogonale

Matrix, d.h., es gilt A = AT = A-I.
Wir beweisen den Satz indem wir zeigen, daB unter der Voraussetzung N . N =
JNJ2 = NT. N = 1 die Beziehung A· AT = E gilt. Dann ist namlich AT = A-I.
Die Symmetrie ergibt sich unmittelbar aus dem Bildungsgesetz (1.39). Es ist
A·AT (E-2N.N T ).(E-2N.NT ?
= (E-2N·N T ).(E-2N·NT )
E - 4N . NT + 4N . NT . N . NT = E ,
wegen NT . N = 1.
Vektoren bzw. die Tensoren 1. Stufe klassifiziert man noch beziiglich ihrer
Eigenschaft bei der Spiegelung. Darauf gehen wir in Kapitel 3 ein.
Aufgabe 1.6 : Der Basisvektor e3 ist an einer Ebene zu spiegeln, deren Spur in der
ell e3 - Ebene unter 45 Grad verHiuft. Bestimmen Sie den Fliichennormalenvektor N
der Spiegelungsebene und die Spiegelungsmatrix A!
1.1. 9 Der Zerlegungssatz

Mit Hilfe des Zerlegungssatzes lassen sich komplizierte Vektorprodukte berech-
nen.
Satz 1.11 Der Zerlegungssatz oder das dreifache Vektorprodukt der Vek-
toren A, B, C lautet:
.4 X (B X C) = (.4. C)B - (.4. B)C. (1.41 )
Wir beweisen den Satz iiber die Komponentendarstellung. Es sei

15 = .4 X (B x C) das Vektorprodukt. Wir bilden
und
30 Kapitell. Tensorielle Aspekte der Vektoralgebra
Nun ist
Da nun m, i,j und I, m, n nur die Werte

m Z J m n
123 123
231 231
312 312
annnehmen diirfen, folgt hieraus j = lund i = n. Ebenso ergibt sich aus I, p, q
und I, m, n zykl. 1,2,3 die Beziehung p = m und q = n. Wir erhalten also
jj = A x jj = [AI(BiGj - BjGi ) - Am(BpGq - BqGp)] en = Dn en.

Mit i = q = n, j = I,p = m, und I, m, n zykl. 1,2,3 folgt
Dn = Bn (AlGI + AmGm)
Gn(AmBm + AIBI), I, m, n zykl. 1,2,3.
Diesen Ausdruck erweitern wir mit AnBnGn, was
Dn = Bn (AlGI + AnGn + AmGm)

Gn(AmBm + AnBn + AIBI), I, m, n zykl. 1,2,3
ergibt. Da
AlGI + AnGn + AmGm , I, m, n zykl. 1,2,3 mit ArGr , r = 1,2,3

identisch ist und ebenso
AIBI + AmBm + AnBn, I, m, n zykl. 1,2,3 mit ArBr, r = 1,2,3,
erhalten wir Dn = BnArGr - GnArBr = Bn(A. C) - Gn(A. B)
oder
jj = (A. C)B - (A. B)C .
A ufgabe 1. 7 : Mit Hilfe des Zerlegungssatzes ist zu beweisen:
- - - - 11.6 l'DI
(A x B) . (C X D) = _ _ _ _
B·C B·D
(1.42)
und
(1 x.8) X (6 X D) = [l,.8,D] 6 - [1,.8,6] D. (1.43)

1.1. Vektoren 31
1.1.10 Multilinearformen
In diesem Abschnitt wollen wir eine Abbildung einfUhren, die in jeder ihrer
Komponenten linear ist. Das Spatprodukt, Gl. (1.37), im orthonormierten oder
auch in einem beliebigen Grundsystem stellt eine Abbildung vom ~3 x ~ X ~3 ::::}
lRl dar. Diese Abbildung sei AnlaB zu folgender Uberlegung. Ersetzt man z.B.
A durch A + ~A, dann erhiilt man fUr das Spatprodukt
[A + ~A, B, C] = [A, B, C] + [~A, B, C].
Urn diese und andere Eigenschaften mathematisch darzustellen, benotigen wir
folgende Definitionen und Aussagen [v.d.W93], [S-P88]:
Definition 1.11: Ein Funktional L* ist ein Operator, der jedem Element
seines Definitionsbereiehes eindeutig eine reelle Zahl zuordnet. Der Definiti-
onsbereieh des Funktionals L* sei die Menge der Vektoren des ~3.
Definition 1.12: L* heifJt lineares Funktional , falls fur beliebige

0, V E ~ und >',/1- E IC gilt:
(1.44)
Fur multilineare Funktionale benutzen wir einheitlich das Operatorzeichen L*,

obwohl L* bezuglich L*(O), L*(O, V), L*(O, V, W), ... jeweils verschiedene Be-
deutung hat.
Definition 1.13: Ein bilineares Funktional L* ist dureh die Eigensehaften
L*()'A + /1-B, V) = )'L*(A, V) + /1-L*(B, V),

L*(O, >'A + /1-B) >'L*(O, A) + /1-L*(O, B) (1.45)
eharakterisiert und ein trilineares Funktional L* dureh
L*(>'A + /1-B, V, W) = >'L*(A, V, W) + /1-L*(B, V, W),

L*(O,)'A + /1-B, W) >'L*(O, A, W) + /1-L*(O, B, W), (1.46)
L*(O, V, >'A + /1-B) = >'L*(O, V, A) + /1-L*(O, V, B)
gekennzeiehnet.
Es sei L* ein einfach oder mehrfach lineares Funktional

L*(iJ, V) Tim el . iJ em . V, (1.47)

L*(iJ, V, W) Tlmn el . iJ em . V en . W,
dann weist es je nach Definition jedem Vektor iJ, jedem Vektorpaar iJ, V, jedem
Vektortripel iJ, V, W ,... des ~3 immer eindeutig einen bestimmten Zahlenwert
zu. Die TI , Tim, Tlmn , ... sind die Komponenten eines Tensors 1., 2., 3., ... Stufe
in kartesischen Koordinaten, mit denen jeweils das Funktional gebildet wird.
Set zen wir speziell iJ = e;, V = ej, W = ek, dann folgt
(1.48)
Wegen der Homogenitat des linearen bzw. multilinearen Funktionals L* erhal-
ten wir fUr (1.47) die A usdrucke:
L*(iJ) L*(U;ei) = UiL*(ei) = Ui Ti ,
L*(iJ, V) L*(Uiei' Vjej) = UiVjL*(ei,ej) = UiVjTij ,
L*(iJ, V, W) L*(Uiei, Vjej, Wkek) = UiVjWkL*(ei,ej,ek) = UiVjWkTijk,
also
Die sich jeweils ergebenden Skalare von Gl. (1.49) heiBen nach der Reihe Li-
nearform, Biliniarform, Trilinearform. Eine Multilinearform L*(iJ, V, W, ... ) ist
in jedem ihrer Argumente iJ, V,... linear. Durch die Vorgabe von L*(ei),
i = 1,2,3, ist die Linearform eindeutig gegeben.
Satz 1.12: Beim Ubergang von einem kartesischen Koordinatensystem B

zu einem anderen 13 bleibt eine Multilinearform genau dann invariant, wenn
sie vollstiindig mit Tensorkomponenten gebildet wird.
Man sagt dann, daB der Tensor 1., 2., 3. Stufe mit den Komponenten
Ti , Tij , Tijk die Linearform, Bilinearform, Trilinearform erzeugt. Die Tensor-
komponenten mussen sich beim Ubergang von B auf 13 nach bestimmten Ge-
setzen transformieren, urn die Invarianz der Multilinearform zu sichern. Die
Transformationsgesetze fUr den Tensor 1. Stufe in kartesischen Koordinaten
haben wir mit den GIn. (1.22) und (1.23) bereits kennengelernt ( Ai ist durch
Ti zu ersetzen). Entsprechend lauten die Transformationsgesetze fUr die Kom-
ponenten Tij, Tijk eines Tensors 2. und 3. Stufe
(1.50)
1.1. Vektoren 33
Die ausfUhrliche Herleitung der Transformationsgesetze in beliebigen Koordi-

natensystemen erfolgt in den Abschnitten 2.2.5 und 4.1.
Urn Satz 1.12 zu beweisen, benutzen wir die Transformationsgesetze aus Gl.
(1.50) und die GIn. (1.16) und (1.17). Fur die Linearform erhalten wir
~
L(U) = U/ti = Cim Cin UmTn = Dmn UmTn = UmTm = L*(O)

und damit
(1.51)
Das ist die Invarianzforderung des Skalarproduktes. Entsprechend ergibt sich
fUr die Bilinearform die Invarianzforderung
Tij UiVj = Cim Cjn Cip Cjq TmnUpVq = DmpDnq TmnUpVq
TmnUm Vn = L*(O, if)
und somit
Tij U i V j = Tij Ui Vi. (1.52)
Wird die Trilinearform mit Tensoren 1. und 3. Stufe gebildet, so erhalten wir
(1.53)
Die Formulierung 'genau dann' in Satz 1.12 besagt, daB es sich urn eine Aqui-
valenzaussage handelt. In der Tat konnen wir die Beweisfuhrung umkehren,
indem wir die Invarianz der Multilinearform gemaB den GIn. (1.51), (1.52),
(1.53) voraussetzen und daraus die Transformationsgesetze (1.22), (1.50) fur
die Kornponenten des Tensors 1., 2. und 3. Stufe herleiten.
Jetzt konnen wir den Tensorbegriff bezuglich der Gruppe der orthogonalen
Transformationen endgultig definieren.
Definition 1.14: Ein Tensor n-ter Stufe ist ein n-fach lineares Funktio-
nal, das Vektor-n-tupel auf Skalare abbildet. Seine 3n /{omponenten (im m-
dimensionalen Raum hat der Tensor n-ter Stufe mn /{omponentenj Tili2 ... in E
?}?3 transformieren sich bei Drehung oder Spiegelung des kartesischen /{oordi-
natensystems - in Verallgemeinerung von (1.50) - nach dem Gesetz
bzw.
(1.54 )
Die Transformationskoeffizienten sind nach den GIn. (1.12) und (1.13) defi-
niert.
Ein Tensor 2. bzw. 3. Stufe ist also ein System von 9 bzw. 27 Zahlen, seinen
Komponenten Tij bzw. T ijk , die sich bei einer orthogonalen Transformation
des kartesischen Koordinatensystems nach dem Gesetz (1.50) transformieren.
Ein Vektor ist ein Tensor 1. Stufe, dessen Komponenten sich nach dem Gesetz
(1.23) transformieren. Ein Skalar ist ein Tensor O. Stufe. Das Skalarprodukt ist
ein Beispiel fUr den Tensor O. Stufe, sofern es mit Tensoren 1. Stufe gebildet
wird. Auf relative Tensoren und Skalare gehen wir kurz in Abschnitt 3.6 ein.
Kapite12
Einfiihrung beliebiger
Grundsysteme
2.1 Das beliebige Grundsystem

Neben dem kartesischen Grundsystem mit den Basisvektoren gOk = gOk = ek
fiihren wir jetzt ein beliebiges dreidimensionales, ortsunabhiingiges Grundsy-
stem mit den Basisvektoren gt, g2, g3 E ~3 ein. Die Vektoren gi seien linear
unabhiingig, und sie bilden ein Rechtssystem. Die gi sind im allgemeinen keine
Einheitsvektoren. Wegen ihrer linearen Unabhiingigkeit ist das Spatprodukt
gj, gk.l =_ D =J O} ;·, J' , k

[[gi.'
g" gk, g} 1 - - D
zykl . 1, 2 ,3
von Null verschieden. Urn die Lage der gi anzugeben, beschreiben wir die
neuen Basisvektoren von einem kartesischen Koordinatensystem aus, dessen
Koordinatenursprung mit dem des Grundsystems gi zusammenfiillt. Es gilt:
oder
01
gi = ai gOl + ai 02 g02 + ai 03 g03 (2.1 )
und weiter abgekiirzt
O'
gi=aiJgOj mit i,j unabh. 1,2,3. (2.2)
Neben der Beziehung (2.2) benotigen wir auch die Umkehrung
36 Kapitel 2. Einfiihrung beliebiger Grundsysteme
gOi = aOi j gj Z, J unabh. 1,2,3. (2.3)

Statt ei benutzen wir jetzt die gOi. Die ai Oj bzw. aOi j sind die Transformations-
koeffizienten. Sind i bzw. Oi die Zeilenindizes, so lauten die Gleichungen (2.2)
und (2.3) in Matrixschreibweise:
(2.4)
Die Transformationskoeffizienten aOi j hangen von den ai Oj ab und umgekehrt.
Wir geben den zwischen ihnen bestehenden Zusammenhang an. Zunachst gehen
wir davon aus, daB die ai Oj bekannt sind und die aOi j gesucht. In g/ = a/Ok gOk
ersetzen wir gOk = aOk n gn, was
Ok n
g/ = a/ aOk gn (2.5)
ergibt. Diese Beziehung ist aber identisch mit
a/OkaOkn=b/ n bzw. (a/Ok)(aOkn)=(bt) (2.6)

in Matrixschreibweise, wenn der untere Index als Zeilenindex vereinbart wird.
Wie wir im nachsten Abschnitt erkennen, ist es nicht zweckmaBig, generell
den unteren Index als Zeilenindex und den oberen Index als Spaltenindex zu
vereinbaren. Entscheidend ist, was dargestellt werden solI. Die Vergabe von
Zeilen- und Spaltenindex wird daher einige Aufmerksamkeit erfordern.
Die Index- bzw. Matrixschreibweise von Gl. (2.6) ist die Abkiirzung von drei
Gleichungssystemen zu je drei Gleichungen fUr die gesuchten Koeffizienten aOk n.
Zum besseren Verstandnis schreiben wir die Gleichungen einzeln auf. Die Mul-
tiplikation von (2.6) fiihrt auf die Gleichungssysteme:
a1 01 a01 1 + a1 02 a02 1 + a1 03 a03 1 1

a2 01 a01 1 + a2 02 a02 1 + a2 03 a03 1 0 (2.7)
a3 01 a01 1 + a3 02 a02 1 + a3 03 a03 1 0,
a1 01 a01 2 + a1 02 a02 2 + a1 03 ao/ 0

a2 01 a01 2 + a2 02 a02 2 + a2 03 a03 2 1 (2.8)
a3 01 a01 2 + a3 02 a02 2 + a3 03 a03 2 0,
a1 01 a01 3 + a1 02 a02 3 + a1 03 a03 3 0

a2 01 a01 3 + a2 02 a02 3 + a2 03 a03 3 0 (2.9)
a3 01 a01 3 + a3 02 a02 3 + a3 03 a03 3 1.
2.1. Das beliebige Grundsystem 37
Die GIn. (2.7) bis (2.9) haben eine gemeinsame Koeffizientenmatrix (a/Ok).
Diese ist regular, da das Spatprodukt der Basisvektoren von Null verschieden
ist. Ersetzen wir andererseits in gOk = aOk n gn den Basisvektor gn = an Oi gOi, so
erhalten wir die Matrixgleichung
(2.10)
aus der sich die aOk n ebenfalls bestimmen lassen. Die GIn. (2.6) und (2.10)
dienen andererseits auch der Bestimmung der an Oi bei gegebenen aOk n.
Beispiel 2.1 :
Wir wahlen als Grundsystem 1 [Kas54]
gl = gOl,
gOl + g02, (2.11)
gO! + g02 + g03
und suchen die Darstellung gOk = aOk i gi·
Das Grundsystem gi = ai Oj gOj ist in Abhangigkeit des kartesischen Koordina-
tensystems gegeben. Ersetzen wir jetzt gi, so ergibt sich die Gl. (2.10)
(aOk i)( ai Oj ) = (c5 k j )

und ausgeschrieben:
Hieraus folgt unmittelbar die Losung:
gl ,
-gl + g2,
-g2 + g3
Aufgabe 2.1 Gegeben ist das Grundsystem 2 [Kas54]
gl -gOl + g03,
(2.12)
Gesucht werden die Koeffizienten aOk i . Geben Sie eine Skizze der Basisvektoren gi
im kartesischen Koordinatensystem an!
2.1.1 Das ko- und kontravariante Grundsystem

Die meisten Beziehungen lassen sich in der Vektor- und Tensoranalysis iiber-
sichtlicher darstellen, wenn man neben dem kovarianten Grundsystem gl, g2, g3
noch das kontravariante Grundsystem gl, g2, g3 einfiihrt. Beide Systeme bilden
das Bezugssystem.
Voraussetzung: Die gk E ?R3 , k = 1,2,3, seien linear unabhangig. Sie bilden
das kovariante Grundsystem. In der Regel sind die gk keine Einheitsvektoren.
Definition 2.1: Es sei gi ein kovariantes Grundsystem. gk, k = 1,2,3,

heijJt kontravariantes Grundsystem, falls
gi' gk = 8f Vi,k = 1,2,3 (2.13)
gilt.
1m einzelnen folgt daraus:

gl·gl 1, gl·g2 0, gl·g3 0,
g2' gl = 0, g2' g2 1, g2' g3 0,
g3 . gl = 0, g3 . g2 0, g3 . g3 1.
Das Paar ({gi}, {gk}) bezeichnet man als biorthogonales System. Solche Sy-
sterne werden in der Mathematik haufig benutzt.
Satz 2.1: 1st gi ein kovariantes Grundsystem, dann ist das kontravariante
Grundsystem gk nach Gl. (2.13) eindeutig festgelegt und umgekehrt.
Beweis: Angenommen gk und g*k seien zwei voneinander verschiedene kontra-

variante Grundsysteme, dann existiert mindestens ein Index I mit gl # g*l. Nun
gelten:
gk . g 1 = Uk
d un d gk . g *1 = Uk'
d
Hieraus folgt gk . gl = gk . g*1 und gk' (gl - g*/) = °

Mithin ist gl = g*l, was aber zur Voraussetzung ein Widerspruch ist. 0
Es stellt sich die Frage, wie man das eindeutig festgelegte kontravariante Grund-
system berechnet. Hier gilt der
Satz 2.2: 1st gk ein kovariantes Grundsystem, dann ist das kontravariante
Grundsystem durch
(2.14)
festgelegt.
Beweis: Wir miissen zeigen, daB die gi nach Gl. (2.14) wieder den ?R3 aufspan-
nen und das gk . gi = 8~ gilt.
(i) Durch gj x gk mit i, j, k zy kl. 1, 2, 3 werden drei linear unabhiingige

Vektoren gi definiert. Das Spatprodukt [gI, g2, g3] ist nach Voraussetzung
von Null verschieden, da die gk ein Grundsystem bilden. Somit sind die
gi eine Basis des ?R3 .
(ii) Mit der Eigenschaft des Spatproduktes folgt
i (gj x gk) . gl {I fUr i = lund i,j, k zykl. 1,2,3,

g ·gl = [gI, g2, g3]
= 0 sonst.
o
Aus Gl. (2.14) ergibt sich im einzelnen:
Umgekehrt ist bei Vorgabe des kontravarianten Grundsystems das kovariante

durch die Beziehung
gl X gm
gk = [1 2 3]' k, I, m zykl. 1,2,3 (2.15)
g,g,g
festgelegt. Die Vektoren beider Grundsysteme sind so gerichtet, daB jeweils ein
Vektor des einen Grundsystems senkrecht auf zwei anderen Vektoren des zweiten
Grundsystems steht. Die beiden Grundsysteme stehen also in einem symme-
trischen, reziproken Verhiiltnis zueinander. Aus dieser Zuordnung ergibt sich
folgende Beziehung zwischen den Spatprodukten beider Grundsysteme. Ersetzt
man z.B. in
die kontravarianten Basisvektoren durch Gl. (2.14), so erhiilt man
(2.16)
Nach dem Zerlegungssatz (1.43) ist

und in Gl. (2.16) eingesetzt ergibt sich die gesuchte Beziehung

1 2 3] 1 (2.17)
[g ,g ,g = [ ].
gI,g2,g3
Das Produkt der Volumina der von den kovarianten und kontravarianten Ba-
sisvektoren aufgespannten Parallelepipede ist gleich Eins.
Die kontravarianten Basisvektoren lassen sich mit Hilfe der Transformations-
koeflizienten aiOj wie die kovarianten Basisvektoren in Abhiingigkeit von den
kartesischen Basisvektoren darstellen
gi = aiOj gOj und umgekehrt gOi = aOij gj . (2.18)

Dabei gelten die Beziehungen
. 0" Oi j i
a'Oja'k=D\ und a jaOk=Dk. (2.19)
Urn die GIn. (2.19) in Matrixschreibweise zu iiberfiihren, vereinbaren wir nun
den oberen Index der Koeflizienten in (2.19) als Zeilenindex, was auch die Dar-
stellung (2.18) nahelegt. Die GIn. (2.19) lauten dann in Matrixschreibweise:
(2.20)
Die durch die GIn. (2.18) definierten Transformationskoeflizienten aiOj und aOij
sind mit den durch die GIn. (2.3) und (2.2) definierten Koeffizienten identisch.
Es gilt niimlich
i i i
a OJ = aOj = a Oj , (2.21 )
wie wir in Abschnitt 2.1.2 zeigen werden. Die Stellung der Indizes als vorderer
oder hinterer Index ist bedeutungslos. Damit sind bei bekannten kovarianten
Basisvektoren, GIn. (2.2) und (2.3), iiber Gl. (2.21) auch die Transformati-
onskoeflizienten der kontravarianten Basisvektoren, Gl. (2.18), bekannt und
umgekehrt.
Beispiel 2.2: Wir bestimmen die zum Grundsystem 1, Gl. (2.11), gehorigen
kontravarianten Basisvektoren. Der kiirzeste Weg zu diesem Ziel fiihrt iiber die
bereits in Beispiel (2.1) bestimmten Koeflizienten aOki. Denn, wie wir gezeigt
haben gilt
gOk = aOk i gi un d an derersel't s auch g i = a i Ok g Ok .
Ungeachtet dieser Moglichkeit lassen sich die kontravarianten Basisvektoren
auch iiber die in Satz 2.2 gegebene Beziehung
(2.22)
bilden. Wir berechnen zunachst das Spatprodukt der kovarianten Basisvektoren

gi = aiO k gOk, was
al Ol al 02 al 03 100
[gt, g2, g3] = (gl X g2) . g3 = a20 l a20 2 a203 = 1 1 0 =1
a30l a30 2 a303 111
ergibt. Weiterhin ist
{ j,k zykl. 1,2,3,

m,n unabhangig 1, 2, 3 .
Mit
gOI fiir m,n,l zykl. 1,2,3,
-gOI fiir m, n, 1 antizykl. 1,2,3,
o sonst
i,j,k zykl. 1,2,3,

m,n,l zykl. 1,2,3.
Nach dieser Vorschrift folgt explizit z.B. fiir gl:
g1 = g2 X g3 = 1 ° ° ° °
(a2ma3n-a2na3m)gOl,m,n,lzyk1.1,2,3,
[gt, g2, g3] [gt, g2, g3]
1
= [ ] {( a2 0l a30 2 - a20 2 a30 l )go3 + (a20 2 a303 - a203 a30 2 )gol
gt,g2,g3
+(a203 a30 l - a20 l a303 )go2}
oder
1 gOl g02 g03 gOl g02 g03
gl = a20 l a202 a203 = 1 1 0 = gOl - g02
[gt,g2,g3] a30l a30 2 a303 1 1 1
Wir erhalten
1
g = gOl - g02
und in gleicher Weise
g 2 =g02-g03 un d g 3 =g03.
Aufgabe 2.2 : Berechnen Sie die kontravarianten Basisvektoren gOk des kartesi-
schen Koordinatensystems aus den kovarianten Basisvektoren gOi!
2.1.2 Die ko- und kontravarianten Metrikkoeffizienten

In Abschnitt 2.1.1 haben wir den Zusammenhang zwischen dem kontravarianten
und dem kovarianten Grundsystem iiber das Vektorprodukt (2.14) und (2.15)
eingefiihrt. Es gibt aber noch eine zweite Verkniipfungsvorschrift zwischen den
beiden Grundsystemen, die frei yom Vektorprodukt ist und daher auf Riiume
beliebiger Dimension iibertragen werden kann.
Definition 2.2: Die kovarianten Metrikkoeffizienten gkl zerlegen das ko-

variante Grundsystem in Richtung der kontravarianten Basisvektoren, und die
kontravarianten Metrikkoeffizienten II zerlegen das kontravariante Grundsy-
stem in Richtung der kovarianten Basisvektoren, d.h.
(2.23)
Die Metrikkoeffizienten sind die Transformationskoeffizienten zwischen dem ko-

varianten und dem kontravarianten Grundsystem. Multipliziert man die Bezie-
hungen in (2.23) skalar mit dem kovarianten und dem kontravarianten Basis-
vektor, also
I d
gk . gm = gkl g . gm = gkl 0 m = gkm
so erhalten wir fiir die Metrikkoeffizienten die Beziehungen

gkl = gk . gl = gl . gk = glk und gkl = gk . gl = gl . gk = ik . (2.24)
1m einzelnen sind
g12 = g1 . g2, g13 = g1 . g3, ... und
l2 = g1 . g2, 9 = g 1 . g 3, ... usw.
13
Die Matrix der Metrikkoeffizienten ist wegen der Kommutativitiit des Skalar-
produktes symmetrisch.
Zwischen den kontravarianten und den kovarianten Metrikkoeffizienten besteht
der Zusammenhang
kl ck
9 glm = 0 m· (2.25)
Die Gl. (2.25) ergibt sich unmittelbar aus
k kl kl m
g = 9 gl = 9 glm g ,
die fiir k = m
ergibt und fUr k i= m

9 kl glm = 0.
Das vorliegende Gleichungssystem (2.25) von 9 Gleichungen erlaubt die Berech-
nung der kontravarianten Metrikkoeffizienten, wenn die kovarianten Metrikko-
effizienten bekannt sind und umgekehrt.
Die Metrikkoeffizienten lassen sich auch in Abhiingigkeit von den Transforma-
tionskoeffizienten ak Om und aOk m angeben. Wegen gk = ak Om gOm erhiilt man
gkl gk . gl = ak
~
al
~
gOm' gOn = ak ~
al
~c
U mn = ak ~
al
~
L
3
akOmalOm (2.26)
m=l
und fiir
g kl gk . g1 = a
k
Om a 1On g Om . g On = a
k
Om a 1On Ucmn = a
k
Om a 1Om
3
= L ako m alo m . (2.27)
m=l
Die Metrikkoeffizienten haben eine anschauliche Bedeutung. Betrachten wir das

kovariante Grundsystem. Der Betrag des Basisvektors
(2.28)
ist gleich der Wurzel aus dem Metrikkoeffizienten g(kk)' Fur den Winkel zwi-
schen zwei Basisvektoren gilt:
oder
g""
cos (gi,gj)= '3 (2.29)
vg(ii) Vg(jj)
Analog erhalten wir im kontravarianten Grundsystem
II
cos (gk
,gl) _ --====--==
- J g(kk) yfi0) . (2.30)
Uber die in Klammern gesetzten Indizes ist nicht zu summieren.

Wir konnen jetzt die Beziehungen (2.21), aOij = a /i bzw. aiOj = ao/, beweisen.
Mit gOm = gOm erhalten wir aus
k k Om k k r
g = a Om g = a Om gOm = a Om aOm gr
nach Multiplikation mit gl

k I
g .g = 9 kl = akOm aOm r
gr· g
I
= akOm aOmI
Vergleicht man diese Beziehung mit gkl = akom alom aus G1. (2.27), dann ergibt
sich unmittelbar die zu beweisende Behauptung ao ml = alom.
Beispiel 2.3 : Wir bestimmen die kovarianten und die kontravarianten Me-
trikkoeffizienten des Grundsystems 1. Das kovariante Grundsystem 1 lautet:
gl gOl ,
g2 gOl + g02 mit (a,ru) ~ (: o10

0) ,
1 1
g3 = gOI + g02 + g03 .
Die kovarianten Metrikkoeffizienten ergeben sich nach Gl. (2.24) oder (2.26) zu
(9kl)=(akOm)(alomf=(~111
~~) (~~
001
~)=(~123
~~)
Der untere Index der Transformationskoeffizienten ak Om ist Zeilenindex.
Fur das kontravariante Grundsystem
gl gOI _ g02 ,
g' gOO - gO> mit (a'om) ~ U-i -:)

g3 g03
erhalten wir
Der obere Index der Transformationskoeffizienten aiom ist jetzt Zeilenindex.

Aufgabe 2.3 : Bestimmen Sie die ko- und die kontravarianten Metrikkoeffizienten
des Grundsystems 2 (G1. (2.12))!
Aufgabe 2.4 : Beweisen Sie die Formel

m gil gk - gikgl
gi X g = [gl, g2, g31 ' k,l,m zyk1. 1,2,3! (2.31 )
2.1.3 Vektor im ko- und kontravarianten Grundsystem

Einen Vektor A kann man in Richtung eines kovarianten oder eines kontravari-
anten Grundsystems zerlegen.
. 123
~
A = At gi = A gl +
A g2 A g3+ (2.32)
ist die Darstellung im kovarianten Grundsystem. Die Ai sind die kontravari-

anten Komponenten beziiglich des kovarianten Grundsystems. Die Darstellung
im kontravarianten Grundsystem ist
(2.33)
Die A; sind die kovarianten Komponenten beziiglich des kontravarianten Grund-

systems. Multipliziert man den Vektor A nach Gl. (2.32) skalar mit dem kon-
travarianten Basisvektor gk, also
A. gk = Aigi . gk = A i 8/ = Ak ,
so erhiilt man die kontravariante Komponente
Ak = A. gk. (2.34)
Entsprechend erhiilt man fUr die kovariante Vektorkomponente
(2.35)
Die kontravarianten und die kovarianten Komponenten eines Vektors besitzen
im allgemeinen keine geometrisch anschauliche Bedeutung. Anschaulich sind
nur die physikalischen Komponenten.
1m Rahmen des Tensorkalkiils legt man sich bei der Darstellung eines Vektors
nicht auf das eine oder das andere Grundsystem fest, sondern wechselt von Fall
zu Fall das Grundsystem. Wichtig ist, daB man den Vektor oft nur durch seine
Komponenten Ak oder Ak identifiziert.
2.1.4 Physikalische Komponenten des Vektors

Die Operationen mit Tensoren fiihrt man im kovarianten und kontravarianten
Grundsystem durch. Erst nach dem Erhalt des gewiinschten Resultates stellt
man die Vektoren oder Tensoren durch ihre physikalischen Komponenten dar.
Urn die physikalischen Vektorkomponenten zu erhalten, bilden wir die Einheits-
vektoren des betreffenden Grundsystems. Es sei
Dann ist
(2.36)
der kovariante Einheitsvektor, und
A*k = A\lg(kk) (2.37)

ist die physikalische kontravariante Komponente des Vektors A. In
fiihren wir den kontravarianten Einheitsvektor

k
*k g (2.38)
g = y'g(kk)
ein mit der kovarianten physikalischen Komponente
(2.39)
Von der Wurzel aus den Metrikkoeffizienten ist stets nur der positive Zweig zu
nehmen.
2.1.5 Beziehungen zwischen den ko- und

kontravarianten Vektorkomponenten
Ein Vektor beschreibt in der Regel einen geometrischen oder physikalischen
Sachverhalt. Dieser Sachverhalt bleibt ungeiindert, ganz gleich, ob der Vektor
im kovarianten oder kontravarianten Grundsystem dargestellt wird. Nach der
Invarianz bedingung
k .
=A = Ag'
~
A gk
existiert eine Beziehung zwischen den kontravarianten und den kovarianten
Komponenten eines Vektors. Multiplizieren wir obige Gleichung mit gl
so folgt Al = gil Ai = gli Ai wegen der Symmetrie der Metrikkoeffizienten. In

Matrixschreibweise lautet die obige Gleichung
(2.40)
Bei Multiplikation mit gl erhalten wir
2.2. Operationen in Komponentendarstellung 47
und
(2.41 )
Die hier hergeleiteten Ausdriicke (2.40) und (2.41) demonstrieren die Vorge-
hensweise beim Herauf- und Herunterziehen eines Indexes. Sie ist ein charakte-
ristisches Merkmal des Tensorkalkiils. Die Metrikkoeffizienten verkniipfen nicht
nur die ko- und kontravarianten Basisvektoren miteinander, Gl. (2.23), sondern
auch die ko- und kontravarianten Vektorkomponenten, Gl. (2.41) und (2.40).
Beispiel 2.4: Der Vektor A = 6g01 + 3g02 + 2g03 ist im Grundsystem 1,
Beispiel 2.1, mit kovarianten Basisvektoren darzustellen. Weiterhin wollen wir
seine physikalischen Komponenten angeben.
Ausgehend von A = A Oi gOi und der Gl. (2.3) erhalten wir
~ ~ ~ j .
A = A gOi = A aOi gj = AJ gj ,
die gesuchte Darstellung. Die kontravariante Vektorkomponente HiBt sich mit
der im Beispiel 2.1 bestimmten Koeffizientenmatrix (a~;) sofort zu
angeben. Die physikalischen kontravarianten Komponenten A *k bestimmt man

nach GL. (2.37) zu A*k = Ak y'g(kk)' 1m einzelnen erhalten wir:
A*l Al..;gu=Al~=3,
A*2 A\lg22' = A2~= v2,

A*3 A\/933 = A3y'g3' g3 = 2V3.
Aufgabe 2.5 : Der Vektor A = 6g01 +3g02 +2g 03 ist im Grundsystem 1 in kontrava-
rianten Basisvektoren aufzuschreiben. Geben Sie seine physikalischen Komponenten
an!
2.2 Operationen in Komponentendarstellung

2.2.1 Die Vektoraddition und das Skalarprodukt
Die geometrische Veranschaulichung der Vektoraddition ist z.B. das Krafte-
parallelogramm. Sie lautet in der komponentenfreien Darstellung
A+B=C.
48 Kapitel 2. Einfuhrung beliebiger Grundsysteme
Die Komponentendarstellung nimmt Bezug auf das verwendete Grundsystem.

Zerlegen wir die Vektoren in Richtung des kovarianten Grundsystems, i =
Akgk' E = Bkgk' C = Ckg k, dann fUhrt die Addition der Vektoren i und E
auf
k k k
A + B = (A + B )gk = C gk,
~ ~
(2.42)
und fUr die kontravariante Komponente gilt
(2.43)
Bei der Vektoraddition mussen alle beteiligten Vektoren im gleichen Grund-
system dargesteHt werden. Analog erhalten wir fUr die kovarianten Komponen-
ten
(2.44 )
Fur die Vektoraddition ist typisch, daB innerhalb einer Gleichung ein bestimm-
ter Index stets in der gleichen SteHung auftritt.
Da wir einen Vektor im kovarianten und kontravarianten Grundsystem angeben
konnen, besitzt das Skalarprodukt zweier Vektoren vier verschiedene Darstel-
lungen. Es handelt sich dabei urn:
i·E Akgk . glB I = Ak BI gkl

(Akf (gkl) (BI) (2.45)
und
i·E Akgk . gl BI = Ak BI gkl

(Akf (gkl) (BI) (2.46)
und
i·E Akgk ' glBI = Ak Bk

(Ak)T (B k) (2.4 7)
und
i·E Akg k . glB i = Ak Bk

(Akf (B k). (2.48)
Eine von den Metrikkoeffizienten freie Gestalt nimmt das Skalarprodukt dann
ein, wenn einer der Vektoren im kovarianten Grundsystem und der andere im
kontravarianten Grundsystem dargestellt wird.
2.2.2 Das Vektorprodukt in Komponentendarstellung

Das Vektorprodukt der beiden Vektoren A und B sei gleich dem Vektor c.
Wir betrachten zuniichst die Zerlegung der Vektoren A und B in Richtung der
kovarianten Grundvektoren gk. Dann ist
... ... k'
A x B = A B gk X g, mit k,1 unabh. 1,2,3.
Nach Gl. (2.14) konnen wir fur das Vektorprodukt der kovarianten Basisvekto-
ren
[gI, g2, g3] gm fUr k, 1, m zykl. 1,2,3,

-[gI, g2, g3] gm fUr k, 1, m antizykl. 1,2,3, (2.49)
o sonst
schreiben. Damit nimmt das Vektorprodukt der Vektoren A und B die Gestalt
... ... k" k m m

A x B = [gI, g2, g3](A B - A B)g = Cmg, k, 1, m zykl. 1,2,3 (2.50)
an. Fur die kovarianten Komponenten des Vektorproduktes gilt somit
Cm = [gI,g2,g3](A kB'-A'B k), k,l,m zykl. 1,2,3. (2.51 )

Gl. (2.50) liiBt sich auch durch eine Determinante ausdrucken
gl g2 g3
Ax B= [gl,g2,g3] Al A2 A 3 (2.52)
Bl B2 B3
die in Gl. (1.34) ubergeht, falls A und B in Richtung der Basisvektoren

ei = gOi des orthonormierten kartesischen Koordinatensystems zerlegt werden.
In Abschnitt 3.6.1 werden wir fUr das Vektorprodukt eine zweite Darstellung
mit dem vollstiindig antisymmetrischen Tensor 3. Stufe angeben.
Zerlegen wir die Vektoren A und Bin Richtung der kontravarianten Basisvek-
toren, so ergibt sich fUr das Vektorprodukt
...... k'
A x B = AkB,g x g mit k,l unabh. 1,2,3,
und mit Gl. (2.15)
[gl, g2, g3] gm fUr k,l,m zykl. 1,2,3,

g' X g' = { -[gI, g2, g3] gm fur k, 1, m antizykl. 1,2,3, (2.53)
o sonst
50 Kapitel 2. EinfUhrung beliebiger Grundsysteme
folgt
Fur die kontravariante Vektorkomponente erhalten wir
cm = [g1, g2, g3J(A kB I - A1Bk) , k, I, m zykl. 1,2,3. (2.55)

Auch hier ist die Darstellung mittels Determinante moglich:
g1 g2 g3
A-- X B-- = [g1
,g2,g
3] A1 A2 A3 (2.56)
B1 B2 B3
SchlieBlich wei sen wir noch auf die gemischte Darstellung
AX B= Ak Bl gk X gl fUr k,1 unabh. 1,2,3
hin. Sie HiBt sich mit Gl. (2.31) oder mit der Beziehung
fur k, m, n zykl. 1,2,3,

fur k, m, n antizykl. 1,2,3,
sonst
(2.57)
und 1 unabh. 1,2,3 in die Gestalt
AX B= [gl, g2, g3]{Bl(Akglm - Amglk)}gn = Cng n
mit k, m, n zykl. 1,2,3 und 1 unabh. 1,2,3 (2.58)
und
k,m,n zykl. 1,2,3,

mit {
1 unabh. 1,2,3
oder
Cn = [gt, g2, g3]{B1(Akg1m - Amg1k) + B 2(A kl

m - Amlk)
+B3(A kl m - Amg3k)}, k,m,n zykl. 1,2,3 (2.59)
uberfuhren.
Die gemischte Darstellung des Vektorproduktes ist nicht bequem zu handhaben.
2.2.3 Das Spatprodukt in Komponentendarstellung

Bei der Bildung des Spatproduktes der drei Vektoren A, B, C
u = A· (B x C) = [A,B,C]
zerlegen wir die Vektoren A, B und C in Richtung des kovarianten Grundsy-
stems. Es ist
.... .... k I
B x C= B C gk X gl, k,1 unabh. 1,2,3.
Mit Gl. (2.49) erhalten wir fur das Spat
U = [gl, g2, g3](B k C I - B1C k ) gm . giAi, k, 1, m zykl. 1,2,3
und
oder
Al A2 A 3
U = [gl, g2, g3] Bl B2 B3 (2.61 )
C1 C 2 C3
Nimmt man die Zerlegung im kontravarianten Grundsystem vor, dann erhalt
man fur das Spatprodukt
Al A2 A3
U = [gl,g2,g3] Bl B2 B3 (2.62)
C1 C2 C3
Aufgabe 2.6 : Leiten Sie die Beziehung (2.62) her.
2.2.4 Das zweifache Spatprodukt

Wir bilden den A usdruck
U = [A,B,C][D,E,F]. (2.63)
Das zweite Spatprodukt ist nach Gl. (2.62)
Dl D2 D3
[D,E,F] = [g\g2,g3] El E2 E3 (2.64)
FI F2 F3
In Gl. (2.63) substituieren wir ohne Einschrankung vorerst die Vektoren A, B,

C durch gl, g2, ga. Weiterhin ersetzen wir in Gl. (2.64)
Fur das zweifache Spatprodukt kann man dann schreiben

jj . gi jj. g2 jj. ga
U = [g}, g2, gal [gl, g2, gal E· gi E· g2 E· ga
f· gi f· g2 f· ga
D· gi D ·g2 jj. ga
= E· gi E· g2 E· ga (2.65)
f· gi f· g2 f· ga
Nun werden in Gl. (2.65) g}, g2, ga wieder durch A, B, Cersetzt. Wir erhalten
die wichtige Identitat
A·jj B·jj C·jj
u = [A, B, C][jj, E, f] = A·E B·E C·E
A·f B·f c·f
X·jj A·E X·f Ak Dk Ak Ek Ak Fk
B·jj 13·15 B·F Bk Dk Bk Ek Bk Fk (2.66)
C·jj C·E c·f C k Dk C k Ek C k Fk
Die Determinante andert ihren Wert nicht, wenn man sie an der Hauptdiago-
nalen spiegelt.
Da wir die Vektoren X, B, C im kovarianten Grundsystem und die Vektoren jj,
E, f im kontravarianten Grundsystem bilden, ist das zweifache Spatprodukt,
Gl. (2.66), auch gleich dem Produkt der Determinanten
Al A2 A a DI EI FI Ak Dk Ak Ek Ak Fk
BI B2 Ba D2 E2 F2 = Bk Dk Bk Ek Bk Fk (2.67)
CI C2 Ca Da Ea Fa C k Dk C k Ek C k Fk
wobei Gl. (2.67) abgekurzt
det (a) . det (b) = det (c)
sei. Diese Gleichung besagt, daB das Produkt der beiden Determinanten det (a)
und det (b) gleich der Determinante det (c) ist. Andererseits ist die zur Deter-
minante det (c) gehOrende Matrix (c) gleich dem Produkt der Matrizen (a) und
(b), d.h. (a)· (b) = (c). Es gilt daher der
Satz 2.3: Multipliziert man die quadmtische Matrix (a) mit de, gleichfor-
matigen Matrix (b), also
(a) . (b) = (c),
so ist die zur Matrix (c) gehOrige Determinante det (c) gleich dem Produkt de,
Determinanten de, Matrizen (a) und (b)
det (a) . det (b) = det (c) .
Wir betrachten nun den Sonderfall 15 = A, E = 13 und F = 6. Dann folgt aus

Gl. (2.66)
A·A A·B A·6

[A, 13, 6]2 = B·A 13·13 13·6 (2.68)
6·A 6·13 6·6
Ersetzt man in Gl. (2.68) weiter A = gl, 13 = g2 und 6 = g3, so ergibt sich die
Determinante der kovarianten Metrikkoeffizienten
g11 g12 g13

[gl,g2,g3]2= g2l g22 g23 =det(gkl)=g, (2.69)
g3l g32 g33
die wir mit 9 abkurzen. Fur das Spatprodukt der ko- und kontravarianten
Basisvektoren gilt folglich:
(2.70)
Das positive Vorzeichen charakterisiert das Rechtssystem und das negative das
Linkssystem.
Wir beweisen jetzt den Satz 1.4. Die Transformationsmatrix C = (Cik) ver-
mittelt eine orthogonale Transformation des kartesischen Bezugssystems l3 in
das kartesische Bezugssystem B. Nach Gl. (1.13) gilt die Beziehung ei = Cik i k
zwischen den Basisvektoren der beiden Systeme. Wir bilden das zweifache Spat-
produkt gemiiB Gl. (2.66)
el . i l el . i2 el . i3
U = [el, e2, e3] [it, i 2, i 3] = e2 . i l e2 . i2 e2'
~ =
e3 (2.71 )
e3 . i l e3' i2 e3' i3
Es sei B ein Rechtssystem, so ist nach Gl. (1.37) das Spatprodukt [el, e2, e3] = 1.
Geht l3 aus B durch Drehung urn eine beliebige Achse durch den Koordina-
tenursprung von B hervor, so ist auch [it, i 2 , i 3] = 1. Entsteht jedoch l3 aus B
54 Kapitel 2. EinfUhrung beliebiger Grundsysteme
durch Spiegelung an einer durch den Ursprung von B fiihrenden Ebene, so ist
[iI, i 2 , i3J = -1. Foiglich ist das zweifache Spatprodukt U = +1 bei Drehung
und U = -1 bei Spiegelung. Die Determinate in (2.71) ist die Determinate der
Transformationskoeffizienten Cik. Denn ersetzen wir in ihr die ei, i = 1,2,3,
durch Gl. (1.13) und fUhren die skalare Multiplikation aus, so ergibt sich un-
mittelbar
U = det(cil) = ±1,
die Behauptung des Satzes 1.4.
Aufgabe 2.7 : Man bilde das Produkt jj = A(13. C) und stelle den Vektor jj im
kovarianten Grundsystem 1 dar. Die Vektoren A, jj und C sind wie folgt vorgegeben:
A 2g01 + 3g02 + g03 ,
jj gOI - g02 + g03 ,
C gOl + 3g02 - g03 .
2.2.5 Wechsel des Bezugssystems

In diesem Abschnitt untersuchen wir, wie sich die kovarianten und kontravari-
anten Komponenten eines Vektors andern, wenn mittels einer linearen Trans-
formation von dem Bezugssystem B auf das Bezugssystem B und umgekehrt
iibergegangen wird. Das Bezugssystem B hat mit B den gleichen Koordina-
tenursprung. Des weiteren besitzt jedes der beiden Bezugssysteme ein kovari-
antes und ein kontravariantes Grundsystem. 1m Unterschied zu Abschnitt 1.1.4
handelt es sich hier nicht urn eine orthogonale Koordinatentransformation. Wir
bezeichnen daher die Transformationskoeffizienten mit (if und gJ.
Wir betrachten den Vektor A im kovarianten Grundsystem. Wegen der Inva-
rianzeigenschaft von Vektoren (Tensoren 1. Stufe) gegeniiber Anderung des
Bezugssystems gilt:
(2.72)
Urn den Zusammenhang zwischen den Komponenten Ai und Ai herzusteIlen,

miissen wir erst die Transformation zwischen den kovarianten oder kontravari-
anten Grundvektoren beider Bezugssysteme vorgeben.
Es sei im FaIle des kovarianten Grundsystems
(2.73)
Hinsichtlich der Schreibweise der Tranformationskoeffizienten ist zu beachten,
daB der Querstrich in H6he des fUr das Bezugssystem B maBgebenden Index
steht.
Zwischen den kontravarianten Basisvektoren beider Bezugssysteme fiihren wir

zunachst die Beziehung
(2.74)
ein. Die Koeffizienten b7 und c7 hangen von den Koeffizienten g} und 0:7 abo
Da in B die Beziehung
gilt, fordern wir sie auch in B

- -k {jk
gi·g = i· (2.75)
Fiir die folgende Rechnung stellen wir einige Beziehungen bereit:
- i
g/ = Q./ gi, und
Das Skalarprodukt
-
g/ . g
-k
= {jk/ = Q./i gi . g j cjk = Q.ti cjk {jji = Q.ti Cik
ergibt die Gleichung
(2.76)
AuBerdem stellen wir dar:
Da die Basisvektoren in jedem Grundsystem linear unabhangig sind, erfordert

die letzte Beziehung
i -k {jk
Q.t ai = t· (2.77)
Aus der Gleichheit von Gl. (2.76) und Gl. (2.77) ergibt sich der gesuchte
Koeffizient
k -k
ci = ai· (2.78)
Entsprechend bilden wir mit
die Beziehung
g k . gt = {jk/ = bki =i
g . -g] -atj = bki {jji -a/j = bki -i
at ,
die
bik -aiI _ ,k
- VI (2.79)
ergibt. Weiterhin ist
was
-i k ,k
a l Q:.i = VI (2.80)
zur Folge hat. Vergleichen wir nun die GIn. (2.79) und (2.80), dann erhalten
WIr
b7 = Q:.7· (2.81 )
Damit haben wir die Zusammenhange
. i -k ,k
mIt Q:.I a i = VI ,
. -i k ,k
mIt al Q:.i = VI (2.82)
zwischen dem kovarianten Grundsystem und dem kontravarianten Grundsystem

in B und B gefunden. Falls die aj vorgegeben sind, lassen sich die Q:.7 berechnen
und umgekehrt.
Wir kommenjetzt auf die ursprungliche Fragestellung nach dem Zusammenhang
. -j -
der Vektorkomponenten A' und A in den Bezugssystemen B und B zuruck.
Ersetzen wir in Gl. (2.72) gj durch Gl. (2.82), so ergibt sich unmittelbar
Ai gi = Ai Q:.~gi =? Ai = Q:.~ Ai bzw. (Ai) = (Q:.~)(Ai) . (2.83)

Umgekehrt fiihrt der Ersatz von gi in Gl. (2.72) zu:
A i-j-
a·g·= Aj-
g.=? Ai =a·
-jAi bzw. (2.84 )
• J J '
Die Vektorkomponenten transformieren sich beim Ubergang von dem Bezugs-
system B auf das Bezugssystem B und umgekehrt wie die Basisvektoren. Die
gleiche Aussage trifft nach Satz 1.5 auch fur orthonormierte Bezugssysteme zu.
Der in diesem Abschnitt behandelte Wechsel von einem beliebigen kovarianten
oder kontravarianten Bezugssystem B in ein Bezugssystem B enthalt naturlich
auch den Spezialfall der in Abschnitt 1.1.4 behandelten orthogonalen Koordina-
tentransformation. Orthogonale Transformationen nutzen orthogonale Bezugs-
systeme. Bezuglich der in Abschnitt 1.1.4 und hier verwendeten Transformati-
onskoeffizienten gilt
(2.85)
mit
-
Cki Cil = ukl
I: bzw. i-I d
gk a i = uk·
Die OrthogonaliUitsrelation (1.11) oder die GIn. (1.17) und (1.16),
die die orthogonale Transformation kennzeichnen, lauten mit den hier verwen-
deten Transformationskoeffizienten:
(2.86)
In einem orthonormierten Koordinatensystem unterscheiden sich die kovarian-
ten Basisvektoren nicht von den kontravarianten Basisvektoren. Nach Gl. (2.82)
gilt daIm
(2.87)
was mit Gl. (1.15), Ckl = elk, gleichbedeutend ist. Ein wei teres Kennzeichen
orthogonaler Bezugssysteme ist, daB die gemischten Metrikkoeffizienten gkl ver-
schwinden und daher die Matrix der kovarianten und kontravarianten Metrik-
koeffizienten das Aussehen haben:
(gkl)
gll
= ( 0
0 0)
g220 und
o 0 g33
In orthonormierten Bezugssystemen gilt sogar (gkl) = E = (gkl).

Beispiel 2.5 : Das Grundsystem 1, Gl. (2.11),
gj = a~1 gal mit (an = (~111

~ ~)
bildet das Basissystem B und das Grundsystem 2, Gl. (2.12),
-gk = gk01 gal m!·t (gOkl) __ (-0 0 1

1 11)
002
(j und k sind Zeilenindizes) bildet das Basissystem B. Wir bestimmen die
Transformationskoeffizienten gL die den Zusammenhang gk = g~ gl zwischen
den kovarianten Basisvektoren in B und B beschreiben. Aus
folgt
C~!.ZI) = (!!c{)(a~l) und (!!c{) = (!!cZI)(bbl) '
wobei (bbl) die Kehrmatrix von (a~l) ist. Die Kehrmatrix ergibt sich aus
Damit erhalten wir die gesuchten Koeffizienten
-1 0 1) ( 1 0 0) (-1 -1 1)
(!!c{) = ( 0 1 1 -1 1 0 -1 0 1
o 0 2 0 -1 1 0 -2 2
und die Basisvektoren gk in Abhangigkeit der gj lauten:
Aufgabe 2.8 : Bestimmen Sie die Transformationskoeffizienten a~ zu obi gem Bei-

spiel, die das Basissystem in B mit dem in B verkniipfen, so daB gk = a~ gl gilt!
Die Betrachtungen zum Wechsel des Bezugssystems schliei3en wir mit einem
Beispiel aus der Computergrafik abo Wir behandeln die Drehung eines belie-
bigen ortsunabhangigen rechtsorientierten Koordinatensystems urn eine durch
den Ursprung des Koordinatensystems fiihrende Achse. Die Drehachse charak-
terisieren wir z.B. durch den Einheitsvektor
3
a= al gOi mit ~) a i ? = 1 . (2.88)

i=l
a
Aui3er der Drehachse und einem Punkt Pr , dem der Ortsvektor r = r j gOj
zugeordnet ist, mussen wir noch den Winkel tp vorgeben, urn den gedreht wird.
Der Punkt Pr , bzw. sein Ortsvektor r, ist fur die Konstruktion eines Hilfssy-
stems erforderlich. Er darf nicht auf der Drehachse liegen, ansonsten kann er
aber beliebig gewahlt werden.
Ziel ist es, die Basisvektoren gk des gedrehten Systems B als Funktion der gOn
und des Drehwinkels tp anzugeben.
Zunachst betrachten wir die Drehung eines kartesischen Koordinatensystems
mit den Basisvektoren gOk in B. Anschliei3end geben wir die Lasung fur das
beliebige Koordinatensystem mit den Basisvektoren gk in Ban.
Wir fUhren wie in [Kiis54] ein orthonormiertes Hilfsbezugssystem fh ein, des sen
a
eine Achse mit zusammenfiillt und das bei sonst beliebiger Wahl von nach a
folgender Vorschrift gebildet wird:
iiI a,
(2.89)
Die Konstanten kl und k2 werden so bestimmt, daB ii2 und H3 vom Betrage
Eins sind. iik ist dann ein orthonormiertes Bezugssystem. Gegenuber [Kiis54]
existiert das System (2.89) unter Beachtung von i- und nicht kollinear mit r a r
a fUr jede durch den Ursprung fUhrende Drehachse. 1m einzelnen erhalten wir
mit den Abkurzungen
(2.90)
fUr die Basisvektoren
(2.91 )
und
~ 3 = k2 kI [( a 2 r 3 - a 3 r 2) gOI
H + ( a3 r I - a I r 3) g02 + ( aI r 2 - a 2 r I) g03 ] (2.92)
mit
1
k2=~J7~~=7~==~~==~~~~7=~~ (2.93)
kl J(a 2 r 3 - a3 r 2 )2 + (a 3 r l - a l r 3 )2 + (a l r 2 - a 2 r l )2
Abkurzend schreiben wir fur das Hilfssystem

~ Ok
Hi = hi gOk· (2.94)
Die Transformationsmatrix zwischen dem orthonormierten Hilfssystem iii und
den kartesischen Basisvektoren lautet demnach:
(2.95)
i ist Zeilenindex. Damit liegt das Hilfssystem fest. Fur die weiteren Betrach-
tungen benotigen wir die Umkehrung von (2.94), niimlich
(2.96)
Die hOi ergeben sich als Losung der drei Gleichungssysteme hOi h~k = hf .
Da die h~k und die hOi die Transformationskoeffizienten zwischen zwei orthonor-
mierten Grundsystemen sind, gilt andererseits auch die Orthogonalitatsrelation
zwischen den Koeffizienten
(2.97)
( h~k) ist die Transponierte der Matrix (h?k).
Das Hilfssystem jj k geht nun aus dem Hilfssystem iik durch Drehung um den
Winkel cp hervor. N ach Voraussetzung ist jj 1 = iiI'
goa
Bild 2.1 Drehung eines kartesischen Koordinatensystems urn die Achse iiI
~ ~
Die Basisvektoren H 2 und H 3 des gedrehten Systems lassen sich aus Bild 2.1
ablesen. Es gilt:
H2 ii2 cos(cp) + ii3 sin(cp),

~
H3 -ii2 sin(cp) + ii3 cos(cp)

~
bzw. abgekiirzt
(2.98)
mit der Drehmatrix
o
cos( cp) sin~cp)
-sin(cp) cos( cp)
) . (2.99)
Der Zusammenhang (2.96) zwischen den Basisvektoren gOi und dem Hilfssy-
stem iin muB der gleiche sein wie zwischen den Basisvektoren gOi des gedreh-
ten kartesischen Koordinatensystems und den Basisvektoren H n des gedrehten

Hilfssystems. Aus
~
gOi = &iHn (2.100)

und aus Gl. (2.96) ergibt sich die wichtige Beziehung
&i = h~i· (2.101)

~
In Gl. (2.100) ersetzen wir Hn durch Gl. (2.98) und Hn durch Gl. (2.94).
Damit erhalten wir den gesuchten Zusammenhang
-gOi
= h nOi!!~ hOk
p gOk = ~i gOk
bOk
J1)
(2.102)
zwischen den kartesischen Basisvektoren in B und B. Die Tranformationsmatrix
(2.103)
besitzt die Koeffizienten:
Qg~ = (h~1)2 + h~l [h~l cos( <p) - h~l sin( <p)] + h~l [h~l sin( <p) + h~l cos( <p)] ,
h~l h~2 + h~2 [h~l cos( <p) - h~l sin( <p)] + h~2 [h~l sin( <p) + h~l cos( <p)] ,
h~l h~3 + h~3 [h~l cos( <p) - h~l sin( <p)] + h~3 [h~l sin( <p) + h~l cos( <p)] ,
Qg~ = h~2 h~l + h~l [h~2 cos( <p) - h~2 sin( <p)] + h~l [h~2 sin( <p) + h~2 cos( <p)] ,
(h~2)2 + h~2[h~2COS(<p) - h~2sin(<p)] + h~2[h~2sin(<p) + h~2COS(<p)],
(2.104)
Qg~ = h~2 h~3 + h~3 [h~2 cos( <p) - h~2 sin( <p)] + h~3 [h~2 sin( <p) + h~2 cos( <p)] ,
h~3 h~l + h~l [h~3 cos( <p) - h~3 sin( <p)] + h~l [h~3 sin( <p) + h~3 cos( <p)] ,
h~3 h~2 + h~2 [h~3 cos( <p) - h~3 sin( <p)] + h~2 [h~3 sin( <p) + h~3 cos( <p)] ,
(h~3)2 + h~3 [h~3 cos( <p) - h~3 sin( <p)] + h~3 [h~3 sin( <p) + h~3 cos( <p)] .
Wir wenden uns jetzt der Drehung eines beliebigen Basissystems gk zu. Dazu
benotigen wir die oben hergeleiteten Formeln der orthogonalen Transformation.
Die Transformationskoeffizienten zwischen dem beliebigen Basissystem gk und
dem kartesischen Basissystem gOj sind nach Gl. (2.2) die a~j bzw.
gk = aOJk gOj .
III
B un d -gk = -Dj-
Qk gOj in B. (2.105)
Mit den GIn. (2.96) und (2.100) liiBt sich schreiben
- ..,-mh H....
un d gk =
.....oj
[!k ~j m· (2.106)
Der Zusammenhang zwischen dem Basissystem gk und dem Hi~ssystem Hm

muB auch hier wieder der gleiche sein wie der zwischen gk und H m , d.h., mit
-t.
Gl. (2.101) folgt aus Gl. (2.106) a~j hg'; = j ~ = j hg'; bzw . -t.
.....0.
a -
-k
J - a o·
J
k· (2.107)
Damit kann Gl. (2.106) mit den GIn. (2.98), (2.101), (2.107) und (2.94) auf die
en dgu··It·1ge Drorm -gk = aOjh n gOr 0 der
m In h Or
k OJ!!.m
(2.108)
gebracht werden. Die GIn. (2.102) oder (2.108) erlauben die unmittelbare
Darstellung ei~s mathematischen Objektes in einem gegeniiber B ~edrehten
~ezugssystem B und umgekehrt. Beispielsweise gilt fUr den Vektor A in B und
A in 13 die Komponenten- und Matrixdarstellung
Aufgabe 2.9 : Stellen Sie die Basisvektoren gk eines beliebigen nicht gedrehten
Grundsystems, das mit den Basisvektoren gOj des kartesischen Grundsystems in dem
Zusammenhang gk = a~j gOj steht, als Funktion der Basisvektoren go; des urn die
Achse if = al gOI mit dem Winkel r.p gedrehten Grundsystems dar!
Kapitel3
Tensoren
Tensoren treten in der Mathematik auf, vorwiegend aber in der Physik und im
besonderen in der Mechanik deformierbarer Medien. Der Spannungstensor, der
Tdigheitstensor und der Deformationstensor sind Beispiele dafiir. Der Span-
nungstensor z.B. beschreibt den Spannungszustand in einem beliebigen Punkt
des Materials. In Abhangigkeit der Materialeigenschaften und der Art der an-
greifenden Krafte stellt sich ein Spannungszustand ein, der im einfachsten Fall
durch eine einzige GroBe, namlich den Druck, im Normalfall aber durch neun
GroBen, namlich drei Normalspannungen und sechs Schubspannungen beschrie-
ben wird. Die Spannungsverteilung in einer ruhenden newtonschen Fliissigkeit
(Wasser hinter einer Staumauer) beschreibt der ortlich verschiedene Druck ein-
deutig. Demgegeniiber sind zur Charakterisierung des Spannungszustandes in
einer bewegten Fliissigkeit neun SpannungsgroBen in jedem Punkt des Fluides
erforderlich, die den Spannungstensor bilden.
Ein Tensor O. Stufe ist ein Skalar. Beispielsweise ist der hydrostatische Druck
p in einer ruhenden newtonschen Fliissigkeit ein Skalar mit der physikalischen
MaBeinheit N/(m)2. Es gilt p = p, d.h., p hat im Bezugssystem B den gleichen
Wert wie in dem Bezugssystem B.
Ein Tensor 1. Stufe ist ein Vektor, dessen ko- und kontravariante Komponenten
sich infolge der Invarianzforderung A= Anach den Beziehungen (2.83) und
(2.84)
-
Ak
I
= QkAI und Al = -k-
al Ak
und
Ak = a7 Al und Al =Q~Ak
transformieren. Vektoren, die diesen Bedingungen geniigen, konnen sich hin-
sichtlich der Spiegelung an einer Ebene noch unterschiedlich verhalten. Bei einer
Spiegelung andert die Vektorkomponente senkrecht zur Spiegelebene ihr Vorzei-
chen (Bild 3.1). Vektoren, die nicht durch einen Drehsinn gekennzeichnet sind,
64 Kapitel 3. Tensoren
wie z.B. der Radiusvektor, der Geschwindigkeitsvektor oder der Kraftvektor,

nennt man in der Physik auch polare Vektoren.
Die axialen Vektoren wie das Drehmoment, der Drehimpuls oder die Rotation
des Geschwindigkeitsvektors ('\7 x v) entstehen durch das Vektorprodukt. Sie
existieren daher nur im ~3. Bei Spiegelung an einer Ebene andern sie ihren
Drehsinn nicht. Wir erklaren dieses Verhalten an einem einfachen Beispiel.
Die Vektoren A = gOl und jj = g02 seien mit den kartesischen Basisvektoren
identisch. Ihr Vektorprodukt ist C = A x jj _= g03. Wir spiegeln nun C an
der Xl, X2- Ebene. Der gespiegelte Vektor ist C = -g03. Sein Drehsinn, Bild
3.1 b, bleibt aber erhalten, da die Reihenfolg~ der das Vektorprodukt bildenden
Vektoren unverandert ist. Der Drehsinn von C gleicht dem einer Rechtsschraube
mit negativer Steigung.
B:
Spiege1ebene
B:
a) polarer Vektor b) axialer Vektor

Bild 3.1 Spiegelung von Vektoren
Nach diesen Bemerkungen ist das Spatprodukt ein Pseudoskalar. Hingegen ist
das Skalarprodukt zweier polarer Vektoren ein 'echter' Skalar.
Formal kann man einen Tensor zweiter Stufe [Lag56] durch das dyadische Pro-
dukt zweier Vektoren bilden. Die physikalische Definition (Ricci-Kalkiil) orien-
tiert sich zusatzlich an dem Transformationsverhalten der Tensorkomponenten
bei Wechsel des Bezugssystems (Invarianzforderung).
1m Abschnitt Multilinearformen haben wir die Tensorkomponenten bei der Be-
trachtung einfach und mehrfach linearer Funktionale kennengelernt. Mit der
Definition 1.14 wurde dann der Tensor n-ter Stufe beziiglich der Gruppe der or-
thogonalen Transformationen eingefiihrt. Diese Definition iibernehmen wir nun
fUr beliebige Grundsysteme und verallgemeinern sie auf lineare nichtorthogonale
Transformationen. Dabei beschranken wir uns nicht nur auf die Charakterisie-
rung der Eigenschaften der Tensorkomponenten.
Kapitel 3. Tensoren 65
Definition 3.1: Ein Tensor T(2) == T zweiter Stufe wird durch das dyadi-
sche oder tensorielle Produkt der beiden Vektoren (Tensoren 1. Stufe)
A- = A k gk und B- = B I gl,
niimlich
T = T(2) = 1 ® iJ = liJ (AI gl + A2 g2 + A 3 g3)(B I gl + B2 g2 + B3 g3)

A l Bl gl gl + A l B2 gl g2 + A l B3 gl g3
+ A 2B2 g2 g2 + A 2B3 g2 g3
+ A 2Bl g2 gl
+A3 Bl g3g1 + A 3B2 g3g2 + A 3B3 g3g3
bzw. abkurzend
(3.1)
und die Invarianzforderung T = T bei Wechsel des Bezugssystems gebildet.
Das dyadische Produkt zwischen zwei Tensoren kennzeichnen wir dadurch,

daB wir die Tensoren ohne ein Verkniipfungszeichen nebeneinander anord-
nen. Nur in den Fallen, wo wir die dyadische Multiplikation von den anderen
Verkniipfungsarten optisch abheben wollen, benutzen wir das Verkniipfungszei-
chen 0.
Die Bezeichnung Dyade orientiert sich an der Zweizahl der miteinander
verkniipften Vektoren. Das dyadische Produkt ist so auszufiihren, daB man alle
Komponenten des Linksfaktors mit allen Komponenten des Rechtsfaktors bei
Beachtung cler SteHung cler Basisvektoren multipliziert bzw. anorclnet. Hieraus
folgt der
Satz 3.1 Das dyadische Produkt der beiden Vektoren A und B ist fur
A i= B nicht kommutativ.
Ein Tensor 2. Stufe besitzt 32 = 9 unabhangige Komponenten Tkl. Die Tkl
lassen sich durch das Matrixprodukt
AI Bl Al B2 Al B3 )
(Tkl) = (Ak) . (Bl)T = ( A2 Bl A2 B2 A2 B3 (3.2)
A 3 Bl A 3 B2 A 3 B3
darstellen. Die Bildungsvorschrift (3.2) gilt fiir Tensoren hOherer als 2. Stufe
nicht mehr. Einem Tensor 2. Stufe kann man also im ?R3 eine (3,3)-Matrix
zuordnen. Aber nicht jede (3,3)-Matrix bildet das Komponentenschema eines
Tensors 2. Stufe im ?R3 • Wie wir bereits in Abschnitt 1.1.1 dar auf hingewiesen
haben, darf die Matrix nicht mit einem Tensor gleichgesetzt werden.
Tensoren 2. und hoherer Stufe lassen sich nicht deuten wie Tensoren 1. Stufe.
Der in Gl. (3.1) dargestellte Tensor ist mit kovarianten Basisvektoren gebildet.
Die Tkl sind die kontravarianten Komponenten des Tensors. In Abschnitt 3.2.3
gehen wir auf weitere Formen der insgesamt 22 = 4 moglichen Darstellungen
eines Tensors 2. Stufe ein.
Tensoren 2. Stufe lassen sich auch mittels der linearen Punkttransformation
definieren; darauf gehen wir in Abschnitt 3.3 ein.
In Verallgemeinerung der Definition 3.1 fiihren wir den Tensor k-ter Stufe mit
k ~ 2 ein.
Definition 3.2 Das dyadische oder tensorielle Produkt von k Vektoren

(Tensoren 1. Stufe) ergibt einen Tensor k-ter Stufe
T (k) = Tij ...r

gi gj ... gr, (3.3)
falls beim Wechsel des Bezugssystems die Invarianzforderung T(k) = T(k) gilt.
i,j, ... ,r sind k Indizes, die unabhiingig die Werte 1,2,3 durchlaufen.
Den Tensor k-ter Stufe bilden k Basisvektoren. Die Basisvektoren gi gj ... gr

sind jeweils dyadisch miteinander verkniipft, d.h., sie stehen in vorgeschriebener
Reihenfolge nebeneinander. Ihre Indizes durchlaufen im ?Jt3 unabhiingig die
Werte 1, 2, 3. Der Tensor T(k) besitzt im ?Jt3 3k kontravariante Komponenten
und 2k verschiedene Darstellungen.
Aquivalent zur Definition 3.2 ist die in [Kli93] angegebene
Definition 3.3: T(k) ist ein Tensor k-ter Stufe, falls bei der Transforma-
tion aus dem beliebigen Bezugssystem B in das Bezugssystem 13 die Invari-
anzbedingung T(k) = T(k) gilt und T(k) durch k-malige skalare Multiplikation
mit beliebigen von Null verschiedenen Vektoren A(i)' also
(k)'" ... ...
U = ( ... ((T . A(1))' A(2))'" . A(k))' (3.4)
einen Skalar U ergibt.
Gleichung (3.4) fiihrt auf eine Bilinearform der Gestalt (1.52), wenn k = 2 ist
und auf die Trilinearform (1.53) im FaIle k = 3 usw.
Aufgabe 3.1 : Man zeige, daB ein Tensor k-ter Stufe 2k verschiedene Darstellungen
besitzt.
3.1. Tensoroperationen 67
3.1 Tensoroperationen
Die Addition oder die Subtraktion ist nur zwischen Tensoren gleicher Stufe
in gleicher Darstellung erkHirt. Addiert werden die Komponenten, so daB am
Beispiel des Tensors 2. Stufe gilt:
(3.5)
Der Summentensor T mit den Komponenten Tkl hat die gleiche Stufe und die
gleiche Darstellung wie die Tensoren A und B.
Ein Tensor, des sen Komponenten siimtlich Null sind, heiBt Nulltensor. 1st die
Differenz zweier gleichartiger Tensoren gleich dem Nulltensor, so sind die beiden
Tensoren gleich.
Tensoren mit gleicher und unterschiedlicher Stufe lassen sich dyadisch multipli-
zleren.
Definition 3.4 Das dyadische oder tensorielle Produkt
T(m+n) = A (m) B(n) = A (m) ® B(n)

zweier Tensoren A (m) und B(n) wird so gebildet, dafJ man alle Komponenten
des Linksfaktors m-ter Stufe mit allen Komponenten des Rechtsfaktors n-ter
Stufe, also 3m Zahlen mit 3n Zahlen, unter Beachtung der Reihenfolge multi-
pliziert, was ein System von 3m +n Komponenten fur den Produkttensor T(m+n)
ergibt:
(3.6)
Ais Multiplikationssatz bezeichnen wir den
Satz 3.2: Das dyadische oder tensorielle Produkt eines Tensors m-ter Stufe
mit einem Tensor n-ter Stufe ergibt einen Tensor (m + n )-ter Stufe.
Nach Satz 3.1 ist das Produkt zweier Tensoren im allgemeinen nicht kommuta-
tiv.
Setzt man im dyadischen Produkt zweier Tensoren einen Index des Linksfaktors
gleich einem Index des Rechtsfaktors, etwa j = r, so nennt man diese MaBnahme
Uberschiebung der beiden Tensoren von r nach j. Eine Uberschiebung er-
niedrigt die Stufe des Produkttensors urn zwei. Die Uberschiebung nimmt man
nicht willkiirlich vor. Sie entsteht durch sinnvolle arithmetische Operationen,
wie man z.B. Gl. (3.118) entnimmt.
Ersetzt man in einem Tensor der Stufe n 2: 2 das dyadische (tensorielle) Produkt
zwischen zwei Basisvektoren durch ein skalares Produkt, so spricht man von
einer Verjiingung. Dabei erniedrigt sich die Stufe des Tensors ebenfalls urn
zwei. DaB bei der Uberschiebung oder Verjiingung wieder Tensoren entstehen,
kann man mit den Transformationsgesetzen beweisen, auf die wir fUr Tensoren
zweiter Stufe in Abschnitt 3.2.4 niiher eingehen. In Gl. (3.4) wird der Tensor
k-ter Stufe T(k) durch k-malige skalare Multiplikation mit den Vektoren A(i) zu
einem Skalar verjiingt.
Beispiel 3.1 : Ais Beispiel fiir die Uberschiebung betrachten wir die skalare
Multiplikation eines Tensors 3. Stufe von rechts mit einem Tensor 2. Stufe:
= C ijn gigjgn'
Die beiden Basisvektoren gk und gm sind durch die skalare Multiplikation

verkniipft. Das Resultat ist ein Tensor 3. Stufe. Diese Art der Uberschie-
bung wird auch als inneres Produkt bezeichnet.
3.1.1 Der Tensorraum W iiber dem Kiirper der reellen

Zahlen
Entsprechend dem Abschnitt 1.1.5 fassen wir hier die Rechengesetze fur Tenso-
ren zusammen und definieren den Tensorraum W.
W sei die Menge aller Tensoren beliebiger Stufe und Darstellung. W* sei die
Menge aller Tensoren gleicher Stufe und gleicher Darstellung. W* c W.
0') In W* definieren wir die Addition mit den Eigenschaften (f1) bis (f5) des
Abschnittes 1.1.5, die eine Abbildung der Form W* x W* ~ W* ist.
13) Die Multiplikation eines Tensors mit einer reellen Zahl, mit den Eigen-
schaften (gl) bis (g3) des Abschnittes 1.1.5, ist eine Abbildung K x W ~
W.
W* bildet also einen Vektorraum iiber dem Korper der reellen Zahlen; W
jedoch nicht.
'Y) Das dyadische Produkt zwischen Tensoren beliebiger Stufe und Darstel-
lung besitzt die Eigenschaften:
• Assoziativitat
V A E K, VT(n), u(m), v(r), W(s) E W:
A(T(n) ® u(m)) = (AT(n)) ® u(m) = T(n) ® (Au(m)) = Aw(n+m) ,
T(n) ® (u(m) ® v(r)) = (T(n) ® u(m)) ® v(r) = w(m+n+r) .
3.2. Tensoren 2. Stufe 69
• Distributivitat
VT(n) E W, vu(m) , y(m) E W*:
T(n) 0 (u(m) + y(m)) = T(n) 0 u(m) + T(n) 0 y(m) = w(n+m) .
Der Tensorraum ist ein Quadrupol iiber dem Korper der reellen Zahlen, be-
stehend aus der Menge Waller Tensoren und den Operationen +,',0, die die
Eigenschaften a, f3 und I besitzen. 1m Vergleich zum Vektorraum V besitzt W
eine Operation, namlich die Addition, die nur auf einer Teilmenge W* von W
definiert ist.
3.2 Tensoren 2. Stufe

3.2.1 Verschiedene Darstellungen und die Verjiingung
Fiir jeden Tensor 2. Stufe existieren die vier Darstellungsmoglichkeiten:
T Tkl gkgl im kovarianten Basissystem,
T Tkl gkgl im kontravarianten Basissystem,
T Tk I g k gl, (3.7)
T Tkl gkg l im gemischten Basissystem.
Die Tkl sind die kontravarianten, die Tkl die kovarianten und T k l , Tkl die ge-
mischten Komponenten. In allen vier Darstellungen hat der Tensor 2. Stufe
9 unabhangige Komponenten. Die Komponenten ergeben sich aus dem Tensor,
wenn man ihn von links und rechts geeignet mit den Basisvektoren multipliziert.
Wegen gi . gi = c5f gilt:
und
(3.9)
Die Punkttransformation ist ein Beispiel fiir die Verjiingung eines Tensors. Der
Tensor T 2. Stufe geht durch die skalare Multiplikation mit dem Vektor B
von rechts in den Vektor C iiber. Es gilt
und in Matrixdarstellung
(3.10)
Entsprechend lassen sich folgende Darstellungen angeben:
(C k) = (Tkl)(B 1) , (Ck) = (Tkl)(B 1), (Ck) = (Tkl)(Bd. (3.11)

Multiplizieren wir den Tensor T von links skalar mit B, so entsteht der Vektor
jj = jj. T:I C.
Die zweifache Verjungung von T fuhrt auf einen Skalar U, fur den es vier ver-
schiedene Darstellungen gibt:
(3.12)
und
Beispiel 3.2 Es ist ein Tensor T im kartesischen Basissystem gegeben:
T = TOiOj gOigOj mit (TOiOj) =

( 2~ ~1 431) (3.14)
i ist Zeilenindex. T ist im Grundsystem 1 darzustellen, wobei wir von T die

kontravarianten Komponenten Tki suchen. Nach (2.11) hat das Grundsystem 1
die Darstellung:
und die Umkehrbeziehung lautet:
kist Zeilenindex. Nach der Invarianzforderung ist
Somit erhalten wir fur die kontravarianten Komponenten in Matrixdarstellung
(3.15)
und ausgeschrieben
1 -1 0 ) 2 1 3) ( 1 0 0)
(Tkl) =( 0 1-1 ( 2 3 4 -1 1 0 =( 2 -1 -1)
0 -2 3 .
o 0 1 1 2 1 0 -1 1 -1 1 1
Fur die Berechnung der kovarianten Komponenten Tkl benotigt man die kon-
travarianten Basisvektoren des Grundsystems 1.
Aufgabe 3.2 : Geben Sie die kovarianten und gemischten Komponenten des Tensors
Taus Beispiel 3.2 im Grundsystem 1 an!
3.2.2 Physikalische Komponenten des Tensors

Wir bilden die physikalischen Komponenten eines Tensors analog denen des
Vektors (Abschnitt 2.1.4).
Es sei
T = I II I
T kl gk gl = Tkl gk gl gk* gl* = T*kl gk* gl* (3.16)
mit den kovarianten Einheitsvektoren
* gi gi
g. = - = - - (3.17)
I Igil ..)9(ii)
und den kontravarianten physikalischen Tensorkomponenten
T *kl = Tkl v'9(kk)

r;;---::--
9(1/) . (3.18)
Die gi sind die kovarianten Einheitsvektoren des Basissystems gi. Entsprechend
lassen sich die kovarianten physikalischen Komponenten
(3.19)
und die gemischten physikalischen Komponenten
(3.20)
in Abhangigkeit der kovarianten und kontravarianten Metrikkoeffizienten an-

geben. Wir erinnern daran, daB der Metrikkoeffizient 9(ii) das Skalarprodukt
der Basisvektoren gi . gi = 9(ii) ist. Analog ergeben sich die physikalischen
Komponenten von Tensoren hoherer Stufe.
72 Kapite13. Tensoren
3.2.3 Verschiedene Arten von Tensorkomponenten

Tensoren besitzen kovariante, kontravariante oder gemischte Komponenten.
Den Zusammenhang zwischen ihnen stellen die Metrikkoeffizienten her.
Nach der Invarianzforderung gilt:
T = T kl gk gl = rp
.L kl
k
g g
I
=.L
rp
k
I
g
k
gl = Tk I gk g I . (3.21)
Ersetzen wir z.B. in Gl. (3.21) gk = gki gi und sich der gl = glj gj, so ergibt
Zusammenhang zwischen den ko- und den kontravarianten Komponenten aus
kl " " " "

T =T gkiglj g'g' = Tij g'g'
zu
(3.22)
Entsprechend folgt mit gk = gki gi und gl = gli gj die Beziehung
(3.23)
zwischen den kontravarianten und kovarianten Komponenten. Das Herauf- oder

Herunterziehen eines Indexes wird besonders an den gemischten Darstellungen
T/ = Tkl gki,
"
T' j = Tk I 9k", glj , (3.24)
deutlich. Ein beliebiger Index eines Tensors kann herauf- bzw. heruntergezogen
werden, indem wir mit dem kontravarianten bzw. kovarianten Metrikkoeffizien-
ten multiplizieren und summieren.
Aufgabe 3.3 : Der Spannungstensor
ist im Grundsystem 1, Gl. (2.11), darzustellen. Geben Sie die Tensorkomponenten

Ski und Ski an (i ist Zeilenindex)!
3.2.4 Tensorkomponenten bei Wechsel des

Bezugssystems
Fur den Ubergang yom Bezugssystem B auf das Bezugssystem B haben wir
in Gl. (2.82) die Transformationskoeffizienten ~ und ar
zwischen den Basis-
vektoren beider Systeme eingefiihrt. Die Invarianz eines Tensors gegenuber
Koordinatentransformation
(3.25)
fuhrt mit der Transformationsbeziehung zwischen den kovarianten Basisvekto-
ren gk = ar gm und gk = ~'k gm auf die Beziehungen
bzw. (fmn) = (a'kf(Tkl)(a;') ,

bzw. (Tmn) = (~'k)T (Tkl)(~n (3.26)
zwischen den kontravarianten Komponenten beider Systeme. Fur die Bezie-

hungen zwischen den kovarianten und gemischten Komponenten erhalten wir:
(fmn) = (~~)T(TkL)(~~), Cl'mn)=(~~)T(Tkl)(a;'),

(1'''' n) = (arf(TkL)(~~). (3.27)
Falls die Komponenten Tkl des dyadischen Produktes T = Ajj der beiden
Vektoren A und jj den Beziehungen (3.26) oder (3.27) geniigen, so ist die in
Definition 3.1 geforderte Invarianz des Tensors T gegeniiber Koordinatentrans-
formation erfiillt und umgekehrt. Aus diesem Grunde kann man den Tensor T
auch mit Hilfe der Multilinearformen (3.26) und (3.27) definieren.
Beispiel 3.3 : Wir wollen beweisen, daB das Skalarprodukt der beiden Ten-
soren 2. Stufe X, YEW, also X . Y = Z, wieder einen Tensor 2. Stufe
ergibt. Ohne Einschrankung wahlen wir fur den Tensor X = X kl gkgl die Dar-
stellung im kovarianten Basissystem und fur Y = Ymn gmgn die Darstellung im
kontravarianten Basissystem. Nach Voraussetzung gelten die Transformations-
beziehungen (3.26), namlich
Jti a·a·
k I Jti
Xkl
= =-J
und = Xkl...,..i-i
akal'
(3.28)
Y pq -p-q
Y mn = ama n und Ypq = Ymn~;~
bei Wechsel des Bezugssystems von B nach B und umgekehrt. Zwischen den
Basisvektoren der beiden Bezugssysteme gilt:
gj = gJ gk und g'l = a::. gn . (3.29)

Nun bilden wir das Skalarprodukt der beiden Tensoren
X .Y = X kl gk gl' Y.mn g m g n = Xkly,

In gk g n = Zk
n gk g n = Z . (3.30)
Die Behauptung, Z sei ein Tensor, ist bewiesen, wenn fUr die Zk n die Transfor-
mationsbeziehungen (3.27) geiten bzw.
kl n - -=ij-_
Z = X YIn gk g = Z = X Y jq gj g'l
ist. Ersetzen wir in Gl. (3.30) Xkl und YIn durch die GIn. (3.28), so erhalten
Wlf
Z = Z k n gk g n = -=<X"i !!.ik!!'jI Y pq -p-;;q n
a I an gk g ,
und mit !!.; af = 8% und den GIn. (3.29) ergibt sich
Z = -=<X"i Y jq!!.jk gk -;;q n

an g =
-=<X"i Y jq -gi -;;q
g = -='Z· qgj
- -;;q
g = -Z .
Wie behauptet, ist Zein Tensor 2. Stufe.
3.2.5 Der Einheitstensor
Definition 3.5: E(2) =E

ist Einheitstensor, wenn das ska/are Produkt von
Emit einem beliebigen Vektor A wieder A ergibt, also
(3.31 )
ist.
Fur E existieren die vier Darstellungen
(3.32)
Nach obiger Definition ergeben sich mit A= Am gm = An gn die vier Beziehun-
gen:
A·E
(3.33)
= A m gm' E kl g kg I = Ak E kl g I = AI g I
A~ . E = A mg·
m Ek I gkg I = A k Ek I g I = A I g I
(3.34)
= A m gm' Elk
k g gl = Ak E k I gl = Al gl
Nun besteht aber nach den GIn. (2.40) und (2.41) zwischen den kontravarianten
und den kovarianten Vektorkomponenten und umgekehrt der Zusammenhang
Al = g'k Ak , Al = glk A k (3.35)

und zwischen den gleichartigen Komponenten
Al = 8~ Ak, Al = 8f Ak . (3.36)
Vergleichen wir die Beziehungen (3.33) mit (3.35), so folgt unmittelbar
(3.37)
Die kontravarianten und kovarianten Komponenten des Einheitstensors sind
mit den kontravarianten und kovarianten MetrikkoefIizienten identisch. Die
kontravarianten und die kovarianten MetrikkoefIizienten bilden folglich einen
symmetrischen Tensor 2. Stufe. Der Vergleich zwischen (3.34) und (3.36)
ergibt
(3.38)
Die gemischten Komponenten des Einheitstensors sind mit dem gemischten
Kronecker-Symbol identisch. Nur dem Einheitstensor mit den gemischten Kom-
ponenten ist die Einheitsmatrix E zugeordnet. Dagegen besitzen das kovariante
Kronecker-Symbol 8kl und das kontravariante 8kl keine allgemeine Bedeutung.
Diese Symbole treten nur in kartesischen Bezugssystemen auf.
Nach der Methode des Herauf- und Herunterziehens der Indizes lassen sich noch
folgende Beziehungen zwischen den verschiedenen Komponenten des Einheits-
tensors angeben. Aus
E = E mn g mg n = E mn 9 mk 9 nl gkgl
folgt
(3.39)
Entsprechend ergeben sich
E kl = E mn gmkgnl = EmI gmk und l gmk

Ekl = Emn gmkgnl = Em (3.40)
oder
E 1k = Ekm gml = E kn 9 nl . ( 3.41 )

Beim Wechsel yom Bezugssystem B auf das Bezugssystem B ergeben sich fur
die Komponenten des Einheitstensors bzw. fur die Metrikkoeffizienten folgende
Gleichungen. Ausgehend von Gl. (2.82) und
Ekl - -
E = E mn gmgn = Emn-k
ama n gkgl =
-I - -
gkgl
folgt unter Beachtung von Gl. (3.37) fur die kontravariante Komponente in B
E kl -_ -kl
9 -_ Emn -k an -_ 9 mn -k
am -I am -I
an . (3.42)
Sind in a~ der untere Index und in gmn der vordere Index Zeilenindex, dann
lautet Gl. (3.42) in Matrixschreibweise:
(gkl) = (a~f(gmn)(~).
Entsprechend der Herleitung von Gl. (3.42) erhalten wir fUr die Umkehrbezie-
hung und die kovarianten Komponenten:
Ekl
= gnn -m-n
ak al a k a l = II ,
= gmn -m-n (3.43)
Ekl = Emn !ikfl4n = gmn !ikfl4n = 9kl , (3.44)
Ekl E~~-~-n
Tnn ak a1 = 9 mn a k a 1 = 9kl . (3.45)
Diese Gleichungen zeigen uns an, wie sich die ko- und kontravarianten Metrik-
koeffizienten bei Wechsel des Bezugssystems verhalten.
Wie man leicht sieht, genugen die gemischten Komponenten des Einheitstensors
den Gleichungen:
E 1k = Em -k n un d Ek1 = -=mE k (3.46)
n a m fl4
-='11
n ~m a l .
Wegen der Identitat E;:' = 8;:' geht Gl. (3.46) in die bekannte Beziehung
81k = czkm~
an 8nm = a k am
m~
uber. Die 8t bilden den Einheitstensor im engeren Sinn.

Da die ko- und die kontravarianten Komponenten des Einheitstensors mit den
entsprechenden Metrikkoeffizienten identisch sind, la13t sich mit den Metrikko-
effizienten auch ein Metriktensor bilden, der naturlich mit dem Einheitstensor
identisch ist. Der Metriktensor wird auch Fundamentaltensor oder MaBten-
sor genannt.
Aufgabe 3.4 : Das Grundsystem 1, Gl. (2.11), bilde das Basissystem B und das
Grundsystem 2, Gl. (2.12), das System B. Ausgehend von den kovarianten Metrik-
koeffizienten 9kl in B (Beispiel 2.3) sind die kovarianten Metrikkoeffizienten 9kl in B
zu bestimmen.
3.2.6 Symmetrische Tensoren 2. Stufe

Den Symmetriebegriff fUhren wir zuniichst fur ko- und kontravariante Tensoren
em.
Definition 3.6 Ein Tensor T ist hinsichtlich zweier Indizes k,l sym-
metrisch, wenn man bei den kovarianten bzw. kontravarianten /(omponenten
die Indizes vertauschen dar/, ohne dafJ dabei die /(omponenten ihren Wert
iindern. Demnach gilt fur symmetrische Tensoren 2. Stufe:
(3.47)
Die Symmetriebeziehung fUr die kovarianten Komponenten folgt aus der fur die
kontravarianten Komponenten. Denn aus
Tki gkm gin = T mn

folgt fur Tkl = Tlk:
Tkl gkm gin = T mn = Tlk gkm gin = Tnm .

Nach dieser Bildungsvorschrift muB die Symmetrieeigenschaft der gemischten
Komponenten eines Tensors 2. Stufe
(3.48)
lauten. Die Stellung der Indizes als vorderer oder hinterer Index wechselt. Gl.
(3.48) folgt aus
T ml gmk = TkI = Tim gmk = TI k = TIk'
In der gemischten Darstellung iiuBert sich die Symmetrie darin, daB es keinen
vorderen und keinen hinteren Index mehr gibt.
Folgerungen:
• Die Komponentenmatrix (Tkl) = (Tkl? = (Tlk) des symmetrischen Ten-
sors 2. Stufe ist gleich ihrer Transponierten. Die entsprechende Aussage
gilt auch fur die kovarianten Komponenten.
• Ein symmetrischer Tensor 2. Stufe besitzt nur 6 unabhiingige Kompo-

nenten.
• Die Symmetrie ist eine invariante Eigenschaft, was daraus folgt, daB siimt-
liche kontravarianten Komponenten des Tensors X kl = Tkl - Tlk in dem
speziell vorliegenden Koordinatensystem Null sind. Damit sind sie auch
in jedem anderen Bezugssystem Null.
78 Kapitel3. Tensoren
• Einen symmetrischen Tensor 2. Stufe kann man von rechts oder von links
skalar mit einem Vektor A multiplizieren. In jedem Fall ist das Ergebnis
das gleiche.
• Einen symmetrischen Tensor 2. Stufe kann man in folgender Weise bilden:

a) durch das dyadische Produkt des Tensors A 1. Stufe mit sich selbst,
also
T = A.... A.... = A kgk A I gl = A kA I gkgl = T kl gkgl,
was Tkl = Ak Al ergibtj
(3) durch das dyadische Produkt der beiden Tensoren 1. Stufe A und B,
niimlich
3.2.7 Antisymmetrische Tensoren 2. Stufe
Definition 3.7: Ein Tensor T ist hinsichtlich zweier Indizes k, I antisym-

metrisch (schiefsymmetrisch), wenn beim Vertauschen der Indizes k und I die
kontravarianten bzw. kovarianten Tensorkomponenten ihr Vorzeichen iindern.
Beim Tensor 2. Stufe gilt dann
(3.49)
Aus der Antisymmetrie der kontravarianten Komponenten folgt auch die Anti-
symmetrie der kovarianten und gemischten Darstellung von Tensoren. Ausge-
hend von Tkl = - Tlk und T mn = Tkl gkmgln = - Tlk gkmgln = - Tnm erhalten
wir fUr die kovarianten Komponenten
(3.50)
Die gemischten Komponenten Tkl gkm = T m I = - Tlk gkm = - TI m geniigen der
Antisymmetriebeziehung
(3.51 )
Folgerungen:
• Zwischen der Komponentenmatrix eines antisymmetrischen Tensors 2.
Stufe und ihrer Transponierten gilt:
Die Komponenten Tkk , k = 1,2,3 des Tensors sind Null.

• Ein antisymmetrischer Tensor 2. Stufe besitzt nur drei unabhangige

Komponenten. Deshalb kann man ihm einen Vektor zuordnen.
Einen antisymmetrischen Tensor 2. Stufe kann man z.B. mit Hilfe des dyadi-
schen Produktes der beiden Tensoren 1. Stufe A und B
(3.52)
bilden.
Wir weisen darauf hin, daB man einen beliebigen Tensor 2. Stufe stets in einen
symmetrischen Tensor T s und in einen antisymmetrischen Tensor T a zerlegen
kann.
Beispiel 3.4 : Der Beschleunigungsvektor beiner riiumlichen Stromung hat in
kartesischen Koordinaten die Komponentendarstellung [Spu89]
avo avo
bj = -at + vi -aXi
J J bzw.
Viist die Geschwindigkeitskomponente in Richtung der xi-Koordinatenlinie (Xi-

Achse), und
ist die Komponentenmatrix des Stromungstensors V (Geschwindigkeitsgradi-

ent). Man kann nun zeigen, daB ein Fluidelement (infinitesimaler fluider Qua-
der) wiihrend des Bewegungsablaufes im Zeitintervall (jt verformt wird. Die
virtuelle Anderung der Quaderdiagonalen 8daj, die ein MaB fUr die Verformung
ist, ist bei linearer Formiinderung dem Stromungstensor V proportional. Wie
hier nicht niiher gezeigt werden solI, gilt dann
daj ist die j-Komponente der Raumdiagonalen des Fluidelementes. Nun setzt
sich die allgemeine Verformung des Fluidelementes aus einer Drehung und einer
Verzerrung zusammen. Letztere unterteilt man noch in Dehnung und Sche-
rung. Da die reine Drehung aber keinen Anteil an der Verzerrung des Fluidele-
mentes hat, spaltet man sie yom Stromungstensor abo Das gelingt, wenn der
Stromungstensor in einen symmetrischen Anteil V D = (VD •J ), den Deformati-
onstensor, zerlegt wird und in den antisymmetrischen Anteil V R = (VR.J, den
Rotationstensor, der die Rotation des Fluidelementes beschreibt. Die Zerlegung
ergibt
Der symmetrische Anteil von Vij ist
VI = ~ (aVj aVi)
D" 2 aXi + aXj '
und der antisymmetrische Anteil ist
Dem Rotationstensor V R kann man den Winkelgeschwindigkeitsvektor wmit

den Komponenten
Wh = ~(aVj _ aVi) ,
2 aXi aXj h,i,j zykl. 1,2,3
zuordnen. Die hier benutzten physikalischen Zusammenhange sind z.B. in

[Tru89] nachzulesen.
Auf den im obigen Beispiel hingewiesenen Zusammenhang zwischen einem Vek-
tor und einem antisymmetrischen Tensor 2. Stufe wollen wir jetzt naher ein-
gehen.
Der Vektor C werde durch das Vektorprodukt der Vektoren A = Ak gk und B =
BI gl nach Gl. (2.51) und Gl. (2.70) gebildet. Die kovariante Vektorkomponente
ergibt sich dann zu
em = r;;g(AkBI - AIBk),
vy k"m
1 kl
zy. 1"2 3 (3.53)
und ausgeschrieben:
Da sich andererseits der antisymmetrische Tensor 2. Stufe durch die Vor-

schrift (3.52) ergibt, gilt zwischen den Vektor- und den Tensorkomponenten die
Zuordnung:
Qm. fur k,l,m zykl. 1,2,3,
V9
T" = { _Qm. fUr k,l,m antizykl. 1,2,3, (3.54)
V9
0 sonst.
und damit fur die Komponentenmatrix
-C1
C~ -go:) . (3.55)
Aufgabe 3.5 : Dem Vektor der Winkelgeschwindigkeit w= Wi gi sei der antisym-

metrische Tensor
zugeordnet. Man zeige, daB fUr den Geschwindigkeitsvektor gilt:
3.2.8 Spur des Tensors, Kugeltensor und Deviator
Definition 3.8: Die Spur eines Tensors 2. Stufe ist

sp (T) = T kl gk . gl = Tkl
gkl = 'T'
.L kl gk . gI =.L
'T' kl
kl g ,
k, I unabh. 1,2,3,
(3.56)
sie ist also gleich dem verjiingenden Produkt (Skalarprodukt) der beiden
Basisvektoren.
Nur in der gemischten Darstellung und im kartesischen Koordinatensystem ist
die Spur gleich der Summe der Tensorkomponenten der Hauptdiagonalen.
Aufgabe 3.6 : Beweisen Sie, daB die mit dem Tensor 2. Stufe gebildete Spur eine
invariante GroBe ist!
Definition 3.9: Der zum Tensor T(2) gehorige Kugeltensor K und der
Deviator D werden mit der Spur von T gebildet. Es gilt:
1 1
K = 3"sp(T)E und D = T - K = T - - sp(T) E . (3.57)
3
Kugeltensor und Deviator lassen sich im kovarianten, kontravarianten oder ge-
mischten Basissystem darstellen. Beispielsweise gilt:
K = ~T/E = 3"11:ii 9 kl gkgl = Kkl gkgl,

3
= 3"11:ii gkl g kg I = K kl g kg I ,
= 3"1 1:ii 81k g kgl = K kI g kgl
und (3.58)
D=T-K = (Tkl -lTii ll)gkgl = Dkl gkgl,
= (Tkl - 3"11:ii gkl ) g kg i=

D kl g kg I ,
= (1:kI - 3"11:ii 8k1)g kgl = D kI g kgl·

Bildet man die Spur des Kugeltensors K, so muB gelten: sp(K) = sp(T). Das
verjungende Produkt in der erst en Beziehung der GIn. (3.58) ergibt
1 . kl 1 . kl .
sp(K) = -T;'
3
9 gk' gl = -T;'
3
9 gkl = T;' .
Wir haben hier zu beachten, daB uber k und I unabh. von 1 bis 3 zu summieren
ist. Deshalb ist hier II gkl = 8Z = 3 und sp(K) = T/ = sp(T).
Anmerkung: Aus gklgkn = o~ folgt bei festgehaltenem I fiir n = I die Beziehung
gkl gkl = of = 1. Durchlauft aber I ebenfalls die Werte 1 bis 3, dann ist
gklg kl -_ VId -- 3 •
Satz 3.3: Von einem beliebigen Tensor T 2. Stu/e, den man in einen
symmetrischen Anteil Ts und in einen antisymmetrischen Anteil Ta zerlegen
kann, also T = Ts + T a , tragt nur der symmetrische Anteil zur Spur bei. Es
gilt:
sp(T) = sp(Ts). (3.59)
Fur den Beweis zerlegen wir T in die beiden Anteile
T = Ts + Ta = Tskl gkgl + Ta kl gkgl
mit Ts kI = ~(Tkl + Tlk)

und Ta kI = ~(Tki _ Tlk)
2 2 '
Die Spur von T ist dann sp(T) = sp(Ts) + sp(Ta) .
Obiger Satz ist bewiesen, wenn wir zeigen konnen, daB sp(Ta) = 0 gilt. Wegen
der Antisymmetrie von T a, also T/ I = -Talk, erhalten wir einerseits fur
(3.60)
und andererseits
sp(Ta) = _Talk 9kl = _Talk 91k.
Da aber die Summationsindizes beliebig gewahlt werden konnen, dtirfen wir fUr
die letzte Gleichung auch schreiben:
(3.61 )
Zwischen den GIn. (3.60) und (3.61) besteht aber ein Widerspruch. Infolge
des sen ist sp(Ta) = 0 und sp(T) = sp(Ts).
Der Name Kugeltensor fUr K = ~sp(T) E hat einen geometrischen Hintergrund.
Transformiert man T s in ein kartesisches Koordinatensystem, so laBt sich den
transformierten Komponenten eine Flache 2. Ordnung (Quadrik) in Gestalt
eines Ellipsoides zuordnen. Die Quadrik des mit der Spur von T gebildeten
Tensors Kist eine Kugel. 1m folgenden Beispiel geben wir einen Hinweis darauf,
warum man einen Tensor in einen Kugeltensor und einen Deviator zerlegt.
Beispiel 3.5: 1m Beispiel 3.4 haben wir den Stromungstensor V in den De-
formationstensor V D und den Rotationstensor V R zerlegt, also V = V D + V R.
Das geschah aus der Einsicht, daB die reine Drehung, die der Rotationsten-
sor verkorpert, auf die Deformation des Fluides keinen EinfluB hat. Die ki-
nematische Analyse des Deformationstensors V D legt eine Zerlegung in einen
reinen Volumendehnungsanteil V* und einen volumentreuen Anteil V** nahe,
also V D = V* + V**. Der Volumendehnungsanteil V* = ~sp(VD)E = Kist
der mit der Spur von V D gebildete Kugeltensor. Er verschwindet bei einem
inkompressiblen Fluid. Der volumentreue Anteil V** = V D - V* = D ist der
Deviator. Er beschreibt die reine Scherung des Fluides. Die Spannungen in
einem stromenden Fluid sind gewohnlich den Geschwindigkeitsanderungen des
Deformationstensors proportional. Insbesondere besteht tiber die dynamische
Viskositat bei newtons chen Fluiden ein unmittelbarer Zusammenhang zwischen
den reinen Tangentialspannungen des Spannungstensors S und den Komponen-
ten des Deviators V**. Nahere Einzelheiten sind der Fachliteratur [Tru89] zu
entnehmen.
Aufgabe 3.7 Man zerlege den Spannungstensor S
0' 0)
=(
T
CO'OiOj) TO'O = CO"0·0·J)
000'
des kartesischen Systems in Kugeltensor und Deviator.
3.3 Die Punkttransformation

Das (k -I)-fache innere Produkt eines Tensors k-ter Stufe mit je einem Tensor
1. Stufe ergibt einen Tensor 1. Stufe. Diese Art der Verjiingung kann man als
eine eindeutige Abbildung von k - 1 Originalvektoren mittels des Tensors k-ter
Stufe auf einen Bildvektor deuten [S-P88]. Die Zuordnung ist homogen und
linear in jedem der k - 1 Originalvektoren. Man nennt sie auch multilineare
Vektorfunktion. Ein einfaches Beispiel einer multilinearen Vektorfunktion ist
die Abbildung mit Hilfe eines zweistufigen Tensors A = Akl gkgl gemaJ3
A·X = Y bzw.
mit
(3.62)
in Komponentendarstellung. Gleichung (3.62) hat eine anschauliche Bedeutung.
Sie beschreibt eine Punkttransformation, wenn die Akl die Komponenten eines
Tensors 2. Stufe sind. Die Punkttransformation (3.62) ordnet dem Vektor X
im gleichen Koordinatensystem eindeutig den Vektor Y zu. Gleichung (3.62)
bildet speziell die kovariante Komponente Xl auf die kontravariante Kompo-
nente yk abo Stellt man den Tensor A im kontravarianten Basissystem dar,
dann iiberfiihrt Gl. (3.62), Yk = Ak/ Xl, die kontravariante Komponente Xl in
die kovariante Komponente Yk •
Definition 3.10: Die lineare Punkttransformation ist eine spezieUe lineare

Abbildung, bei der jedem Vektor X E Vein Bildvektor Y = A· X E V
eineindeutig zugeordnet wird, wobei A E W ein Tensor 2. Stufe ist.
Folgerungen:
1. Sind Akl die kontravarianten, Ak/ die kovarianten und Ak l bzw. Akl die
gemischten Komponenten eines Tensors A 2. Stufe, dann wird der Vektor
X durch die Punkttransformation Y = A· X in dem selben Koordinaten-
system eineindeutig auf den Vektor Y abgebildet.
2. Eine Koordinatentransformation von einem Koordinatensystem B auf ein

anderes B wird mit einer regularen Matrix vollzogen. 1m Gegensatz dazu
wird eine Punkttransformation in dem selben Koordinatensystem B von
einem zweistufigen Tensor A vermittelt, der die eineindeutige Abbildung
A . X = Y leistet. In beiden Fallen werden homogene, lineare Transfor-
mationen (ohne Translation) betrachtet.
3.4. Die Hauptachsentransformation 85
Beispiel 3.6: Ais Beispiel fUr eine multilineare Vektorfunktion geben Wlf
nachstehende Gleichung aus der Kreiseltheorie an:
T ist der zweistufige Tensor der Tragheitsmomente, wder Vektor der Winkel-
geschwindigkeit und if der Drehimpulsvektor.
Der Winkelgeschwindigkeitsvektor und der Drehimpulsvektor miissen Tensoren
1. Stufe sein, d.h. unabhangig yom verwendeten Koordinatensystem. Das trifft
aber fUr den Drehimpulsvektor nur dann zu, wenn T ein Tensor ist, d.h. die
Transformationsbeziehungen (3.26) oder (3.27) erfiillt.
Aufgabe 3.8 : In welcher Darstellung bildet der Tensor A 2. Stufe durch eine
Punkttransformation die kovariante Vektorkomponente Xk in die kovariante Vektor-
komponente}[ ab?
Aufgabe 3.9 : Man beweise, daB fiir T E W und W E V der Vektor if = T . wein
Tensor 1. Stufe ist.
3.4 Die Hauptachsentransformation

Das Anliegen der Hauptachsentransformation symmetrischer Tensoren 2. Stufe
erlautern wir zunachst an ihrem physikalischen Hintergrund. Aus spater noch
ersichtlichem Grunde fUhren wir die Untersuchungen im kartesischen Koordi-
natensystem durch. Der Ubergang von einem beliebigen Koordinatensystem in
das kartesische ist uns aus Abschnitt 3.2.4 bekannt.
Eine punktformige Masse m, die sich urn eine Achse mit der Winkelgeschwin-
w
digkeit = Wi gOi dreht, besitzt die kinetische Energie
E kin = 2"
m C)2
V
m (~
= 2" W
~)2
X X . (3.63)
Nach Gl. (1.35) ist (w X £)2 = (w)2(£)2 - (W· £)2. Die Umformungen
ergeben
und damit die quadratische Form

Ekin = ;((X)2bik - XiXk)WiWk = TikWiWk (3.64)

in den Komponenten Wi des Winkelgeschwindigkeitsvektors. Da die kinetische
Energie der Masse m nicht vom zufiillig benutzten Koordinatensystem abhiingt
und wein Tensor 1. Stufe ist, muB die quadratische Form von einem Tensor
T 2. Stufe gebildet werden
T = Tik gOigOk = m ((x)2 bik - XiXk) gOigOk = m ((X)2 E - x x) (3.65)

2 2
mit
(3.66)
Der Tensor T ist offen bar symmetrisch. Man nennt ihn den Tensor der
Triigheitsmomente des betrachteten Einteilchensystems, kurz Triigheitstensor.
Der Triigheitstensor erzeugt die quadratische Form (3.64)
(3.67)
Die Komponenten
m( X22 + X32) ,
Tn = "2
sind die Haupttriigheitsmomente, die Tik = -~XiXk fur i i= k sind die Deviati-
onsmomente.
Jedem symmetrischen Tensor 2. Stufe kann man eine Fliiche 2. Grades
zuordnen. Dazu bildet man die quadratische Form (3.67) mit dem Ortsvektor
x und setzt sie Eins:
x·T·x= (xif(Tik)(Xk) =F(Xl,X2,X3) = 1, i,k unabh. 1,2,3. (3.68)

Die Multiplikation in obiger Gleichung ergibt
F = Tn(xd2+T22(X2)2+T33(X3)2+2TI2XIX2+2T13XIX3+2T23X2X3 = 1. (3.69)
Die Konstante auf der rechten Seite von Gl. (3.69) ist willkurlich gewiihlt.
Die Betriige der physikalischen Vektoren sind stets endlich, z.B. Iwl < 00. Die
Forderung Ixl < 00 schlieBt Fliichen aus, die sich in das Unendliche erstrecken,
so daB es sich bei Gl. (3.69) nur urn ein Ellipsoid handeln kann.
Durch Drehung des kartesischen Koordinatensystems liiBt sich nun ein Basis-
system B mit den Koordinaten Xl, X2, X3 so finden, daB in ihm die Tensorkom-
ponenten Tik Vi i= k verschwinden. Dieses System B ist das Hauptachsen-
system, und die dazugehorige Transformation ist die Hauptachsentransforma-
tion. Das Tensorellipsoid des auf die Hauptachsenform transformierten Tensors
T = T = Tik gOigok nimmt dann die Gestalt an:
(3.70)
Die Darstellung des Tensors T in der Hauptachsenform mufi unabhiingig davon
gultig sein, ob man ihn in B im kovarianten, kontravarianten oder gemisch-
ten Basissystem aufschreibt. Wegen den GIn. (3.22) und (3.24) existiert die
Unabhiingigkeit von den verschiedenen Darstellungen nur dann, wenn die ge-
mischten Metrikkoeffizienten gik = 0 sind Vi i= k, d.h. in orthogonalen Basissy-
stemen. Das ist der Grund, weshalb wir das Hauptachsenproblem eines Tensors
2. Stufe im kartesischen Koordinatensystem betrachten.
Das Transformationsgesetz bei Wechsel des Bezugssystems ist nach Gl. (3.26)
(3.71)
Kennzeichen der Transformation innerhalb kartesischer Systeme sind gj = a~
nach Gl. (2.87) und die Identitiit von kovarianter und kontravarianter Darstel-
lung. Wie schon aus den vorangegangenen Gleichungen ersichtlich ist, benutzen
wir wahlweise die kontravariante und die kovariante Darstellung nebeneinander.
Wir suchen das Hauptachsensystem, d.h. die Basisvektoren gOI = gj gOk.
Gl. (3.71) multiplizieren wir mit g~
aP rkl
-k = -kmn
aP ak a! T mn = ~Pmn
al T mn = aln Tpn . (3.72)
Da die Tkl in Hauptachsenform vorliegen sollen, kann k nur die Werte von I
annehmen. In
(3.73)
darf uber I nicht summiert werden, was die Klammer zum Ausdruck bringt.
Nun ist gf = a~ = a~ ~;, und damit erhalten wir fur Gl. (3.73)
(3.74)
Da uber n zu summieren ist, verschwindet der Term in der Klammer nicht.
Durchliiuft der freie Index p die Werte 1,2,3, dann entstehen die nachfolgenden
drei Gleichungen mit zuniichst unbestimmtem Index I:
p = 1: a~(Tll _ rll)) + ~ T12 + a~ T13 0,

p= 2: a~ T21 + ~(T22 _ r(ll)) + a~ T23 0, (3.75)
p = 3: a~ T 31 + ~ T 32 + a~(T33 _ r(ll)) o.
Dieses homogene Gleichungssystem fur die Transformationskoeffizienten a~ be-
sitzt aber nur dann eine von der trivialen Losung (a~ = 0 V k, I unabh. 1,2,3)
verschiedene Lasung, wenn seine Koeflizientendeterminante verschwindet. Mit

A lautet die Koeflizientendeterminante
'f(Il) =
Tll _ A T12 T13

T21 T22 - A T23 =0 (3.76)
T31 T 32 T33 - A
Aus Gl. (3.76) ergibt sich die charakteristische Gleichung
(3.77)
mit
10 TllT22T33 _ TllT23T32 _ T12T21T33 + T12T23T31
+T13T21T32 _ T13T22T31 ,
11 TllT33 + TllT22 + T22T33 - T 23 T 32 - T21T12 - T 13 T 31 , (3.78)

12 Tll + T22 + T33 .
Da T symmetrisch ist, hat die charakteristische Gleichung stets reelle Wurzeln.
Die Skalare 10,11,12 sind die Hauptinvarianten des Tensors T. Abkiirzend
gelten fUr sie auch die Komponentendarstellungen
10 ~(~TijTjjTkk + TijTjkT ki ) _ ~TijTjiTkk

3 2 2'
~(TiiTjj _ TijTji) , (3.79)
12 Tii.
Uber i,j, kist unabhangig von 1 bis 3 zu summieren. In der Kontinuumsme-

chanik [Bac83] verwendet man neben den Hauptinvarianten auch die Grundin-
varianten, die sich mittels der Hauptinvarianten darstellen lassen. Sie lauten:
(3.80)
Jo
Ein Tensor 1. Stufe (Vektor) hat gegeniiber dem Tensor 2. Stufe nur eine
Invariante, seine Lange.
Set zen wir die drei reellen Eigenwerte AI = rll), I = 1,2,3 der charakteristischen
Gleichung (3.77) der Reihe nach in Gl. (3.74) bzw. Gl. (3.75) ein, so lassen
sich die Transformationskoeflizienten
-11
-1
all a 2,
-1 -1
a3 zum l. Eigenwert Al T ,
-22
-2
all
-2
a 2, -2
a3 zum 2. Eigenwert A2 T , (3.81 )
-3 -3
a 2, £i33 zum 3. Eigenwert A3 T33
aI'
bestimmen. Vnter Beachtung der Orthogonalitatsrelation gj = ~ sind dann

auch die Eigenvektoren, d.h. die Basisvektoren gOi = i
gOI, bekannt. Da das
Gleichungssystem (3.75) homogen ist, lassen sich die ~ zunachst nur bis auf
einen Proportionalitatsfaktor bestimmen. Diesen Faktor normieren wir schlieB-
lich so, daB
(ai)2 + (~)2 + (~)2 = 1 V 1 = 1,2,3 (3.82)

gilt. Die letzte Gleichung ergibt sich aus der Beziehung
(3.83)
zwischen den Transformationskoeffizienten. Setzen wir die Orthogonalitatsrela-
tion gj = a~ in Gl. (3.83) ein, so erhalten wir das Gleichungssystem
(3.84)
das fUr k = 1 in Gl. (3.82) iibergeht. Gleichung (3.82) bringt zum Ausdruck,
daB das Quadrat der Richtungskosinus zwischen der Hauptachsenrichtung 1 und
den Basisvektoren in B stets Eins sein muB.
Aufgabe 3.10 : Man beweise die Invarianz der Grundinvarianten.
Beispiel 3.7 Gegeben ist im kartesischen Koordinatensystem der Span-

nungstensor
S = aOiOk gOigOk mit (a OiOk ) = (-i -: 4)

Yl
4
Yl
4
z2
= (a ik ). (3.85)
Wir suchen die Eigenwerte Al und die Basisvektoren gOk in Hauptachsenrich-

tung. Das Hauptachsenproblem fiihrt auf die Lasung der charakteristischen
Gleichung (3.77), die sich im vorliegenden Fall aus der Determinante
1
9 - 4). -3 J2
64
-3 9 - 4). J2 =0
y2 y2 6 - 4).
zu
ergibt. Die Eigenwerte sind:
Al = 1, A2 = 2, A3 = 3 .
Das Gleichungssystem fUr die Transformationskoeffizienten a~ zum 1. Eigenwert

(I = 1) ergibt sich aus dem System (3.75) zu
a~ (all - Ad + a~al2 + a1a 13 0

a~a21 + a~(a22 - Ad + a1a 23 0
a~a31 + a~a32 + a1(a 33 - AI) 0
bzw.
~al _ ~al + V2 a1 o
4 1 4 2 4 3
_~al1 + ~al2 + V2 a13 o

4 4 4
V2 a1 + V2 a1 + ~al = o.
4 1 4 2 2 3
Die erst en beiden Gleichungen ergeben a~ = a~, und aus der dritte Gleichung
erhalten wir a~ = -y'2a~. Die aJ sind nun nach Gl. (3.82) zu normieren. Wir
erhalten:
-1 1 -1 1 -1 y'2
a 1 = ±"2' a 2 = ±"2' a3 = 1= 2 .
Entsprechend stellen wir das Gleichungssystem fUr die restlichen 6 Koeffizienten
aL I = 2 und 3 auf. Die ausfUhrliche Darstellung ist dem Leser als Aufgabe
uberlassen. Die Rechnung ergibt:
-2 _
a3 -
±V2
-
2
und
~=o.
Entscheiden wir uns fur das obere Vorzeichen, das dem positiven Zweig der
Wurzel entspricht, dann lautet die Transformationsmatrix
~ - Y1
1.2
V; )
2 . (3.86)
-.i2 0
3.5. Tensoren k-ter Stufe 91
Fiir ihre Determinante gilt det(aD = ~, woraus folgt, daB B aus B durch eine
reine Drehung hervorgegangen ist. Fiir das Hauptachsensystem B haben wir
die Basisvektoren
(3.87)
erhalten.
3.5 Tensoren k-ter Stufe

Mit den Definitionen 3.2 und 3.3 haben wir den Tensor k-ter Stufe (k ~ 2) be-
reits eingefiihrt. Wir wollen hier nur die wichtigsten Eigenschaften der Tensoren
k-ter Stufe zusammenstellen, da wir den Tensor 2. Stufe bereits ausfiihrlich
besprochen haben.
Der Tensor k-ter Stufe kann im kovarianten oder kontravarianten Basissystem
oder in einem der 2k - 2 gemischten Basissysteme dargestellt werden.
1. Die physikalischen Komponenten ergeben sich in Erweiterung der GIn.
(3.18) bis (3.20). Beispielsweise lauten die kontravarianten Tensorkompo-
nenten
T*kl ...r = T kl ...r y''=g-(k-k)-g=-(-ll)-.-

.. g-=-(-rr-) . (3.88)
Die dazugehOrigen Basisvektoren bildet man gemaB Gl. (3.17).
Beispiel 3.8: Eine von vier moglichen gemischten Darstellungen des
Tensors T(4) = Tab cd ga gb gC gd hat die physikalischen Komponenten
T *ab C d -_ Tab C d g(aa) g(bb)

( )
9 cc g(dd) . (3.89)
2. Die verschiedenen Arten von Tensorkomponenten lassen sich durch Mul-

tiplikation einer vorgegebenen Komponente mit den ko- oder kontravari-
ant en Metrikkoeffizienten erzeugen. Beispielsweise ist:
T.ab· .. d = T kl ... r gka glb .. ·grd 0 der Tk u · .. r = T k1 ...r glu' (3.90)
Dabei werden mehrere Indizes der Komponente eines Tensors k-ter Stufe
herauf- oder heruntergezogen.
3. Aus der Invarianzeigensehaft des Tensors k-ter Stufe bei Weehsel des Ba-
sissystems ergeben sieh, wie in Absehnitt 3.2.4 besproehen, die Transfor-
mationsgesetze:
(3.91)
fUr die kontravarianten Komponenten und
(3.92)
fur die kovarianten Komponenten. Entspreehende Beziehungen gel ten fUr

die gemisehten Komponenten.
Definition 3.11: Ein Tensor k-ter Stufe ist hinsichtlich der Indizes i und
m symmetrisch, wenn man bei den kontravarianten oder kovarianten Kom-
ponenten die Indizes i und m vertauschen dar!, ohne dafJ die entsprechende
Komponente ihren Wert andert, also Te ...i...m... r = Te ...m... i... r gilt.
Aus der Symmetrie der kontravarianten Komponenten folgt die Symmetrie der
kovarianten Komponenten und umgekehrt. Die Behauptung ist offensiehtlich,
denn aus
T e ... i ... m ... r ged···gij···gmn···grq = T.d···j···n···q
folgt mit Te ... i... m...r = Te ...m...i ... r unmittelbar
T e...m ...i ... r ged···9mn···gij···9rq = T.d···n···j···q·
Die Symmetrieeigenschaft verringert die Anzahl der unabhangigen Tensorkom-

ponenten.
Bei den gemischten Tensorkomponenten gilt Definition 3.11, wenn die Indizes,
die vertauscht werden sollen, beide obere oder untere Indizes sind. Treten sie in
verschiedener Stellung auf, dann ist die Tensorkomponente symmetrisch, falls
z.B.
T e ... j... m "'r _ T e." ... i ... r

- m (3.93)
gilt.
Definition 3.12 Darf man bei einem Tensor k-ter Stufe mit kontrava-
rianten oder kovarianten Komponenten samtliche Paare benachbarter Indizes
vertauschen, ohne dafJ dabei die Komponente ihren Wert andert, so ist der
Tensor vollstandig symmetrisch.
3.6. Der antisymmetrische Tensor 3. Stufe 93
Satz 3.4: Ein vollstiindig symmetrischer Tensor T(k) ist auch beziiglich
zweier beliebiger Indizes, die nicht benachbart angeordnet sind, symmetrisch.
Aufgabe 3.11 : Beweisen Sie den Satz 3.4.
Definition 3.13: Ein Tensor k-ter Stufe ist hinsichtlich der Indizes i und
m antisymmetrisch, wenn beim Vertauschen der Indizes die kontravarianten
oder die kovarianten Komponenten ihr Vorzeichen iindern, mithin gilt:
(3.94)
Satz 3.5: Der vollstiindig antisymmetrische Tensor k-ter Stufe ist hinsicht-
lich siimtlicher Paare von benachbarten Indizes antisymmetrisch.
Wie wir bereits beim antisymmetrischen Tensor 2. Stufe bemerkt haben, ver-
schwinden aIle Tensorkomponenten mit zwei gleichen Indizes, und nur die Kom-
ponenten mit verschiedenen Indizes sind von Null verschieden. Foiglich existie-
ren im ?R3 keine vollstandig antisymmetrischen Tensoren mit k ~ 4-ter Stufe.
Mit dem vollsUindig antisymmetrischen Tensor 3. Stufe wollen wir uns im
nachsten Abschnitt eingehender beschaftigen.
3.6 Der antisymmetrische Tensor 3. Stufe

Der vollstandig antisymmetrische Tensor 3. Stufe besitzt bei der Bildung des
Vektorproduktes eine groBe praktische Bedeutung. Er hat 33 = 27 Komponen-
ten. Nach Definition 3.13 gilt
AIle ubrigen 21 Tensorkomponenten sind Null. Foiglich konnen wir schreiben:
T123 fur k,l,m zykl. 1,2,3,

Tklm = { _T 123 fUr k,l,m antizykl. 1,2,3, (3.95)
o sonst.
1m Gegensatz zum vollstandig antisymmetrischen Tensor 2. Stufe, der drei un-
abhangige Komponenten besitzt, hat der vollstandig antisymmetrische Tensor
3. Stufe nur eine unabhangige Komponente, namlich T123.
Bei Wechsel des Basissystems transformiert sich die Komponente T 123 nach der
Gleichung (3.91)
T 123 =
-1 -2 ~ Tklm
akal am , k, I, m unabh. 1,2,3. (3.96)
Da Gl. (3.95) gilt, nimmt Gl. (3.96) die Gestalt
an. Der rechts in der Klammer stehende Ausdruck ist aber gleich der Determi-
nante det(an ( kist Zeilenindex) der Transformationskoeffizienten, so daB wir
fur Gl. (3.97) auch schreiben konnen
r123 = det (an T123. (3.98)

Die kovariante Komponente transformiert sich zu
- k
T 123 = det (f!! ) T123 . (3.99)
1m weiteren kommt es darauf an, T123 oder T123 geeignet vorzugeben. Urn
diese Wahl vorzubereiten, untersuchen wir, wie sich das mit den kovarianten
Basisvektoren gebildete Spatprodukt d = [gI, g2, g3] bei Transformation yom
Basissystem B nach 13 und umgekehrt verhalt. 1m Basissystem 13 hat das Spat-
produkt die Darstellung d = [gl' g2' g3] = gl . (g2 Xg3)' Ersetzen wir in dieser
Gleichung
und beachten Gl. (2.49)
fUr I, m, n zykl. 1,2,3,

fur I,m,n antizykl. 1,2,3,
sonst,
so erhalten wir fur das Spatprodukt in 13:
k, 1, m zykl. 1,2,3 bzw.

d= det(~)d. (3.100)
d transformiert sich eben so wie die kovariante Tensorkomponente T123 . Entspre-
chend leitet man die Transformationsbeziehung fUr das mit den kontravarianten
Basisvektoren gebildete Spat f = [gl, g2, g3] her:
(3.101)
3.6. Der antisymmetrische Tensor 3. Stufe 95
Man bezeichnet d und f als relative Tensoren O. Stufe vom Gewicht 1 bzw.
als relative Skalare vom Gewicht 1. Infolge der Zusammenhange GIn. (3.100)
und (3.101) sind d und f keine echten Skalare (Tensoren o. Stufe).
Nach Gl. (2.70) ist aber andererseits das Quadrat des Spatproduktes der kova-
rianten Basisvektoren
d 2 = 9 = det (gkl) (3.102)

gleich der Determinante der kovarianten Metrikkoeffizienten und
(3.103)
Mit den GIn. (3.100) und (3.101) lassen sich folgende Beziehungen angeben:
vg = det (gj)v'u und

yg
1
In
1
= det (0:7)-
v'9
bzw. v'u = det (0:7)vg (3.104)
oder
9 = (det (!!7))2 9 und 9 = (det (0:7))2 g. (3.105)
gist ein relativer Skalar vom Gewicht 2.
Definition 3.14: Ein Tensor Q(k) = QI ...r gl ... gr k-ter Stufe, fur den bei der
Transformation von B nach B oder umgekehrt nicht die Invarianzforderung
gilt, sondern
(3.106)
ist ein relativer Tensor vom Gewicht G, wobei G eine ganze Zahl mit Aus-
nahme von Null ist.
Folgerungen:
• Ein relativer Tensor ist durch Stufe und Gewicht charakterisiert.
• Relative Tensoren (oder relative Skalare) sind keine invarianten Tensoren.

Auf relative Tensoren [Kas54] gehen wir hier nicht naher ein.
Wir legen nun die ko- und kontravarianten Tensorkomponenten T123 , T123 fest.
Nach den GIn. (3.98) und (3.99) transformieren sich die Tensorkomponenten
des vollstandig antisymmetrischen Tensors 3. Stufe wie relative Skalare vom
Gewicht 1. Die gleiche Eigenschaft besitzen die Wurzeln aus den Determinanten
der ko- und kontravarianten Metrikkoeffizienten, GIn. (3.102) und (3.103) bzw.
(3.104). Wir setzen deshalb
T 123 = Vii und T123 = _1_ . (3.107)

y9
Definition 3.15 Der vollstiindig antisymmetrische Tensor 3. Stufe
(3.108)
hat die kovarianten Komponenten
vg fur k,l,m zykl. 1,2,3,

eklm = { -vg fur k,l,m antizykl. 1,2,3, (3.109)
o sonst
und die kontravarianten Komponenten
e klm =
{, _
,;g fur
~ fUr k,l,m
k,l,m zykl.
antizykl. 1,2,3,
1,2,3,
(3.110)
sonst.
Aufgabe 3.12 : Ausgehend von der Darstellung des vollstandig antisymmetrischen

Tensors e(3) im kovarianten Basissystem ist zu zeigen, daB man beim Ubergang auf das
kontravariante Basissystem die Darstellung e(3) = enop gngog P mit den Komponenten
nach G1. (3.109) erhalt.
3.6.1 Anwendungen des e(3) Tensors

Der Tensor e(3) werde naeheinander von reehts skalar mit den Vektoren 13 und
A multipliziert. Diese Art der Verjungung von e(3) fiihrt auf einen Vektor C.
Wir behaupten nun, daB
c = (e(3) . B) . A = A X 13 (3.111)
gilt, eine weitere oft benutzte Darstellung fur das Vektorprodukt. Die skalare
Multiplikation von Vektor 13 mit e(3)
e (3) . B- = e kim gkglgm . g n B n = e kim B m gkgl = nkl gkgl = n

H H (3.112)
fuhrt mit
)gBm fur k,l,m zykl. 1,2,3,

fl" - e"m B m-- { -..l.B
,;g m fur k,l,m antizykl. 1,2,3,
0 sonst
auf den antisymmetrisehen Tensor n 2. Stufe mit der Komponentenmatrix

3.6. Der antisymmetrisehe Tensor 3. Stufe 97
(Okl) = _1 (-B~ B~ -~:) j (3.113)

y'9 B2 -Bl 0
kist Zeilenindex. Naeh Gl. (3.112) kann man jedem beliebigen Vektor 13 E V
einen antisymmetrisehen Tensor 2. Stufe nEW zuordnen. Wir muitiplizieren
nun n skalar mit dem Vektor 1 = An gn
n
u . A.... = okl
H gkgl· g n A n = okl
H
A I gk = ekim B mA I gk .
Das Ergebnis ist der Vektor 6

3) .... ....
(e ( . B) . A = ekIm BmAI gk = C kgk. .=.C. = A.... X B.
....
(3.114)
Der Vektor 6 hat die Komponenten

k,l,m zykl. 1,2,3 (3.115)
oder
C k = eklm AIBm , k"m
1 unabh . 1"
2 3. (3.116)
Gl. (3.115) ist naeh den GIn. (2.55) und (2.70) die kontravariante Vektorkom-
ponente des Vektorproduktes 1 x B. Damit haben wir die Behauptung (3.111)
bewiesen.
Mit dem vollstiindig antisymmetrisehen Tensor biiden wir das Spatprodukt der
Vektoren 1,13,6. Die GIn. (3.111) und (3.116) ergeben:
.... ........ (3)............
u = [1,13,6]
kI
A·(BxC)=((e ·C)·B)·A=e mCmBlgk·gnAn
= ek1m AkBICm , k, 1, m unabh. 1,2,3, (3.117)
1
y'9A k(B ICm - BmCI) , k, 1, m zykl. 1,2,3.
Wertet man die Ietzte Zeile aus, dann ergibt sieh sofort die bekannte Beziehung
Gl. (2.62) fur das Spatprodukt.
AbsehIief3end verweisen wir auf das vollsHindige skalare Produkt des e(3)
Tensors mit dem antisymmetrisehen Tensor n 2. Stufe
.... (3)
C e· ·n = eklm g k g I . gi gm . gj 0')..
= eklm olm gk = Ck gk, k, 1, m unabh. 1,2,3. (3.118)
Das Ergebnis ist ein Vektor 6, den man dadureh erhiiIt, daf3 man die Basisvekto-
ren von n von reehts her auf die Basisvektoren von e(3) ubersehiebt. Wegen der
Eigenschaft (3.109) der kovarianten Tensorkomponente und der Antisymmetrie

von n erhalten wir fiir die Vektorkomponenten
Ck eklm nlm, k, I, m unabh. 1,2,3,
= J9(n 1m - nml) = 2 J9nlm, k, I, m zykl. 1,2,3, (3.119)
des zum antisymmetrischen Tensor n gehorigen Vektor C.

Haben die Tensorkomponenten nlm die in Aufgabe 3.5 angegebene Bedeutung,
dann sind:
3.7 Der Kronecker-Tensor 6. Stufe
Definition 3.16: Der Kronecker-Tensor 6. Stufe 4(6) ist das dyadische

Produkt des vollstiindig antisymmetrischen Tensors 3. Stufe e(3) mit sich selbst
(3.120)
mit
,,,, - { 1 fUr t k,l,m

k,i,m
k,i,m
zykl.
antizykl.
zykl.
1,2,3
1,2,3
1,2,3
und
und
und
p,q, r
p,q, r
p,q,r
zykl.
antizykl.
antizykl.
1,2,3,
1,2,3,
1, 2, 3 ,
kIm - -1 fUr
k,i,m antizykl. 1,2,3 und p,q, r zykl. 1,2,3,
0 sonst.
Nur die gemischte Darstellung des Kronecker-Tensors ist bedeutsam. Die Kom-
ponenten eklm und e pqr haben die in den GIn. (3.109) und (3.110) angegebene
Bedeutung.
Definieren wir andererseits
_1_ ~pqr
eklm = Vr;;9 uklm
£123 und
e
pqr _
- V9 u123' k,l,m p,q,r unabh. 1,2,3 (3.121 )
mit
I fUr k,l,m zykl. 1,2,3,
£123
Uklm = cklm
U123 = { -1 fu"r k It
, ,m kl 1"
an'lZy. 2 3,
o sonst,
so ist das Produkt dieser beiden Kronecker-Symbole
d23 cpqr cpqr
Uklm U123 = Uklm . (3.122)
3.7. Der Kronecker-Tensor 6. Stufe 99
Man erkennt auch an der Gl. (3.122), wie sich die Indizes iiberschieben lassen.
Eine zweite Darstellung der Komponenten 8~r;,. erhalten wir iiber die aus den
GIn. (3.109), (3.110) und (2.70) folgenden Beziehungen:
eklm = [gk, g!, gmJ = {-1~ fUr k,l,m

fiir k,l,m
sonst,
zykl. 1,2,3,
antizykl. 1,2,3,
(3.123)
1
..;g fUr p,q,r zykl. 1,2,3,
e'" = Ig', g' , g'] = { 1
-..;g fUr p,q,r antizykl. 1,2,3,
0 sonst.
Das Produkt der beiden Spate (3.123) ist nach Gl. (2.66) unmittelbar
8~ 8Z 8"
8~r;,. = eklm e pqT = [gk, gl, gm][gP, gq, gTJ = 8r 8r 8r (3.124)
8fn 8in 8;"
Verjiingen wir a (6) einmal, dann entsteht der Tensor 4. Stufe a (4). Die
Verjiingung nehmen wir so vor, daB gegeniiberstehende Indizes von 8~r;,. mitein-
ander verkniipft werden. Das entspricht einem Uberschieben der Indizes p, q, r
auf die Indizes k, I, m, wobei die Basisvektoren gm . gT = 8;" miteinander skalar
zu multiplizieren sind. Es ergibt sich
8~ 8% 8r
8r 8j 8i (3.125)
8fn 8in 8~
Da 8~ = 3 ist, erhalten wir fUr die Determinante in Gl. (3.125)
(3.126)
Der vorletzte Term auf der rechten Seite von Gl. (3.126) ist nur fUr m = 1 von
Null verschieden, ebenso der letzte Term nur fUr m = k. Damit wird
.pqm _
Uklm -
.pq
Ukl -
_I (3.127)
Die Verjiingung von a (4) fiihrt auf

~(2)=b~igkgp mit bri=1 ~~ b; 1=3br-bibr=3b~-br=2b~. (3.128)
SchlieJ31ich ist .6.(6) dreimal verjiingt der Skalar
.6. (0) = 2 8Z = 6 . (3.129)

Beispiel 3.9: Mit Hilfe des .6. (6L Tensors ist die Beziehung
(3.130)
zu beweisen. Wir setzen:
CxD e pqr C q Dr gP= Kp gP = K ,

BxK = e
~ k
p BIKp gk = H gk = H ,
~
Axii emnk A nH
k
gm = emnk e ~PAnBK
I p gm
emnk ekip e pqr AnBI CqDr g.

m
Da e pqr = e qrp ist, erhalten wir fUr
e kip e qrp = us.:kl

qr =
Damit nimmt das Vektorprodukt die Gestalt
Axii
an. Dieser Darstellung sieht man wegen der Gin. (3.114) und (2.48) an, daB
ist.
Aufgabe 3.13 : Mit dem .6,(6LTensor beweise man, daB das Skalarprodukt zweier
Vektorprodukte
(1 x B). (6 x D) = (1.6)(13. D) - (13.6)(1. D)
ist.
Kapitel4
Beliebige ortsabhangige
Koordinatensysteme
Bei der Betrachtung beliebiger, ortsabhangiger Basissysteme bildet das kartesi-

sche Koordinatensystem mit dem Ursprung 0 die Ausgangsbasis.
X0 1
Bild 4.1 Koordinatenlinie K eines beliebigen Basissystems vom kartesischen Ba-

sissystem aus betrachtet
Auf der Kurve (Koordinatenlinie) K, Bild 4.1, betrachten wir die infinitesimal
nebeneinanderliegenden Punkte P und P. Vom Koordinatenursprung 0 zum
Punkt P fiihrt der Ortsvektor
r
~
= x m gm + x ~
g02 + X ro g03 = X ~
gOk· (4.1 )
Das gerichtete Linienelement auf K zwischen den Punkten P und P ist
d r~ = gOl d x 01 + g02 d X 02 + g03 d X 03 = gOk d X Ok • (4.2)

Die Kurve K (Bild 4.1) und ihr gerichtetes Linienelement df' sind erst dann
eindeutig bestimmt, wenn die xOk-Komponenten z.B. als Funktion eines Kur-
venparameters vorgegeben sind. Dem gerichteten Linienelement ist das skalare
102 Kapitel 4. Beliebige ortsabhangige Koordinatensysteme
Linienelement ds zugeordnet:
(d S ) 2 = d'"
r· d'"
r = d X Ok gOk· gOi d X Oi (dX 01 )2 + (dX 02 )2 + (dX 03 )2
dXOidxOi. (4.3)
Da P die Koordinaten XO i hat und damit i = i( X01 , x02, X0 3) gilt, folgt zum
anderen
... ~ 01 ~ W ~ 00 ~ ~
dr = 8x 01 dx + 8x 02 dx + 8x 03 dx = 8x Ok dx. (4.4)
Der Vergleich von Gl. (4.4) mit Gl. (4.2) legt den Basisvektor
8i
gOk = 8x Ok (4.5)
als Tangentenvektor an die Koordinatenlinie i = i(xOi = const, XO j = const,
xOk), langs der xOk variiert und xOi und XO j festgehalten werden, mit i, j, k
zykl. 1,2,3, fest. In kartesischen Koordinaten entartet die Kurve f{, Bild
4.1, zu einer Geraden. Beispielsweise ist g01 = a~~' der Tangentenvektor an die
Koordinatenlinie i = i(x°I, X0 2 = const, X0 3 = const). Da die gOk orthonormierte
ortsunabhangige Basisvektoren sind, gilt
8 8i
I8~:k I = 1 und 8x Oi 8x Ok =0 fur i,k=1,2,3, (4.6)
und weiterhin ist
Ok ,k
g . gOi = vi , gOk == gOk und gOI X gOm = eklm gOk mit V9 = 1. (4.7)
Die Ortsunabhangigkeit der Basisvektoren gOi fuhrt dazu, daB z.B. die Kompo-
nenten der Geschwindigkeitsvektoren in den Punkten P und P eines Stromungs-
feldes, Bild 4.2, durch die gleichen unveranderlichen Basisvektoren beschrieben
werden.
-'
Vp Vi3
-' g~
902 -'
Vp Vpg V- I Vp
I P g01 VP2 t P~ VP2

903tg~ ~
O~xOl-Koordinatenlinie 0 g1 x1-Koordinatenlinie
Bild 4.2 Komponenten zweier Vektoren im kartesischen und in einem ortsabhangi-
gen Koordinatensystem
Kapitel 4. Beliebige ortsabhangige Koordinatensysteme 103
In den ortsabhangigen oder sogenannten krummlinigen Koordinatensystemen

fuhren wir die Basisvektoren wie im kartesischen Koordinatensystem als Tan-
gentenvektoren an vorgegebene Koordinatenlinien ein. Die Basisvektoren gk
oder gk werden im allgemeinen Fall nicht normiert sein und untereinander nicht
orthogonal aufeinanderstehen. Ihr Betrag und ihre Richtung andern sich von
Ort zu Ort, Bild 4.2.
Die neuen ortsabhangigen Koordinaten bezeichnen wir mit Xl, x 2 , x 3 • Gelegent-
lich [S-P73] benutzt man auch die Bezeichung u, v, w. Die xk sind mit den
kartesischen Koordinaten XO i uber die Gleichungen
u == Xl
V == x 2 (4.8)
W == x 3
verknupft. Die Beziehungen (4.8) seien im ~3 eineindeutige Funktionen, die
stetige partielle Ableitungen besitzen sollen. Sind iI, 12, h lineare Abbildungen,
so ist die nach Gl. (4.8) beschriebene Koordinatentransformation genau dann
eineindeutig, falls ihre Funktionaldeterminante det (f) = at~t.fg;faJ3)
x ,x ,x
i= 0 fUr
aIle XO i E ~3 ist. Sind die Funktionen Ii nichtlinear und ist det (f) i= 0 in
einer offenen Umgebung von xOi E ~3, so kann man von lokaler Invertierbarkeit
sprechen.
x 2 - Koordinatenlinie
Bild 4.3 Ortsabhangige Koordinatenlinien und Basisvektoren

1m kartesischen Koordinatensystem reprasentieren die GIn. (4.8) fur Xl =const,
x 2 = const und x 3 = const drei Flachen, die in jedem Punkt des ~3 zum Schnitt
gebracht, drei Koordinatenlinien r = r(x\ xl = const, xm = const), k, l, m zykl.
1,2,3 erzeugen. Beispielsweise entsteht die xl-Koordinatenlinie im Schnitt der
Flachen x 2 = 120 = const und x 3 = hO = const. Will man ein spezielles orts-
abhangiges Koordinatensystem aufbauen oder benutzen, dann mussen die GIn.
(4.8) oder ihre Umkehrfunktionen xOk = I;;I(xl,x 2 ,X 3 ) vorgegeben werden.
Wie man Bild 4.3 entnehmen kann, sind die Koordinaten u = Xl, V = x 2 , W = x 3
im Gegensatz zu den kartesischen Koordinaten XOI, X02, X0 3 keine Komponenten
eines Vektors. Sie besitzen daher auch keinen kontravarianten Charakter.
Der Ortsvektor r = xOi gOi yom Koordinatenursprung 0 zu dem beliebigen
Punkt P E lR3 auf der Koordinatenlinie muB der gleiche bleiben, unabhangig
davon, ob man ihn yom kartesischen Koordinatensystem oder yom ortsabhangi-
gen Koordinatensystem aus darstellt. 1m letzteren sind seine Koordinaten
xOi = xOi(xt, x 2 , x 3 ), namlich die Umkehrfunktionen von Gl. (4.8), und es gilt
....
r=x Oi( x,x,x
I 2 3) ....( I
gOi=rx,x,x.2 3) ( 4.9)
Definition 4.1: r
Es sei = xOi( xl, x 2 , x 3 ) gOi die Gleichung der Koordi-
natenlinien. Dann ist der Basisvektor gk der Tangentenvektor an die Koor-
dinatenlinie r = xOi(xk, xl = const, xm = const ) gOi, k,l,m zykl. 1,2,3,
d.h.
( 4.10)
Fur das beliebig gerichtete Linienelement, Bild 4.3, erhalten wir damit
.... ar. . k k
ax Oi k
dr = axk dx = gk dx = axk dx gOi· (4.11)
Die Koordinatendifferentiale dx k sind nun die kontravarianten Komponenten

des gerichteten Linienelementes dr. Aus der Definition 4.1 folgt weiterhin die
Symmetriebedingung
(4.12)
Benutzen wir jetzt den bekannten Zusammenhang gk = a2 i gOi zwischen den

kovarianten und kartesischen Basisvektoren, Gl. (2.2), dann folgt aus dem Ver-
gleich mit Gl. (4.10) die Beziehung
Oi axOi
ak = axk . (4.13)
Andererseits erhalt man mit den GIn. (4.2) und (4.11), also
axk Oi
x = gk d x k und
k
d r.... = gOi dOi dx = axOi dx ,
auch unmittelbar die Transformationskoeffizienten

k 8x k
aOi = 8x Oi . (4.14)
Die Gleichungen der ortsabhangigen Koordinaten
deren Umkehrung und ihre Differentiale
k 8xk 0' k 0'

dx = 8x Oi dx ' = aOi dx ' und (4.15)
legen die Transformationskoeffizienten a~i bzw. aZi fest. Damit ist das krumm-
linige Bezugssystem, bestehend aus dem ko- und kontravarianten Basissystem,
eindeutig bestimmt.
Das gerichtete Linienelement ist nach Gl. (4.11) ein kovarianter Vektor. Sein
Betrag ist
(4.16)
Hat das Linienelement z.B. die spezielle Richtung der xl-Koordinatenlinie, dann
ist dil = gl dx l und dS I = J9U dXI.
Zwei raumlich unterschiedlich gerichtete Linienelemente di(1) = gmdX0) und
di(2) = gndX(2) spannen das gerichtete Flachenelement
auf.
Beispiel 4.1 : Liegt das betrachtete Flachenelement in der Koordinatenebene
Xl = const, dann erhalten wir fur das gerichtete Flachenelement nach Gl. (4.17):
dO' = dx 2 g2 X g3 dx 3 = V9 dx 2 dx 3 gl .
Die drei gerichteten Linienelemente di(l) = gl dxb), di(2) = gm dx~) und
dr(3) = gn dX(3) spannen ein Parallelepiped (Spat) mit dem Volumen
dV
auf. 9 = det(gij) ist die Determinante der kovarianten Metrikkoeffizienten, Gl.

(2.69). Das gleiche Ergebnis erhalt man, wenn man in Gl. (2.61) A = dr(1),
B = dr(2) und C = dr(3) setzt.
Weisen die gerichteten Linienelemente in Richtung der Koordinatenlinien, dann
betragt das Volumenelement
(4.19)
i,j, k unabh. 1,2,3.
Das obige Spatprodukt ist nach Gl. (1.37) gleich der Jacobischen Funktional-
determinante
8( 01 02 03)
dV= d 1d 2d 3 _ x , X ,x d 1d 2d 3 (4.20)
x X x - 8( x,x
1 2
,x3) X X X •
Wie in [KP93] gezeigt wird, benotigt man Gl. (4.19) bzw. (4.20) bei der Trans-
formation eines raumlichen Bereichsintegrals auf ortsabhangige Koordinaten.
Beispiel 4.2 : Wir bestimmen die ko- und kontravarianten Basisvektoren und
die Metrikkoeffizienten der Zylinderkoordinaten
x = r cos 'P X0 1 = xl cos x 2 ,

y = r Slll'P X0 2 = Xl sin x 2 , (4.21 )
z=z X 03 = x3 .
x1-Koordl.
g1
r=const=x1
:a
, 1
gOl /x =const
c
x2-Koordl.
Bild 4.4 Zylinderkoordinaten Bild 4.5 Elliptische Koordinaten

Die Gleichung der xk-Koordinatenlinie des Zylinderkoordinatensystems be-

schreibt der mit den Komponenten (4.21) gebildete Vektor
.... Oi
r = x gOi = gOI X
I
COS X
2
+ g02 x Ism
·
x + g03 X ,
2 3
wenn man xl, x m = const setzt (k, I, m zykl. 1,2,3).

Beispielsweise ergibt sich die x 2-Koordinatenlinie, Bild 4.4, fur Xl = CI = const
und x 3 = C3 = const zu
Das ist aber die vektorielle Darstellung eines Kreises mit dem Radius CI in der
X 03 = c3-Ebene. Entsprechend erhalt man die Gleichungen fUr die Xl_ und
3
x -Koordinatenlinien. Die Matrix der ortsabhangigen Transformationskoeffi-
zienten aZ i = ~:: des Zylinderkoordinatensystems (4.21) erhalten wir durch
einfache Rechnung zu:
(a:') = ( -~~x, x:;~::, ~) ; (4.22)
kist Zeilenindex. Wegen des Zusammenhanges gk = aZi gOi lassen sich sofort
die kovarianten Basisvektoren des Zylinderkoordinatensystems
gOI cos X + g02 sm x ,
2 • 2
- gOI x Ism x + g02 X cos X ,

· 2 I 2
(4.23)
angeben. Die Matrix der kovarianten Metrikkoeffizienten
gij = gi . gj (4.24)
besitzt nur in der Hauptdiagonalen von Null verschiedene Elemente. Daran

erkennt man, daB das Zylinderkoordinatensystem ein orthogonales Koordina-
tensystem ist. Die Metrikkoeffizienten sind die Transformationskoeffizienten
zwischen dem ko- und kontravarianten Basissystem. Die kontravarianten Me-
trikkoeffizienten ykl lassen sich bei bekannten kovarianten Koeffizienten nach
Gl. (2.25) bzw.
9
kl
glm + 9 k2 g2m + 9 k3 g3m = .k
Om
bestimmen. Diese Beziehung stellt drei Gleichungssysteme mit je drei Gleichun-

gen dar. Wir geben hier nur das erste Gleichungssystem fUr k = 1 und m =
1,2,3 ausfuhrlich an:
108 Kapite14. Beliebige ortsabhangige Koordinatensysteme
gl1 gl1 + g12 g21 + i 3 g31 = 1

9
11
g12 +9 12
+ 9 g32 g22
13 o
gl1 g13 + g12 g23 + i 3 g33 o.
Es hat die Losung
gl1 = 1, g12 = 0, g13 = 0.
Auf analoge Weise erhalt man die restlichen Metrikkoeffizienten. Ihre Matrix
lautet:
o
1
(xl )2 (4.25)
o
Uber den Zusammenhang gk = gkl gl kennen wir die kontravarianten Basisvek-
toren:
gl = gOl cos X
2
+ g02 smx
. 2
,
1 sin x 2 cos x 2
( g2 = -gOl --1-
-1)2
X X
+ g02 --1-'
X
(4.26)
Wegen gk = a~i gOi konnen wir jetzt auch die Matrix der Transformationskoef-
fizienten a~i angeben:
(4.27)
kist Zeilenindex.
Aufgabe 4.1 : Zeigen Sie, daB die ko- und kontravarianten physikalischen Kompo-
nenten eines Vektors A = Ai g*i = A*k gZ im Zylinderkoordinatensystem identisch
sind, also AZ = A*k gilt.
Aufgabe 4.2 : Gesucht werden die kovarianten Basisvektoren, die Metrikkoeffizi-

enten, der Betrag des gerichteten Linienelementes und das mit g03 = g3 gebildete
Spatprodukt ebener elliptischer Koordinaten. Es gilt:
x0 1 a sin Xl cosh x 2 ,
x0 2 = a cos xl sinh x 2 (4.28)
Kapitel 4. Beliebige ortsabhangige Koordinatensysterne 109
mit 0 ::; xl ::; 211" und 0 ::; x 2 < 00. Die GIn. (4.28) beschreiben fUr x 2 const
Ellipsen als Koordinatenlinien, Bild 4.5. Man erhalt namlich
a = a coshx 2 ,
mit den Halbachsen
b = a sinh x2,
c:lr c:2r
was der Normalform
+ = 1
einer Ellipse entspricht. Setzen wir in den GIn. (4.28) andererseits Xl= const, urn
die Gleichung der x 2 _ Koordinatenlinie zu erhalten, dann folgt mit den Abkiirzungen
c = a sin xl und d = a cos Xl
02 ) 2
XOl ) 2
( ~ - (Xd = (coshx 2? - (sinhx2? = 1
die Normalform einer Hyperbel. c und d sind die reelle und die imaginare Halbachse.
Aufgabe 4.3 : Man bestimme die ko- und kontravarianten Basisvektoren, die ko-
und kontravarianten Metrikkoeffizienten, das Spatprodukt der Basisvektoren, das Vo-
lumen differential der kovarianten Basisvektoren und das Flachendifferential der Ku-
geloberfiache mit dem Radius R. Der funktionelle Zusammenhang zwischen den Ku-
gelkoordinaten und den kartesischen Koordinaten lautet:
x Ol = xl sin x 2 cos x 3 0::; xl ::; 00,
x02 = xl sin x 2 sin x 3 mit 0::; x 2 ::; 11", (4.29)
x03 = xl cos x 2 o ::; x 3 ::; 211" .
903
901
Bild 4.6 Kugelkoordinaten r = xl, 7'J = x 2 , <p = x 3

4.1 Wechsel zwischen Koordinatensystemen

B und B seien zwei verschiedene ortsveranderliche Bezugssysteme mit einem
gemeinsamen Koordinatenursprung. Wie in Abschnitt 2.2.5 vereinbart, bilden
wir das Bezugssystem B mit den Basisvektoren gk ,gm und das Bezugssystem
B mit den Basisvektoren gk ,gm. Bei der Transformation von B nach B oder
umgekehrt gelten zwischen den Basisvektoren die GIn. (2.82). Fur die Transfor-
mationsbeziehungen der ko- und kontravarianten Komponenten eines Tensors
2. Stufe haben wir nach den GIn. (3.27) und (3.26) zu schreiben:
-Tkl = {lkm {l/ Tmn und Tkl = -akm -ani T mn (4.30)

und fUr die Umkehrung
Tkl = -m
ak al
..".n-Tmn (4.31 )
Diese Bildungsvorschriften lassen sich analog auf die Komponenten von Tenso-
ren h6herer Stufe ubertragen.
Das gerichtete Linienelement dr' = gk dx k der xk-Koordinatenlinie, das zur De-
finition des kovarianten Basisvektors des ortsabhangigen Koordinatensystems
dient, ist ein Tensor 1. Stufe. Foiglich gilt wegen der Invarianz gegenuber
Koordinatentransformation die Beziehung
gk dx k = gl d:i . (4.32)
Mit gk =a~ gl und gl = !![k gk erhalten wir die Gleichungen
(4.33)
zwischen den Koordinatendifferentialen der beiden ortsabhangigen Bezugssy-
sterne. Da zwischen den Koordinaten xk und xl der beiden aufeinander abbild-
baren Systeme B und B ein eineindeutiger funktioneller Zusammenhang
(4.34)
existiert, ergeben sich die Koordinatendifferentiale auch zu
-I axe dx k _ axk d-I

dx k - -I x (4.35)
dx = axk und
ax
1m Vergleich mit Gl. (4.33) erhalten wir
-I
a-IX
a k = axk (4.36)
4.1. Wechsel zwischen Koordinatensystemen 111
In diesen Gleichungen seien die oberen Indizes Zeilenindizes.

Jedes der beiden Bezugssysteme besitzt eine kartesische Ausgangsbasis. Zwi-
schen dieser und dem betreffenden Bezugssystem bestehen nach den GIn. (4.13)
und (4.14) die Transformationsbeziehungen
k 8x k 8xO i Oi 8xO i -d 8-:i

aOi = 8x Oi ' a~i 8x k und !!'-l - 8:i' aOi = 8x Oi . (4.37)
Damit lassen sich die GIn. (4.36) noch wie folgt schreiben:
8-1 8 X Oi
_I
ak = 8xXOi 8x k = _I Oi
aOi ak bzw.
(_I )
ak = (-I) ( Oi)
aOi ak (4.38)
und
k 8 Xk 8x'0' k Oi k k Oi
!!'-l = 8x Oi 8xI = aoi!!'-l bzw. (!!'-l) = (ao;)(!!'-l ). (4.39)
In den GIn. (4.38) und (4.39) sei der obere Index ein Zeilenindex. An dieser
Stelle wei sen wir noch einmal darauf hin, daB die Koefllzienten al. bzw. g} die
Transformation zwischen den kontravarianten Koordinatendifferentialen beider
Bezugssysteme vermitteln, aber nicht die Transformation zwischen den Xk_ bzw.
xl-Koordinaten selbst. Die xk_ bzw. xI-Koordinaten sind keine Komponenten
eines Tensors. Zwischen ihnen existiert lediglich der funktionelle Zusammen-
hang (4.34).
Beispiel 4.3 : Es sei B das schiefwinklige Koordinatensystem (Grundsystem
1) des Beispiels 2.1 und B das Kugelkoordinatensystem. Zwischen den karte-
sischen Koordinaten XO i und den schiefwinkligen Koordinaten xk besteht der
funktionelle Zusammenhang XO i = xOi( Xl, x 2, x 3 ) und ausgeschrieben:
x Ol = Xl +x2+x3 Xl = xOI _ X02,

X0 2 =
x2 +x3 und deren Umkehrung x2 = X02 _ X03 , (4.40)
x03 = x 3 x 3 = X03 .
Bilden wir die gk nach der Vorschrift (4.10), so erhalten wir
gl gOI,
g2 gOI + g02 bzw. gk = ak

Oi
gOi, (4.41 )
g3 gOI + g02 + g03
das Grundsystem 1 (Gl. (2.11)) mit den Transformationskoefllzienten
(l D D
0
~1
0
(a~i) = 1 und (a~i) = 1 (4.42)
(
1 -1
Die a~i geniigen dem Gleichungssystem a2i a~i = 15k. Bei der Bestimmung der
Transformationskoeflizienten a~ oder gj nach den GIn. (4.38) und (4.39) ist zu
beachten, daB dort der obere Index Zeilenindex ist, wahrend die Matrizen in
Gl. (4.42) so aufgeschrieben wurden, daB der obere Index der Koeflizienten a2 i
und a~i Spaltenindex ist.
Der funktionelle Zusammenhang zwischen den kartesischen Koordinaten und
den Kugelkoordinaten, Gl. (4.29), lautet in B:
Xl sin X2 sin;z;3 , (4.43)

Xl COSX2 .
GemaB gk = ~~~. gOi = g~; go; erhalten wir fUr die Basisvektoren aus Gl. (4.43)
. -2 . -2 . -2
sm x cos x gOl + sm x sm x g02 + cos X g03,
~ ~
g2 Xl cos X2 cos;z;3 gOl + Xl cos X2 sin;z;3 g02 - Xl sin X2 g03, (4.44)

g3 = _Xl sin X2 sin;z;3 gOl + Xl sin X2 cos;z;3 g02
mit der Matrix
(4.45)
Uber das kartesische Koordinatensystem sind die beiden Systeme B und B mit-
einander verkniipft. Die Transformationskoeflizienten a~ und gj lassen sich nach
den GIn. (4.38) und (4.39) unter Zuhilfenahme der Matrizen (4.42) und (4.45)
angeben. Achten wir auf die Bedeutung der Indizes und sei jetzt in der g7
untere Index Zeilenindex, so folgt:
(4.46)
)
sin x 2 sin x 3 - cos x 2 cosx2
+
xl( cos x 2 sin x 3 sin X2) _xl sin x 2
xl sin x2 cos x3 o
Damit laBt sich jeweils eine Beziehung
g k -Qj
_ k-gl
(4.4 7)
zwischen den ko- und kpntravarianten Basisvektoren beider Systeme angeben.
Die erste Beziehung ausg~schrieben lautet:
4.1. Wechsel zwischen Koordinatensystemen 113
gl sin x2 ( cos;r3 - sin;r3) gl + (sin x2 sin x- cos x2 ) g2 + cos x2 g3,

g2 = Xl cos x2 ( cos;r3 - sin ;r3) gl + Xl (cos x2 sin ;r3 + sin x2 ) g2 - Xl sin x2 g3 ,
g3 = _Xl sin x 2(sin;r3 + cos;r3) gl + Xl sin x2 cos;r3 g2 . (4.48)
Fiir die Umkehrbeziehung
(4.49)
benatigen wir die Koeffizienten ar,

die sich als Lasung der Gleichungssysteme
Qjk ar
= t5i einfach bestimmen lassen. Mit den Koeffizienten g7 und sind ar
dann auch die Koordinatendifferentiale
bekannt.
AbschlieBend betrachten wir das Volumenelement, gebildet mit den gerichteten

Linienelementen an die Koordinatenlinien, bei Wechsel des Bezugssystems. In
B lautet das Volumenelement
dV = [gkdxk,gldxl,gmdX"'], k,l,m zykl. 1,2,3. (4.50)

Statt k, 1, m zykl. 1,2,3 wollen wir jetzt k, I, m unabh. 1,2,3 zulassen, d.h., wir
lassen auch k, 1, m antizykl. 1,2,3 zu, wofiir das Spatprodukt negativ ist und alle
restlichen Index-Kombinationen, fiir die das Spatprodukt verschwindet. Mit
gk g~gp , dx k ak dx s
S ,
gl
q
gl gq, dxl atl dx t , (4.51 )
gm g:;' gr , dxm ~dxn
folgt
Wie man unmittelbar sieht, ist dV = dV. Das Volumenelement ist also ein
Tensor O. Stufe, bzw. ein echter Skalar.
Aufgabe 4.4 : Beweisen Sie, daB das Quadrat des skalaren Linienelementes ein
echter Skalar ist!
114 Kapitel4. Beliebige ortsabhangige Koordinatensysteme
4.2 Gradient, Divergenz und Rotation von

Tensorfeldern
Wir wenden uns nun der Theorie der Felder zu. Kann jedem Punkt P einer
Teilmenge des ~3 ein ortsveranderlicher Tensor eindeutig zugeordnet werden, so
spricht man von einem Tensorfeld (Skalarfeld, Vektorfeld oder allgemein Ten-
sorfeld).
Nach dieser allgemeinen Definition versteht man unter einem Skalarfeld eine
Funktion, die jedem Punkt einer Teilmenge des ~n (n =1,2,3) eindeutig eine
reelle Zahl zuordnet, z.B. den Druck. Das Skalarfeld beschreibt in diesem Fall
eine raumliche Druckverteilung. Weitere Beispiele fUr Skalarfelder sind das
Temperaturfeld oder das Potential eines Geschwindigkeitsfeldes.
Das Vektorfeld besteht seinerseits aus n (n = 2,3) unabhangigen Skalarfeldern,
die jedem Punkt einer Teilmenge des ~n (n = 2,3) eindeutig einen Vektor
zuordnen.
Entsprechend besteht ein Tensorfeld k-ter Stufe des ~ aus 3k unabhangigen
Skalarfeldern.
Von den Feldern set zen wir voraus, daB sie auf einer Teilmenge des ~ stetige
partielle Ableitungen geniigend hoher Ordnung besitzen.
Hangt ein Tensorfeld auBer yom Ort auch von der Zeit ab, so ist das Feld
instationar, anderenfalls stationar. Bei einem Tensorfeld, T sei z.B. ein Tensor
2. Stufe, muB jede Komponente T ii(x\X 2,X3) als Funktion der Koordinaten
xk beschrieben werden (bzw. bekannt sein). Skalarfelder lassen sich durch ihre
Niveauflachen, Vektorfelder durch Feldlinien veranschaulichen.
4.2.1 Der Gradient eines Skalarfeldes

Durch raumliche Differentiation eines Skalarfeldes entsteht ein Vektorfeld. Am
Beispiel des Druckfeldes wollen wir diesen Sachverhalt darstellen. Dabei werden
wir den Gradienten bzw. den Nabla-Operator einfiihren. In einem stationaren
Druckfeld p = p( Xl, x 2 , x 3 ), das von einem ortsabhangigen Koordinatensystem
aus beschrieben wird, herrscht zwischen zwei benachbarten Punkten P und P
die Druckdifferenz p + dp - p = dp mit
8p I 8p 2 8p 3 8p k
dp = axl dx + ax 2 dx + ax3 dx = axk dx, k = 1,2,3. (4.53)
Die beiden Punkte sind durch das gerichtete Linienelement dr' = gk dx k ver-
bunden; Die raumliche Druckdifferenz Gl. (4.53) kann nun durch das skalare
Produkt zwischen dem gerichteten Linienelement und dem Vektor
4.2. Gradient, Divergenz und Rotation von Tensorfeldern 115
(4.54)
ersetzt werden
_ - k I ap ap k
dp = dr· G(p) = dx gk . g axl = axk dx . (4.55)
Gl. (4.55) legt auch die Reihenfolge der Faktoren des Skalarproduktes fest. Die
skalare Verkniipfung gilt nur zwischen dem Linienelement und dem Basisvektor
von G.
Definition 4.2 Sind xl die Koordinaten eines ortsveriinderlichen Koor-

dinatensystems, gl der zur xl-Koordinatenlinie gehorige kontravariante Ba-
sisvektor und T E W ein difJerenzierbares Tensorfeld beliebiger Stufe, dann
ist
(4.56)
der Gradient von T, bzw. die tensorielle Anwendung des Nabla-Operators

\70 = gl ~ auf das Tensorfeld T.
Eigenschaften:
• Der Gradient ist ein linearer, partieller Ableitungsoperator mit Vektor-

charakter.
• Der Gradient wird von einem kontravarianten Basisvektor gebildet.
• Der Gradient ist invariant gegeniiber Koordinatentransformation- und da-

mit ein Tensor 1. Stufe.
• Erst die Anwendung auf einen Skalar oder Tensor legt ihn endgiiltig fest.
Der Gradient selbst ist weder in seiner Richtung noch in seinem Betrag
bestimmt.
Die erste und dritte Eigenschaft beweisen wir im folgenden:

Der vektorielle Differentialoperator \7 0 = gl ~ E ?R3 ist linear, wenn er ho-
mogen und additiv ist. Es seien T, Q E W Tensorfelder und a E JC eine reelle
Zahl, dann folgt die Additivitat sofort aus
\7(T + Q) = gl ~(T + Q) = gl a(T) + gl a(Q) = \7T + \7Q

axl axl axl
und die Homogenitat aus
V(aT) = gl 8~:7) = aVT.
V ist ein Tensor 1. Stufe, wenn sich seine Komponenten nach den GIn. (2.83)
und (2.84) transformieren. Nach Gl. (4.34) besteht zwischen den Systemen B
und B der funktionelle Zusammenhang xl = X I (x2 , x 2 , x 3 ), der die Umformung
8(·) _ 8U 8x l
8xk - 8x l 8xk
erlaubt. Damit laBt sich der Nabla-Operator V in B in den Nabla-Operator V
in B iiberfiihren. Es ergibt sich namlich
-
V(.) = gk _8(·)k = gm (ik al _
8(·)
= gm 81 -8(·) = gl -8(·)l = V(.)
8x m ~ 8xl m 8xl 8x '
die Invarianzbeziehung VU = 'V(.).
Folgerungen:
1. Der Gradient eines skalaren Feldes, wie z.B.
k 8p k
grad(p) =g 8x k =g P,k, (4.57)
steht senkrecht auf Flachen P = const, denn fur p = const folgt aus dem
Differential dp = dr· grad(p) wegen dp = 0 die Beziehung dr· grad(p) = o.
Da das Linienelement in der p = const Ebene liegt, mull grad(p) senkrecht
auf p = const stehen, Bild 4.7.
p=const
'\
r
~
o
Bild 4.7 Gradient auf einer Flache konstanten Druckes
In Gl. (4.57) haben wir die partielle Ableitung des Druckes durch den In-
dex der Koordinate, nach der abgeleitet wird, getrennt durch ein Komma,
gekennzeichnet. Von dieser Schreibweise machen wir kiinftig Gebrauch.
2. Sind p = p(Xl, x 2 , x 3 ) ein skalares Feld (z.B. der Druck), iJ = iJ(Xl, x 2 , x 3 )

ein Vektorfeld (z.B. die Geschwindigkeit) und S = S(x\ x 2 , x 3 ) ein Tensor-
feld (z.B. der Spannungstensor), so ergibt sich die differentielle Anderung
dieser drei Felder in Richtung des gerichteten Linienelementes nach Gl.
::1
(4.55) zu:
dp dr'· grad(p) = dr'· \7(p) = dxkgk . gl = dx k ::k '
diJ dr'· grad(iJ) = dr'· \7(V) = dxkgk . gl :~ = dx k :~ ,(4.58)
dS dr~ . grad () ~ \7 ()
S = d r· as = d x k ax
S = d Xk gk . g 1 axl ask ·
Allgemein gilt fUr das Differential einer beliebigen, differenzierbaren, ten-

soriellen Feldfunktion T
d(T) = dr'· grad(T) . (4.59)

Auf die Komponentendarstellung der Differentiale in den GIn. (4.58) ge-
hen wir in den folgenden Abschnitten naher ein.
Zerlegt man das gerichtete Linienelement in Betrag und Richtungsvektor
imit I~ = 1, dr'= ids, dann ergibt sich in den drei Fallen der Richtungs-
differentialquotient:
dS ~
ds = t . \7(S) . (4.60)
3. In kartesischen Koordinaten hat der Gradient von T die Gestalt
grad(T) = gOm a~~m . (4.61)
4. Wenden wir den Gradienten auf die xk-Koordinate an, dann ergibt sich
die Beziehung
(4.62)
5. 1st ein Vektor A = grad( ~), wobei ~ eine skalare Feldfunktion sei, so ist
das Linienintegral von a nach b
lb dr'· A= lb dr'· grad(~) = lb d~ = ~(b) - ~(a) (4.63)
nur vom Anfangs- und Endpunkt, nicht aber von der Fiihrung des Inte-
grationsweges abhangig.
6. Wir haben gezeigt, daB der Nabla-Operator auf einen Tensor T beliebiger
Stufe angewendet werden kann. Stets ist damit ein DifferentiationsprozeB
verb un den , dem sich der Tensor unterziehen muB. Der Basisvektor des
V-Operators und der linke Basisvektor des Tensors konnen unabhangig
davon skalar, vektoriell oder dyadisch miteinander verkniipft sein. Welche
Verkniipfungsart vorliegt, entscheidet der physikalische Sachverhalt.
Man schreibt bei skalarer Verkniipfung:
V . (T) = div(T) Divergenz, (4.64)
bei vektorieller Verkniipfung:
V x (T) = rot(T) Rotation, (4.65)
bei dyadischer Verkniipfung:
V (T) = grad (T) Gradient. (4.66)
Auf die einzelnen Verkniipfungen gehen wir naher ein.
4.2.2 Divergenz eines Vektors und die Christoffel-

Symbole
Die Divergenz eines Vektors fiihrt auf einen Skalar, die eines Tensors n-ter Stufe
auf einen Tensor n - I-ter Stufe. Betrachten wir zunachst die Divergenz des
Vektors A = Ak gk
~ k
dl'vA~ = 'r7 •
v
(Ak gk) = U
0
d
er
U _ I. aA _ I. a(A gk)
- g axl - g ax l ' (4.67)
Da wir die Operation in einem ortsvedinderlichen Koordinatensystem
ausfiihren, sind nicht nur die kontravarianten Komponenten, sondern auch die
kovarianten Basisvektoren Funktionen der krummlinigen Koordinaten. Die Dif-
ferentiation erstreckt sich daher auf Ak und gk. Es gilt
(4.68)
Definition 4.3: Die Christoffel-Symbole fkl == {;;' I} zerlegen die Ab-

leitung ~ der kovarianten Basisvektoren gk nach der Koordinate xl in Rich-
tung der kovarianten Basisvektoren, d.h.
(4.69)
Die Bezeichnung der Christoffel-Symbole in geschweiften Klammern ist vor-

nehmlich in der angelsachsischen Literatur [Edg89], [Gru85] ublich. Wir benut-
zen sie hier nicht.
Fur die Divergenz von A erhalten wir mit Gl. (4.69)
(4.70)
Wir gehen jetzt auf die Zerlegung der Ableitung in Gl. (4.69) naher ein. Es ist
agk a on) aaZn

gk,l = aXl = aXl (ak gOn = gOn aXl ' (4.71)
da die kartesischen Basisvektoren ortsunabhangig sind. Nach den GIn. (4.69)
und (4.71) besteht der Zusammenhang:
aus dem sich durch Vergleich
r mkl = aOn
m
aa k On
axl (4.72)
eine von drei moglichen Darstellungen der Christoffel-Symbole ergibt. Wegen

der Symmetriebedingung (4.12) gilt der
Satz 4.1: Die Christoffel-Symbole r kt sind beziiglich der beiden unteren

Indizes symmeirisch.
Insgesamt gibt es im ?R3 27 Christoffel-Symbole. Halt man z.B. in Gl. (4.72) I

fest, dann lassen sich diese 27 Symbole in drei Matrizen
a a On a
(r~) = ( a;l )(a~),
On
(r~) = ( a;2 )(a~), (r kJ ) = ( a;3 )( a~)
On
darstellen. Der untere Index der aZn sei Zeilenindex.

Die Divergenz eines Vektor- oder Tensorfeldes stellt eine lokale Quelldichte dar.
Unter der lokalen Quelldichte versteht man z.B. in der Stromungslehre den
Quotienten bestehend aus dem resultierenden Volumenstrom uber die geschlos-
sene Oberflache einer infinitesimalen Kugel und des sen Kugelvolumen. Das
Geschwindigkeitsfeld einer Stromung ist quellfrei, wenn die Divergenz des Ge-
schwindigkeitsvektors vim gesamten Stromungsfeld verschwindet, also div = 0 v
gilt. Eine koordinatenfreie Darstellung der Divergenz, der Rotation und des
Gradienten werden z.B. in [S-P88] und [KP93] angegeben.
120 Kapitel 4. Beliebige ortsabhiingige Koordinatensysteme
Beispiel 4.4 Wir bilden den Gradienten in Zylinderkoordinaten und geben

ihn in seinen physikalischen Komponenten an. Die Zylinderkoordinaten ha-
ben wir in Beispiel 4.2 mit Gl. (4.21) eingefiihrt. Dem Beispiel entnehmen
wir auch die ko- und kontravarianten Basisvektoren des Zylinderkoordinaten-
systems, GIn. (4.23) und (4.26), die Transformationskoeffizienten, aZi und a~i'
GIn. (4.22) und (4.27) und die kontravarianten Metrikkoe,ffizienten, Gl. (4.25).
Nach den GIn. (4.56) und (2.38) erhalten wir fUr den Gradienten in den physi-
kalischen Komponenten
(4.73)
Die g*l, g*2, g*3 sind die normierten Basisvektoren (Einheitsvektoren) in
xl == r,x 2 == <p,x 3 == z-Richtung. Mit g(ll) = 1,g(22) = (x!)2 und g(33) = 1 nach
Gl. (4.25) liiBt sich schlieBlich schreiben:
mit
g*2 = _gOI sin x 2 + g02 cos x 2 , (4.75)

g*3 = g03.
4.2.3 Der Rotor eines Vektors

Unter dem Rotor eines Vektors X versteht man die vektorielle Verkniipfung des
Nabla-Operators mit X, also
V' x X= rotA = B. (4.76)

B ist ein Vektor. Es ist zweckmiiBig, X im kontravarianten Basissystem darzu-
stellen. Bei der Komponentendarstellung der Gl. (4.76)
B = V' x X = gl X a~l (Am gm) = gl X gm Am,l + Am gl X gT (4.77)

tritt die Ableitung eines kontravarianten Basisvektors nach der Koordinate xl
auf, namlich gj. Diese Ableitung zerlegt man wieder in Richtung der kontra-
varianten Basisvektoren
ag m
axl = g,lm = r'm r
rl g . (4.78)
Wegen
ag m _ ~(m on) _ On aa~ _ On aaWn r
axl - axl aOn g - g axl - a r axl g
ergibt sich fUr das Symbol
r rlIm -_ On aa~
a r ax l · (4.79)
Zwischen den Symbolen r~i und den Christoffel-Symbolen r~ besteht ein di-
rekter Zusammenhang. Differenzieren wir gr . gm = 8:: nach xl, was
(4.80)
ergibt, so tritt hierbei die Ableitung des kontravarianten Basisvektors gm auf.

Mit den GIn. (4.78), (4.80) und (4.69) folgt nun unmittelbar
m
gr . g,1 = gr . g i r'm
il = r'm
rl = -gr,1 . g m = - rnrl gn . g m= - rmrl
bzw.
r rlIm = -rr/m (4.81)
und damit
m
g,1 = -
rmrl g r
. (4.82)
Nebenbei haben wir eine weitere Beziehung kennengelernt, mit der man die
Christoffel-Symbole berechnen kann:
(4.83)
In Abschnitt 4.2.4 geben wir noch eine dritte Beziehung fUr die Christoffel-
Symbole an.
Nach diesen Vorbereitungen kommen wir auf die Rotorbildung eines Vektors
zuriick. In Gl. (4.77) ersetzen wir g,/
, = - r~ gr. Dann nimmt der zweite Term
dieser Gleichung die Gestalt an:
A m g I X g m,I = -g I x g rrmA
rl m·
Nach den Gln. (2.53) und (2.70) ist
fUr l,r,s zykl. 1,2,3,

fiir l,r,s antizykl. 1,2,3, (4.84)
sonst.
Unter Beachtung der Symmetrie der Christoffel-Symbole erhalten wir
(4.85)
In Gl. (4.85) durchlaufen I,r,s die Werte 1,2,3 zykl. und m unabhangig 1,2,3.
Flir den Rotor von A geht daher Gl. (4.77) in die einfache Beziehung
jj = rotA A m,1 gl X gm
1
J9(Am,1 - AI,m)gn, I, m, n zykl. 1,2,3 (4.86)
bzw. mit dem e(3) Tensor, Gl. (3.111), in
rotA
....
= ekl m Am,1 gk, k, I, m, unabh. 1,2,3 (4.87)
liber.
Ein Stromungsfeld, flir das liberall roW = 0 gilt, nennt man drehungsfrei. Nur
reibungsfreie Stromungsfelder sind drehungsfrei.
Beispiel 4.5: Das kinematische Verhalten eines Stromungsfeldes in dem
raumlichen Bereich 9 beschreibt der orts- und zeitabhangige Geschwindigkeits-
vektor iJ(x, t). Reibungsbehaftete Stromungen sind stets auch drehungsbehaf-
w
tet, d.h., fUr sie ist der Wirbelvektor = troW in 9 von Null verschieden. Die
Geschwindigkeitsverteilung
(4.88)
beschreibt im kartesischen Koordinatensystem eine ebene reibungsfreie Stau-
punktstromung. Der Wirbelvektor dieser Stromung ist zunachst ganz allgemein
.... 1 .... 1 kim 1 1

W = 2"rotv = 2"e Vm,1 gOk 2" J9(Vm,1 - VI,m)gOk,
k,l,m zykl. 1,2,3. (4.89)
Da im kartesischen Koordinatensystem J9 = +1 ist, erhalten wir flir den Wir-

belvektor
mit den vorgegebenen Geschwindigkeitskomponenten (4.88). Das Geschwindig-

keitsfeld (4.88) ist also drehungsfrei.
4.2.4 Das Transformationsverhalten der Christoffel-

Symbole
Wir haben mit den Gln. (4.72), (4.79) und (4.83), bzw.
(4.91)
und
r~ = gk,l . gm = -gk . g? (4.92)
zwei Beziehungen fur die Christoffel-Symbole kennengelernt. 1m folgenden wol-
len wir noch eine dritte Beziehung angeben, die im Gegensatz zu den beiden
obigen nicht nur im Euklidischen Raum anwendbar ist, sondern auch in Raumen
allgemeiner Natur gilt. Wir stellen die Christoffel-Symbole durch die Metrikko-
effizienten dar. Differenziert man gk = 9kq gq nach x n , was
gk,n = 9kq,n gq + 9kq g;n (4.93)

ergibt, und multipliziert anschliel3end Gl. (4.93) mit gP, wobei wir im letzten
Term gP = 9 pr gr setzen, dann geht Gl. (4.93) in
gk,n . gP = 9kq,n gq . gP + 9kq g;n . gr 9 pr (4.94)

uber. In Gl. (4.94) fiihren wir jetzt mit Gl. (4.92) die Christoffel-Symbole ein:
r kn -
p -
9kq,n 9
qp
- 9kq
r rn 9 pr .
q
(4.95)
Nach Multiplikation mit gpi nimmt Gl. (4.95) die Gestalt
gpi r~n + gkq rin = gkl,n (4.96)

an. k, 1, n sind die freien Indizes dieser Gleichung. Vertauscht man sie zyklisch,
so entstehen die Gleichungen
9pI + 9kq fin

r~n = 9kl,n,
9pn rfk + 91q r~k 91n,k ,
9pk r~1 + 9nq fkl = 9nk,l'
Wir multiplizieren die erste Gleichung mit -~ und die beiden anderen mit ~
und addieren die Gleichungen. In der Summe
1 rp 1 1 1
+ 29pn r lk + 291q r nk +
q P q
29pI kn - 29kq r ln
1 1
+ "29pk r Pnl + "29nq r qkl = "21(91n,k + 9nk,I - 9kl,n
)
kann man den stummen Index q durch p ersetzen. Beachten wir die Sym-
metrieeigenschaften der Christoffel-Symbole und der Metrikkoeffizienten, dann
verbleibt
p _ 1( )
9pn r lk - 2" 9ln,k + 9nk,l - 9kl,n .
Diese Gleichung multiplizieren wir schlieBlich mit 9 mn . Es folgt die gesuchte

Beziehung
(4.97)
Interessant ist in diesem Zusammenhang der bei Divergenzbildung, Gl. (4.70),

auftretende Spezialfall
r lkl = rl
kl =
1 kn
2"9 9kn,l, (4.98)
der aus Gl. (4.97) nicht ohne weiteres ersichtlich ist. Um die Beziehung zu
bestatigen, bilden wir die Ableitung des kovarianten Basisvektors gk
a (
axl gk
)
= gk,l = axl
a (n)
9kn g = 9kn,l g n + 9kn g,ln
oder
r ikl gi = 9kn,1 g n - 9kn
rnm
ml g . (4.99)
Diese Gleichung multiplizieren wir zunachst skalar mit gn
r~l 9in = 9kn,l - 9kn r~l (4.100)

und anschlie13end mit dem kontravarianten Metrikkoeffizienten 9 kn , was
r ikl9in9 kn = 9kn,l9
kn
- 9kn9
kn rnnl (4.101)
ergibt. Wegen 9inykn = c5f und 9knykn = 1 geht Gl. (4.101) unmittelbar in
r klk = 9kn,l9 kn - rnnl (4.102)

liber. Da in r~l ohne Einschrankung der Index n = k gesetzt werden darf, folgt
rkkl = 2"9kn,l9
1 kn
,
die Behauptung Gl. (4.98).

Abschlie13end untersuchen wir noch das Transformationsverhalten der
Christoffel-Symbole bei Wechsel des Koordinatensystems von B nach B und
umgekehrt. Die Transformationsbeziehung xk = xk(xl), Gl. (4.34), zwischen
den Koordinaten von B und 13 ist nach Voraussetzung eineindeutig. Zwischen

den Basisvektoren beider Systeme gilt:
und (4.103)
Wir differenzieren gp nach xl
(4.104)
Nun ist aber nach Gl. (4.36)
(4.105)
Damit nimmt die Ableitung des kontravarianten Basisvektors in 13 die Gestalt
(4.106)
an. Sie transformiert sich nicht wie ein Tensor. Demzufolge ist die Ableitung ei-
nes kovarianten Basisvektors auch kein Tensor. Aus physikalischer Sicht ist das
verstandlich, denn man konnte den Basisvektor in ein geradliniges Koordina-
tensystemen iiberfiihren, in dem samtliche Ableitungen des Basisvektors dann
verschwinden. Dagegen ist ein Tensor unabhangig yom Koordinatensystem.
Multiplizieren wir Gl. (4.106) skalar mit gk = gq, alsoa;
dann ergibt sich unmittelbar die Beziehung
-rk _ 8!!~ -k m n -k rq (4.107)

pi - 8:xl a q +!!p !!,J a q mn'
nach der sich die Christoffel-Symbole bei Wechsel des Bezugssystems transfor-
mieren. Nach Gl. (4.107) sind die Christoffel-Symbole keine Komponenten
eines Tensors.
Aufgabe 4.5 Es ist die partielle Ableitung der kontravarianten Metrikkoeffizienten

zu bilden.
4.2.5 Der Gradient eines Vektors

Wendet man den Nabla-Operator dyadisch auf den Vektor 1= Ak gk an, dann
entsteht der Vektorgradient, ein Tensor 2. Stufe
- a1 a k 1 k k
T VA = grad A- = g 1 axl = g 1axl(A gk) = g (A,l gk + A gk,l)
= gl(A~ gk + Ak fki gm) = (A~ + Am f~l)glgk = T/ glgk
bzw.
T = V 1 = A~ gl gk = T/ gl gk mit T/ = A ~ + A m f~l . (4.108)

In der Komponentenschreibweise bezeichnet man
(4.109)
als die kovariante Ableitung der kontravarianten Komponenten des Vektors A.
Kovariante Ableitung und Gradientenbildung sind gleichwertige Begriffe.
Stellt man den Vektor 1 im kontravarianten Basissystem dar, dann erhalt man
fUr den Gradienten
gl a:l(Ak gk) = gl(Ak,l gk + Ak g~)

(Ak,l - Amfkz)glgk = Tlk glgk = Ak;l glgk . (4.110)
Dabei ist
Ak;l = Ak,l - Am fki (4.111)

die kovariante Ableitung der kovarianten Komponente.
Fur das Vektordifferential (4.58) konnen wir jetzt schreiben:
dA
-
= di· gradA-
= dx'
.
Ak;l gi . g g = Ak;i dx' g .
1 k . k
(4.112)
Beispiel 4.6 Wir beweisen im folgenden die Beziehung
An;l = A~ 9kn . (4.113)
Nach der Gl. (4.110) gilt V 1 = An;l glgn. Wegen An = Ak 9kn ist
(4.114)
Ersetzt man nun in G1. (4.114)
nach G1. (4.96), dann er hal ten wir fUr
(4.115)
1m zweiten Term auf der rechten Seite konnen wir den Summationsindex k
durch m ersetzen und anschlieBend p durch k. Es folgt somit
(4.116)
Mit G1. (4.116) haben wir unmittelbar die zu beweisende Beziehung (4.113)
erhalten.
Die G1. (4.113) HiBt sich mit Hilfe von G1. (2.23) auch in einer Zeile
nA"
v = Ak;1 g I gk = Ak;19kn g I g n = A n;1 g I g n
beweisen.
Aufgabe 4.6 Geben Sie mogliche Darstellungen von rotA an! Hinweis: Erweitert
man die Komponentendarstellung von rotA in den GIn. (4.86) und (4.87) durch
die Null der G1. (4.85), dann laBt sich die Rotation des Vektors A auch durch die
kovariante Ableitung, G1. (4.111), ausdriicken. Mit Hilfe der GIn. (4.82) und (4.111)
erhii.lt man:
1
-
rotA = Am;1 g I X g m = J9(Am;1 - AI;m)gn , i, m, n zyk1. 1,2,3 (4.117)
oder
rotA- = ekim Am;1 gk , k, i, m unabh. 1,2,3. (4.118)
Beispiel 4.7 : A sei ein stetig differenzierbares Vektorfeld. Wir suchen

B= rotA in Zylinderkoordinaten. Dabei soll B in den physikalischen Kompo-
nenten angegeben werden. Nach G1.(4.86) ist
.. .. 1
B=rotA= y'9(Am,I-AI,m)gn, lJmJn zyk1. 1,2,3
bzw.
In dieser Gleichung fUhren wir die physikalischen Komponenten und Basisvek-

toren ein. Nach den Gln.(2.39) und (2.36) ist
mit den physikalischen Komponenten AA;. Die ko- und kontravarianten Metrik-
koeffizienten der Zylinderkoordinaten sind uns aus Beispiel 4.2 bekannt. Mit
dem Spatprodukt [gl, g2, g3] = .;g = Xl und obigen Beziehungen erhalten wir
die gesuchte Darstellung
B~ = rotA~ = (1 A*3,2 -
xl A*)
2,3 gl* + (A*1,3 - A*)
3,1 g2* + (A*2,1 A; -
+ ;I 1A*1,2) g3'*
Xl
In der technischen Literatur benutzt man gewohnlich die Bezeichnungen

e
r = xl, cp = x 2 und z = x 3 fUr die drei Koordinaten, r = gi, ecp = g; und
ez = gj fur die normierten Basisvektoren und Ar = Ai, Acp = A; und Az = A;
fur die physikalischen Komponenten. Mit diesen Beziehungen kann man auch
schreiben:
Aufgabe 4.7 : Berechnen Sie samtliche Christoffel-Symbole der Zylinder- und Ku-
gelkoordinaten!
Aufgabe 4.8 : Bilden Sie die Divergenz eines Geschwindigkeitsfeldes v in Zylinder-

koordinaten! Die Gleichung ist in den physikalischen Komponenten zu schreiben.
4.2.6 Der Gradient eines Tensors 2. Stufe

Bildet man den Gradienten eines Tensors 2. Stufe, so erhalt man einen Tensor
3. Stufe. Mit T = Tkl gkgl folgt fur den Gradienten:
(4.119)
Nun ist nach Gl. (4.69) gk,m = fkmg n und entsprechend gl,m = fimgno Mit
diesen Beziehungen erhalten wir fUr den Tensor
C(3) = gm(Tkl
,m g k g I + Tklrnkm g n g I + Tklrn1m g k g n ) . (4.120)
1m zweiten und dritten Term der Gl. (4.118) konnen wir wiederum die Sum-
mationsindizes umbenennen, so dafi man
C(3) = (Tkl,m + Tnl rknm + Tkn rlnm )gmg k g I = Tkl;m gmg k g I (4.121)
erhalt. Man bezeichnet
T.,m
kl = Tki
,m
+ Tnl rknm + Tkn rlnm (4.122)
als die kovariante Ableitung der kontravarianten Komponente von T. Das Dif-
ferential des Tensors T ist
dT = d r·
~
grad T = d X i Tkl
;m gi . g m gkgl = Tkl
;i
d X i gkgl· (4.123)
Aufgabe 4.9 : Bilden Sie die kovariante Ableitung der kovarianten und gemischten
Komponenten eines Tensors 2. Stufe.
4.2.7 Die kovariante Ableitung der Metrikkoeffizienten

Wie wir bereits gezeigt haben, bilden die Metrikkoeffizienten die Komponenten
des Einheitstensors E = II gkgl = gkl gkgl. Die kovariante Ableitung der
kontravarianten Metrikkoeffizienten ist nach Gl. (4.122):
g~ = l~ + gnlr~m + lnr~m' (4.124)

Die partielle Ableitung der Metrikkoeffizienten l;'
liillt sich mit Hilfe der
Christoffel-Symbole in Richtung der kontravarianten Metrikkoeffizienten zerle-
gen. Urn das zu zeigen, leiten wir gk = gkl gl nach xm ab: g~m = g~ gl+gkl gl,m'
Diese Gleichung multiplizieren wir skalar mit gr = grp gPo Mit Gl. (4.92) folgt:
bzw.
rk
- rm =
kl
g,m glr + 9 kl rp1m grp .
Diese Beziehung lafit sich nach der gesuchten Ableitung gkl
,m aufiosen, wenn man
sie mit grn multipliziert. Es ergibt sich mit
_rkrm grn = gkl

,m
9Ir grn + 9 kl r p1m grp 9 rn
g kn
,m
= _gTn rk
rm
_ gkl rn
lm
und n mit l vertauscht:

9,m
kl = _gTI rkrm _ gkn rlnm· (4.125)
In Gl. (4.124) ersetzen wir nun g~ durch Gl. (4.125). Da man in
kl = _gTI
9;m
rkrm _ gkn rlnm + gnl rknm + gkn rlnm
den stummen Summationsindex r im 1. Term auf der rechten Seite in n umbe-
nennen darf, folgt schlief31ich die Beziehung
g~ = O. (4.126)
Ganz entsprechend beweist man auch, daB
gkl;m = 0 (4.127)
gilt. Wir haben damit den Satz von Ricci bewiesen:
Satz 4.2: Die kovarianten Ableitungen der Metrikkoeffizienten sind Null.
Wir betrachten die kovariante Ableitung der gemischten Komponenten des Ein-
heitstensors E = Sf gkg l , namlich
Sf:m = stm + Si r~m - S! rl:n = stm + r~m - r~m = stm . (4.128)

Da t5tm = 0 ist, verschwindet die kovariante Ableitung
t5tm = O. (4.129)
Die komponentenfreie Darstellung der GIn. (4.126), (4.127) und (4.129) lautet
gradE = O. (4.130)
Aufgabe 4.10 : Man leite G1. (4.127) her.

Neben der kovarianten Ableitung eines Tensors existiert auch die kontravariante
Ableitung.
Definition 4.4 Sind Ak und Tkl kontravariante Tensorkomponenten, so

ergibt sich ihre kontravariante Ableitung aus der kovarianten Ableitung durch
das Hochziehen des kovarianten Differentiationsindex mit Hilfe der kontrava-
rianten Metrikkoeffizienten. Es gilt:
(4.131)
4.3. Beispiele fUr die Differentiation von Tensorfeldern 131
Mit den GIn. (4.111) und (4.109) haben wir die kovariante Ableitung einer ko-
und kontravarianten Vektorkomponente eingefUhrt. Analog dazu definieren wir
die kovariante Ableitung der Basisvektoren gk und gk.
Definition 4.5: Sind gk und gk beliebige ortsabhiingige ko- und kontrava-

riante Basisvektoren, dann ist
gk;l = gk,l - rm
kl gm un d g;lk = g,lk + rkml g m (4.132)
ihre kovariante Ableitung.
Folgerungen:
• Wegen gk.l = rki gm und g~ = - r~l gm verschwinden die kovarianten

Ableitungen der Basisvektoren und es gilt
.... k ....
gk;l = 0 und g;l = 0 . (4.133)
• Die Christoffel-Symbole des kartesischen Koordinatensystems sind samt-

lich Null. Denn nach Gl. (4.133) ist gOi;ol = gOi,ol- r8mlgOm = 6, und
wegen gOi,ol = 6 und der linearen Unabhangigkeit der gOi V i = 1,2,3 folgt
aus
die Behauptung, namlich rgml = O. Dieses Ergebnis erhalt man unmittel-

bar auch aus Gl. (4.97). Die von Null verschiedenen Metrikkoeffizienten
des kartesischen Koordinatensystems sind 1. Folglich verschwinden ihre
Ableitungen.
Aufgabe 4.11 : 1st VOj die Komponente eines Vektors vim kartesischen Koordina-
tensystem, dann ist zu zeigen, daB die kovariante Ableitung der Vektorkomponente
gleich der partiellen Ableitung ist, also VOj;Oi = VOj,Oi und VOj;1 = VOj,1 gilt.
4.3 Beispiele fiir die Differentiation von

Tensorfeldern
Die hier betrachteten Tensorfelder sollen die in Abschnitt 4.2 genannten Vor-
aussetzungen erfiillen. Bei der Differentiation von Summen und Produkten von
Tensoren gel ten die gleichen Rechenregeln, wie sie von der Differentiation ska-
larer Grofien her bekannt sind.
VX(k), y(l) E W gilt:
V'(X(k) + y(k)) V'X(k) + V'y(k) , (4.134)

1 1
V'(X(k) y(l)) V'(X(k) y(l)) + V'(X(k) y(l)).
Mit dem Pfeil kennzeichnen wir den Operanden, auf den die Differentiation an-
zuwenden ist. Die Reihenfolge der miteinander verkniipften Tensoren darf nicht
vertauscht werden, da bei der skalaren, vektoriellen und dyadischen Multiplika-
tion das Kommutativgesetz nicht gilt. Wir betrachten jetzt einige Beispiele.
1. Sind U und V skalare Funktionen, so gilt
1 grad(U V) = V gradU + U gradY = A·1 (4.135)
Die Beziehung (4.135) HWt sich tiber die Komponentendarstellung
8
grad(U V) = gk oxk (U V) = (U,k V + U Y:k)gk = VgradU + UgradV
beweisen.
2. 1st U ein Skalarfeld und A ein Vektorfeld, so gilt
Idiv(U A) = A· gradU + UdivA.1 (4.136)
Beweis:
- - 1- ~ _ _
div(U A) = V· (U A) = V· (U A) + V· (U A) = A· VU + UV· A
bzw. in Komponentendarstellung ist
div(U A)
- = gm . -88 (U A k gk) gm . (U,mAkgk + UA~mgk + UAkgk,m)
xm
= (U,mAk + UA~m + UAnr~m)gm . gk.
Mit A~m = A~m + Anr~m erhalten wir unmittelbar:

3. Fur die Rotation des Vektorfeldes (U A) gilt:
Irot(U A) = U rotA - A x grad U .1 ( 4.138)

Beweis: Es ist
Mit der Gl. (4.111) und gj X gk = eijk gi, i, j, k unabh. 1,2,3 erhalten wir
rot(U ..4) = e ijk U,jAk gi + e ijk U Ak;j gi = gradU x A + U rotA. (4.139)
A ufgabe 4.12 : Man beweise Gl. (4.138) mit Hilfe der symbolischen Darstel-
lung.
Aufgabe 4.13 : Geben Sie die Komponentendarstellung von E X rotA an!

4. Es seien A, B Vektorfelder. Fur grad(A. B) erhalten wir:
Igrad(A· E) = E . gradA + E x rotA + A· gradE + A x rotE .1 (4.140)
Beweis: Mit A = AI gl und E = Bm gm erhalt man fiir A· E = AI BI und fiir
-
grad(A· B)
-
= '\l(A.
-
B) = g 8x k (A BI) = (BIA,k + A BI,k)g .
- k {) I I I k
(4.141)
Statt der partiellen Ableitung fiihren wir in Gl. (4.141) mit den GIn. (4.109)
und (4.111) die kovarianten Ableitungen A~k = A~k + Am r~k und
BI;k = BI,k - Bm ru:
ein. Wegen
BI A:k + AI BI;k = BIA~k + BIAmr~k + AI BI,k - BmAlru: = BIA~k + AI BI,k

geht Gl. (4.141) iiber in
(4.142)
Nach Gl. (4.113) HiJ3t sich im Term BI A:k der Gl. (4.142) der Index I her auf-
und herunterziehen. Wir erweitern dazu Am;k = A:k glm mit gin
In A
9 m;k = AI;k glm 9 In = AI;k Om
en
.
Damit ergibt sich A~k = glm Am;k und
BI A:k = BI glm Am;k = B m Am;k = BI AI;k . (4.143)

Gl. (4.143) in Gl. (4.142) eingesetzt und geeignet erweitert ergibt:
Wir benutzen nun die in Aufgabe 4.12 bereitgestellte Beziehung
B- X rotA- = B I (AI:k - Ak;l) g k . (4.145)
Weiterhin ist
B- . gradA- = B I Ak;1 g k . (4.146)
Mit den GIn. (4.145) und (4.146) nimmt Gl. (4.144) unmittelbar die Gestalt
der Gl. (4.140) an.
Ersetzt man in Gl. (4.140) die Vektoren A und E durch den Geschwin-
digkeitsvektor V, so erhiilt man die Lambsche Formel
v- . gradv- = 2"1gra d( v-)2'"

- v X rotv... . (4.147)
Mit ihr liiBt sich in der Stromungslehre die konvektive Triigheitskraft pro
Masseneinheit in der Bewegungsgleichung umformen.
Aufgabe 4.14 : Man beweise, daB die kovariante Ableitung der Komponenten
des vollstandig antisymmetrischen Tensors verschwinden, d.h.
e ijk
" "k
e'J ;1 =0 und eijk;1 =0 (4.148)
ist.
5. Wir bilden die Divergenz des Vektorfeldes (A X E). Es gilt:
1div(A x E) = E . rotA - A· rotE .1 (4.149)
Gl. (4.149) kann man tiber die symbolische Darstellung oder tiber die Kom-
ponentendarstellung beweisen. Wir wahlen hier den zweiten Weg. Ausgehend
von
- - Imn
A X B =e Am Bn gl = H gl = H
1-
ergibt sich fiir

- -
div(A X B) = g'.. 8x8 i (H I gL) = (H,iI+· I· I· I
HJ rji)g'· gl = H;ibi = H;I
und damit
div(A X JJ) = (e lmn Am Bn);I, l,m,n unabh. 1,2,3.
Da nach Gl. (4.148) elmn;1 = 0 ist, erhaIten wir:
div(A X JJ) = elmn(Am Bn);1 = elmn(Am;1 Bn + Am Bn;I). ( 4.150)
Wegen Gl. (4.118) ist

elmn Am;1 Bn = enlm Am;1 Bn = JJ . rotA
und
e Imn A m B n;1 = -e min A m B n;1 = - A- . rotB- .
Setzt man diese Beziehungen in Gl. (4.150) ein, so ergibt sich unmitteIbar die
Gl. (4.149).
6. Wir bilden die Rotation des Vektorfeldes (A X E). Es gilt:
rot(A X E) = E· gradA - EdivA + AdivE - A· gradE. (4.151)
Beweis: Ausgehend von

A- X B- = elmnA mnl
B g = Hig1
=-H, l,m,n unabh. 1,2,3
mit HI = el mn Am Bn und den GIn. (4.118) und (4.148) erhalten wir fiir
rot(A X JJ) '<7

v X
H-= eijl H I;jgi = eijl( elmn AmB n );j gi
eijl elmn (AmBn) ;jgi = eijl(AmB n );j gi
mnl
b;,{n(BnA,] + Am BJ) gi.
Nach Gl. (3.127) foIgt fiir
rot(A X JJ) (b~b~ - b~b~)(Bn Aj + Am Bj)gi

(Bj A;j - Bi A~j + Ai B(j - Aj B;j)gi . (4.152)
Die Komponentendarstellung der Gl. (4.152) entspricht in dieser ReihenfoIge

der rechten Seite der Gl. (4.151).
Aufgabe 4.15 : Man beweise die GIn. (4.149) und (4.151) iiber die symboli-
sche Darstellung.
4.3.1 Mehrfache Anwendung des Gradienten

Die mehrfache Anwendung des Gradienten auf einen Tensor erhoht dessen Stufe.
Aus einem Tensor T(k) k-ter Stufe wird durch zweifache Anwendung des Gra-
dienten ein Tensor (k+2)-ter Stufe, namlich
U(k+2) = V'V'T(k) . (4.153)

Die Gl. (4.153) in Komponentendarstellung lautet:
""T(k) _ r 0 ( • 0 (Ti ...l . )) _ Ti ... l r s .

(4.154)
V V - g ox r g ox s g,···gl - ;sr g g g,···gl·
Samtliche hinter dem Semikolon auftretenden Indizes charakterisieren kovari-
ante Ableitungen.
Wir stellen den Sachverhalt ausfiihrlich dar, beginnend mit der zweifachen An-
wendung des Nabla-Operators auf eine skalare Feldfunktion .
4.3.2 Der Laplace-Operator

Es sei E ~ eine skalare Feldfunktion, z.B. das Potential eines Geschwindig-
keitsfeldes. Dann ist
k 0 k k ~
grad = g - = k g = Vk g = v (4.155)
oxk '
mit Vk = ,k gleich dem Geschwindigkeitsvektor v. Durch zweifache Gradien-
tenbildung von entsteht ein Tensor 2. Stufe
v = grad grad = grad v = Vlk glgk . (4.156)

In Beispiel 3.4 haben wir den Geschwindigkeitsgradienten V als Stromungsten-
sor identifiziert. Ausgehend von
~ 1 0 k 0
V grad V = g oxl(,kg ) = g 1oxl(Vkg k )
(,kl - ,m rZi)glgk = (Vk,l - Vm rZi)glgk = Vk;1 glgk (4.157)
erhalt man die Komponentendarstellung
Vlk = (,kl - ,m rz;) = Vk;l· (4.158)

Verkniipfen wir in Gl. (4.156) die Gradienten skalar miteinander, oder bilden
wir in Gl. (4.157) das Skalarprodukt (Verjiingung) zwischen den Basisvektoren,
so erhalten wir den Laplace-Operator angewandt auf 
4.3. Beispiele fur die Differentiation von Tensorfeldern 137
(4.159)
Anmerkung: Das Geschwindigkeitspotential <l> einer inkompressiblen, rei-
bungsfreien Stromung genugt der Gleichung ~<l> = o.
Aufgabe 4.16 : Geben Sie ~cJi in Zylinderkoordinaten an!
Wir wenden jetzt den Gradienten zweifach auf das Vektorfeld A E Van. Mit
Gl. (4.109) ergibt sich der Tensor 3. Stufe:
grad gradA '\7 '\7 A = gm ~

8x m (A k,1 + An rknl )glg k
gm [(A~m + A~mr~1 + Anr~l,m)glgk
+(A~ + Anr~l)g~mgk + (A~ + Anr~l)glgk,m] . (4.160)
Unter Beachtung von g~m = -r~mgP und gk,m = r~mgp erhalten wir
gradgradA = [A~m + A~mr~1 + Anr~l,m - (A~p + Anr~p)rfm

+(Aj + Anr~l)r;m] gmglgk = A~m gmglgk' (4.161)
wobei
A~m = A~m + A~mr~1 + Anr~l,m (A~p + Anr~p)rfm

+ (Aj + Anr~l) r;m (4.162)
oder
(4.163)
die zweifache kovariante Ableitung der kontravarianten Vektorkomponente ist.
Aus dem Tensor 3. Stufe, Gl. (4.161), ergibt sich durch Verjungung des
Nabla-Produktes der Tensor 1. Stufe:
In Gl. (4.164) wird der Laplace-Operator auf den Vektor A angewandt.

Der Zerlegungssatz, Gl. (1.41),
'\7 x ('\7 x A) = \7 \7 . A - '\7 . \7 A
erlaubt die symbolische Darstellung

\~A = div gradA = grad divA - rot rotA .\ (4.165)

Gl. (4.165) soll einerseits in Komponentendarstellung iiberfiihrt werden, zum
anderen wollen wir sie iiber die Komponentendarstellung beweisen.
Beweis: Zunachst geben wir die Komponentendarstellung von rot rotA an. Ausgehend
von der Darstellung A = Ak gk ist
a 1(Ak gk ) = (Ak1+ Amrk)

rotA- = g 1-a ml g 1 X gk = Ak·1 9 Ij gj X gk ,
x ' ,
und mit gj x gk = eijk gi erhalten wir

- k I" i i-
rotA = eijkA;1 9 J g = Hi g = H .
Damit bilden wir
rotH = gS x a~s(Htgt) = (Ht,s - Hnr~.)gS x gt = Ht;sgS x gt,
ro t ro t A- = erst H t;s gr = erst (etjk Ak;1 9 Ij) ;S gr ( 4.166)
ergibt. Da nach den GIn. (4.148) und (4.126) etjk;s = 0 und g~i = 0 sind, reduziert
sich Gl. (4.166) auf
rot rotA
( 4.167)
Analog geben wir die Komponentendarstellung von grad div Ii an. Es ist zweckmaBig,
von
auszugehen. Das skalare Produkt zwischen den Basisvektoren gl . gk bi fiihrt

unmittelbar auf
Mit gm = gmr gr laBt sich auch schreiben:

(4.168)
Die GIn. (4.168) und (4.167) in Gl. (4.165) eingesetzt ergeben
Da A k,km = A~mk
, gilt, verschwinden die ersten beiden Terme und es gilt:
~A = (A~m);j gm j gT = (Ar;m);m gT . (4.169)
Diese Darstellung ist aber mit Gl. (4.164) identisch.
Aufgabe 4.17 : Sind CI> E lR3 eine skalare Feldfunktion und A E Vein Vektorfeld,
so gelten die Beziehungen
Irot grad CI> = 0 und div rot A = 0 , I (4.170)
die mit Hilfe der Komponentendarstellung zu beweisen sind.
SchlieBlich wei sen wir auf die Vertauschbarkeit der Operatoren rot und ~ hin.
Ist das Vektorfeid A mindestens dreimal stetig differenzierbar, so ergibt die
Anwendung der Rotation auf die Gl. (4.165)
rot rot rotA = rot grad divA - rot div gradA . (4.171)
Wir ersetzen andererseits in Gl. (4.165) A durch rotA, niimlich

rot rot rotA = grad div rotA - div grad rotA. (4.172)
Wegen der GIn. (4.170) ergibt sich aus den GIn. (4.171) und (4.172)
rot div gradA = div grad rotA
bzw.
rot~A = ~rotA. (4.173)
Aufgabe 4.18 : Die Komponentendarstellungen der GIn. (4.167) und (4.168) be-
nutzen die kontravariante Vektorkomponente. Geben Sie die entsprechenden Glei-
chungen mit der kovarianten Vektorkomponente an!
4.3.3 Der Riemann-Christoffel-Tensor

1m Gegensatz zu Gl. (4.160) wenden wir jetzt den Gradienten zweifach auf das
Vektorfeld A = Ak gk E V in kontravarianter Darstellung an.
Mit gradA = gl a~1 (Akgk) = (Ak,l-Anrkl)glgk = Ak;l glgk ergibt sich wiederum
ein Tensor 3. Stufe
gradgradA = [Ak,lm - An,mrkl - Anrk1,m - (Ak,p - Anrkp)rfm

- (Ap,l - Anr;l)r~m] gmglgk = Ak;lm gmglgk , (4.174)
mit
(Ak,p - Anrkp)rfm
(Ap,l- Anr;l) r~m' (4.175)
Vertauschen wir die Reihenfolge der kovarianten Ableitungen in Gl. (4.175), so

erhalten wir andererseits die Beziehung
(Ak,p - Anr kp ) r!:.l

(Ap,m - Anr;m) r~l' (4.176)
Die Differenz der GIn. (4.175) und (4.176) fiihrt auf die Komponente
(4.177)
eines dreistufigen Tensorfeldes, das durch das Skalarprodukt eines Tensors 4.

Stufe R(4) = Rk1m gngmglgk mit dem Vektor A von links entsteht.
Definition 4.6 Die mit den Christoffel-Symbolen gebildete Komponente
(4.178)
bildet den Riemann-Christoffel-Tensor (RCT) 4. Stufe
(4.179)
Folgerungen:
1. Die Reihenfolge der kovarianten Ableitungen ist in Gl. (4.175) genau
dann vertauschbar, wenn der ReT verschwindet, d.h., aus R k1m = 0 folgt
Ak;lm = Ak;ml'
2. Die Christoffel-Symbole der kartesischen Koordinaten sind samtlich Null,

und daher verschwinden auch die Komponenten des RCT's. Wegen der
Transformationsgesetze (3.26) und (3.27) bei Wechsel des Bezugssystems
verschwindet der RCT dann auch in jedem anderen Koordinatensystem
des Euklidischen Raumes. 1m Tensorraum W gilt somit R''klm = O. Die
R'klm sind in Riemannschen Raumen im allgemeinen von Null verschieden
[Kas54], [DH55].
3. Durch Uberschieben mit dem kovarianten Metrikkoeffizienten gnj erhalten

wir den RCT mit der rein kovarianten Komponente
(4.180)
Die Symmetrie- und Antisymmetrieeigenschaften des RCT lassen sich

nicht unmittelbar aus der Komponentendarstellung (4.180) ablesen. Eine
dafUr geeignete Darstellung ist
R jk1m = gpofjmr~l-gpofjlr~m +~(gmj'kl+9kl,jm -gkm,jl-glj,km). (4.181)
Gl. (4.181) erhalten wir mit Hilfe mehrerer Umformungen, die wir hier nur
kurz andeuten wollen. Mit Gl. (4.97) ersetzen wir die partielle Ableitung
der Christoffel-Symbole in Gl. (4.180). Wir erhalten
rkm,1 = ~ [g~t(gmo,k + gok,m - gkm,o) + gno(gmo,kl + gko,ml - gkm,ol)] .
Die partielle Ableitung des kontravarianten Metrikkoeffizienten 91 0 elimi-

nieren wir mit Gl. (4.125), wiihrend nach Gl. (4.96)
9mo,k + 90k,m - 9km,0 = 2r~m9po ist. Mit diesen Umformungen ergibt sich:
Vertauschen wir in Gl. (4.182) m mit i, so folgt eine entsprechende GIei-

chung fur
Die GIn. (4.182) und (4.183) in Gl. (4.180) eingesetzt ergibt die Gl.
(4.181). An Hand der Gl. (4.181) bestatigen wir die Symmetrieeigenschaft
(4.184 )
und die Antisymmetriebeziehungen
Rjklm = - R jkm1 => Rjkll =0 (4.185)
und
Rjklm = - R kj1m => Rkklm = 0. (4.186)
Der RCT hat im iR3 nur 6 voneinander unabhiingige Komponenten. Es

sind das
R1212 , R 1213 , R 1223 , R 1313 , R 1323 , R 2323 . (4.187)
4. Jede beliebige Fliiche im dreidimensionalen Euklidischen Raum kann als

zweidimensionaler Riemannscher Raum aufgefaBt werden. Die Fliiche,
bzw. den Riemannschen Raum, beschreibt man z.B. durch die x 3 = const
Koordinatenfliiche eines krummlinigen Koordinatensystems. Dann bilden
die x 1 _ und x 2-Koordinatenlinien gleichzeitig auch die Koordinatenlinien
des zweidimensionalen Riemannschen Raumes. Der einfachste zweidimen-
sionale Riemannsche Raum ist die Kugel.
Auf der Ebene x 3 = const besitzt der RCT nur eine unabhiingige Kompo-
nente R 1212 . Wie wir hier nicht niiher begrunden, ist Rl212 proportional
dem GauBschen KrummungsmaB der FHiche x 3 = const. Deshalb be-
zeichnet man den Tensor R(4) auch als Riemannschen Krummungstensor.
Niihere AusfUhrungen zur Fliichentheorie und zum Krummungstensor sind
[DH55], [Kiis54] und [Kli93] zu entnehmen.
4.4 Integralsatze
Die Integralsiitze sind spezielle Tensorintegrale und von groBer praktischer Be-
deutung. Bei der Auswertung der Erhaltungssiitze der Mechanik sind Volumen-
integrale in Oberfliichenintegrale und gewisse Oberfliichenintegrale in Linienin-
tegrale umzuwandeln und umgekehrt. Diese Umwandlungen beziehen sich auf
Skalar-, Vektor- und Tensorfelder. Dabei unterscheiden wir zwischen dem ska-
laren Linienelement ds, dem gerichteten oder vektoriellen Linienelement ds,
dem skalaren Fliichenelement do und dem gerichteten Fliichenelement dO'. Das
Raumelement dV tritt dagegen nur skalar auf.
Die Integralsiitze von Stokes, GauB und Green werden z.B. in [KP93] fur Vektor-
felder hergeleitet. Wir geben hier ihre tensorielle Darstellung an und verweisen
auf Anwendungen.
4.4. Integralsatze 143
Definition 4.7: Es sei if E Vein stiickweise stetiges Vektorfeld (z.B.

ein raumliches Geschwindigkeitsfeld eines stromenden Fluides), das in einem
dreidimensionalen einfach zusammenhangenden Bereich g definiert ist, und
es sei s(t) E V mit tEl = [a, b] eine innerhalb von g gelegene geschlossene
orientierte glatte Raumkurve A in del" Pammeterdarstellung s(t) = si(t) gi.
Nach Thomson ist dann das Linienintegm12. Art [KP93]
r = f
A
ds· if = f;
A
(t) . if dt ( 4.188)
die Zirkulation r langs del" geschlossenen Kurve A.
Die Komponentendarstellung der Gl. (4.188) bedarf der Erlauterung. Zunachst

betrachten wir die Raumkurve A im kartesischen Koordinatensystem. Sie hat
dort die Parameterdarstellung
(4.189)
Nach Voraussetzung ist A eine glatte Kurve, d.h., die Komponenten sOi(t) bzw.
xOi(t) sind im Inneren des Definitionsbereichs I stetig differenzierbare Funk-
tionen. Jedem tEl ist eindeutig ein XO i zugeordnet. Die Umkehrung gilt
allerdings nicht. Mit t = a ist der Anfangspunkt der Kurve und mit t = b der
Endpunkt festgelegt. Anfangs- und Endpunkt der Kurve fallen bei geschlosse-
ner Kurve zusammen (s(a) = s(b)). 1m kartesischen Koordinatensystem gilt fur
das gerichtete Linienelement ds an die Kurve A
(4.190)
In dem krummlinigen Koordinatensystem mit den Koordinatenlinien Xl, x 2 , x 3

habe die Raumkurve A die Darstellung
s(t)
.
= s'gi' mit s'
.=. °
a~jx J un
d
gi = ai
~
gOk. (4.191)
Die Komponenten si und die Basisvektoren gi sind direkt von den krummlini-
gen Koordinaten Xl, x 2 , x 3 abhangig. Uber den funktionellen Zusammenhang
Gl. (4.8) bzw. deren Umkehrung xOi = xO i (x\X 2,X3 ) sind die krummlinigen
Koordinaten Xl, x 2, x 3 mit den kartesischen Koordinaten XOI, X02, X0 3 verknupft.
SchlieBlich sind die xOi auf der Raumkurve Funktionen des Kurvenparameters
t, xOi = xOi(t). Auf Grund der Abhangigkeitsfolge
Xk -- xk(XOI ,x 02 ,x03) un d
sind entlang der Raumkurve auch die xk und damit auch die si und gi Funk-
tionen von t. Das gerichtete Linienelement an die Raumkurve hat demzufolge
die Darstellung
d s~ = d~r· grad~1s = d x k gk· g lasl

A
-aXA
I X a k s gi
= dka(i)1
X A
= d Xkis·k' gi IA
bzw.
(4.192)
Stellen wir if im kontravarianten Basissystem dar, if = Vj gj, dann lautet die

Komponentendarstellung der Zirkulation
r= f
A
xke(t) s\, vii xl(t) dt = f
A
xk(t) (s\, + Snr~k)Vil xl(t) dt (4.193)
und entsprechend im kartesischen Koordinatensystem
(4.194)
Ein Sonderfall ergibt sich dann, wenn A mit einer Koordinatenlinie, z.B. Xk =
x 3 , identisch ist. Die Koordinatenlinie mufi aber eine geschlossene Kurve bilden,
wie z.B. die x 3-Linie der Zylinderkoordinaten, Bild 4.4.
Aus stromungstechnischer Sicht ist die Zirkulation ein integrales Mafi fUr
die Drehung eines endlichen oder unendlichen Geschwindigkeitsfeldes. Diese
Aussage geht auf den Stokesschen Integralsatz zuriick. Der Auftrieb eines
Tragfliigels hangt von der Zirkulation urn ihn herum abo
Beispiel 4.8 : Die Gleichung der Schraubenlinie ist ein einfaches Beispiel einer
nicht geschlossenen Raumkurve A. Sie lautet in kartesischen Koordinaten
s(t) = XOi(t) gOi = a cos(t) gOl + a sin(t) g02 + bt g03; (4.195)
t ist Kurvenparameter, t E l = [0,27rj, und a und b sind Konstante. Das

gerichtete Linienelement bzw. der Tangentenvektor an A ist
ds e Oi
dt =x gOi = -a sin(t) gOl + a cos(t) g02 + bg03· ( 4.196)
Bei einer vollen Umdrehung hat die Schraubenlinie die Bogenlange

( .01 )2+ (.02 )2+ (.03 )2dt.

X X X (4.197)
t=O t=O t=O
In unserem speziellen Fall ergibt sich:
J
271"
S = va 2 + b2 dt = 27rva 2 + b2 .
o
4.4.1 Der Stokessche Integralsatz

Der Stokessche Integralsatz ist eine Beziehung zwischen dem Oberflacheninte-
gral tiber eine offene Flache 0 und dem Integral tiber die Randkurve A dieser
Flache. Mit ihm laBt sich z.B. in der Stromungsmechanik die Zirkulation tiber
ein Flachenintegral bestimmen.
Satz 4.3: Es sei iJ E Vein stetig partieU diJJerenzierbares Vektorfeld, das in

einem dreidimensionalen einfach zusammenhiingenden Bereich 9 definiert ist.
In 9 sei 0 eine oJJene glatte Fliiche mit der zweimal stetig partieU diJJerenzier-
baren ParameterdarsteUung 0 = o( ~, "'), mit ~, "', EM. Der Definitionsbereich
M bilde beziiglich der ~ und '" einen N ormalbereich [KP93]. Weiterhin seien
die oJJene Oberfliiche 0 und ihr Rand A so orientiert, daft, wenn 0 von auften
betrachtet wird, A entgegen dem Uhrzeigersinn durchlaufen wird. Unter diesen
Voraussetzungen lautet der Stokessche Integralsatz
f d S . iJ
A
= J
0
do· rot iJ . (4.198)
Zum Beweis des Integralsatzes verweisen wir auf [KP93]. Die Komponenten-
darstellung der Gl. (4.198) geben wir unter folgenden Voraussetzungen an:
Von einem kartesischen Koordinatensystem aus werden mit Hilfe des Ortsvek-
tors
~
r = x 0;( X,I X 2 ,X 3) gOi (4.199)
die Koordinatenflachen eines krummlinigen Koordinatensystems mit den Ko-
ordinatenlinien Xl, x 2 ,x3 beschrieben. Dieses krummlinige Koordinatensystem
sei so gewahlt, daB die zu betrachtende Oberflache 0 Bestandteil einer der drei
Koordinatenflachen ist. Das krummlinige Koordinatensystem ist mithin der
Oberflache 0 speziell angepaJ3t. Diese Vorgehensweise ist immer dann zu emp-

fehlen, wo sich passend zu 0 ein solcher funktioneller Zusammenhang (4.199)
angeben laJ3t. Beispielsweise laJ3t sich mit Hilfe der Kugelkoordinaten Gl. (4.29)
fUr Xl = R = const die Oberflache eines Kugelabschnittes beschreiben.
Die Oberflache 0 habe die vektorielle Darstellung
o~ = r~ = X Oi( X I = cons t , X 2, X 3) gOi. (4.200)

Statt Xl = const kann die Oberflache 0 auch durch x 2 = const oder x 3 = const
gebildet werden. Nach Gl. (4.200) wird
0= {xOi E ?R3IxOi(X2,X3), i = 1,2,3, X 2 ,X 3 EM}
durch das X2, x 3 _ Liniennetz iiber dem Normalbereich M gebildet, Bild 4.8. Die
x 2 = ~ und x 3 = 'TJ sind die Parameter der Flachendarstellung. Die xOi seien im
Inneren von M zweimal stetig differenzierbare Funktionen.
o
A
-A
/
A
->.
V
Bild 4.8 Oberfliiche (1 mit Rand A Bild 4.9 Endliches Volumen V
Die gerichteten Linienelemente an die beiden Koordinatenlinien der Oberflache

o sind dann:
~ 8 X'0· 2 2 ~
8 Xl
0·
3 3
d r2 = 8x 2 dx gOi = dx g2 und d r3 = 8x 3 dx gOj = dx g3. (4.201)
Sie bilden das gerichtete Oberflachenelement
(4.202)
4.4. Integralsiitze 147
Mit V = VI gl und
rotv= ~(VI;k-Vk;l)gm= ~(VI'k-Vk'l)gm' k,l,m zykl. 1,2,3
liiBt sich damit

(V3;2 - V2;3) dx 2dx 3
(V3,2 - V2,3) dx 2dx 3 (4.203)
schreiben.
Die Randkurve A der Oberfliiche 0 mit dem Kurvenparameter tEl = [a, b]
genugt der Gleichung
Dabei muB fur die geschlossene Kurve A die Beziehung s(a) = s(b) gelten. Nach
Voraussetzung sind x 2 (t) und x 3 (t) stetig differenzierbare Funktionen auf dem
Intervall I. Nach Gl. (4.204) ergibt sich fUr das gerichtete Kurvendifferential
_ (8x Oi dx 2 8xOi dX 3 ) .2 .3
ds = 8x 2 Tt dt + 8x 3 dt dt gOi = (x g2+ x g3)!A dt .
Wir erhalten damit
Vnter den genannten Voraussetzungen lautet der Stokessche Integralsatz III

Komponentendarstellung
f( .2
V2 X .3)
+V3 X dt = J (V3,2 - V2,3) dx 2 dx 3 . (4.205)
A 0
1st die betrachtete Oberfliiche im kartesischen Koordinatensystem keine Teil-
menge einer bekannten krummlinigen Koordinatenfliiche, dann ist statt Gl.
(4.205) die folgende Gleichung anwendbar:
f (7if
8XOk.
e
8xOk .)
+ 7}";lry VOk dt =
J 8xO i 8xO j
8e 8ry (VOj,Oi - VOi,Oj) de dry , (4.206)
A 0
mit i,j,k unabh. 1,2,3. Die Oberfliiche 0 muB in der Parameterdarstellung
(4.207)
gegeben sein. xOi(~,1]) besitze stetige partielle Ableitungen nach ~ und 1], und
es sei ~; x ~~ f. 6 fUr alle ~,1] im Inneren von M. Dann sind die gerichteten
Linienelemente an die ~- und 1]-Linien
8x O; 8x Oj
die = 8~ d~ go; und di7j = 7);J d1] gOj . (4.208)
Das Differential der Tangentialflachennormalen ist
mit h, i, j unabh. 1,2,3. Mit
ro t V = e
kim kim
~
VOm;OI gOk = e VOm,OI gOk , k,lm unabh. 1,2,3
erhalten wir schlieBlich fUr

&~&~ &~&~
do·rotV= 8~ 81] (vOj,O;-vo;,oj)d~d1] = 8~ 7);J(vOj;O;-voi;oj)d~d1]. (4.210)
Der zweite Term auf der rechten Seite der Gl. (4.210) ist gegenliber dem ersten
Term urn Null erweitert. Gl. (4.207) bildet die Parameterebene M auf die
Oberflache 0 abo Dabei geht die Randkurve AM von M in die Randkurve A
von 0 liber. 1st
i.M(t) = ~(t) gOl + 1](t) g02 (4.211)
die Gleichung der Randkurve AM, so ist
(4.212)
die Gleichung der Randkurve A von (] und
dB =;
~
gOi dt =
(8x~ 8x~
8~ ~ + 81] 1] go; dt
e e) (4.213)
ihr Liniendifferential. Das Differential der Zirkulation ist dann
(4.214)
Die GIn. (4.210) und (4.214) sind die Integranden des Stokesschen Satzes
(4.206).
1st die Flache, Gl. (4.206), eine echte Teilmenge der Koordinatenflache eines
krummlinigen Koordinatensystems, dann geht Gl. (4.206) in Gl. (4.205) liber.
Aufgabe 4.19 : Fur den Fall, daB ~ = x 2 und 1/ = x 3 gilt, (J also eine echte
Teilmenge der KoordinatenfHiche Xl = canst ist, ist die Identitat der beiden GIn.
(4.205) und (4.206) zu zeigen.
Beispiel 4.9 : In einer ebenen Potentialstromung, die aus der Uberlagerung

eines Parallelstromes mit einem Potentialwirbel bestehen solI, ist die Zirkula-
tion langs eines Kreises A mit dem Radius R urn den Koordinatenursprung zu
berechnen. Das Geschwindigkeitsfeld dieser Stromung
U oo + K2:r202 )
... Oi . Oi K x 01
V=V gOi mIt (v ) = (
- ~r2 = (VO;) (4.215)
mit r2 = (x OI )2 + (X 02 )2 ist in kartesischen Koordinaten gegeben. Uoo und 1<

sind Konstante. Der Integrationsweg A, tiber den die Zirkulation zu bilden ist,
hat die Parameterdarstellung
cost)
s(t) = XOi(t) gOi mit xOi(t) = R ( si~ t ; (4.216)
t ist Kurvenparameter, tEl = [0,2n-]. Da sowohl vals auch s(t) in kartesischen

Koordinaten vorgegeben sind, liegt es nahe, die Zirkulation nach Gl. (4.194) zu
bestimmen. Die Rechnung ergibt:
J(
211"
r = xeOi)T (VOi) I dt
xOI(t)
o
J[( t).smt + 1<27rR2

R cos t ]
211"
1< R sin
-R U OO + 27rR2 cost dt = -1< .(4.217)
o
Das gleiche Ergebnis erhalten wir nach Gl. (4.193), wenn v und sin krumm-
linigen Koordinaten beschrieben werden. Wir wollen diesen zweiten Weg auch
beschreiten. Als krummlinige Koordinaten wahlen wir die Zylinderkoordina-
ten, da sich die x 2 _ Koordinatenlinie mit Xl = R = const dem Integrationsweg
A anpafit. Zwischen den kartesischen Koordinaten und den Zylinderkoordina-
ten besteht der funktionelle Zusammenhang (4.21). In Beispiel 4.2 haben wir
die Transformationskoeffizienten a~i und a~i' Gln. (4.22) und (4.27), bereitge-
stellt. In Aufgabe 4.7 wurden die Christoffel-Symbole berechnet, von denen nur
drei von Null verschieden sind, namlich q2 = _Xl und f~l = fi2 = Das ;1.
Geschwindigkeitsfeld (4.215) hat in Zylinderkoordinaten die Darstellung
iJ = Vj gj = VOi gOi = VOi a~i gj mit (Vj) = (a~i? (VOi) . (4.218)

Die kovarianten Geschwindigkeitskomponenten Vj ergeben sich mit (a~i) nach
Gl. (4.22), (VOi) nach Gl. (4.215) und xOi = xO i (X\X 2,X3) nach Gl. (4.21)
unmittelbar zu:
0)
o ( U oo
_KxOl + ~::: )
211"r2
1 0
(4.219)
Der Integrationsweg A, Gl. (4.216), ist ebenfalls in Zylinderkoordinaten anzu-

geben. Infolge des funktionellen Zusammenhanges (4.21) und der Gl. (4.216)
ergibt sich aus
(4.220)
Damit erhalten wir fur den Ortsvektor entlang r

8~ = X Ok(t) gOk = X Ok(t) aOk gi i i =i ",I (t)
8 gi (4.221 )
und fUr die kontravarianten Komponenten:
(4.222)
Die Zirkulation
ist wegen 8\ = 0 Vi,k = 1,2,3 und (

.k
x
)T = (010)
J~k 81r~k Jn2

211" 211"
r Vilx1(t) dt = R V2Ix1(t) dt
° °
-J(uooR
211"
sin t + ~:) dt = - J{ , (4.223)
°
in Ubereinstimmung mit Gl. (4.217).
4.4.2 Der Gau6sche Integralsatz

Der GauBsche Integralsatz iiberfiihrt ein Raumintegral iiber einen beschrankten
Bereich g in ein Integral iiber die geschlossene Oberflache dieses Bereiches.
Satz 4.4: Es sei g ein beschriinkter dreidimensionaler einfach zusam-

menhiingender Bereich, der aus endlich vielen riiumlichen Normalbereichen
[KP93] zusammengesetzt ist. g habe eine stiickweise glatte geschlossene
Oberfliiche 0 mit nach aufien gerichteter Fliichennormalen. 0 geniige den
in Satz 4.3 genannten Voraussetzungen. Auf gist ein stetig partiell differen-
zierbares Tensorfeld T E W beliebiger Stufe gegeben. Dann gilt
J
9
div T dV = J
0
dO'· T. (4.224)
dV = y/g dx 1 dx 2 dx 3 ist das mit den Koordinatenfliichen gebildete Volumen-

element.
In der Literatur [Kne61]' [KP93], [DH55], [Lag56] wird der GauBsche Satz fiir
den Fall bewiesen, daB T ein Tensor 1. Stufe ist. Wir folgen dieser Vorgehens-
weise in der Absicht, Gl. (4.224) anschaulich zu erlautern.
Zuniichst ersetzen wir willkiirlich T durch das stetig partiell differenzierbare
Geschwindigkeitsfeld v einer stationiiren Stromung und fiihren die folgenden
Betrachtungen der Ubersichtlichkeit wegen im kartesischen Koordinatensystem
durch. div v = ~~~: beschreibt die ortliche Anderung der Geschwindigkeit
im Aufpunkt A. Den Aufpunkt umgeben wir mit einem infinitesimal klei-
nen Quader g, der die Kantenliingen dx°l, dx0 2 , dx0 3 hat. gist ein Normal-
bereich beziiglich der XOl, X02_, der XOl, X0 3 _ und der X02, X0 3 _Ebene und 0 seine
Oberflache. 0 besteht aus den 6 infinitesimalen Quaderflachen. div v ist eine
v
Quelldichte. In einer quellfreien inkompressiblen Stromung ist div = O. Der
Ausdruck
J
g
divvdV
g
J avo;
- - . dxOldx02dx03
axo,
J vOldx02dx03 + v02dxOldx03 + v03dxOldx02

(5
j VO j dxO k dxOI, j, k, I zykl. 1,2,3, (4.225)

0"
j VO j doOj = j do· V
0" 0"
bilanziert den in 9 entstehenden oder verschwindenden inkompressiblen Fluid-

volumenstrom mit dem iiber die Oberfliiche 0 aus- oder eintretenden Volumen-
strom. Erstrecken wir die Bilanz iiber den gesamten Bereich g, dann folgt aus
Gl. (4.225)
j divvdV = j do· v ( 4.226)

9 0
der gewohnliche Integralsatz von GauB. Der Ersatz des Tensors T in Gl. (4.225)
durch den speziellen Vektor v geschah nur wegen der physikalischen Argumen-
tation. Die Aussage der Gl. (4.226) ist von der speziellen Tensorfunktion un-
abhiingig. Allgemein konnen wir schreiben
j\7.( ... )dV= jdo'("')' ( 4.227)

9 0
Wie im folgenden gezeigt wird, gelten somit auch folgende zwei Integralsiitze:
j grad tp dV j tp do
= und j rotvdV j dox v. = ( 4.228)
9 0 9 0
tp und v sind Tensoren O. und 1. Stufe.

Beweis: Es sei A =f 6 E Vein beliebiges konstantes Vektorfeld in {}.
Wir wenden den Gaufischen Satz (4.227) zunachst auf das Feld tp A an. Wegen
div( tpA) = A· gradtp erhalten wir
J div (tpA) dV = A· J grad tp dV = A· J tpM

9 9 0
bzw.
A. (/ grad <p dV - / <pM) = o.
9 0
Da A =f 6 ist, mufi der Ausdruck in der Klammer verschwinden. Die erste Beziehung
der Gl. (4.228) ist somit bewiesen.
Der Gaufische Integralsatz wird jetzt auf v X X angewendet. Da
- = V· (1V A_) + V· (1_)

V . ( v x A) X vx A
gilt und wir fiir
V.( ~ X X) = [V,~, X] = [X, V, ~] = X· rot v

und
1 1 1
(vx X) = [V, v, X] = - [v, V, X] = -v· rot X
V.
erhalten, ist wegen X = const der Ausdruck div( v X X) = X· roW, und der Gaufische
Integralsatz fiihrt auf:
X· (J rotvdV - J
9 0
dOx v) = o.
Damit haben wir den zweiten Integralsatz in G1. (4.228) bewiesen.

Die Komponentendarstellung des GauBschen Integralsatzes (4.224) geben wir
unter folgenden Voraussetzungen an:
Der Bereich 9 sei bezliglich der drei Koordinatenebenen ein Normalbereich, Bild
4.9, [KP93]. Seine geschlossene Oberflache 0 sei in der Parameterdarstellung
o = o( ~, "') mit ~,'" E M gegeben, und sie erflille die in Satz 4.3 genannten
Voraussetzungen. Ohne Einschrankung sei T ein Tensor 2. Stufe. Dann lau-
tet die Komponentendarstellung des GauBschen Integralsatzes in kartesischen
Koordinaten
J TOkOI g dXOldx02dx03 =
,Ok 01
J (8x Oi 8xOj
8~ 8",
_ 8xO j 8x Oi ) TOhOl g dCd (4.229)
8~ 8", 01 '> '"
9 0
mit k, l unabh. 1,2,3 und h, i,j zyk1. 1,2,3.

Die Darstellung in den krummlinigen Koordinaten lautet:
J T;tl gh/y dx 1dx 2dx 3 = J Ok Tkn gn d~d", . (4.230)

9 0
In den G1. (4.229) und (4.230) sind 0 = xOi(~, "') gOi die Gleichung der geschlos-
senen 0 berflache des Bereiches g,
(4.231)
das gerichtete Oberflachenelement in kartesischen Koordinaten und
_ 8XOi 8xOj 8xO j 8x Oi ) Oh

do = Ok gk d'dn
.. ./
mit 0
k -
(
8~ 8", - ----ar 8", ak (4.232)
das Oberflachenelement in krummlinigen Koordinaten.
Beispiel 4.10 : Es ist das Bereichsintegral iiber eine Kugel mit dem Radius R
von der Divergenz des Vektorfeldes v = a xO i gOi zu bilden. Den Integrationsbe-
reich 9 beschreiben wir zweckmaBig mittels Kugelkoordinaten. Wir berechnen
beide Seiten des Integralsatzes
J
9
divvdV = J
0
do· v (4.233)
getrennt. Zunachst ist das Vektorfeld v in Kugelkoordinaten darzustellen. Dazu

benutzen wir die in Aufgabe 4.2 bereitgestellten Ergebnisse. Es ist
~
V = a x Oi gOi = a x Oi aOik gk = V k gk.
Die kovarianten Basisvektoren der Kugelkoordinaten ergeben sich zu
gk = a~i go;. Die kontravarianten Vektorkomponenten folgen aus
sin x 2 sin x 3 cos X 2

cosx 2 sin x 3 sinx 2
xl ----;-1
cosx 3
xl sinx 2 o
Cf)
Die Divergenz des Vektorfeldes ist nach Gl. (4.70)
n
v .V
~
= v,kk + V m rkmk = v;k'
k
Da nach Aufgabe 4.7 die Christoffel-Symbole der Kugelkoordinaten bis auf
2)2 , 2 1
_Xl, r~3 = _Xl (sin X
r 2l = l
x '
_ sin x 2 cos x 2 , r313 -_ xl1 ' r 23 = 3
cot X
2
verschwinden, erhalten wir fUr div v= 3 a.

Mit yg = (X I )2 sin x 2 folgt fUr das Volumenintegral des Gaufischen Integralsat-

zes
J JJJ(X I
R 1f 21f
divv yg dx l dx 2dx 3 = 3a )2 sinx 2 dx l dx 2dx 3 = 4a7rR3. (4.234)

g o o 0
Die Gleichung der Kugeloberflache mit dem Radius R lautet:

t TJ ) gOi,
o~ = x Oi( .",
bzw.
o= R sin ~ cos TJ gOI + R sin ~ sin TJ g02 + R cos ~ g03 .
Mit den gerichteten Linienelementen der ~- und TJ-Linien
O·
d re = a;~. d~ gOi = [R cos ~ cos TJ gOI + R cos ~ sin TJ g02 - R sin ~ g03ld~
und
a0
dr7) = J
;TJ dTJgoj = [-Rsin~sinTJgoI + Rsin~coSTJg02ldTJ
bilden wir das gerichtete Oberflachenelement
aX Oi axOj ax Oj aX Oi )
do = d re x d~ = (
a~ ----a;J - ----ar aTJ gOh d~dTJ = OOh gOh d~dTJ ;
h, i, j zykl. 1,2,3 zunachst in kartesischen Koordinaten. Es ergibt sich

(oohf = (R2 sin2~ cOSTJ R2 sin2~ sinTJ R2 cos~ sinO.
Das gerichtete Oberflachenelement in Kugelkoordinaten ist dann:
do = OOh a~h gk d~dTJ = Ok gk d~dTJ
mit
Das Oberflachenintegral des GauBschen Integralsatzes fiihrt auf das Resultat
Jdo· v = J J
1f 21f
a R3 sin ~ dTJd~ = 4a7r R3 , (4.235)

o e=07J=O
das mit der Gl. (4.234) identisch ist.
Aus dem GauBschen Integralsatz lassen sich die Greenschen Formeln herleiten.
Sind cP und \li zwei skalare Feldfunktionen in 9 und gelten die Voraussetzungen
in Satz 4.4, dann ist
J div(cPgrad\li)dV J (grad cP . grad \li + cP ~ \li) dV ,
J
9 9
do· cP grad \li (4.236)

o
der erste Greensche Satz. do· grad \li ist eine Ableitung von \li in Richtung der
Oberflachennormalen. Vertauscht man in Gl. (4.236) die Funktion cP mit \li
und subtrahiert die auf diese Weise erhaltene Formel
J
9
(grad \li . grad cP + \li ~ cP) dV = J
0
do· \li grad cP (4.237)
von Gl. (4.236), dann ergibt sich
J
9
(cP ~ \li - \li ~ cP) dV = J
0
do· (cP grad \li - \li grad cP) (4.238)
der zweite Greensche Satz. Mit den vorstehenden Beziehungen lassen sich die
Integralsatze in die Komponentenschreibweise iiberfiihren.
4.5 Eine Anwendung der Integralsatze

In Definition 4.7 haben wir die Zirkulation langs einer einfachen geschlossenen
glatten Raumkurve gebildet, die der Rand einer offenen Flache ist, Bild 4.8.
Nach dem Stokesschen Integralsatz (4.198) ist
r = f
A
d S . v= J
0
do· rot v. (4.239)
Wir betrachten nun die geschlossene Flache in Bild 4.9, die den raumlichen
Bereich 9 berandet. Durch einen Schnitt zerlegen wir sie in zwei Halften, auf die
jeweils Gl. (4.239) angewendet werden darf. Da A an der unteren Flachenhalfte
entgegengesetzt wie an der oberen durchlaufen wird, verschwindet die langs der
beiden Rander gebildete Zirkulation. Wir erhalten somit den Helmholtzschen
Wirbelsatz
4.5. Eine Anwendung der Integralsiitze 157
Satz 4.5: Die Zirkulation eines stetigen partiell dijJerenzierbaren Ge-

schwindigkeitsfeldes v E V iiber de, geschlossenen glatten Oberfliiche eines
einfach zusammenhiingenden Bereiches gist stets Null.
Satz 4.5 erlaubt folgende SchluBfolgerung: Da 0 eine geschlossene Oberfliiche

ist, kann das Oberfliichenintegral der Gl. (4.239) mittels des GauBschen Inte-
gralsatzes in ein Volumenintegral iiberfiihrt werden
J
o
dO'· rot v = J
Q
div (rot v) dV . (4.240)
Wegen div rotv == 0 folgt mit dem Vektor w= ~rotv der Drehung (Wirbelvektor)
fiir die Zirkulation
f= J
o
dO'·rotv=2 J
0
dO'·w=2 J
Q
divwdV=O (4.241)
bzw.
divw = o. (4.242)
Gl. (4.242) ist der riiumliche Wirbelerhaltungssatz in differentieller Form. Er ist
rein kinematischer Natur und keinen physikalischen Einschriinkungen unterwor-
fen. Der Wirbelerhaltungssatz gilt in stationiirer, instationiirer, kompressibler
und inkompressibler Stromung. Er steht somit in Analogie zur Kontinuitiits-
gleichung inkompressibler Fluide. Satz 4.5 liiBt auch folgende Formulierung zu:
Satz 4.6 : 1m Inneren eines Stromungsbereiches kann kein Wirbe/faden

beginnen oder enden.
Ein Wirbelfaden muB sich also entweder bis an die Grenzen des Stromungsbe-
reiches erstrecken oder in sich zuriicklaufend einen geschlossenen Ring bilden.
4.5.1 Der Fundamentalsatz der Vektoranalysis
Satz 4.7: 1st v E ~3 ein stetig dijJerenzierbares Vektorfeld in einem be-

schriinkten oder unbeschriinkten riiumlichen Bereich 9 mit hinreichend glat-
tem Rand 0, dann liijJt sich v in einen drehungsfreien Anteil VI und in einen
v
quellfreien Anteil V2 zerlegen, d.h., es gilt = VI + V2 mit
rot VI = 0 und divV2 = O. (4.243)

V kann das Geschwindigkeitsfeld einer quell- und drehungsbehafteten Stromung

sein. In diesem allgemeinen Fall existieren neb en den GIn. (4.243) noch die
Aussagen
divVl = qo und rotv2 = 2w; (4.244)
qo ist die Quelldichte, und wist der Wirbelvektor.
Beweis: Fur das drehungsfreie Feld Vl existiert ein Geschwindigkeitspotential
<p(i), so daB Vl = grad<P gilt. Die erste Gleichung (4.244) legt die Dgl. fur <P
fest:
div grad<P = ~<p = qo = div V. (4.245)
Die Rotation von Vl = grad <P verschwindet identisch. Den Anteil V2 des Ge-
v
schwindigkeitsfeldes beschreiben wir mit dem vektoriellen Wirbelpotential (.
Es ist dann V2 = rot (, so daB die Divergenz von V2 identisch verschwindet. Die
zweite Beziehung der Gl. (4.244) legt die Dgl. fUr (fest:
rot rot (= 2 w= rot V. (4.246)

Nach dem Zerlegungsatz (4.165) ist
rot rot (= grad dive - ~(= 2w.
Unterwirft man € zusatzlich der Bedingung div (= 0, die mit dem raumlichen
Wirbelerhaltungssatz vertraglich ist, so ergibt sich fur ( die Dgl.
~(= -2w = -rotv. (4.247)

Die Bedingung div ( = 0 sorgt einerseits dafUr, daB (bis auf eine Konstante
bestimmt ist, andererseits besagt sie, daB am Rande des raumlichen Wirbel-
gebietes die Wirbellinien in der Randflache liegen und somit geschlossen sind
[Tru89]. Die Losung der Poissonschen Dgln. (4.245) und (4.247) ist unter den
getroffenen Voraussetzungen eindeutig, und sie existiert nach der Potentialtheo-
rie [Edg89], [Kne61]. 0
Kapitel5
Losungen und Losungshinweise
11"
1.1 Die Arbeit: W = J(ae1 + b(2)' (e1 + ccos(t)e2)dt = ax .

o
1.2 Nach Voraussetzung ist: e = CT. Die Behauptung ist: e T = e- 1 . Nach Gl.
(1.18) ist ce = E. Wegen C = e T folgt eTc = E und daraus e T = e- 1. 0
1.3 Maximum-Norm: II XliI= 1=1,2,3

max IAil,
II X IiI = 0 ¢} wenn Ai = 0 ,
II AX 111= 1=1,2,3
max IAAil = IAI max IAil·
1=1,2,3
Die Dreiecksungleichung:
II .1+ B 111= 1=1,2,3

max IAi + Bil S; .max
1=1,2,3
IAil + t=1,2,3
max IBil·
Euklidische Norm: II X 112= v' X· X = v' Ai + A~ + A5,

II X 112= 0 ¢} wenn Ai = 0,
II AX 112= IAIv'X· X = IAIII All .

Die Dreiecksungleichung beweisen wir mit der Minkowski- Ungl. [KA 78]
i=l
2: IAil
i=l
2 +
1.4 Behauptung: IHI = IDI. Ohne Einschdinkung nehmen wir an, daB entspre-
chend Bild 1.6 die Winkel (X, B) und (X, C) = ~ sind. Dann ist auch der Winkel
160 Kapitel 5. Losungen und Losungshinweise
(A, E + 6) = ~. Stehen z.B. die Vektoren E und 6 nicht senkrecht aufeinander, so

zerlegen wir den K6rper in Teilk6rper, die dann die Bedingung der Orthogonalitat
wieder erfiillen. Es gilt:
IHI = V(A X E)2 + (A X 6)2 = VIAI21EI2 sin 2(A, E) + IAI21612 sin 2(A, 6),
und wegen sin(A,E) = 1 und sin(A,6) = 1 folgt IHI = IAIVIEI2 + 161 2. Weiterhin
ist
= IAIIE + 61 sin( A, E + 6) = IAI VIEI2 + 161 2 ,
1151
da sin(A, E + 6) = 1 ist. Damit haben wir IHI = 1151 gezeigt. D
1.5 Wir setzen E+6 = 15. Nun kann man A X 15 im kartesischen Koordinatensystem
darstellen:
el e2 e3 el e2 e3 el e2 e3
A X 15 = Al A2 A3 = Al A2 A3 + Al A2 A3
BI + CI B2 + C2 B3 + C3 BI B2 B3 CI C 2 C3
Die beiden rechts stehenden Determinanten sind identisch mit A X E + A X 6.

1.6 Die Spiegelungsebene ist durch ihren Normalenvektor N vorgegeben, Bild 5.l.
Damit N Einheitsvektor ist, setzen wir N = - ,fiel + ,fie3. Die Spiegelungsmatrix
ist dann
g3
-""
Bild 5.1 Spur der Spiegelungsebene Bild 5.2 Beliebiges Basissystem

Der Basisvektor X = €3 wird an der Ebene gespiegelt und auf den Vektor Y
(Y;) ~ (A;j)(Xj) ~ ( ~ ) * y ~"

Kapitel 5. Losungen und Losungshinweise 161
abgebildet.
1. 7 Wir gehen von dem Zerlegungssatz iJ X (C X D) = (iJ . D)C - (iJ . C)D
aus und set zen C X D = H. Dann erhalten wir flir
(A x iJ)· (C X D) (A x B). H = [A,iJ,H] = A· (B X (C X D))
= - - - - - - - - = I iJA·C
(B· D)C . A - (B . C)D . A .C X-D
iJ. D I
die erste zu beweisende Beziehung. Wir wenden uns nun dem Beweis des zweiten
Teils der Aufgabe zu. Mit A X iJ = F folgt aus (A x iJ) x (C x D) = F x (C x D)
unter Zuhilfenahme des Zerlegungssatzes
(A x iJ) x (C x D) (F. D)C - (F. C)D = (A x B). DC - (A x iJ). CD
= [A, iJ, D]C - [A, iJ, C]D.
2.1 Mit den vorgegebenen Basisvektoren gi = a?j gOj, Bild 5.2, sind die Koeffizi-
enten (a/)
o· = (-~1 o~ 211) bekannt. Der untere Index ist Zeilenindex. Die a~j
verkniipfen das beliebige kovariante Basissystem gk mit dem kartesischen Basissystem

gOj gemafi gOj = a~j gk. Die a~j geniigen der Beziehung
( a OJ)( k) (f:k) Ol k
aOj = Vi = ai aOl + ai02 a02k + ai03 a03,
k
i
die in drei inhomogene line are Gleichungssysteme flir je drei Unbekannte zerfalit. Die
:;,~n: d(ie:~ Gt~Y')"y,::~e;~::::::::: ::::i:::~~:~d::~~;:::

o 0 ~
angeben.
2.2 Nach Satz 2.2 ist
g
Oi gOj X gOk
= [gOI, g02, g03
]' i,j,k zykl. 1,2,3.
Wegen [gOl,g02,g03] = 1 und
gOi flir i,j,k zykl. 1,2,3,
-goi flir i,j,k antizykl. 1,2,3,
o sonst
erhalten wir gOi = gOi Vi = 1,2,3.

2.3 Das Grundsystem 2 wird von den kovarianten Basisvektoren
gi = aiOJ gOj .
mIt (OJ)
ai =
gebildet. Der untere Index ist hier Zeilenindex. Die kovarianten Metrikkoeffizienten
sind dann gij = gi . gj = a?ka~k , bzw. in Matrixschreibweise:
Die kontravarianten Basisvektoren hangen von den a~k ab, gi = a~kgOk. Jetzt ist aber
der obere Index Zeilenindex. Die Matrix der a~k haben wir in Aufgabe 2.1 bestirnrnt,
allerdings so, daB der untere Index Zeilenindex ist. Deshalb gilt hier
00)
-t !
Die kontravarianten Metrikkoeffizienten folgen aus gij = gi . gj = a~kabk bzw.
2.4 Urn die Beziehung

m gil gk - gik gl
g- X g -
• - [g}, g2, g3]
zu bestatigen, ersetzen wir in dieser Gleichung gi = gil gl. Mit
fur k,l,m zykl. 1,2,3,

fUr k,l,m antizykl. 1,2,3,
sonst
nach Gl. (2.53) erhalten wir dann
unter Beachtung von Gl. (2.17), k,l,m zykl. 1,2,3 und i unabh. 1,2,3. 0
2.5 Zurn Grundsystern 1 gehoren die kovarianten Basisvektoren
i ist Zeilenindex. In Beispiel 2.1 haben wir die Koeffizienten a~k bestirnrnt. Sie
legen die kontravarianten Basisvektoren gi = a~k gOk fest. Hierbei ist der obere
~
1
-1 0 )
Index Zeilenindex. Deshalb ist (a~k) =( 1 -1 , und die kontravarianten
o 1
Basisvektoren lauten:
gl = gOI _ g02 , g2 = g02 _ g03, g3 = g03.
Nach diesen Vorarbeiten stellen wir den Vektor Aim kontravarianten Basissystem
dar: A = AOI gOI = AOI a~ gm = Am gm mit
Die physikalischen Vektorkomponenten hangen von den Metrikkoeffizienten
abo Nach Gl. (2.39) erhalten wir fUr die physikalischen Komponenten
A;';. = Am vy(mm) '* (A;';.) = ( 6V2

9~ )
2.6 Es ist U = A· (jj X C). Set zen wir A = Ai gi, jj = Bk gk, C = CI gl, so ergibt
sich zunachst jj xC = [gl,g2,g3](BkCI- BICk)gm mit k,l,m zykl. 1,2,3. Danach
ist U = [g\g2,g3](BkCI - BICk)Am. Durchlaufen k,l,m zyklisch die Werte 1,2,3,
Al A2 A3
dann ergibt sich die zu beweisende Beziehung U = [gl, g2 , g3] BI B2 B3
CI C 2 C3
2.7 jj . C = BO i COi = - 3 und demzufolge ist
-
D = -6gOl - 9g02 - 3g03 = -3A0·'goi = -3A0·'aOik gk = D k gk.
jj lautet im Grundsystem 1 :
mit den gk nach Beispiel 2.l.

2.8 Wir suchen die Koeffizienten ale fUr den Zusammenhang gk = ale gl. Es gilt:
gk = a~j gOj = a~ gl = a~~j gOj· Hieraus folgt die Matrixgleichung (a~j) = (ale)(~j).
164 Kapite15. Losungen und Losungshinweise
Die Kehrmatrix zu (ii j ) sei (bOj ). Sie ergibt sich als Losung der drei Gleichungssy-
sterne
-1 0
o 1
o 0
(ai) = (a~j)(boj) = ( 1 0 0)
1 1 0
(-lOt)
0 1 -2
(-1 0
-1 1 0
~)
1 1 1 0 0 12 -1 1 12
Die Basisvektoren sind: gl = -gl + ~g3' g2 = -gl + g2' g3 = -gl + g2 + ~g3 .

2.9 Wir benutzen das eingefiihrte Hilfssystem. Nach G1. (2.96) ist
o· o· - -
gk = a./ gOj = a/ hOj Hn. Zwischen dem Hilfssystem Hn und dem gedrehten Hilfssy-
stem H m besteht der Zusammenhang G1. (2.98). Wir ben6tigen jetzt die Umkehrung
dieser Gleichung, namlich Hn = d';: Ii m. Da Hn und Ii m orthonormierte Basissysteme
sind und durch eine orthogonale Transformation (Drehung) auseinander hervorgehen,
ist (fC) eine orthogonale Matrix, fiir die (fC) = (4;:.f = (4;:')-1 gilt.
Demzufolge ist (d';:) = (~ C?S ~ - sin ~

) die transponierte Drehmatrix. Nach
o
sm cp coscp
den GIn. (2.96) und (2.94) ist gOi = h~i Hk, Hk = h2i gOk mit h~i = h2i und
gOk = E;;., Ii m , Ii m = -g:;. gOr. Den Zusammenhang zwischen den Hilfssystemen
und den jeweiligen kartesischen Koordinaten vermitteln ebenfalls orthogonale Matri-
zen. Deshalb gilt:
Cfb:)
_
= (E;;.,f = (h~) nach G1. (2.101). Wir erhalten damit die gesuchte Beziehung
0) hn --:md hOr-
gk - a k OJ n m gOr·
3.1 Wir fiihren den Beweis mittels vollstandiger Induktion.

Induktionsanfang: Der Tensor 1. Stufe, A(k) mit k = 1, hat 2 Darstellungen, die
ko- und kontravariante. Der Tensor 2. Stufe, also k = 2, hat 4 Darstellungen.
Induktionsvoraussetzung: Der Tensor n-ter Stufe, also k = n, hat 2n Darstellungen.
Induktionsbehauptung: Der Tensor (n + l)-ter Stufe, also k = n + 1, hat 2n +l
Darstellungen.
Ubergang yom Tensor n- ter Stufe zum Tensor (n + 1)- ter Stufe:
T(n+l) = A (n) B(l) => 2n .2 = 2(n+l) Darstellungen.

3.2 Der Tensor That im Grundsystem 1 die Darstellung
T = Tkl gkgl mit Tkl =( 20 -_21 -31 )

-1 1 1
Nun ist T = Tij gigj = Tij gikgjlgkgl = Tkl gkgl => (TkI) = (gki)(Tij)(gjl). Die ko-
varianten Metrikkoeffizienten des Grundsystems 1 entnehmen wir Beispiel 2.3. Dann
folgt flir
-1
~ =~1 -~)
1
(~1 2~ ~)
3
(~5 11~ 191~)
kist Zeilenindex. Die Darstellung in den gemischten Komponenten lautet:
T = Tkl gkgl = Tilgikgkgl und T = Tkl gkgl = Tkj 9jlgkg l .

Daraus ergeben sich:
-3 )
5 .
4
3.3 Der Spannungstensor S = Ski gkgl hat die Komponenten:
(a~i) haben wir dem Beispiel 2.3 entnommen. Der obere Index ist Zeilenindex. In
gemischter Darstellung ergeben sich die Komponenten zu:
3 -3 + 9-v'2
4
(Sk)
I 'I
= (gki)(S') = ( ~ -3 + 9-v'2
2
_0.
4
3.4
Die Transformationsmatrix (gj) zwischen den Systemen B und Ii, fUr gi = gj gj, ist
die Kehrmatrix zu der in Aufgabe 2.8 bestimmten Matrix
D·
-1 -1
(ai) = -1 0
o -2
Die kovarianten Metrikkoeffizienten in Ii:
3.5 Die Umfangsgeschwindigkeit eines mit der Winkelgeschwindigkeit wim Abstand

x drehenden Festkorpers ist v = wX x = x· n. Wir sollen die Identitat der beiden
Beziehungen zeigen. Einerseits ist
__ - i 3' 1( ) k
= Xx = g Xg = - gk = gk, i,j,k zykl. 1,2,3,
V W WiXj
,;g WiXj - WjXi v
und zum anderen ist v = x· n = Xjgi .Okl gkg1 = xiOi1gl = v1gl • Die Komponenten
des Geschwindigkeitsvektors sind:
(v1f = (xif(Oil) = ~ (Xl X2 X3) (-W~ W~ -:~).

v~ W2 -WI 0
Wir erhalten das gleiche Resultat wie nach der obigen Beziehung, namlich:
(v)
I T
= -,;g
1 ( - W3X2 + W2X3 W3XI - WIX3 - W2XI + WIX2) .
3.6 Wir bilden ohne Einschrankung die Spur sp(T) = Tkl gk . gl = Tkk mit den
gemischten Komponenten im Bezugssystem B. Die Spur ist invariant, wenn sich bei
Koordinatentransformation die Tensorkomponenten nach dem Gesetz (3.27), namlich
Tm m = Tk I !!.~"iii, transformieren. Wir iiberfUhren sp(T) in das System Ii. Mit
gk =!!.~ gm und gl = ajgn folgt Tkl !!.~ajgm. gn = Tkl !!.~"iii = Tmm . Andererseits
erhalten wir fiir die Spur des Tensors im Bezugssystem Ii:
T = Tmn gmgn *
sp(T) = Tmm . 0
3.7 Da S = UO iOj gOigOj im kartesischen Koordinatensystem gegeben ist, gilt fiir die
Spur sp(S) = UO iOj = 3u. Kugeltensor und Deviator sind dann:
1 on' ..
K = 3"sp(S)E = uE, D = S - K = (u' 3 - UO'3)gOigOj
D~'; ~go; mit D'ro; = U~ D·

Kapite15. Losungen und Losungshinweise 167
Der deviatorische Anteil beschreibt einen ebenen Schubspannungszustand.

3.8 Die gewiinschte Abbildung erfolgt in der gemischten Darstellung des Tensors. Es
ist namlich:
A . X- = Y- => Ak
Ik
g gl . Xm gm = Ak I XI g k = Yk g k
und demzufolge Yk = Ak1Xl.

3.9 Nach Voraussetzung sind T und wTensoren. Folglich gelten die Transformati-
onsbeziehungen (3.27) und (2.84), namlich T mn = !!~ Tkl!!~ und WI' = a~ w T • Wir
zeigen nun, daB unter diesen Voraussetzungen if = ij gilt:
-Tmn -n=m
w g =!!m kTkl!!nI-=" r kT rei
aT w =!!m kl W Or
T kl wI !!m g = T kl w I g k = T . W- = q- ,
k=m
da die Beziehung gk = !!~ gm besteht.

3.10 Die Grundinvarianten sind von einem Tensor S 2. Stufe im kartesischen Ko-
ordinatensystem zu bilden. Nach Gl. (3.26) gilt die Beziehung Ski = a~ a~ smn
zwischen den Tensorkomponenten in den kartesischen Bezugssystemen B und B. Die
Grundinvarianten von S entnehmen wir der Gl. (3.80). Danach ist 72 = Ski 6kl =
a~ ~ smn 6k l = a~ a~ smn. Nun gilt bei der Transformation kartesischer Bezugssy-
sterne die Orthogonalitatsrelation a~ = !!k und damit
Die Invarianz der zweiten Grundinvarianten haben wir damit bewiesen. Entsprechend
verfahren wir mit der ersten Grundinvarianten
- l-kl-Ik
J = -S 1 ka'' smn a'' k
S = -a a spq
1 k
= -a ' 1
a q a' a P smn spq = _smn snm = J1
12 2 mn pq 2 m - kn - 1 2
und der nullten Grundinvarianten
70 =
3.11 T = Til ,,·i]"·ik,,·in gil' .. gin sei ein Tensor n-ter Stufe mit n > 2. Wir wahlen
zwei beliebige Indizes ij < ik aus, die nicht benachbart angeordnet sind und die wir
vertauschen wollen. Zwischen den Indizes ij ... ik liegen weitere k - j - 1 ;::: 1 Indizes.
Durch eine Folge von 2(k - j) - 1 Vertauschungen benachbarter Indizes lassen sich
die Indizes ij und ik vertauschen. Nach Definition 3.12 ist dann
Til"·iJ.,,ik,,·i n = Til"·ik"·i],,.i n , und damit ist T ein vollstandig symmetrischer Tensor.
3.12 Wir gehen aus von e(3) = e klm gkglgm = e klm gknglogmp gngo g P • Hieraus folgt
e nop = e klm gknglogmp' Wegen Gl. (3.110) lafit sich schreiben:
{ k, I, m zyk1. 1,2,3
n,o,p unabh. 1,2,3,
YIn YIo YIp
1
n, 0, p unabh. 1,2,3.
yg Y2n
Y3n
Y20
Y30
Y2p
Y3p
Durchlaufen die Indizes n, o,p unabh. die Werte 1,2,3, so verschwindet die Determi-
nante immer dann, wenn zwei Spalten oder zwei Zeilen gleich sind. Das ist der Fall,
wenn zwei der Indizes gleich sind. Also haben wir noch zu untersuchen, wie sich die
Determinante verhalt, wenn n, 0, p zyk1. und antizyk1. die Werte 1,2,3 durchlaufen.
Bei zyklischer Vertauschung ergibt sich jedesmal e nop = )g det (YkI) = yg, wovon
man sich leicht iiberzeugt, und bei antizyklischer Vertauschung ist
e nop = - )g det (YkI) = -yg. e nop geniigt damit der G1. (3.109), und es gilt die
Darstellung e(3) = e nop gngog P.

3.13 Wir kiirzen ab:
D bPb o
D bOb P - AIBrnCOPlrn
AIBrnCoplrn
AICI B rn Drn - AI DI BrnCm

(.4. C)CB . D) - (.4. D)(B . C) .
4.1 Allgemein gilt zwischen der ko- und kontravarianten Darstellung eines Vektors
.4 = Aigi = Akgk. Wegen gi = yikgk, G1. (2.23), folgt Ak = Aiyik. Weiterhin
bestehen nach den GIn. (2.37) und (2.39) die Zusammenhiinge
zwischen den kontravarianten und kovarianten Vektorkomponenten. Damit folgt
Die ko- und kontravarianten Metrikkoeffizienten der Zylinderkoordinaten sind nach

den GIn. (4.24) und (4.25) bekannt. Von Null verschieden sind: Y11 = Y33 = 1,
Y22 = (x I )2 und y11 = y33 = 1 und y22 = (x}j2. Damit erhalten wir:
A*l A~ g11 + xl A; g2l + A; g3l = A~

A*2 xl(Arg12 + xl A;g22 + A;g32) = A;
A*3 A~ g13 + A 2l 3 + A;g33 = A;,
d.h. die Behauptung. Auf Grund dieser Aussage gilt im Zylinderkoordinatensystem

auch g*k = gi;. 0
4.2 Die kovarianten Basisvektoren der ebenen elliptischen Koordinaten sind unter
Beachtung der Gl. (4.13):
= ({}x (a cos xl cosh x

OI -a sin Xl sinh x 2
= ak01 gOI . 01 2
-{}k = . 1sm
) )
gk mIt (ak)
X asmx · h 2
x a cos Xl cosh x 2 •
Die kovarianten Metrikkoeffizienten:

g11 a 2(cosxl)2(coshx 2)2 + a 2(sinxl)2(sinhx2)2,
g12 g2l = 0,
g22 = a 2(sin xl )2(sinh x 2)2 + a 2(cos xl )2( cosh x 2)2 .
Das elliptische Koordinatensystem ist ein orthogonales System. Der Betrag des ge-
richteten Linienelementes:
Das FHichendifferential:
dO= (gl X g2) = a 2 [(cosxl)2(coshx2)2 + (sin xl)2(sinh x 2)2] g03dx l dx 2 .

Das Spatprodukt:
dV [gl dxl, g2 dx 2 , g03 dx0 3] = do· g03 dx03
= a 2 [( cos xl )2( cosh x 2)2 + (sin xl ?(sinh x 2?] dx l dx 2 dx 03 .
4.3 Das kovariante Basissystem:
sin x 2 sin x 3
Xl cos x 2 sin x 3
xl sin x 2 cos x 3
die kovarianten Metrikkoeffizienten

o
o
(xl )2( sin x 2)2
das Spatprodukt [gl, g2, g3] = ..;g = (X l )2 sin x 2 , das Volumenelement
dV = [gl dxI, g2 dx 2, g3 dx 3] = yfg dx l dx 2dx 3 = (X l )2 sin x 2 dx l dx 2dx 3 ,

das FHichenelement auf der Kugeloberflache mit dem Radius R
d o- = g2 X g3 Ixl =R d X 2d x 3 = R 2 sm
• x 2 gl d X Id X3.
Das kontravariante Basissystem:
sin x2 sin x3 COSX2 )

¥ sin x3 sinx2
--;;r-
x cosx 3
xl sinx 2 o
Die Koeffizienten a~1 ergeben sich als Lasung der Gleichungssysteme a~i a~i = oj.
Die kontravarianten Metrikkoeffizienten lauten
und das Spatprodukt der kontravarianten Basisvektoren ist
[g 1 ,g 2 ,g 3] -_ Vdet (kl) _
9 - ( 1)2'
X
1 _ 1
smx 2 - yg
In'
4.4 Das skalare Linienelement ist ein echter Skalar, wenn es invariant gegeniiber
Koordinatentransformation ist. Wir untersuchen also das Quadrat des skalaren Lini-
enelementes bei Wechsel des Bezugssystems. In dem System B gilt:
und in B gilt: (ds)2 = d"f· d"f = gm . gn dxm dxn = 9mn dxm dxn. Die Metrikkoeffizi-
enten und die Koordinatendifferentiale geniigen bei Wechsel des Bezugssystems den
Gleichungen: 9mn = .!!;" .!!':. gr. , dxm = tik dx k , dxn = af dxi. Damit erhalt man
fiir
(d-)2
S = .!!mak
r-=7n
.!!nai gr. d X k d X i = uk
• ..,-n l:S
X = gki X
I;r ui gr. d X k d i d k d X i = (d)2
S •
4.5 Wir suchen gl<,;;. Dazu differenzieren wir partiel1 gk = gkl gl nach xm. Mit
den GIn. (4.82) u~d (4.69) folgt: -r~m gn = g~ gl + gkl rfm gp I·gr und schlieBlich
g kr = _rk gnr _ rr gkl
,m nm 1m'
4.6 In den GIn. (4.86), (4.117) und (4.118) muB Aim kontravarianten Basissystem
vorgegeben werden. Wir stellen jetzt A im kovarianten Basissystem dar. Unter
Beachtung von Gl. (4.69) gilt:
rotA = gl X f)~I(Akgk) = (A~ + Anr~l)gl X gk = A~ glj gj X gk.

Kapite15. Losungen und Losungshinweise 171
Mit gj X gk = eijk gi und Gl. (3.109) folgt:

.. k bh
rot A- Ak 9 Ij g,
eijk;1 i
2,J, una. 1,2,3,
= Jg(A~/j_A{I/k)gi, i,j,k zykl. 1,2,3, I unabh. 1,2,3.
In den letzten beiden Beziehungen kann man nach Gl. (4.131) die kontravariante
Ableitung einfiihren. Es gilt:
rot A- eij k Ak·j
'g,i ..
2, J, k una.
bh 1"
2 3,
= Jg(Ak;j_Aj;k)gi, i,j,k zykl. 1,2,3.
Die letzte Beziehung enthalt noch eine Null. Es gilt auch
rotA 1,2,3,
zykl. 1,2,3.
4.7 Nach Gl. (4.91) ergeben sich die Christoffel-Symbole zu (fk/) = (alli.) ( ~ )
aaOn
fiir I = 1,2,3. Die Transformationskoeffizienten zwischen den Basisvektoren der

Zylinderkoordinaten und den kartesischen Koordinaten sind nach den GIn. (4.27)
und (4.22):
cosx 2
(a~.) ~ ( sinx 2
----xr
sin x22 0)
cosx
xr- 0 und
o o 1
Der obere Index ist Zeilenindex. Die 27 Christoffel-Symbole stellen wir in drei Ma-
n
trizen dar, namlich in (fIJ), (fl:2) und (fk1). 1m einzelnen erhalten wir
(rm) _
kl -
( 00,"'
sinx 2
----xr
0
sin x 2
cosx 2
Xl
0 DO - sin x 2
cosx 2
0 n~o
0
1
XI"
0
n
und entsprechend
0)
(fl:2) =
(t -x'
o
o
0
0
(fk1) = (: 0
0
0
Mit den Transformationskoeffizienten
und
sin x 2 cos x 3 xl cos x 2 cos x 3
(a2n) =( sin x 2 sin x 3 xl cos x 2 sin x 3
cos x 2 _xl sin x 2
der Kugelkoordinaten erhalten wir in analoger Vorgehensweise die Christoffel-

Symbole. Bis auf n2 = _xl, r!3 = -xl(sin x 2 )2, n2 = nl = ;1'
r~3 = - sin x 2 cos x 2 , r~l = r~3 = ;1'
r~3 = r~2 = cot x 2 sind alle restlichen
Christoffel-Symbole Null.
4.8 Nach Gl. (4.70) gilt allgemein divv = V~k + v k r~l . Die Christoffel-Symbole
der Zylinderkoordinaten haben wir in Aufgabe 4.7 bereitgestellt. Danach sind n2 =
nl = -fr'
n2 = -xl, und alle restlichen Symbole sind Null. Folglich ist
. - I
dlVV = V I
,
+ V "22 + V 33 + V I r 212 = VI'I +
"
2 3 VI
V 2 + V 3 + -1 .
x
Die physikalischen Komponenten v*k ergeben sich aus Gl. (2.37), vk = ~

y'9(kk) ,
zu
v*I = vI, v*2 = xl v 2 und v*3 = v 3 . Damit erhalten wir divv = V*II
,
+v·x 11 +:!r
x,
v*22 +v*33.
,
Mit den in der technischen Literatur iiblichen Bezeichnungen ist
ar + :!!L
divv = fu!L. r
+ 1T av",
a", + !b!L
az
4.9 Der Gradient eines Tensors T 2. Stufe fiihrt auf einen Tensor C 3. Stufe
C
(3)
= VT = gJ axa j (Tkl g kg 1) = gJ
0 0 [
Tkl,j
k 1
g g + Tk/ g,jg
k 1
+ Tk/ g k g,j1 1.
Mit Gl. (4.82) erhalten wir
C (3) = [
Tkl,j - Tnlr kj - Tknrij
lOki
gJ g g = Tkl;j gJ°gkgl
und die gesuchte kovariante Ableitung der kovarianten Tensorkomponente
Die kovariante Ableitung der gemischten Tensorkomponente folgt aus
c(3) = gj a~j(Tkl gkgL) = [Tkl,j - Tnlrj~j + Tknr~i1 gjgkgl

zu Tkl;j = Tkl,j - Tnlr kj + Tknr~j'
4.10 In Aufgabe 4.9 haben wir die kovariante Ableitung der Komponenten eines
Tensors 2. Stufe gebildet. Da die Metrikkoeffizienten gkl die Komponenten des
Einheitstensors sind, gilt gkl;j = gkl,j - gnlrkj - gknrij. Wir leiten nun gk = gkl gl
partiell ab:
= gkl,j g 1 + gk/ g,j1 :::} rmkj gm = gkl,j g 1 - gkl rlnj g nl . gT .

gk,j
Hieraus ergibt sich gkl,j = rkjgml + gkrrrj' In der Ausgangsgleichung ersetzen wir
und erhalten
gk/,j
Da die Summationsindizes beliebig gewahlt werden k6nnen, verschwindet die rechte

Gleichungsseite, und wir erhalten gkl;j = O. 0
4.11 Nach G1. (4.111) ist VOj;Oi = VOj,Oi - VO m r8joi = VOj,Oi, da samtliche Christoft'el-
Symbole des kartesischen Koordinatensystems verschwinden. Die Gradientenbildung
von v nach beliebigen krummlinigen Koordinaten xl ergibt
gradv = g -
I a o· OJ oX )
ox l
Oi
ox l (vo·g J)
I( OJ
J
g VOj,lg + VOjg,oi
. - VOm rOm
( VOJ,I Oi) I OJ -
OjOi al g g - T.
Die kovariante Ableitung der Tensorkomponente ist VOj;1 = VOj,1 - VOmr8joia?i. Da

r8joi = 0 ist Vi,j,m = 1,2,3, folgt hieraus die Behauptung VOj;1 = VOj,l. Der Tensor
T ist die Richtungsableitung eines Vektors vim kartesischen Koordinatensystem nach
beliebigen krummlinigen Koordinaten xl.
!
4.12 Es ist rot(UA,)= V X (b A) + V X (u A) = -A X gradU + UrotA. 0
4.13 Es sei B X rotA = B X emit C = rotA = e klm Am;lgk = c k gk und
Ck = e
kim A
m;1 = e
kim A
m,1 , k,l,m unabh. 1,2,3.
Benutzen wir fiir B = Br gr die Darstellung im kovarianten Basissystem, so folgt

nach G1. (3.111) fiir
Mit t5~r;; = t5~t5;: - t5~t5~ erhalten wir
4.14 Nach G1. (3.123) ist eijk = [gi,gj,gk] das Spatprodukt der kontravarianten
Basisvektoren. Die G1. (2.68) verkniipft das Quadrat dieses Spatproduktes mit der
Determinante der kontravarianten Metrikkoeffizienten
gii gij gik
(eijk)2 = [gi, gj, gk]2 = gji gjj gjk =g.
gki gkj gkk
Da der Gradient ein linearer partieller Ableitungsoperator ist, ergibt sich die kovari-
ante Ableitung von 9 zu:
gii ij gik gii gij gik gii gij gik

;1 g;./. ;1
gji gjk
ji gjj jk gji gii gjk
gJJ
2( e ijk )( eijk);1 = + g;1 ;1 g;1
+ kj
= O.
gki gkj gkk gki gkj gkk gki gkk
;1 g;1 ;1
Wegen Gl. (4.126) verschwindet die rechte Seite dieser Gleichung. Da das Spat-
produkt von Null verschieden ist, mull (eijk);l = 0 gelten. Die Beziehung eijk;l = 0
beweist man analog. 0
4.15 Es gilt
! !! !
div(A x B) Y'. (A xB) + Y'. (Ax B) = [Y',A,B] + [Y',A,B]
! !
[B, Y',A]- [A, Y',B] = B· rotA - 1- rotB.
! !
Des weiteren ist rot(A X B) = Y' X (A xB) + Y' X (Ax B). Der Zerlegungssatz Gl.
(1.41) gestattet die Umformung
! ! ! !
rot(A X B) (Y'. B) A -(Y'. A) jJ + (Y'. B) A - (Y'. A) B
= B· gradA - B divA + AdivB - AgradB.
4.16 Nach Gl. (4.159) ist ~<1> = (<1>,kl - <1>,m rkt)gkl. Die kontravarianten Metrik-
koeffizienten der Zylinderkoordinaten entnehmen wir Gl. (4.25). Die von Null ver-
schiedenen Christoffel-Symbole sind nach Aufgabe 4.8: n2 = _xl, n2 = nl = -:r.
Damit ergibt sich:
~<1> = <1>,l1gl1 + <1>,22g22 + <1>,33g33 - <1>,I(rtlg 11 - n29 22 - r~3g33)
- .iii. ,2 (r2
.... 11 9 11 -
2 9 33 )
r222 9 22 - r 33
bzw.
4.17 Mit H= grad<1> = gk :~ = <1>,k gk = Hk gk und

rotH = eijk H k;j gi = eijk H k,j gi nach Gl. (4.87) ergibt sich unmittelbar
Setzen wir rotA = e klm Am;l gk = Hk gk, so ergibt sich
divH=divrotA = gi. ,,0. (Hkgk)

uX'"
=gi.(H~+Hnr~i)gk=H.1
, ,
(e klm Am;l);k = e klm Am;lk nach Gl. (4.148).
Somit gilt div rotA = Jg( Am;lk - Am;ki) = O. o

4.18 Es sei A = Ak gk. Damit ergeben sich:
und grad div A = (Ak;1 gkl);i gi = Ak;li glk gi . 0
4.19 In Gl. (4.206) ersetzen wir ~ = x 2 und TJ = x3 und driicken roW durch die
kovariante Ableitung aus
f( 8xOk.2
8x 2 X
8x Ok • 3 )
+ 8x 3 X VOk dt =
J 8x Oi 8x Oj
8x 2 8x 3 (VOj;Oi - VOi;Oj)
2
dx dx .
3
A 0
Nach Gl. (4.13) ist 8;;t

= ark und speziell ~X;2k = ag k und ~X;3k = ag k . In Aufgabe
4.11 haben wir die Beziehungen VOj;Oi = VOj,Oi und VOj;1 = VOj,1 bewiesen. Damit
konnen wir schreiben:
un d ebenso 8xo).. --
axavo,;o) axr -
1 ~ -
a 3OJ aOj . --
VO.,3 .
VO.;3. D
er I a lsatz h at d·Ie Darste1-
ntegr
f( J(
lung:
a2Ok VOk x• 2 +a3Ok VOk x• 3 ) dt = a OJ Oi) 2
3 VOj;2 - a 2 VOi;3 dx dx
3 .
A 0
Aus der Definition 4.5 und Gl. (4.133) Hi-fit sich
gk;1 = gk,1 - r m
kl gm = (ak
OgOi
i ) ,I - Oi
am rmkl gOi = (akOgOi
i ) ;1 = 0- bzw. ( akOi) ;1 = 0
a bleI·t en. D amI·t wIr k VOi;m = (aO

. d a Oi i)
k VOi ;m = Vk;m un d · 11
spezIe a 3OJ VOj;2 = V3;2 un d
ag voi;3 = V2;3. Schliefilich erhalten wir
i
f(
A
V2 X
.2
+V3 X
.3)
dt = J(
0
V3;2 - V2;3)dx
2
dx 3 .
Diese Gleichung ist mit Gl. (4.205) identisch, denn in Gl. (4.205) kann man rotii
auch mit der kovarianten Ableitung, Gl. (4.118), bilden. 0
Literatur
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[Wa81] Wagner, R.: Grundzuge der linearen Algebra. Stuttgart: Teubner-Verlag

1981.
Sachregister
Abbildung 21, 22 Gradient 115, 118, 136

Ableitung, kontravariante 130 Greenscher Satz 156
-, kovariante 126, 131, 136 Grundinvarianten 88
affiner Vektorraum 21 Grundsystem 35
algebraische Struktur 21
Assoziativitat 21 Hauptachsensystem 87
Aufpunkt 16 Hauptachsentransformation 85
Hauptinvarianten 88
Basisvektoren 10, 35 Haupttragheitsmoment 86
bilineares Funktional 31
Integralsatz 144
Christoffel-Symbol 119 - von GauB 142, 151
- - Green 142
Deformationstensor 83 - - Stokes 142
Deviationsmoment 86 invariant 20, 32
Deviator 81, 83 Invarianzforderung 65
Distributivitat 21
Divergenz 118 Korper der reellen Zahlen 20
Drehimpulsvektor 85 kartesisches Koordinatensystem 10
Drehmoment 22 kollinear 13
Dyade 65 Kommutativitat 21
komplanar 13
Eigenwert 88 Komponenten 11
Einheitstensor 74 Koordinatendifferential 104
Einheitsvektor 13 Koordinatenflachen 10
Elliptische Koordinaten 106 Koordinatenlinie 10, 101
Euklidische Vektoren 22 Koordinatensystem 10
freier Index 12 Koordinatentransformation 16
- Vektor 9 Koordinatenursprung 11
Fundamentaltensor 76 Kriimmungstensor 142
Funktional 31 Kronecker-Symbol 15
Kronecker-Tensor 98
gebundener Index 12 Kugelabschnitt 146
gerichtetes Linienelement 101 Kugelkoordinaten 109, 146
Sachregister 179
Kugeltensor 81 Punkttransformation 84
Kurvendifferential 147
Kurvenparameter 143 Quadrik 83
Raumkurve 143
Laplace-Operator 136
Rechtssystem 10, 23
linear abhangig 13
relativer Skalar 95
- unabhangig 14
- Tensor 95
lineare Koordinatentransf. 16
Riemann-Christoffel-Tensor 140
lineares Funktional 31
Rotation 118
Linienelement 101, 105
Rotationstensor 83
Linkssystem 10
Schraubenlinie 144
MaBtensor 76
Skalarfeld 114
Matrix 12
Skalarprodukt 14
Metrikkoeffizienten 42
-, vollstandiges 97
-, kontravariante 42
Spat 27
-, kovariante 42
Spatprodukt 27, 51
metrischer Raum 22
-, zweifaches 51
Momentenvektor 23
Spiegelung 16
Multilinearform 31
Spiegelungsmatrix 28
Multiplikationssatz 67
Spur 81
Nabla-Operator 115, 136 Stromungstensor 83
Norm 22 stummer Index 12
Normalbereich 145 Summationsindex 12
normierter Vektorraum 22 Summationsvereinbarung 11
Nulltensor 67 System, biorthogonales 38
Nullvektor 13
Tensor 26
Oberflache 145 -, antisymmetrischer 78, 93
orthogonales Basissystem 16 - der Deformation 63
Orthogonali tats bedingung 16 - - Spannung 63
orthonormiert 10 - - Tragheit 63
ortsabhangiges Grundsystem 35 -, symmetrischer 77, 92
-, vollstandig antisymmetrischer 93
Parallelepiped 27 -, - symmetrischer 92
physikalische Komponenten 45 Tensorellipsoid 86
PlangroBe 23 Tensorfeld 114
Produkt, auBeres 23 Tensorintegrale 142
-, dyadisches 65 Tensorkomponenten 32
-, tensorielles 65 Tragheitstensor 86
-, zweier Determinanten 52 Transformationsmatrix 17
180 Sachregister
trilineares Funktional 31 Vektorfeld 114

Vektorkomponenten 45
Umlegen 16 Vektorprodukt 22, 49
Uberschieben 67 Vektorraum 20
Verjiingung 68, 99
Vektor 9
Volumendehnungsanteil 83
-, axialer 64
-, polarer 64 Winkelgeschwindigkeit 80
-, freier 10 Wirbelsatz 156
-, liniengebundener 9
-, ortsgebundener 10 Zerlegungssatz 29
Vektoraddition 47 Zirkulation 143, 144, 157

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H. K.

2., durchgesehene Auflage

B. G. Teubner Stuttgart· Leipzig 1999

Verantwortlicher Herausgeber dieses Bandes:

ISBN-13: 978-3-519-00246-8 e-ISBN-13: 978-3-322-84792-8

Die Deutsche Bibliothek - CIP-Einheitsaufnahme

© 1999 B. G. Teubner Stuttgart· Leipzig

Lehramt Mathematik oder Physik als EinfUhrung dienen.

Magdeburg, im Mai 1995 Hans Karl Iben

1 Tensorielle Aspekte der Vektoralgebra 9

2 Einfiihrung beliebiger Grundsysteme 35

3.2 Tensoren 2. Stufe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69

4 Beliebige ortsabhangige Koordinatensysteme 101

5 Losungen und Losungshinweise 159

Tensorielle Aspekte der

Ursprung eines Koordinatensystems durch den Ortsvektor A beschreiben. A

Freier Vektor Liniengebundener Vektor Ortsgebundener Vektor

punkt von drei Koordinatenflachen, deren Schnittlinien in P ein Koordinatensy-

X= A1 et + A 2 e"2 + A3 e"3 = L Aiei == Ai ei . (1.1)

gOi = gOi = ei·

A=>( ~ ) ~ (Ai) (1.3)

A = (A,),(e,) = (A, A,A,) ( ~) = A,e,+ A,e,+ A,e,.

Definition 1.4: Ein Vektor A ist Nullvektor 0, wenn IAI = 0 ist.

Der Nullvektor 0 besitzt keine Richtung und keinen Richtun~ssinn.

Die Addition von Vektoren des ~3 ist komponentenweise definiert, d.h.

1.1.2 Lineare Abhangigkeit von Vektoren

Vektor B kann durch Vektor A ausgedriickt werden, d.h., A und B sind in

In der Komponentenschreibweise ergeben sich fiir die Ai drei Gleichungen

A1Al + A2Bl + A3Cl = 0,

1.1.3Das Skalarprodukt von Vektoren

W = Fs s = 11'1181 cos(F, S).

U = A· B = IAIIBI cos(A, B), 0 ~ arg(A, B) ~ 11", (1.5)

Satz 1.3: Es gibt keine eindeutige Umkehrung des Skalarproduktes.

Die Behauptung ist offensichtlich. Angenommen, es gabe eine eindeutige Um-

8ik =0 fur i =1= k, = 1 fUr

auch in die Form

gebracht werden. Das Skalarprodukt der beiden Vektoren A und B lautet in

oder in Matrixschreibweise (A;)T (Bj ) = U, i,j unabhangig 1,2,3.

1.1.4 Orthogonale Koordinatentransformation

i k = ei COS(ik' ei) = el COS(ik' el) + e2 COS(ik' e2) + e3 COS(ik' e3) .

Diese beiden Beziehungen lauten in Matrixschreibweise:

Satz 1.4: Die Determinante der Transformationsmatrix C, die das kartesi-

Wegen der vorausgesetzten Invarianz von X gilt in B und B

A bzw. A;ei = Akik . (1.21)

ergibt. Aus diesen Beziehungen erhalten wir die Komponentendarstellungen

Ak = CikA; bzw. Ai = CkiAk . (1.22)

der Komponente Cki mit dem Zeilenindex k der Komponente Ak iibereinstimmt,

Definition 1.8: B und B seien zwei verschiedene kartesische Koordinaten-

1.1.5 Der Vektorraum iiber dem Korper der reellen

(fl) Innere Verkntipfung

(g1) Existenz des neutralen Elementes

,) V>"EIC, VAEV: II >".AII= 1>"1' II All ,

Aufgabe 1.3 : Man zeige, daB die Abbildungen

1.1.6 Das Vektorprodukt von Vektoren

00 ist der Einheitsvektor von O. Es gilt: 0 ~ arg( A, B) ~ 7r. Der Vektor

Bild 1.6 Addition von PlangroBen

Die vektorielle Multiplikation der kartesischen Basisvektoren ei X ej ergibt bei

und bei antizyklischer Vertauschung der Indizes

ek fUr ij k zykl. 1,2,3,

A XB = (A2B3 - A 3B 2) el + (A3Bl - A l B 3) e2 + (AlB2 - A 2B l ) e3

AX B= (AjB k - AkBj) ei mit i,j, k zyklisch 1,2,3

Zum Beweis zeigen wir die Invarianz gegeniiber Koordinatentransformation.

Nach den GIn. (1.14) und (1.23) ist

und demzufolge ergibt sich unmittelbar die Behauptung des Satzes

L()'A + /1-B, V) = )'L(A, V) + /1-L*(B, V),

L(>'A + /1-B, V, W) = >'L(A, V, W) + /1-L*(B, V, W),

Hieraus folgt gk . gl = gk . g1 und gk' (gl - g/) = °