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S

UL

OL
a

Technische Mechanik I

VORLESUNGSSKRIPT
Prof. Dr. Georg Rill
September 2014

B
c

G
d

download unter: https://hps.hs-regensburg.de/rig39165/

Inhalt
Vorwort

1 Vektoren in der Mechanik


1.1 Motivation . . . . . . . . . .
1.2 Darstellung . . . . . . . . . .
1.3 Gleichheit . . . . . . . . . .
1.4 Betrag . . . . . . . . . . . .
1.5 Multiplikation mit Skalaren .
1.6 Einheitsvektoren . . . . . . .
1.7 Spalten- und Zeilenvektoren
1.8 Skalarprodukt . . . . . . . .
1.9 Kreuzprodukt . . . . . . . .
1.10 bungen . . . . . . . . . . .

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3

2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle . . . . .
2.2 Krftearten . . . . . . .
2.3 Kraftdarstellung . . . .
2.4 Kraft und Kraftwirkung
2.5 Schwerpunkte . . . . .
2.6 Gleichgewicht . . . . .
2.7 Lager . . . . . . . . . .
2.8 Spezielle Lagerelemente
2.9 bungen . . . . . . . .

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5
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13
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3 Fachwerke
3.1 Grundlegendes . . . .
3.2 Ebene Fachwerke . .
3.3 Nullstbe . . . . . . .
3.4 Der Ritterschnitt . . .
3.5 Rumliche Fachwerke
3.6 bungen . . . . . . .

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4 Zug- und Druckbelastungen


4.1 Festigkeits- und Verformungskenngren .
4.2 Statisch bestimmte Systeme . . . . . . . .
4.3 berbestimmte Systeme . . . . . . . . . .
4.4 bungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Tragwerke
5.1 Allgemeines . . . . . . .
5.2 Einfache Tragwerke . . .
5.3 Nichteinfache Tragwerke
5.4 Rumliche Tragwerke . .
5.5 bungen . . . . . . . . .

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OTH Regensburg
6 Schnittreaktionen
6.1 Definition . . . . . . . . .
6.2 Beispiel . . . . . . . . . . .
6.3 Einteilige Tragwerke . . .
6.4 Differentielle Betrachtung
6.5 Mehrteilige Tragwerke . .
6.6 bungen . . . . . . . . . .

Technische Mechanik I

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7 Reibung
7.1 Allgemeines . . . . . . . . . . .
7.2 Statisch bestimmte Systeme . .
7.3 Statisch berbestimmtes System
7.4 Seilreibung . . . . . . . . . . . .
7.5 bungen . . . . . . . . . . . . .

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8 Prinzipe der Statik


8.1 Minimale Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Virtuelle Arbeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 bungs-Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

58
58
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60

9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung . . . . . . . .
9.2 Gleichgewicht . . . . . . . .
9.3 Schwerpunkte . . . . . . . .
9.4 Fachwerke . . . . . . . . . .
9.5 Zug- und Druckbelastungen
9.6 Tragwerke . . . . . . . . . .
9.7 Schnittgren . . . . . . . .
9.8 Reibung . . . . . . . . . . . .
9.9 Prinzipe . . . . . . . . . . . .

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61
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Vorwort
Historie

4. analytische oder numerische Lsung,


5. Interpretation und berprfung der Ergebnisse.

Die Mechanik ist eine sehr alte Wissenschaft. Bereits


Archimedes (285 212 v. Chr.), ein bedeutender Wissenschaftler des klassischen Altertums, formulierte die
Hebelgesetze1 und untersuchte den Flaschenzug. Seine
Formulierung des Gesetzes vom Auftrieb ist heute als
Archimedisches Prinzip bekannt.
Im Mittelalter prgte Leonardo da Vinci (1452 1519)
durch eine Vielzahl technischer Erfindungen2 schlielich das Ttigkeitsfeld eines Ingenieurs.
Galileo Galilei (1564 1642) untersuchte die Fallgesetze und beschftigte sich mit der Elastizitt eines
Balkens. Johannes Kepler (1571 1630) konnte zwar
drei Gesetze zur Beschreibung der Planetenbahnen angeben, aber erst Isaac Newton (1643 1727) gelang
es schlielich allgemeine Bewegungsgesetze (Newtonsche Axiome) zu formulieren. Leonhard Euler (1707
1783), einer der bedeutendsten Mathematiker, arbeitete auch auf dem Gebiet der Mechanik. Neben Beitrgen zur Hydrodynamik (Eulersche Bewegungsgleichungen, Turbinengleichung) und zur Kreiseltheorie
(Eulersche Kreiselgleichungen) gelang ihm auch die
erste analytische Beschreibung der Knickung eines mit
einer Druckkraft belasteten Stabes.
Jean le Rond dAlembert (1717 1783) und Joseph Louis
Lagrange (1736 1813) gelten als Begrnder der Analytischen Mechanik. Ihre bahnbrechenden Arbeiten bilden bis heute die Grundlagen moderner ComputerBerechnungen.

Problemstellung
Um die Grundgesetze und die Methoden der Technischen Mechanik zur Lsung von Problemen anwenden
zu knnen sind folgende Schritte zu durchlaufen:
1. Formulieren der technischen Aufgabe,
2. Auswahl eines mechanischen Ersatzmodells,
3. mathematische Beschreibung,
1 Gib mir einen Punkt, wo ich hintreten kann, und ich bewege die

Erde
2 Flugapparate, selbstangetriebenes Fahrzeug (Automobil), Taucherglocke, Fallschirm, Druckpumpen, Schrauben, Brennspiegel und Kriegsmaschinen

In der Praxis mssen die Schritte 2 bis 5 oft mehrfach mit entsprechenden Erweiterungen oder Vereinfachungen durchlaufen werden.

Lehrinhalte
Dieses Skript wurde bewusst kurz gehalten. Es deckt
die Lehrinhalte des Moduls Technische Mechanik I
in den Bachelor-Studiengngen Maschinenbau sowie
Produktions- und Automatisierungstechnik an der
Hochschule Regensburg ab. Die Themengebiete
Aufgaben und Einteilung der Mechanik
Krfte und ihre Darstellung, grundlegende Axiome und Prinzipe
Schwerpunkt und Resultierende verteilter Krfte
Gleichgewicht
Coulombsche Reibung
Auflagerreaktionen und Stabkrfte bei Fachwerken und Tragwerken
Schnittreaktionen in Balken, Rahmen und Bogen
Spannungen, Verformungen, Materialgesetz
Spannung-Dehnungs-Diagramm
Spannungen und Verformungen bei Zug-Druck
Beanspruchungen
umfassen die Statik und geben einen Einblick in
die Festigkeitslehre. Das Modul Technische Mechanik II erweitert und vertieft dann die Festigkeitslehre.
Schlielich wird die Dynamik, unterteilt in Kinematik
und Kinetik im Modul Technische Mechanik III vermittelt.
Der Stoff wird berwiegend an Hand von Beispielen
vermittelt.
Am Ende jedes Kapitels laden bungsbeispiele
zum Selbststudium ein. Lsungen knnen im PDFDokument durch entsprechende Vergrerung sichtbar
gemacht werden.
Fr die Prfungsvorbereitung sind im Abschnitt
bungen weitere Beispiele zusammengestellt. Diesmal wird bewusst auf die Angabe von Lsungen verzichtet.

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Weiterfhrende Literatur

Dank

Fr weiter fhrende Studien wird auf die Lehrbcher


Technische Mechanik I bis III von Russel C. Hibbeler
verwiesen, die von der Pearson3 Education Deutschland GmbH unter ISBN 978-3-8273-7101-0 vertrieben
werden.

Mein Dank gilt Prof. Dr. Ulrich Briem, der das Skript
mehrfach kritisch durchgesehen und durch konstruktive Anregungen bereichert hat.

entnommen aus dem Buch


Theatrum Machinarum Generale
von Jacob Leupold, Leipzig 1724

3 siehe

II

auch www.pearson-studium.de

1 Vektoren in der Mechanik


1.1 Motivation

z0

y0

az

Im Vorwort zu seinem Buch Vorlesungen ber Technische Mechanik (Band I) schreibt A. Fppl1 im Jahr 1898:
Die Mechanik macht ausgiebigen Gebrauch von den Hilfsmitteln der Mathematik. Ich selbst habe mich schon seit langer
Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf, zulssig ist,
berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor allem kann die
Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe zweier
gerichteter Gren verzichten. Die fr die Technische Me-

chanik wichtigen Begriffe aus der Vektor-Algebra sind


in den folgenden Abschnitten zusammengestellt.

ay
ax

x0
Bild 1.1: Darstellung von Vektoren im R 3

zB
xB 3

zA

xA

yB

1.2 Darstellung
2

In der Mathematik und auch in der Mechanik werden


Vektoren im Text hufig durch einen Pfeil ber der Variablen (z.B.: a~ ) gekennzeichnet.
In der grafischen Darstellung wird der Vektor a~ dagegen
nur mit seinem Betrag a = a~ angegeben. Der skizzierte
Pfeil legt ja bereits die Richtung fest.
In der Mechanik ist die Darstellung von Vektoren auf
den R 3 beschrnkt. Vektoren im R 3 knnen in einem
Koordinatensystem dargestellt werden. Die Komponenten des Vektors
a x
a~ = ay
az

yA
1

Bild 1.2: Koordinatensysteme


kann der Vektor a~ mit
1
1
a~,A = 2 oder a~,B = 3
2
3

(1.2)

in dem Koordinatensystem A oder B dargestellt werden.

(1.1)

geben dann die Entfernungen an, die in Richtung der


Koordinatenachsen zurckzulegen sind, um vom Anfangspunkt bis zum Endpunkt des Vektors zu gelangen,
Bild 1.1.
Die Komponentendarstellung von Vektoren hngt vom
gewhlten Koordinatensystem ab. Bei der Verwendung
von mehreren Koordinatensystemen ist es deshalb notwendig, das zur Darstellung verwendete Koordinatensystem zustzlich zu vermerken. Entsprechend Bild 1.2
1 August Otto Fppl (18541924) war von 1894 bis 1922 Professor

fr Technische Mechanik und grafische Statik an der Technischen Hochschule Mnchen

1.3 Gleichheit
Die Gleichheit zweier Vektoren
a~ = b~

(1.3)

kann nur berprft werden, wenn beide Vektoren in


einem gemeinsamen Koordinatensystem K dargestellt
werden. Dann folgt aus (1.3) auch die Gleichheit der
Komponenten
a x
bx
a = b .
y
y
az
bz
| {z
{z
}
|
}
a~,K
b~,K

(1.4)

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

1.4 Betrag
Der Betrag
a = a~

a x2 + ay2 + az2 0

(1.5)

gibt die Lnge eines Vektors an und ist unabhngig von


der Darstellung in unterschiedlichen Koordinatensystemen.

Bei der Multiplikation des Vektors a~ mit einem Skalar

b~ = a~
(1.6)
knnen die in der Tabelle 1.1 zusammengestellten Flle
unterschieden werden.

0 < < 1 -1 < < 0


a
a
a


g bx
x = a~ b = a x ay az by = a x bx +ay by +az bz .
bz
(1.11)
Das Skalarprodukt ist kommutativ
T~

a~ T b~ = b~ T a~ .

< -1

(1.12)

Bezeichnet den Winkel zwischen den beiden Vekto~ dann gilt


ren a~ und b,

a
a

1.8 Skalarprodukt
Das Skalarprodukt ist eine multiplikative Verknpfung
eines Zeilen- mit einem Spaltenvektor. Das Ergebnis ist
eine Zahl (Skalar). Sind a~ und b~ Spaltenvektoren, dann
erhlt man das Skalarprodukt aus

1.5 Multiplikation mit Skalaren

>1

Mit einem hochgestellten T , dem Transponiert


Zeichen, werden in der Mathematik Zeilen und Spalten einer Matrix vertauscht, bzw. Spalten- in Zeilenvektoren, z =s T oder Zeilen- in Spaltenvektoren s =z T
umgewandelt.

a~ T b~ = |~
a | |b~ | cos
Tabelle 1.1: Multiplikation mit einem Skalar

(1.13)

Verschwindet das Skalarprodukt, a~ T b~ = 0, dann stehen


die Vektoren a~ und b~ senkrecht aufeinander (Orthogonalittsbedingung).

1.6 Einheitsvektoren
Jeder Vektor beinhaltet als Information Betrag und
Richtung. Mit
a~ = a ~ea
(1.7)
knnen diese Informationen aufgespalten werden. Der
Einheitsvektor
a~
~ea =
(1.8)
|~
a|
hat die Lnge 1 und gibt nur noch die Richtung an.

1.7 Spalten- und Zeilenvektoren


Je nach dem, ob die Komponenten eines Vektors unteroder nebeneinander angeschrieben werden, spricht
man von einem Spalten s x
~s = sy
sz

(1.9)

oder Zeilenvektor
~z =

zx

zy z z

(1.10)

1.9 Kreuzprodukt
Das Kreuzprodukt zweier Vektoren ist nur im dreidimensionalen Raum definiert und erzeugt ber
a~ b~ = ~c

(1.14)

den Vektor ~c , der senkrecht auf der durch die Vektoren


a~ und b~ aufgespannten Ebene steht. Die Orientierung
kann ber die Rechte-Hand-Regel festgelegt werden:
zeigt der Daumen der rechten Hand in Richtung von
~ so zeigt der abgea~, der Zeigefinger in Richtung von b,
~ Bild 1.3.
winkelte Mittelfinger in Richtung von ~c = a~b,
Zur Auswertung von (1.14) mssen wieder beide Vektoren im gleichen Koordinatensystem dargestellt werden. Die Komponenten des Vektors ~c erhlt man aus
der Vorschrift
c x a x bx ay bz az by
c = a b = a b a b .
(1.15)
x z
y y y z x

c
a
b
a
b

a
b
y x
z z z x y
Das Kreuzprodukt ist anti-kommutativ. Aus (1.15) entnimmt man sofort, dass a~ b~ = b~ a~ gilt.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

b
c
a

Bild 1.3: Rechte-Hand-Regel


Bezeichnet den Winkel zwischen den Vektoren a~ und
~ dann gilt
b,
a~ b~ = |~
~ sin .
a | |b|

(1.16)
z

Das Vektorprodukt verschwindet also, wenn die Vektoren parallel sind.

1.10 bungen
E

1.10.1 Zahlenbeispiel
Gegeben sind die Vektoren
2
a~ = 3 ,
5

4
b~ = 1
6

3
und ~c = 4
5

Ermitteln Sie die Betrge, den Winkel zwischen den


Vektoren a~ und b~ sowie den Einheitsvektor zu ~c . berprfen Sie mit den Vektoren a~, b~ und ~c die Richtigkeit
der Beziehungen

T

T
a~ b~ ~c = b~ ~c a~
und






a~ b~ ~c = a~T ~c b~ b~T ~c a~ .

Lsung:

60o
x

60o
A

Bild 1.4: Antennenmast

0.424
a = 6.16, b = 7.28, c = 7.07; = 65 ; ~ec = 0.566
0.707

1.10.2 Orts- und Einheitsvektoren


Ein bei D fest im Boden verankerter Antennenmast
wird zustzlich durch drei Seile gehalten. Die Seile sind
im Punkt E am Mast (DE = a) und in den Punkten A, B
und C am Boden befestigt. Die Punkte A, B und C bilden in der x- y-Ebene ein gleichseitiges Dreieck, wobei
AD = BD = CD = a gilt.
Geben Sie die Ortsvektoren vom Koordinatenursprung
D zu den Punkten A, B, C und E an und berechnen Sie
die Einheitsvektoren ~e EA , ~e EB , ~e EC .
Lsung:

3
3
0
0
0.6124
0.6124
0

a
~r DA = 1 , ~r DB = 1 , ~r DC = a , ~r DE = 0 und ~e EA = 0.3536 , ~e EB = 0.3536 , ~e EC = 0.7071

2
0
a
0.7071
0.7071
0.7071
0
0

2 Grundlagen
2.1 Ersatzmodelle

V3

V2
V1

Durch die Beschrnkung auf das Wesentliche und


durch eine geeignete Systemabgrenzung kann ein reales System ber Vereinfachungen und Idealisierungen
in ein mathematisch beschreibbares Ersatzmodell abgebildet werden.

FV2

FV3

V4

Vi

FV1

FV4

FVi

Ai

Die Technische Mechanik kann basierend auf die physikalischen Eigenschaften der Ersatzmodelle in verschiedene Gebiete unterteilt werden, Tabelle 2.1.

FOi

Tabelle 2.1: Verschiedene Ersatzmodelle

Bild 2.1: Volumen- und Oberflchenkrfte

starrer
Krper
fester
Krper
Ersatzmodelle
deform.
Krper
flssige
u. gasf.
Krper

Stereo-Mechanik
(TM I, TM III)
Festigkeitslehre
(TM I, TM II)
Plasto Mechanik
Fluid-Mechanik
Strmungsmechanik

Die Kontinuums-Mechanik fasst die Modellvorstellung


fester, deformierbarer, flssiger und gasfrmiger Krper zusammen.
In der Statik und der Dynamik arbeitet man in der
Regel mit der Modellvorstellung des starren Krpers.
In der Ebene kann ein starrer Krper f = 3 freie
Bewegungsmglichkeiten ausfhren (zwei translatorische und eine rotatorische Bewegung). Im Raum sind
es f = 6 (drei translatorische und drei rotatorische Bewegungen).
Die Festigkeitslehre lsst mit der Modellvorstellung eines festen Krpers Bauteildeformationen zu, setzt aber
voraus, dass diese im Vergleich zu den geometrischen
Abmessungen vernachlssigbar klein bleiben. Die Bewegungen und die auf den Krper einwirkenden Krfte
und Momente knnen dann in der Regel weiterhin mit
dem Modell des starren Krpers ermittelt werden.

2.2 Krftearten
Das Gravitationsfeld oder elektro-magnetische Felder
ben auf jedes Volumenelement Vi eines Krpers die

Krfte FV i aus. Auf einen starren oder festen Krper,


der ganz oder teilweise in einer Flssigkeit eingetaucht
ist, werden an jedem Flchenlement Ai der benetzte Oberflche die Krfte FOi eingeprgt, Bild2.1. Die
auf das Volumen- oder das Flchenelement bezogenen
Krfte
qV =

F
V

bzw. qV =

dF
dV

(2.1)

qA =

F
A

bzw. q A =

dF
dA

(2.2)

und

werden als Volumenkrfte qV oder Flchenlasten q A


bezeichnet, wobei mit F dF , V dV und
A dA der Grenzbergang zu infinitesimal kleinen
Krften und Volumen- oder Flchenelementen durchgefhrt wird. Resultieren die Oberflchenkrfte aus einer reinen Druckbelastung, dann gibt
p =

dF
dA

(2.3)

den Druck1 am Flchenelement dA an. Die Streckenlast


qL =

dF
,
dx

(2.4)

die auf ein Lngenelement dx bezogene Kraft dF , stellt


einen in der Praxis sehr hufig auftretenden Sonderfall
der Flchenlast q A dar.
1 Drcke werden in N /m bzw. Pa (Pascal) oder in N /mm bzw. MPa

(Mega-Pascal) gemessen.

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

2.3 Kraftdarstellung

2.4 Kraft und Kraftwirkung

Die einzelnen Krfte FV i bzw. FOi sind gerichtete


Gren, die im dreidimensionalen Raum als Vektoren
dargestellt werden. So schreibt schreibt A. Fppl2 im
Vorwort zu seinem Buch Vorlesungen ber Technische
Mechanik (Band I) im Jahr 1898:

2.4.1 Allgemein

Ich selbst habe mich schon seit langer Zeit dazu entschlossen, so weit es angesichts der mathematischen Vorkenntnisse, die man voraussetzen darf, zulssig ist, berall mit den Vektoren selbst zu rechnen. Vor allem kann die
Mechanik ohne erhebliche Einbue an Klarheit und bersichtlichkeit nicht auf den Begriff der geometrischen Summe
zweier gerichteter Gren verzichten.

In der Mechanik werden ausschlielich rechtwinklige und rechtshndige Koordinatensysteme verwendet.


Die Koordinatenachsen x, y und z zeigen dabei in die
Richtung von Daumen, Zeigefinger und abgewinkelten
Mittelfinger einer rechten Hand, Bild2.2. Die Rechts-



Hier strotzt die Backe voller Saft;


da hngt die Hand, gefllt mit Kraft.
Die Kraft infolge von Erregung,
verwandelt sich in Schwungbewegung.
Bewegung, die in schnellem Blitze
zur Backe eilt, wird hier zur Hitze.
Die Hitze aber, durch Entzndung
der Nerven, brennt als Schmerzempfindung
bis in den tiefsten Seelenkern,
und dies Gefhl hat keiner gern.
Ohrfeige heit man diese Handlung,
der Forscher nennt es Kraftverwandlung.

In der Technischen Mechanik wird die Wirkung einer Kraft durch das Vermgen beschrieben, Deformationen hervorzurufen und/oder einen Krper zu beschleunigen. Bei dem in Bild 2.3 skizzierten Schnapp-




Die Wirkung einer Kraft kann sehr komplex sein. So


schreibt Wilhelm Busch im sechsten Kapitel von Balduin Bhlamm:





Bild 2.2: Koordinatensystem und Kraftvektor


hndigkeit hat zur Folge, dass mit einer Drehung der xAchse in Richtung der y-Achse eine positive Drehung
um die z-Achse definiert wird. Ferner erzeugt die Drehung der y-Achse in Richtung der z-Achse eine positive Drehung um die x-Achse und im Sinne einer zyklischen Vertauschung ergibt die Drehung der z-Achse
in Richtung der x-Achse eine positive Drehung um die
y-Achse.
Die Orientierung einer Kraft gebenber den Koordinatenachsen x, y und z gibt der Kraftvektor3
F x
~
F = Fy
Fz

Bild 2.3: Schnappverschluss am Schliebeginn


verschluss sorgen die Kontaktkrfte F dafr, dass beim
Schlieen die Bgel zunchst nach innen gebogen werden, dann aber wieder in die Ausgangslage zurckfedern und so eine formschlssige Verbindung gewhrleisten. Ein Golfball wird beim Abschlag extrem deformiert, Bild 2.4.

(2.5)

ber die Komponenten F x , Fy und Fz an. Der Betrag


q
F x2 + Fy2 + Fz2
(2.6)
F = F~ =
liefert die Gre der Kraft. Mit dem Kraftvektor allein
kann allerdings die Wirkung auf starre oder feste Krper noch nicht eindeutig beschrieben werden.
2 August Otto Fppl (18541924) war von 1894 bis 1922 Professor











Bild 2.4: Golfball beim Abschlag erst deformiert und


dann beschleunigt

fr Technische Mechanik und grafische Statik an der Technischen Hochschule Mnchen.


3 In der Mechanik werden in der Regel Spaltenvektoren verwendet.

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

Die aus dem ber die Kontaktflche A verteilten Druck


p = dF /dA resultierende Kraft
Z
Z
F =
dF =
p dA
(2.7)
A

beschleunigt dann aber den Golfball im Zeitintervall


t (Kontaktphase) auf die Geschwindigkeit v.

2.4.2 Kraftwirkung auf starre Krper


Bei einem starren Krper treten per Definition keine
Deformationen auf. Die Wirkung einer Kraft kann somit nur durch das Vermgen beschrieben werden, den
Krper zu Beschleunigen. In Bild 2.5 ist ein quaderfrmiger Krper mit den Kantenlngen a, b und c dargestellt, der im Eckpunkt P mit der Kraft F~ belastet wird.

z
Fx
c

P F
y

cFx

y
a

b
aFy

Fx

r0P

Fz

Fy

cFy

aFz
x

bFz

Bild 2.5: Kraftwirkung auf einen starren Krper

Im Koordinatensystem, das sich hier an den Kanten des


Quaders orientiert, beschreiben dann die Vektoren
F x
~
F = Fy
Fz

und ~r 0P

a
= b
c

(2.8)

die Kraft und ihren Angriffspunkt. Wie in Bild 2.5


rechts oben dargestellt, verursacht die Kraftkomponente F x eine Verschiebung in x-Richtung (translatorische Beschleunigung) sowie Drehungen um die yund die z-Achse (rotatorischen Beschleunigungen). Die
Verschiebung in x-Richtung ist proportional zur Kraftkomponente F x . Neben der Kraftkomponente F x entscheiden auch ihre Abstnde c und b von der x- und zAchse ber die Gre der Drehungen. Die Wirkung einer im Punkt P angreifenden Kraft in x-Richtung, kann

Analog dazu wird die Wirkung einer Kraft in yRichtung durch die Kraftkomponente Fy selbst und die
Momente M 0x (Fy ) = c Fy sowie M 0z (Fy ) = a Fy beschrieben. Ferner charakterisieren die die Kraftkomponente Fz und die Momente M 0x (Fz ) = b Fz sowie M 0y (Fz ) = a Fz die Wirkung einer Kraft in zRichtung.
Fasst man nun die Komponenten F x , Fy , Fz wieder im
Kraftvektor zusammen, dann kann die Wirkung von F~
auf den starren Krper durch die Vektoren

bFx

Fz

bezglich des Koordinatenursprungs 0 somit durch die


Kraftkomponente F x selbst und die im Folgenden als
Momente4 bezeichneten Produkte My (F x ) = c F x sowie Mz (F x ) = b F x beschrieben werden. Im Sinne,
der in Bild 2.2 definierten positiven Drehrichtungen,
erfolgt dabei die Drehung um die y-Achse in positiver
und die um die z-Achse in negativer Drehrichtung, was
Fx
Fx
durch entsprechende Vorzeichen in M 0y
und M 0z
bercksichtigt wird.

F x
F~ = Fy
Fz

b Fz c Fy
~ 0 = c F x a Fz
und M

a Fy b F x

(2.9)

beschrieben werden. Da die Kraft F im Punkt P angreift


und die Wirkung auf den Punkt 0 bezogen wurde, tauchen im Momentenvektor M 0 die Komponenten a, b, c
des Ortsvektors ~r 0P auf. Der Momentenvektor entsteht
also aus einer multiplikativen Verknpfung des Ortsvektors mit dem Kraftvektor. Wegen
b F z c Fy
a F x
b F = c F a F
x
z

y
a Fy b F x
c Fz

(2.10)

kann ganz allgemein die Momentenwirkung einer


Kraft auf einen starren Krper durch das Kreuz- oder
Vektorprodukt
~ 0 = ~r 0P F~
M
(2.11)
ermittelt werden. Greift eine Kraft F~ im Punkt P an einem starren Krper an, dann kann deren Wirkung auf
einen starren Krper durch die Kraft F~ selbst und das
~ 0 = ~r 0P F~, das die Kraft F~ bezglich eiMoment M
nes beliebigen Punktes 0 erzeugt,
beschrieg
f eindeutig
~
~
ben werden. Die Kombination F , M 0 wird auch als
Kraftwinder bezeichnet.

2.4.3 Wirkungslinie
Ein Linie in Richtung der Kraft F~, die durch den Angriffspunkt P luft, markiert die Wirkungslinie der
Kraft, Bild2.6. Unterteilt man den Vektor vom Bezugs4 Moment

= Hebelarm Kraft

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

und das resultierende Moment, das auf den Bezugspunkt 0 bezogen wurde.

 


~ 0 = ~r 0P F~1 + ~r 0Q F~2
M



 

 


Bild 2.6: Wirkungslinie einer Kraft


punkt 0 zum Angriffspunkt P der Kraft F~ gem
~r 0P = ~r + ~r k

(2.12)

in die Anteile ~r und ~r k , die senkrecht und parallel zum


Kraftvektor F~ verlaufen, dann gilt fr die Momentwirkung der Kraft
~ 0 = ~r 0P F~ = ~r + ~r k  F~ = ~r F~ + ~r k F~ (2.13)
M
Wegen ~r k k F~ verschwindet aber der letzte Term, ~r k
F~ = ~0 und es bleibt
~ 0 = ~r F~
M

da ~r F~ .
(2.14)
Fr die Momentenwirkung einer Kraft auf einen starren Krper ist also lediglich der durch den Vektor ~r beschriebene Abstand vom Bezugspunkt zur
Wirkungslinie entscheidend. Folglich kann eine Kraft
lngs ihrer Wirkungslinie verschoben werden, ohne
dass sich dadurch ihre Wirkung auf einen starren Krper ndert.
mit

~ 0 = ~r F~ ,
M

2.4.4 Nullkraft
Ein starrer Krper wird in den Punkten P und Q durch
Krfte belastet, die mit F~1 = F~ und F~2 = F~ gleich gro,
aber entgegengesetzt gerichtet sind und auch noch die
gleiche Wirkungslinie haben, Bild 2.7. Die Wirkung der

(2.16)

beschreiben dann Nach Verschieben der Krfte lngs


der gemeinsamen Wirkunglinie PQ in den Punkt S,
der den Abstand der Wirkungslinie vom Bezugspunkt
0 markiert, bleibt


~ 0 = ~r 0P F~1 +~r 0Q F~2 = ~r F~1 +~r F~2 = ~r F~1 + F~2
M
(2.17)
Wegen F~1 = F~ und F~2 = F~ verschwindet die resultierende Kraft
F~res = F~1 + F~2 = F~ F~ = ~0

(2.18)

und entsprechend Gleichung (2.17) dann auch das resultierende Moment






~ 0 = ~r F~1 + F~2 = ~r F~ F~ = ~0 . (2.19)
M
Die Krfte F~1 = F~ und F~2 = F~, die auf der gleichen
Wirkungslinie liegen, entsprechen folglich einer Nullkraft, da sich ihre Wirkungen auf einen starren Krper
aufheben. Verlsst man allerdings die Modellvorstellung des starren Krpers, dann ist zu beachten, dass
Krfte, die in verschiedenen Punkten angreifen, stets
Deformationen hervorrufen.

2.4.5 Dehnung
Im Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Probe
mit kreisfrmigen oder rechteckigen Querschnitten in
Achsrichtung durch gleichgroe aber entgegengesetzt
gerichteten Krfte vom Betrag F belastet, Bild 2.8. Der


Bild 2.8: Zugstab




auf der Probe markierte Abschnitt der Lnge L 0 wird


dabei auf die Lnge L gedehnt. Bezieht man die Lngennderung L = L L 0 auf die unverformte Lnge L 0 ,
dann erhlt man mit









Bild 2.7: Nullkraft


in P und Q angreifenden Krfte F~1 und F~2 auf einen
starren Krper beschreiben die resultierende Kraft
F~res = F~1 + F~2

(2.15)

L L0
L
=
L0
L0

(2.20)

eine dimensionslose Gre, die als Lngsdehnung bezeichnet wird. In der Praxis werden Dehnungen meist
in % angegeben. Neben einer Dehnung in Belastungsrichtung kommt es auch zu einer Kontraktion in Querrichtung. Die Querkontaktionszahl beschreibt diesen
Effekt.

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

2.4.6 Krftepaar

2.4.7 Scherverformung

Die Krfte F~1 = F~ und F~2 = F~, die in den Punkten P


und Q an einem starren Krper angreifen, sind gleich
gro, aber entgegengesetzt gerichtet. Ihre Wirkungslinien sind parallel und haben den Abstand a, Bild 2.9.
Die Wirkung der beiden Krfte auf den starren Kr-

Zwei Krftepaare, die sich in ihrer Wirkung auf einen


starren Krper neutralisieren, erzeugen an einem festen Krper eine Verformung, die als Scherung oder
Gleitung bezeichnet wird, Bild 2.10. Der Winkel ,







90o

 

F
  


Bild 2.10: Scherverformung

Bild 2.9: Krftepaar quivalent zu Einzelmoment


per wird analog zu Gleichung (2.18) wieder durch eine
verschwindende resultierende Kraft
F~1 + F~2 = F~ + F~ = ~0

(2.21)

beschrieben. Im Unterschied zu Gleichung (2.19) bleibt


nun allerdings eine Momentenwirkung, die sich nach
geeignetem Verschieben der beiden Krfte lngs ihrer
Wirkungslinien aus


~ 0 = ~r F~1 + ~r + ~r a  F~2 = ~r F~1 + F~2 + ~r a F~2
M
(2.22)
ergibt. Wobei der Vektor ~r a mit der Lnge ~r a = a den
Abstand der Wirkungslinien beschreibt. Mit F~1 = F~
und F~2 = F~ bleibt


~ 0 = ~r F~ + F~ + ~r a F~ = ~r a F~ = M
~ (2.23)
M

der die Abweichung des verformten Winkels vom ursprnglich rechten Winkel angibt, beschreibt den Grad
der Verformung. Er wird als Gleitung bezeichnet.

2.4.8 Das quivalenzprinzip


Jedes System von Krften, F~1 , F~2 , ... F~N und Ein~ 1, M
~ 2 , ... M
~ M , die die Wirkung von
zelmomenten M
Krftepaaren zusammenfassen, kann in seiner Wirkung auf einen starren Krper in quivalenter Weise
~ 0 ] beschrieben werden
durch einen Kraftwinder [F~, M
Bild 2.11.

Ein Krftepaar, aus zwei gleich groen, aber entgegengesetzt gerichteten Krften mit dem Betrag F , deren
Wirkungslinien den Abstand a haben, ist in der Wirkung auf einen starren Krper einem reinem Einzelmoment (die resultierende Kraft ist ja Null) mit dem
Betrag
~ = ~r a F~ = a F
(2.24)
M
~ steht dabei senkquivalent. Der Momentenvektor M
recht zu der Ebene, die durch die beiden Krfte aufgespannt wird. In der Zeichenebene wird er in der Regel
durch einen kreisfrmigen Pfeil angedeutet.

F2

...

r02

F1

FN

r0N

r01

MM

M2

.. .

M1

~ 0 = M,
~ das nicht mehr von einem speziein Moment M
ellen Bezugspunkt 0 abhngt.
x

M
y

Bild 2.11: Das quivalenzprinzip

Der Kraftwinder besteht aus der resultierenden Kraft


F~ = F~1 + F~2 + ... + F~N =

N
X

F~i

(2.25)

i=1

und dem resultierenden Moment


~0 =
M

N
X
i=1

~r 0i F~i +

M
X
i=1

~i
M

(2.26)

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

bezglich eines beliebigen Bezugspunktes 0, das sich


aus der Momentenwirkung der Einzelkrfte und den
Einzelmomenten zusammensetzt.

2.4.9 Streckenlast

2.4.9.2 Beispiel
Als Beispiel wird die Belastung einer Staumauer durch
den mit der Wassertiefe ansteigenden Druck betrachtet, Bild 2.13. Bezeichnet die Wasserdichte und die

2.4.9.1 Definition

xF
h

In der Praxis kommt es hufig vor, dass Krfte lngs


einer Linie verteilt sind, Bild 2.12. Die bereits in Glei








q(x)
qh

Bild 2.13: Staumauer






Bild 2.12: Streckenlast und quivalente Einzelkraft


chung (2.4) definierte Streckenlast
q L (x ) =

dF
dx

(2.27)

Erdbeschleunigung, dann ist der Druck in der Tiefe h


mit ph = h gegeben. Die Streckenlast
x
mit 0 x h
(2.31)
q(x ) = qh
h
beschreibt dann mit qh = bph die auf eine Staumauer der Breite b wirkende Belastung. Gemss Gleichung
(2.28) ist die quivalente Einzelkraft dann durch

bezieht die an der Stelle x wirkende Kraft dF auf das


Streckenelement dx und beschreibt so diese Form von
Belastungen.
Die Wirkung einer Streckenlast q L = q L (x ) auf einen
starren Krper kann durch eine an der Stelle x F wirkende Kraft F ersetzt werden. Dem quivalenzprinzip entsprechend, ist die resultierende Kraft die Summe
der Einzelkrfte. Anstelle der Summe tritt hier das Integral ber die Lnge L der Streckenlast und liefert
F =

dF =

q L (x ) dx .

(2.28)

Lnge

Die Momentenwirkung der Kraft F bezglich dem


Punkt 0, die ber den Hebelarm x F mit x F F bestimmt
ist, muss der Momentenwirkung der verteilten Krfte
dF entsprechen
xF F =

x dF .

(2.29)

Lnge

Mit der Definition der Streckenlast (2.27) erhlt man


schlielich
Z
1
xF =
x q L (x ) dx ,
(2.30)
F
Lnge

wobei die resultierende Kraft F aus Gleichung (2.28)


folgt.

Zx =h
Zx =h
qh
x
F = qh dx =
x dx
h
h
x =0
x =0
#
"
qh 1 2 x =h
x
= 12 h qh
=
h 2
x =0

(2.32)

gegeben. Schlielich erhlt man aus Gleichung (2.30)


den Hebelarm
Zx =L
Zx =h
x
2 qh
x qh dx =
x 2 dx
h
hqh h
x =0
x =0
"
# x =h
2 1 3
= 2 3x
= 32 h .
h
x =0

1
xF =
F

(2.33)

Man erkennt, dass die Flche der dreiecksfrmigen Belastung, die hier durch die Lnge h und die Hhe qh
gekennzeichnet ist, mit dem Wert der resultierenden
Kraft F bereinstimmt. Zudem luft die Wirkungslinie
von F , deren Lage durch den Hebelarm x F beschrieben wird, durch den Schwerpunkt der dreiecksfrmigen Belastung. Diese Zusammenhnge gelten allgemein fr beliebige Streckenlasten.

2.4.10 Flchenlast
Wind- oder Kontaktkrfte sind hufig ber die Oberoder die Kontaktflche verteilt. Die bereits in Gleichung (2.2) definierte Flchenlast
q A (x,y) =

dF
dA

(2.34)

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Technische Mechanik I

beschreibt diese Form von Belastung, wobei die ber


die Flche A verteilten Krfte dF auf ein Flchenelement dA bezogen werden, Bild 2.14. Analog zu Ab-

 

dF

dA

F
yF

schnitt 2.4.9 kann die Wirkung einer Flchenlast auf


einen starren Krper wieder durch eine resultierende
Einzelkraft
Z
Z
F = dF = q A dA
(2.35)
Flche

beschrieben werden. Die Koordinaten


Z

1
x q A dA und y F =
F

Flche

Bild 2.15: Gewichtsmittelpunkt

Krper

Der Vektoren ~r 0S beschreibt dabei den Angriffspunkt S


der resultierenden Gewichtskraft G~ und der Vektor ~r 0i
zeigt der Reihe nach auf alle Massenelemente dm des
Krpers.

Bild 2.14: Flchenlast

1
xF =
F

y q A dA (2.36)

In Erdnhe kann die Massenanziehung zwischen einem Krper und der Erde durch ein homogenes Schwerefeld approximiert werden. Die Gewichtskrfte dG~
sind dann alle parallel. Orientiert man die Achsen des
Koordinatensystems so, dass die z-Achse in Richtung
der Gewichtskrfte zeigt, dann gilt
0
0
dG~ = 0 und G~ = 0 ,
G
dG

~r 0i

2.5 Schwerpunkte
2.5.1 Gewichtsmittelpunkt
Die Gewichtskraft, die auf der Massenanziehung zwischen der Erde und einem Krper beruht, ist eine Volumenkraft. Auf jedem Massenelement dm = dV wird
die Kraft dG eingeprgt, Bild 2.15.
Die Integration ber den ganzen Krper liefert mit
Z
~
G = dG~
(2.37)
Krper

(2.39)

wobei die Beziehung (2.37) auf die z-Komponente der


resultierenden Gewichtskraft G~ angewendet wurde.
Mit der Koordinatendarstellung der Ortsvektoren

Flche

legen dann die Wirkungslinie der resultierenden Kraft


F fest, die hier entsprechend der Belastung in zRichtung verluft.

10

xF

Flche

die resultierende Gewichtskraft. Die ber den Krper


verteilten Krfte dG~ und die resultierende Kraft G~ haben die gleiche Wirkung auf den starren Krper, wenn
die entsprechenden Momente bezglich 0 bereinstimmen
Z
~
~r 0S G = ~r 0i dG~ .
(2.38)




qA(x,y)
y

x i
= yi
zi

und ~r 0S

x S
= yS
z S

(2.40)

lautet die quivalenzbeziehung (2.38)


x S
y
S
zS

0
0

G

Z x i
=
y

i
Krper zi

0
0

dG

(2.41)

Nach dem Auflsen der Kreuzprodukte bleibt


Z
Z
yS G = yi dG , x S G = x i dG und 0 = 0
(2.42)
Die beiden ersten Gleichungen liefern mit x S und yS
die x- und y-Komponente des Ortsvektors ~r 0S . Da sich
die Wirkung der Gewichtskraft G~ hier nicht ndert,
wenn sie lngs ihrer Wirkungslinie, der z-Achse, verschoben wird, bleibt die z-Komponente, die Koordinate z S , zunchst unbestimmt. Dreht man den starren

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Krper so, dass die Gewichtskrfte dG~ nicht mehr in


z- sondern z.B. in x-Richtung wirken, dann liefert die
quivalenzbeziehung (2.38) auch eine Bestimmungsgleichung fr die z-Komponente des Ortsvektors ~r 0S .
Der Gewichtsmittelpunkt S, der auch als Schwerpunkt
bezeichnet wird, ist allgemein durch die Komponenten
Z
Z
1
1
x i dG
yS =
yi dG
xS =
G
G
Krper
Krper
Z
(2.43)
1
zS =
zi dG
G
Krper

festgelegt. Bei homogener Massenverteilung ist die


Masse des Krpers mit m = V proportional zum Volumen V , wobei die Dichte bezeichnet. Dann sind
auch der Massen- und der Volumenmittelpunkt identisch.

2.5.4 Flchenmittelpunkt
Der Mittelpunkt einer Flche sowie ihre Gre sind
durch
~r 0S

oder den Ortsvektor


~r 0S

1
=
A

~r 0i dA und A =

Flche

1
=
G

~r 0i dG

(2.44)

Krper

definiert, wobei das Gewicht des Krpers durch


Z

G =

dG

(2.45)

dA

(2.48)

Flche

definiert. Da jetzt nur mehr ber eine Flche integriert


wird, entspricht das Integralsymbol hier einem Doppelintegral.
Bei Blechen mit dnner Wandstrke t kann das Volumenelement auf ein Flchenelement reduziert werden,
Bild 2.16. Mit der Erdbeschleunigung , der Dichte


Krper




bestimmt ist. Da ber den rumlich ausgedehnten Krper integriert wird, entspricht das Integralsymbol hier
einem Dreifachintegral.








2.5.2 Massenmittelpunkt
Analog zu den Definitionen (2.44) und (2.45) kann mit
Bild 2.16: Dnnwandiges Blech
~r 0S =

1
m

~r 0i dm ,

und m =

Krper

dm

(2.46)

und der Wandstrke t, die alle als Konstante betrachtet


werden, gilt dann

Krper

auch der Massenmittelpunkt definiert werden, wobei


m die Masse des Krpers bezeichnet. Im homogenen
Schwerefeld sind der Gewichts- und der Massenmittelpunkt eines starren Krpers identisch. Mit dem Gewicht G = m , dem Differential dG = dm und der als
konstant vorausgesetzten Erdbeschleunigung knnen die Beziehungen (2.44) und (2.45) direkt in die Definition (2.46) berfhrt werden.

dG = dm = dV = t dA und G = t A .
(2.49)
Damit knnen die in den Gleichungen (2.44) und (2.45)
erforderlichen Integrationen ber den Krper (Dreifachintegral) auf die in Gleichung (2.48) auftretenden
Integrationen ber eine Flche (Doppelintegral) zurckgefhrt werden.

2.5.5 Linienmittelpunkt
2.5.3 Volumenmittelpunkt

Analog zu (2.48) definieren die Beziehungen

Der Volumenmittelpunkt eines starren Krpers ist


durch die Definitionen
Z
Z
1
~r 0S =
~r 0i dV mit V = dV
(2.47)
V
Krper

Krper

~r 0S

1
=
L

Z
Linie

~r 0i ds

mit L =

ds

(2.50)

Linie

den Mittelpunkt S sowie die Lnge L einer Linie, wobei


ds ein infinitesimal kleines Linienstck bezeichnet.

11

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Technische Mechanik I

2.5.6 Zusammengesetzte Krper

2.5.6.1 Definition

Setzt sich ein Krper aus zwei oder mehreren Teilkrpern zusammen, dann knnen bei der Schwerpunktsberechnung die Integrale aufgeteilt werden, Bild 2.17.
Analog zu (2.46) gilt fr zwei Teilkrper











m =

dm 1 +



K1

dm 2

Bild 2.18: Schwerpunkt eines L-Profils



Mit den Schwerpunktsabstnden x 1 =a/2, y1 =s/2, x 2 =


s/2, y2 =s + (b s)/2 = (b +s)/2 und den Teilflchen aus
(2.54) ergibt sich

oder m = m 1 +m 2 (2.51)

K2

und
~r 0S

1
=
m

(Z
K1

~r 01i dm 1 +

K2

~r 02i dm 2

und
yS =

as 12 s + (b s)s 12 (b +s))
1 b 2 +as s 2
=
. (2.57)
as + (b s)s
2 a +b s

(2.52)
2.5.7.1 Guldinsche Regeln

n 

P
mi ~r 0i

i=1

i=1

(2.56)

2.5.7 Rotationskrper

Auf mehrere Krper verallgemeinert erhlt man

n
P

as 21 a + (b s)s 12 s
1 a 2 +bs s 2
=
as + (b s)s
2 a +b s

) m 1~r 01 + m 2~r 02
1 (
m 1~r 01 + m 2~r 02 =
=
m
m 1 +m 2

~r 0S =



xS =
Z

Bild 2.17: Zusammengesetzter Krper


Z

(2.53)

Eine Linie der Lnge L, die in einer Ebene liegt und


die um eine in dieser Ebene liegenden Achse rotiert,
erzeugt einen rotationssymmetrischen Hohlkrper mit
der Oberflche O, Bild 2.19. Dann ist die Oberflche gem der 1. Guldinsche Regel durch

mi
O = 2 L xS

wobei mi die Masse des i-ten Teilkrper bezeichnet


und der Vektor ~r 0i die Lage des i-ten Teilkrperschwerpunktes Si angibt. Die Beziehung (2.53) kann sinngem auch fr alle anderen Schwerpunkte angewendet
werden.

(2.58)

bestimmt, wobei die Drehachse die Linie berhren aber



2.5.6.2 Beispiel L-Profil


Der Querschnitt eines L-Profils setzt sich aus zwei
Rechtecken zusammen. Die in Bild 2.18 realisierte Aufteilung fhrt auf Rechtecke mit den Kanten a und s sowie s und b s. Analog zu (2.51) ist die Querschnittsflche dann durch
A = |{z}
a s + (b s) s
| {z }
A1
A2

(2.54)

gegeben. Die Koordinaten des Flchenmittelpunktes


erhlt man gem (2.53) aus
xS =

12

A1x 1 +A2x 2
,
A1 +A2

yS =

A1y1 +A2y2
.
A1 +A2

(2.55)

Bild 2.19: Oberflche eines Drehkrpers


nicht schneiden darf und L die Lnge der Kurve und x S
der Abstand des Linienmittelpunktes von der Drehachse ist.
Die Rotation einer ebenen Flche um eine in ihrer Ebene liegenden und die Flche nicht schneidende Achse
erzeugt einen Drehkrper, Bild 2.20. Sein Volumen errechnet sich gem der 2. Guldinsche Regel aus
V = 2 A xS ,

(2.59)

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wobei der Momentenbezugspunkt 0 beliebig gewhlt


werden kann. Mit der Komponentendarstellung der
Vektoren



F x i
~
Fi = Fyi ,
Fzi

Bild 2.20: Volumen eines Drehkrpers


wobei A der Inhalt der erzeugenden Flche und x S der
Abstand des Flchenmittelpunktes von der Drehachse
ist.
2.5.7.2 Beispiel: L-Profil
Mit den Guldinschen Regeln knnen auch Schwerpunktsabstnde berechnet werden.
Lsst man das in Bild 2.18 skizzierte L-Profil um die yAchse rotieren, dann entsteht ein Rotationskrper, dessen Volumen durch
V = a 2s + s 2 (b s)

V
a 2s + s 2 (b s)
=
.
2A
2 (as + (b s)s)

Eine Rotation des L-Profils um die x-Achse wrde ber


(2.59) zur Schwerpunktskoordinate yS fhren.

2.6 Gleichgewicht

Nach Newton5 befindet sich ein mechanisches System im Zustand der Ruhe (Gleichgewicht) oder im
Zustand der gleichfrmigen geradlinigen Bewegung,
wenn die angreifenden Krfte und Momente in ihrer
Wirkung auf einen starren Krper einem verschwin~ 0 = 0 quivalent
denden Kraftwinder mit F~ = 0 und M
sind. Wegen (2.25) und (2.26) bedeutet dies

i=1
5

N
X

und
i=1

~r 0i F~i +

(2.64)

Bei ebenen Problemen stehen nur drei Gleichungen zur


Verfgung. In der x-, z-Ebene zum Beispiel verschwinden alle y-Komponenten und es bleiben mit

(z 0i F x i

P
Fx i
P
Fzi
P
x 0i Fzi ) + Myi

= 0,
= 0,
= 0

(2.65)

nur noch die Kraftkomponenten in der Ebene und die


Momentenkomponente senkrecht zur Ebene brig.

2.6.2 Gegenwirkungsprinzip
Wenn zwei Krper Krfte (und/oder Momente) aufeinander ausben, dann sind Kraft und Gegenkraft, bzw.
Moment und Gegenmoment entgegengesetzt gerichtet
und dem Betrage nach gleich gro (actio = reactio).

2.6.3 Schnittprinzip

2.6.1 Das Gleichgewichtsaxiom

F~i = 0

folgen aus (2.62) sechs skalare Gleichungen


P
Fx i
= 0,
P
Fyi
= 0,
P
Fzi
= 0,
P
P
(y0i Fzi z 0i Fyi ) + M x i = 0 ,
P
P
(z 0i F x i x 0i Fzi ) + Myi = 0 ,
P
P
(x 0i Fyi y0i F x i ) + Mzi = 0 .

(2.63)

(2.61)

Nach Krzen mit und s fhrt (2.61) auf das Ergebnis


in (2.56).

N
X

M x i
~
Mi = Myi
Mzi

(2.60)

gegeben ist. Mit (2.60) und der Querschnittsflche A,


die bereits in (2.54) berechnet wurde, kann aus (2.59)
sofort die x-Koordinate des Flchenmittelpunktes berechnet werden
xs =

x 0i
~r 0i = y0i ,
z 0i

M
X

~ i = 0 , (2.62)
M

Befindet sich ein mechanisches System im Gleichgewicht, dann sind auch beliebige Teilsysteme zusammen
mit den entsprechenden Schnittreaktionen im Gleichgewicht. Im Raum stehen damit pro Teilsystem n = 6
und in der Ebene n = 3 Gleichgewichtsbeziehungen
zur Verfgung.

2.7 Lager
2.7.1 Definition und Wertigkeit

i=1

Sir Isaac Newton (1643-1727) war Naturwissenschaftler und


Philosoph. Mit der Philosophiae Naturalis Principia Mathematica legte er den Grundstein fr die klassische Mechanik.

Lager sind Bauelemente zwischen einem mechanischen System und der Umgebung oder zwischen zwei

13

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Technische Mechanik I

Krpern. In der Modellbildung werden aus realen Lagern Elemente, die in idealer Weise einzelne Bewegungen (Verschiebungen und/oder Drehungen) ungehindert zulassen oder vollstndig sperren.
Die Wertigkeit eines Lagers ist gleichbedeutend mit
der Anzahl der dadurch gesperrten Bewegungsmglichkeiten.

drei verschieblichen Gelenklagern oder mit einer Fhrung und einem verschieblichen Gelenklager realisiert
werden.
Bei der Kombination von Lagern muss darauf geachtet
werden, dass die Wertigkeiten der einzelnen Lager sich
nicht gegenseitig behindern.

2.7.4 Rumliche Lager


2.7.2 Reaktionen
Wird ein mechanisches System durch Krfte und/oder
Momente belastet, dann kann es sich nur im Gleichgewicht befinden, wenn in den Lagern den Wertigkeiten
entsprechende Reaktionen, d.h. Krfte und/oder Momente, auftreten. Beim Freischneiden eines mechanischen Systems, d.h. beim Zerlegen des Systems in Teilsysteme im Extremfall bis herunter zu den einzelnen
Krpern, werden die Lagerreaktionen sichtbar (actio =
reactio beachten!).

Mit einem Kugel- und einem Scharniergelenk sind in


der Bild2.21 zwei rumliche Lagerelemente dargestellt.
Beim rumliche Kugelgelenk kann der Krper 2 gez

Krper 2
y



Krper 1

x


Bild 2.21: Kugel- und Scharniergelenk

2.7.3 Lager in der Ebene


Die verschiedenen Lagertypen in der Ebene sind in der
Tabelle 2.2 zusammengestellt.
Kinematik
Bewegungsmglichkeiten

Symbol
und
Name

Statik
Wertigkeit

Kraft in z
Drehung um y
Verschiebung in x einwertig

verschiebliches
Gelenklager

Drehung um y

festes
Gelenklager

Krfte in x
und z
zweiwertig

genber Krper 1 smtliche Drehbewegungen ausfhren. Im Gelenkpunkt werden jedoch alle translatorischen Bewegungen gesperrt. Das rumliche Kugelgelenk bertrgt in allen 3 Raumrichtungen Krfte und
ist damit ein 3-wertiges Lager. Das skizzierte Scharniergelenk zwischen Krper 1 und Krper 2 lsst eine
Drehung um die z-Achse und eine Verschiebung in zRichtung zu. Die restlichen 4 Bewegungen werden verhindert. Das skizzierte Scharniergelenk bertrgt Krfte in x- und y-Richtung sowie Momente um die x- und
y-Achse und stellt damit ein 4-wertiges Lager dar.

2.7.5 Bestimmtheit einer Lagerung

Kraft in z
Verschiebung in x Moment um y
zweiwertig

In der Ebene bzw. im Raum verfgt jeder Teilkrper


eines mechanischen Systems ber b = 3, bzw. b = 6
freie Bewegungsmglichkeiten.

Krfte in x
und z
Moment um y
dreiwertig

Werden diese Bewegungsmglichkeiten durch Lager


eingeschrnkt, dann muss beim Freischneiden des Krpers die Wirkung der Lager durch unbekannte Lagerreaktionen ersetzt werden. Die Anzahl u der unbekannten Lagerreaktionen ist durch die Summe der
Wertigkeiten bestimmt.

Fhrung

keine

feste
Einspannung

Tabelle 2.2: Lager in der Ebene


Um einen Krper in der Ebene zu fixieren, sind Lager
erforderlich, die insgesamt ber drei Wertigkeiten verfgen. Dies kann z.B. mit einer festen Einspannung,
einem festen und einem verschieblichen Gelenklager,

14

Knnen bei gegebener Belastung die unbekannten Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen allein bestimmt werden, dann wird das System als statisch bestimmt bezeichnet. Die statische Bestimmtheit
eines Systems kann aus der Beziehung
n = u t

(2.66)

Technische Mechanik I (Statik)


berechnet werden, wobei u die Anzahl der unbekannten Lagereaktionen und t die Anzahl der tatschlich
zur Verfgung stehenden Gleichungen angibt. In der
Ebene bzw. im Raum stehen zwar fr jeden Teilkrper
3 bzw. 6 Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung,
doch in Sonderfllen knnen einige Gleichungen zur
trivialen Beziehung 0 = 0 entarten. Deshalb kann die
Anzahl der tatschlich zur Verfgung stehenden Gleichungen mit t 3, bzw. t 6 nur nach oben begrenzt,
nicht aber vorab eindeutig bestimmt werden.
In vielen Fllen kann einem mechanischen System angesehen werden, ob es trotz Lagerung noch ber Bewegungsmglichkeiten verfgt. Die Anzahl der Freiheitsgrade (verbleibende Bewegungsmglichkeiten) gengt
der Beziehung
f = b t.
(2.67)
Die Anzahl der freien Bewegungsmglichkeiten kann
pro Teilsystem in der Ebene mit b = 3 und im Raum
mit b = 6 angegeben werden. Bei bekanntem f kann
damit t sehr leicht aus (2.67) bestimmt werden.
Bei n > 0 ist das System n-fach statisch berbestimmt.
In solchen Fllen ist eine vollstndige Berechnung der
Lagerreaktionen nur mglich, wenn auch Bauteil- und/oder Lagerverformungen mit einbezogen werden. In
einigen Fllen knnen zumindest einige Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet
werden.
Bei statisch berbestimmter Lagerung besteht die Gefahr einer inneren Verspannung, die zu erheblichen
Lagerbelastungen fhren kann. Eine statisch berbestimmte Lagerung wird in der Regel nur bei sehr nachgiebigen Bauteilen verwendet. Die berzhligen Lager
sttzen das Bauteil zustzlich ab und verhindern so zu
groe Verformungen.

Prof. Dr.-Ing. G. Rill




Bild 2.22: Umlenkscheibe

folgt sofort
F = S.

(2.70)

Da eine widerstandslos drehbare Scheibe die Seilkraft


bei statischer Belastung nicht verndert, wird sie als
Umlenkscheibe bezeichnet. Das Ergebnis F = S kann
dann bereits beim Freischneiden bercksichtigt werden.
Die Lagerbelastungen H und V knnen aus dem Krftegleichgewicht am Teilsystem Scheibe
G cos + H = 0 ,
G sin + V G = 0

(2.71)

ermittelt werden, wobei die Beziehungen (2.68) und


(2.70) bereits bercksichtigt wurden.

2.8.2 Die Pendelsttze


Ein unbelastetes Bauelement mit vernachlssigbarem
Eigengewicht, das an beiden Enden gelenkig gelagert
ist, wird als Pendelsttze bezeichnet, Bild 2.23. Das





2.8.1 Die Umlenkscheibe

Ein weiterer Schnitt im Lager legt das Teilsystem


Scheibe frei. Aus der Momentensumme bezglich der
Scheibenmitte
Sr Fr = 0
(2.69)



 

2.8 Spezielle Lagerelemente

Zum Heben einer Last mit dem Gewicht G wird ein


Seil um eine an der Decke befestigte Scheibe gefhrt,
Bild2.22. Die Scheibe mit dem Radius r ist in ihrer Mitte
reibungsfrei drehbar gelagert. Durch einen Schnitt im
Seil kann das Teilsystem Last abgetrennt werden. Hier
liefert das Gleichgewicht in vertikaler Richtung sofort
das Ergebnis
S = G.
(2.68)


 






Bild 2.23: Pendelsttze


Krftegleichgewicht an der freigeschnittenen Pendelsttze liefert zunchst
Ax + B x
Ay + By
Az + B z

= 0,
= 0,
= 0,

(2.72)

15

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Technische Mechanik I

wobei die z-Achse in Richtung der Linie AB zeigt. Aus


dem Momentengleichgewicht bezglich Gelenkpunkt
A erhlt man
a By = 0 ,
a Bx = 0 ,
(2.73)
0 = 0,

Enden gelenkig gelagerte Stab ist eine Pendelsttze; er


kann deshalb nur eine Kraft in Richtung der Linie DC
bertragen, vgl. Abschnitt 2.8.2.
Fr die 6 Unbekannten Ax , Ay , Az , B x , Bz und F stehen
6 Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung. In Vektorschreibweise lauten sie

wobei a den Abstand der Gelenkpunkte angibt. Wegen


a , 0 folgt aus (2.73) By = 0 und B x = 0. Damit liefert
(2.72) dann auch Ay = 0 und Ax = 0. Die Pendelsttze
kann also senkrecht zur Verbindungslinie AB der Lagerungspunkte keine Krfte bertragen.
Die dritte Gleichung in (2.72) kann folglich beim Freischneiden mit Bz = F und Az = F durch das Prinzip
actio = reactio ersetzt werden.

0
Ax B x
A + 0 + F ~e + 0 = ~0
DC

|{z}
y
G
B
A

z z
F~
| {z }
| {z } | {z }
~
G~
B~
A

(2.75)

und
~r AB B~ + ~r AC F ~e DC + ~r AS G~ = ~0 ,

(2.76)

wobei als Momentenbezugspunkt der Lagerpunkt A


gewhlt wurde und der Einheitsvektor

2.8.3 Beispiel: Motorhaube


Die in A und B gelagerte Motorhaube mit dem Gewicht
G = 50 N wird durch einen in C und D gelenkig gelagerten Stab abgesttzt, Bild 2.24. Der Lagerungspunkt

~e DC =

~r DC
~r AC ~r AD
=
|~r DC |
|~r AC ~r AD |

(2.77)

die Richtung der Stabkraft angibt.





Mit den Zahlenwerten aus (2.74) erhlt man




~r DC







1500 Bz 1040 F 750 G

0 + 693 F + 250 G = 0 ,

0
0
1500 B x

wobei die Kreuzprodukte bereits ausmultipliziert wurden. Aufgelst bleibt

A fllt mit dem Ursprung des Koordinatensystems zusammen. Der Schwerpunkt und die restlichen Lagerungspunkte werden durch die Koordinaten
=
=
=
=

[
0 | 1500 |
0 ],
[ 500 | 750 | 866 ] ,
[ 1000 | 1500 |
0 ],
[ 250 | 750 | 433 ]

Bx = 0 ,

F=

250
G = 18.05 N
693

und

1040 F + 750 G
= 12.486 N .
1500
Damit knnen aus dem Krftegleichgewicht (2.75)
auch die Lagerreaktionen in A berechnet werden
Bz =

(2.74)

festgelegt. Damit es nicht zu Verspannungen kommt,


muss die Motorhaube in A und B gelenkig gelagert
sein, wobei eines der Lager, z.B. das Lager in B, in yRichtung verschieblich sein muss und damit in dieser
Richtung keine Kraft aufnehmen kann. Der an beiden

16

(2.79)

gegeben ist. Das Momentengleichgewicht (2.76) liefert


dann

Bild 2.24: Absttzung einer Motorhaube und Motorhaube freigeschnitten

B
C
D
S

und ~e DC

0.400
~r DC
=
= 0.600 ,
|~r DC |
0.693
(2.78)

wobei der Betrag mit


q
|~r DC | = (500) 2 + (750) 2 +8662 = 1250

 


500
= 750
866

Ax = (B x + (0.400) F ) = 7.22 N ,
Ay = (0.600) F = 10.82 N ,
Az = (Bz + 0.693 F G)
= (12.486 + 12.5086 50) = 25 N .

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

2.9 bungen
2.9.1 Handbohrer
Ein Handbohrer wird in den Punkten P und Q mit den
Krften F 1 und F 2 belastet.

h
b

a
A

x
F1

Bild 2.27: Behlter

2.9.3 Behlter

F2

Der skizzierte Behlter wird langsam mit einer Flssigkeit der Dichte angefllt.

Bei welcher Hhe h beginnt der Behlter um die Kante


bei A zu kippen?
Lsung:
h=

Bild 2.25: Handbohrer

a
tan

2.9.4 Fahrzeug

Berechnen Sie mit


~r 0P

0.10
= 0.0 m
0.25

und ~r 0Q

Bei einem Fahrzeug mit dem Achsabstand a = 2700mm


und der Spurbreite s = 1500mm werden an den Rdern
die Aufstandskrfte Fz1 = 4.5 kN , Fz2 = 4.1 kN , Fz3 =
3.6 kN und Fz4 = 3.8 kN gemessen.

0.0
= 0.0 m
0.5

die Wirkung der Krfte

~
F 1 = 100 N

und

~
60 N
F 2 =
120

bezglich der Bohrerspitze (Punkt 0).

Lsung:

0
F~ = 40 N
120

5
~ 0 =
0 Nm
und M

10

Fz2

Fz1

Fz4

Fz3

2.9.2 U-Profil
Bild 2.28: Fahrzeug
Berechnen Sie fr das skizzierte U-Profil die Lage des
Flchenmittelpunktes.
a) Wie schwer ist das Fahrzeug?
b) Wie weit liegt der Schwerpunkt des Fahrzeugs vor
der Hinterachse?
c) Liegt der Schwerpunkt links oder rechts von der
Fahrzeugmitte? Wenn ja, wie weit?

Lsung:

a) Das Krftegleichgewicht in vertikaler Richtung liefert


G = Fz1 + Fz2 + Fz3 + Fz4 = 16.0 kN
b) Das Momentengleichgewicht um die Hinterachse lautet
(Fz1 + Fz2 ) a x S G = 0
und liefert den Schwerpunktabstand zu
x S = Fz1G+Fz2 a = 1451 mm
c) Die Momentenbilanz um eine Linie durch
 Fz2 und
 Fz4 liefert
(Fz1 + Fz3 ) s 12 s + yS G = 0
Aufgelst bleibt
yS = Fz1G+Fz3 s 12 s = 759.384 mm 750.000 mm = 9 mm

2.9.5 Verschiedene Lagerungsflle


Bild 2.26: U-Profil
Fr das skizzierte Bauteil, das mit der Kraft F und dem
Einzelmoment M belastet wird, sollen verschiedene Lagerungsflle untersucht werden.

Kann das Ergebnis fr t << a vereinfacht werden?


x S = 0 (Symmetrie)

y
A1

yS =
yS =

y 1 A1 + y 2 A2 + y 3 A3 + y 4 A4 y 5 A5 y 6 A6 + y 7 A7
A1 + A2 + A3 + A4 A5 A6 + A7
   2    2


a
a
t
t
t
t
t t 2
t t 2
2 at + 2 at + 4
2 + 4
2 4 2 4 2 +0
 2  2  2  2
at +at + t2 + t2 t2 t2 +at
 2
a 2 t2
1
;
t << a : yS = a
3a
3

A2

t
a

yS =

Lsung:

S
A5

A6
A7

A3

A4

Zeichnen Sie jeweils das Freikrperbild und berechnen


Sie, soweit mglich, die Lagerreaktionen.

17

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

2.9.7 Kiste
a

Der Deckel einer Kiste wird durch zwei Scharniere in A


und B sowie durch einen Faden zwischen den Punkten
P und Q in horizontaler Lage gehalten.

F
a

a/2

Q
a

a
F
a

A
B

G
a

Bild 2.29: Verschiedene Lagerungsflle


a

F
+

F Ax = 0, F Az = F , M B = M + a F .

FAz

FBz FBx

2 M
2
4 a 4 F,
2 M
F , F Bz = 4

FBz FBx

FAx

Bild 2.31: Kiste mit geffnetem Deckel

F Az =
2

M
MA
FAz

FAx

2
M
M
, FB =
.
a
4 a
a

FAz

F Bx =

z
FB
2

M
FC

FA
FC = F , F A =
+

Lsung:

2
4

F Az =

F.

2
4

F Ax +F Bx = 2 F ,
M


2 
F , F Bz = 4 M F .
a
a

a
a

MB

FB

F A = F , F B = 0, M B = M + a F .

FA

FC
F
x
z

FA

keine Lsung mglich

FB

Wie gro ist die Fadenkraft, wenn der Deckel das Gewicht G hat?
Lsung:

2.9.6 Flaschenzug

F=

Der skizzierte Flaschenzug wird durch das Gewicht G L


belastet. Die an der Decke gelagerten Scheiben haben
jeweils das Gewicht G R . In G B sind das Gewicht der
unteren Scheibe und des Bgels zusammengefasst.

GR
F

GR

30o

2r

GB

GL

Bild 2.30: Flaschenzug


Bei welcher Kraft F ist das System im Gleichgewicht?
Wie gro sind dabei die Lagerreaktionen in den oberen
Scheibenlagern?
Lsung:
F=

18

1
1
1
(G B + G L ), H 1 = F , V1 = G R + (1+
3) F , H 2 = 0, V2 = G R + 2 F
3
2
2

3
G
4

3 Fachwerke
Stabkrfte sind Normalkrfte, S = N I = N I I . Die Stabkraft ist positiv, wenn der Stab auf Zug belastet wird.

3.1 Grundlegendes
3.1.1 Definition
Ein Fachwerk ist ein aus Stben zusammengesetztes
Tragwerk, bei dem die folgenden Bedingungen erfllt
sind:

3.1.3 Knoten
Die an einem Knoten zusammenlaufenden Stbe bilden ein zentrales Krftesystem, Bild 3.2. Die Gleichge-

die Stbe sind in den Knoten zentrisch und gelenkig miteinander verbunden,

S3

belastende Krfte greifen nur in den Knoten


an,


das Eigengewicht der Stbe kann auf die Knoten verteilt oder gegenber der ueren Belastung vernachlssigt werden.

S2


S1

S4


3.1.2 Stbe

Bild 3.2: Knoten

Jeder Stab in einem Fachwerk ist an beiden Enden gelenkig gelagert und stellt, da das Eigengewicht stets
vernachlssigt oder auf die Knoten verteilt wird, eine
Pendelsttze dar, vgl. Abschnitt 2.8.2.


NII

S 4 cos S 3 cos + S 2 cos + S 1 cos = 0 ,


S 4 sin + S 3 sin + S 2 sin + S 1 sin = 0 .

(3.3)

In der Ebene (im Raum) stehen folglich pro Knoten


zwei (drei) Gleichungen zur Verfgung.

II


wichtsbeziehungen am Knoten reduzieren sich somit


auf die Summe der Krfte

QII


QI

3.1.4 Bestimmtheit

Ein Fachwerk ist kinematisch bestimmt, wenn die


Lage aller Knotenpunkte eindeutig fixiert ist; es ist
statisch bestimmt, wenn die Stabkrfte und die Lagerreaktionen aus den Gleichgewichtsbeziehungen bestimmt werden knnen.

I


NI

Ist ein ebenes Fachwerk mit s Stben und k Knoten statisch und kinematisch bestimmt gelagert, dann gilt

Bild 3.1: Stabkrfte


Bild

s + r = 2k ,

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr einen freigeschittenen Stab, Bild 3.1 lauten in der Ebene
N I + N I I = 0 ,
Q I + Q I I = 0 ,
QI I a = 0 .

(3.4)

wobei r die Anzahl der Lagerreaktionen angibt. Bei


rumlichen Fachwerken muss (3.4) durch
(3.1)

s + r = 3k ,

(3.5)

ersetzt werden.
Fachwerkstbe bertragen also keine Querkrfte
QI = QI I = 0 .

(3.2)

Die Bedingungen (3.4), bzw. (3.5) sind notwendig aber


nicht hinreichend.

19

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

3.2 Ebene Fachwerke




S4

S7

3.2.1 Einfache Fachwerke

S4


S5

S5

S7

Bild 3.3 zeigt ein einfaches, ebenes Fachwerk.

S4


S4

S5

S7

H II
II


III

S3 S3

S1

IV

S 3 S3 S5

II

S6

S2

S7
IV

S6
F

2a

S1

III S

S2

S6

S2
S1

Bild 3.3: Einfaches Fachwerk




Zur Bestimmung der 10 Unbekannten (7 Stabkrfte S 1


bis S 7 und 3 Lagerreaktionen H I , VI und H I I ) stehen an
den 5 Knoten jeweils 2 Gleichgewichtsbeziehungen zur
Verfgung.

HI

S2


VI
Bild 3.4: Fachwerk freigeschnitten

Mit den Bezeichnungen aus Bild 3.4 erhlt man


H I + S 2 sin

= 0,

(3.6)

VI + S 1 + S 2 cos

= 0,

(3.7)

wobei der Winkel zwischen den Stben 1 und 2 als


Hilfsgre verwendet wurde. Aus der Geometrie folgt

1
2 S4 = 0 ,
2
1
S 1 +
2 S4 = 0 ,
2

HI I + S3 +

(3.9)

S 3 S 2 sin + S 6 = 0 ,

(3.10)

S 2 cos + S 5 = 0 ,

(3.11)

1
2 S7 = 0 ,
2
1
F +
2 S7 = 0 ,
2

S 6

1
1
2 S4 +
2 S7 = 0 ,
2
2
1
1

2 S4 S5
2 S7 = 0 ,
2
2

20

(3.8)

1
= ,
5
a 2 + (2a) 2
2a
2
cos = q
= .
5
a 2 + (2a) 2
sin = q

(3.16)

Das Anschreiben der Gleichgewichtsbeziehungen fr


jeden freigeschnittenen Knoten wird als Knotenpunktverfahren bezeichnet. Ist ein Fachwerk statisch und kinematisch bestimmt, dann liefert das Knotenpunktverfahren stets gengend Gleichungen um alle Stabkrfte
und die Lagerreaktionen zu berechnen.

(3.12)
(3.13)

(3.14)
(3.15)

Bei einfachen, abbaubaren Fachwerken erhlt man


ein gestaffeltes Gleichungssystem, das leicht aufgelst
werden kann. Aus den Gleichungen (3.6) mit (3.15) erhlt man:

S7 = 2 F ,
(3.17)
1
S6 =
2 S 7 = F ,
(3.18)
2

S4 = S7 = 2 F ,
(3.19)

Technische Mechanik I (Statik)


S5 =

HI I

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

1
1
2 S4
2 S 7 = 2 F ,
2
2

S 2 = S 5 / cos = 5 F ,

(3.20)

(3.22)
(3.23)

= 0,

2a H I I + 2a F

HI = F

(3.25)

a 1

F1

F2

1
2 S9 = 0 ,
2
1
S 7
2 S9 = 0 ,
2
S 6 +

(3.35)
(3.36)

(3.37)
(3.38)

(3.39)

VV I

(3.40)

1
2 S9 = 0 ,
2
1
+
2 S9 = 0 .
2

S 8
VV I I

(3.41)
(3.42)

und S 3 = 0

(3.43)

VII

zwei Nullstbe.

Man erhlt
1
2 S2 = 0 ,
2
1
VI + S 1 +
2 S2 = 0 ,
2

1
2 S5 + S8 = 0 ,
2
1
2 S5 + S7 = 0 ,
+
2

S1 = 0

Bild 3.5: Nicht einfaches Fachwerk

HI +

(3.34)

HV I

VI

(3.33)

Das Gleichgewicht am Knoten II liefert mit

VVII

(3.32)

1
2 S2 + S4 = 0 ,
2
1
F 1
2 S2 = 0 ,
2

IV

VII

S3 = 0 ,

S 3

Bild 3.5 zeigt ein nicht einfaches, ebenes Fachwerk.


Auch hier kann das Knotenpunktverfahren angewendet werden, Bild 3.6.

III

S8

(3.28)

3.2.2 Nicht einfache Fachwerke

S9

(3.31)

S 4 +

Bei einfachen Fachwerken kombiniert man meistens


das Gleichgewicht am Gesamtsystem mit dem Knotenpunktverfahren. Bei geschicktem Vorgehen vereinfacht sich dadurch die Auflsung der Gleichungen.

II

S8
VI

1
2 S5 + S6 = 0 ,
2
1
2 S5 = 0 ,
F 2
2

= 0

S5 S7

(3.27)

und VI = F .

S7 S9

S5

S 1 = 0 ,

(3.26)

Mit (3.28) knnen die Lsungen (3.17) bis (3.26) berprft werden.

HVI
VVI

folgt sofort
H I I = F ,

F2

F1

S1 S2
HI I
VI

S6

Bild 3.6: Fachwerk freigeschnitten

Bei einfachen Fachwerken knnen die Lagerreaktionen auch aus den Gleichgewichtsbeziehungen fr das
Gesamtsystem errechnet werden. Aus

VI F

S2

S6

(3.24)

VI = S 1 S 2 cos = F + 2 F = F .

= 0,

S4 S4
III
IV

S3

(3.21)

S 3 = S 2 sin + S 6 = F F = 0 ,
1
2 S4 = F ,
S1 =
2
1
2 S 4 = 0 F = F ,
= S 3
2
H I = S 2 sin = F ,

HI + HI I

II S3
S1

(3.29)
(3.30)

Die restlichen Gleichungen knnen wieder sukzessive


gelst werden

S2 = 2 F1 ,
(3.44)

1
HI =
2 S2 = F1 ,
(3.45)
2
1
VI = S 1
2 S2 = 0 + F1 = F1 ,
(3.46)
2
1
S4 = S3 +
2 S 2 = 0 F 1 = F 1 ,
(3.47)
2

21

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

S5 = 2 F2
(3.48)
1
2 S 5 = F 1 + F 2 ,
(3.49)
S6 = S4
2

S 9 = 2 S 6 = 2 (F 2 F 1 ) ,
(3.50)

1
2 S9 = F1 F2 ,
(3.51)
S7 =
2
1
S8 =
2 S9 = F1 F2 ,
(3.52)
2
1
VV I I =
2 S9 = F1 F2 ,
(3.53)
2
1
HV I =
2 S 5 S 8 = F 2 F 1 + F 2 = F 1 , (3.54)
2
1
2 S 5 S 7 = F 2 F 1 + F 2 = 2 F 2 F 1 . (3.55)
VV I =
2
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem

3.3.3 Der belastete Zweischlag


Wird ein Knoten, an dem zwei Stbe mit unterschiedlichen Richtungen angeschlossen sind, durch eine uere Kraft in Richtung eines Stabes belastet, dann ist der
andere Stab eine Nullstab.
S 2 sin = 0 ,

F + S 1 + S 2 cos = 0 .
Mit sin , 0 folgt sofort
S2 = 0

3.3.4 Der unbelastete Dreischlag


Sind an einem unbelasteten Knoten drei Stbe angeschlossen von denen zwei in gleicher Richtung liegen,
dann ist der dritte Stab ein Nullstab.

= 0,

(3.56)

VI F 1 F 2 + VV I + VV I I

= 0,

(3.57)

3a VV I + 4a VV I I a F 1 2a F 2 = 0 .

S 3 sin = 0 ,

(3.58)

S 1 + S 2 + S 3 cos = 0 .

3.3 Nullstbe
3.3.1 Allgemeines
Bei spezieller Stabanordnung und unter besonderen
Belastungsbedingungen knnen in einem Fachwerk
Nullstbe erkannt werden.
Das Erkennen von Nullstben reduziert den Aufwand
und gestattet in einigen Fllen einen Neueinstieg beim
Auflsen der Gleichgewichtsbeziehungen.

Sind an einem unbelasteten Knoten zwei Stbe angeschlossen, die nicht in gleicher Richtung liegen, dann
sind beide Stbe Nullstbe.
S 2 sin = 0 ,
S 1 + S 2 cos = 0 ,
Mit sin , 0 folgt sofort
S2 = 0

und S 1 = 0 .

S 3 = 0 und S 1 = S 2 .
Das Erkennen von Nullstben kann in Einzelfllen die
Berechnung von Fachwerken stark vereinfachen. Man
sollte jedoch beachten, dass ein nichterkannter Nullstab ohne Folgen bleibt, whrend ein flschlicherweise
als Nullstab angenommener Stab die gesamte Berechnung in Frage stellt.

3.3.5 Beispiel Fachwerk mit Nullstben


Das in Bild 3.7 dargestellte Fachwerk enthlt vier Nullstbe.
Der Knoten V ist ein unbelasteter Zweischlag,
und S 9 = 0 .

(3.59)

Die Belastung im Knoten II erfolgt in Richtung von


Stab 2,
S 1 = 0 und S 2 = F 1 .
(3.60)
Der Knoten IV ist unbelastet und die Stbe 4 und 8 haben die gleiche Richtung
S5 = 0

und S 4 = S 8 .

(3.61)

Die Lagerreaktionen folgen aus dem Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem


F1 + HI

= 0,

(3.62)

VI + VV I F 2 = 0 ,

(3.63)

a F 1 + a F 2 2a VV I

22

3
1

Mit sin , 0 folgt sofort

S6 = 0

3.3.2 Der unbelastete Zweischlag

und S 1 = F .

H I + HV I

reichen zwar nicht aus, um die Lagerreaktionen zu bestimmen, knnen aber trotzdem zur Kontrolle verwendet werden.

= 0,

(3.64)

Technische Mechanik I (Statik)

F1

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

F2

II

III


Mit dem Ritterschnitt knnen bei geeigneten Fachwerken einzelne Stabwerke direkt berechnet werden. In
vielen Fllen gengt das zur Dimensionierung.

3.4 Der Ritterschnitt

9


IV

8


VI

F1

Bild 3.7: Fachwerk mit Nullstben


wobei mit a die Breite und Hhe eines quadratischen
Fachwerkfeldes bezeichnet wurde.
Unter Bercksichtigung der Nullstbe
S1 = 0 ,

S5 = 0 ,

S6 = 0 ,

S9 = 0

(3.65)

und mit den Lagerreaktionen


HI
VV I
VI

= F 1 ,
1
=
(F 1 + F 2 ) ,
2
1
= (F 1 F 2 )
2

1
2 S3 + S4 = 0 ,
2
1
2 S3 = 0
VI + S 1 +
2

10

3a

3a

2a

13


6a

2a

12

11

6a

Bild 3.8: Langgestrecktes Fachwerk


Gelingt es, ein ebenes Fachwerk so zu durchtrennen,
dass maximal 3 unbekannte Stbe geschnitten werden, dann knnen die Belastungen dieser Stbe aus den
Gleichgewichtsbeziehungen eines Teilsystems ermittelt
werden. Zuvor mssen allerdings die Lagerreaktionen
berechnet werden.

(3.66)
(3.67)
(3.68)

gengen die Gleichgewichtsbeziehungen an den Knoten I und V I


HI +

F2

Durch einen Ritterschnitt knnen bei dem langgestreckten Fachwerk, Bild 3.8, z.B. die Stabkrfte S 8 , S 9
und S 10 sofort berechnet werden.

F2

S8
S9
S10

2a
2a

(3.69)

(3.70)

6a

VB


und
Bild 3.9: Ritterschnitt

VV I

1
S 8
2 S7 = 0 ,
2
1
+
2 S7 + S9 = 0
2

(3.71)
(3.72)

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Teilsystem in


Bild 3.9 lauten
S 8 S 9 cos S 10 F 2 = 0 ,

um die restlichen Stabkrfte zu bestimmen.

VB S 9 sin

Man erhlt
S3 =
S4 =
S7 =
S8 =

1
2 (F 1 F 2 ) ,
2 VI =
2
1
1
H I
2 S 3 = (F 1 + F 2 ) ,
2
2

1
2 VV I =
2 (F 1 + F 2 ) ,
2
1
1

2 S 7 = (F 1 + F 2 ) .
2
2

= 0,

(3.77)

6a VB 2a S 10 = 0 ,

(3.73)

wobei den Winkel zwischen Stab 9 und Stab 8 angibt.


Aus der Geometrie folgen

(3.74)
(3.75)
(3.76)

Die Nullstabbestimmung (3.60) am Knoten V liefert


auch die Belastung von Stab 2, S 2 = F 1.

sin =

2
22 + 32

, cos =

3
22 + 32

(3.78)

Die Lagerreaktion in B erhlt man mit


VB =

1
2
F1 F2
3
9

(3.79)

23

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

sofort aus der Momentenbilanz fr das Gesamtsystem


18a VB + 4a F 2 6a F 1 = 0 .

(3.80)

Damit knnen auch die gesuchten Stabkrfte berechnet werden. Aus (3.77) entnimmt man
S 10 = 3 VB ,
VB
,
sin
= S 9 cos S 10 F 2 .

S9 =
S8

(3.81)

Selbstverstndlich kann das Knotenpunktverfahren


mit einem oder mehreren Ritterschnitten kombiniert
werden.

3.5 Rumliche Fachwerke

Das rumliche Fachwerk in Bild 3.10 besteht aus 15 Stben. Mit den jeweils 3 Reaktionen in den 6 Gelenken A
bis F ergibt das 43 Unbekannte. In jedem der 9 Gelenke
mu das Krftegleichgewicht in den 3 Raumrichtungen
erfllt sein. Hinzu kommen noch 6 Gleichgewichtsbeziehungen fr den freigeschnittenen Behlter. Damit
stehen auch 27 + 6 = 43 Gleichungen zur Verfgung.
Bei dem rumlichen Fachwerk aus Bild 3.10 kann zweimal der Ritterschitt angewendet werden. Horizontale
Schnitte oberhalb und unterhalb des Dreiecks I , II , III
ergeben jeweils ein Teilsystem mit sechs unbekannten Stabkrften, S 1 mit S 6 , bzw. S 10 mit S 15 . Die aus
den Gleichgewichtsbeziehungen fr die entsprechenden Teilsysteme resultierenden Gleichungen sind jedoch so stark miteinander gekoppelt, da eine analytische Lsung nur mit erheblichen Rechenaufwand
durchgefhrt werden kann. Mit den Stabkrften, S 1 mit
S 6 und S 10 mit S 15 knnen dann die restlichen Stabkrfte S 7 , S 8 , S 9 und die Gelenk- und Lagerreaktionen ermittelt werden.
In der Praxis werden rumliche Fachwerke in der Regel mit der Methode der Finiten Elemente berechnet.
Neben den Stabkrften erhlt man dabei auch die elastischen Verformungen.

24

Bild 3.10: Rumliches Fachwerk

3.6 bungen
3.6.1 Einfaches Fachwerk
Fr das skizzierte Fachwerk bestimme man die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.

2F

1
3

2a

2a

2a

Der Ritterschnitt und das Knotenpunktverfahren knnen auch bei rumlichen Fachwerken zur Berechnung
der Stabkrfte eingesetzt werden. Im Raum stehen
pro Knoten drei Gleichgewichtsbeziehungen zur Verfgung und beim Ritterschnitt knnen sechs unbekannte Stbe berechnet werden. Wegen der Komplexitt rumlicher Fachwerkstrukturen entstehen dabei
gekoppelte Gleichungssysteme, die meist nur mehr numerisch gelst werden knnen.

Bild 3.11: Einfaches Fachwerk


Kontrollieren Sie das Ergebnis mit einem Ritterschnitt
durch die Stbe 4, 5 und 6.
Lsung:
AH =

7
5

BH =

2F

BV =

2 F
5
2F

S 1 = 75
S2 =

7
5

S3 =

S4 =

85 F

S5 =

5
5
7
5

S6 =
S7 =

S8 =

S9 =

2
5

F
F

2 F
5
2F
8
5

3.6.2 Abspannmast
Ein Abspannmast fr eine Fahrleitung ist als Fachwerk
ausgefhrt.
S1 =

Wie gro sind die Stabkrfte?

S2 =

S3 =

Lsung:

S4 =
S 5 = 32

3
2
5
2

G
G

S6 =

S7 =

3G

S8 =

3
G
2
5G

S 10 =

4 G

S9 = 5 G
5G

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

a
4

2a

G
6

2a

10

Bild 3.12: Abspannmast

3.6.3 Nichteinfaches Fachwerk


Bestimmen Sie fr das nichteinfache Fachwerk die Reaktionen in den Lagern A, B und C sowie die Stabkrfte
S 1 , S 2 , S 3 , S 4 , S 5 und S 6 .
Lsung:
AV = F, BV = F , CV = F , C H = 0
S 1 = 2 F , S 2 = F , S 3 = F , S 4 = F , S 5 = F , S 6 = 0

4
1

3
2

C
a

Bild 3.13: Nichteinfaches Fachwerk

25

4 Zug- und Druckbelastungen


4.1 Festigkeits- und
Verformungskenngren

abgeschnittene Bauteil im Gleichgewicht. Die aus den


Lngsspannungen resultierende Normalkraft
N =

4.1.1 Der Zugversuch

x dA

(4.3)

A0

Beim Zugversuch nach DIN EN 10 002 wird eine Zugprobe bei Raumtemperatur in Achsrichtung belastet,
Bild 4.1. Neben Proben mit Kreisquerschnitt werden
hufig auch Proben mit rechteckigen Querschnitten
verwendet. Die auf der unbelasteten Probe markierte
L0
F

F
A0

F = N = x dA = x A0 .

Lnge L 0 vergrert sich unter der Belastung durch die


Kraft F auf die Lnge L. Die auf die ursprngliche Lnge bezogene Lngennderung wird als Lngsdehnung
L L0
L
=
L0
L0

(4.1)

bezeichnet. Die dimensionslose Wert einer Dehnung


wird hufig in % angegeben. Im Probenquerschnitt, der
im unbelasteten Zustand durch A0 gegeben ist, sorgen infinitesimal kleine Krfte dF fr den Zusammenhalt des Materials, Bild 4.2. Mit der daraus abgeleiteten
Spannung
dF
=
(4.2)
dA
kann die Belastung eines Materials besser bewertet
werden. Genau wie die gesamte Zugprobe ist auch das

F
S0
y
dA

x
z

dF = dA

Bild 4.2: Verteilte Krfte im Probenquerschnitt

Fr den Zugstab gilt somit der einfache Zusammenhang


=

F
.
A0

(4.5)

Die Kraft F wird in [N ] und die Querschnittsflche


A0 in [mm 2 ] gemessen. Spannungen werden deshalb
mit der Dimension [N /mm 2 ] angegeben. Hufig verwendet man statt dessen auch die aus Pascal (1 Pa =
1 N /m2 ) abgeleitete Einheit Mega Pascal (1 MPa =
1 N /mm 2 ).

4.1.2 Spannungs-Dehnungs-Diagramm
Messtechnisch wird in einem Zugversuch zunchst
ein Kraft-Verlngerungs-Diagramm F = F (L) aufgezeichnet. ber die Beziehungen (4.5) und (4.1) kommt
man dann sehr einfach zum Spannungs-DehnungsDiagramm = ( ).
Beim bergang von elastischen zu plastischen (bleibenden) Verformungen zeigen verschiedene Metalle unterschiedliches Verhalten. Bei weichem Stahl
(Baustahl) markieren ( F )o als obere und ( F )u als untere Flie- oder Streckgrenze den Beginn der plastischen Verformungen, Bild 4.3.
1 Adhmar Jean Claude Barr de Saint-Venant (1797 1886) Fran-

zsischer Mathematiker und Physiker

26

(4.4)

A0

Bild 4.1: Zugstab

muss also hier gleich der Zugkraft F sein. Im allgemeinen kann die Spannung mit x = x (y,z) ber dem
Querschnitt variabel sein. In gengender Entfernung
von der Krafteinleitung ist entsprechend dem Prinzip
von Saint-Venant1 hier die Spannung ber dem Querschnitt konstant. Mit x = const . und dem Krftegleichgewicht F = N erhlt man aus (4.3)

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Ursache fr die Streckgrenzenerhhung sind bei


Baustahl Bereiche gelster Kohlenstoff- und StickstoffAtome, die Cottrell-Wolken. Diese behindern zunchst das Gleiten von Versetzungen. Beim Erreichen
der oberen Fliegrenze knnen sich die ersten Versetzungen von ihren Cottrell-Wolken befreien. Die daraus
resultierende Dehnung lsst die Spannung abfallen.
Beim Erreichen der unteren Streckgrenze konzentriert
sich die plastische Verformung auf schmale Bereiche,
die Ldersbnder, die unter 45 in Richtung der maximalen Schubspannung verlaufen. Die maximal ge500

Spannung [MPa]

(F)o= 295

Z= 420

400
300

(F)u= 290
200

E = 200 GPa
100

10

20

Dehnung [%]

Bild 4.3: --Diagramm fr

30

Baustahl2

1400
1200

800

Vergtungsstahl

600
Feinkornbaustahl
400
200

800
Spannung s [MPa]

Spannung s [MPa]

Federstahl

(F)0.2

mit

| | < P

(4.6)

stellt ber den Elastizittsmodul E einen Zusammenhang zwischen der Dehnung und der Spannung
her. Obwohl der Elastizittsmodul E in der Regel aus
dem Zugversuch ermittelt wird, gilt das Hookesche Gesetz im entsprechend eingeschrnkten Bereich auch
fr Druckspannungen. Bei den meisten metallischen
Werkstoffen unterscheiden sich die Proportionalittsgrenze P , die Elastizittsgrenze E und die Fliespannung F nur sehr wenig. Deshalb kann die Fliespannung F oder die Ersatzspannung ( F )0.2 in der Regel
als Begrenzung des Hookeschen Bereichs verwendet
werden.
Da bei vielen technischen Anwendungen bleibende
Verformungen unerwnscht sind, stellt (4.6) ein sehr
einfaches aber geeignetes Materialgesetz dar.

4.1.4 Wrmedehnung

400
200

Der Einfluss einer Wrmedehnung kann nherungsweise ber den Ansatz

allg. Baustahl

10
20
30
Dehnung e [%]

= E

600

0
0

Bei kleinen Dehnungen nimmt die Probe nach der Entlastung wieder die Ausgangslnge ein. Die Elastizittsgrenze wird durch die Spannung E begrenzt. Innerhalb des elastischen Bereiches zeigen insbesondere
Metalle ein linear elastisches Verhalten. Unterhalb der
durch P festgelegten Proportionalittsgrenze ist dann
die Spannung proportional zur Dehnung . Diesen
Zusammenhang erkannte erstmals der Physiker Hooke4 , nach dem dieser Bereich auch Hookescher Bereich
des Werkstoffs genannt wird. Das Hookesche Gesetz

40

messenen Kraft Fmax liefert mit Z die Zugfestigkeit.


Die entsprechende Dehnung Z wird als Gleichmadehnung bezeichnet. Die Probe reit bei der Bruchspannung B . Auf Grund einer lokalen Einschnrungen an der spteren Bruchstelle ist die auf den Ausgangsquerschnitt A0 bezogene Bruchspannung kleiner
als die Zugfestigkeit. Die Gre der Bruchdehnung B
ist ein Ma fr die Zhigkeit eines Materials. Bei hoch-

1000

4.1.3 Das Hookesche Gesetz

B = 37

Z = 20

F = 1.9
0

festen Sthlen sowie auch bei Aluminium tritt ein kontinuierlicher bergang von elastischen zu plastischen
Verformungen auf, Bild 4.4. Da hier die Fliegrenze F
nicht eindeutig aus dem Kurvenverlauf bestimmt werden kann, verwendet man statt dessen mit der Ersatzstreckgrenze ( F )0.2 die Spannung, die zu einer bleibenden Dehnung von 0.2% fhrt.

0.2 0.4 0.6


Dehnung e [%]

Bild 4.4: Verschiedene --Diagramme3 und Bestimmung der Ersatzstreckgrenze

1
+ T T
E

(4.7)

bercksichtigt werden, wobei T der Wrmeausdehnungskoeffizient mit der Dimension [1/K] ist und
3 aus:

2 Die

Messung wurde freundlicherweise vom Lehrstuhl fr Umformtechnik und Gieerei (UTG) an der TU Mnchen zur Verfgung gestellt.

www.imwf.uni-stuttgart.de/lehre/
vd/wkp/01_Zugversuch/Zugversuch.htm (21.08.2008)
4 Robert Hooke (1635-1703) englischer Physiker, Mathematiker
und Erfinder

27

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Technische Mechanik I

T = T T0 die nderung der Temperatur T gegenber einem Referenzwert T0 angibt. Bei T = T0 ist
das Material spannungs- und dehnungsfrei. Da in (4.7)
nur die Temperaturdifferenz bentigt wird, knnen T
und T0 sowohl nach Kelvin [K] als auch nach Celsius
[C] gemessen werden. Bei Stahl liegen die Werte fr
den Wrmeausdehnungskoeffizienten zwischen T =
9 106 1/K und T = 19 106 1/K. Groe Temperaturnderungen beeinflussen auch den E-Modul, E = E(T ).
Bei Kunststoffen ist das meist schon bei relativ geringen Temperaturnderungen zu bercksichtigen.

Dehnungen im linearen Bereich, dann kann die spezifische innere Arbeit (4.11) mit dem Hookeschen Gesetz
(4.6) in der Form
Z
Z
WV =
E d = E d
(4.12)
angeschrieben werden. Nach der Integration von = 0
bis = L/L bleibt
WV = E

L/L
Z

d =

1  L  2
E
2
L

(4.13)

4.1.5 Innere Arbeit


Die Arbeit einer Kraft F , die lngs einer Koordinate s
verschoben wird, ist durch
Z
Z
W =
dW =
F ds
(4.8)

Die gesamte in einem Stab mit dem Querschnitt A und


der Lnge L gespeicherte Energie ist dann durch
Z
W = WV
dV = WV V = WV A L
(4.14)
oder

gegeben. Beim Zugstab erzeugt die Kraft F eine ber


die Querschnittsflche A gleichmig verteilte Normalspannung. Mit F =A bleibt dann
Z
Z
W =
dW =
A ds
(4.9)
Auf das Volumen dV =A dx eines infinitesimal kleinen
Teilstcks bezogen, erhlt man
Z
Z
Z
dW
A ds
ds
WV =
=
=

(4.10)
dV
A dx
dx
Ein Vergleich mit (4.8) zeigt, dass bei der Volumen bezogenen Arbeit WV die Kraft F durch die Spannung
und das Wegelement ds durch die Dehnung ds/dx = d
des infinitesimal kleinen Teilstcks ersetzt wird. Die
spezifische innere Arbeit, die auch als spezifische Formnderungsenergie bezeichnet wird, ist somit durch
Z
WV =
d
(4.11)

W =

1  L  2
1 EA 2
E
AL =
L
2
L
2 L

(4.15)

gegeben. Das Produkt E A mit der Dimension N beschreibt die Dehnsteifigkeit und der Ausdruck EA/L
mit der Dimension N/m gibt die Steifigkeit des Stabes
an.

4.1.6 Vernderliche Querschnitte


Bei pltzlich vernderlichen Querschnitten, wie bei
Wellenabstzen oder Kerben, sind die Normalspannungen nicht mehr gleichmig ber dem Querschnitt verteilt, Bild 4.6. Die dabei auftretenden Spannungsspit2=F/A2

1=F/A1
A1

A2

12=?

Bild 4.6: Spannungsspitzen


bestimmt. Sie entspricht der Flche unter dem Spannungsdehnungsdiagramm, wenn das Bauteil von 0 bis
zur Dehnung x belastet wird, Bild 4.5. Bleiben die

(1+)dx

()

WV
d

A
dx

Bild 4.5: Spezifische innere Arbeit

28

zen werden bei der Dimensionierung ber zustzliche


Faktoren (z.B. Kerbfaktor) erfasst. Eine rechnerische
Ermittlung erfordert komplexe Anstze aus der Kontinuumsmechanik, die Berechnung mit Finiten Elementen (FEM) oder aufwndige diskrete Modelle (Particle
Method).
Verndert sich der Querschnitt A ber die Bauteillnge
L nur sehr langsam, dann kann in guter Nherung wieder eine ber den Querschnitt konstante Spannungsverteilung angenommen werden, Bild 4.7.

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=(x)=F/A(x)

F
x

Bild 4.7: Langsam vernderlicher Querschnitt

Krper als linear-elastische Halbrume betrachtet werden knnen und die Kontaktflche klein gegenber den
Krperabmessungen bleibt, gelang es Hertz5 die Form
und die Gre der Kontaktflche sowie die Flchenpressung zu ermitteln. Die Hertzsche Theorie findet
Anwendung bei Kontakten zwischen Zahnrdern, zwischen Wlzkrper und Laufbahn von Wlzlagern sowie beim Rad-Schiene-Kontakt.

Variiert auch noch die Normalkraft N = N (x ), dann ist


Normalspannung durch
= (x ) =

N (x )
A(x )

Rad
p=p(x,y)

(4.16)

x
y

definiert, wobei vorausgesetzt wird, dass die nderung


der Querschnittsflche und der Normalkraft gengend
klein sind.

p=p(x,y)

KontaktEllipse
x

Schiene

4.1.7 Flchenpressung
Bild 4.9: Rad-Schiene-Kontakt
Werden zwei Krper gegeneinander gepresst, dann
wird in der Berhrflche A ber Druckspannungen
p die Normalkraft N bertragen. Analog zu (4.3) gilt
auch hier
Z
N =

p dA .

(4.17)

Erfolgt der Kontakt ber eine ebene Flchenberhrung, dann kann in guter Nherung eine gleichmige Druckverteilung angenommen werden, Bild 4.8.
Die Flchenpressung ist dann durch
N
p=
A

Die bei Bolzen und Nieten auftretende Flchenpressung bezeichnet man als Lochleibungsdruck. Der Kontakt erfolgt dabei ber eine Zylinderhalbschale. Die
Flchenpressung verschwindet an den Rndern und erreicht ihr Maximum in der Mitte, Bild 4.10. Fr Ausled
F

s
F

(4.18)

gegeben. In vielen Fllen, wie z.B. beim Rad-Schiene-

preal
N=F

AP
A

N
p

pN

N
A

Bild 4.10: Nietverbindungen

gungsberechnungen wird die komplexe Druckverteilung pr eal durch eine konstante Druckverteilung angenhert. Die gemittelte Flchenpressung wird dabei
aus

Bild 4.8: Ebene Kontaktflchen


Kontakt, sind die Krperkonturen an der Berhrstelle gekrmmt, Bild 4.9. Die Form und die Gre der
Berhrflche A und die genaue Druckverteilung p =
p(x,y) hngen jetzt von den lokalen Deformationen
der Krper ab. Unter der Voraussetzung, dass beide

pM =

N
AP

(4.19)

ermittelt, wobei AP eine Flche darstellt, die durch Projektion der tatschlichen Kontaktflche in eine Ebe5 Heinrich

Rudolf Hertz (1857-1894) deutscher Physiker

29

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ne senkrecht zur Belastungsrichtung erzeugt wird. Bezeichnet s die Blechdicke und d den Durchmesser einer
Niete, dann ist die in (4.19) bentigte projizierte Flche
durch
AP = s d
(4.20)

Q
A

L1

gegeben, whrend die tatschliche Kontaktflche (Zylinderhalbschale) durch A = s 21 d bestimmt ist.

L2
w

u C
F

4.1.8 Dimensionierung

Bild 4.11: Verformungen durch Belastung


Das Funktionieren eines technischen Systems oder bestimmter Bauteile setzt in der Regel voraus, dass kein
Versagen durch Brche oder groe Verformungen auftritt. Der Nachweis erfolgt meist durch rechnerische
Ermittlung der Spannung oder einer Verformung u,
die bei bestimmten tatschlichen oder geschtzten Belastungen auftreten. Diese Werte werden dann mit
< zul

oder u < uzul

(4.21)

in Bezug zu zulssigen Spannungen zul oder Verformungen uzul gesetzt. Mit Sicherheitsbeiwerten > 1
versucht man dabei Unsicherheiten in der Berechnung
(Lastannahme), in den Annahmen (gleichmige Spannungsverteilung) oder in Umwelteinflssen (Temperatur) zu bercksichtigen. Auch die Folgen eines Versagens (Gefhrdung von Menschen), die Belastungsart
(statisch, dynamisch, konstant, schwellend oder wechselnd) und die Dauer (technische Dauerfestigkeit) mssen im Sicherheitsbeiwert oder in zul erfasst werden.
Bei der Druckbelastung schlanker oder dnnwandiger
Bauteile kann die zulssige Spannung auch durch Instabilitten wie Knicken und Beulen bestimmt sein.
Bei komplizierten Belastungsfllen treten neben Normalspannungen in den drei Raumrichtungen auch
noch Schubspannungen auf. Die Beurteilung mehrachsiger Spannungszustnde erfolgt in der Regel ber Vergleichsspannungen.

4.2 Statisch bestimmte Systeme


4.2.1 Gleichgewicht
Das in Bild 4.11 dargestellte System aus zwei Stben
oder Seilen wird durch die Kraft F belastet.
Die festen Lager in A und B haben den Abstand P + Q.
Im unverformten (unbelasteten) Zustand liegt das Gelenk in C im Abstand H unterhalb der Linie AB. Die
elastischen Deformationen der beiden Stbe fhren bei

30

der Belastung durch die vertikale Kraft F zu horizontalen und vertikalen Verschiebungen am Kraftangriffspunkt C. Diese werden mit u und w bezeichnet.

L2

L1
S1

S2
1

2
C

P+u

H+w

Q-u

Bild 4.12: Knoten frei geschnitten


Das Krftegleichgewicht in horizontaler und vertikaler
Richtung liefert am Knoten in C die Gleichungen
S 1 cos 1 + S 2 cos 2 = 0 ,

(4.22)

F + S 1 sin 1 + S 2 sin 2 = 0 .

(4.23)

Aus dem Bild 4.12 entnimmt man fr die Winkelfunktionen


sin 1 =

H +w
,
L1

cos 1 =

P +u
,
L1

(4.24)

sin 2 =

H +w
,
L2

cos 2 =

Q u
,
L2

(4.25)

wobei die aktuellen Stablngen durch


q
L 1 = (P +u) 2 + (H +w ) 2 ,
L2 =

(Q u) 2 + (H +w ) 2

(4.26)
(4.27)

gegeben sind. In (4.22) eingesetzt erhlt man mit


S 1 p
+S 2 p

P +u
(P +u) 2 + (H +w ) 2
Q u

(Q u) 2 + (H +w ) 2

(4.28)
= 0

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und

200 mm

800 mm

+S 2 p

B
125 mm

H +w
(P +u) 2 + (H +w ) 2

(Q u) 2 + (H +w ) 2

1=4.68 N/mm2
S1=117 N
1=23.4%

= F

zwei Gleichungen, die zwar formal nach den Stabkrften aufgelst werden knnen
p
(P +u) 2 + (H +w ) 2 Q u
F,
(4.30)
S1 =
P +Q
H +w
p
(Q u) 2 + (H +w ) 2 P +u
S2 =
F,
(4.31)
P +Q
H +w
aber keine Lsung ermglichen, da sie ja noch die unbekannten Verschiebungen u und w enthalten.

4.2.2 Materialgesetz
Beschrnkt man sich auf elastische Deformationen,
dann kann das Hookesche Materialgesetz = E auf
die beiden Stbe angewendet werden. Nimmt man an,
dass beide Stbe den Querschnitt A haben und aus dem
gleichen Material (Elastizitts-Modul E) gefertigt sind,
dann liefert (4.6) mit (4.5) und (4.1) die Beziehungen
L 1
S1
=E
A
L 10

und

S2
L 2
=E
A
L 20

(4.32)

oder
EA
S1 =
L 10

EA
S2 =
L 20

!
(P +u) 2

(H +w ) 2

(H +w ) 2

L 10 ,

(4.33)

!
(Q u) 2

C0

(4.29)

H +w

L 20 ,

(4.34)

wobei die aktuellen Stablngen L 1 , L 2 durch (4.26),


(4.27) bestimmt und die unverformten durch
q
q
2
2
(4.35)
L 10 = P + H , L 20 = Q 2 + H 2
gegeben sind. Die Terme EA/L 10 und EA/L 20 mit der
Dimension [N /m] kennzeichnen dabei die Steifigkeit
der beiden Stbe.

2=18.4 N/mm2
S2=460 N
2=92.1%
u= 96.6 mm
w=316.1 mm

C
F=500 N

Bild 4.13: Gummiseile unter Belastung

Nichtlinearitt ist nur mehr eine numerische Lsung


mglich.
Gummi ist ein sehr nachgiebiger Werkstoff. Allerdings
ist die Dehnung nicht proportional zur Belastung. Fr
erste Abschtzungen kann trotzdem das Hookesche
Gesetz angewendet werden. Der Elastizittsmodul fr
Gummi6 liegt im Bereich von E = 0.01 GPa = 10 MPa
bis E = 0.1 GPa = 100 MPa. Die Ergebnisse fr zwei
Gummiseile mit dem Elastizitts-Modul E = 20 MPa
und einem Querschnitt von A = 25 mm 2 , die durch
die vertikale Kraft F = 500 N belastet werden, sind in
Bild 4.13 zusammengestellt. Das zweite Seil wird mit
2 = 92.1% fast auf die doppelte Lnge gedehnt. Trotzdem bleiben die Spannungen klein. Der Knoten in C
verschiebt sich infolge der Belastung durch die vertikale Kraft F deutlich nach unten und nach rechts in
Richtung des krzeren Seils.
Die Gummiseile werden nun durch Stbe aus Aluminium mit dem Elastizitts-Modul E = 62 800 MPa und
dem Querschnitt von A = 25 mm 2 ersetzt. Eine vertikale Kraft von F = 3166N belastet den zweiten Stab bis an
die Fliegrenze 2 = ( F )0.2 = 187 N /mm 2 , Bild 4.14.
200 mm

800 mm

1=157 N/mm2
S1=3965 N
1=0.25%

B
2=187 N/mm2
S2=4666 N
2=0.30%

u=1.49 mm
w=3.65 mm

125 mm

S1 p

C
F=3166 N

Bild 4.14: Aluminiumstbe unter Belastung

4.2.3 Nichtlineare Lsung


Das Gleichsetzen der aus dem Gleichgewicht resultierenden Beziehungen (4.30), (4.31) mit den aus
dem Hookeschen Gesetz folgenden Gleichungen (4.33),
(4.34) liefert zwei nichtlineare Gleichungen zur Bestimmung der Verschiebungen u und v. Auf Grund der

Da die Verschiebungen des Knotens C im Vergleich zu


den geometrischen Abmessungen nun mit u = 1.49mm
und w = 3.65 mm sehr klein sind, stellt sich die Frage,
ob die komplizierte nichtlineare Berechnung hier gerechtfertigt ist.
6 http://en.wikipedia.org/wiki/Youngs_modulus

31

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4.2.4 Nherungslsung
Bei vielen technischen Anwendungen bleiben die Verformungen auf Grund der Verwendung von steifen Materialien (Metalle oder faserverstrkte Kunststoffe) im
Vergleich zu den geometrischen Abmessungen klein.
Dann knnen ber die Modellvorstellung des starren
Krpers die Belastungen aus dem Gleichgewicht am
unverformten Bauteil ermittelt werden.
Mit u = 0 und w = 0 vereinfachen sich (4.30) und (4.31)
zu

p
Q 2 +H 2 P
P 2 +H 2 Q
S 10 =
F , S 20 =
F . (4.36)
P +Q H
P +Q H
Mit den Abmessungen P = 800 mm, Q = 200 mm, H =
125 mm und der Kraft F = 3166 N erhlt man daraus
die Stabkrfte
S 10 = 4102 N

und S 20 = 4779 N

(4.37)

Die Abweichungen von der numerisch berechneten


nichtlinearen Lsung S 1 = 3965 N und S 2 = 4666 N
sind mit 3.5% und 2.4% vertretbar klein.

liefert mit = 9.1245 den Winkel zwischen den Seiten


AB und AC. Die Verschiebung von Knoten C errechnet
sich damit zu
u = AC cos P
w = AC sin H

L 2 S 20
und 2 =
=
,
L 20
EA

4.3 berbestimmte Systeme


4.3.1 Gleichgewicht am umverformten
System
Ein Bauteil vom Gewicht G ist an einer Ecke gelenkig gelagert und wird zustzlich durch zwei Seile gehalten, Bild 4.15. Das System ist einfach statisch berEA
3a

3a

2a

32

V
G

Bild 4.15: Bauteil statisch unbestimmt gelagert und


freigeschnitten
bestimmt. Die Gleichgewichtsbeziehungen an dem geschnittenen Bauteil liefern mit
H

= 0,

(4.45)

V G + S1 + S2 = 0 ,

(4.46)

2a G 3a S 1 6a S 2 = 0

(4.47)

lediglich drei Gleichungen zur Bestimmung der vier


Unbekannten, die Lagerreaktionen H und V sowie die
Seilkrfte S 1 und S 2 .
Eine Lsung ist nur mglich, wenn elastische Verformungen, hier die Lngennderung der Seile, mit bercksichtigt werden.

4.3.2 Linear elastisches Materialgesetz


Nimmt man an, dass die Seile aus dem gleichen Material gefertigt sind und auch gleiche Querschnitte aufweisen, dann liefert das Hookesche Materialgesetz mit
S1
L 1
= E
= E 1
A
L 10
S2
L 2
2 =
= E
= E 2
A
L 20
1 =

BC = AB + AC 2 AB AC cos

S2

(4.42)

Die Seiten des Stabdreiecks ABC sind nun mit AC =


L 10 + L 1 = 811.81 mm, BC = L 20 + L 2 = 236.56 mm
und AB = P + Q = 1000 mm alle bestimmt. Der Cosinussatz
2

S1

(4.38)

ergeben sich daraus die Lngennderungen zu

wobei der Term EA die Dehnsteifigkeit eines Stabes angibt. Mit den Werten aus (4.37) erhlt man die Dehnungen
4102
1 =
= 0.0026 ,
(4.39)
62 800 25
4779
2 =
= 0.0030 .
(4.40)
62 800 25
Mit den Lngen der unvervormten Stbe

L 10 = 8002 + 1252 = 809.71 mm ,

(4.41)
L 20 = 2002 + 1252 = 235.85 mm

L 1 = L 10 1 = 809.71 0.0026 = 2.1 mm ,


L 2 = L 20 2 = 235.85 0.0030 = 0.71 mm .

(4.44)

Da die am unverformten Bauteil ermittelten Stabkrfte


im Vergleich zu den exakt berechneten bereits zu gro
waren, ergeben sich bei dieser Nherung auch grere
Werte fr die Verschiebungen.

Die Gleichungen in (4.32) knnen nun nach den Dehnungen aufgelst werden
L 1 S 10
1 =
=
L 10
EA

= 1.54 mm ,
= 3.74 mm .

(4.43)

(4.48)

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

zwei weitere Gleichungen, die die Stabkrfte S 1 und S 2


ber die Querschnittsflchen A und dem Elastizittsmodul E mit den Lngennderungen L 1 und L 2 verknpfen. Die unverformten Lngen der Stbe sind hier
durch
L 10 = L und L 20 = L
(4.49)

wobei die Beziehung (4.49) bereits verwendet wurde.


In das Momentengleichgewicht (4.47) eingesetzt bleibt
2a G 3a

EA
EA
3a 6a
6a = 0 .
L
L

Nach dem Drehwinkel aufgelst und das Ergebnis in


(4.51) eingesetzt, erhlt man

gegeben. Mit (4.48) hat man zwar zwei zustzliche Gleichungen erhalten, aber mit L 1 und L 2 auch zwei
neue Unbekannte eingefhrt.
Da die Stbe zwischen der starren Decke und dem Bauteil, das hier ebenfalls als starr betrachtet wird, befestigt sind, knnen die Lngennderungen der zwei Stbe nicht unabhngig voneinander erfolgen.

Bercksichtigt man die Dehnung der Seile, dann kann


das als starr angenommene Bauteil eine kleine Drehung mit dem Winkel um den Lagerungspunkt ausfhren, Bild 4.16.
3a
L1

L2

und
S1 =

2
G
15

sowie S 2 =

V = G

4
G.
15

4
9
3
2
G G =
G = G.
15
15
15
5

(4.54)

(4.55)

Gem (4.45) tritt hier mit H = 0 keine horizontale


Belastung im Lager auf. Die gilt allerdings nur, solange
die Verformungen, wie vorausgesetzt, klein bleiben.

4.3.5 Nichtlineare Lsung

x 1 = 3a cos ,
x 2 = 6a cos ,

Wegen  1 sind die Lngennderungen dann


durch
und

L 2 = 6a

(4.50)

gegeben. Mit den Gleichgewichtsbeziehungen (4.45)


bis (4.47) den Materialgesetzen (4.48) und den Kompatibilittsbedingungen (4.50) stehen nun sieben Gleichungen fr die sieben Unbekannten, die Lagerreaktionen H und V , die Seilkrfte S 1 und S 2 , die Lngennderungen L 1 und L 2 sowie die Bauteildrehung zur
Verfgung.

4.3.4 Lsung

y1 = 3a sin ,
y2 = 6a sin

und S 2 =

EA
6a
L

(4.56)

gegeben, wobei der Ursprung eines Koordinatensystems mit der x-Achse nach rechts und der y-Achse nach
unten in den Lagerungspunkt liegt. Whrend die umverformten Seillngen weiterhin durch (4.49) festgelegt sind, sind die aktuellen nun durch
q
(3a cos 3a) 2 + (3a sin + L) 2
L1 =
q
(4.57)
(6a cos 6a) 2 + (6a sin + L) 2
L2 =
bestimmt. Mit s als Schwerpunktshhe des dreieckfrmigen Krpers kann die vertikale Lage des Schwerpunktes durch
yS = 2a sin + s cos

Im vorliegenden Fall knnen die Gleichungen sukzessive gelst werden. Fasst man die Gleichungen (4.50)
und (4.48) zusammen, dann erhlt man
EA
3a
L

(4.53)

Fr beliebige, auch geoe Drehwinkel sind die momentanen Positionen der unteren Seilanlenkpunkte durch
die Koordinaten

Bild 4.16: Kompatible Lngennderungen

S1 =

L 2G
EA 45a

L 1 = 3a

Aus (4.46) folgt dann die vertikale Komponente im Gelenklager zu

4.3.3 Kompatibilittsbedingungen

3a
2a

(4.52)

(4.58)

angeben werden. Die Gleichgewichtslage ist durch ein


Minimum der potenziellen Energie gekennzeichnet.
Die potenzielle Energie ist bei linear elastischem Materialverhalten durch

(4.51)
Epot = 21 c 1 (L 1 L 10 ) 2 + 21 c 2 (L 2 L 10 ) 2 G yS

(4.59)

33

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

bestimmt, wobei c 1 = c 2 = EA/L die Seilsteifigkeiten


bezeichnen. Aufgrund der geometrischen Nichtlinearitt kann das Minimum der potenziellen Energie nur
mehr numerisch berechnet werden.
Das MATLAB-Skript
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11

global a s L G EA
a=0.3; s=0.1;
EA=25000;
G = 6000;

% Definition globaler Variablen

L=1; % Abmessungen [m]


% Dehsteifigkeit Seile [-]
% Gewicht [N]

phi0 = 0 ; % Startwert und Epot --> Min


phi = fminsearch(@schweres_Bauteil_Epot,phi0)
disp(Vergleich nichtlinear/linear)
[ phi L/EA*2*G/(45*a) ] * 180/pi

definiert Zahlenwerte, setzt mit 0 = 0 eine triviale


Anfangsbedingung und minimiert ber die MATLABFunktion fminsearch die potentielle Energie, die in der
Funktion
1
2
3
4
5
6
7
8
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10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22

function Epot = schweres_Bauteil_Epot(x)

Aufgrund des kleinen Neigungswinkels stimmten die


Ergebnisse recht gut berein. Auch die daraus ableitbaren Werte fr die Seilkrfte und die Lagerreaktionen
zeigen kaum Abweichungen.
S 1 /G
S 2 /G
H /G
V /G
linear
0.1333 0.2667
0
0.6000
nichtlinear 0.1324 0.2648 -0.00035 0.6028
Die nichtlineare Lsung bercksichtigt die verformungsbedingte Schrgstellung der Seile und fhrt so
zu einer, wenn auch sehr geringen, horizontalen Lagerreaktion. In den meisten Fllen ist die weniger aufwndige lineare Lsung vllig ausreichend.

4.4 bungen
4.4.1 Kettenglied

global a s L G EA

Eine Rundstahlkette wird mit F = 15 kN belastet.

% Drehwinkel und Winkelfunktionen


phi= x(1); sphi=sin(phi); cphi=cos(phi);
% unverformte Laengen
L10 = L; L20 = L;

% aktuelle Laengen und vertikale Schwerpunktlage


L1 = sqrt( (3*a*cphi- 3*a)^2 + (3*a*sphi+L)^2 );
L2 = sqrt( (6*a*cphi- 6*a)^2 + (6*a*sphi+L)^2 );
yS = 2*a*sphi + s*cphi ;

Bild 4.18: Rundstahlkette

% Steifigkeiten
c1 = EA/L10; c2 = EA/L20;
% potentielle Energie
Epot = 0.5*(c1*(L1-L10)^2+c2*(L2-L20)^2) - yS*G;
end

zur Verfgung gestellt wird. Mit den angegeben Zahlenwerten ergibt sich ein Neigungswinkel von =
2.027 , Bild 4.17.
1

Welche Dicke d muss ein Kettenglied mindestens haben, wenn die zulssige Spannung zul = 80 N /mm 2
nicht berschritten werden soll?
Wie gro ist dann die Flchenpressung zwischen den
Gliedern?
Lsung:
F
F
=
zul oder d
A 2 4 d 2
F
F
=
= 125.8 N /mm 2
AP d 2

F
zul

bzw. d 10.92 mm

4.4.2 Lampe
Zwei Stahldrhte mit der Dehnsteifigkeit EA tragen eine Lampe vom Gewicht G. Unbelastet haben die Drhte
jeweils die Lnge L 0 . Die Befestigungspunkte A und B
haben den Abstand 2a.

0.5

= 2.027o

EA, L0

EA, L0

0.5

p=

G = 6 kN
0

0.2 0.4 0.6 0.8 1

1.2 1.4 1.6 1.8

Bild 4.19: Lampe


Bild 4.17: Nichtlineare Verformungen
Ermitteln Sie fr EA = 800 000 N , a = 2000 mm, L 0 =
2030mm und G = 50N die Dehnung der Drhte sowie
den Durchhang h.
Lsung:

Die lineare Nherung (4.53) liefert


=
=

34

L 2G
EA 45a
1m
26000 N
25 000 N 450.3 m

= 0.018245 %, h = 349.8626 mm.


Zum Vergleich die nichtlineare Lsung
= 0.018136 %, h = 349.8498 mm.

(4.60)
= 2.037

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4.4.3 Transportkiste
Eine Kiste wird wie skizziert durch Stahlbnder auf einem Fahrzeug fixiert. Die Stahlbnder mit dem Querschnitt A = 20 mm 2 und dem Elastizittsmodul E =
205 000 N /mm 2 sind anfangs symmetrisch angeordnet
und werden auf beiden Seiten mit der Kraft S = S 0 =
3000 N vorgespannt.

x
S0

S0

500

1500

500

a) Welche Spannung herrscht anfangs in beiden


Bndern und um wie viel Prozent wurden die Bnder gedehnt?
b) Welche Werte erreichen die Dehnungen und die
Spannungen im linken und rechten Band, wenn
die Kiste nach einer scharfen Kurvenfahrt um
x = 3 mm verrutscht ist? Wie gro sind jetzt
die Krfte in den Bndern?
Lsung:

a)

b) Wenn die Kiste verrutscht, dann ndern sich die Dehnungen im linken und rechten Band um die Werte

Zu Beginn erhlt man die Spannung zu


0 =

S0
3000 N
=
= 150.0 N /mm 2
A
20.0 mm 2

L =

0 =

0
150.0 N /mm 2
=
100 = 0.0732 %
E
205000 N /mm 2

L R L 0 0.00096 m
=
100 = 0.0608 %
L0
1.58113 m

wobei die Anfangslnge durch


L0 =

gegeben.

Die Gesamtdehnungen
L = 0 + L = 0.07317 + (0.0598) = 0.0133 %

L L L 0 0.00095 m
=
100 = 0.0598 %
L0
1.58113 m

R =

und die Dehnung ist durch

R = 0 + R = 0.07317 + (0.0608) = 0.1340 %


haben dann die Spannungen
0.0133 %
= 27.3 N/mm 2
100

L = E L = 205000 N/mm 2
sowie die Krfte

und

R = E L = 205000 N/mm 2

S L = L A = 546.8 N

(0.5 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58113 m

und

0.1340 %
= 274.6 N/mm 2
100

S R = R A = 5492.2 N

zur Folge.
und die aktuellen Lngen durch
q
L L = (0.5 m 0.003 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58018 m

und L R =

(0.5 m + 0.003 m) 2 + (1.5 m) 2 = 1.58209 m

gegeben sind.

4.4.4 Werkzeugmaschine
Eine Werkzeugmaschine wird zur Schwingungsisolation auf drei Gummielemente gestellt, die jeweils die
Dehnsteifigkeit EA und unbelastet die Hhe h haben.

G
a/2
a

Bild 4.20: Werkzeugmaschine


Wie gro sind die Krfte in den Gummielementen?
Lsung:

F1 =

1
12

G, F 2 =

4
12

G, F 3 =

7
12

G.

35

5 Tragwerke
5.1 Allgemeines


a


D
Q

Tragwerk


B
a

Tragwerke sind Konstruktionen, bei denen die einzelnen Bauteile fest oder durch Lagerelemente miteinander verbunden sind.
Im Unterschied zu Fachwerken unterliegen hier die
Verbindungselemente keinerlei Einschrnkungen und
Belastungen knnen auch direkt an den Krpern angreifen.

MA


5.2 Einfache Tragwerke

VA HA


5.2.1 Lagerung

MA

Umgebung

Bild 5.2: Tragwerk 1 freigeschitten

und vertikaler Richtung sowie ein Moment als Lagerreaktionen angetragen werden, Bild 5.2.

D


Die Gleichgewichtsbedingungen fr das Gesamtsystem knnen hier sofort nach den unbekannten Lagerreaktionen H A , VA und M A aufgelst werden
HA = 0
VA Q = 0
M A 2a Q = 0

a


VA

Das Bild 5.1 zeigt ein einfaches Tragwerk, das mit der
Einzelkraft Q belastet wird.

HA

bzw. VA = Q
bzw. M A = 2a Q

(5.1)

Gleichgewichtsbeziehungen fr die Umgebung knnen nicht aufgestellt werden, da hier nicht alle, auf die
Umgebung wirkenden Krfte bekannt sind.
Bild 5.1: Tragwerk 1

Einfache Tragwerke sind in sich starr. Zur statisch


und kinematisch bestimmten Lagerung einfacher ebener Tragwerke sind insgesamt drei unabhngige Lagerwertigkeiten erforderlich. Ein Lager mit drei Wertigkeiten (feste Einspannung in A) bernimmt diese
Aufgabe beim Tragwerk 1.

5.2.2 Gesamtsystem
Durchtrennt man beim Tragwerk im Bild 5.1 die Verbindung zur Umgebung, dann mssen dort, entsprechend der festen Einspannung, Krfte in horizontaler

36

5.2.3 Teilsysteme
Unter Bercksichtigung des Schnittprinzips und des
Gegenwirkunsprinzips kann das Tragwerk aus dem
Bild 5.1 in einzelne Teilsysteme zerlegt werden,
Bild 5.3.
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die Teilsysteme
vertikaler Trger, Strebe und horizontaler Trger lauten
H A + H B + HC = 0 ,
VA + VB + VC = 0 ,
(5.2)
M A a H B 2a HC = 0 ,

Technische Mechanik I (Statik)




Prof. Dr.-Ing. G. Rill

horizontaler Trger

VC

VD


HD


HD

VB

(5.13)

Die Berechnung der Lagerreaktionen aus dem Gleichgewicht fr das Gesamtsystem (5.1) ist hier einfacher
und damit auch weniger fehleranfllig.

VD


VC
HC

M A = a H B + 2a HC
= a (2 Q ) + 2a (2 Q ) = 2a Q .

HC


und

VB

Kombiniert man die Betrachtung am Gesamtsystem


mit geeigneten Teilsystemen, dann kommt man bei
einfachen Tragwerken meist schneller zur Lsung.

Strebe

HB

HB


5.3 Nichteinfache Tragwerke


vertikaler Trger

5.3.1 Lagerung

MA

Das Bild 5.4 zeigt ein nichteinfaches Tragwerk. Die Belastung erfolgt durch die Einzelkrfte Q 1 und Q 2 .

VA HA


Bild 5.3: Tragwerk 1 zerlegt in Teilsysteme

a


= 0,
= 0,
= 0,

(5.3)

HC H D = 0 ,
VC VD Q = 0 ,
a VC a Q = 0 .

(5.4)

D
Q2


H B + H D
VB + VD
a H D + a VD

Hier liegt ein gestaffeltes Gleichungssystem vor. Aus


(5.4) erhlt man sofort
VC = Q

(5.5)

VD = VC Q = 2 Q .

(5.6)

und

Q1

A


Bild 5.4: Tragwerk 2


Nichteinfache Tragwerke verfgen im Inneren ber
Bewegungsmglichkeiten, die durch entsprechende
Lagerungen gegen die Umgebung ausgeglichen werden mssen. Die statische Bestimmheit vom Tragwerk
2 erfordert neben der festen Einspannung in A noch
ein festes Gelenklager in F.

5.3.2 Gesamtsystem

Damit folgt aus (5.3)


VB = VD = 2 Q ,

(5.7)

Im Bild 5.5 ist das freigeschnittene Tragwerk aus dem


Bild 5.4 dargestellt.

H D = VD = 2 Q

(5.8)

H B = H D = 2 Q .

Mit H A , VA , M A (feste Einspannung in A) und H F , VF


(festes Gelenklager in D) treten jetzt 5 unbekannte Lagerreaktionen auf.

(5.9)

und

Nun knnen auch die restlichen Unbekannten bestimmt werden. Der 1. Gleichung in (5.4) entnimmt
man
HC = H D = +2 Q
(5.10)

Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem


liefern jedoch nur 3 Gleichungen
HA + H F = 0 ,
VA + VF Q 1 Q 2 = 0 ,
M A a Q 1 2a Q 2 + 3a VF = 0 ,

(5.14)

und aus (5.2) folgt schlielich


H A = H B HC = +2 Q 2 Q = 0 ,

(5.11)

die zur Berechnung der 5 Lagerreaktionen nicht ausreichen.

VA = VB VC = +2 Q Q = Q

(5.12)

Bei mehrteiligen Tragwerken bleibt meist nur der Weg


ber die Teilsysteme.

37

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

a


D
Q2

Auch hier kann das Gleichungssystem sukzessive aufgelst werden. Man erhlt

VD
VF
VC
VA

MA

Q1

VF H F


VA

HA

= +Q 2 ,
= +Q 2 ,
= Q 1 ,
=
Q1 ,

HD
HC
HF
HA

= Q 2 ,
= Q 2 ,
= Q 2 ,
=
Q2 ,

(5.18)

MA = a Q 1 a Q 2 .
Bild 5.5: Tragwerk 2 freigeschitten
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr das Gesamtsystem
(5.14) knnen hier als Kontrolle verwendet werden.

5.3.3 Teilsysteme
Mit Schnitten in A, C, D und F zerfllt das nichteinfache Tragwerk aus dem Bild 5.4 in drei Teilsysteme,
Bild 5.6.
VD


HD
VC


HC

Q1

Ax = b

HF

HD


Q2

VF


VC
B

HC

MA


VA HA


Bild 5.6: Tragwerk 2 zerlegt in Teilsysteme


Die ueren Krfte Q 1 und Q 2 knnen an ihren Einleitungsstellen C und D beliebig einem der beiden Teilsysteme zugeordnet werden. Selbst eine beliebige Aufteilung der Krfte auf die entsprechenden Teilsysteme
ist mglich, meist aber nicht zweckmig. Hier wurden
die Krfte Q 1 und Q 2 beim Freischneiden dem mittleren
Teilsystem (CD) zugeordnet.
Die Gleichgewichtsbeziehungen
lauten
H A + HC
VA + VC
M A + a VC a HC

38

(5.19)

angeschrieben, wobei A die Koeffizientenmatrix, x der


Vektor der Unbekannten und b der Belastungsvektor
ist.
In Matrizenschreibweise lauten die Gleichungen (5.15)
mit (5.17)
1 0 0 1 0 0 0 0 0 H 0

0 1 0 0 1 0 0 0 0 VA 0
0 0 1 a a 0 0 0 0 M A 0
0 0 0 1 0 1 0 0 0 HC 0
0 0 0 0 1 0 1 0 0 V = Q +Q (5.20)
C 1 2

0
0
0
0
0
0
a
0
0
HD a Q2

0 0 0 0 0 1 0 1 0 VD 0
0 0 0 0 0 0 1 0 1 H F 0

0 0 0 0 0 a a 0 0 VF 0
Programmpakete wie MATLAB stellen Verfahren zur
numerischen Lsung linearer Gleichungssysteme vom
Typ (5.20) zur Verfgung. Dazu mssen allerdings die
geometrischen Abmessungen und die Belastungen als
Zahlenwerte vorgegeben werden.
Das folgende MATLAB-Beispiel

fr die Teilsysteme
= 0,
= 0,
= 0,

HC + H D = 0 ,
VC Q 1 + VD Q 2 = 0 ,
a VD a Q 2 = 0 ,
H D + H F
VD + VF
a H D + a VD

Bei komplizierten Tragwerken kann das Auflsung


der Gleichungen schwierig werden. In solchen Fllen
empfiehlt sich eine numerische Lsung. Die Gleichgewichtsbeziehungen werden dazu in der Form

VD


5.3.4 Matrizenschreibweise

= 0,
= 0,
= 0.

(5.15)

(5.16)

(5.17)

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21

% Zahlenwerte
a=3;
% [m]
Q1=1;
% [kN]
Q2=2;
% [kN]
%
% Koeffizientenmatrix
A = [ 1 0 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 1 0 0 0 0
0 0 1 -a a 0 0 0 0
0 0 0 -1 0 1 0 0 0
0 0 0 0 -1 0 1 0 0
0 0 0 0 0 0 a 0 0
0 0 0 0 0 -1 0 1 0
0 0 0 0 0 0 -1 0 1
0 0 0 0 0 a a 0 0
%
% Rechte Seite
b=[0; 0; 0; 0;Q1+Q2;a*Q2; 0; 0;
%
% Loesung
x = A\b

;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
;...
];
0];

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill


C

liefert mit
x =

-3

-2

-1

-2

-2

ein Ergebnis, das wie erwartet mit der Lsung (5.18)


bereinstimmt.

5.4 Rumliche Tragwerke

AH

AV

Bild 5.8: Ebenes Modell und Freikrperbild fr einen


Portalkran

5.4.1 Allgemeines
Rumliche Tragwerke sind hufig statisch berbestimmt gelagert und knnen deshalb nur mit zustzlich
vereinfachenden Annahmen nherungsweise oder sehr
aufwndig unter Bercksichtigung von Bauteilverformungen1 berechnet werden.
Selbst wenn bei dem in Bild 5.7 dargestellten Portalkran die Lager in A und B jeweils als Kugelgelenke und

wicht G und die Last Q in der Mittelebene des Portalkrans angreifen und, dass die Belastung gleichmig auf die Lager in A und B verteilt wird. Die Sttze, die jetzt einer Pendelsttze entspricht, bertrgt die
Kraft S auf das Portal. Die Wirkung des Gelenklagers
in A wird durch die Kraftkomponenten AH und AV beschrieben. Die drei Gleichgewichtsbeziehungen fr das
Portal reichen dann aus, um die Unbekannten S, AH
und AV zu bestimmen.

5.4.2 Beispiel Kiste auf Palette

B2

A2
B1

A1

Portal: f=6

w=5

Sttze: f=6
w=3

Eine Kiste mit dem Gewicht G liegt mittig auf einer


Palette, Bild 5.9.

F=G
M

G
w=3

2a

w=3

w=3

z
C
a

Bild 5.7: Prinzipskizze und rumliches Modell eines


Portalkrans

Fr eine berschlagsrechnung kann jedoch ein ebenes


und statisch bestimmtes Ersatzmodell verwendet werden, Bild 5.8. Dabei wird vorausgesetzt, dass das Ge-

die Verbindung zwischen dem Portal und der Sttze


in C als Scharniergelenk modelliert werden, ist das resultierende Tragwerk 5-fach statisch berbestimmt. Im
Raum verfgen das Portal und die Sttze jeweils ber
f = 6 freie Bewegungsmglichkeiten. Ein Kugelgelenk
besitzt im Raum die Wertigkeit w = 3. Ein Scharniergelenk ermglicht lediglich eine Drehung und hat somit
im Raum die Wertigkeit w = 5. Die statische Bestimmtheit ergibt hier dann n = 2 6 (4 3 + 5) = 5, was
aufgrund des negativen Wertes eine entsprechen hohe
statische berbestimmtheit ausdrckt.

E
a

2a

A
a

2a

Bild 5.9: Rumliches Tragwerk


Die vier im Punkt M zusammenlaufenden Seile bilden
ein zentrales Krftesystem, Bild 5.10.
Das Krftegleichgewicht lautet
G~ + S 1 ~e 1 + S 2 ~e 2 + S 3 ~e 3 + S 4 ~e 4 = ~0 ,

(5.21)

wobei die Seilkrfte S~1 , S~2 , S~3 , S~4 in Betrag und Richtung aufgespalten wurden. Fr den Einheitsvektor in

1 Dazu wird meist die Finite Elemente Methode (FEM) verwendet.

39

OTH Regensburg

Technische Mechanik I
Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die 3 Teilsysteme
lauten
D B
x 1x
(5.26)
Dy + B 1y = ~0 ,
D z B 1z

a B
aB 1y

1x
(5.27)
0 B 1y = aB 1x aB 1z = ~0 ,

a B 1z
aB 1y

S
M
S4

S2

S3

S1

Bild 5.10: Seilknoten

E
x
Ey
Ez

Richtung der Seilkraft S 1 erhlt man zum Beispiel

~e 1 = ~e MC

1
3 3
~r MC
=
= 31 3 .
|~r MC |
1
3 3

Aus (5.21) erhlt man dann 3 Gleichungen fr die 4 unbekannten Seilkrfte


S1
S2
+ +
3
3
S2
S1
+
3
3
S1
S2
G
3
3

S3
S4
= 0,
3
3
S3
S4
+ = 0,
3
3
S3
S4
= 0.
3
3

(5.23)

Infolge der symmetrischen Anordnung muss S 1 = S 2 =


S 3 = S 4 gelten. Aus der 3. Gleichung folgt dann

3G
S1 = S2 = S3 = S4 =
.
(5.24)
4
Der Eckpfosten A-C wird demnach durch die Kraft

S~C = S~1 = S 1 ~e 1 =

1
4
1
4
1
4

G
G
G

SC

B2z

B2y

B2x

B2z
B2y

B1y

B1x

B1z
Dy

Ey

Ex
Ez

Ay

Ax
Az

Bild 5.11: Teilsysteme

40

B1y
B2x

(5.29)

Da jeweils nur zwei Momentengleichungen verwendet


werden knnen, stehen insgesamt 15 Gleichungen zur
Verfgung.
Aus (5.27), (5.29) und (5.31) erhlt man
B 2x
Ax
Ay
B 1y

= 0,
= 14 G ,
= 14 G ;
= 0

(5.32)

= B 1x ;
= B 2y .

(5.33)

= 21 G ,
= 21 G .

(5.34)

und
B 1z
B 2z
Damit folgt aus (5.28)

B1z

B1x

(5.28)

Ax B 1x B 2x 4
Ay + B 1y + B 2y + G4 = ~0 ,
(5.30)
G

Az B 1z B 2z 4
G
G
0 Ax 0 4 aAy a 4
0 Ay + 0 G4 = aAx + a G4 = ~0 , (5.31)
G

0
a Az a 4

wobei die Momentensummen bezglich der Punkte E,


B und D angeschrieben wurden.

(5.25)

belastet. Schnitte in den Kugelgelenken A, B, D und E


liefern 3 Teilsysteme mit 15 Unbekannten, Bild 5.11.

0 B
2x
a B 2y
a B 2z

(5.22)

B
2x
+ B 2y = ~0 ,
B 2z
aB + aB
2y

2z
=
aB
2x
= ~0 ,

aB 2x

Dx
Dz

B 1x
B 2y

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill


250

Nun knnen auch die restlichen Lagerreaktionen angegeben werden. Man erhlt
B 1z
B 2z
Az
Ex
Ey
Ez
Dx
Dy
Dz

80
F

= 12 G ,
= 12 G ,
= 45 G ,
= 0,
= 21 G ,
= 12 G ,
= 21 G ,
= 0,
= 21 G .

E
C

D
200

100
M

(5.35)

100

300
300
K
S
P

5.5 bungen
5.5.1 Einfaches Tragwerk

5.5.3 lpumpe

Das skizzierte Tragwerk ist mit einer vertikalen Kraft


F und der konstanten Streckenlast q 0 belastet.

Eine lfrderpumpe wird in der skizzierten Stellung


durch die Kraft F belastet.

2a

q0








Zahlenwerte:
Lsung:

= 30 ; a = 1 m; F = 4 kN , q 0 = 2 kN /m.

B = 1.792 kN , AH = 0.896 kN , AV = 6.448 kN ;

Lsung:

Die lpumpe wird an den Streben (Pendelsttzen) und am Antriebshebel freigeschnitten.

10 a

10 a

5.5.2 Radaufhngung



a) Welches Antriebsmoment M ist dazu erforderlich?


b) Ermitteln Sie die Lagerreaktionen in A und B.

Z
Z

Die Gleichgewichtsbeziehungen am Quertrger und das Momentengleichgewicht am Antrieb liefern:

10 a
A

Z sin + A sin B sin = 0


Z cos + A cos + B cos F = 0
10a Z cos + 10a F = 0
2a Z cos + M = 0

15 a

Berechnen Sie die Lagerreaktionen in A und B.





2a

2a



B
4a

Aufgelst bleibt

Damit ergibt sich dann


2A = F

tan
1
+ 2F
sin
cos
1
tan
F
cos
sin

tan
1
+
2 sin
cos

A = F

1
tan

cos
2 sin

B = F

oder

2B = 2F

1 241
241 +
A = F*
+
=
15 ,5 2 4

241
1 241 +
B = F*

=
5 24 , 15

11
241 F
120

= 1.423 F

5
241 F
120

= 0.647 F

Aus der Geometrie erhlt man sofort

Aus den beiden letzten Gleichungen erhlt man

Die entsprechenden Komponenten in horizontaler und vertikaler Richtung sind dann durch
F = Z cos

2a

und damit

M = 2a Z cos = 2a F

tan =

2a
1
=
10a 5

und

sin = p

4a

4
sowie

15
cos =
241

AH

Mit Z cos = F und Z sin = Z cos tan = F tan knnen die beiden ersten Gleichungen in

AV

11
= A cos = 120

(A B) sin = Z sin
(A + B) cos = F + Z cos

BH

BV

5
= B cos = 120

4a

(4a) 2 + (15a) 2

241

= F tan
= 2F

11
A sin = 120

B sin =

5
120

241 F
241 F
241 F
241 F

4
241
15
241
4
241
15
241

= 11
30 F

= 0.367 F

= 11
8 F

= 1.375 F

1
6

58 F

0.167 F

= 0.625 F

umgeschrieben werden.
gegeben.

Mit dem skizzierten Modell knnen die Belastungen


in einer Doppelquerlenkerradaufhngung abgeschtzt
werden. Bei stationrer Kurvenfahrt wird das Rad im
Kontaktpunkt K durch die Seitenkraft S und die Radlast P belastet; Das Eigengewicht des Rades ist mit G
bezeichnet.
Ermitteln Sie:
a) die Kraft im unteren Querlenker (Lenker A-B),
b) die Belastungen in den Gelenken C und D sowie
die Kraft in der Tragfeder E-F.
a)S AB =

Lsung:

b)C H =
DH =
FE F =

1
5
(P?G)? S,
3
3
1
2
(P?G)? S, CV = P?G
3
3
1
2
8
(P?G)? S, DV =
(P?G)
3
3
17
25
(P?G)
17

41

6 Schnittreaktionen
6.1 Definition

Dort werden die Schnittreaktionen positiv definiert,


Bild 6.2.

6.1.1 Allgemein
positives
Schnittufer

Fr Festigkeitsberechnungen werden die Belastungen


im Inneren eines Bauteils bentigt.

Mx

Zerlegt man einen Krper durch einen Schnitt in zwei


Teilsysteme, dann muss die Wirkung der festen Verbindung durch Schnittreaktionen, die Schnittkraft F~S und
~ S , zum Ausdruck gebracht werdas Schnittmoment M
den, Bild 6.1. Die Schnittkraft F~S wird dabei zweckm-

Qy
y

Mz

nA
x

My Qz
z

F1

Bild 6.2: Vorzeichendefinition

F3
M1
F2
M2

Das Schnittmoment setzt sich aus dem Torsionsmoment M x und den Biegemomenten My , Mz zusammen,
~ S = [ M x , My , Mz ]T .
M
(6.2)

FS
nA


MS

SA
MS
Teilkrper I

Die Normalkraft N und die Querkrfte Qy , Q z bilden


die Komponenten der Schnittkraft
F~S = [ N, Qy , Q z ]T .
(6.1)

FS
Teilkrper II

Bild 6.1: Schnittreaktionen


iger Weise auf den Schwerpunkt der Schnittflche S A
bezogen.
Wenn das Gesamtsystem im Gleichgewicht ist, dann
mssen auch die Teilsysteme, einschlielich der
Schnittreaktionen, im Gleichgewicht sein. Damit knnen bei bekannter Belastung die Schnittreaktionen ermittelt werden.

Am positiven Schnittufer zeigen die Komponenten


der Schnittkraft in die positiven Achsrichtungen und
die Komponenten des Schnittmoments versuchen, den
Teilkrper um die entsprechenden Achsen zu drehen.1

6.2 Beispiel
Die unter dem Winkel geneigte FahrradTretkurbel
wird durch die vertikale Kraft F belastet, Bild 6.3. Zur
Berechnung der Schnittreaktionen wird die Tretkurbel an der Stelle x geschnitten, Bild 6.4. Das Krfteund Momentengleichgewicht liefert bezglich dem
Schnittflchenschwerpunkt S
F sin

F cos

6.1.2 Vorzeichen
Schnitte werden senkrecht zur x-Achse ausgefhrt. Die
Schnittflche, bei der die x-Achse in Richtung der nach
aussen zeigenden Flchennormalen zeigt, wird als positives Schnittufer bezeichnet.

42

N
+ Q
y
Qz

= 0

(6.3)

man die x-Achse in Richtung der y-Achse, dann wird dadurch eine positive Drehung um die z-Achse definiert. Im Sinne
einer zyklischen Vertauschung definieren dann y nach z und z
nach x positive Drehungen um die x- und y-Achse.

1 Dreht

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill


4a

B
a

4a
2a

Schnittebene

Bild 6.5: Einteiliges Tragwerk


z

Die Lagerreaktionen in A und B knnen aus dem


Gleichgewicht am Gesamtsystem berechnet werden,
Bild 6.6.

Bild 6.3: Fahrrad-Tretkurbel

Mx

4a
2a

Ax

Qz

4a

Qy

My

Bz

Az

Mz

F
b

Bild 6.6: Tragwerk freigeschnitten

Man erhlt
Bild 6.4: Teilsystem der Tretkurbel

und
M x
+ M
y
Mz

= 0 .

(6.4)

Die Gleichungen knnen sofort nach den unbekannten


Schnittreaktionen aufgelst werden. Man erhlt:
N = F sin , M x = b F cos ,
Qy = 0 ,
My = x F cos ,
Q z = F cos , Mz = b F sin .

Bis auf das Biegemoment um die y-Achse sind alle


Schnittreaktionen konstant, d.h. unabhngig von der
Lage des Schnittes.

(6.6)

My

Ax

Az

Qz

(6.5)

5
Bz = F .
8

Mit Schnitten in den Abschnitten I, II und III, die durch


die Intervalle 0 x 4a, 4a x 6a und 6a x
8a definiert sind, kann der Verlauf der Schnittreaktionen im Trger ermittelt werden, Bild 6.7. Ein Schnitt

My

Ax

x F sin
b
0

0 F cos

3
Az = F ,
8

Ax = 0,

Az
z

Qz

4a

My

II

8a
Qz

x
S

III
Bz

S
F

Knoten

Bild 6.7: Teilsysteme

6.3 Einteilige Tragwerke


6.3.1 Belastung durch Einzelkrfte
Der skizzierte Trger wird ber zwei gleich lange Seile
durch die Kraft F belastet, Bild 6.5.

im Abschnitt II durchtrennt auch das Seil. Die Seilkraft


folgt aber mit
S =

F
F
=
o
2 cos 45
2

(6.7)

43

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Technische Mechanik I

sofort aus dem Gleichgewicht am Knoten. Im Abschnitt III werden die Schnittreaktionen zweckmigerweise am negativen Schnittufer ermittelt.
Die Gleichgewichtsbeziehungen in den einzelnen Abschnitten liefern:
Ax + N = 0 ,
(6.8)
Az + Q z = 0 ,
My + x Az = 0 ;
Ax + S x + N
Az + S z + Q z
My + x Az + a S x + (x 4a) S z

= 0,
= 0,
= 0;

6.3.2 Streckenlasten
Ein an beiden Enden gelenkig gelagerter Trger wird
mit einer dreiecksfrmigen Streckenlast beaufschlagt,
Bild 6.9.
a


qE


B
x

(6.9)
z

N = 0 ,
(6.10)
Q z + Bz = 0 ,
My + (8a x ) Bz = 0 ;
wobei die Komponenten der Seilkraft durch
F
F
S x = S cos 45o = , S z = S sin 45o =
(6.11)
2
2
gegeben sind. Die Gleichungen (6.8), (6.9) und (6.10)
knnen direkt nach den Schnittgren aufgelst werden. Fr die Abschnitte I, II und III erhlt man dann
3
3
I: N = 0 ,
Q z = + F , My = + x F
8
8
1
1
3
1
II: N = F , Q z = F , My = x F + a F
2
8
8
2
5
5
III: N = 0 ,
Q z = F , My = + (8a x ) F
8
8
(6.12)
Im Bild 6.8 ist der Verlauf der Schnittgren N = N (x ),
Q z = Q z (x ) und My = My (x ) dargestellt.

Bild 6.9: Trger mit Streckenlast

Zur Berechnung der Lagerreaktionen kann die Streckenlast durch eine quivalente Einzelkraft ersetzt
werden, Bild 6.10.
a
2/3 a


qE


Ax


Az

q E a/2

Bz

Bild 6.10: Trger freigeschnitten

Aus dem Gleichgewicht am Gesamtsystem folgt


N
4a

6a

Ax = 0,

8a

1
Az = q E a,
6

2
Bz = q E a .
6

(6.13)

x
-

F
2

Qz

3
8

1
8

1/3 x

My

3
2

aF

aF

5
4
3
4

5
8

Az

aF

Bild 6.8: Verlauf der Schnittgren


Da die senkrechten Teile fest mit dem waagrechten
Trgerteil verbunden sind, werden an diesen Stellen
Krfte und Momente bertragen. Dies fhrt zu Sprngen im Schnittgrenverlauf.

q(x)
N


aF

44

Ax
q(x) x/2

My


Qz

Bild 6.11: Schnitt an der Stelle x


Die Gleichgewichtsbeziehungen an einem Schnitt an
der Stelle x, Bild 6.11, liefern
Ax + N
1
Az + q(x ) x + Q z
2
1
1
My + q(x ) x x + x Az
2
3

= 0,
= 0,
= 0,

(6.14)

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wobei die Streckenlast an der Stelle x durch die Geradengleichung


x
q(x ) = q E
(6.15)
a
beschrieben wird. Mit (6.13) und (6.15) folgt aus (6.14)

6.4 Differentielle Betrachtung


6.4.1 Allgemeine Betrachtung


N (x ) = 0 ,
x2
1
1
Q z (x ) =
qE a qE
,
6
2
a 3
1
x
1
My (x ) =
qE a x qE
.
6
6
a

q(x)

My (x+dx)


(6.16)


N(x) M (x) n(x)


y


Die Querkraft verluft quadratisch und das Moment wird durch ein kubisches Polynom beschrieben.
Bild 6.12 zeigt die Verlufe der Schnittgren fr die
Zahlenwerte a = 1 m und q E = 1 N /m.
0.5

Qz(x)

Q z (x)

N(x+dx)

Q z (x+dx)

dx

Bild 6.13: Allgemeine Zusammenhnge


Schneidet man aus einem Bautteil, das in x- und zRichtung durch die Streckenlasten n(x ) und q(x ) belastet wird, an einer beliebigen Stelle x ein infinitesimal kleines Teilstck heraus, Bild 6.13, dann liefern die
Gleichgewichtsbeziehungen
N (x ) + n(x ) dx + N (x +dx ) = 0 ,

0.5

0.2

0.4

0.6

0.8

My(x)

0.1

0.05

0.2

0.4

0.6

0.8

Bild 6.12: Verlauf der Schnittgren


Der Nulldurchgang
der Querkraft Q z (x = 0) liegt bei

x = 33 a 0.5774 a.
Das Maximum des Biegemomentes folgt aus der notwendigen Bedingung
d My (x )
1
1
x2
= qE a qE
.
dx
6
2
a

(6.17)

Man erkennt, dass die Ableitung des Biegemomentes


My nach der Koordinate x die Querkraft Q z liefert. Dieser Zusammenhang gilt allgemein.
Extrema im Biegemomentenverlauf fallen also mit den
Nulldurchgngen der Querkraft zusammen.
Das maximale Biegemoment tritt also bei x = x auf.
Man erhlt

3
max

My
= My (x ) =
q E a 2 0.0642 q E a 2 . (6.18)
27

Q z (x ) + q(x ) dx + Q z (x +dx ) = 0 ,
(6.19)
dx
My (x ) Q z (x )
2
dx
+My (x +dx ) Q z (x +dx )
= 0,
2
wobei das Momentengleichgewicht um die Mitte des
Teilstckes angesetzt wurde.
Die Schnittreaktionen N (x+dx ), Q z (x+dx ) und My (x+
dx ) werden nun in eine Taylor-Reihe entwickelt, wobei Glieder hherer Ordnung vernachlssigt werden.
Damit erhlt man
d N (x )
dx ,
dx
d Q z (x )
dx ,
Q z (x +dx ) Q z (x ) +
dx
d My (x )
My (x +dx ) My (x ) +
dx .
dx
Eingesetzt in (6.19) bleibt
N (x +dx ) N (x ) +

d N (x )
= n(x ) ,
dx
d Q z (x )
= q(x ) ,
dx
d My (x )
= Q z (x ) ,
dx

(6.20)

(6.21)

wobei in der Momentensumme die quadratischen Terme mit dx 2 gegenber den linearen Termen mit dx vernachlssigt wurden.

45

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Technische Mechanik I

6.4.2 Beispiel

6.4.3 Randbedingungen

Mit den Beziehungen (6.21) kann das Beispiel in Abschnitt 6.3.2 auf analytischem Wege gelst werden.
Wegen n(x ) = 0 erhlt man zunchst

Mit Randbedingungen werden die allgemeinen Verlufe der Schnittreaktionen an die jeweilige Problemstellung angepasst.

d N (x )
= 0,
dx

bzw.

N (x ) = N 0 = const .

(6.22)

Mit q(x) gem (6.15) liefert die zweite Gleichung in


(6.21)
d Q z (x )
x
= q E .
(6.23)
dx
a
Nach einer unbestimmten Integration bleibt
Q z (x ) = q E

x2
+ Q0 ,
2a

Zur Bestimmung der Integrationskonstanten N 0 gengt es, die Normalkraft an einer Stelle zu kennen. Die
Konstanten Q 0 und M 0 knnen entweder aus zwei Momentenbedingungen oder aus einer Querkraft- und einer Momentenbedingung ermittelt werden.
Abhngig von der Lagerung eines Bauteils knnen an
den Enden meist einfache Randbedingungen formuliert werden, Tabelle 6.1.

(6.24)

Stelle x =x R

wobei mit Q 0 die Integrationskonstante bezeichnet


wurde. Mit (6.24) erhlt man aus der dritten Gleichung
in (6.21)
d My (x )
x2
= q E
+ Q0 .
(6.25)
dx
2a
Eine weitere unbestimmte Integration liefert den Momentenverlauf
My (x ) = q E

x3
+ Q0 x + M0 ,
6a

N (x R ) Q z (x R ) My (x R )

freies
Ende

versch.
Gelenk

c
A

festes
Gelenk

c
A

(6.26)
feste Einspannung

wobei M 0 wieder die Integrationskonstante bezeichnet.


Die unbestimmten Verlufe mssen nun an die problemspezifischen Randbedingungen angepat werden.
Das verschiebliche Lager in B kann keine horizontalen
Krfte aufnehmen. An der Stelle x =a muss folglich die
Normalkraft verschwinden, N (x = a) = 0. Damit kann
die Integrationskonstante in (6.22) berechnet werden.
Im vorliegenden Fall erhlt man N 0 = 0.
Der Trger ist an beiden Seiten gelenkig gelagert. Dort
knnen keine Momente bertragen werden. An den
Stellen x = 0 und x = a muss deshalb das Moment verschwinden. Aus My (x = 0) = 0 folgt sofort M 0 = 0 und
die Forderung My (x =a) = 0
a3
0 = q E
+ Q0 a + M0
6a

(6.27)

liefert mit M 0 = 0 Integrationskonstante


Q0 =

1
qE a .
6

(6.28)

Damit ist neben dem Momentenverlauf My (x ) auch der


Querkraftverlauf Q z (x ) festgelegt.

46

Tabelle 6.1: Randbedingungen

6.4.4 Unstetigkeiten
Voraussetzung fr die Lsung der Integrale
Z
N (x ) = n(x ) dx + N 0 ,
Qz =

q(x ) dx + Q 0 ,

(6.29)

(6.30)

und
My

= +

Q z (x ) dx + M 0
ZZ
=
q(x ) dx dx + Q 0 x + M 0

(6.31)

ist, dass die Streckenlasten n(x ) und q(x ) zumindest


abschnittsweise stetig sind.
Bei sprunghaften nderungen der Streckenlasten oder
an Stellen wo Krfte und Momente eingeleitet werden,
muss neu aufgesetzt werden.

Technische Mechanik I (Statik)

Belastung

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Q z (x )

2a

My (x )


x -

q(x ) Knick

??
?
??

einmal
differenzierbar

AV


F
?

q0

AH

a


Sprung

Knick

Sprung

< 
M
s

x - 

F
a


CH

Tabelle 6.2: Belastungssprnge




DH

DV

Die Auswirkungen von sprunghaften Belastungsnderungen auf den Verlauf der Schnittgren Q z und My
sind in der Tabelle 6.2 zusammengestellt.
Belastungsnderungen in Querrichtung (z-Achse) und
ihre Konsequenzen auf die Querkraft Q z (x ) gelten
in analoger Weise auch fr Belastungsnderungen in
Lngsrichtung (x-Achse) und ihre Konsequenzen auf
die Normalkraft N (x ).

6.5 Mehrteilige Tragwerke

Das im Bild 6.14 skizzierte Rahmentragwerk wird


durch die konstante Streckenlast q 0 und die Einzelkraft
F belastet. Zur Berechnung der Lagerreaktionen wird

2a
x1

z2

fr die zwei Teilsysteme


AH + F C H
AV q 0 2a CV
a q 0 2a a F + 2a C H + 2a CV

q0

B
a


(6.32)

= 0,
= 0,
= 0.

(6.33)

Aus den beiden letzten Gleichungen folgt sofort


CV = 0

CH
AH

AV


= 0,
= 0,
= 0

und DV = 0 .

(6.34)

Das Teilstck CD stellt also eine Pendelsttze dar,


die nur Krfte in horizontaler Richtung bertrgt. Mit
(6.34) erhlt man aus (6.32)

x2

z1

Bild 6.15: Rahmen freigeschnitten

und

6.5.1 Rahmentragwerk

CV CH


DH + CH
D V + CV
2a CV

CV

Bild 6.14: Rahmentragwerk


das Tragwerk an den Lagern in A und B sowie im Gelenk C freigeschnitten, Bild 6.15. In einem globalen Koordinatensystem mit Achsen in horizontaler und vertikaler Richtung lauten die Gleichgewichtsbeziehungen

F
q0 a ,
2
F
= q0 a ,
2
= q 0 2a
=

(6.35)

und aus der ersten Gleichung in (6.33) folgt noch


D H = C H =

F
+ q0 a .
2

(6.36)

Ein Schnitt im oberen Teil des Rahmens, Das Bild 6.16,


liefert die Gleichungen
AH + N

= 0,

AV + q 0 x 1 + Q z
x1
My + q 0 x 1 x 1 AV
2

= 0,

(6.37)

= 0.

47

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

x1


AH

Stelle, wo die Kraft F eingeleitet wird, tritt im Querkraftverlauf ein Sprung und im Momentenverlauf ein
Knick auf.

q0
My

Qz N


AV


Die Pendelsttze, der untere Teil des Rahmens, ist


querkraft- und momentenfrei.

Bild 6.16: Schnitt im oberen Teil

6.5.2 Gekrmmte Abschnitte


My


x2

a


N


Eine Bogenlampe besteht aus einem geraden und einem kreisfrmig gebogenem Abschnitt, Bild 6.19.

Qz

My
x2

2a

CH C
V


Qz

CH C
V


BH

BV M B

4a

Bild 6.17: Schnitte im vertikalen Teil

Bei Schnitten im vertikalen Teil, die oberhalb und unterhalb der Kraft F gefhrt werden, Bild 6.17, ist es vorteilhaft das Gleichgewicht fr das negative Schnittufer
anzusetzen. Man erhlt
N + CV = 0
Q z F + C H = 0
My + (ax 2 )F (2ax 2 )C H = 0
N + CV = 0
Q z + C H = 0
My (2ax 2 )C H = 0

BH
BV M B

(6.39)

+80

BH = 0 ,
BV G = 0 ,
M B 2a G = 0

N [kN]
-8

Q [kN]

M [kNm]

+16

-8

Bild 6.18: Verlauf der Schnittgren


Die konstante Streckenlast q 0 fhrt im oberen Teil zu
einem linearen Verlauf der Querkraft und damit zu einem quadratischen Verlauf des Biegemoments. An der

48

(6.40)

liefert die Schnittreaktionen an der bergangsstelle


zwischen dem geraden und dem gebogenen Teilstck.
Ein Schnitt senkrecht zum Bogen unter dem Winkel
legt die Schnittreaktionen N , Q und M frei. Die
Gleichgewichtsbeziehungen am Bogenstck lauten
B H + Q cos + N sin = 0 ,
BV Q sin + N cos = 0 ,
M + M B a BV a N

Das Krftegleichgewicht am Bogen

+80
-32

z1

(6.38)

Im Bild 6.18 sind fr die Zahlenwerte q 0 = 10 kN /m,


F = 24 kN und a = 2 m die Schnittgren ber dem
Rahmen aufgetragen.
+40

Bild 6.19: Bogenlampe

Das untere Rahmenteil wird wegen CV = DV = 0 nur


durch die Normalkraft N =C H = F2 q 0a belastet.

+32

x1

(6.41)

= 0,

wobei das Momentengleichgewicht um die Bogenmitte angesetzt wurde. Die beiden ersten Gleichungen in
(6.41) knnen nach N und Q aufgelst werden. Dazu wird zunchst die erste Gleichung mit dem Faktor
sin und die zweite mit dem Faktor cos multipliziert.
Bei der anschlieenden Addition heben sich die Anteile mit Q heraus. Mit den Ergebnissen aus (6.40) bleibt
N = G cos .

(6.42)

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

In analoger Weise kann auch N eliminiert werden und


man erhlt
Q = G sin .
(6.43)
Aus der dritten Gleichung folgt schlielich das Moment
M = a G (1 + cos ) .
(6.44)
Die Ergebnisse sind im Bild 6.20 aufgetragen.
G

-Ga

3a
z

4a

Bild 6.22: Sprungbrett


Skizzieren Sie fr den Bereich 0 x 7a den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x ) und des Biegemomentes My = My (x ) und geben Sie deren Extremwerte an.
3a

Ax

4a

Az

G
C x

Bz

Qz

7
G
3

4
G
3

+G

Das skizzierte Tragwerk wird durch die Gewichte P


und Q belastet. Die Umlenkscheiben in B und C sind
reibungsfrei drehbar.

A
z

Bild 6.20: Verlauf der Schnittgren

4m
3m

P = 10 kN
Q = 15 kN
D

2m

6.6 bungen

Der verklemmte Absperrhahn an einem Rohr der Lnge 5a soll wie skizziert durch einen zweiarmigen
Schlssel, der an den Enden durch entgegengesetzt gerichtete Krfte der Gre F belastet wird, gelst werden. Die Befestigung in A und B kann dabei in erster
Nherung durch ideale Gelenke angenhert werden.

2a

Bild 6.23: Tragwerk

6.6.1 Absperrhahn

a/2

Auf Grund der rein vertikalen Belastung ist hier das


gerade Teilstck querkraftfrei.

6.6.3 Tragwerk

4aG

My

1m

-G

-2Ga

Lsung:

E H = 0, EV = 25 kN , M E = 10 kNm.
Q

10 kN

-15 kN

-30 kNm

-40 kNm

6.6.4 Streckenlast
Eine abgesetzte Welle mit kreisfrmigem Querschnitt
ist wie skizziert gelagert. Das Eigengewicht der Welle
ist als Streckenlast zu betrachten.

a/2

Berechnen Sie die Lagerreaktionen in E. Skizzieren Sie


den Verlauf der Schnittreaktionen im waagrechten Teil
A-C und geben Sie die Extremwerte an.
Lsung:

x
3a

Bild 6.21: Rohrleitung


Skizzieren Sie im Rohrabschnitt 0 x 5a den Verlauf der Querkraft Q z und des Biegemomentes My und
geben Sie deren Extremwerte an.
0.3
0.2
0.1
0

1
0.5
0
0.5
1

1
5F

Q z (x )

d1
A

d2

Bild 6.24: Tragwerk

My (x )

2
5 aF

35 aF

6.6.2 Sprungbrett
Ein Sprungbrett der Lnge 7a ist in A und B gelenkig
gelagert und wird am Ende durch die Gewichtskraft G
belastet.

Zahlenwerte: a = 2m, b = 0.8m, c = 0.6m; d 1 = 0.2m,


k
d 2 = 0.3 m; = 7800 m 3 .
Berechnen Sie die Lagerreaktionen in A und B. Skizzieren Sie den Verlauf der Schnittgren und geben Sie
deren Extremwerte an.
Lsung:
AV = 6102 N , BV = 9523 N .
Q(x)

+4179

+3245

+1294

2.24

0.8

2.0

3.4

4.0

-1923

+2670

M(x)

-6278

x
-769

-974

49

7 Reibung
7.1 Allgemeines
7.1.1 Kontaktkraft
Der Kontakt zweier starrer Krper erfolgt in der Regel
in einem Punkt, Bild 7.1. Im Berhrpunkt P stimmen
die Tangentialebenen an die uere Kontur der Krper
berein. Der Normalenvektor n beschreibt die rumliche Lage der Berhrebene. An der Kontaktstelle kn-

Normalkraft, die Rauhigkeit der Oberflchen, die Gleitgeschwindigkeit und die Temperatur.
Der qualitative Verlauf der Reibkraft F R als Funktion der Gleitgeschwindigkeit vG fr die Paarung Gummi/Asphalt ist im Bild 7.3 aufgetragen. Die Funktion
FR
Gleiten
Haften

Berhrebene

Krper 1

vG

Haften

n
P

Gleiten

Krper 2

Bild 7.3: Reibkraft

Bild 7.1: Kontaktkraft


nen die beiden Krper die Kontaktkraft F bertragen.
Mit dem Normalenvektor n kann die Kontaktkraft F in
Komponenten zerlegt werden, Bild 7.2
F~ = F~N + F~R .

F R = F R (vG ) ist im Haftbereich (vG = 0) mehrdeutig.


Die maximale Reibkraft ist in der Regel grer als die
Gleitkraft.
FR
Gleiten

(7.1)
Haften

FR

vG

Haften
Gleiten

FN

Bild 7.4: Coulombsche Reibung


P

Bild 7.2: Normalkraft und Reibkraft


Die Normalkraft F N ist eine Reaktionskraft, da die starren Krper an der Berhrstelle Bewegungen in Richtung von n verhindern, die zu Deformationen der Krper (F N 0!) fhren wrden.
In der Regel lassen sich die beiden Krper nicht ohne Widerstand senkrecht zu n bewegen. Dieser Widerstand wird durch die Reibkraft F R , 0 beschrieben.

7.1.2 Reibungsgesetze
Die Reibkraft hngt von einer Vielzahl physikalischer
Eigenschaften ab. Die wichtigsten Parameter sind die

50

Bei vielen Materialpaarungen kann das Reibungsgesetz durch die Coulombsche Reibung1 approximiert
werden, Bild 7.4.
Man unterscheidet hier zwei Bereiche. Im Haftbereich
(vG = 0) verhindert die Reibkraft Relativbewegungen
der Krper in der Berhrebene. Hier ist die Reibkraft
eine Reaktionskraft, die durch die Ungleichung
|F RH | H F N

(7.2)

eingeschrnkt wird. Im Gleitbereich (vG , 0) wird die


Reibkraft durch die Funktion
vG
F RG = G F N
(7.3)
|vG |
1

Charles Augustin Coulomb, franzsischer Physiker und Ingenieuroffizier, 14.06.1736 23.08.1806

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Prof. Dr.-Ing. G. Rill

beschrieben. Die Gleitkraft F RG ist der Gleitgeschwindigkeit vG entgegengerichtet.


Die Reibungsbeiwerte H fr Haften und G fr Gleiten beschreiben die Rauhigkeit der Oberflchen. In der
Regel gilt H > G .

Dies beschrnkt auch den Hebelarm der Normalkraft


auf
b
b
.
(7.7)
2
2
Schlielich muss noch die Reibungsungleichung
| R | 0 N
beachtet werden.

7.2 Statisch bestimmte Systeme

Die Kiste bleibt folglich nur dann in Ruhe, wenn die


Bedingungen

7.2.1 Einsetzende Bewegung


Eine Kiste mit der Breite b und dem Gewicht G wird
in der Hhe h durch eine unter dem Winkel geneigte Kraft F belastet. Solange die Kiste weder rutscht
y
b/2

A
N

B
R

F sin G ,

F cos 0 (G F sin ) , (7.9)


1b
kein Kippen um A: F cos
G
2h
kein Rutschen:

7.2.2 Erforderliche Reibwerte

G
A

^
=

kein Abheben:

erfllt sind, wobei F 0 und cos 0 vorausgesetzt


wurde.

(7.8)

B
R

Eine Platte mit dem Gewicht G 1 sttzt sich, wie skizziert, auf einem Stab mit dem Gewicht G 2 ab, Bild 7.6.
Beim Freischneiden werden die Kontaktkrfte in A, B

Bild 7.5: Kiste auf Unterlage


C
a

noch kippt, muss der Kontakt zwischen Kiste und


Boden als feste Einspannung betrachtet werden. Das
Einspannmoment kann in seiner Wirkung durch eine
exzentrisch angreifende Normalkraft ersetzt werden,
MD
= N .

G1

Die Gleichgewichtsbeziehungen
= 0,

N G + F sin
b
N + F sin h F cos
2

= 0,

(7.4)
und C in Komponenten normal zur Berhrungsebene
N A , N B , NC und in Berhrungsebene R A , R B , RC zerlegt, Bild 7.7. Die Gleichgewichtsbedingungen fr die
beiden Krper liefern

knnen sofort nach R, N und aufgelst werden


R = F cos ,

(7.5)

R A + RC cos NC sin

= 0,

N A G 1 + NC cos + RC sin

= 0,

(7.10)

G 1 s 1 cos + NC a = 0

Da die Kiste mir der Unterlage nicht verklebt ist, kann


die Normalkraft nur positive Werte annehmen
N 0.

Bild 7.6: Abgesttzte Platte

= 0,

= G F sin ,
h F cos b2 F sin
=
.
G F sin

s2

G2

R F cos

s1

(7.6)

und
R B RC cos + NC sin

= 0,

N B G 2 NC cos RC sin

= 0,

(7.11)

G 2 s 2 sin + RC b = 0 ,

51

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Technische Mechanik I

RC

NC
G1

NC

RC

NA RA

G2

Bild 7.8: Gewicht auf schiefer Ebene


NB RB

Bild 7.7: Platte und Stab freigeschnitten


wobei der Winkel durch

b
tan =
a

R
M
N
Q

(7.12)

Bild 7.9: Last und Gewicht freigeschnitten


bestimmt ist. Aus den Momentenbeziehungen erhlt
man sofort
NC
RC

s1
,
a
s2
= G 2 sin ,
b
=

G 1 cos

(7.13)

Ueber die Reibungsungleichung (7.2) kann nun der erforderliche Reibwert im Berhrpunkt C ermittelt werden. Aus
|RC | C NC
(7.14)

Schliet man ein Kippen des Gewichtes G aus, dann


wird die Momentensumme, mit der das Reaktionsmomentes M bestimmt werden kann, gar nicht bentigt.
Im sinnvollen Winkelbereich 0 < < 90o ist die
Normalkraft stets positiv, N > 0. Die Reibungsungleichung lautet
| G sin Q | 0 G
cos }
.
| {z
| {z }
N
R

(7.17)

folgt mit (7.13) und unter Verwendung von (7.12)


C

G2 s2

.
G1 s1

Die Betragsungleichung (7.17) muss bereichsweise gelst werden. Man erhlt


(7.15)

Mit NC und RC knnen die beiden ersten Gleichungen


in (7.10) und (7.11) nach R A und N A bzw. nach R B und
N B aufgelst werden. Damit knnen dann auch fr die
Berhrpunkte A und B die erforderlichen Reibwerte ermittelt werden.

Die Last Q und das Gewicht G sind durch ein Seil verbunden, Bild 7.8. Die Umlenkscheibe ist reibungsfrei
drehbar. Die Reibung zwischen Gewicht und schiefer
Ebene wird durch den Haftbeiwert 0 beschrieben.
Die wesentlichen Gleichgewichtsbeziehungen fr die
beiden Teilkrper Gewicht und Last lauten, Bild 7.9
Q + S = 0 ,

52

= 0,

R + S G sin

= 0.

wobei die Gleichungen mit G durchdividiert wurden.


Die Ungleichungen in (7.18) knnen zu einer Bereichsungleichung zusammengefasst werden

7.2.3 Gleichgewichtsbereiche

N G cos

Q
Q
0cos fr sin 0 ,
G
G
(7.18)
Q
Q
(sin ) 0cos fr sin < 0 ,
G
G
sin

sin 0cos

Q
sin + 0cos .
G

(7.19)

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die Reibungsungleichung (7.17) erfllt ist. Dies ist der Fall, wenn
Q/G in dem durch (7.19) festgelegten Bereich liegt.
Dieser Sachverhalt kann auch grafisch veranschaulicht
werden. Dazu wird die Ungleichung (7.19) etwas umgeformt. Nach der Subtraktion des Terms sin und der
Multiplikation mit G erhlt man

(7.16)
0 G cos Q G sin + 0 G cos , (7.20)

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wobei die Ausdrcke G sin den Hangabtrieb H und


G cos die Normalkraft N angeben. Ersetzt man den
Reibwert 0 mit
tan 0 = 0
(7.21)
durch den Reibungswinkel 0 , dann kann die Reibkraft R = 0 G cos = G cos tan 0 und damit
auch der gesamte Gleichgewichtsbereich grafisch dargestellt werden, Bild 7.10.
in

Gs

(7.23)

Da die Summe der Momente auf die Lager in A und B


bezogen wurde, knnen R und N unabhngig von den
Lagerreaktionen AH , AV B H und BV ermittelt werden.
Der dritten Gleichung in (7.22) entnimmt man sofort
R = Q.

(7.24)

Die dritte Gleichung in (7.23) kann nach der Normalkraft aufgelst werden und liefert mit (7.24) das Ergebnis

AH R = 0 ,
N + AV F = 0 ,
aF + hR (a b)N = 0 .

os

Gc

N =

aF + hR
a
h
=
F+
Q.
a b
a b
a b

(7.25)

Die berprfung der Reibungsungleichung |R| N


fhrt auf
!
a
h
Q
F+
Q
(7.26)
a b
a b

Bild 7.10: Reibwinkel

oder
(ab h) Q a F ,

7.2.4 Selbsthemmung
Im Bild 7.11 ist eine einfache Backenbremse dargestellt.
Der in A drehbar gelagerte Hebel wird am Ende mit
der Kraft F belastet und presst die Bremsbacke auf die
Trommel. Die dadurch entstehende Reibungskraft hlt
die Last Q im Gleichgewicht. Fr eine erste Abscht-

Fr ab h erhlt man als Gleichgewichtsbedingung

Q >

b
B
AV

R
BH

a
F
ab h

(7.29)

Gengen die geometrischen Abmessungen und der


Reibwert der Bedingung a b h < 0, dann liefert
(7.27) das Ergebnis

AH
F

BV

(7.28)

nicht mehr gehalten werden knnen.

a
F.
ab h

Q
N

wobei ab > 0 vorausgesetzt wurde.

Dies bedeutet aber, dass schwere Lasten bei

A
h

(7.27)

Bild 7.11: Backenbremse mit Freikrperbild


zung wird angenommen, dass die ber den Bremsklotz
verteilten Kontaktkrfte in der resultierenden Normalkraft N und der resultierenden Reibkraft R zusammengefasst werden knnen. Die Gleichgewichtsbeziehungen fr die beiden Teilsysteme liefern dann
BH + R = 0 ,
BV Q N = 0 ,
rQ rR = 0 ,

a
F.
h (ab)
(7.30)
Selbst bei verschwindend kleiner Kraft F 0 herrscht
jetzt Gleichgewicht fr beliebig groe Lasten Q 0.
Dieser Effekt wird als Selbsthemmung bezeichnet und
vielfach technisch genutzt. Elastische Bauteilverformungen und die Belastung der Lager beschrnken in
der Praxis die Wirkung der Selbsthemmung.
Q

a
F
ab h

oder Q

7.2.5 Fazit

(7.22)

53

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Technische Mechanik I

Bei statisch bestimmten Systemen knnen (und sollten deshalb auch) die Reibungskrfte nach Betrag und
Richtung aus den Gleichgewichtsbeziehungen berechnet werden. Aus der Reibungsungleichung folgt dann
der erforderliche Reibwert. Bei gegebenem Reibwert
kann auch die Sicherheit gegen Durchrutschen bestimmt werden. In den Kontaktstellen mssen die Normalkrfte als positive Druckkrfte senkrecht zur Berhrebene angetragen werden. Die Reibkrfte liegen in
der Berhrebene; sie werden wie Lagerreaktionen behandelt.
Auf keinen Fall sollten bei statisch bestimmten Systemen die Reibkrfte durch ihre Grenzwerte Rmax = N
ersetzt werden!

7.3 Statisch berbestimmtes System

Ein unter dem Winkel geneigte Leiter der Lnge L


wird an der Stelle x durch die Kraft G belastet, Bild 7.12.
Die Reibwerte zwischen Leiter und Boden sowie Leiter




eine weitere Gleichung. Unter Bercksichtigung von


(7.34) folgen dann aus (7.31) bis (7.33) die Ergebnisse
NB = G

NW = R B =

und

x cos
G.
L sin

(7.35)

Das berprfen der Reibungsungleichung am Boden


liefert
|R B | N B

x cos
L sin G B G .

oder

(7.36)

Fr 0 x L und 0 2 ist R B 0 und es bleibt


als Bedingung fr Gleichgewicht
oder

x
B tan .
L

(7.37)

Damit die Leiter auch bei x = L noch im Gleichgewicht


ist, muss
B tan 1
(7.38)

RB = 0



Bild 7.12: Leiter an rauer Wand und rauem Boden mit


Freikrperbild
und Wand werden mit B und W bezeichnet. Unter
welcher Voraussetzung bleibt die Leiter im Gleichgewicht, wenn die Person bis nach oben (x =L steigt?

7.3.2 Gleichgewichtsbeziehungen
Fr die vier Unbekannten N B , R B , NW und RW stehen
mit
NW R B = 0 , (7.31)
N B G + RW = 0 , (7.32)
x cos G L cos RW L sin NW = 0 , (7.33)
zunchst nur drei Gleichungen zur Verfgung.

(7.39)

das Gleichungssystem. Gem (7.31) hat das aber wegen


NW = R B
(7.40)





54

(7.34)

Bei glattem Boden ( B = 0) vervollstndigt

RW = 0

gelten. Bei einem Reibwert von B = 0.5 wrde dies


mit tan 2 oder 63.4 erfllt werden.



Bei einer glatten Wand (W = 0) erhlt man mit

x
sin
B
L
cos

7.3.1 Aufgabenstellung



7.3.3 Sonderflle

eine verschwindende Normalkraft zwischen Leiter und


Wand zur Folge. Wegen
NW = 0

und

|RW | W NW

(7.41)

kann dann dort auch keine Reibkraft auftreten


RW = 0 .

(7.42)

Mit NW = 0 und RW = 0 ist das Momentengleichgewicht (7.33) nur fr x = 0 erfllt. Bei glattem Boden
kann also die Leiter gar nicht erst betreten werden.

7.3.4 Grenzbetrachtung
Nimmt man an, dass im Grenzfall alle Reibkrfte mit
max = N
|RW | = RW
W W



max
| R B | = R B = B N B

und
(7.43)

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ihre maximalen Werte erreichen, dann kann das Problem gelst werden, wenn die Richtung und damit das
Vorzeichen der Reibkrfte entgegen der im Versagensfall auftretenden Gleitbewegung in den entsprechenden Kontaktstellen angesetzt wird. Beim Abrutschen
der Leiter bewegen sich die Kontaktpunkte zwischen
Leiter und Wand bzw. Leiter und Boden nach unten
bzw. nach rechts. Die entsprechenden Reibkrfte RW
und R B wurden im Freikrperbild schon entgegengesetzt eingezeichnet. Unmittelbar vor dem Abrutschen
gilt dann

Der Beiwert beschreibt die Reibung zwischen Seil

S2

S1

Bild 7.13: Seilreibung


RW

max
= +RW

= +W NW

RB

= +Rmax
B

= + B N B .

und
(7.44)

Damit stehen dann neben den drei Gleichgewichtsbeziehungen und (7.33) noch zwei weitere Gleichungen zur Verfgung. Setzt man die Grenzwerte (7.44) in
die Gleichgewichtsbeziehungen (7.31), (7.32) und (7.33)
ein, dann erhlt man

S (+ d)
S ()

NW B N B

= 0,

(7.45)

N B G + W NW

= 0,

(7.46)

x G L W NW L tan NW

= 0,

Das Ergebnis schliet die Sonderflle W = 0 und


B = 0 ein. Damit die Leiter auch bei x = L noch im
Gleichgewicht ist, muss
B tan = 1
(7.51)
gelten. Der Vergleich mit (7.38) zeigt, dass die zustzliche Reibung an der Wand bei x = L ihren Einfluss
verliert.

dR dN
d

(7.47)

wobei die Momentengleichung zur Vereinfachung


durch cos dividiert wurde. Die ersten zwei Gleichungen liefern die Normalkrfte zu
B
1
NW =
G und N B =
G.
1 + W B
1 + W B
(7.48)
In die Momentengleichung (7.47) eingesetzt, ergibt sich
B
B
x G L W
G L tan
G = 0.
1 + W B
1 + W B
(7.49)
Nach geeigneter Umformung bleibt schlielich
W + tan
x
= B
.
(7.50)
L
1 + W B

B (W + tan ) = 1 + W B

und Trommel. Der Umschlingungswinkel beschreibt


den Bereich, wo das Seil auf der Trommel aufliegt. Unter einer beliebigen Winkellage 0 wird nun
ein Seilelement herausgeschnitten, Bild 7.14 Das Krf-

Bild 7.14: Seilausschnitt


tegleichgewicht in radialer und tangentialer Richtung
liefert
dN S () sin

d
d
S ( + d) sin
= 0,
2
2

(7.52)

d
d
dR + S ( + d) cos
= 0 . (7.53)
2
2
Die Seilkraft an der Stelle + d kann durch durch die
ersten beiden Glieder einer Taylor-Reihe
S () cos

S ( + d) S () +

oder

dS
d
d

(7.54)

angenhert werden. Mit d  1 und unter Vernachlssigung von Termen hherer Ordnung bleibt dann
dN S () d = 0

(7.55)

dR + dS = 0 .

(7.56)

7.4 Seilreibung

und

7.4.1 Grundgleichung

Die Reibungsungleichung gilt auch fr den Seilabschnitt. Aus


|dR| dN
(7.57)

Ein Seil ist um eine Trommel geschlungen und wird an


den Enden durch die Krfte S 1 und S 2 belastet, Bild 7.13.

55

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7.4.3 Bandbremse

folgt mit (7.55) und (7.56)


|dS | S d ,

(7.58)

wobei S 0 vorausgesetzt wurde. Bei


dS 0

(7.59)

knnen die Betragsstriche in (7.58) weggelassen werden. Die Ungleichung (7.58) kann dann in der Form
S =S 2
Z
S =S 1

=
Z
dS

d
S

a
F

(7.60)

=0

oder

S2

angeschrieben werden. Man erhlt


S2
ln

S1

Bei einer Bandbremse, Bild 7.16, ist ein raues Band um


eine Trommel geschlungen. Das Band ist an beiden Enden an einem Hebel der Lnge a befestigt. Die Trommel
wird durch die Momente M = M L und M = M R mit
M L > 0 und M R > 0 belastet. Wie gro muss die Kraft

S2
e .
S1

S1
M

(7.61)

Infolge (7.59) muss S 2 S 1 sein. Damit kann (7.61) auch


Bereichsungleichung
Bild 7.16: Bandbremse
S1 S2 S1 e

(7.62)
F mindestens sein, damit sich die Trommel nicht dreht.

angeschrieben werden.

Zur Lsung wird das Band durchgeschnitten. Die Momentenbilanzen fr die Trommel und den Hebel liefern
die Gleichungen

7.4.2 Riemenantrieb
Bei dem im Bild 7.15 dargestellten Riemenantrieb umschlingt der Riemen die Antriebsscheibe in dem Winkelbereich = .

S2

M + S1 r S2 r = 0

(7.66)

F a S 1 2r = 0 .

(7.67)

und

Das Problem ist statisch unbestimmt. Fr die 3 Unbekannten S 1 , S 2 und F stehen nur 2 Gleichungen zur
Verfgung. Das Krftegleichgewicht fr die Trommel
und fr den Hebel wrde zwar jeweils 2 Gleichungen
liefern, mit den Lagerreaktionen kommen aber auch 4
neue Unbekannte hinzu. Das Moment M = M L kann
nur mit S 2 > S 1 erzeugt werden. Mit dem Grenzwert

M
A
S1
Bild 7.15: Riemenantrieb

S 2 = S 1 e

(7.68)

Aus der Momentenbilanz folgt


M
S2 = S1 +
.
r
Damit lautet die Reibungsungleichung (7.62)

folgt aus (7.66)


(7.63)
S1 =

M
S1 e .
(7.64)
r
Daraus folgt das maximal bertragbare Moment
S1 +

M Mmax = S 1 r (e

1) .

(7.65)

Um Momente bertragen zu knnen muss der Riemen


vorgespannt werden, S 1 > 0.
Bei groen Winkelgeschwindigkeiten sind gegebenenfalls auch noch die Zentriefugalkrfte der Riementeilchen zu bercksichtigen.

56

ML
1)

r (e

(7.69)

und aus (7.67) erhlt man die gesuchte Kraft


FL = 2

ML
1
.
a e 1

(7.70)

Jede Kraft F F L verhindert eine Drehung der Trommel nach links.


Bei M = M R muss S 2 < S 1 sein. Anstelle von (7.68)
erhlt man nun
S 1 = S 2 e .
(7.71)

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Aus (7.66) (7.67) folgen damit

F , die im Abstand h vom Boden angreift, verschoben


werden, wobei selbstverstndlich h < 2a vorausgesetzt werden kann.

S1 =

MR
r (1 e )

(7.72)

und

1
MR
.
(7.73)
FR = 2
a 1 e
Gleichgewicht herrscht jetzt fr jede Kraft F F R .
Die bentigten Haltekrfte hngen von der Belastungsrichtung ab. Das Verhltnis

FR
e 1
1 e
=
=
e
= e
FL
1 e
1 e

(7.74)

FL
h

Welche Kraft ist mindestens erforderlich um die Liege nach rechts (F = F R ) oder nach links (F = F L ) zu
verschieben? Was passiert bei h = 2a?
Auf Grund der Rolle kann in A nur eine Normalkraft
auftreten
a

FR

Das Krftegleichgewicht in horizontaler Richtung und die Summe


der Momente um den Punkt A

FL
h

R
N

FR FL + R = 0

Die berprfung der Reibungsungleichung |R| N ergibt mit F L =


0 fr die Bewegung nach rechts
!
!
h
h
1
1
FR + G
oder F R
FR + G
|F R |
2a
2
2a
2

h (F R F L ) + a G 2a N = 0
bzw.
liefern die Reib- und die Normalkraft zu
R = FL FR

und

N =

h
1
(F R F L ) + G
2a
2

(2a h) F R a G

oder bei h < 2a

FR

a
G
2a h

Mit der Kraft


F >

Aufgelst bleibt

a
G
2a h

FL

kann also die Liege nach rechts verschoben werden. Mit F R = 0 gilt
fr die Bewegung nach links
!
!
h
1
1
h
(F L ) + G
oder F L
G
FL
|F L |
2a
2
2
2a

a
G
2a + h

Die Liege kann also mit der Kraft


F >

a
G
2a + h

nach links leichter verschoben werden.


Bei h = 2a liegt Selbsthemmung vor. Die Liege wrde dann eher
kippen statt rutschen.

7.5.3 Bandbremse
Welche Kraft F 1 bzw. F 2 ist erforderlich, um mit der
skizzierten Bandbremse das Drehmoment M 1 bzw. M 2
abzubremsen?
Der Reibwert zwischen der Bremstrommel und dem
Band betrgt .

7.5.1 Kabeltrommel

Zahlenwerte: |M 1 | = |M 2 | = 2 kNm, = 0.4,


a = 0.05 m, b = 0.04 m, c = 0.75 m; r = 0.20 m,

F 1 / F2

Lsung:

7.5 bungen

wchst exponentiell mit dem Reibwert und dem Umschlingungswinkel an.


Die einfache Bandbremse ist somit nur fr einseitige
Belastungen, hier M = M L , brauchbar.

FR A

r2

r1

M1

M2

Bild 7.17: Kabeltrommel


Eine Kabeltrommel ist wie skizziert an einer senkrechten Wand gelagert. Der Reibwert zwischen Wand und
Trommel ist 0 . Die Gelenke in A und B sind reibungsfrei. Das Gewicht der Strebe A-B kann gegenber dem
Gewicht G der Trommel vernachlssigt werden.

Bild 7.18: Bandbremse


Lsung:

F 1 = 748 N ;

F 2 = 881 N .

Bei welcher Kraft F beginnt sich die Trommel zu drehen?


Lsung:
0 G

F r
r2 
2
tan 0 1 +
r1
r1

7.5.2 Sonnenliege
Eine Sonnenliege mit dem Gewicht G steht auf einer
horizontalen Ebene. Bei A sind die Beine mit reibungsfrei drehbaren Rollen ausgestattet. Bei B ist der Reibwert zwischen den Beinen und dem Boden mit gegeben. Die Liege soll nun durch eine horizontale Kraft

57

8 Prinzipe der Statik


8.1 Minimale Energie

In der Gleichgewichtslage nimmt gem (8.1) die potentielle Energie des Gesamtsystems eine Minimum an

Hamilton1 hat ein Prinzip formuliert, nachdem alle


Vorgnge in der Natur mit minimalem Aufwand ablaufen. Daraus kann das Prinzip der minimalen Energie abgeleitet werden. Danach nimmt ein System in einer stabilen Gleichgewichtslage einen Zustand ein, der
durch ein Minimum der potentiellen Energie
Epot Min

(8.1)

gekennzeichnet ist.
Das Vorgehen soll an einem Beispiel erlutert werden.
Die Abbildung 8.1 zeigt einen Stab mit dem Gewicht G
der am Ende gelenkig gelagert und fest mit einer Trommel mit dem Radius r verbunden ist. Um die Rolle ist
ein Seil gewickelt, das am Ende das Gewicht Q trgt.
Der Schwerpunkt des Stabes hat vom Drehpunkt den
Abstand s.

hQ

Bild 8.1: Gleichgewichtslage


Bei einer Drehung um den Winkel wird der Stabschwerpunkt auf die Hhe hG = s sin angehoben.
Gleichzeitig senkt sich das Gewicht Q um die von der
Trommel abgewickelte Seillnge hQ = r ab. Wirkt
die Schwerkraft (Erdbeschleunigung ) nach unten und
zhlt man die Schwerpunktshhe h positiv nach oben,
dann ist die potentielle Energie einer Masse m im homogenen Schwerefeld durch
Epot = m h

(8.2)

G
Epot
= G s sin
1

58

und Epot = Q r .

(8.3)

Sir William Rowan Hamilton, irisch-englischer Mathematiker


und Physiker (04.08.1805-02.09.1865)

Min .

(8.4)

d Epot
= G s cos Q r
d

(8.5)

d 2 Epot
= G s sin .
d 2

(8.6)

und

Die erste Ableitung verschwindet fr


oder

cos 0 =

Qr
.
Gs

(8.7)

Dies entspricht dem Momentengleichgewicht um den


Drehpunkt. Da die Kosinus-Funktion nicht grer als
Eins werden kann, existieren Lsungen nur wenn Qr
Gs
1 erfllt ist. Der Grenzfall Qr = Gs beschreibt die durch
0 = 0 gekennzeichnete horizontale Lage. Fr den Fall
Qr
4
Gs = 5 liefert die Arkus-Kosinus-Funktion im Intervall
von 90 bis +90 mit
 
(8.8)
0 = arccos 45 = 36.87
zwei Lsungen.
5Qr = 4Gs

stabil
s

=36.87

=36.87

r
Q

G
instabil

gegeben. Auf den Stab und das Gewicht bertragen bedeutet dies

Die Funktion Epot = Epot () hat einen Extremwert,


wenn an einer Stelle = 0 die erste Ableitung verschwindet. Ist die zweite Ableitung positiv, handelt es
sich um ein Minimum; ist sie negativ, tritt an der Stelle
0 ein Maximum auf. Die Ableitungen von (8.4) liefern

G s cos 0 = Q r

s
hG

Epot = Epot ()
z
}|
{
G s sin Q r
| {z } | {z }
G
Q
Epot
Epot

r
Q

Bild 8.2: Gleichgewichtslagen


Das Einsetzen in die 2. Ableitung (8.6) zeigt, dass die
zweite Ableitung bei 0 = +36.87 negativ und bei

Technische Mechanik I (Statik)

Prof. Dr.-Ing. G. Rill

0 = 36.87 positiv ist. Die Lsungen 0 = 36.87


4
und 0 = +36.87 beschreiben somit fr Qr
Gs = 5 oder
5Qr = 4Gs Zustnde, die durch minimale und maximale potentielle Energie gekennzeichnet sind und kennzeichnen dabei eine stabile und eine instabile Gleichgewichtslage, Bild 8.2.

befestigte Seil luft ber die Umlenkscheiben B, C und


trgt am Ende das Gewicht Q. Die Punkte A und B liegen auf gleicher Hhe. Mit der Kraft F , die am Rand
der Tr senkrecht zur Trebene wirkt, wird die Tr in
der Winkelstellung offen gehalten, Bild 8.3.

Das Prinzip der minimalen Energie kann allerdings nur


bei Systemen angewendet werden, die ber freie Bewegungsmglichkeiten verfgen. Die Statik befasst sich
jedoch in der Regel mit Systemen, die kinematisch und
statisch bestimmt gelagert sind und deshalb keine Bewegungsmglichkeit mehr haben.

C
Q
F

8.2 Virtuelle Arbeit


8.2.1 Vorbemerkung

Das Prinzip der minimalen potentiellen Energie hat


als notwendige Bedingung das Verschwinden der
1. Ableitung der potentielle Energie zur Folge
d
Epot (x ) = 0 ,
(8.9)
dx
wobei die Berechnung nur mglich ist, wenn das
System mit der Variablen x mindestens eine Bewegungsmglichkeit hat. Bei kinematisch und statisch bestimmt gelagerten Systemen knnen nun durch ein
gedachtes Entfernen von Lagernwertigkeiten virtuelle
Verschiebungen eingefhrt werden. Ersetzt man dann
in (8.9) die Differentiation d/dx durch das virtuelle Ableitungssymbol und kennzeichnet den durch Hamilton beschriebenen Aufwand nicht durch die potentielle
Energie Epot sondern allgemeiner durch die Arbeit W ,
dann erhlt man mit
W = 0

(8.10)

das Prinzip der virtuellen Arbeit. Erfhrt die Kraft F


die virtuelle Verschiebung u und das Moment M die
virtuelle Verdrehung dann ist die virtuelle Arbeit
durch
W = F u + M

(8.11)

gegeben. Sind, wie bei elastischen Systemen, reale Verschiebungen und Verdrehungen vorhanden, dann kann
das Prinzip der virtuellen Arbeit auch mit virtuellen
Krften und virtuellen Momenten verwendet werden.

Bild 8.3: Trschlieer


Bei einer gedachten, also virtuellen Strung, des
Gleichgewichts fhrt die Tr die virtuelle Drehung
und das Gegengewicht die virtuelle Verschiebung u
durch. Die virtuelle Arbeit, die das Gewicht Q und die
Kraft F leisten, ist durch
W = WQ + WF = Q u + F 2a

Zum automatischen Schlieen einer Tr wird der skizzierte Seilzug verwendet. Das im Punkt A an der Tr

(8.12)

gegeben. Der Anteil der Gewichtskraft Q ist negativ,


da Q nach unten wirkt, die Verschiebung u und damit
auch die virtuelle Verschiebung u aber nach oben positiv angesetzt wurden. Die virtuelle Verschiebung der
Kraft F ist durch die Bogenlnge 2a bestimmt.
Die Punkte A und B bilden die Grundlinie eines gleichschenkligen Dreiecks mit dem ffnungswinkel und
der Schenkellnge a. Die Lnge der Grundlinie entspricht der Verschiebung des Gegengewichtes und ist
mit
u = AB = 2 a sin (/2)
(8.13)
bestimmt. Damit sind die virtuellen Verschiebungen
ber
u = 2 a cos (/2) /2 = a cos (/2)

(8.14)

verknpft. Damit erhlt man fr die virtuelle Arbeit


W

8.2.2 Beispiel: Trschlieer

= Q a cos (/2) + F 2 a
= (2F Q cos(/2)) a .

(8.15)

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die virtuelle


Arbeit verschwindet. Die virtuelle Verdrehung ist

59

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Technische Mechanik I

zwar klein, aber nicht zwangslufig Null. Deshalb kann


W = 0 nur mit
2F Q cos(/2)

oder F = 12 Q cos(/2)

Setzt man (8.18) und (8.19) in (8.17) ein, dann bleibt


W = (M A Q 1 a + Q 2a) .

(8.20)

(8.16)

erfllt werden. Im Sonderfall = 180 wre das System mit F = 0 allerdings in einer instabilen Gleichgewichtslage.

Das System ist im Gleichgewicht, wenn die virtuelle


Arbeit verschwindet. Bei , 0 ist das fr

8.2.3 Beispiel: Einzelne Lagerreaktionen

der Fall. Das Ergebnis (8.21) stimmt erwartungsgem


mit der Lsung (5.18) aus den Gleichgewichtsbeziehungen an den Teilsystemen berein.

Bei dem Tragwerk aus Abschnitt 5.3 musste das System zur Berechnung der Lagerreaktionen in Teilsysteme zerlegt werden. Mit dem Prinzip der virtuellen
Arbeit knnen einzelne Lagerreaktionen am Gesamtsystem ermittelt werden. Ist man zum Beispiel am Einspannmoment im Lager A interessiert, dann wandelt
man zunchst die feste Einspannung in ein festes Gelenklager um, Bild8.4.
a

Original-System

Q2

befreites System mit


virtueller Bewegung

Bild 8.4: Tragwerk Original und teilweise befreit


Das teilweise befreite Tragwerk besitzt nun eine Bewegungsmglichkeit, die durch den virtuellen Drehwinkel erfasst wird. Die Wirkung der festen Einspannung in A wird durch das Moment M A bercksichtigt.
Die virtuelle Arbeit am teilweise befreiten Tragwerk
kann mit
W = M A + Q 1 u 1 + Q 2u 2

zu gleichgroen aber entgegengesetzten virtuellen


Verschiebungen der Kraftangriffspunkte. Setzt man
wieder kleine virtuelle Verdrehungen voraus, dann gilt

60

Der skizzierte Gelenktrger mit der Lnge 5a ist an einem Ende in F durch ein festes und in B und E durch horizontal verschiebliche Gelenke statisch bestimmt gelagert. Am anderen Ende in A sowie in C wird das Bauteil durch eine geneigte (tan = 34 ) und eine vertikale
Kraft jeweils vom Betrag P belastet. Im Punkt E wird
das Moment M = 12 a P eingeleitet.
P
A
P

B
a

E
a

F
a

(8.17)

angegeben werden, wobei die virtuellen Verschiebungen der Angriffspunkte C und D der Krfte Q 1 und Q 2
jeweils nach unten positiv angesetzt wurden. Die virtuelle Drehung um den Punkt A fhrt auf Grund der
Symmetrie mit
u 2 = u 1
(8.18)

u 1 = a

Das Prinzip der virtuellen Arbeit ist sehr weitreichend.


Es lsst sich auch auf die Elasto-Statik bertragen. Bei
kleinen Verformungen mit linear elastischem Materialverhalten lassen sich daraus die Stze von Castiglianoa
und Menabreab ableiten.

8.3 bungs-Beispiel

u2

MA teilweise

8.2.4 Anmerkung

Carlo Alberto Castigliano (18471884) italienischer Baumeister,


Ingenieur und Wissenschaftler
b Federico Luigi Conte di Menabrea (18091896) italienischer Wissenschaftler, General und Politiker

u1
Q1

oder M A = Q 1 a Q 2a (8.21)

Q2

Q1

M A Q 1 a + Q 2a = 0

(8.19)

Berechnen Sie mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit die


Lagerreaktion in E.
Lsung:
M

uA

P cos

uC

uE

FE

Geometrie:
cos = 1/ 1 + tan2 = 35
virtuelle Verschiebungen:u E = a, uC = u E , u A = u E
virtuelle Arbeit:
W = P cos A + P uC + M F E D


eingesetzt:
W = P 35 a + P a + 12 a P F E a
aus W = 0 folgt:

FE =

9
10

9 Zustzliche bungsbeispiele
9.1 Kraftwirkung

9.2 Gleichgewicht

9.1.1 Tragwerk

9.2.1 Tisch

Berechnen Sie fr das skizzierte rumliche Tragwerk


die Wirkung der Kraft F bezglich der Punkte A, B und
0.
z

Auf der horizontalen Platte eines Tisches vom Gewicht


GT mit dem Schwerpunkt S liegt eine Kugel vom Gewicht G 1 . An den vier Beinen des Tisches werden die
vertikalen Krfte F 1 = 60 N , F 2 = 40 N , F 3 = 100 N und
F 4 = 100 N gemessen. Jetzt wird eine weitere Kugel
vom halben Gewicht der ersten G 2 = 12 G 1 aufgelegt.
Danach erhlt man die Krfte F 1 = 70 N , F 2 = 60 N ,
F 3 = 110 N und F 4 = 120 N . Die Tischbeine haben in
Lnge und Breite die Abstnde a = 1.2m und b = 0.8m.

a
B

a
a

a/2
4

9.1.2 Strommast


S


2b

2a


A


SA

b/2
1

b/2

In einem geradlinig verlaufendem Teil einer Oberlandleitung ist eine der Leitungen gerissen.

a/2

a) Wie schwer sind die Kugeln und der Tisch?

SC

b) An welchen Stellen der Tischplatte wurden die


Kugeln aufgelegt?

SB
h

9.2.2 Tretlager


0


Fr die Betrge der am Mast angreifenden Krfte gilt:


|S~A | = |S~B | = |S~C | = S.
a) Wie lauten die Ortsvektoren vom Koordinatenursprung 0 zu den Angriffspunkten A, B und C der
Krfte?
b) Geben Sie die Kraftvektoren an.
c) Berechnen Sie die Wirkung der Krfte S~A , S~B und
S~C bezglich 0.

Der Kettenantrieb eines Fahrrades wird in der skizzierten Stellung durch die um den Winkel nach vorne
geneigte Pedalkraft F P belastet. Es wird angenommen,
dass das zweite Pedal unbelastet ist und der untere Teil
der Kette keinen Zug ausbt.
Wie gro sind die horizontal gerichtete Kettenkraft F K
und die in den Lagern A und B bertragenen Krfte?
Zahlenwerte: F P = 500 N ; = 30 ;
r P = 18 cm; r K = 9 cm;
a 1 = 1 cm; a 2 = 7 cm;
a 3 = 10 cm; a 4 = 16 cm.

61

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z


FP

9.4.1 Einfache Fachwerke




FK

rK

A B

FK

9.4 Fachwerke

z
y

a1

a2

a3
a4

FP

Bestimmen Sie fr die skizzierten Fachwerke die Lagerreaktionen und alle Stabkrfte.
a

rP
I

9.3 Schwerpunkte

II

1
3

III

6
V

9.3.1 Zusammengesetzter Querschnitt

IV
8

Der skizzierte Querschnitt setzt sich aus einem Halbkreis und einem Rechteck zusammen.

VI

r


1
I

F


3
2

II

5
III

2a

VI

2F

Wie gro muss b gewhlt werden, damit der Flchenmittelpunkt des Querschnitts mit dem Kreismittelpunkt S zusammenfllt?

IV


2a

2a

9.4.2 Verschiedene Fachwerkvarianten


9.3.2 Rohrstutzen
Der skizzierte Rohrstutzen besteht aus Grauguss mit
der Dichte = 7 200 k/m3 .

Um die Krfte F und 2F bei A und B in ein Fundament


zu leiten, werden zwei Fachwerkvarianten diskutiert.

330

15

210

5a

5a

10

2F
6

F
3

12a

5a

5a

II

2F
6

12a

480

15

120

Ermitteln Sie fr beide Varianten die Lagerreaktionen


in A und B sowie alle Stabkrfte.

9.4.3 Rumliches Fachwerk


120
230

Berechnen Sie:
a) Volumen und Masse des Rohrstutzens,
b) das Kernvolumen.

62

Eine Hochspannungsleitung wird ber einen Isolator


durch 3 Stbe gehalten.
Die Zugkraft in der Leitung ist mit F = 1 kN gegeben.
Berechnen Sie mit = 15 und a = 0.5m die Stabkrfte.

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a) Wie gro ist die Zugspannung in der Schraube?

b) Mit welcher Kraft werden die Gehuseteile zusammen gepresst?


Im Gehuse herrscht nun ein berdruck. Dadurch werden die Schrauben zustzlich durch eine Kraft F belastet.

2a

c) Wie gro kann F hchstens werden, ohne dass ein


Spalt zwischen den Gehuseteilen entsteht?
Zahlenwerte: d S = 12 mm, E S = 216 GPa,
h = 70 mm, h S = 0.022 mm, h F = 0.012 mm.

3a

9.5.3 Beamerhalterung


9.5 Zug- und Druckbelastungen

Ein Beamer mit dem Gewicht G ist wie skizziert gelagert.


C
EA

2a

9.5.1 Lasche
A

Eine Lasche aus 0.8 mm dickem Blech wird durch die


Kraft F = 240 N belastet.
A

F
A

Ermitteln Sie die in den Schnitten AA und BB auftretenden Spannungen sowie den Lochleibungsdruck
in den Bolzenlagerungen.

9.5.2 Dehnschraube
Die beiden Teile eines Gehuses werden durch sechs
Schrauben mit dem Schaftdurchmesser d S und dem
Elastizittsmodul E S zusammengehalten. Bei der Montage werden die Schrauben soweit angezogen, dass ihre
Verlngerung h S betrgt. Der Flansch wird dabei um
h F verkrzt.

dS
h

10

4a

B
4.2

a
G

a) Bestimmen Sie die Lagerreaktionen in A sowie


die Kraft S im Stab B-C.
b) Um wieviel Prozent dehnt sich der Stab B-C,
wenn er die Dehnsteifigkeit EA = 450 kN besitzt und bei einem groen Beamer mit der Kraft
S = 1 kN belastet wird?
c) Um welchen Winkel neigt sich dann der als
starr zu betrachtende Trger A-E?

9.5.4 Wrmetauscher
Ein Wrmetauscher besteht aus zwei konzentrischen
Rohren, die bei der Temperatur T0 = 20 durch starre
Flansche spannungsfrei miteinander verbunden wurden. Das Innenrohr ist aus Kupfer und das Auenrohr
aus Stahl. Durch den Wrmetauscher werden im Gegenstrom Flssigkeiten mit unterschiedlichen Temperaturen geleitet. Dadurch erwrmen sich die Rohre.
ber die Rohrlnge von A nach B nimmt die Temperatur des Innenrohrs linear von T1A auf T1B ab und
die Temperatur des Auenrohrs fllt linear von T2A auf
T2B .
a) Um wie viel ndert sich die Lnge des Doppelrohrs
im Betrieb gegenber der Montagelnge h?

63

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h

b


d2a d2i

T2B
d1a d1i

T1A

T1B

B


q0

D
a


T2A
1

2


b) Wie gro sind die Spannungen in den Rohren?


Abmessungen: h = 1400 mm,
d 1i = 110 mm, d 1a = 115 mm,
d 2i = 160 mm, d 2a = 165 mm;
Temperaturen: T1A = 80 , T1B = 26 ,
T2A = 60 , T2B = 10 .
Kennwerte: E 1 = 124 GPa, 1 = 16.5 106 1/rad;
E 2 = 216 GPa, 2 = 14.0 106 1/rad.

Bestimmen Sie die Lagerreaktionen und die Belastungen im Gelenk.

9.6.3 Hebebhne
Eine Hebebhne wird durch einen Scherenmechanismus bettigt. Die Scherenarme von der Lnge 2a sind
in den Punkten A, C, E gelenkig und in den Punkten B
und D in Gleitfhrungen gelagert.

9.6 Tragwerke
9.6.1 Mars Rover
Der dreiachsige Rover Curiosity ist seit dem Jahr 2012
auf dem Mars. Die erste Achse ist ber Tragrohre direkt am Aufbau befestigt. Die Achsen 2 und 3 sind
mit einem walking beam verbunden, der in D gelenkig am Aufbau gelagert ist. Der Rover hat die Masse
m = 900 k und die wesentlichen Abmessungen sind
der Skizze zu entnehmen.

Die Hebebhne wird durch einen Hydraulikkolben bettigt, der in B die horizontale Kraft F ausbt.
Die Bhne mit dem Gewicht G trgt die Last Q.


b
Q

C


a


G


m gM

1400


750

F3

750

1500

F2

F1

Unter Bercksichtigung, dass die Gravitation auf dem


Mars mit M = 3.73m/s 2 gegeben ist, sind zu ermitteln:

Bei welcher Kraft F ist das System im Gleichgewicht?


Wie gro sind dann die Gelenkkrfte in E und die Lagerreaktionen in den Punkten A, B, C und D?

a) die vertikale Gelenkkraft in D,


b)die Achslasten F 1 , F 2 und F 3 .

9.7 Schnittgren

9.6.2 Rahmentragwerk

9.7.1 Fhrungsschiene

Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch die Streckenlast q 0 und die Einzelkraft Q belastet.

Die Fhrungsschiene eines Hubtisches wird wie skizziert belastet.

64

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x
a
a

2F

Zahlenwerte: G = 50 kN , Q = 10 kN , a = 3 m, b = 2 m,
c = 2 m, d = 0.5 m, e = 3 m.

2F

9.7.4 Welle
Eine Welle mit dem Durchmesser d und der Dichte
hngt wie skizziert an zwei Seilen der Lnge 53 a.

3a
z

F
Skizzieren Sie ber der Lnge der Fhrungsschiene 0
x 5a den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x )
sowie des Biegemomentes My = My (x ) und geben Sie
deren Extremwerte an.

_
5


5
_

a


, d


9.7.2 Hebel
Der skizzierte Hebel, der durch die Krfte F und 2F belastet wird, befindet sich im Gleichgewicht.

2a

Wie gro muss s gewhlt werden, damit die Biegebeanspruchung der Welle minimal wird?

2F

2a

Skizzieren Sie den Verlauf der Normalkraft N (x ) , der


Querkraft Q (x ) und des Biegemomentes M (x ). Wie sehen die Ergebnisse fr s = 0 und s =a aus!

Skizzieren Sie ber der Lnge des Hebels 0 x 3a


den Verlauf der Querkraft Q z = Q z (x ) sowie des Biegemomentes My = My (x ) und geben Sie deren Extremwerte an.

9.8 Reibung
9.8.1 Seilklemme

9.7.3 Kranschiene
Ein Kran mit dem Eigengewicht G wird durch das Gewicht Q belastet. Die Kranschiene kann durch einen
einseitig fest eingespannten Gelenkbalken modelliert
werden.


Wie gro ist bei der skizzierten Seilklemme die Belastung der Lagerbolzen in A und B?

F
A

h
r


Q
B x

b


Bei welchem Reibwert 0 rutscht das Seil durch?

c
a

9.8.2 Werbetafel
Wie gro sind die Lagerreaktionen in A und B?
Skizzieren Sie fr die angegebenen Zahlenwerte den
Verlauf der Querkraft Q (x ) und des Biegemomentes
M (x ) in der Kranschiene. An welcher Stelle tritt das
maximale Moment auf?

Eine Werbetafel besteht aus zwei Teilen jeweils vom


Gewicht G und der Lnge 4a, die am oberen Ende
gelenkig miteinander verbunden sind. Die Werbetafel
wird aufgeklappt auf eine horizontale Unterlage mit

65

OTH Regensburg

Technische Mechanik I

dem Reibwert 0 gestellt, so dass die unteren Enden


den Abstand 2a haben.
C

2a
W
G G
0
A a

c) Welche Kraft F ist erforderlich, um die Lampe


nach oben zu schieben?

9.9 Prinzipe
2a

9.9.1 Rahmentragwerk

0
a B

Das skizzierte Rahmentragwerk wird durch zwei Krfte, jeweils vom Betrag F , belastet.

a) Ermitteln Sie die Normalkrfte in den Kontaktpunkten A und B, wenn die Werbetafel durch die Windkraft W belastet wird.
b) Bei welcher Windkraft W Wmax ist unabhngig
vom Reibwert kein Gleichgewicht mehr mglich?
c) Welcher Reibwert 0 ist mindestens erforderlich, damit die Werbetafel bei W = 21 G im Gleichgewicht
ist.

4a

a
F
A

a
a

Bestimmen Sie mit dem Prinzip der virtuellen Arbeit


die Lagerreaktionen in A sowie das Einspannmoment
in B.

9.8.3 Lampe
Die Skizze zeigt eine hhenverstellbare Lampe. Der
Lampenschirm und die reibungsfrei drehbare Umlenkrolle haben zusammen die Masse M. Das Gegengewicht hat die Masse m.
Um Massendifferenzen auszugleichen, luft das Seil
ber einen feststehenden Bolzen (Reibwert 0 ).
0
Bolzen

Gegengewicht

d
Umlenkrolle

Lampenschirm

a) In welchen Grenzen darf das Massenverhltnis


m/M schwanken, damit die Lampe bei F = 0 im
Gleichgewicht ist?

66

b) Welche Kraft F ist erforderlich, um die Lampe


nach unten zu ziehen?

Die dazu erforderlichen virtuellen Bewegungen ergeben sich, wenn die Lager in A und B jeweils um die
entsprechende Wertigkeit befreit werden.

9.9.2 Hebebhne
Bestimmen Sie fr die Hebebhne aus Beispiel 9.6.3 die
Kraft F , die erforderlich ist, damit das System, belastet
durch Q und G in der Winkelstellung im Gleichgewicht ist.