Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
UL
OL
a
Technische Mechanik I
VORLESUNGSSKRIPT
Prof. Dr. Georg Rill
September 2014
B
c
G
d
Inhalt
Vorwort
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
1
1
1
2
2
2
2
2
2
3
2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle . . . . .
2.2 Krftearten . . . . . . .
2.3 Kraftdarstellung . . . .
2.4 Kraft und Kraftwirkung
2.5 Schwerpunkte . . . . .
2.6 Gleichgewicht . . . . .
2.7 Lager . . . . . . . . . .
2.8 Spezielle Lagerelemente
2.9 bungen . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
4
4
4
5
5
10
13
13
15
17
3 Fachwerke
3.1 Grundlegendes . . . .
3.2 Ebene Fachwerke . .
3.3 Nullstbe . . . . . . .
3.4 Der Ritterschnitt . . .
3.5 Rumliche Fachwerke
3.6 bungen . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
19
19
20
22
23
24
24
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
26
26
30
32
34
.
.
.
.
.
36
36
36
37
39
41
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
5 Tragwerke
5.1 Allgemeines . . . . . . .
5.2 Einfache Tragwerke . . .
5.3 Nichteinfache Tragwerke
5.4 Rumliche Tragwerke . .
5.5 bungen . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
OTH Regensburg
6 Schnittreaktionen
6.1 Definition . . . . . . . . .
6.2 Beispiel . . . . . . . . . . .
6.3 Einteilige Tragwerke . . .
6.4 Differentielle Betrachtung
6.5 Mehrteilige Tragwerke . .
6.6 bungen . . . . . . . . . .
Technische Mechanik I
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
42
42
42
43
45
47
49
7 Reibung
7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . .
7.2 Statisch bestimmte Systeme . .
7.3 Statisch berbestimmtes System
7.4 Seilreibung . . . . . . . . . . . .
7.5 bungen . . . . . . . . . . . . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
50
50
51
54
55
57
58
58
59
60
9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung . . . . . . . .
9.2 Gleichgewicht . . . . . . . .
9.3 Schwerpunkte . . . . . . . .
9.4 Fachwerke . . . . . . . . . .
9.5 Zug- und Druckbelastungen
9.6 Tragwerke . . . . . . . . . .
9.7 Schnittgren . . . . . . . .
9.8 Reibung . . . . . . . . . . . .
9.9 Prinzipe . . . . . . . . . . . .
61
61
61
62
62
63
64
64
65
66
ii
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Vorwort
Historie
Problemstellung
Um die Grundgesetze und die Methoden der Technischen Mechanik zur Lsung von Problemen anwenden
zu knnen sind folgende Schritte zu durchlaufen:
1. Formulieren der technischen Aufgabe,
2. Auswahl eines mechanischen Ersatzmodells,
3. mathematische Beschreibung,
1 Gib mir einen Punkt, wo ich hintreten kann, und ich bewege die
Erde
2 Flugapparate, selbstangetriebenes Fahrzeug (Automobil), Taucherglocke, Fallschirm, Druckpumpen, Schrauben, Brennspiegel und Kriegsmaschinen
In der Praxis mssen die Schritte 2 bis 5 oft mehrfach mit entsprechenden Erweiterungen oder Vereinfachungen durchlaufen werden.
Lehrinhalte
Dieses Skript wurde bewusst kurz gehalten. Es deckt
die Lehrinhalte des Moduls Technische Mechanik I
in den Bachelor-Studiengngen Maschinenbau sowie
Produktions- und Automatisierungstechnik an der
Hochschule Regensburg ab. Die Themengebiete
Aufgaben und Einteilung der Mechanik
Krfte und ihre Darstellung, grundlegende Axiome und Prinzipe
Schwerpunkt und Resultierende verteilter Krfte
Gleichgewicht
Coulombsche Reibung
Auflagerreaktionen und Stabkrfte bei Fachwerken und Tragwerken
Schnittreaktionen in Balken, Rahmen und Bogen
Spannungen, Verformungen, Materialgesetz
Spannung-Dehnungs-Diagramm
Spannungen und Verformungen bei Zug-Druck
Beanspruchungen
umfassen die Statik und geben einen Einblick in
die Festigkeitslehre. Das Modul Technische Mechanik II erweitert und vertieft dann die Festigkeitslehre.
Schlielich wird die Dynamik, unterteilt in Kinematik
und Kinetik im Modul Technische Mechanik III vermittelt.
Der Stoff wird berwiegend an Hand von Beispielen
vermittelt.
Am Ende jedes Kapitels laden bungsbeispiele
zum Selbststudium ein. Lsungen knnen im PDFDokument durch entsprechende Vergrerung sichtbar
gemacht werden.
Fr die Prfungsvorbereitung sind im Abschnitt
bungen weitere Beispiele zusammengestellt. Diesmal wird bewusst auf die Angabe von Lsungen verzichtet.
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
Weiterfhrende Literatur
Dank
Mein Dank gilt Prof. Dr. Ulrich Briem, der das Skript
mehrfach kritisch durchgesehen und durch konstruktive Anregungen bereichert hat.
3 siehe
II
auch www.pearson-studium.de
z0
y0
az
Im Vorwort zu seinem Buch Vorlesungen ber Technische Mechanik (Band I) schreibt A. Fppl1 im Jahr 1898:
Die Mechanik macht ausgiebigen Gebrauch von den Hilfsmitteln der Mathematik. Ich selbst habe mich schon seit langer
Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf, zulssig ist,
berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor allem kann die
Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe zweier
gerichteter Gren verzichten. Die fr die Technische Me-
ay
ax
x0
Bild 1.1: Darstellung von Vektoren im R 3
zB
xB 3
zA
xA
yB
1.2 Darstellung
2
yA
1
(1.2)
(1.1)
1.3 Gleichheit
Die Gleichheit zweier Vektoren
a~ = b~
(1.3)
(1.4)
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
1.4 Betrag
Der Betrag
a = a~
a x2 + ay2 + az2 0
(1.5)
b~ = a~
(1.6)
knnen die in der Tabelle 1.1 zusammengestellten Flle
unterschieden werden.
g bx
x = a~ b = a x ay az by = a x bx +ay by +az bz .
bz
(1.11)
Das Skalarprodukt ist kommutativ
T~
a~ T b~ = b~ T a~ .
< -1
(1.12)
a
a
1.8 Skalarprodukt
Das Skalarprodukt ist eine multiplikative Verknpfung
eines Zeilen- mit einem Spaltenvektor. Das Ergebnis ist
eine Zahl (Skalar). Sind a~ und b~ Spaltenvektoren, dann
erhlt man das Skalarprodukt aus
>1
a~ T b~ = |~
a | |b~ | cos
Tabelle 1.1: Multiplikation mit einem Skalar
(1.13)
1.6 Einheitsvektoren
Jeder Vektor beinhaltet als Information Betrag und
Richtung. Mit
a~ = a ~ea
(1.7)
knnen diese Informationen aufgespalten werden. Der
Einheitsvektor
a~
~ea =
(1.8)
|~
a|
hat die Lnge 1 und gibt nur noch die Richtung an.
(1.9)
oder Zeilenvektor
~z =
zx
zy z z
(1.10)
1.9 Kreuzprodukt
Das Kreuzprodukt zweier Vektoren ist nur im dreidimensionalen Raum definiert und erzeugt ber
a~ b~ = ~c
(1.14)
c
a
b
a
b
a
b
y x
z z z x y
Das Kreuzprodukt ist anti-kommutativ. Aus (1.15) entnimmt man sofort, dass a~ b~ = b~ a~ gilt.
b
c
a
(1.16)
z
1.10 bungen
E
1.10.1 Zahlenbeispiel
Gegeben sind die Vektoren
2
a~ = 3 ,
5
4
b~ = 1
6
3
und ~c = 4
5
Lsung:
60o
x
60o
A
0.424
a = 6.16, b = 7.28, c = 7.07; = 65 ; ~ec = 0.566
0.707
3
3
0
0
0.6124
0.6124
0
a
~r DA = 1 , ~r DB = 1 , ~r DC = a , ~r DE = 0 und ~e EA = 0.3536 , ~e EB = 0.3536 , ~e EC = 0.7071
2
0
a
0.7071
0.7071
0.7071
0
0
2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle
V3
V2
V1
FV2
FV3
V4
Vi
FV1
FV4
FVi
Ai
Die Technische Mechanik kann basierend auf die physikalischen Eigenschaften der Ersatzmodelle in verschiedene Gebiete unterteilt werden, Tabelle 2.1.
FOi
starrer
Krper
fester
Krper
Ersatzmodelle
deform.
Krper
flssige
u. gasf.
Krper
Stereo-Mechanik
(TM I, TM III)
Festigkeitslehre
(TM I, TM II)
Plasto Mechanik
Fluid-Mechanik
Strmungsmechanik
2.2 Krftearten
Das Gravitationsfeld oder elektro-magnetische Felder
ben auf jedes Volumenelement Vi eines Krpers die
F
V
bzw. qV =
dF
dV
(2.1)
qA =
F
A
bzw. q A =
dF
dA
(2.2)
und
dF
dA
(2.3)
dF
,
dx
(2.4)
(Mega-Pascal) gemessen.
2.3 Kraftdarstellung
2.4.1 Allgemein
Ich selbst habe mich schon seit langer Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf, zulssig ist, berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor allem kann die
Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe
zweier gerichteter Gren verzichten.
In der Technischen Mechanik wird die Wirkung einer Kraft durch das Vermgen beschrieben, Deformationen hervorzurufen und/oder einen Krper zu beschleunigen. Bei dem in Bild 2.3 skizzierten Schnapp-
(2.5)
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
z
Fx
c
P F
y
cFx
y
a
b
aFy
Fx
r0P
Fz
Fy
cFy
aFz
x
bFz
und ~r 0P
a
= b
c
(2.8)
Analog dazu wird die Wirkung einer Kraft in yRichtung durch die Kraftkomponente Fy selbst und die
Momente M 0x (Fy ) = c Fy sowie M 0z (Fy ) = a Fy beschrieben. Ferner charakterisieren die die Kraftkomponente Fz und die Momente M 0x (Fz ) = b Fz sowie M 0y (Fz ) = a Fz die Wirkung einer Kraft in zRichtung.
Fasst man nun die Komponenten F x , Fy , Fz wieder im
Kraftvektor zusammen, dann kann die Wirkung von F~
auf den starren Krper durch die Vektoren
bFx
Fz
F x
F~ = Fy
Fz
b Fz c Fy
~ 0 = c F x a Fz
und M
a Fy b F x
(2.9)
y
a Fy b F x
c Fz
(2.10)
2.4.3 Wirkungslinie
Ein Linie in Richtung der Kraft F~, die durch den Angriffspunkt P luft, markiert die Wirkungslinie der
Kraft, Bild2.6. Unterteilt man den Vektor vom Bezugs4 Moment
= Hebelarm Kraft
und das resultierende Moment, das auf den Bezugspunkt 0 bezogen wurde.
~ 0 = ~r 0P F~1 + ~r 0Q F~2
M
(2.12)
da ~r F~ .
(2.14)
Fr die Momentenwirkung einer Kraft auf einen starren Krper ist also lediglich der durch den Vektor ~r beschriebene Abstand vom Bezugspunkt zur
Wirkungslinie entscheidend. Folglich kann eine Kraft
lngs ihrer Wirkungslinie verschoben werden, ohne
dass sich dadurch ihre Wirkung auf einen starren Krper ndert.
mit
~ 0 = ~r F~ ,
M
2.4.4 Nullkraft
Ein starrer Krper wird in den Punkten P und Q durch
Krfte belastet, die mit F~1 = F~ und F~2 = F~ gleich gro,
aber entgegengesetzt gerichtet sind und auch noch die
gleiche Wirkungslinie haben, Bild 2.7. Die Wirkung der
(2.16)
(2.18)
2.4.5 Dehnung
Im Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Probe
mit kreisfrmigen oder rechteckigen Querschnitten in
Achsrichtung durch gleichgroe aber entgegengesetzt
gerichteten Krfte vom Betrag F belastet, Bild 2.8. Der
(2.15)
L L0
L
=
L0
L0
(2.20)
eine dimensionslose Gre, die als Lngsdehnung bezeichnet wird. In der Praxis werden Dehnungen meist
in % angegeben. Neben einer Dehnung in Belastungsrichtung kommt es auch zu einer Kontraktion in Querrichtung. Die Querkontaktionszahl beschreibt diesen
Effekt.
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
2.4.6 Krftepaar
2.4.7 Scherverformung
90o
F
(2.21)
der die Abweichung des verformten Winkels vom ursprnglich rechten Winkel angibt, beschreibt den Grad
der Verformung. Er wird als Gleitung bezeichnet.
Ein Krftepaar, aus zwei gleich groen, aber entgegengesetzt gerichteten Krften mit dem Betrag F , deren
Wirkungslinien den Abstand a haben, ist in der Wirkung auf einen starren Krper einem reinem Einzelmoment (die resultierende Kraft ist ja Null) mit dem
Betrag
~ = ~r a F~ = a F
(2.24)
M
~ steht dabei senkquivalent. Der Momentenvektor M
recht zu der Ebene, die durch die beiden Krfte aufgespannt wird. In der Zeichenebene wird er in der Regel
durch einen kreisfrmigen Pfeil angedeutet.
F2
...
r02
F1
FN
r0N
r01
MM
M2
.. .
M1
~ 0 = M,
~ das nicht mehr von einem speziein Moment M
ellen Bezugspunkt 0 abhngt.
x
M
y
N
X
F~i
(2.25)
i=1
N
X
i=1
~r 0i F~i +
M
X
i=1
~i
M
(2.26)
2.4.9 Streckenlast
2.4.9.2 Beispiel
Als Beispiel wird die Belastung einer Staumauer durch
den mit der Wassertiefe ansteigenden Druck betrachtet, Bild 2.13. Bezeichnet die Wasserdichte und die
2.4.9.1 Definition
xF
h
q(x)
qh
dF
dx
(2.27)
dF =
q L (x ) dx .
(2.28)
Lnge
x dF .
(2.29)
Lnge
Zx =h
Zx =h
qh
x
F = qh dx =
x dx
h
h
x =0
x =0
#
"
qh 1 2 x =h
x
= 12 h qh
=
h 2
x =0
(2.32)
1
xF =
F
(2.33)
Man erkennt, dass die Flche der dreiecksfrmigen Belastung, die hier durch die Lnge h und die Hhe qh
gekennzeichnet ist, mit dem Wert der resultierenden
Kraft F bereinstimmt. Zudem luft die Wirkungslinie
von F , deren Lage durch den Hebelarm x F beschrieben wird, durch den Schwerpunkt der dreiecksfrmigen Belastung. Diese Zusammenhnge gelten allgemein fr beliebige Streckenlasten.
2.4.10 Flchenlast
Wind- oder Kontaktkrfte sind hufig ber die Oberoder die Kontaktflche verteilt. Die bereits in Gleichung (2.2) definierte Flchenlast
q A (x,y) =
dF
dA
(2.34)
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
dF
dA
F
yF
1
x q A dA und y F =
F
Flche
Krper
1
xF =
F
y q A dA (2.36)
In Erdnhe kann die Massenanziehung zwischen einem Krper und der Erde durch ein homogenes Schwerefeld approximiert werden. Die Gewichtskrfte dG~
sind dann alle parallel. Orientiert man die Achsen des
Koordinatensystems so, dass die z-Achse in Richtung
der Gewichtskrfte zeigt, dann gilt
0
0
dG~ = 0 und G~ = 0 ,
G
dG
~r 0i
2.5 Schwerpunkte
2.5.1 Gewichtsmittelpunkt
Die Gewichtskraft, die auf der Massenanziehung zwischen der Erde und einem Krper beruht, ist eine Volumenkraft. Auf jedem Massenelement dm = dV wird
die Kraft dG eingeprgt, Bild 2.15.
Die Integration ber den ganzen Krper liefert mit
Z
~
G = dG~
(2.37)
Krper
(2.39)
Flche
10
xF
Flche
qA(x,y)
y
x i
= yi
zi
und ~r 0S
x S
= yS
z S
(2.40)
0
0
G
Z x i
=
y
i
Krper zi
0
0
dG
(2.41)
2.5.4 Flchenmittelpunkt
Der Mittelpunkt einer Flche sowie ihre Gre sind
durch
~r 0S
1
=
A
~r 0i dA und A =
Flche
1
=
G
~r 0i dG
(2.44)
Krper
G =
dG
(2.45)
dA
(2.48)
Flche
Krper
bestimmt ist. Da ber den rumlich ausgedehnten Krper integriert wird, entspricht das Integralsymbol hier
einem Dreifachintegral.
2.5.2 Massenmittelpunkt
Analog zu den Definitionen (2.44) und (2.45) kann mit
Bild 2.16: Dnnwandiges Blech
~r 0S =
1
m
~r 0i dm ,
und m =
Krper
dm
(2.46)
Krper
dG = dm = dV = t dA und G = t A .
(2.49)
Damit knnen die in den Gleichungen (2.44) und (2.45)
erforderlichen Integrationen ber den Krper (Dreifachintegral) auf die in Gleichung (2.48) auftretenden
Integrationen ber eine Flche (Doppelintegral) zurckgefhrt werden.
2.5.5 Linienmittelpunkt
2.5.3 Volumenmittelpunkt
Krper
~r 0S
1
=
L
Z
Linie
~r 0i ds
mit L =
ds
(2.50)
Linie
11
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
2.5.6.1 Definition
Setzt sich ein Krper aus zwei oder mehreren Teilkrpern zusammen, dann knnen bei der Schwerpunktsberechnung die Integrale aufgeteilt werden, Bild 2.17.
Analog zu (2.46) gilt fr zwei Teilkrper
m =
dm 1 +
K1
dm 2
oder m = m 1 +m 2 (2.51)
K2
und
~r 0S
1
=
m
(Z
K1
~r 01i dm 1 +
K2
~r 02i dm 2
und
yS =
as 12 s + (b s)s 12 (b +s))
1 b 2 +as s 2
=
. (2.57)
as + (b s)s
2 a +b s
(2.52)
2.5.7.1 Guldinsche Regeln
n
P
mi ~r 0i
i=1
i=1
(2.56)
2.5.7 Rotationskrper
n
P
as 21 a + (b s)s 12 s
1 a 2 +bs s 2
=
as + (b s)s
2 a +b s
) m 1~r 01 + m 2~r 02
1 (
m 1~r 01 + m 2~r 02 =
=
m
m 1 +m 2
~r 0S =
xS =
Z
(2.53)
mi
O = 2 L xS
(2.58)
(2.54)
12
A1x 1 +A2x 2
,
A1 +A2
yS =
A1y1 +A2y2
.
A1 +A2
(2.55)
(2.59)
F x i
~
Fi = Fyi ,
Fzi
V
a 2s + s 2 (b s)
=
.
2A
2 (as + (b s)s)
2.6 Gleichgewicht
Nach Newton5 befindet sich ein mechanisches System im Zustand der Ruhe (Gleichgewicht) oder im
Zustand der gleichfrmigen geradlinigen Bewegung,
wenn die angreifenden Krfte und Momente in ihrer
Wirkung auf einen starren Krper einem verschwin~ 0 = 0 quivalent
denden Kraftwinder mit F~ = 0 und M
sind. Wegen (2.25) und (2.26) bedeutet dies
i=1
5
N
X
und
i=1
~r 0i F~i +
(2.64)
(z 0i F x i
P
Fx i
P
Fzi
P
x 0i Fzi ) + Myi
= 0,
= 0,
= 0
(2.65)
2.6.2 Gegenwirkungsprinzip
Wenn zwei Krper Krfte (und/oder Momente) aufeinander ausben, dann sind Kraft und Gegenkraft, bzw.
Moment und Gegenmoment entgegengesetzt gerichtet
und dem Betrage nach gleich gro (actio = reactio).
2.6.3 Schnittprinzip
F~i = 0
(2.63)
(2.61)
N
X
M x i
~
Mi = Myi
Mzi
(2.60)
x 0i
~r 0i = y0i ,
z 0i
M
X
~ i = 0 , (2.62)
M
Befindet sich ein mechanisches System im Gleichgewicht, dann sind auch beliebige Teilsysteme zusammen
mit den entsprechenden Schnittreaktionen im Gleichgewicht. Im Raum stehen damit pro Teilsystem n = 6
und in der Ebene n = 3 Gleichgewichtsbeziehungen
zur Verfgung.
2.7 Lager
2.7.1 Definition und Wertigkeit
i=1
Lager sind Bauelemente zwischen einem mechanischen System und der Umgebung oder zwischen zwei
13
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
Krpern. In der Modellbildung werden aus realen Lagern Elemente, die in idealer Weise einzelne Bewegungen (Verschiebungen und/oder Drehungen) ungehindert zulassen oder vollstndig sperren.
Die Wertigkeit eines Lagers ist gleichbedeutend mit
der Anzahl der dadurch gesperrten Bewegungsmglichkeiten.
drei verschieblichen Gelenklagern oder mit einer Fhrung und einem verschieblichen Gelenklager realisiert
werden.
Bei der Kombination von Lagern muss darauf geachtet
werden, dass die Wertigkeiten der einzelnen Lager sich
nicht gegenseitig behindern.
Krper 2
y
Krper 1
x
Symbol
und
Name
Statik
Wertigkeit
Kraft in z
Drehung um y
Verschiebung in x einwertig
verschiebliches
Gelenklager
Drehung um y
festes
Gelenklager
Krfte in x
und z
zweiwertig
genber Krper 1 smtliche Drehbewegungen ausfhren. Im Gelenkpunkt werden jedoch alle translatorischen Bewegungen gesperrt. Das rumliche Kugelgelenk bertrgt in allen 3 Raumrichtungen Krfte und
ist damit ein 3-wertiges Lager. Das skizzierte Scharniergelenk zwischen Krper 1 und Krper 2 lsst eine
Drehung um die z-Achse und eine Verschiebung in zRichtung zu. Die restlichen 4 Bewegungen werden verhindert. Das skizzierte Scharniergelenk bertrgt Krfte in x- und y-Richtung sowie Momente um die x- und
y-Achse und stellt damit ein 4-wertiges Lager dar.
Kraft in z
Verschiebung in x Moment um y
zweiwertig
Krfte in x
und z
Moment um y
dreiwertig
Fhrung
keine
feste
Einspannung
14
Knnen bei gegebener Belastung die unbekannten Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen allein bestimmt werden, dann wird das System als statisch bestimmt bezeichnet. Die statische Bestimmtheit
eines Systems kann aus der Beziehung
n = u t
(2.66)
folgt sofort
F = S.
(2.70)
(2.71)
= 0,
= 0,
= 0,
(2.72)
15
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
0
Ax B x
A + 0 + F ~e + 0 = ~0
DC
|{z}
y
G
B
A
z z
F~
| {z }
| {z } | {z }
~
G~
B~
A
(2.75)
und
~r AB B~ + ~r AC F ~e DC + ~r AS G~ = ~0 ,
(2.76)
~e DC =
~r DC
~r AC ~r AD
=
|~r DC |
|~r AC ~r AD |
(2.77)
~r DC
0 + 693 F + 250 G = 0 ,
0
0
1500 B x
A fllt mit dem Ursprung des Koordinatensystems zusammen. Der Schwerpunkt und die restlichen Lagerungspunkte werden durch die Koordinaten
=
=
=
=
[
0 | 1500 |
0 ],
[ 500 | 750 | 866 ] ,
[ 1000 | 1500 |
0 ],
[ 250 | 750 | 433 ]
Bx = 0 ,
F=
250
G = 18.05 N
693
und
1040 F + 750 G
= 12.486 N .
1500
Damit knnen aus dem Krftegleichgewicht (2.75)
auch die Lagerreaktionen in A berechnet werden
Bz =
(2.74)
16
(2.79)
B
C
D
S
und ~e DC
0.400
~r DC
=
= 0.600 ,
|~r DC |
0.693
(2.78)
500
= 750
866
Ax = (B x + (0.400) F ) = 7.22 N ,
Ay = (0.600) F = 10.82 N ,
Az = (Bz + 0.693 F G)
= (12.486 + 12.5086 50) = 25 N .
2.9 bungen
2.9.1 Handbohrer
Ein Handbohrer wird in den Punkten P und Q mit den
Krften F 1 und F 2 belastet.
h
b
a
A
x
F1
2.9.3 Behlter
F2
Der skizzierte Behlter wird langsam mit einer Flssigkeit der Dichte angefllt.
a
tan
2.9.4 Fahrzeug
0.10
= 0.0 m
0.25
und ~r 0Q
0.0
= 0.0 m
0.5
~
F 1 = 100 N
und
~
60 N
F 2 =
120
Lsung:
0
F~ = 40 N
120
5
~ 0 =
0 Nm
und M
10
Fz2
Fz1
Fz4
Fz3
2.9.2 U-Profil
Bild 2.28: Fahrzeug
Berechnen Sie fr das skizzierte U-Profil die Lage des
Flchenmittelpunktes.
a) Wie schwer ist das Fahrzeug?
b) Wie weit liegt der Schwerpunkt des Fahrzeugs vor
der Hinterachse?
c) Liegt der Schwerpunkt links oder rechts von der
Fahrzeugmitte? Wenn ja, wie weit?
Lsung:
y
A1
yS =
yS =
y 1 A1 + y 2 A2 + y 3 A3 + y 4 A4 y 5 A5 y 6 A6 + y 7 A7
A1 + A2 + A3 + A4 A5 A6 + A7
2 2
a
a
t
t
t
t
t t 2
t t 2
2 at + 2 at + 4
2 + 4
2 4 2 4 2 +0
2 2 2 2
at +at + t2 + t2 t2 t2 +at
2
a 2 t2
1
;
t << a : yS = a
3a
3
A2
t
a
yS =
Lsung:
S
A5
A6
A7
A3
A4
17
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
2.9.7 Kiste
a
F
a
a/2
Q
a
a
F
a
A
B
G
a
F
+
F Ax = 0, F Az = F , M B = M + a F .
FAz
FBz FBx
2 M
2
4 a 4 F,
2 M
F , F Bz = 4
FBz FBx
FAx
F Az =
2
M
MA
FAz
FAx
2
M
M
, FB =
.
a
4 a
a
FAz
F Bx =
z
FB
2
M
FC
FA
FC = F , F A =
+
Lsung:
2
4
F Az =
F.
2
4
F Ax +F Bx = 2 F ,
M
2
F , F Bz = 4 M F .
a
a
a
a
MB
FB
F A = F , F B = 0, M B = M + a F .
FA
FC
F
x
z
FA
FB
Wie gro ist die Fadenkraft, wenn der Deckel das Gewicht G hat?
Lsung:
2.9.6 Flaschenzug
F=
GR
F
GR
30o
2r
GB
GL
18
1
1
1
(G B + G L ), H 1 = F , V1 = G R + (1+
3) F , H 2 = 0, V2 = G R + 2 F
3
2
2
3
G
4
3 Fachwerke
Stabkrfte sind Normalkrfte, S = N I = N I I . Die Stabkraft ist positiv, wenn der Stab auf Zug belastet wird.
3.1 Grundlegendes
3.1.1 Definition
Ein Fachwerk ist ein aus Stben zusammengesetztes
Tragwerk, bei dem die folgenden Bedingungen erfllt
sind:
3.1.3 Knoten
Die an einem Knoten zusammenlaufenden Stbe bilden ein zentrales Krftesystem, Bild 3.2. Die Gleichge-
die Stbe sind in den Knoten zentrisch und gelenkig miteinander verbunden,
S3
das Eigengewicht der Stbe kann auf die Knoten verteilt oder gegenber der ueren Belastung vernachlssigt werden.
S2
S1
S4
3.1.2 Stbe
Jeder Stab in einem Fachwerk ist an beiden Enden gelenkig gelagert und stellt, da das Eigengewicht stets
vernachlssigt oder auf die Knoten verteilt wird, eine
Pendelsttze dar, vgl. Abschnitt 2.8.2.
NII
(3.3)
II
QII
QI
3.1.4 Bestimmtheit
I
NI
Ist ein ebenes Fachwerk mit s Stben und k Knoten statisch und kinematisch bestimmt gelagert, dann gilt
s + r = 2k ,
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr einen freigeschittenen Stab, Bild 3.1 lauten in der Ebene
N I + N I I = 0 ,
Q I + Q I I = 0 ,
QI I a = 0 .
(3.4)
s + r = 3k ,
(3.5)
ersetzt werden.
Fachwerkstbe bertragen also keine Querkrfte
QI = QI I = 0 .
(3.2)
19
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
S4
S7
S4
S5
S5
S7
S4
S4
S5
S7
H II
II
III
S3 S3
S1
IV
S 3 S3 S5
II
S6
S2
S7
IV
S6
F
2a
S1
III S
S2
S6
S2
S1
HI
S2
VI
Bild 3.4: Fachwerk freigeschnitten
= 0,
(3.6)
VI + S 1 + S 2 cos
= 0,
(3.7)
1
2 S4 = 0 ,
2
1
S 1 +
2 S4 = 0 ,
2
HI I + S3 +
(3.9)
S 3 S 2 sin + S 6 = 0 ,
(3.10)
S 2 cos + S 5 = 0 ,
(3.11)
1
2 S7 = 0 ,
2
1
F +
2 S7 = 0 ,
2
S 6
1
1
2 S4 +
2 S7 = 0 ,
2
2
1
1
2 S4 S5
2 S7 = 0 ,
2
2
20
(3.8)
1
= ,
5
a 2 + (2a) 2
2a
2
cos = q
= .
5
a 2 + (2a) 2
sin = q
(3.16)
(3.12)
(3.13)
(3.14)
(3.15)
S7 = 2 F ,
(3.17)
1
S6 =
2 S 7 = F ,
(3.18)
2
S4 = S7 = 2 F ,
(3.19)
HI I
1
1
2 S4
2 S 7 = 2 F ,
2
2
S 2 = S 5 / cos = 5 F ,
(3.20)
(3.22)
(3.23)
= 0,
2a H I I + 2a F
HI = F
(3.25)
a 1
F1
F2
1
2 S9 = 0 ,
2
1
S 7
2 S9 = 0 ,
2
S 6 +
(3.35)
(3.36)
(3.37)
(3.38)
(3.39)
VV I
(3.40)
1
2 S9 = 0 ,
2
1
+
2 S9 = 0 .
2
S 8
VV I I
(3.41)
(3.42)
und S 3 = 0
(3.43)
VII
zwei Nullstbe.
Man erhlt
1
2 S2 = 0 ,
2
1
VI + S 1 +
2 S2 = 0 ,
2
1
2 S5 + S8 = 0 ,
2
1
2 S5 + S7 = 0 ,
+
2
S1 = 0
HI +
(3.34)
HV I
VI
(3.33)
VVII
(3.32)
1
2 S2 + S4 = 0 ,
2
1
F 1
2 S2 = 0 ,
2
IV
VII
S3 = 0 ,
S 3
III
S8
(3.28)
S9
(3.31)
S 4 +
II
S8
VI
1
2 S5 + S6 = 0 ,
2
1
2 S5 = 0 ,
F 2
2
= 0
S5 S7
(3.27)
und VI = F .
S7 S9
S5
S 1 = 0 ,
(3.26)
Mit (3.28) knnen die Lsungen (3.17) bis (3.26) berprft werden.
HVI
VVI
folgt sofort
H I I = F ,
F2
F1
S1 S2
HI I
VI
S6
Bei einfachen Fachwerken knnen die Lagerreaktionen auch aus den Gleichgewichtsbeziehungen fr das
Gesamtsystem errechnet werden. Aus
VI F
S2
S6
(3.24)
VI = S 1 S 2 cos = F + 2 F = F .
= 0,
S4 S4
III
IV
S3
(3.21)
S 3 = S 2 sin + S 6 = F F = 0 ,
1
2 S4 = F ,
S1 =
2
1
2 S 4 = 0 F = F ,
= S 3
2
H I = S 2 sin = F ,
HI + HI I
II S3
S1
(3.29)
(3.30)
S2 = 2 F1 ,
(3.44)
1
HI =
2 S2 = F1 ,
(3.45)
2
1
VI = S 1
2 S2 = 0 + F1 = F1 ,
(3.46)
2
1
S4 = S3 +
2 S 2 = 0 F 1 = F 1 ,
(3.47)
2
21
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
S5 = 2 F2
(3.48)
1
2 S 5 = F 1 + F 2 ,
(3.49)
S6 = S4
2
S 9 = 2 S 6 = 2 (F 2 F 1 ) ,
(3.50)
1
2 S9 = F1 F2 ,
(3.51)
S7 =
2
1
S8 =
2 S9 = F1 F2 ,
(3.52)
2
1
VV I I =
2 S9 = F1 F2 ,
(3.53)
2
1
HV I =
2 S 5 S 8 = F 2 F 1 + F 2 = F 1 , (3.54)
2
1
2 S 5 S 7 = F 2 F 1 + F 2 = 2 F 2 F 1 . (3.55)
VV I =
2
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
F + S 1 + S 2 cos = 0 .
Mit sin , 0 folgt sofort
S2 = 0
= 0,
(3.56)
VI F 1 F 2 + VV I + VV I I
= 0,
(3.57)
3a VV I + 4a VV I I a F 1 2a F 2 = 0 .
S 3 sin = 0 ,
(3.58)
S 1 + S 2 + S 3 cos = 0 .
3.3 Nullstbe
3.3.1 Allgemeines
Bei spezieller Stabanordnung und unter besonderen
Belastungsbedingungen knnen in einem Fachwerk
Nullstbe erkannt werden.
Das Erkennen von Nullstben reduziert den Aufwand
und gestattet in einigen Fllen einen Neueinstieg beim
Auflsen der Gleichgewichtsbeziehungen.
Sind an einem unbelasteten Knoten zwei Stbe angeschlossen, die nicht in gleicher Richtung liegen, dann
sind beide Stbe Nullstbe.
S 2 sin = 0 ,
S 1 + S 2 cos = 0 ,
Mit sin , 0 folgt sofort
S2 = 0
und S 1 = 0 .
S 3 = 0 und S 1 = S 2 .
Das Erkennen von Nullstben kann in Einzelfllen die
Berechnung von Fachwerken stark vereinfachen. Man
sollte jedoch beachten, dass ein nichterkannter Nullstab ohne Folgen bleibt, whrend ein flschlicherweise
als Nullstab angenommener Stab die gesamte Berechnung in Frage stellt.
(3.59)
und S 4 = S 8 .
(3.61)
= 0,
(3.62)
VI + VV I F 2 = 0 ,
(3.63)
a F 1 + a F 2 2a VV I
22
3
1
S6 = 0
und S 1 = F .
H I + HV I
reichen zwar nicht aus, um die Lagerreaktionen zu bestimmen, knnen aber trotzdem zur Kontrolle verwendet werden.
= 0,
(3.64)
F1
F2
II
III
Mit dem Ritterschnitt knnen bei geeigneten Fachwerken einzelne Stabwerke direkt berechnet werden. In
vielen Fllen gengt das zur Dimensionierung.
9
IV
8
VI
F1
S5 = 0 ,
S6 = 0 ,
S9 = 0
(3.65)
= F 1 ,
1
=
(F 1 + F 2 ) ,
2
1
= (F 1 F 2 )
2
1
2 S3 + S4 = 0 ,
2
1
2 S3 = 0
VI + S 1 +
2
10
3a
3a
2a
13
6a
2a
12
11
6a
(3.66)
(3.67)
(3.68)
F2
Durch einen Ritterschnitt knnen bei dem langgestreckten Fachwerk, Bild 3.8, z.B. die Stabkrfte S 8 , S 9
und S 10 sofort berechnet werden.
F2
S8
S9
S10
2a
2a
(3.69)
(3.70)
6a
VB
und
Bild 3.9: Ritterschnitt
VV I
1
S 8
2 S7 = 0 ,
2
1
+
2 S7 + S9 = 0
2
(3.71)
(3.72)
VB S 9 sin
Man erhlt
S3 =
S4 =
S7 =
S8 =
1
2 (F 1 F 2 ) ,
2 VI =
2
1
1
H I
2 S 3 = (F 1 + F 2 ) ,
2
2
1
2 VV I =
2 (F 1 + F 2 ) ,
2
1
1
2 S 7 = (F 1 + F 2 ) .
2
2
= 0,
(3.77)
6a VB 2a S 10 = 0 ,
(3.73)
(3.74)
(3.75)
(3.76)
sin =
2
22 + 32
, cos =
3
22 + 32
(3.78)
1
2
F1 F2
3
9
(3.79)
23
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
(3.80)
Damit knnen auch die gesuchten Stabkrfte berechnet werden. Aus (3.77) entnimmt man
S 10 = 3 VB ,
VB
,
sin
= S 9 cos S 10 F 2 .
S9 =
S8
(3.81)
Das rumliche Fachwerk in Bild 3.10 besteht aus 15 Stben. Mit den jeweils 3 Reaktionen in den 6 Gelenken A
bis F ergibt das 43 Unbekannte. In jedem der 9 Gelenke
mu das Krftegleichgewicht in den 3 Raumrichtungen
erfllt sein. Hinzu kommen noch 6 Gleichgewichtsbeziehungen fr den freigeschnittenen Behlter. Damit
stehen auch 27 + 6 = 43 Gleichungen zur Verfgung.
Bei dem rumlichen Fachwerk aus Bild 3.10 kann zweimal der Ritterschitt angewendet werden. Horizontale
Schnitte oberhalb und unterhalb des Dreiecks I , II , III
ergeben jeweils ein Teilsystem mit sechs unbekannten Stabkrften, S 1 mit S 6 , bzw. S 10 mit S 15 . Die aus
den Gleichgewichtsbeziehungen fr die entsprechenden Teilsysteme resultierenden Gleichungen sind jedoch so stark miteinander gekoppelt, da eine analytische Lsung nur mit erheblichen Rechenaufwand
durchgefhrt werden kann. Mit den Stabkrften, S 1 mit
S 6 und S 10 mit S 15 knnen dann die restlichen Stabkrfte S 7 , S 8 , S 9 und die Gelenk- und Lagerreaktionen ermittelt werden.
In der Praxis werden rumliche Fachwerke in der Regel mit der Methode der Finiten Elemente berechnet.
Neben den Stabkrften erhlt man dabei auch die elastischen Verformungen.
24
3.6 bungen
3.6.1 Einfaches Fachwerk
Fr das skizzierte Fachwerk bestimme man die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.
2F
1
3
2a
2a
2a
Der Ritterschnitt und das Knotenpunktverfahren knnen auch bei rumlichen Fachwerken zur Berechnung
der Stabkrfte eingesetzt werden. Im Raum stehen
pro Knoten drei Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung und beim Ritterschnitt knnen sechs unbekannte Stbe berechnet werden. Wegen der Komplexitt rumlicher Fachwerkstrukturen entstehen dabei
gekoppelte Gleichungssysteme, die meist nur mehr numerisch gelst werden knnen.
7
5
BH =
2F
BV =
2 F
5
2F
S 1 = 75
S2 =
7
5
S3 =
S4 =
85 F
S5 =
5
5
7
5
S6 =
S7 =
S8 =
S9 =
2
5
F
F
2 F
5
2F
8
5
3.6.2 Abspannmast
Ein Abspannmast fr eine Fahrleitung ist als Fachwerk
ausgefhrt.
S1 =
S2 =
S3 =
Lsung:
S4 =
S 5 = 32
3
2
5
2
G
G
S6 =
S7 =
3G
S8 =
3
G
2
5G
S 10 =
4 G
S9 = 5 G
5G
a
4
2a
G
6
2a
10
4
1
3
2
C
a
25
x dA
(4.3)
A0
Beim Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Zugprobe bei Raumtemperatur in Achsrichtung belastet,
Bild 4.1. Neben Proben mit Kreisquerschnitt werden
hufig auch Proben mit rechteckigen Querschnitten
verwendet. Die auf der unbelasteten Probe markierte
L0
F
F
A0
F = N = x dA = x A0 .
(4.1)
F
S0
y
dA
x
z
dF = dA
F
.
A0
(4.5)
4.1.2 Spannungs-Dehnungs-Diagramm
Messtechnisch wird in einem Zugversuch zunchst
ein Kraft-Verlngerungs-Diagramm F = F (L) aufgezeichnet. ber die Beziehungen (4.5) und (4.1) kommt
man dann sehr einfach zum Spannungs-DehnungsDiagramm = ( ).
Beim bergang von elastischen zu plastischen (bleibenden) Verformungen zeigen verschiedene Metalle unterschiedliches Verhalten. Bei weichem Stahl
(Baustahl) markieren ( F )o als obere und ( F )u als untere Flie- oder Streckgrenze den Beginn der plastischen Verformungen, Bild 4.3.
1 Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797 1886) Fran-
26
(4.4)
A0
muss also hier gleich der Zugkraft F sein. Im allgemeinen kann die Spannung mit x = x (y,z) ber dem
Querschnitt variabel sein. In gengender Entfernung
von der Krafteinleitung ist entsprechend dem Prinzip
von Saint-Venant1 hier die Spannung ber dem Querschnitt konstant. Mit x = const . und dem Krftegleichgewicht F = N erhlt man aus (4.3)
Spannung [MPa]
(F)o= 295
Z= 420
400
300
(F)u= 290
200
E = 200 GPa
100
10
20
Dehnung [%]
30
Baustahl2
1400
1200
800
Vergtungsstahl
600
Feinkornbaustahl
400
200
800
Spannung s [MPa]
Spannung s [MPa]
Federstahl
(F)0.2
mit
| | < P
(4.6)
stellt ber den Elastizittsmodul E einen Zusammenhang zwischen der Dehnung und der Spannung
her. Obwohl der Elastizittsmodul E in der Regel aus
dem Zugversuch ermittelt wird, gilt das Hookesche Gesetz im entsprechend eingeschrnkten Bereich auch
fr Druckspannungen. Bei den meisten metallischen
Werkstoffen unterscheiden sich die Proportionalittsgrenze P , die Elastizittsgrenze E und die Fliespannung F nur sehr wenig. Deshalb kann die Fliespannung F oder die Ersatzspannung ( F )0.2 in der Regel
als Begrenzung des Hookeschen Bereichs verwendet
werden.
Da bei vielen technischen Anwendungen bleibende
Verformungen unerwnscht sind, stellt (4.6) ein sehr
einfaches aber geeignetes Materialgesetz dar.
4.1.4 Wrmedehnung
400
200
allg. Baustahl
10
20
30
Dehnung e [%]
= E
600
0
0
Bei kleinen Dehnungen nimmt die Probe nach der Entlastung wieder die Ausgangslnge ein. Die Elastizittsgrenze wird durch die Spannung E begrenzt. Innerhalb des elastischen Bereiches zeigen insbesondere
Metalle ein linear elastisches Verhalten. Unterhalb der
durch P festgelegten Proportionalittsgrenze ist dann
die Spannung proportional zur Dehnung . Diesen
Zusammenhang erkannte erstmals der Physiker Hooke4 , nach dem dieser Bereich auch Hookescher Bereich
des Werkstoffs genannt wird. Das Hookesche Gesetz
40
1000
B = 37
Z = 20
F = 1.9
0
festen Sthlen sowie auch bei Aluminium tritt ein kontinuierlicher bergang von elastischen zu plastischen
Verformungen auf, Bild 4.4. Da hier die Fliegrenze F
nicht eindeutig aus dem Kurvenverlauf bestimmt werden kann, verwendet man statt dessen mit der Ersatzstreckgrenze ( F )0.2 die Spannung, die zu einer bleibenden Dehnung von 0.2% fhrt.
1
+ T T
E
(4.7)
bercksichtigt werden, wobei T der Wrmeausdehnungskoeffizient mit der Dimension [1/K] ist und
3 aus:
2 Die
Messung wurde freundlicherweise vom Lehrstuhl fr Umformtechnik und Gieerei (UTG) an der TU Mnchen zur Verfgung gestellt.
www.imwf.uni-stuttgart.de/lehre/
vd/wkp/01_Zugversuch/Zugversuch.htm (21.08.2008)
4 Robert Hooke (1635-1703) englischer Physiker, Mathematiker
und Erfinder
27
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
T = T T0 die nderung der Temperatur T gegenber einem Referenzwert T0 angibt. Bei T = T0 ist
das Material spannungs- und dehnungsfrei. Da in (4.7)
nur die Temperaturdifferenz bentigt wird, knnen T
und T0 sowohl nach Kelvin [K] als auch nach Celsius
[C] gemessen werden. Bei Stahl liegen die Werte fr
den Wrmeausdehnungskoeffizienten zwischen T =
9 106 1/K und T = 19 106 1/K. Groe Temperaturnderungen beeinflussen auch den E-Modul, E = E(T ).
Bei Kunststoffen ist das meist schon bei relativ geringen Temperaturnderungen zu bercksichtigen.
Dehnungen im linearen Bereich, dann kann die spezifische innere Arbeit (4.11) mit dem Hookeschen Gesetz
(4.6) in der Form
Z
Z
WV =
E d = E d
(4.12)
angeschrieben werden. Nach der Integration von = 0
bis = L/L bleibt
WV = E
L/L
Z
d =
1 L 2
E
2
L
(4.13)
(4.10)
dV
A dx
dx
Ein Vergleich mit (4.8) zeigt, dass bei der Volumen bezogenen Arbeit WV die Kraft F durch die Spannung
und das Wegelement ds durch die Dehnung ds/dx = d
des infinitesimal kleinen Teilstcks ersetzt wird. Die
spezifische innere Arbeit, die auch als spezifische Formnderungsenergie bezeichnet wird, ist somit durch
Z
WV =
d
(4.11)
W =
1 L 2
1 EA 2
E
AL =
L
2
L
2 L
(4.15)
gegeben. Das Produkt E A mit der Dimension N beschreibt die Dehnsteifigkeit und der Ausdruck EA/L
mit der Dimension N/m gibt die Steifigkeit des Stabes
an.
1=F/A1
A1
A2
12=?
(1+)dx
()
WV
d
A
dx
28
=(x)=F/A(x)
F
x
Krper als linear-elastische Halbrume betrachtet werden knnen und die Kontaktflche klein gegenber den
Krperabmessungen bleibt, gelang es Hertz5 die Form
und die Gre der Kontaktflche sowie die Flchenpressung zu ermitteln. Die Hertzsche Theorie findet
Anwendung bei Kontakten zwischen Zahnrdern, zwischen Wlzkrper und Laufbahn von Wlzlagern sowie beim Rad-Schiene-Kontakt.
N (x )
A(x )
Rad
p=p(x,y)
(4.16)
x
y
p=p(x,y)
KontaktEllipse
x
Schiene
4.1.7 Flchenpressung
Bild 4.9: Rad-Schiene-Kontakt
Werden zwei Krper gegeneinander gepresst, dann
wird in der Berhrflche A ber Druckspannungen
p die Normalkraft N bertragen. Analog zu (4.3) gilt
auch hier
Z
N =
p dA .
(4.17)
Erfolgt der Kontakt ber eine ebene Flchenberhrung, dann kann in guter Nherung eine gleichmige Druckverteilung angenommen werden, Bild 4.8.
Die Flchenpressung ist dann durch
N
p=
A
Die bei Bolzen und Nieten auftretende Flchenpressung bezeichnet man als Lochleibungsdruck. Der Kontakt erfolgt dabei ber eine Zylinderhalbschale. Die
Flchenpressung verschwindet an den Rndern und erreicht ihr Maximum in der Mitte, Bild 4.10. Fr Ausled
F
s
F
(4.18)
preal
N=F
AP
A
N
p
pN
N
A
gungsberechnungen wird die komplexe Druckverteilung pr eal durch eine konstante Druckverteilung angenhert. Die gemittelte Flchenpressung wird dabei
aus
pM =
N
AP
(4.19)
ermittelt, wobei AP eine Flche darstellt, die durch Projektion der tatschlichen Kontaktflche in eine Ebe5 Heinrich
29
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
ne senkrecht zur Belastungsrichtung erzeugt wird. Bezeichnet s die Blechdicke und d den Durchmesser einer
Niete, dann ist die in (4.19) bentigte projizierte Flche
durch
AP = s d
(4.20)
Q
A
L1
L2
w
u C
F
4.1.8 Dimensionierung
(4.21)
in Bezug zu zulssigen Spannungen zul oder Verformungen uzul gesetzt. Mit Sicherheitsbeiwerten > 1
versucht man dabei Unsicherheiten in der Berechnung
(Lastannahme), in den Annahmen (gleichmige Spannungsverteilung) oder in Umwelteinflssen (Temperatur) zu bercksichtigen. Auch die Folgen eines Versagens (Gefhrdung von Menschen), die Belastungsart
(statisch, dynamisch, konstant, schwellend oder wechselnd) und die Dauer (technische Dauerfestigkeit) mssen im Sicherheitsbeiwert oder in zul erfasst werden.
Bei der Druckbelastung schlanker oder dnnwandiger
Bauteile kann die zulssige Spannung auch durch Instabilitten wie Knicken und Beulen bestimmt sein.
Bei komplizierten Belastungsfllen treten neben Normalspannungen in den drei Raumrichtungen auch
noch Schubspannungen auf. Die Beurteilung mehrachsiger Spannungszustnde erfolgt in der Regel ber Vergleichsspannungen.
30
der Belastung durch die vertikale Kraft F zu horizontalen und vertikalen Verschiebungen am Kraftangriffspunkt C. Diese werden mit u und w bezeichnet.
L2
L1
S1
S2
1
2
C
P+u
H+w
Q-u
(4.22)
F + S 1 sin 1 + S 2 sin 2 = 0 .
(4.23)
H +w
,
L1
cos 1 =
P +u
,
L1
(4.24)
sin 2 =
H +w
,
L2
cos 2 =
Q u
,
L2
(4.25)
(Q u) 2 + (H +w ) 2
(4.26)
(4.27)
P +u
(P +u) 2 + (H +w ) 2
Q u
(Q u) 2 + (H +w ) 2
(4.28)
= 0
und
200 mm
800 mm
+S 2 p
B
125 mm
H +w
(P +u) 2 + (H +w ) 2
(Q u) 2 + (H +w ) 2
1=4.68 N/mm2
S1=117 N
1=23.4%
= F
zwei Gleichungen, die zwar formal nach den Stabkrften aufgelst werden knnen
p
(P +u) 2 + (H +w ) 2 Q u
F,
(4.30)
S1 =
P +Q
H +w
p
(Q u) 2 + (H +w ) 2 P +u
S2 =
F,
(4.31)
P +Q
H +w
aber keine Lsung ermglichen, da sie ja noch die unbekannten Verschiebungen u und w enthalten.
4.2.2 Materialgesetz
Beschrnkt man sich auf elastische Deformationen,
dann kann das Hookesche Materialgesetz = E auf
die beiden Stbe angewendet werden. Nimmt man an,
dass beide Stbe den Querschnitt A haben und aus dem
gleichen Material (Elastizitts-Modul E) gefertigt sind,
dann liefert (4.6) mit (4.5) und (4.1) die Beziehungen
L 1
S1
=E
A
L 10
und
S2
L 2
=E
A
L 20
(4.32)
oder
EA
S1 =
L 10
EA
S2 =
L 20
!
(P +u) 2
(H +w ) 2
(H +w ) 2
L 10 ,
(4.33)
!
(Q u) 2
C0
(4.29)
H +w
L 20 ,
(4.34)
2=18.4 N/mm2
S2=460 N
2=92.1%
u= 96.6 mm
w=316.1 mm
C
F=500 N
800 mm
1=157 N/mm2
S1=3965 N
1=0.25%
B
2=187 N/mm2
S2=4666 N
2=0.30%
u=1.49 mm
w=3.65 mm
125 mm
S1 p
C
F=3166 N
31
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
4.2.4 Nherungslsung
Bei vielen technischen Anwendungen bleiben die Verformungen auf Grund der Verwendung von steifen Materialien (Metalle oder faserverstrkte Kunststoffe) im
Vergleich zu den geometrischen Abmessungen klein.
Dann knnen ber die Modellvorstellung des starren
Krpers die Belastungen aus dem Gleichgewicht am
unverformten Bauteil ermittelt werden.
Mit u = 0 und w = 0 vereinfachen sich (4.30) und (4.31)
zu
p
Q 2 +H 2 P
P 2 +H 2 Q
S 10 =
F , S 20 =
F . (4.36)
P +Q H
P +Q H
Mit den Abmessungen P = 800 mm, Q = 200 mm, H =
125 mm und der Kraft F = 3166 N erhlt man daraus
die Stabkrfte
S 10 = 4102 N
und S 20 = 4779 N
(4.37)
L 2 S 20
und 2 =
=
,
L 20
EA
3a
2a
32
V
G
= 0,
(4.45)
V G + S1 + S2 = 0 ,
(4.46)
2a G 3a S 1 6a S 2 = 0
(4.47)
BC = AB + AC 2 AB AC cos
S2
(4.42)
S1
(4.38)
wobei der Term EA die Dehnsteifigkeit eines Stabes angibt. Mit den Werten aus (4.37) erhlt man die Dehnungen
4102
1 =
= 0.0026 ,
(4.39)
62 800 25
4779
2 =
= 0.0030 .
(4.40)
62 800 25
Mit den Lngen der unvervormten Stbe
(4.41)
L 20 = 2002 + 1252 = 235.85 mm
(4.44)
Die Gleichungen in (4.32) knnen nun nach den Dehnungen aufgelst werden
L 1 S 10
1 =
=
L 10
EA
= 1.54 mm ,
= 3.74 mm .
(4.43)
(4.48)
EA
EA
3a 6a
6a = 0 .
L
L
gegeben. Mit (4.48) hat man zwar zwei zustzliche Gleichungen erhalten, aber mit L 1 und L 2 auch zwei
neue Unbekannte eingefhrt.
Da die Stbe zwischen der starren Decke und dem Bauteil, das hier ebenfalls als starr betrachtet wird, befestigt sind, knnen die Lngennderungen der zwei Stbe nicht unabhngig voneinander erfolgen.
L2
und
S1 =
2
G
15
sowie S 2 =
V = G
4
G.
15
4
9
3
2
G G =
G = G.
15
15
15
5
(4.54)
(4.55)
x 1 = 3a cos ,
x 2 = 6a cos ,
L 2 = 6a
(4.50)
4.3.4 Lsung
y1 = 3a sin ,
y2 = 6a sin
und S 2 =
EA
6a
L
(4.56)
gegeben, wobei der Ursprung eines Koordinatensystems mit der x-Achse nach rechts und der y-Achse nach
unten in den Lagerungspunkt liegt. Whrend die umverformten Seillngen weiterhin durch (4.49) festgelegt sind, sind die aktuellen nun durch
q
(3a cos 3a) 2 + (3a sin + L) 2
L1 =
q
(4.57)
(6a cos 6a) 2 + (6a sin + L) 2
L2 =
bestimmt. Mit s als Schwerpunktshhe des dreieckfrmigen Krpers kann die vertikale Lage des Schwerpunktes durch
yS = 2a sin + s cos
Im vorliegenden Fall knnen die Gleichungen sukzessive gelst werden. Fasst man die Gleichungen (4.50)
und (4.48) zusammen, dann erhlt man
EA
3a
L
(4.53)
Fr beliebige, auch geoe Drehwinkel sind die momentanen Positionen der unteren Seilanlenkpunkte durch
die Koordinaten
S1 =
L 2G
EA 45a
L 1 = 3a
4.3.3 Kompatibilittsbedingungen
3a
2a
(4.52)
(4.58)
(4.51)
Epot = 21 c 1 (L 1 L 10 ) 2 + 21 c 2 (L 2 L 10 ) 2 G yS
(4.59)
33
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
global a s L G EA
a=0.3; s=0.1;
EA=25000;
G = 6000;
4.4 bungen
4.4.1 Kettenglied
global a s L G EA
% Steifigkeiten
c1 = EA/L10; c2 = EA/L20;
% potentielle Energie
Epot = 0.5*(c1*(L1-L10)^2+c2*(L2-L20)^2) - yS*G;
end
zur Verfgung gestellt wird. Mit den angegeben Zahlenwerten ergibt sich ein Neigungswinkel von =
2.027 , Bild 4.17.
1
Welche Dicke d muss ein Kettenglied mindestens haben, wenn die zulssige Spannung zul = 80 N /mm 2
nicht berschritten werden soll?
Wie gro ist dann die Flchenpressung zwischen den
Gliedern?
Lsung:
F
F
=
zul oder d
A 2 4 d 2
F
F
=
= 125.8 N /mm 2
AP d 2
F
zul
bzw. d 10.92 mm
4.4.2 Lampe
Zwei Stahldrhte mit der Dehnsteifigkeit EA tragen eine Lampe vom Gewicht G. Unbelastet haben die Drhte
jeweils die Lnge L 0 . Die Befestigungspunkte A und B
haben den Abstand 2a.
0.5
= 2.027o
EA, L0
EA, L0
0.5
p=
G = 6 kN
0
34
L 2G
EA 45a
1m
26000 N
25 000 N 450.3 m
(4.60)
= 2.037
4.4.3 Transportkiste
Eine Kiste wird wie skizziert durch Stahlbnder auf einem Fahrzeug fixiert. Die Stahlbnder mit dem Querschnitt A = 20 mm 2 und dem Elastizittsmodul E =
205 000 N /mm 2 sind anfangs symmetrisch angeordnet
und werden auf beiden Seiten mit der Kraft S = S 0 =
3000 N vorgespannt.
x
S0
S0
500
1500
500
a)
b) Wenn die Kiste verrutscht, dann ndern sich die Dehnungen im linken und rechten Band um die Werte
S0
3000 N
=
= 150.0 N /mm 2
A
20.0 mm 2
L =
0 =
0
150.0 N /mm 2
=
100 = 0.0732 %
E
205000 N /mm 2
L R L 0 0.00096 m
=
100 = 0.0608 %
L0
1.58113 m
gegeben.
Die Gesamtdehnungen
L = 0 + L = 0.07317 + (0.0598) = 0.0133 %
L L L 0 0.00095 m
=
100 = 0.0598 %
L0
1.58113 m
R =
L = E L = 205000 N/mm 2
sowie die Krfte
und
R = E L = 205000 N/mm 2
S L = L A = 546.8 N
und
0.1340 %
= 274.6 N/mm 2
100
S R = R A = 5492.2 N
zur Folge.
und die aktuellen Lngen durch
q
L L = (0.5 m 0.003 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58018 m
und L R =
gegeben sind.
4.4.4 Werkzeugmaschine
Eine Werkzeugmaschine wird zur Schwingungsisolation auf drei Gummielemente gestellt, die jeweils die
Dehnsteifigkeit EA und unbelastet die Hhe h haben.
G
a/2
a
F1 =
1
12
G, F 2 =
4
12
G, F 3 =
7
12
G.
35
5 Tragwerke
5.1 Allgemeines
a
D
Q
Tragwerk
B
a
Tragwerke sind Konstruktionen, bei denen die einzelnen Bauteile fest oder durch Lagerelemente miteinander verbunden sind.
Im Unterschied zu Fachwerken unterliegen hier die
Verbindungselemente keinerlei Einschrnkungen und
Belastungen knnen auch direkt an den Krpern angreifen.
MA
VA HA
5.2.1 Lagerung
MA
Umgebung
und vertikaler Richtung sowie ein Moment als Lagerreaktionen angetragen werden, Bild 5.2.
D
Die Gleichgewichtsbedingungen fr das Gesamtsystem knnen hier sofort nach den unbekannten Lagerreaktionen H A , VA und M A aufgelst werden
HA = 0
VA Q = 0
M A 2a Q = 0
a
VA
Das Bild 5.1 zeigt ein einfaches Tragwerk, das mit der
Einzelkraft Q belastet wird.
HA
bzw. VA = Q
bzw. M A = 2a Q
(5.1)
Gleichgewichtsbeziehungen fr die Umgebung knnen nicht aufgestellt werden, da hier nicht alle, auf die
Umgebung wirkenden Krfte bekannt sind.
Bild 5.1: Tragwerk 1
5.2.2 Gesamtsystem
Durchtrennt man beim Tragwerk im Bild 5.1 die Verbindung zur Umgebung, dann mssen dort, entsprechend der festen Einspannung, Krfte in horizontaler
36
5.2.3 Teilsysteme
Unter Bercksichtigung des Schnittprinzips und des
Gegenwirkunsprinzips kann das Tragwerk aus dem
Bild 5.1 in einzelne Teilsysteme zerlegt werden,
Bild 5.3.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die Teilsysteme
vertikaler Trger, Strebe und horizontaler Trger lauten
H A + H B + HC = 0 ,
VA + VB + VC = 0 ,
(5.2)
M A a H B 2a HC = 0 ,
horizontaler Trger
VC
VD
HD
HD
VB
(5.13)
Die Berechnung der Lagerreaktionen aus dem Gleichgewicht fr das Gesamtsystem (5.1) ist hier einfacher
und damit auch weniger fehleranfllig.
VD
VC
HC
M A = a H B + 2a HC
= a (2 Q ) + 2a (2 Q ) = 2a Q .
HC
und
VB
Strebe
HB
HB
vertikaler Trger
5.3.1 Lagerung
MA
Das Bild 5.4 zeigt ein nichteinfaches Tragwerk. Die Belastung erfolgt durch die Einzelkrfte Q 1 und Q 2 .
VA HA
a
= 0,
= 0,
= 0,
(5.3)
HC H D = 0 ,
VC VD Q = 0 ,
a VC a Q = 0 .
(5.4)
D
Q2
H B + H D
VB + VD
a H D + a VD
(5.5)
VD = VC Q = 2 Q .
(5.6)
und
Q1
A
5.3.2 Gesamtsystem
(5.7)
H D = VD = 2 Q
(5.8)
H B = H D = 2 Q .
(5.9)
und
Nun knnen auch die restlichen Unbekannten bestimmt werden. Der 1. Gleichung in (5.4) entnimmt
man
HC = H D = +2 Q
(5.10)
(5.14)
(5.11)
VA = VB VC = +2 Q Q = Q
(5.12)
37
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
a
D
Q2
Auch hier kann das Gleichungssystem sukzessive aufgelst werden. Man erhlt
VD
VF
VC
VA
MA
Q1
VF H F
VA
HA
= +Q 2 ,
= +Q 2 ,
= Q 1 ,
=
Q1 ,
HD
HC
HF
HA
= Q 2 ,
= Q 2 ,
= Q 2 ,
=
Q2 ,
(5.18)
MA = a Q 1 a Q 2 .
Bild 5.5: Tragwerk 2 freigeschitten
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
(5.14) knnen hier als Kontrolle verwendet werden.
5.3.3 Teilsysteme
Mit Schnitten in A, C, D und F zerfllt das nichteinfache Tragwerk aus dem Bild 5.4 in drei Teilsysteme,
Bild 5.6.
VD
HD
VC
HC
Q1
Ax = b
HF
HD
Q2
VF
VC
B
HC
MA
VA HA
38
(5.19)
0 1 0 0 1 0 0 0 0 VA 0
0 0 1 a a 0 0 0 0 M A 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 HC 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0 V = Q +Q (5.20)
C 1 2
0
0
0
0
0
0
a
0
0
HD a Q2
0 0 0 0 0 1 0 1 0 VD 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1 H F 0
0 0 0 0 0 a a 0 0 VF 0
Programmpakete wie MATLAB stellen Verfahren zur
numerischen Lsung linearer Gleichungssysteme vom
Typ (5.20) zur Verfgung. Dazu mssen allerdings die
geometrischen Abmessungen und die Belastungen als
Zahlenwerte vorgegeben werden.
Das folgende MATLAB-Beispiel
fr die Teilsysteme
= 0,
= 0,
= 0,
HC + H D = 0 ,
VC Q 1 + VD Q 2 = 0 ,
a VD a Q 2 = 0 ,
H D + H F
VD + VF
a H D + a VD
VD
5.3.4 Matrizenschreibweise
= 0,
= 0,
= 0.
(5.15)
(5.16)
(5.17)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
% Zahlenwerte
a=3;
% [m]
Q1=1;
% [kN]
Q2=2;
% [kN]
%
% Koeffizientenmatrix
A = [ 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0
0 0 1 -a a 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 a 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 -1 0 1
0 0 0 0 0 a a 0 0
%
% Rechte Seite
b=[0; 0; 0; 0;Q1+Q2;a*Q2; 0; 0;
%
% Loesung
x = A\b
;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
];
0];
liefert mit
x =
-3
-2
-1
-2
-2
AH
AV
5.4.1 Allgemeines
Rumliche Tragwerke sind hufig statisch berbestimmt gelagert und knnen deshalb nur mit zustzlich
vereinfachenden Annahmen nherungsweise oder sehr
aufwndig unter Bercksichtigung von Bauteilverformungen1 berechnet werden.
Selbst wenn bei dem in Bild 5.7 dargestellten Portalkran die Lager in A und B jeweils als Kugelgelenke und
wicht G und die Last Q in der Mittelebene des Portalkrans angreifen und, dass die Belastung gleichmig auf die Lager in A und B verteilt wird. Die Sttze, die jetzt einer Pendelsttze entspricht, bertrgt die
Kraft S auf das Portal. Die Wirkung des Gelenklagers
in A wird durch die Kraftkomponenten AH und AV beschrieben. Die drei Gleichgewichtsbeziehungen fr das
Portal reichen dann aus, um die Unbekannten S, AH
und AV zu bestimmen.
B2
A2
B1
A1
Portal: f=6
w=5
Sttze: f=6
w=3
F=G
M
G
w=3
2a
w=3
w=3
z
C
a
E
a
2a
A
a
2a
(5.21)
wobei die Seilkrfte S~1 , S~2 , S~3 , S~4 in Betrag und Richtung aufgespalten wurden. Fr den Einheitsvektor in
39
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die 3 Teilsysteme
lauten
D B
x 1x
(5.26)
Dy + B 1y = ~0 ,
D z B 1z
a B
aB 1y
1x
(5.27)
0 B 1y = aB 1x aB 1z = ~0 ,
a B 1z
aB 1y
S
M
S4
S2
S3
S1
E
x
Ey
Ez
~e 1 = ~e MC
1
3 3
~r MC
=
= 31 3 .
|~r MC |
1
3 3
S3
S4
= 0,
3
3
S3
S4
+ = 0,
3
3
S3
S4
= 0.
3
3
(5.23)
3G
S1 = S2 = S3 = S4 =
.
(5.24)
4
Der Eckpfosten A-C wird demnach durch die Kraft
S~C = S~1 = S 1 ~e 1 =
1
4
1
4
1
4
G
G
G
SC
B2z
B2y
B2x
B2z
B2y
B1y
B1x
B1z
Dy
Ey
Ex
Ez
Ay
Ax
Az
40
B1y
B2x
(5.29)
= 0,
= 14 G ,
= 14 G ;
= 0
(5.32)
= B 1x ;
= B 2y .
(5.33)
= 21 G ,
= 21 G .
(5.34)
und
B 1z
B 2z
Damit folgt aus (5.28)
B1z
B1x
(5.28)
Ax B 1x B 2x 4
Ay + B 1y + B 2y + G4 = ~0 ,
(5.30)
G
Az B 1z B 2z 4
G
G
0 Ax 0 4 aAy a 4
0 Ay + 0 G4 = aAx + a G4 = ~0 , (5.31)
G
0
a Az a 4
(5.25)
0 B
2x
a B 2y
a B 2z
(5.22)
B
2x
+ B 2y = ~0 ,
B 2z
aB + aB
2y
2z
=
aB
2x
= ~0 ,
aB 2x
Dx
Dz
B 1x
B 2y
Nun knnen auch die restlichen Lagerreaktionen angegeben werden. Man erhlt
B 1z
B 2z
Az
Ex
Ey
Ez
Dx
Dy
Dz
80
F
= 12 G ,
= 12 G ,
= 45 G ,
= 0,
= 21 G ,
= 12 G ,
= 21 G ,
= 0,
= 21 G .
E
C
D
200
100
M
(5.35)
100
300
300
K
S
P
5.5 bungen
5.5.1 Einfaches Tragwerk
5.5.3 lpumpe
2a
q0
Zahlenwerte:
Lsung:
= 30 ; a = 1 m; F = 4 kN , q 0 = 2 kN /m.
Lsung:
10 a
10 a
5.5.2 Radaufhngung
Z
Z
10 a
A
15 a
2a
2a
B
4a
Aufgelst bleibt
tan
1
+ 2F
sin
cos
1
tan
F
cos
sin
tan
1
+
2 sin
cos
A = F
1
tan
cos
2 sin
B = F
oder
2B = 2F
1 241
241 +
A = F*
+
=
15 ,5 2 4
241
1 241 +
B = F*
=
5 24 , 15
11
241 F
120
= 1.423 F
5
241 F
120
= 0.647 F
Die entsprechenden Komponenten in horizontaler und vertikaler Richtung sind dann durch
F = Z cos
2a
und damit
M = 2a Z cos = 2a F
tan =
2a
1
=
10a 5
und
sin = p
4a
4
sowie
15
cos =
241
AH
Mit Z cos = F und Z sin = Z cos tan = F tan knnen die beiden ersten Gleichungen in
AV
11
= A cos = 120
(A B) sin = Z sin
(A + B) cos = F + Z cos
BH
BV
5
= B cos = 120
4a
(4a) 2 + (15a) 2
241
= F tan
= 2F
11
A sin = 120
B sin =
5
120
241 F
241 F
241 F
241 F
4
241
15
241
4
241
15
241
= 11
30 F
= 0.367 F
= 11
8 F
= 1.375 F
1
6
58 F
0.167 F
= 0.625 F
umgeschrieben werden.
gegeben.
Lsung:
b)C H =
DH =
FE F =
1
5
(P?G)? S,
3
3
1
2
(P?G)? S, CV = P?G
3
3
1
2
8
(P?G)? S, DV =
(P?G)
3
3
17
25
(P?G)
17
41
6 Schnittreaktionen
6.1 Definition
6.1.1 Allgemein
positives
Schnittufer
Mx
Qy
y
Mz
nA
x
My Qz
z
F1
F3
M1
F2
M2
Das Schnittmoment setzt sich aus dem Torsionsmoment M x und den Biegemomenten My , Mz zusammen,
~ S = [ M x , My , Mz ]T .
M
(6.2)
FS
nA
MS
SA
MS
Teilkrper I
FS
Teilkrper II
6.2 Beispiel
Die unter dem Winkel geneigte FahrradTretkurbel
wird durch die vertikale Kraft F belastet, Bild 6.3. Zur
Berechnung der Schnittreaktionen wird die Tretkurbel an der Stelle x geschnitten, Bild 6.4. Das Krfteund Momentengleichgewicht liefert bezglich dem
Schnittflchenschwerpunkt S
F sin
F cos
6.1.2 Vorzeichen
Schnitte werden senkrecht zur x-Achse ausgefhrt. Die
Schnittflche, bei der die x-Achse in Richtung der nach
aussen zeigenden Flchennormalen zeigt, wird als positives Schnittufer bezeichnet.
42
N
+ Q
y
Qz
= 0
(6.3)
man die x-Achse in Richtung der y-Achse, dann wird dadurch eine positive Drehung um die z-Achse definiert. Im Sinne
einer zyklischen Vertauschung definieren dann y nach z und z
nach x positive Drehungen um die x- und y-Achse.
1 Dreht
B
a
4a
2a
Schnittebene
Mx
4a
2a
Ax
Qz
4a
Qy
My
Bz
Az
Mz
F
b
Man erhlt
Bild 6.4: Teilsystem der Tretkurbel
und
M x
+ M
y
Mz
= 0 .
(6.4)
(6.6)
My
Ax
Az
Qz
(6.5)
5
Bz = F .
8
My
Ax
x F sin
b
0
0 F cos
3
Az = F ,
8
Ax = 0,
Az
z
Qz
4a
My
II
8a
Qz
x
S
III
Bz
S
F
Knoten
F
F
=
o
2 cos 45
2
(6.7)
43
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
sofort aus dem Gleichgewicht am Knoten. Im Abschnitt III werden die Schnittreaktionen zweckmigerweise am negativen Schnittufer ermittelt.
Die Gleichgewichtsbeziehungen in den einzelnen Abschnitten liefern:
Ax + N = 0 ,
(6.8)
Az + Q z = 0 ,
My + x Az = 0 ;
Ax + S x + N
Az + S z + Q z
My + x Az + a S x + (x 4a) S z
= 0,
= 0,
= 0;
6.3.2 Streckenlasten
Ein an beiden Enden gelenkig gelagerter Trger wird
mit einer dreiecksfrmigen Streckenlast beaufschlagt,
Bild 6.9.
a
qE
B
x
(6.9)
z
N = 0 ,
(6.10)
Q z + Bz = 0 ,
My + (8a x ) Bz = 0 ;
wobei die Komponenten der Seilkraft durch
F
F
S x = S cos 45o = , S z = S sin 45o =
(6.11)
2
2
gegeben sind. Die Gleichungen (6.8), (6.9) und (6.10)
knnen direkt nach den Schnittgren aufgelst werden. Fr die Abschnitte I, II und III erhlt man dann
3
3
I: N = 0 ,
Q z = + F , My = + x F
8
8
1
1
3
1
II: N = F , Q z = F , My = x F + a F
2
8
8
2
5
5
III: N = 0 ,
Q z = F , My = + (8a x ) F
8
8
(6.12)
Im Bild 6.8 ist der Verlauf der Schnittgren N = N (x ),
Q z = Q z (x ) und My = My (x ) dargestellt.
Zur Berechnung der Lagerreaktionen kann die Streckenlast durch eine quivalente Einzelkraft ersetzt
werden, Bild 6.10.
a
2/3 a
qE
Ax
Az
q E a/2
Bz
6a
Ax = 0,
8a
1
Az = q E a,
6
2
Bz = q E a .
6
(6.13)
x
-
F
2
Qz
3
8
1
8
1/3 x
My
3
2
aF
aF
5
4
3
4
5
8
Az
aF
q(x)
N
aF
44
Ax
q(x) x/2
My
Qz
= 0,
= 0,
= 0,
(6.14)
N (x ) = 0 ,
x2
1
1
Q z (x ) =
qE a qE
,
6
2
a 3
1
x
1
My (x ) =
qE a x qE
.
6
6
a
q(x)
My (x+dx)
(6.16)
Die Querkraft verluft quadratisch und das Moment wird durch ein kubisches Polynom beschrieben.
Bild 6.12 zeigt die Verlufe der Schnittgren fr die
Zahlenwerte a = 1 m und q E = 1 N /m.
0.5
Qz(x)
Q z (x)
N(x+dx)
Q z (x+dx)
dx
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
My(x)
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
0.8
x = 33 a 0.5774 a.
Das Maximum des Biegemomentes folgt aus der notwendigen Bedingung
d My (x )
1
1
x2
= qE a qE
.
dx
6
2
a
(6.17)
3
max
My
= My (x ) =
q E a 2 0.0642 q E a 2 . (6.18)
27
Q z (x ) + q(x ) dx + Q z (x +dx ) = 0 ,
(6.19)
dx
My (x ) Q z (x )
2
dx
+My (x +dx ) Q z (x +dx )
= 0,
2
wobei das Momentengleichgewicht um die Mitte des
Teilstckes angesetzt wurde.
Die Schnittreaktionen N (x+dx ), Q z (x+dx ) und My (x+
dx ) werden nun in eine Taylor-Reihe entwickelt, wobei Glieder hherer Ordnung vernachlssigt werden.
Damit erhlt man
d N (x )
dx ,
dx
d Q z (x )
dx ,
Q z (x +dx ) Q z (x ) +
dx
d My (x )
My (x +dx ) My (x ) +
dx .
dx
Eingesetzt in (6.19) bleibt
N (x +dx ) N (x ) +
d N (x )
= n(x ) ,
dx
d Q z (x )
= q(x ) ,
dx
d My (x )
= Q z (x ) ,
dx
(6.20)
(6.21)
wobei in der Momentensumme die quadratischen Terme mit dx 2 gegenber den linearen Termen mit dx vernachlssigt wurden.
45
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
6.4.2 Beispiel
6.4.3 Randbedingungen
Mit den Beziehungen (6.21) kann das Beispiel in Abschnitt 6.3.2 auf analytischem Wege gelst werden.
Wegen n(x ) = 0 erhlt man zunchst
Mit Randbedingungen werden die allgemeinen Verlufe der Schnittreaktionen an die jeweilige Problemstellung angepasst.
d N (x )
= 0,
dx
bzw.
N (x ) = N 0 = const .
(6.22)
x2
+ Q0 ,
2a
Zur Bestimmung der Integrationskonstanten N 0 gengt es, die Normalkraft an einer Stelle zu kennen. Die
Konstanten Q 0 und M 0 knnen entweder aus zwei Momentenbedingungen oder aus einer Querkraft- und einer Momentenbedingung ermittelt werden.
Abhngig von der Lagerung eines Bauteils knnen an
den Enden meist einfache Randbedingungen formuliert werden, Tabelle 6.1.
(6.24)
Stelle x =x R
x3
+ Q0 x + M0 ,
6a
N (x R ) Q z (x R ) My (x R )
freies
Ende
versch.
Gelenk
c
A
festes
Gelenk
c
A
(6.26)
feste Einspannung
(6.27)
1
qE a .
6
(6.28)
46
6.4.4 Unstetigkeiten
Voraussetzung fr die Lsung der Integrale
Z
N (x ) = n(x ) dx + N 0 ,
Qz =
q(x ) dx + Q 0 ,
(6.29)
(6.30)
und
My
= +
Q z (x ) dx + M 0
ZZ
=
q(x ) dx dx + Q 0 x + M 0
(6.31)
Belastung
Q z (x )
2a
My (x )
x -
q(x ) Knick
??
?
??
einmal
differenzierbar
AV
F
?
q0
AH
a
Sprung
Knick
Sprung
<
M
s
x -
F
a
CH
DH
DV
Die Auswirkungen von sprunghaften Belastungsnderungen auf den Verlauf der Schnittgren Q z und My
sind in der Tabelle 6.2 zusammengestellt.
Belastungsnderungen in Querrichtung (z-Achse) und
ihre Konsequenzen auf die Querkraft Q z (x ) gelten
in analoger Weise auch fr Belastungsnderungen in
Lngsrichtung (x-Achse) und ihre Konsequenzen auf
die Normalkraft N (x ).
2a
x1
z2
q0
B
a
(6.32)
= 0,
= 0,
= 0.
(6.33)
CH
AH
AV
= 0,
= 0,
= 0
und DV = 0 .
(6.34)
x2
z1
und
6.5.1 Rahmentragwerk
CV CH
DH + CH
D V + CV
2a CV
CV
F
q0 a ,
2
F
= q0 a ,
2
= q 0 2a
=
(6.35)
F
+ q0 a .
2
(6.36)
= 0,
AV + q 0 x 1 + Q z
x1
My + q 0 x 1 x 1 AV
2
= 0,
(6.37)
= 0.
47
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
x1
AH
Stelle, wo die Kraft F eingeleitet wird, tritt im Querkraftverlauf ein Sprung und im Momentenverlauf ein
Knick auf.
q0
My
Qz N
AV
x2
a
N
Eine Bogenlampe besteht aus einem geraden und einem kreisfrmig gebogenem Abschnitt, Bild 6.19.
Qz
My
x2
2a
CH C
V
Qz
CH C
V
BH
BV M B
4a
Bei Schnitten im vertikalen Teil, die oberhalb und unterhalb der Kraft F gefhrt werden, Bild 6.17, ist es vorteilhaft das Gleichgewicht fr das negative Schnittufer
anzusetzen. Man erhlt
N + CV = 0
Q z F + C H = 0
My + (ax 2 )F (2ax 2 )C H = 0
N + CV = 0
Q z + C H = 0
My (2ax 2 )C H = 0
BH
BV M B
(6.39)
+80
BH = 0 ,
BV G = 0 ,
M B 2a G = 0
N [kN]
-8
Q [kN]
M [kNm]
+16
-8
48
(6.40)
+80
-32
z1
(6.38)
+32
x1
(6.41)
= 0,
wobei das Momentengleichgewicht um die Bogenmitte angesetzt wurde. Die beiden ersten Gleichungen in
(6.41) knnen nach N und Q aufgelst werden. Dazu wird zunchst die erste Gleichung mit dem Faktor
sin und die zweite mit dem Faktor cos multipliziert.
Bei der anschlieenden Addition heben sich die Anteile mit Q heraus. Mit den Ergebnissen aus (6.40) bleibt
N = G cos .
(6.42)
-Ga
3a
z
4a
Ax
4a
Az
G
C x
Bz
Qz
7
G
3
4
G
3
+G
A
z
4m
3m
P = 10 kN
Q = 15 kN
D
2m
6.6 bungen
Der verklemmte Absperrhahn an einem Rohr der Lnge 5a soll wie skizziert durch einen zweiarmigen
Schlssel, der an den Enden durch entgegengesetzt gerichtete Krfte der Gre F belastet wird, gelst werden. Die Befestigung in A und B kann dabei in erster
Nherung durch ideale Gelenke angenhert werden.
2a
6.6.1 Absperrhahn
a/2
6.6.3 Tragwerk
4aG
My
1m
-G
-2Ga
Lsung:
E H = 0, EV = 25 kN , M E = 10 kNm.
Q
10 kN
-15 kN
-30 kNm
-40 kNm
6.6.4 Streckenlast
Eine abgesetzte Welle mit kreisfrmigem Querschnitt
ist wie skizziert gelagert. Das Eigengewicht der Welle
ist als Streckenlast zu betrachten.
a/2
x
3a
1
0.5
0
0.5
1
1
5F
Q z (x )
d1
A
d2
My (x )
2
5 aF
35 aF
6.6.2 Sprungbrett
Ein Sprungbrett der Lnge 7a ist in A und B gelenkig
gelagert und wird am Ende durch die Gewichtskraft G
belastet.
+4179
+3245
+1294
2.24
0.8
2.0
3.4
4.0
-1923
+2670
M(x)
-6278
x
-769
-974
49
7 Reibung
7.1 Allgemeines
7.1.1 Kontaktkraft
Der Kontakt zweier starrer Krper erfolgt in der Regel
in einem Punkt, Bild 7.1. Im Berhrpunkt P stimmen
die Tangentialebenen an die uere Kontur der Krper
berein. Der Normalenvektor n beschreibt die rumliche Lage der Berhrebene. An der Kontaktstelle kn-
Normalkraft, die Rauhigkeit der Oberflchen, die Gleitgeschwindigkeit und die Temperatur.
Der qualitative Verlauf der Reibkraft F R als Funktion der Gleitgeschwindigkeit vG fr die Paarung Gummi/Asphalt ist im Bild 7.3 aufgetragen. Die Funktion
FR
Gleiten
Haften
Berhrebene
Krper 1
vG
Haften
n
P
Gleiten
Krper 2
(7.1)
Haften
FR
vG
Haften
Gleiten
FN
7.1.2 Reibungsgesetze
Die Reibkraft hngt von einer Vielzahl physikalischer
Eigenschaften ab. Die wichtigsten Parameter sind die
50
Bei vielen Materialpaarungen kann das Reibungsgesetz durch die Coulombsche Reibung1 approximiert
werden, Bild 7.4.
Man unterscheidet hier zwei Bereiche. Im Haftbereich
(vG = 0) verhindert die Reibkraft Relativbewegungen
der Krper in der Berhrebene. Hier ist die Reibkraft
eine Reaktionskraft, die durch die Ungleichung
|F RH | H F N
(7.2)
A
N
B
R
F sin G ,
G
A
^
=
kein Abheben:
(7.8)
B
R
Eine Platte mit dem Gewicht G 1 sttzt sich, wie skizziert, auf einem Stab mit dem Gewicht G 2 ab, Bild 7.6.
Beim Freischneiden werden die Kontaktkrfte in A, B
G1
Die Gleichgewichtsbeziehungen
= 0,
N G + F sin
b
N + F sin h F cos
2
= 0,
(7.4)
und C in Komponenten normal zur Berhrungsebene
N A , N B , NC und in Berhrungsebene R A , R B , RC zerlegt, Bild 7.7. Die Gleichgewichtsbedingungen fr die
beiden Krper liefern
(7.5)
R A + RC cos NC sin
= 0,
N A G 1 + NC cos + RC sin
= 0,
(7.10)
G 1 s 1 cos + NC a = 0
= 0,
= G F sin ,
h F cos b2 F sin
=
.
G F sin
s2
G2
R F cos
s1
(7.6)
und
R B RC cos + NC sin
= 0,
N B G 2 NC cos RC sin
= 0,
(7.11)
G 2 s 2 sin + RC b = 0 ,
51
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
RC
NC
G1
NC
RC
NA RA
G2
b
tan =
a
R
M
N
Q
(7.12)
s1
,
a
s2
= G 2 sin ,
b
=
G 1 cos
(7.13)
Ueber die Reibungsungleichung (7.2) kann nun der erforderliche Reibwert im Berhrpunkt C ermittelt werden. Aus
|RC | C NC
(7.14)
(7.17)
G2 s2
.
G1 s1
Die Last Q und das Gewicht G sind durch ein Seil verbunden, Bild 7.8. Die Umlenkscheibe ist reibungsfrei
drehbar. Die Reibung zwischen Gewicht und schiefer
Ebene wird durch den Haftbeiwert 0 beschrieben.
Die wesentlichen Gleichgewichtsbeziehungen fr die
beiden Teilkrper Gewicht und Last lauten, Bild 7.9
Q + S = 0 ,
52
= 0,
R + S G sin
= 0.
7.2.3 Gleichgewichtsbereiche
N G cos
Q
Q
0cos fr sin 0 ,
G
G
(7.18)
Q
Q
(sin ) 0cos fr sin < 0 ,
G
G
sin
sin 0cos
Q
sin + 0cos .
G
(7.19)
Das System ist im Gleichgewicht, wenn die Reibungsungleichung (7.17) erfllt ist. Dies ist der Fall, wenn
Q/G in dem durch (7.19) festgelegten Bereich liegt.
Dieser Sachverhalt kann auch grafisch veranschaulicht
werden. Dazu wird die Ungleichung (7.19) etwas umgeformt. Nach der Subtraktion des Terms sin und der
Multiplikation mit G erhlt man
(7.16)
0 G cos Q G sin + 0 G cos , (7.20)
Gs
(7.23)
(7.24)
Die dritte Gleichung in (7.23) kann nach der Normalkraft aufgelst werden und liefert mit (7.24) das Ergebnis
AH R = 0 ,
N + AV F = 0 ,
aF + hR (a b)N = 0 .
os
Gc
N =
aF + hR
a
h
=
F+
Q.
a b
a b
a b
(7.25)
oder
(ab h) Q a F ,
7.2.4 Selbsthemmung
Im Bild 7.11 ist eine einfache Backenbremse dargestellt.
Der in A drehbar gelagerte Hebel wird am Ende mit
der Kraft F belastet und presst die Bremsbacke auf die
Trommel. Die dadurch entstehende Reibungskraft hlt
die Last Q im Gleichgewicht. Fr eine erste Abscht-
Q >
b
B
AV
R
BH
a
F
ab h
(7.29)
AH
F
BV
(7.28)
a
F.
ab h
Q
N
A
h
(7.27)
a
F.
h (ab)
(7.30)
Selbst bei verschwindend kleiner Kraft F 0 herrscht
jetzt Gleichgewicht fr beliebig groe Lasten Q 0.
Dieser Effekt wird als Selbsthemmung bezeichnet und
vielfach technisch genutzt. Elastische Bauteilverformungen und die Belastung der Lager beschrnken in
der Praxis die Wirkung der Selbsthemmung.
Q
a
F
ab h
oder Q
7.2.5 Fazit
(7.22)
53
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
Bei statisch bestimmten Systemen knnen (und sollten deshalb auch) die Reibungskrfte nach Betrag und
Richtung aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet werden. Aus der Reibungsungleichung folgt dann
der erforderliche Reibwert. Bei gegebenem Reibwert
kann auch die Sicherheit gegen Durchrutschen bestimmt werden. In den Kontaktstellen mssen die Normalkrfte als positive Druckkrfte senkrecht zur Berhrebene angetragen werden. Die Reibkrfte liegen in
der Berhrebene; sie werden wie Lagerreaktionen behandelt.
Auf keinen Fall sollten bei statisch bestimmten Systemen die Reibkrfte durch ihre Grenzwerte Rmax = N
ersetzt werden!
NW = R B =
und
x cos
G.
L sin
(7.35)
x cos
L sin G B G .
oder
(7.36)
x
B tan .
L
(7.37)
RB = 0
7.3.2 Gleichgewichtsbeziehungen
Fr die vier Unbekannten N B , R B , NW und RW stehen
mit
NW R B = 0 , (7.31)
N B G + RW = 0 , (7.32)
x cos G L cos RW L sin NW = 0 , (7.33)
zunchst nur drei Gleichungen zur Verfgung.
(7.39)
54
(7.34)
RW = 0
x
sin
B
L
cos
7.3.1 Aufgabenstellung
7.3.3 Sonderflle
und
|RW | W NW
(7.41)
(7.42)
Mit NW = 0 und RW = 0 ist das Momentengleichgewicht (7.33) nur fr x = 0 erfllt. Bei glattem Boden
kann also die Leiter gar nicht erst betreten werden.
7.3.4 Grenzbetrachtung
Nimmt man an, dass im Grenzfall alle Reibkrfte mit
max = N
|RW | = RW
W W
max
| R B | = R B = B N B
und
(7.43)
ihre maximalen Werte erreichen, dann kann das Problem gelst werden, wenn die Richtung und damit das
Vorzeichen der Reibkrfte entgegen der im Versagensfall auftretenden Gleitbewegung in den entsprechenden Kontaktstellen angesetzt wird. Beim Abrutschen
der Leiter bewegen sich die Kontaktpunkte zwischen
Leiter und Wand bzw. Leiter und Boden nach unten
bzw. nach rechts. Die entsprechenden Reibkrfte RW
und R B wurden im Freikrperbild schon entgegengesetzt eingezeichnet. Unmittelbar vor dem Abrutschen
gilt dann
S2
S1
max
= +RW
= +W NW
RB
= +Rmax
B
= + B N B .
und
(7.44)
Damit stehen dann neben den drei Gleichgewichtsbeziehungen und (7.33) noch zwei weitere Gleichungen zur Verfgung. Setzt man die Grenzwerte (7.44) in
die Gleichgewichtsbeziehungen (7.31), (7.32) und (7.33)
ein, dann erhlt man
S (+ d)
S ()
NW B N B
= 0,
(7.45)
N B G + W NW
= 0,
(7.46)
x G L W NW L tan NW
= 0,
dR dN
d
(7.47)
B (W + tan ) = 1 + W B
d
d
S ( + d) sin
= 0,
2
2
(7.52)
d
d
dR + S ( + d) cos
= 0 . (7.53)
2
2
Die Seilkraft an der Stelle + d kann durch durch die
ersten beiden Glieder einer Taylor-Reihe
S () cos
S ( + d) S () +
oder
dS
d
d
(7.54)
angenhert werden. Mit d 1 und unter Vernachlssigung von Termen hherer Ordnung bleibt dann
dN S () d = 0
(7.55)
dR + dS = 0 .
(7.56)
7.4 Seilreibung
und
7.4.1 Grundgleichung
55
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
7.4.3 Bandbremse
(7.58)
(7.59)
knnen die Betragsstriche in (7.58) weggelassen werden. Die Ungleichung (7.58) kann dann in der Form
S =S 2
Z
S =S 1
=
Z
dS
d
S
a
F
(7.60)
=0
oder
S2
S2
e .
S1
S1
M
(7.61)
(7.62)
F mindestens sein, damit sich die Trommel nicht dreht.
angeschrieben werden.
Zur Lsung wird das Band durchgeschnitten. Die Momentenbilanzen fr die Trommel und den Hebel liefern
die Gleichungen
7.4.2 Riemenantrieb
Bei dem im Bild 7.15 dargestellten Riemenantrieb umschlingt der Riemen die Antriebsscheibe in dem Winkelbereich = .
S2
M + S1 r S2 r = 0
(7.66)
F a S 1 2r = 0 .
(7.67)
und
Das Problem ist statisch unbestimmt. Fr die 3 Unbekannten S 1 , S 2 und F stehen nur 2 Gleichungen zur
Verfgung. Das Krftegleichgewicht fr die Trommel
und fr den Hebel wrde zwar jeweils 2 Gleichungen
liefern, mit den Lagerreaktionen kommen aber auch 4
neue Unbekannte hinzu. Das Moment M = M L kann
nur mit S 2 > S 1 erzeugt werden. Mit dem Grenzwert
M
A
S1
Bild 7.15: Riemenantrieb
S 2 = S 1 e
(7.68)
M
S1 e .
(7.64)
r
Daraus folgt das maximal bertragbare Moment
S1 +
M Mmax = S 1 r (e
1) .
(7.65)
56
ML
1)
r (e
(7.69)
ML
1
.
a e 1
(7.70)
S1 =
MR
r (1 e )
(7.72)
und
1
MR
.
(7.73)
FR = 2
a 1 e
Gleichgewicht herrscht jetzt fr jede Kraft F F R .
Die bentigten Haltekrfte hngen von der Belastungsrichtung ab. Das Verhltnis
FR
e 1
1 e
=
=
e
= e
FL
1 e
1 e
(7.74)
FL
h
Welche Kraft ist mindestens erforderlich um die Liege nach rechts (F = F R ) oder nach links (F = F L ) zu
verschieben? Was passiert bei h = 2a?
Auf Grund der Rolle kann in A nur eine Normalkraft
auftreten
a
FR
FL
h
R
N
FR FL + R = 0
h (F R F L ) + a G 2a N = 0
bzw.
liefern die Reib- und die Normalkraft zu
R = FL FR
und
N =
h
1
(F R F L ) + G
2a
2
(2a h) F R a G
FR
a
G
2a h
Aufgelst bleibt
a
G
2a h
FL
kann also die Liege nach rechts verschoben werden. Mit F R = 0 gilt
fr die Bewegung nach links
!
!
h
1
1
h
(F L ) + G
oder F L
G
FL
|F L |
2a
2
2
2a
a
G
2a + h
a
G
2a + h
7.5.3 Bandbremse
Welche Kraft F 1 bzw. F 2 ist erforderlich, um mit der
skizzierten Bandbremse das Drehmoment M 1 bzw. M 2
abzubremsen?
Der Reibwert zwischen der Bremstrommel und dem
Band betrgt .
7.5.1 Kabeltrommel
F 1 / F2
Lsung:
7.5 bungen
FR A
r2
r1
M1
M2
F 1 = 748 N ;
F 2 = 881 N .
7.5.2 Sonnenliege
Eine Sonnenliege mit dem Gewicht G steht auf einer
horizontalen Ebene. Bei A sind die Beine mit reibungsfrei drehbaren Rollen ausgestattet. Bei B ist der Reibwert zwischen den Beinen und dem Boden mit gegeben. Die Liege soll nun durch eine horizontale Kraft
57
In der Gleichgewichtslage nimmt gem (8.1) die potentielle Energie des Gesamtsystems eine Minimum an
(8.1)
gekennzeichnet ist.
Das Vorgehen soll an einem Beispiel erlutert werden.
Die Abbildung 8.1 zeigt einen Stab mit dem Gewicht G
der am Ende gelenkig gelagert und fest mit einer Trommel mit dem Radius r verbunden ist. Um die Rolle ist
ein Seil gewickelt, das am Ende das Gewicht Q trgt.
Der Schwerpunkt des Stabes hat vom Drehpunkt den
Abstand s.
hQ
(8.2)
G
Epot
= G s sin
1
58
und Epot = Q r .
(8.3)
Min .
(8.4)
d Epot
= G s cos Q r
d
(8.5)
d 2 Epot
= G s sin .
d 2
(8.6)
und
cos 0 =
Qr
.
Gs
(8.7)
stabil
s
=36.87
=36.87
r
Q
G
instabil
gegeben. Auf den Stab und das Gewicht bertragen bedeutet dies
G s cos 0 = Q r
s
hG
Epot = Epot ()
z
}|
{
G s sin Q r
| {z } | {z }
G
Q
Epot
Epot
r
Q
C
Q
F
(8.10)
(8.11)
gegeben. Sind, wie bei elastischen Systemen, reale Verschiebungen und Verdrehungen vorhanden, dann kann
das Prinzip der virtuellen Arbeit auch mit virtuellen
Krften und virtuellen Momenten verwendet werden.
Zum automatischen Schlieen einer Tr wird der skizzierte Seilzug verwendet. Das im Punkt A an der Tr
(8.12)
(8.14)
= Q a cos (/2) + F 2 a
= (2F Q cos(/2)) a .
(8.15)
59
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
oder F = 12 Q cos(/2)
(8.20)
(8.16)
erfllt werden. Im Sonderfall = 180 wre das System mit F = 0 allerdings in einer instabilen Gleichgewichtslage.
Bei dem Tragwerk aus Abschnitt 5.3 musste das System zur Berechnung der Lagerreaktionen in Teilsysteme zerlegt werden. Mit dem Prinzip der virtuellen
Arbeit knnen einzelne Lagerreaktionen am Gesamtsystem ermittelt werden. Ist man zum Beispiel am Einspannmoment im Lager A interessiert, dann wandelt
man zunchst die feste Einspannung in ein festes Gelenklager um, Bild8.4.
a
Original-System
Q2
60
Der skizzierte Gelenktrger mit der Lnge 5a ist an einem Ende in F durch ein festes und in B und E durch horizontal verschiebliche Gelenke statisch bestimmt gelagert. Am anderen Ende in A sowie in C wird das Bauteil durch eine geneigte (tan = 34 ) und eine vertikale
Kraft jeweils vom Betrag P belastet. Im Punkt E wird
das Moment M = 12 a P eingeleitet.
P
A
P
B
a
E
a
F
a
(8.17)
angegeben werden, wobei die virtuellen Verschiebungen der Angriffspunkte C und D der Krfte Q 1 und Q 2
jeweils nach unten positiv angesetzt wurden. Die virtuelle Drehung um den Punkt A fhrt auf Grund der
Symmetrie mit
u 2 = u 1
(8.18)
u 1 = a
8.3 bungs-Beispiel
u2
MA teilweise
8.2.4 Anmerkung
u1
Q1
oder M A = Q 1 a Q 2a (8.21)
Q2
Q1
M A Q 1 a + Q 2a = 0
(8.19)
uA
P cos
uC
uE
FE
Geometrie:
cos = 1/ 1 + tan2 = 35
virtuelle Verschiebungen:u E = a, uC = u E , u A = u E
virtuelle Arbeit:
W = P cos A + P uC + M F E D
eingesetzt:
W = P 35 a + P a + 12 a P F E a
aus W = 0 folgt:
FE =
9
10
9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung
9.2 Gleichgewicht
9.1.1 Tragwerk
9.2.1 Tisch
a
B
a
a
a/2
4
9.1.2 Strommast
S
2b
2a
A
SA
b/2
1
b/2
In einem geradlinig verlaufendem Teil einer Oberlandleitung ist eine der Leitungen gerissen.
a/2
SC
SB
h
9.2.2 Tretlager
0
Der Kettenantrieb eines Fahrrades wird in der skizzierten Stellung durch die um den Winkel nach vorne
geneigte Pedalkraft F P belastet. Es wird angenommen,
dass das zweite Pedal unbelastet ist und der untere Teil
der Kette keinen Zug ausbt.
Wie gro sind die horizontal gerichtete Kettenkraft F K
und die in den Lagern A und B bertragenen Krfte?
Zahlenwerte: F P = 500 N ; = 30 ;
r P = 18 cm; r K = 9 cm;
a 1 = 1 cm; a 2 = 7 cm;
a 3 = 10 cm; a 4 = 16 cm.
61
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
z
FP
FK
rK
A B
FK
9.4 Fachwerke
z
y
a1
a2
a3
a4
FP
Bestimmen Sie fr die skizzierten Fachwerke die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.
a
rP
I
9.3 Schwerpunkte
II
1
3
III
6
V
IV
8
Der skizzierte Querschnitt setzt sich aus einem Halbkreis und einem Rechteck zusammen.
VI
r
1
I
F
3
2
II
5
III
2a
VI
2F
Wie gro muss b gewhlt werden, damit der Flchenmittelpunkt des Querschnitts mit dem Kreismittelpunkt S zusammenfllt?
IV
2a
2a
330
15
210
5a
5a
10
2F
6
F
3
12a
5a
5a
II
2F
6
12a
480
15
120
Berechnen Sie:
a) Volumen und Masse des Rohrstutzens,
b) das Kernvolumen.
62
2a
3a
9.5.3 Beamerhalterung
2a
9.5.1 Lasche
A
F
A
Ermitteln Sie die in den Schnitten AA und BB auftretenden Spannungen sowie den Lochleibungsdruck
in den Bolzenlagerungen.
9.5.2 Dehnschraube
Die beiden Teile eines Gehuses werden durch sechs
Schrauben mit dem Schaftdurchmesser d S und dem
Elastizittsmodul E S zusammengehalten. Bei der Montage werden die Schrauben soweit angezogen, dass ihre
Verlngerung h S betrgt. Der Flansch wird dabei um
h F verkrzt.
dS
h
10
4a
B
4.2
a
G
9.5.4 Wrmetauscher
Ein Wrmetauscher besteht aus zwei konzentrischen
Rohren, die bei der Temperatur T0 = 20 durch starre
Flansche spannungsfrei miteinander verbunden wurden. Das Innenrohr ist aus Kupfer und das Auenrohr
aus Stahl. Durch den Wrmetauscher werden im Gegenstrom Flssigkeiten mit unterschiedlichen Temperaturen geleitet. Dadurch erwrmen sich die Rohre.
ber die Rohrlnge von A nach B nimmt die Temperatur des Innenrohrs linear von T1A auf T1B ab und
die Temperatur des Auenrohrs fllt linear von T2A auf
T2B .
a) Um wie viel ndert sich die Lnge des Doppelrohrs
im Betrieb gegenber der Montagelnge h?
63
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
h
b
d2a d2i
T2B
d1a d1i
T1A
T1B
B
q0
D
a
T2A
1
2
9.6.3 Hebebhne
Eine Hebebhne wird durch einen Scherenmechanismus bettigt. Die Scherenarme von der Lnge 2a sind
in den Punkten A, C, E gelenkig und in den Punkten B
und D in Gleitfhrungen gelagert.
9.6 Tragwerke
9.6.1 Mars Rover
Der dreiachsige Rover Curiosity ist seit dem Jahr 2012
auf dem Mars. Die erste Achse ist ber Tragrohre direkt am Aufbau befestigt. Die Achsen 2 und 3 sind
mit einem walking beam verbunden, der in D gelenkig am Aufbau gelagert ist. Der Rover hat die Masse
m = 900 k und die wesentlichen Abmessungen sind
der Skizze zu entnehmen.
Die Hebebhne wird durch einen Hydraulikkolben bettigt, der in B die horizontale Kraft F ausbt.
Die Bhne mit dem Gewicht G trgt die Last Q.
b
Q
C
a
G
m gM
1400
750
F3
750
1500
F2
F1
9.7 Schnittgren
9.6.2 Rahmentragwerk
9.7.1 Fhrungsschiene
Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch die Streckenlast q 0 und die Einzelkraft Q belastet.
64
x
a
a
2F
Zahlenwerte: G = 50 kN , Q = 10 kN , a = 3 m, b = 2 m,
c = 2 m, d = 0.5 m, e = 3 m.
2F
9.7.4 Welle
Eine Welle mit dem Durchmesser d und der Dichte
hngt wie skizziert an zwei Seilen der Lnge 53 a.
3a
z
F
Skizzieren Sie ber der Lnge der Fhrungsschiene 0
x 5a den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x )
sowie des Biegemomentes My = My (x ) und geben Sie
deren Extremwerte an.
_
5
5
_
a
, d
9.7.2 Hebel
Der skizzierte Hebel, der durch die Krfte F und 2F belastet wird, befindet sich im Gleichgewicht.
2a
Wie gro muss s gewhlt werden, damit die Biegebeanspruchung der Welle minimal wird?
2F
2a
9.8 Reibung
9.8.1 Seilklemme
9.7.3 Kranschiene
Ein Kran mit dem Eigengewicht G wird durch das Gewicht Q belastet. Die Kranschiene kann durch einen
einseitig fest eingespannten Gelenkbalken modelliert
werden.
Wie gro ist bei der skizzierten Seilklemme die Belastung der Lagerbolzen in A und B?
F
A
h
r
Q
B x
b
c
a
9.8.2 Werbetafel
Wie gro sind die Lagerreaktionen in A und B?
Skizzieren Sie fr die angegebenen Zahlenwerte den
Verlauf der Querkraft Q (x ) und des Biegemomentes
M (x ) in der Kranschiene. An welcher Stelle tritt das
maximale Moment auf?
65
OTH Regensburg
Technische Mechanik I
2a
W
G G
0
A a
9.9 Prinzipe
2a
9.9.1 Rahmentragwerk
0
a B
Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch zwei Krfte, jeweils vom Betrag F , belastet.
a) Ermitteln Sie die Normalkrfte in den Kontaktpunkten A und B, wenn die Werbetafel durch die Windkraft W belastet wird.
b) Bei welcher Windkraft W Wmax ist unabhngig
vom Reibwert kein Gleichgewicht mehr mglich?
c) Welcher Reibwert 0 ist mindestens erforderlich, damit die Werbetafel bei W = 21 G im Gleichgewicht
ist.
4a
a
F
A
a
a
9.8.3 Lampe
Die Skizze zeigt eine hhenverstellbare Lampe. Der
Lampenschirm und die reibungsfrei drehbare Umlenkrolle haben zusammen die Masse M. Das Gegengewicht hat die Masse m.
Um Massendifferenzen auszugleichen, luft das Seil
ber einen feststehenden Bolzen (Reibwert 0 ).
0
Bolzen
Gegengewicht
d
Umlenkrolle
Lampenschirm
66
Die dazu erforderlichen virtuellen Bewegungen ergeben sich, wenn die Lager in A und B jeweils um die
entsprechende Wertigkeit befreit werden.
9.9.2 Hebebhne
Bestimmen Sie fr die Hebebhne aus Beispiel 9.6.3 die
Kraft F , die erforderlich ist, damit das System, belastet
durch Q und G in der Winkelstellung im Gleichgewicht ist.