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Vorlesungsskript: Technische Mechanik, Teil 3 Lecture Notes Applied


Mechanics, Part 3

Chapter · January 2018

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0 692

1 author:

Georg Rill
Ostbayerische Technische Hochschule
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Technische Mechanik III

VORLESUNGSSKRIPT
Prof. Dr. Georg Rill
© September 2017

zB yB
a

xB
h ϕ
b

z0 α
y0 N Q

x0 P
mg
©Georg Rill, 18. Oktober 2017
Inhalt
1 Punkt-Kinematik 1
1.1 Lage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1 Koordinatensysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.2 Ortsvektor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.3 Kinematische Bindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.4 Bahnkurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Bahngeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 Tangentialbeschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.3 Normalbeschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3.4 Gesamtbeschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Zylinderkoordinaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.2 Lage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.3 Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.4.4 Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Grundaufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.1 Räumliche Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5.2 Eindimensionale Bewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.1 Schieber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.2 Kurvenscheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6.3 Fahrmanöver . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

2 Punkt-Kinetik 8
2.1 Axiom von Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2 Impulserhaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3 Impulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.3.2 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2.1 Freie Bewegung, allgemeines Kraftgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3.2.2 Bewegung mit kinematischen Bindungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.4 Energiesatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.1 Herleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.2 Energieerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4.3 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5 Leistung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6 Raketengleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6.1 Herleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.6.2 Beispiel Wasserstoffrakete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7.1 Güterwagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7.2 Hülse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

3 Kräfte 15
3.1 Federkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.1 Kraftgesetz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.2 Nichtlineare Federkräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.1.3 Der Lineare Schwinger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1.4 Federenergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

I
OTH Regensburg Technische Mechanik III

3.2 Widerstandskräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.1 Trockene Reibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.2 Laminare Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.2.3 Turbulente Strömung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3 Bewegungen im Schwerefeld . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.1 Massenanziehung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.3.2 Das Schwerefeld der Erde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.3 Fluchtgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.3.4 Potentielle Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.3.5 Planetenbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.4 Schiefer Wurf mit Lufwiderstand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.5 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5.1 Werkzeugmaschine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5.2 Elektromagnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5.3 Güterwagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.5.4 Motorboot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.5.5 Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

4 Starrkörper-Kinematik 24
4.1 Lagebeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.1 Starrkörperbedingung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.2 Körperfestes Koordinatensystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.3 Kardanwinkel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.1.4 Vektortransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.1.5 Drehmatrizen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.1.6 Zusammenfassung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2 Geschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.1 Allgemeine Relativbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
4.2.2 Starrkörperbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3 Winkelgeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.1 Elementardrehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.2 Gesamtdrehungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4.3.3 Beispiel Reibradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4 Momentane Drehachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4.1 Allgemeine Bewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.4.2 Momentaner Drehpol . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.5 Beschleunigung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5.1 Allgemeine Relativbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.5.2 Starrkörperbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.6 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6.1 Stößel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6.2 Stab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6.3 Laufkatze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.6.4 Roboterarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

5 Starrkörper-Kinetik 32
5.1 Kinetische Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.1 Allgemeiner Bezugspunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
5.1.2 Bezogen auf Massenmittelpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.3 Bezogen auf einen Fixpunkt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.1.4 Bezüglich einer raumfesten Drehachse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2 Der Trägheitstensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
5.2.2 Beispiel Quader . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.3 Beispiel Kreiszylinder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
5.2.4 Eigenschaften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.4.1 Symmetrie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.4.2 Dreiecksungleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.4.3 Abgeplattete Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
5.2.4.4 Langgestreckte Körper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

II
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

5.2.5 Wechsel des Bezugspunktes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36


5.2.5.1 Satz von Steiner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.5.2 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5.2.6 Drehung des Koordinatensystems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.6.1 Tensortransformation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.6.2 Beispiel ebener Rührhaken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
5.2.7 Hauptachsensystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
5.2.8 Trägheitsradien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.8.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.8.2 Beispiel Rührhaken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.2.8.3 Beispiel Scheibe und Ring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
5.3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.1 Impulssatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5.3.2 Drallsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.2.1 Analogiebetrachtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.2.2 Drallerhaltung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
5.3.2.3 Kreiselmomente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.3.2.4 Allgemeine Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
5.4 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.1 Eulersche Kreiselgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.2 Stabilität von Drehbewegungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.3 Fliegender Bierfilz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.3.1 Modellbeschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
5.4.3.2 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4.3.3 Bewegungsanalyse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
5.4.4 Kraftwirkung von Rotoren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.4.1 Rotor mit Unwuchten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.4.2 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.4.4.3 Lagerreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
5.5 Bewegungen in einer Ebene . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5.1 Kinetische Energie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5.2 Impuls- und Drallsatz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
5.5.3 Übergang Gleiten Rollen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5.3.1 Aufgabenstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5.3.2 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5.3.3 Gleiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.5.3.4 Rollen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.5.3.5 Graphische Veranschaulichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.6 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6.1 Windmesser . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6.2 Taktgeber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6.3 Pkw-Rad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.6.4 Traktor mit Walze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.6.5 Zugtür . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

6 Ebene Mehrkörpersysteme 52
6.1 Anmerkung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2 Einfaches Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.1 Modell eines Hubwerks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.2 Minimal Schnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
6.2.4 Elimination der Schnittreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.5 Bindungsgleichungen und verbleibende Bewegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.2.6 Schnittreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3 Beispiel Differentialflaschenzug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.1 Modell mit Minimalschnitt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
6.3.2 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.3 Elimination der Schnittreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.4 Bindungsgleichungen und verbleibende Bewegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.3.5 Schnittreaktionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

III
OTH Regensburg Technische Mechanik III

6.4 Nichtlineare Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54


6.4.1 Beispiel Vogelmobile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4.2 Bindungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6.4.3 Bewegungsgleichungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6.4.4 Elimination der Schnittreaktionen und verbleibende Bewegungsgleichung . . . . . . . . . . . . . . 56
6.4.5 Numerische Lösung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
6.5 Aufgaben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.5.1 Hebevorichtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.5.2 Seiltrommel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

7 Übungsbeispiele 58
7.1 Punkt-Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.1 Flugzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.2 Schweißroboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.3 Bremsen in der Kurve . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.4 Kreuzschleife . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.1.5 Zug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.1.6 Kran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2 Punkt-Kinetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.1 Rütteltisch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
7.2.2 Stein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.3 Auffahrunfall . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.4 Ebene Punktbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.5 Räumliche Punktbewegung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.6 Rakete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.7 Eisstock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.2.8 Platte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3 Kräfte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.1 Hebebühne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.2 Schiff . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.3.3 Sportflugzeug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4 Starrkörper-Kinematik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4.1 Ventilator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
7.4.2 Reibradgetriebe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.4.3 Rollenlager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5 Starrkörper-Kinetik . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5.1 Rührhaken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
7.5.2 Relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.5.3 Kugel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.6 Ebene Mehrkörpersysteme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.6.1 Aufzug . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
7.6.2 Fahrkorb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63

IV
1 Punkt-Kinematik
1.1 Lage y0
z0

1.1.1 Koordinatensysteme
r0P P
Voraussetzung für die eindeutige Lagebeschreibung ei- z
ner Punktmasse ist ein Koordinatensystem, mit dessen x
Ursprung und Achsen ein Referenzpunkt und Referenz- 0
richtungen zur Verfügung stehen, Bild 1.1. y

z x0
y
ez ey
Bild 1.2: Ortsvektor

0 ex
x legt gegenüber dem Koordinatensystem 0 die Lage einer
Punktmasse P zum Zeitpunkt t eindeutig fest, Bild 1.2.

Bild 1.1: Koordinatensystem Die Indizes 0 und P bezeichnen Anfangs- und Endpunkt.
Der mit Komma abgetrennte Index 0 gibt an, daß die
Komponenten des Vektors im System 0 angeschrieben
In der Technischen Mechanik werden stets orthogonale werden.
und rechtshändige Koordinatensysteme verwendet, wo-
bei die Richtungen der Koordinatenachsen x, y, z durch
die Einheitsvektoren e®x , e®y , e®z mit | e®x | = 1, | e®y | = 1, 1.1.3 Kinematische Bindungen
| e®z | = 1 festgelegt sind.
Die Orthogonalität kann durch das Verschwinden der Im Raum verfügt eine Punktmasse über f = 3 freie Be-
Skalarprodukte wegungsmöglichkeiten (Freiheitsgrade). Die Anzahl der
freien Bewegungsmöglichkeiten bestimmt auch die An-
e®xT e®y = 0, e®yT e®z = 0, e®zT e®x = 0 (1.1) zahl der unabhängigen Koordinaten (Verallgemeinerte
Koordinaten), die zur eindeutigen Lagebeschreibung er-
ausgedrückt werden. Das Transponiertzeichen, in (1.1) forderlich sind. In (1.3) sind das die Komponenten x, y,
das hochgestellte T, vertauscht bei Vektoren und Ma- z des Ortsvektors.
trizen die Zeilen und Spalten. Das Skalarprodukt zweier
Vektoren kann damit als Multiplikation eines Zeilen- mit Lager und/oder Führungen schränken die freien Bewe-
einem Spaltenvektor dargestellt werden. gungsmöglichkeiten ein.

Die Kreuzprodukte In der Statik werden Lager durch die Fähigkeit der Kraft
und/oder Momentenübertragung beschrieben. In der Ki-
e®x × e®y = e®z, e®y × e®z = e®x, e®z × e®x = e®y (1.2)
nematik steht die Einschränkung der Bewegungsmög-
definieren die Rechtshändigkeit. lichkeit im Vordergrund. Kinematische Bindungsglei-
chungen charakterisieren jetzt die Wirkung von Lagern
und/oder Führungen.
1.1.2 Ortsvektor
Die triviale Bindungsgleichung
Der Ortsvektor r®0P (t) mit den Komponenten z=0 (1.4)
 x(t) 
beschreibt mit den verbleibenden Koordinaten x(t) und
r®0P,0 (t) =  y(t) 
 
(1.3) y(t) Bewegungen in der x y-Ebene.
 z(t) 
 

1
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Bewegt sich die Punktmasse P auf einem Kreis in der x y- P(t 0 )


z0
Ebene mit dem Radius R, dann kann seine Lage durch s
die Koordinate x = x(t) und die Bindungsgleichungen P(t)
Bahnkurve
p r0P(t 0 )
y = ± R2 − x 2 und z = 0 (1.5)
r0P(t) P(tE )
angegeben werden, Bild 1.3. r0P(tE )

z0
0 y0

x0

0 Bild 1.4: Bahnkurve


ϕ
x0 R
y zum Punkt P(t +dt) weiterbewegt und dabei die Strecke
x y0 ds zurückgelegt. Die Ortsvektoren
P
 x(t)   x(t +dt) 
r®0P,0 (t) =  y(t) , r®0P,0 (t +dt) =  y(t +dt) 
   
Bild 1.3: Ebene Kreisbewegung   (1.8)
 z(t)   z(t +dt) 
   
Die Koordinaten x und y können über
beschreiben die Lage von P(t) und P(t+dt). Mit x(t+dt) =
x = R cos ϕ und y = R sin ϕ (1.6)
P(t+dt)
durch den Winkel ϕ und den Radius R ausgegeben wer-
den. Mit ϕ = ϕ(t) als verallgemeinerter Koordinate und ds
P(t)
den trivialen Bindungsgleichungen
dz
R = const. und z=0 (1.7)
dx
kann die Kreisbewegung wesentlich einfacher beschrie-
ben werden. dy
Durch die Wahl günstiger Koordinaten kann in vielen
Fällen die Beschreibung einer Bewegung, bzw. die For- Bild 1.5: Wegkoordinate
mulierung von Bindungsgleichungen, stark vereinfacht
werden. x(t)+dx, y(t+dt) = y(t)+dy und z(t+dt) = z(t)+dz kann
dann aus Bild 1.5. der Zusammenhang
q
1.1.4 Bahnkurve ds = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2 (1.9)

Bei seinen Bewegungen im Zeitintervall t0 ≤ t ≤ tE abgelesen werden.


durchlaufen die einzelnen Punkte P(t0 ) bis P(tE ) die
Bahnkurve, Bild 1.4.
Zum Zeitpunkt t hat die Punktmasse auf der Bahnkurve
1.2 Geschwindigkeit
die Strecke s = s(t) zurückgelegt.
1.2.1 Definition
Bei beliebig gekrümmten Bahnkurven kann der Zusam-
menhang zwischen dem Weg s(t) und den Punktkoor-
Die auf das Zeitintervall 4t bezogene Lageänderung
dinaten x(t), y(t) und z(t) nur noch durch differentielle
Betrachtung angegeben werden. Im infinitesimal kleinen 4®
r0P,0 r®0P,0 (t +4t) − r®0P,0 (t)
Zeitschritt dt hat sich die Punktmasse vom Punkt P(t) = (1.10)
4t 4t

2
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

gibt im Grenzübergang 4t → 0 die Geschwindigkeit der wobei


Punktmasse zum Zeitpunkt t an
ds
v = (1.16)
r0P,0 d r®0P,0 Û
4® dt
lim = = r®0P,0 = v®0P,0 (1.11)
4t→0 4t dt
die Bahngeschwindigkeit angibt. Für die Wegableitung
Die Berechnung der Lageänderung erhält man
 dx/ds 
r0P,0 = r®0P,0 (t +4t) − r®0P,0 (t)
4® d r®0P,0
=  dy/ds 
 
(1.17)
ds  dz/ds 
ist an ein Koordinatensystem – hier das System 0 – ge-  
bunden. Entsprechend (1.11) gibt die zeitliche Ableitung Weil gemäß (1.9)
des im System 0 dargestelleten Ortsvektors  2  2  2
dx dy dz
+ + = 1 (1.18)
v®0P,0 = r®Û0P,0 (1.12) ds ds ds
gilt, ist (1.17) ein Einheitsvektor,
die Geschwindigkeit an, die die Punktmasse P zum Zeit-
punkt t gegenüber dem System 0 hat. d r®0P,0
= 1 (1.19)
ds
z0 P(t) v0P
et der in Richtung der Bahntangente zeigt. Mit
y0 r0P d r®0P,0 ds
P(t+ t) = e®t und =v
r0P(t) ds dt
r0P(t+ t) geht (1.15) dann in (1.13) über.

0
x0 1.3 Beschleunigung

Bild 1.6: Geschwindigkeit 1.3.1 Definition

Für 4t → 0 zeigt der Vektor 4® r0P in Richtung der Bahn- Analog zur Geschwindigkeit kann aus der Geschwindig-
tangente (Einheitsvektor e®t ) im Punkt P(t), Bild 1.6. Der keitsänderung
Geschwindigkeitsvektor v®0P verläuft somit stets tangen-
4®v0P,0 (dt) = v®0P,0 (t +4t) − v®0P,0 (t) (1.20)
tial zur Bahn und mit v = |®v0P | kann die Geschwindigkeit
auch in der Form auch die Beschleunigung der Punktmasse P zum Zeit-
punkt t berechnet werden
v®0P,0 = v e®t,0 (1.13)
4®v0P,0 d v®0P,0 Û
angeschrieben werden. lim = = v®0P,0 = a®0P,0 , (1.21)
4t→0 4t dt
wobei der Vektor
1.2.2 Bahngeschwindigkeit
a®0P,0 = v®Û0P,0 = r®Ü0P,0 (1.22)
Beschreibt man die Lage der Punktmasse mit
die Beschleunigung angibt, die die Punktmasse P zum
 x(s) 
Zeitpunkt t gegenüber dem System 0 hat.
r®0P,0 (s) =  y(s) 
 
(1.14)
 z(s) 
  Die Richtung des Beschleunigungsvektors bleibt zu-
nächst unbestimmt, da ein Vektor – hier der Geschwin-
in Abhängigkeit von der Wegkoordinate s = s(t), dann digkeitsvektor v®0P,0 – sowohl seine Länge als auch seine
muß die Ableitung nach der Zeit t über die Kettenregel Richtung ändern kann.
berechnet werden
d  ds
r®Û0P,0 (s(t)) = r®0P,0 (s) (1.15)
ds dt

3
OTH Regensburg Technische Mechanik III

1.3.2 Tangentialbeschleunigung auf die Winkeländerung 4ϕ zurück geführt werden. Zu-


dem ist die Änderung der Bahnkoordinate durch
Geht man bei der Berechnung der Beschleunigung von
der Geschwindigkeitsdarstellung (1.13) aus, dann erhält 4s = ρ(s) 4ϕ (1.30)
man zunächst
gegeben, wobei ρ = ρ(s) den momentanen Krümmungs-
d radius der Bahn angibt. Damit erhält man
a®0P,0 = (v e®t,0 ) = vÛ e®t,0 + v e®Ût,0 (1.23)
dt
4s
Einheitsvektoren können nur die Richtung, nicht aber die d e®t,0 ρ(s) 1
= lim = (1.31)
Länge ändern. Es gilt daher ds 4s→0 4s ρ(s)

e®Ût,0 ⊥ e®t,0 bzw. T Û


e®t,0 e®t,0 = 0 (1.24) Mit der Bahngeschwindigkeit v = ds/dt folgt dann aus
(1.26) der Zusammenhang
Die Beschleunigungsanteile in (1.23) stehen senkrecht
d d e®t,0 v
aufeinander und liefern mit e®Ût,0 = e®t,0 v = e®n,0 v = e®n,0 (1.32)
ds ds ρ
at = vÛ (1.25)
Setzt man (1.32) in (1.23) ein, dann kann mit
sofort den tangentialen Anteil. v2
an = (1.33)
ρ
1.3.3 Normalbeschleunigung
auch der Beschleunigungsanteil in Richtung der Bahn-
Über die Wegkoordinate s = s(t) kann die Änderung normalen en angegeben werden.
des tangentialen Einheitsvektors e®t,0 geometrisch veran-
schaulicht werden. Zunächst erhält man 1.3.4 Gesamtbeschleunigung
d d ds
e®Ût,0 = e®t,0 = e®t,0 (1.26) Der Beschleunigungsvektor kann also mit
dt ds dt
Analog zu (1.21) gilt aber v2
a® = vÛ e®t + e®n = at e®t + an e®n (1.34)
ρ
d e®t,0 4 e®t,0 (s)
= lim (1.27)
ds 4s→0 4s stets in zwei aufeinander senkrechte Anteile zerlegt wer-
den, wobei der Betrag aus
Mit einem Einheitsvektor senkrecht zur Bahntangente
e®n ⊥ e®t kann die Änderung von e®t in Betrag und Richtung q
aufgeteilt werden |a| = at2 + an2 (1.35)

d e®t,0 d e®t,0 berechnet werden kann.


= e®n,0 (1.28)
ds ds
In vielen Fällen ist die Geschwindigkeit v, die Richtung
der Geschwindigkeit et und der Beschleunigungsvektor
Bahnkurve et (s) a® bekannt.
Δφ Δs
en(s) Mit
Δet (s)
at = e®tT a® (1.36)
ρ(s) et (s+Δs)
kann die tangentiale Komponente herausgefiltert werden.
Δφ Der verbleibende Anteil liefert dann mit
momentaner
M Bahnmittelpunkt
a®n = a® − e®tT a® e®t

(1.37)
Bild 1.7: Änderung der Bahntangente die Normalbeschleunigung und mit
Gemäß Bild 1.7 kann die Änderung des tangentialen Ein- v2
heitsvektors dem Betrage nach mit ρ = (1.38)
| a®n |
| 4e®t,0 (s) | = 4ϕ | e®t,0 (s)| = 4ϕ (1.29) auch den momentanen Krümmungsradius.

4
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

1.4 Zylinderkoordinaten Stellt man den Ortsvektor nicht im System 0, sondern im


System B dar, dann erhält man mit
1.4.1 Definition " #
r
r®0P, B = 0 (1.42)
Zur Beschreibung rotierender Bewegungen werden häu- z
fig Polar- oder Zylinderkoordinaten verwendet. Bei einer
Drehung um die z-Achse kann die Lage der Punktmasse eine sehr einfache Darstellung des Ortsvektors.
P gegenüber dem System 0 durch den Ortsvektor
 r(t) cos ϕ(t)  1.4.3 Geschwindigkeit
r®0P,0 (t) =  r(t) sin ϕ(t)
 

 (1.39)

 z(t) 
 Die zeitliche Ableitung von (1.39), bzw. (1.41) liefert
beschrieben werden. Zur Lagebeschreibung wurden da- entsprechend den Definitionen (1.10) und (1.11) die Ge-
bei die Zylinder-Koordinaten r, ϕ und z verwendet, schwindigkeit der Punktmasse P gegenüber dem System
Bild 1.8. 0, dargestellt im System 0. Aus (1.39) folgt
 rÛ cos ϕ − r ϕÛ sin ϕ 
yB Ûr®0P,0 =  rÛ sin ϕ + r ϕÛ cos ϕ
 
 (1.43)
z0 =z B
 
zÛ(t)
y0
 
 
Differenziert man (1.42), dann erhält man mit

r0P P  rÛ
Ûr®0P, B =  0



 (1.44)
 
 zÛ 
z
 

x die Geschwindigkeit der Punktmasse P gegenüber dem

0=B r System B, dargestellt im System B.


ϕ
xB Die unterschiedlichen Ergebnisse dokumentieren, dass es
y beim Differenzieren darauf ankommt, in welchem System
die Vektoren dargestellt sind.
x0 Mit der Darstellung des Ortsvektor in der Form (1.41)
eröffnet sich eine Möglichkeit, die Geschwindigkeit in
Bild 1.8: Zylinderkoordinaten einem System zu berechnen und das Ergebnis in einem
anderen System darzustellen. Die Ableitung von (1.41)
Zur Beschreibung von Bewegungen in der x y-Ebene ge- liefert zunächst
nügen die Polarkoordinaten r und ϕ. r®Û0P,0 = rÛ e®x B,0 + r e®Ûx B,0 + zÛ e®z B,0 + z e®Ûz B,0 (1.45)
Der Winkel ϕ(t) definiert ferner ein zweites Koordina-
Aus (1.40) folgt
tensystem, das System B, dessen Ursprung und z-Achse
mit dem Ursprung und der z-Achse des Systems 0 zu-  − sin ϕ 
Ûe®x ,0 =  cos ϕ  ϕÛ e®Ûz B,0 = 0
 
sammenfällt. B   und (1.46)

 0 

| {z }
1.4.2 Lage e®yB,0

Mit den Einheitsvektoren Eingesetzt in (1.45) bleibt


 cos ϕ   − sin ϕ  0 r®Û0P,0 = rÛ e®x B,0 + r ϕÛ e®yB,0 + zÛ e®z B,0 (1.47)
e®x B,0 =  sin ϕ  , e®yB,0 =  cos ϕ  , e®z B,0 =  0  (1.40)
     
   
 0   0  1 oder im System B dargestellt
     
in Richtung der Achsen des Systems B kann der Ortsvek-    rÛ 
r®Û0P,0 =  r ϕÛ 
 
tor (1.39) wie folgt angeschrieben werden (1.48)
,B  zÛ 
r®0P,0 = r e®x B,0 + z e®z B,0 (1.41)
 

5
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Dies ist die Geschwindigkeit der Punktmasse P gegen- 1.5 Grundaufgaben


über dem System 0, dargestellt im System B. Sie stimmt
nicht mit (1.44) überein! 1.5.1 Räumliche Bewegungen

1.4.4 Beschleunigung Ist entweder die Lage r®0P,0 , die Geschwindigkeit v0P,0 =
r®Û0P,0 oder die Beschleunigung a0P,0 = v®Û0P,0 = r®Ü0P,0 einer
Auch die Beschleunigung von P gegenüber dem System Punktmasse als Funktion der Zeit bekannt, dann kön-
0 kann im System B einfacher dargestellt werden. Die nen die anderen Größen durch Differentiation und/oder
Ableitung von (1.47) liefert Integration berechnet werden.

r®Ü0P,0 = rÜ e®x B,0 + rÛ e®Ûx B,0 1.5.2 Eindimensionale Bewegungen


+ rÛ ϕÛ e®yB,0 + r ϕÜ e®yB,0 + r ϕÛ e®ÛyB,0 (1.49)
+ zÜ e®z B,0 Bei eindimensionalen Bewegungen oder bei Bewegun-
gen längs einer vorgegebenen Kurve, ist in einigen Fäl-
wobei e®Ûz B,0 = 0 bereits berücksichtigt wurde. Mit e®Ûx B,0 len die (Bahn-)Geschwindigkeit v oder die (Tangential-
aus (1.46) und )Beschleunigung a nicht als Funktion der Zeit t, sondern
als Funktion des Weges s gegeben.
 − cos ϕ 
Ûe®y ,0 =  − sin ϕ  ϕÛ = −e®x ,0 ϕÛ Ist die Geschwindigkeit als Ortsfunktion v = v(s) gege-
 
B   B (1.50)
 0  ben, dann folgt die Beschleunigung aus
 
dv dv ds dv
bleibt schließlich a= = = v (1.55)
dt ds dt ds
r®Ü0P,0 = (Ür − r ϕÛ2 ) e®x B,0 + (r ϕÜ + 2 rÛ ϕ)
Û e®yB,0 + zÜ e®z B,0 dt und v = v(s) folgt zunächst nur die Zeit als
Mit v = ds
(1.51) Funktion des Weges

oder im System B dargestellt ds ds
dt = oder t = t0 + (1.56)
v(s) v(s)
 rÜ − r ϕÛ2
In einigen Fällen existiert die Umkehrfunktion zu t = t(s).
  
r®Ü0P,0 =  r ϕÜ + 2 rÛ ϕÛ
 
(1.52)
Dann kann auch s = s(t) angegeben werden.

,B 
 zÜ 
Ist die Beschleunigung als Ortsfunktion a = a(s) gege-
 

Auch hier darf das Ergebnis nicht mit der zweiten Ablei- ben, dann folgt (1.55) die Geschwindigkeit aus

tung
 rÜ  v dv = a(s) ds oder v = v0 + 2
2 2
a(s) ds (1.57)
Ür®0P, B =  0 
 
  (1.53) Da man hier die Geschwindigkeit als Funktion des Weges
 zÜ 
  erhält, v = v(s), kann gemäß (1.56) zunächst wieder nur
des im System B dargestellten Vektors r0P, B verwechselt die Zeit als Funktion des Weges berechnet werden, t =
werden. t(s). Auf Grund der komplizierten Funktionen ist es hier
in der Regel nicht möglich, die Umkehrfunktion s = s(t)
Die Beschleunigungen in (1.52) und (1.53) unterscheiden explizit anzugeben.
sich durch die Terme r ϕÛ2 , r ϕÜ und 2 rÛ ϕ.
Û Sie werden
als Zentripetal-, Führungs- und Coriolisbeschleunigung In einigen Fällen ist die Beschleunigung in Abhängig-
bezeichnet. keit von der Geschwindigkeit gegeben, a = a(v). Dann
erhält man aus a = dvdt sofort die Zeit als Funktion der
Die Darstellung der Beschleunigung von P gegenüber Geschwindigkeit
dem System 0 im System 0 ist sehr aufwendig, wird aber ∫
dv
zum Vergleich trotzdem angeben. Man erhält sie aus der t = t0 + (1.58)
Ableitung von (1.43) oder direkt aus (1.51) a(v)
und über (1.55) auch den Weg als Funktion der Ge-
 (Ür − r ϕÛ2 ) cos ϕ − (r ϕÜ + 2 rÛ ϕ)
Û sin ϕ  schwindigkeit

r®Ü0P,0 =  (Ür − r ϕÛ2 ) sin ϕ + (r ϕÜ + 2 rÛ ϕ)
Û cos ϕ  (1.54) v dv v dv
  ∫
  ds = oder s = s0 + (1.59)
 zÜ(t)  a(v) a(v)
 
Falls die Umkehrfunktion zu (1.58) existiert, kann auch
v = v(t) angegeben werden.

6
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

1.6 Aufgaben d) In welcher Winkellage wird die Gleitgeschwindig-


keit maximal und welchen Wert erreicht sie dort?
c) Der Kontaktpunkt P kann der Kurvenscheibe und
a) Mit ϕÛ = Ω und ϕ(0) = 0 erhält man den Winkel zu dem Stößel zugeordnet werden. Als Punkt auf der Kur-
ϕ(t) = Ω t. Die Verschiebung, die Geschwindigkeit und venscheibe hat er die Geschwindigkeitskomponenten
die Beschleunigung des Stößels sind dann durch v PK x = 0 und v PK y = Ω r = Ω r0 (3 + 2 cos ϕ). Die Ergebnisse können auch grafisch veranschaulicht werden
xS = r = r0 ( 3 + 2 cos(ϕ(t)) ) Die entsprechenden Komponenten des Stößels sind mit 5
vS = rÛ = −2 r0 Ω sin(ϕ(t)) v PSx = rÛ = −2 r0 Ω sin ϕ und v PS y = 0 4
3
aS = rÜ = −2 r0 Ω2 cos(ϕ(t))

1.6.1 Schieber
gegeben. Die Komponenten der Gleitgeschwingigkeit r(ϕ)/r0
2 v(ϕ)/(r0 Ω)
gegeben. folgen damit zu
1 a(ϕ)/(r0 Ω2 )
b) Die Beschleunigung erreicht extremale Werte für v PGx = v PK x − v PSx = +2 r0 Ω sin ϕ und 0 vG (ϕ)/(r0 Ω)
cos(ϕ(t)) = ±1, bzw. für ϕ = 0 und ϕ = pi. Die ent- v PG y = v PK y − v PS y = Ω r0 (3 + 2 cos ϕ). −1
sprechenden Werte sind dann mit Der Betrag der
p Gleitgeschwindigkeit ist schließlich durch −2
aSmin = rÜ (ϕ = 0) = −2 r0 Ω2 und 0 90 180 270 360
v PG = Ω r0 13 + 12 cos ϕ
aSmax = rÜ (ϕ = pi) = +2 r0 Ω2 bestimmt.
gegeben. d) Die Gleitgeschwindigkeit wird bei ϕ = 0 maximal
und erreicht dort den Wert v PG = 5 Ω r0 .

Ein Schieber wird durch einen einfachen Seilzug geöff- 1.6.3 Fahrmanöver
net. Das Seil hat die Länge 2a = 0.20 m und wird in der
Mitte, im Punkt P, um die Strecke z nach unten gezogen.
Auf einer Autobahneinfahrt sieht ein Pkw-Fahrer zum
Zu Beginn ist das Seil gespannt (z = 0) und der Anlenk-
Zeitpunkt t = 0 einen Lkw an ihm vorbeifahren. Er ent-
punkt B am Schieber befindet sich bei s = 0.
schließt sich Gas zu geben und möchte zum Zeitpunkt
A B t = T am Ende der Auffahrt in einem Abstand von 10 m
z vor dem Lkw einfädeln. Zu Beginn (t = 0) fährt der
a a s Pkw mit der Geschwindigkeit v0P = 72 km/h und er liegt
P 10 m hinter dem Lkw. Während des gesamten Manövers
(0 ≤ t ≤ T) fährt der Lkw mit der konstanten Geschwin-
a) Wie groß ist die Verschiebung s = s(z) in B, wenn digkeit von v L = v0L = 81 km/h und legt dabei eine
der Punkt P um die Strecke z nach unten gezogen Strecke von 120 m zurück.
wird? 120 m 10 m
t=0
b) Wie lange dauert es, bis der Schieber um die Strecke
∆s = 0.02 m geöffnet ist, wenn der Punkt P aus der OTH Regensburg OTH Regensburg

Anfangslage z = 0 mit der konstanten Geschwindig-


keit zÛ = 0.25 m/s nach unten gezogen wird? 10 m t=T
c) Wie groß ist dabei die Geschwindigkeit des Schie-
bers zu Beginn und am Ende der Verschiebung? a) Wie lange dauert das Manöver?
a) Für die Verschiebung gilt zumächst

Mit

bleibt
s = 2 (a − x)

x = a2 − z 2
 √
s = 2 a − a2 − z 2

b) Der Schieber öffnet sich um ∆s, wenn der Punkt P um
die Strecke ∆z nach unten gezogen wird. Aus




erhält die Dauer zu


∆T = ∆z
2


r

∆s = 2 a − a2 − ∆z 2 oder a2 − ∆z 2 = a − 12 ∆s
folgt

zÛ = 0.25 = 0.17426 s
0.04356

a2 − ∆z 2 = a − 21 ∆s oder ∆z = a2 − a − 12 ∆s
2

Mit den Zahlenwerten bleibt ∆z = 0.04356 m und man


c) Die Differentiation der Bindungsgleichung liefert

und
sÛ =
d h 
dt

sÛ∆s = √
2 ∆z
p

a2 −∆z 2
i
2 a − a2 − z 2 = −2 √
Als Ergebnis erhält man schließlich
sÛ0 = 0

zÛ = √
−2 z zÛ
2 a2 − z 2

2 ∗ 0.04356
0.102 −0.043562
=√
2z
a2 − z 2

∗0.25 = 0.242 m/s


b) Welche Beschleunigung ist für das Einfädel-
Manöver erforderlich?
c) Welche Geschwindigkeit hat der Pkw am Ende?
1.6.2 Kurvenscheibe
b) Für den Pkw, der an der Stelle s P (t = 0) = 0 mit der
Geschwindigkeit v P (t = 0) = v0P = 72 km/h startet, gilt
dann
1 2
a) Der Lkw fährt mit der konstanten Geschwindigkeit v P (t) = v0P + a t und s P (t) = v0P t + at
2
von v L = v0L = 81 km/h und legt dabei eine Strecke von
s L = 120 m zurück. Es gilt dann Er muss in der Zeit T die Strecke c) Der Pkw hat am Ende die Geschwindigkeit

sL 120 m s P (T) = 10 + 120 + 10 = 140 m vEP = v P (t = T) = v0P + a T = 32.50 m/s = 117.0 km/h
s(T) = s L = v L T oder T = = =
v L 81/3.6 m/s

Die Bewegungen eines in x-Richtung verschieblichen


5.33 s zurücklegen. Dies hat die Beschleunigung
s P (T) − v0P T
a=2 = 2.34 m/s2
T2
zur Folge.

Stößels werden durch eine Kurvenscheibe erzeugt, die


in 0 drehbar gelagert ist und mit der konstanten Winkel-
geschwindigkeit ϕÛ = Ω rotiert. Zu Beginn befindet sich
die Kurvenscheibe in der Winkellage ϕ(t = 0) = 0. Die
Kontur der Kurvenscheibe ist durch
r (ϕ) = r0 (3 + 2 cos ϕ)
festgelegt. Der Stößel bleibt stets in Kontakt mit der Kur-
venscheibe.

y0

φ x0
0
r(φ) P

a) Ermitteln Sie die Verschiebung, die Geschwindig-


keit und die Beschleunigung der Stößelspitze P als
Funktion der Zeit.
b) In welchen Winkellagen erreicht die Beschleunigung
des Stößels extremale Werte und wie groß sind die?
c) Ermitteln Sie die Geschwindigkeit, mit der der Stö-
ßel im Punkt P an der Kurvenscheibe entlang gleitet.

7
2 Punkt-Kinetik
2.1 Axiom von Newton v I1 v I2 v II
m1 m1 + m2
Bewegt sich eine Punktmasse m mit der Geschwindig- t < t0 m2 t = t0+Δt
keit v® gegenüber einem ruhenden System, dann gibt der
Vektor Bild 2.1: Auffahrunfall
p® = m v® (2.1)
Setzt man einen plastischen Stoss voraus, dann bewegen
den Impuls der Punktmasse an. sich beide Fahrzeuge unmittelbar nach dem Stoss (Zeit-
punkt t = t0 +∆t) mit der Geschwindigkeit v I I und haben
Eine an der Punktmasse angreifende Kraft F® verändert dann den Impuls
den im ruhenden System 0 dargestellten Impuls. Gemäß
Newton1 gilt also p(t = t0 + ∆t) = pI I = m1 + m2 v I I

(2.5)

d Vernachlässigt man die während des Stossvorgangs auf-


p®,0 = F®,0 (2.2)
dt tretenden äußeren Kräfte, dann folgt aus der Impulser-
haltung
wobei der durch Komma abgetrennte Index 0 die Dar-
stellung der Vektoren im ruhenden System 0 angibt. m1 v1I + m2 v2I = m1 + m2 v I I

(2.6)

die Geschwindigkeit nach dem Stoss zu


2.2 Impulserhaltung m1 v1I + m2 v2I
v II
= (2.7)
m1 + m2
Werden auf ein mechanisches System keine Kräfte ein-
geprägt, dann folgt mit F®,0 = 0 aus dem Newtonschen Für den Sonderfall m1  m2 bleibt
Axiom (2.2) die Impulserhaltung m1 v1I
vm
II
2 m1
≈ = v1I (2.8)
d m1
p®,0 = 0 oder p®,0 = konst. (2.3)
dt Die Geschwindigkeit des schwereren Fahrzeug wird also
In vielen Fällen ist die resultierende äußere Kraft nicht durch das Auffahren auf ein leichteres Fahrzeug praktisch
exakt Null, kann aber für eine erste Abschätzung als ver- nicht verändert wird (v I I ≈ v1I ). Das leichtere Fahrzeug
nachlässigbar klein angesehen werden. allerdings wird innerhalb der sehr kleinen Zeit ∆t von
v2I auf die Geschwindigkeit des auffahrenden Fahrzeugs
Bei einem Auffahrunfall zum Beispiel können während
v I I ≈ v1I beschleunigt.
des Stoßvorgangs t0 → t0 + ∆t die äußeren Kräfte ver-
nachlässigt werden. Entsprechend Bild 2.1 ist der Impuls
vor dem Aufprall durch
2.3 Impulssatz
p(t = t0 ) = p =I
m1 v1I + m2 v2I (2.4)
2.3.1 Definition
gegeben, wobei das Fahrzeug mit der Masse m1 zum
Zeitpunkt t = t0 mit der Geschwindigkeit v1I > v2I auf Bei abgeschlossenen Systemen wird über die System-
das Fahrzeug der Masse m2 auffährt. grenze weder Masse zu- noch abgeführt. Wegen m =
const. folgt dann aus (2.2) mit (2.1) der Impulssatz
d
m v®,0 = F®,0 (2.9)
dt
1 SirIsaac Newton (1643 – 1727) wobei
Englischer Mathematiker und Physiker, Verfasser der “Philoso- d
phiae Naturalis Principia Mathematica” v®,0 = a®,0 (2.10)
dt

8
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

die Beschleunigung der Punktmasse gegenüber einem Die Integrationskonstanten C1 und C2 können aus den
ruhenden System 0 angibt. Anfangsbedingungen
Der Impulssatz kann in jedem beliebigen Koordinaten- x(t0 = 0) = 0 und Û 0 = 0) = v0
x(t (2.15)
system R angeschrieben werden
bestimmt werden. Man erhält
m a®, R = F®, R (2.11)
C2 = 0 und C1 = v0 . (2.16)
Zu beachten ist allerdings, daß a® stets die Beschleunigung
Damit kann die Bewegung in x-Richtung mit
der Punktmasse m gegenüber dem ruhenden System 0
sein muß. x = x(t) = v0 t (2.17)

als reine Zeitfunktion angegeben werden. Mit (2.17) folgt


2.3.2 Beispiele
dann aus der zweiten Gleichung in (2.13) mit
2.3.2.1 Freie Bewegung, allgemeines Kraftgesetz FE v0
yÜ = t (2.18)
mL
Eine Punktmasse m tritt zum Zeitpunkt t0 = 0 an der
die Beschleunigung in y-Richtung. Eine erste unbe-
Stelle x(t0 ) = 0, y(t0 ) = 0 mit der Anfangsgeschwindig-
stimmte Integration liefert die Geschwindigkeit
Û 0 ) = v0 , y(t
keit x(t Û 0 ) = 0 in ein Magnetfeld ein, dessen
Anziehungskraft durch Fx = 0 und Fy = FE Lx gegeben FE v0 t 2
ist, Bild 2.2. yÛ = + C3 (2.19)
mL 2
y L und eine weitere Integration auch die Auslenkung

FE v0 t 3
FE y = + C3 t + C4 (2.20)
mL 6
Wegen
α
Bahnkurve y(t0 = 0) = 0 und y(t
Û 0 = 0) = 0 (2.21)
m v0
x verschwinden hier die Integrationskonstanten

C3 = 0 und C4 = 0 (2.22)
Bild 2.2: Bewegung in einem Magnetfeld
Damit beschreiben
Die Vektoren
FE v0 t 3
 x   xÛ   xÜ  x(t) = v0 t und y(t) = (2.23)
mL 6
=  y  ; v0P =  yÛ  ; =  yÜ  (2.12)
     
r0P a0P
 0 
 
 0 
 
 0 
  die Bewegung der Punktmasse. Eliminiert man die Zeit
t, dann erhält man mit
beschreiben Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung
der Punktmasse gegenüber dem ruhenden Koordinaten- FE
y(x) = x3 (2.24)
system. 6 v02 m L
Unter Vernachlässigung der Erdanziehung liefert der Im- die Gleichung der Bahnkurve.
pulssatz für die beiden wesentlichen Komponenten
Die Punktmasse verläßt das Magnetfeld an der Stelle
m xÜ = Fx = 0
x (2.13) FE
m yÜ = Fy = FE x=L und y = L2 (2.25)
L 6 v02 m
Die Bewegungsgleichungen (2.13) sind gekoppelt, kön-
unter dem Winkel
nen aber dennoch sukzessive gelöst werden.
dy FE L
Aus der ersten Gleichung folgt tan αL = = (2.26)
dx x=L
2 v02 m
xÜ = 0 bzw. xÛ = C1 und x = C1 t + C2 (2.14)

9
OTH Regensburg Technische Mechanik III

zB yB zB yB
a a

xB xB
h ϕ
h b b
ϕ
α z0 α
z0
y0 N Q
y0
x0 P
P
x0 mg

Bild 2.3: Fliehkraftpendel Bild 2.4: Kräfte am Fliehkraftpendel

2.3.2.2 Bewegung mit kinematischen Bindungen Der Impulssatz für die Pendelmasse, angeschrieben im
System B, liefert also
Das skizzierte Fliehkraftpendel dreht mit der Winkel-
geschwindigkeit ϕÛ = Ω um die z0 -Achse. Der Win- m ( b αÜ cos α − b αÛ 2 sin α − x P ϕÛ2 ) = −N sin α
kel α = α(t) beschreibt die Auslenkung des Pendels, m (x P ϕÜ + 2 (b αÛ cos α)ϕ)
Û =Q
Bild 2.3.  
m b αÜ sin α + b αÛ 2 cos α = N cos α − mg
Die Beschleunigung der Pendelmasse gegenüber dem ru-
(2.32)
henden System x0 , y0 , z0 kann am einfachsten im System
wobei die Abkürzung x P = a + b sin α verwendet wur-
xB , yB , zB dargestellt werden. Mit den Zylinderkoordi-
de.
naten r =r(t), ϕ = ϕ(t) und z = z(t) gilt gemäß (1.52)
Die erste und dritte Gleichung können durch Multiplika-
 rÜ − r ϕÛ2
tion mit sin α und cos α sowie anschließender Addition,
  
a®0P, B = r®Ü0P,0 =  r ϕÜ + 2 rÛ ϕÛ
 
 (2.27) bzw. Subtraktion, zu einer nichtlinearen Differentialglei-
,B 

 zÜ 
 chung 2. Ordnung für den Pendelausschlagswinkel α
wobei hier
m ( b αÜ − (a+b sin α) cos α ϕÛ2 ) = −mg sin α (2.33)
r = a + b sin α und z = h − b cos α (2.28)
und zu einer Bestimmungsgleichung für N
gilt. Mit den Ableitungen
m ( b αÛ 2 + (a+b sin α) sin α ϕÛ2 ) = N −mg cos α (2.34)
rÛ = b αÛ cos α
(2.29) umgeformt werden.
rÜ = b αÜ cos α − b αÛ 2 sin α
Die Differentialgleichung (2.33) kann nur mehr nume-
und risch gelöst werden.
zÛ = b αÛ sin α
(2.30)
zÜ = b αÜ sin α + b αÛ 2 cos α Bei konstanter Drehzahl ϕÛ = Ω = const. ist eine stationäre
Lösung α = αS = const. möglich. Mit αÜ S = 0 folgt aus
lautet dann (2.27)
(2.33) eine transzendente Gleichung
 b αÜ cos α−b αÛ 2 sin α−(a+b sin α) ϕÛ2 
  − (a+b sin αS ) cos αS Ω2 = −g sin αS , (2.35)
a®0P,B =  (a+b sin α) ϕ+2
Ü (b αÛ cos α) ϕÛ  (2.31)
 
b αÜ sin α+b αÛ cos α
2
die wieder nur numerisch nach αS aufgelöst werden
 
 
 
kann.
Die Wirkung der Pendellagerung (axiales Lager) auf die
Pendelmasse äußert sich in der Normalkraft N und der
Querkraft Q. Dabei zeigt die Normalkraft in Richtung der
Pendelstange und die Querkraft in yB -Richtung. Die Ge-
wichtskraft mg ist entgegen der z0 = zB -Achse gerichtet,
Bild 2.4.

10
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

2.4 Energiesatz erhält man

m v dv = d r®0P,0
T
F®,0 = F®,0T d r®0P,0 (2.44)
2.4.1 Herleitung
Nun kann auf beiden Seiten integriert werden
Die Bewegung einer Punktmasse m unter dem Einfluß
einer Kraft F® wird gemäß (2.36) durch den Impulssatz ∫vE ∫r®E
d m v dv = F®,0T d r®0P,0 (2.45)
m v®0P,0 = F®,0 (2.36) v0
dt r®0

beschrieben, wobei v®0P,0 = dt


d
r®0P,0 die Geschwindig- wobei die Grenzen mit v0 = v(t0 ), vE = v(tE ) und r®0 =
keit der Punktmasse gegenüber dem ruhenden System 0 r®0P,0 (t0 ), r®E = r®0P,0 (tE ) abgekürzt wurden.
angibt, Bild 2.5.
Das Integral auf der linken Seite kann allgemein gelöst
P(t 0 )
werden und liefert die kinetischen Energien der Punkt-
s masse zum Zeitpunkt t = t0 und t = tE
P(t)
F (E)
Ekin (0)
Ekin
z0 r0P(t 0 ) et
r0P(t) ∫vE   vE z }| { z }| {
1 1 1
m v dv = m v2 = m vE2 − m v02 (2.46)
2 v0 2 2
Bahnkurve v 0

0 y0
Der Ausdruck auf der rechten Seite von (2.45) definiert
x0 r0P(t E) die Arbeit, die die in Richtung des Wegelements d r®0P,0
P(t E)
projizierte Kraft F® auf dem Weg von r®0 bis r®E geleistet
hat ∫ r®E
Bild 2.5: Bewegung einer Punktmasse
F®,0T d r®0P,0 = WF(0→E) (2.47)
r®0
Mit
Mit dem Energiesatz
v®0P,0 = v e®t,0 (2.37)
(E) (0)
folgt aus (2.36) Ekin − Ekin = WF(0→E) (2.48)

m vÛ e®t,0 + v e®Ût,0 = F®,0 . (2.38)


als integrierte Form des Impulssatzes kann in einigen Fäl-
Nach skalarer Multiplikation mit dem Einheitsvektor e®t len die Bewegung einer Punktmasse eleganter beschrie-
in Richtung der Bahntangente erhält man ben werden.

T Û
m vÛ e®t,0
T
e®t,0 + v e®t,0 e®t,0 = e®t,0
T ®
F,0 . (2.39)
| {z } | {z } 2.4.2 Energieerhaltung
1 0
In einigen Sonderfällen, bei konservativen Kräften, kann
Es bleibt also das Integral in (2.47) allgemein gelöst werden. Analog
m vÛ = e®t,0
T ®
F,0 . (2.40) zu (2.46) wird dann die Stammfunktion des negativen
Nur der Anteil der Kraft in Richtung der Bahntangente Arbeitsintegrals als potentielle Energie E pot bezeichnet.
führt zu einer Änderung der Bahngeschwindigkeit v. Mit
∫ r®E
Mit  r® (E) (0)
F®,0T d r®0P,0 = E pot r®E = E pot

dv ds dv − − E pot (2.49)
vÛ = = v (2.41) r®0 0
ds dt ds
kann (2.40) in der Form lautet dann (2.48)
 
m v dv = e®t,0
T ®
F,0 ds (2.42) (E)
Ekin (0)
− Ekin (E)
= − E pot (0)
− E pot (2.50)

angeschrieben werden. Mit oder


d r®0P,0 = ds e®t,0 (2.43)

11
OTH Regensburg Technische Mechanik III

(0) (0) (E) (E) Die Pakete kommen nur dann zum Stillstand, wenn der
E pot + Ekin = E pot + Ekin (2.51)
| {z } | {z } Reibwert die Bedingung
E (0) E (E) µ > tan α (2.55)

Gleichung (2.51) wird als Energieerhaltungssatz be- erfüllt.


zeichnet.
Für die Berechnung der Zeit muss die Bewegung in zwei
Abschnitte unterteilt werden. Der Impulssatz
2.4.3 Beispiel
m xÜ1 = mg sin α (2.56)
Eine Paketrutsche ist um den Winkel α gegenüber der Ho- beschreibt die Bewegung auf der Rollenbahn, Abschnitt
rizontalen geneigt. Im ersten Teil mit der Länge a sorgen AC. Da die Beschleunigung xÜ1 = g sin α konstant ist,
kleine Rollen für einen reibungsfreien Transport. Auf der erhält man für die Geschwindigkeit
anschließenden Gleitstrecke mit dem Reibwert µ werden
die Pakete bis zum Stillstand abgebremst, Bild 2.6. xÛ1 = g sin α t + C1 (2.57)

A und für den Weg


C a
x1 1
B s x1 = g sin α t 2 + C1 t + C2 (2.58)
x2 2
α
Die Anfangsbedingungen x1 (t = 0) = 0 und xÛ1 (t = 0) = 0
haben die Integrationskonstanten C1 = 0 und C2 = 0 zur
Bild 2.6: Paket-Rutsche
Folge. Der zurückgelegte Weg ist dann durch
Die Pakete werden bei A ohne Anfangsgeschwindigkeit 1
x1 = g sin α t 2 (2.59)
aufgesetzt und sollen auf der Gleitstrecke bei x2 = s zum 2
Stillstand kommen. bestimmt. Das Ende der Rollenbahn x1 = a wird dem-
Auf das freigeschnittene Paket wirken die Gewichtskraft nach in der Zeit
mg, die Normalkraft FN und die Reibkraft FR , Bild 2.7. s
2a
In z-Richtung findet keine Bewegung statt. Es gilt also t AC = (2.60)
g sin α
z
erreicht.
x
Auf der Gleitstrecke, Abschnitt CB, wird die Bewegung
FR durch
mg
FN m xÜ2 = mg sin α − µ mg cos α (2.61)
beschrieben, wobei der Impulssatz (2.61) durch die Reib-
Bild 2.7: Paket freigeschnitten kraft
FR = −µ FN = −µ mg cos α (2.62)
0 = FN − mg cos α oder FN = mg cos α . (2.52) erweitert wurde. Auch hier ist die Beschleunigung mit

Die Strecke s, die ein Paket auf der Gleitstrecke zurück- xÜ2 = g (sin α − µ cos α) (2.63)
legt, kann am einfachsten mit dem Energiesatz berechnet
werden. Für die Bewegung von A nach B erhält man konstant. Analog zu (2.57) gilt somit
gemäß (2.48)
xÛ2 = g (sin α − µ cos α) t + C3 , (2.64)
0 − 0 = mg sin α (a+s) − µ mg cos α s (2.53)
|{z} |{z} | {z } wobei zu beachten ist, daß die Zeitachse wieder bei t = 0
(B) (A) beginnt. Die Pakete treten mit
Ekin Ekin WF(A→B)
x2 (t = 0) = xÛ1 (t = t AC ) = 2ga sin α
p
wobei mg sin α der Hangabtrieb und µ mg cos α die Reib- (2.65)
kraft angibt. Aufgelöst bleibt in die Gleitstrecke ein und werden bis zum Stillstand
a sin α abgebremst
s = (2.54) xÛ2 (t = tC B ) = 0 . (2.66)
µ cos α − sin α

12
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Gemäß (2.64) gilt also dm anschließt, Bild 2.8. Die Impulsbilanz zu den Zeit-
punkten t und t + dt liefert
0 = g (sin α − µ cos α) tC B + C3 , (2.67)
p(t) = m v + dm (v + vr el )
(2.74)
wobei die Integrationskonstante p(t + dt) = (m + dm) (v + dv)
wobei vr el die Relativgeschwindigkeit des Masseteil-
C3 = 2ga sin α
p
(2.68)
chens gegenüber dem Körper angibt. Die Impulsände-
aus (2.65) und (2.64) folgt. Mit (2.68) kann (2.67) nach t t+dt
der Bremsdauer aufgelöst werden dm m m+dm
p
2ga sin α v+vrel v v+dv
tC B = (2.69)
g (µ cos α − sin α)
Bild 2.8: Massentransport
Mit
T = t AC + tC B (2.70) rung erhält man aus
hat man dann auch die Gesamtdauer des Transportvor- dp p(t + dt) − p(t)
= lim (2.75)
gangs. dt dt→0 dt
Eingesetzt bleibt
dp dv dm
2.5 Leistung = m(t) − vr el (2.76)
dt dt dt
wobei der quadratisch kleine Term dm dv beim Grenz-
Die pro Zeiteinheit verrichtete Arbeit definiert die Leis- übergang dt → 0 gegenüber den restlichen Termen ver-
tung nachlässigt wurde.
dW
P= (2.71) Bei einer Rakete wird Masse ausgestoßen, Bild 2.9.
dt
Entsprechend (2.47) ist der infinitesimal kleine Arbeits- offene Systemgrenze
anteil durch w F
dW = F®,0T d r®0P,0 (2.72) v
definiert. Damit erhält man
dW d r®0P,0 Bild 2.9: Rakete
P = = F®,0T = F®,0T v®0P,0 (2.73)
dt dt
Mit der Massenabnahme
wobei die Ableitung des Ortsvektors r®0P,0 durch den Ge- dm
µ = − (2.77)
schwindigkeitsvektor v®0P,0 ersetzt wurde. dt
und der Ausströmgeschwindigkeit
w = −vr el (2.78)
2.6 Raketengleichung
erhält man aus (2.76)
dp dv
2.6.1 Herleitung = m(t) − µw (2.79)
dt dt
Das System Rakete ist nicht abgeschlossen, da mit dem Damit lautet der Impulssatz für eine Rakete
ausgestoßenen Treibstoff ständig Masse das System ver- dp dv
= m(t) − µw = F (2.80)
läßt, Bild 2.9. Das Newtonsche Axiom in der Form dt dt
dp
dt = F gilt auch für nicht abgeschlossene Systeme.
oder in Form der Raketengleichung
Allerdings muß jetzt bei der Impulsänderung der Mas-
dv
sentransport über die Systemgrenze berücksichtigt wer- m(t) = S + F (2.81)
den. dt

Zur Herleitung wird ein Körper der Masse m betrachtet, wobei die aktuelle Masse m = m(t) durch die Massenän-
dem sich im Zeitinterval t → t + dt ein Massenteilchen derung (2.77) definiert ist, S = µ w den Schub bezeichnet
und in F die auf die Rakete wirkenden äußeren Kräfte
zusammengefaßt wurden.

13
OTH Regensburg Technische Mechanik III

2.6.2 Beispiel Wasserstoffrakete 2.7 Aufgaben


Die Ausströmgeschwindigkeit einer Wasserstoffrakete 2.7.1 Güterwagen
beträgt etwa w ≈ 4 000 m/s und die Massenabnahme
ist konstant, µ = const. Vernachlässigt man den Luftwi- Ein Güterwagen der Masse m läuft mit der Geschwindig-
derstand und die Erdanziehung, dann lautet die Raketen- keit v0 auf einen Prellbock auf. Ein Scherenmechanismus
gleichung (2.81) erlaubt dem Prellbock die Verschiebung s und erzeugt
dv während des Zusammenschiebens über die Reibung in
m(t) = µw (2.82)
dt den verschraubten Gelenken eine Kraft F, die über die
Wegen m = m(t) muß die Separation in der Form ganze Strecke als konstant betrachtet werden kann.
µw F
dv = dt (2.83) v0
m(t)
s
durchgeführt werden. Mit µ = const. folgt aus (2.77)
m
dm
= −µ oder m(t) = m0 − µ t (2.84)
dt a) Der Energiesatz
b) Während des Bremsvorgangs lautet der Impulssatz
m vÛ = −F
Nach einer unbestimmten Integration bleibt
0 − E E = W 0→E
Ekin kin F m v(t) = −F t + C

wobei m0 = m(t = 0) die Startmasse der Rakete angibt.


liefert für den Bremsvorgang Zu Beginn (t = 0) hat der Wagen die Geschwindigkeit v0 .
0 − 12 m v02 = −F s Damit erhält man
Aufgelöst bleibt m v(t) = m v0 − F t
Am Ende t = T steht der Wagen, v(t = T) = 0.
r
2F s
v0 ≤
m Für die Bremsdauer bleibt also
m v0
T=
F

Eingesetzt in (2.83) erhält man unter Berücksichtigung a) Wie groß darf die Geschwindigkeit v0 höchstens
von µ w = const. sein, damit der Güterwagen innerhalb der Strecke
s bis zum Stillstand abgebremst wird?
v=v(t) ∫t

dt b) Wie lange dauert der Bremsvorgang?
dv = µ w (2.85)
m0 − µ t
v=0 t=0

oder 2.7.2 Hülse


 t
1 Eine Stange, die bei A drehbar gelagert ist, befindet sich
v(t) = µ w − ln(m0 − µ t) (2.86)
µ t=0 zum Zeitpunkt t = 0 in der horizontalen Winkellage
Nach Einsetzen der Grenzen bleibt schließlich ϕ = 0. Auf der Stange sitzt eine Hülse mit der Masse m,
m0 die zum Zeitpunkt t = 0 vom Drehpunkt A den Abstand
v(t) = w ln (2.87) s(t = 0) = s0 = 0.5 m hat. Die Stange rotiert mit der
m0 − µ t
konstanten Winkelgeschwindigkeit ϕÛ = Ω = 2.0 rad/s
wobei der Term µ t = mT (t) die bis zum Zeitpunkt t um die z0 -Achse.
verbrauchte Treibstoffmenge angibt. y0 μ
Die Treibstoffmenge, die benötigt wird, um eine Rakete g s
auf die Endgeschwindigkeit vE zu beschleunigen, kann m
gemäß (2.87) durch φ
A
m0 x0
vE = w ln (2.88)
m0 − mT a) Wie groß muss der Reibwert µ zwischen der Hülse
und der Stange mindestens sein, damit sich die Hülse
abgeschätzt werden. Aus (2.88) erhält man
zu Beginn (t = 0, ϕ = 0, s = s0 = 0.5 m) nicht sofort
m0 − mT
= e−vE /w (2.89) nach außen bewegt?
m0
b) Ein Reibwert von µ = 0.4 lässt die Hülse zunächst
oder am Stab haften, kann aber nicht verhindern, dass sie
mT
= 1 − e−vE /w (2.90) bei dem Winkel ϕ = ϕG nach innen zu rutschten
m0
beginnt. Geben Sie die Gleichung an, aus der die
Für eine Wasserstoffrakete (w = 4 000 m/s), die auf Winkellage ϕG ermittelt werden kann.
Fluchtgeschwindigkeit vE = 11 200 m/s beschleunigt
c) Wie lautet dann im Bereich ϕG < ϕ ≤ 90◦ die
werden soll, folgt aus (2.90)
Bewegungsgleichung der Hülse.
mT
= 1 − e−11 200/4 000 = 0.9392 (2.91) y0
s R
N μ

mg
a) Zum Zeitpunkt t = 0 gilt ϕ = 0 und s = s0 . Solange die Hülse am
Stab haftet, bleibt der Abstand zum Drehpunkt s = s0 konstant. Mit
sÛ = 0 und sÜ = 0 bleibt dann
b) Für ϕ , 0 und s = s0 = konst. erhält man aus den Bewegungsglei-
chungen

oder
−m s0 Ω2 = −R − mg sin ϕ und 0 = N − m g cos ϕ

R = m s0 Ω2 − mg sin ϕ und N = m g cos ϕ


c) Bei der nach innen gleitenden Hülse ist die Reibkraft mit R =
−µ N und die Normalkraft mit N = 2 m sÛ Ω + m g cos ϕ gegeben.
Damit lautet für ϕ ≥ ϕG der Impulssatz in radialer Richtung

m0
φ
A −ms0 Ω2 = −R und 0 = N − mg oder R = ms0 Ω2 und N = mg Die Hülse beginnt nach innen zu rutschen, wenn |RG | = µ NG oder
x0 m sÜ − s Ω2 = µ (2 m sÛ Ω + mg cos ϕ) − mg sin ϕ

RG = ± µ NG gilt. Da nun die Reibkraft nach außen wirkt, erhält
Für eine konstante Winkelgeschwindigkeit (ϕÛ = Ω und ϕÜ = 0 sind Die Reibungsungleichung liefert dann man im Grenzfall Mit der Masse m durchgekürzt und etwas umgestellt bleibt
die Bewegungsgleichungen für die Hülse in allgemeiner Lage durch |R| s0 Ω2 RG = −µNG oder m s0 Ω2 − mg sin ϕG = −µ m g cos ϕG
 |R| ≤ µ N oder µ ≥ bzw. µ≥ sÜ − 2 µ sÛ Ω − s Ω2 = −g (sin ϕ − µ cos ϕ)
m sÜ − s Ω2 = −R − mg sin ϕ N g Die Bestimmungsgleichung lautet also wobei der Winkel durch ϕ = Ω t gegeben ist und zu beachten ist,
2 m sÛ Ω = N − mg cos ϕ 0.5 ∗ 2.02 s0 Ω2
Mit den Zahlenwerten bleibt µ≥ = 0.204 sin ϕG = µ cos ϕG + bzw. sin ϕG = 0.4 cos ϕG + 0.204 dass die Bewegungsgleichung erst für t ≥ ϕG /Ω gilt.
gegeben. 9.81 g
 
Die Gleichung kann über die Fixpunkt-Iteration ϕ G
i+1 = arcsin 0.4 cos ϕ i + 0.204 gelöst werden.
G
0 = 30◦ erhält man bereits nach 5 Iterationen das Ergebnis ϕ = 32.72◦
Mit dem Startwert ϕ G G

d.h. die Rakete muß beim Start zu 94% aus Treibstoff


bestehen.

14
3 Kräfte
3.1 Federkräfte Die Richtung der im Anlenkpunkt 2 auf das Kraftelement
wirkenden Kraft ist durch den Einheitsvektor in Richtung
3.1.1 Kraftgesetz des Kraftelements gegeben

r®12 r®02 − r®01


Stäbe, Drähte oder Seile werden in der Technischen Me- e®12 = = (3.5)
| r®12 | | r®02 − r®01 |
chanik in der Regel als masselose Kraftelemente be-
schrieben. Die in Elementrichtung übertragene Kraft F Wie das folgende Beispiel verdeutlicht, kann das Kraft-
kann dabei als Funktion der Längenänderung 4` ange- übertragungsverhalten einer Feder trotz linearer Feder-
geben werden, kennung nichtlinear werden.

F = F(4`) (3.1)
3.1.2 Nichtlineare Federkräfte
Als Symbol für solche Kraftelemente verwendet man das
Eine Punktmasse bewegt sich reibungsfrei in einer hori-
Sinnbild einer Schraubenfeder, Bild 3.1.
zontalen Führung, Bild 3.2. Zwischen der Masse m und
dem Lagerpunkt A ist eine Feder mit der ungespannten
F
Länge `0 und der Steifigkeit cF gespannt.
0 x
1 x
z0
y0 r 01 m
F
2 FF
0 r 02 N α
x0 a mg
cF , 0

Bild 3.1: Federelement

Sind die Anlenkpunkte des Kraftelements durch die Vek-


toren r®01 und r®02 gegeben, dann errechnet sich die aktuelle Bild 3.2: Nichtlineare Kraftwirkung
Länge aus
` = |®
r12 | = | r®02 − r®01 | (3.2)
Der Impulssatz in x-Richtung lautet
Bezeichnet `0 die Länge des Kraftelements im unbelas-
teten Zustand, dann folgt die Längenänderung aus m xÜ = −FF sin α (3.6)

4` = ` − `0 (3.3) Das Federgesetz liefert

Bei linear elastischem Materialverhalten sind Kraft und FF = cF 4` = cF (` − `0 ) (3.7)


Auslenkung proportional
wobei die aktuelle Länge hier durch
F = c 4` (3.4) p
` = a2 + x 2 (3.8)
wobei die Proportionalitätskonstante c mit der Dimensi-
on N/m als Steifigkeit oder Federkonstante bezeichnet gegeben ist. Mit sin α = x/` und dem Federgesetz (3.7)
wird. lautet der Impulssatz (3.6)
x
m xÜ = −cF (` − `0 ) = −cF (1 − `0 /`) x (3.9)
`

15
OTH Regensburg Technische Mechanik III

und mit (3.8) bleibt schließlich angeschrieben werden, die durch die harmonische Funk-
tion
`0
 
m xÜ = − cF 1 − p x (3.10) x = A sin ω0 t + B cos ω0 t (3.15)
a2 + x 2
| {z } gelöst wird. Die Konstanten A und B können aus den
F = F(x) Anfangsbedingungen

Trotz linearer Federkennung FF = cF 4` erhält man x(t = 0) = x0 und Û = 0) = v0


x(t (3.16)
hier auf Grund der Kinematik eine nichtlineare Kraft-
wirkung. bestimmt werden.

Für kleine Auslenkungen mit x  a kann die Kraft F(x)


durch 3.1.4 Federenergie
`0
 
F(x) ≈ − cF 1 − x = −c x (3.11) Mit der Umformung
a
d xÛ d xÛ dx d xÛ
angenähert werden. xÜ = = = xÛ (3.17)
dt dx dt dx
Für die Ersatz-Federkonstante c können die, in der Ta- kann nach Separation auf beiden Seiten von (3.10) inte-
belle 3.1 zusammengestellten, Fälle unterschieden wer- griert werden
den.
`0 x
∫ ∫ ∫
m xÛ d xÛ = − cF x dx + cF p dx (3.18)
`0 > a ⇒ c<0 Druckvorspannung
a2 + x 2
`0 = a ⇒ c=0 keine Vorspannung
`0 < a ⇒ c>0 Zugvorspannung wobei die rechte Seite auf zwei Terme aufgeteilt wurde.
Man erhält
Tabelle 3.1: Ersatzfederkonstante 1 1 p
m xÛ 2 = − cF x 2 + cF `0 a2 + x 2 + C (3.19)
2 2
Nur wenn die Feder unter Zug vorgespannt wird, erhält wobei in C die Konstanten der unbestimmten Integratio-
man mit c > 0 und F(x) = −c x eine rückstellende, der nen zusammengefasst sind. Mit der aktuellen Federlänge
Auslenkung x entgegengerichtete, Kraft. Im Sonderfall (3.8) und der daraus folgenden Beziehung
`0 = a kann die Masse in x-Richtung kleine Bewegungen
praktisch ohne Widerstand F(x) ≈ 0 ausführen. Wird die x 2 = ` 2 − a2 (3.20)
Feder unter Druck vorgespannt, dann ist das Systemver-
halten instabil, da eine positive Auslenkung x > 0 wegen lautet (3.19)
c < 0 und F(x) = −c x zu einer positiven Kraft F > 0 1 1
führt, die die Auslenkung vergrößert. m xÛ 2 = − cF (` 2 − a2 ) + cF `0 ` + C (3.21)
2 2
oder
3.1.3 Der Lineare Schwinger
1 1 1 1
m xÛ 2 = − cF ( ` − `0 )2 + C + cF `02 + cF a2
2 2 2 2
Bei einer auf Zug vorgespannten Feder kann die Feder-
|{z}
| {z }
4` const.
kraft bei kleinen Auslenkungen x  a gemäß (3.11)
(3.22)
durch das lineare Federgesetz F = −c x mit c > 0 appro-
Mit der kinetischen Energie der Punktmasse
ximiert werden. Der Impulssatz lautet dann
1
m xÜ = − c x (3.12) Ekin = m xÛ 2 (3.23)
2
Mit der, als ungedämpfte Eigenfrequenz bezeichneten, und
Abkürzung
c 1
ω02 = (3.13) E pot = cF 4` 2 (3.24)
m 2
kann (3.12) als Schwingungsdifferentialgleichung
als potentielle Energie der Feder gibt (3.22) die Energie-
xÜ + ω02 x = 0 (3.14) erhaltung
Ekin + E pot = const. (3.25)

16
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

an. Die Kraftwirkung von Federn ist energieerhaltend. zwischen Körper und Unterlage ist mit µ gegeben. Der
Körper hat stets Kontakt mit der Unterlage.
Mit (3.22) kann zwar die Geschwindigkeit der Punktmas-
se als Funktion des Weges, xÛ = x(x)
Û angegeben werden.
C B
Eine weitere Integration, die dann die Zeit t als Funktion a2
des Weges, t = t(x) liefern würde, kann in der Regel nicht a1
A µ2 vB
mehr analytisch durchgeführt werden. Bei nichtlinearen, µ1
wegabhängigen Kraftgesetzen kann in den meisten Fällen
vA
die Lösung x = x(t) nur mehr durch numerische Integra- m
tion gewonnen werden. α

Bild 3.4: Transportvorgang


3.2 Widerstandskräfte
Mit welcher Geschwindigkeit v A muß er in A starten um
bei B mit der Geschwindigkeit VB anzukommen?
3.2.1 Trockene Reibung
In den beiden Abschnitten 0 ≤ s1 ≤ a1 und 0 ≤ s2 ≤ a2
Kommt es in der Berührebene zweier Körper zu Rela- wirken auf den Körper das Gewicht, die Normalkraft und
tivbewegungen, Bild 3.3, dann kann nach Coulomb1 die die Reibkraft, Bild 3.5.
auf den Körper 1 wirkende Reibkraft durch
s2
v®G s1
F®R = −µ FN (3.26)
| v®G |
R2
R1 mg
beschrieben werden, wobei µ den Gleitreibungsbeiwert, N2
mg N1
FN die Normalkraft und

v®G = v®0P1 − v®0P2 (3.27)


Bild 3.5: Körper freigeschnitten
die Gleitgeschwindigkeit im Kontaktpunkt angibt.
Aus der Kräftebilanz in Richtung der Normalkraft folgt
v0P1 N1 = m g cos α und N2 = m g (3.28)
v0P2
1 vG Für die Reibkräfte gilt dann
P P1 FN R1 = µ m g cos α und R2 = µ m g (3.29)
FR
2 Der Energiesatz (2.48) lautet hier
1 2 1 2
Bild 3.3: Coulomb-Reibung mv − mv =−(sin α+ µ1 cos α)mga1
2 B 2 A
|{z} |{z} | {z }
(A→C)
(B) (A) W
Das Reibgesetz (3.26) gilt nur für Gleitgeschwindigkeit Ekin Ekin (3.30)
v®G > 0. Übergänge zwischen Gleiten und Haften können −µ2 mga2 .
mit diesem Ansatz nicht untersucht werden. | {z }
W (C→B)
Wie das folgende Beispiel zeigt, lassen sich Problemstel-
lungen mit Festkörperreibung meist recht gut mit dem Aufgelöst bleibt
Energiesatz (2.48) lösen. q
vA = vB2 + 2g(a1 sin α+ µ1 a1 cos α+ µ2 a2 ) . (3.31)
Betrachtet wird ein Transportvorgang, Bild 3.4, bei dem
ein Körper der Masse m von A nach B gebracht wer-
den soll. Die Transportstrecke besteht aus einer schiefen 3.2.2 Laminare Strömung
Ebene und einem horizontalen Teilstück. Der Reibwert
1 CharlesAugustin de Coulomb (1736 – 1806)
Bewegt sich ein Körper in einem zähen Fluid und setzt
französischer Physiker, entwickelte in der Abhandlung “Theorie man eine laminare Strömung voraus, dann kann nach
des machines simples” seine Theorie der Reibungskräfte Stoke die auf den Körper wirkende Kraft durch

17
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Mit m = 75 kg und ρ L = 1.25 kg/m3 erhält man bei


F®W = −d v®r el (3.32)
A = 36 m2 und cW = 1.4 für den geöffneten Fallschirm
vG ≈ 4.8 m/s = 17.3 km/h und für geschlossenem Schirm
beschrieben werden, wobei d eine Konstante und
bei A = 0.4 m2 und cW = 1 ergibt sich vG ≈ 54.25 m/s =
v®r el = v®0K − v®0F (3.33) 195.3 km/h .

die Relativgeschwindigkeit zwischen Körper (K) und Die Differentialgleichung (3.36) kann noch allgemein
Fluid (F) angibt. gelöst werden. Mit (3.37) bleibt nach Separation
∫ v
1 cW ρ L A
∫ t
dv
= dt (3.38)
v0 vG − v
2 2 2 m
3.2.3 Turbulente Strömung 0

Bei turbulenter Strömung erhält man die Widerstands- Nimmt man an, daß der Springer seinen Schirm sofort
kraft aus dem Staudruck. Dabei gilt öffnet, dann ist v0 = 0 und seine Geschwindigkeit nähert
sich von unten an den Grenzwert v = vG an. Für v 2 < vG
2
ρF lautet die Lösung
F®W = −cW A |®vr el | v®r el (3.34)
2 v
vG + v 1 cW ρ L A

1 1
ln = t (3.39)
wobei cW einen dimensionslosen Formparameter, ρF die vG 2 vG − v v0 =0 2 m
Fluiddichte, A die angeströmte Querschnittsfläche und
v®r el die nach (3.33) berechnete Relativgeschwindigkeit Man erhält also zunächst die Funktion t = t(v). Im vor-
angibt. liegenden Fall kann auch noch die Umkehrfunktion an-
gegeben werden. Mit der Abkürzung
Auf einen Fallschirmspringer, der mit der Geschwindig-
keit v = v(t) absinkt, wirkt neben dem Gewicht mg die m
T = (3.40)
Widerstandskraft FW , Bild 3.6. vG cW ρ L A
erhält man nach einigen Umformungen

1 − e−t/T
v(t) = vG (3.41)
1 + e−t/T
FW Die Grenzgeschwindigkeit wird asymptotisch erreicht.
Mit den Zahlenwerten für den geöffneten Schirm erhält
man eine Zeitkonstante von T = 0.2463, d.h. bereits nach
t = 1 s erreicht der Springer die Geschwindigkeit v(t =
1 s) = 0.966 vG .
v mg

3.3 Bewegungen im Schwerefeld


Bild 3.6: Fallschirmspringer
3.3.1 Massenanziehung
Bei ruhender Luft ist die Widerstandskraft gemäß (3.34)
durch FW = 12 cW ρ L A v 2 gegeben, wobei ρ L die Luft- Im Raum verteilte Massen üben Kräfte aufeinander aus,
dichte bezeichnet. Der Impulsatz lautet dann Bild 3.7.
1 Die Kraft auf die Punktmasse mi infolge der Punktmasse
m vÛ = m g − cW ρ L A v 2 (3.35) m j ist durch
2
Aufgelöst nach vÛ bleibt mi m j
F®i j = γG e®i j (3.42)
1 cW ρ L A

2mg
 ri2j
vÛ = − v2 (3.36)
2 m cW ρ L A
gegeben, wobei
Bei vÛ = 0 erreicht der Fallschirmspringer die Grenzge-
schwindigkeit 
m3

γG = 6.673 ∗ 10 −11
(3.43)
s
2mg kg s2
vG = (3.37)
cW ρ L A

18
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

m2 m3 m
F h
r

m1
mE RE
mi
z0
Fij x0
Fji r 0i
mj Bild 3.8: Erdanziehung
r 0j
y0 0

γG , der Erdmasse mE = 5.973 ∗ 1024 kg und dem Erdra-


Bild 3.7: Massenanziehung dius RE ≈ 6.371 ∗ 106 m berechnet werden. Da die Er-
de abgeplattet ist und keine homogene Massenverteilung
aufweist, wird in mittleren Breiten mit der Erdbeschleu-
die universelle Gravitationskonstante bezeichnet, ri j den nigung
Abstand der beiden Punktmassen und der Einheitsvektor g0 = 9.81 m/s2 (3.49)
e®i j die Richtung von i nach j angibt.
gerechnet.
Die momentane Lage der Punktmassen mi und m j kann
gegenüber einem Koordinatensystem (hier das System Definiert man mit
x0 , y0 , z0 ) durch die Ortsvektoren r®0i und r®0j beschrieben  2
RE
werden. Die relative Lage zu einander gibt der Vektor g(h) = g0 (3.50)
RE + h
r®i j = r®0j − r®0i (3.44)
eine vom radialen Abstand h abhängige Erdbeschleuni-
an. Abstand und Richtung folgen dann aus gung, dann kann die Erdanziehung durch

r®i j F = m g(h) (3.51)


ri j = |®
ri j | und e®i j = (3.45)

ri j |
beschrieben werden. In Erdnähe, mit h  RE , kann g(h)
durch g0 approximiert werden.
3.3.2 Das Schwerefeld der Erde
3.3.3 Fluchtgeschwindigkeit
Der Betrag der Kraft, den die Erde auf die Punktmasse
m ausübt, folgt mit mi = m, m j = mE und ri j = r aus
Erteilt man einem Körper auf der Erde in radialer Rich-
(3.42)
m mE tung die Anfangsgeschwindigkeit v0 , dann erreicht er
F = γG (3.46) unter dem Einfluß des Schwerefelds die Höhe H. Die
r2
Bezeichnet man den radialen Abstand der Punktmasse m Geschwindigkeit, bei der eine unendlich große Höhe
von der Erdoberfläche mit h, Bild 3.8, dann kann (3.46) erreicht wird, bezeichnet man als Fluchtgeschwindig-
in der Form keit.
 2 Unter Vernachlässigung des Luftwiderstandes lautet der
mE RE
F = γG 2 m (3.47) Impulssatz für den Körper der Masse m in radialer Rich-
RE RE + h tung
 2
RE
m hÜ = −g0 m (3.52)
angeschrieben werden. RE + h
Der Ausdruck Mit
d hÛ d hÛ dh d hÛ
mE hÜ = = = hÛ (3.53)
g0 = γG (3.48) dt dh dt dh
RE2
bleibt nach Separation

gibt die Erdbeschleunigung an der Erdoberfläche h = 0


 2
RE
an. Er kann aus der universellen Gravitationskonstante m hÛ d hÛ = − m g0 dh (3.54)
RE + h

19
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Nun kann auf beiden Seiten integriert werden


y0 xB
mP
Û
∫h=0 h=H 
∫ 2
RE F
m hÛ d hÛ = − m g0 dh (3.55)
RE + h
Û 0
h=v h=0
r
yB ϕ
und man erhält
h m i0  H
Ûh2 RE
= + m g0 RE (3.56) 0 x0
2 v0 RE + h 0 mS
Aufgelöst nach der Startgeschwindigkeit bleibt
  Bild 3.9: Planetenbewegung
RE
v0 = 2 g0 RE 1 −
2
(3.57)
RE + H
kann das im Sonnenzentrum fixierte Koordinatensystem
Für H → ∞ bleibt als Fluchtgeschwindigkeit 0 als Inertialsystem betrachtet werden, Bild 3.9.

v0H→∞ = 2 g0 RE ≈ 11.2 km/s


p
(3.58) Unter Verwendung von Polarkoordinaten kann die Be-
schleunigung des Planeten gegenüber dem System 0 im
mitbewegten System B durch
3.3.4 Potentielle Energie
 rÜ − r ϕÛ2 
=  r ϕÜ + 2 rÛ ϕÛ
 
Das gleiche Ergebnis hätte man auch mit dem Energie- a®0P,B 
 (3.62)
satz (2.48) oder über die Energieerhaltung (2.51) erhal-

 0 

ten. Die Gewichtskraft ist eine konservative Kraft; ihre
angegeben werden.
Wirkung kann durch die potentielle Energie
Die infolge der Massenanziehung auf den Planeten aus-
RE 1
E pot = − m g0 RE = − m g0 RE geübte Kraft ist entgegen der radialen Koordinate r ge-
RE + h 1 + h/RE richtet. Gemäß (3.42) ist ihr Betrag durch
(3.59)
mS m P
F = γG (3.63)
beschrieben werden. r2
In der Nähe der Erdoberfläche gilt h  RE und man gegeben. Der Impulssatz für die Planetenmasse
erhält mit der Näherung
m P a®0P,B = F, B (3.64)
1
≈1−x für x1 (3.60)
1+x liefert mit
aus der allgemein gültigen Beziehung (3.59) mit mS m P
m P (Ür − r ϕÛ2 ) = −γG
  r2 (3.65)
h m P (r ϕÜ + 2 rÛ ϕ)
Û = 0
E pot ≈ − m g0 RE 1 − = m g0 h − m g0 RE
RE
(3.61) zwei nichtlineare Differentialgleichungen, die die Dyna-
das aus der Physik bekannte Ergebnis. Der konstante mik der Planetenbewegungen beschreiben.
Term −m g0 RE entfällt, wenn das Nullniveau bei h = 0
definiert wird. Die Kreisbewegung mit konstanter Geschwindigkeit
stellt eine Teillösung dar. Mit r = const. und ϕÛ = const.
folgt aus (3.65)
3.3.5 Planetenbewegungen mS
− r ϕÛ2 = −γG (3.66)
r2
Bei einer ersten Analyse der Planetenbewegungen geht
man davon aus, daß die Massenanziehung der Planeten oder aufgelöst nach der Bahngeschwindigkeit
untereinander vernachlässigt werden kann. Die Bewe- r
gungen eines Planeten (Punktmasse m P ) werden relativ mS
v = r ϕÛ = γG . (3.67)
zum Zentrum der Sonne (Punktmasse mS ) beschrieben. r
Auf Grund der großen Massenunterschiede mS  m P

20
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Um einen Satelliten auf eine erdnahe Umlaufbahn zu Die Koordinaten x = x(t), y = y(t) und z = z(t) geben
bringen, muß er gemäß (3.67) auf eine Geschwindigkeit die momentane Position der Punktmasse an. Der Kraft-
von vektor FW beschreibt die Widerstandskraft. Der Impuls-
r satz für die Punktmasse liefert dann in den drei Raum-
mE
v = γG = g0 RE ≈ 7.9 km/s
p
(3.68) richtungen die Gleichungen
RE
m xÜ = FW
x
beschleunigt werden. y
m yÜ = FW (3.70)
Die Zeit für einen Umlauf beträgt dann m zÜ = z
FW −mg
U 2 π RE
T = = p ≈ 5 100 s = 85 min . (3.69) Bei turbulenter Strömung ist die Widerstandskraft F®W
v g0 RE
durch (3.34) definiert. Mit den Geschwindigkeitskomo-
nenten der Punktmasse vx = x, Û v y = y,
Û vz = zÛ und
Aus der allgemeinen Lösung der Differentialgleichungen den Komponenten einer als konstant vorausgesetzten
(3.65) können insbesondere die die Gesetze abgeleitet Windgeschwindigkeit vW x , vW y , vW z erhält man dann
werden, die Kepler2 empirisch gefunden hat. aus (3.70) insgesamt sechs Differentialgleichungen ers-
Sie lauten: ter Ordnung

1. Keplergesetz: Die Planeten bewegen sich auf ellipti- cW ρL


xÛ = vx ; vÛx = − A vr el (vx −vW x ) (3.71)
schen Bahnen, in deren Brennpunkt die Sonne steht. m 2
cW ρL
yÛ = v y ; vÛ y = − A vr el v y −vW y

(3.72)
2. Keplergesetz: Der Fadenstrahl vom Zentrum zur m 2
Planetenmasse überstreicht in gleichen Zeiten glei- cW ρL
zÛ = vz ; vÛz = − A vr el (vz −vW z ) − g (3.73)
che Flächen. (Flächensatz) m 2

3. Keplergesetz: Die Quadrate der Umlaufzeiten der Dabei bezeichnet cW den Widerstandsbeiwert, ρ L die
Planeten verhalten sich wie die dritten Potenzen der Luftdichte, A die angeströmte Querschnittsfläche und
großen Halbachsen. q
2
vr el = (vx −vW x )2 + v y −vW y + (vz −vW z )2 (3.74)
Johannes Keppler ist in Regensburg gestorben und wur-
de als “Ketzer” außerhalb der damaligen Stadtgrenze gibt den Betrag der Relativgeschwindigkeit an. Die aus
begraben. Seine Grabstätte vermutet man nördlich des dem Impulssatz resultierenden Differentialgleichungen
heutigen Bahnhofs und hat deshalb im Grüngürtel der sind durch den Betrag der Relativgeschwindigkeit in
Fürst-Anselm-Allee das Keppler-Monument errichtet. nichtlinearer Weise miteinander verkoppelt und können
deshalb nicht mehr analytisch gelöst werden.

3.4 Schiefer Wurf mit Lufwiderstand Eine numerische Lösung kann zum Beispiel mit dem
kommerziellen Programm-Paket MATLAB durchge-
führt werden.
Eine Punktmasse m bewegt sich im homogenen Schwere-
feld. Zur Lagebeschreibung wird ein Inertialsystem ver- Das folgende MATLAB-Skript stellt die Daten für eine
wendet, bei dem die z0 -Achse der Schwerkraft G = m g Papierkugel zur Verfügung, löst durch eine einfache nu-
entgegen gerichtet ist, Bild 3.10 merische Diskretisierung die Differentialgleichungen für
den Massenpunkt und erstellt einen 3D-Plot der Bahn-
z0 m kurve.
FW
y0 G 1 % Daten
2 g = 9.81 ; % Erdbeschleunigung [ m / s ^2]
z 3 m = 0.006 ; % Masse Papierkugel [ kg ]
x 4 d = 0.065 ; % Durchmesser [ m ]
5 cw = 1.2; % Widerstandsbeiwert [ -]
y 6 rho = 1.25 ; % Luftdichte [ kg / m ^3]
0 x0
7
8
r0 = [ 0; 0; 0 ]; %
v0 = [ 20; 0; 20 ]; %
Anfangsposition [ m ]
Anf an gs ges ch wi nd igk ei t [ m / s ]
9 vW = [ 0; 5; 0 ]; % Windgeschwindigkeit [ m / s ]
10 dt = 0.02; % Zeitschrittweite [ s ]
Bild 3.10: Schiefer Wurf mit Luftwiderstand 11
12 % Konstante
13 kappa = rho /2 * cw / m * ( pi /4 * d ^2 ) ;
2 Johannes Kepler (1571 – 1630) 14
15 hf = figure ;
deutscher Naturphilosoph, Mathematiker, Astronom, Astrologe, 16 set ( hf , ’ name ’ , ’ Papierkugel mit Seitenwind ’)
17
Optiker und evangelischer Theologe, veröffentlichte in der “Astro- 18 % Flugbahn durch numerische Integration
nomia Nova” die nach ihm benannten Gesetze 19 t =0; r = r0 ; v = v0 ;

21
OTH Regensburg Technische Mechanik III

20 plot3 ( r (1) , r (2) , r (3) , ’ ok ’ , ’ Markersize ’ ,5) , hold on und befindet sich zum Zeitpunkt t = 0 an der Stelle x = 0.
21 while r (3) >= 0
22 Mit der Kraft
23 % Geschwindigkeit v und Beschleunigung a im
F = F0 1 − Tt

24 % Zeitintervall t -> t + dt näherungsweise konstant
25
26 t = t + dt ; wird er im Zeitintervall 0 ≤ t ≤ T aus der Ruhe heraus
27 vrel = sqrt (( v - vW ). ’*( v - vW ));
28 beschleunigt.
29 % Beschleunigungs - Vektor
30 a = - kappa * vrel *( v - vW ) + [0; 0; -g ] ; L
31
32 % Weg - und Ge sc hw ind ig ke it sve kt or F x
33 r = r + v * dt + a *0.5* dt ^2; m a) Der Impulssatz für den Werkzeugschlitten lautet
m xÜ = F0 1 − Tt

2



Nach der ersten unbestimten Integration erhält man



xÛ = Fm0 t − 12 tT + C1

34 v = v + a * dt ; Die zweite unbestimte Integration liefert


 3

x(t) = Fm0 12 t 2 − 16 tT + C1 t + C1
Aus den Anfangsbedingungen x(0) = 0 und x(0)
folgt C1 = 0 und C2 = 0. Damit bleibt

x(t) = Fm0 21 t 2 − 16 tT
3

Û = 0

35
b) Zum Zeitpunkt t = T befindet sich der Schlitten an
der Stelle  
3
x(t =T) = Fm0 12 T 2 − 16 TT = Fm0 13 T 2
Mit x(t =T) = L erhält man

F0 = 3mL
T2

36 plot3 ( r (1) , r (2) , r (3) , ’ ok ’ , ’ Markersize ’ ,5)


37 a) Geben Sie die Geschwindigkeit und die momentane
38 end
39 Position des Schlittens als Funktion der Zeit an.
40 % Graphik - Einstellungen
41 set ( gca , ’ FontSize ’ ,15) , axis ( ’ equal ’) , grid on b) Wie groß muss F0 gewählt werden, damit sich der
42 xlabel ( ’ x [ m ] ’) , ylabel ( ’ y [ m ] ’) , zlabel ( ’ z [ m ] ’)
Schlitten zum Zeitpunkt T an der Stelle L befindet?
Die numerische Lösung wird abgebrochen, wenn die
Punktmasse wieder den Boden berührt, was durch eine
negative z-Komponente (r(3) < 0) angezeigt wird. 3.5.2 Elektromagnet
Bild 3.11 zeigt zum Vergleich auch die Bahnkurve für
Nach dem Einschalten des Elektromagneten wird das
die Papierkugel bei ruhender Luft (®vW = 0).
®
Stahlpaket mit dem Gewicht G durch die magnetische
Anziehungskraft
z [m]
k
2 F =
mit Seitenwind (h − x)2
1.5
ohne Seitenwind
1 nach oben beschleunigt. Dabei ist h der Abstand vom
0.5 Magneten zum Schwerpunkt des Stahlpakets und k ist
0 eine Konstante.
5
4
3
y [m] 2 4 Magnet
3
1 2
0 1 x [m]
0

Bild 3.11: Bahnkurven einer Papierkugel mit und ohne h


Seitenwind x
a

Man erkennt, dass auch ohne Seitenwind die Bahnkurve


stark von einer zum Scheitel symmetrischen Wurfparabel
Mit welcher Geschwindigkeit v A trifft das Stahlpaket auf
abweicht.
den Magneten? vA =
s
2 g (h − a)

k
mgah
−1


Ohne Luftwiderstand würde die Papierkugel bei der


hier gewählten Anfangsgeschwindigkeit von v0 =

202 + 02 + 202 = 28.3 und dem Abwurfwinkel von α = 3.5.3 Güterwagen
45° eine maximale Wurfweite von s = v02 /g = 81.5 m er-
reichen. Mit Luftwiderstand fliegt die Papierkugel gerade Ein Güterwagen der Masse m ist mit einem Container
mal s = 4.7 m weit. der Masse M beladen. Beim Rangieren läuft er mit der
Geschwindigkeit v auf einen Puffer (Feder mit der Stei-
figkeit c) auf.
3.5 Aufgaben M
v
3.5.1 Werkzeugmaschine m
c

Der Schlitten einer Werzeugmaschine gleitet reibungs-


frei in einer horizontalen Führung. Er hat die Masse m

22
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Unter der Annahme, dass der Container nicht rutscht, a) Bei welchem Wert von a M wird der Hubtisch inner-
sind zu berechnen: halb der Zeit t = T = 4 s um die Strecke sT = 3.0 m
a) die maximale Pufferverschiebung, nach oben verschoben, wenn er bei t = 0 aus der
Ruhelage s(t = 0) = 0 startet?
b) die maximale Kraft zwischen Container und Güter-
b) Ermitteln Sie die Normalkraft N = N(t), die wäh-
wagen. a) xmax = v
r
M +m

rend der Aufwärtsbewegung zwischen einer Kiste


r c
c
b) H = M v
M +m

der Masse m = 100 kg und des um den Winkel


α = 12◦ geneigten Hubtisches wirkt.
3.5.4 Motorboot
c) Wie groß muss der Reibwert µ mindestens sein, da-
mit diese Kiste weder zu Beginn (t = 0) noch am En-
Der Propeller des skizzierten Motorbootes mit der Mas-
de der Hubbewegung (t = T) ins Rutschen kommt?
se m entwickelt die Schubkraft F. Die auf das Boot wir-
kende Kraft W = −k v 2 beschreibt den Widerstand des
a) Die Integration der Beschleunigung liefert zunächst b) Solange die Kiste nicht rutscht, haben die Kiste und c) Mit der Reibkraft R = mg sin α und der Normalkraft
die Geschwindigkeit der Hubtisch die gleiche Beschleunigung. aus b) liefert die Reibungsungleichung die Beziehung
t2
  h  i
sÛ = a M t − + C1 |m g sin α| ≤ µ m g cos α + agM 1 − 2Tt
T
mg Für den Reibwert gilt somit allgemein
und dann den Weg sin α

1 2 1 t3
 R µ ≥
s = aM + C1 t + C2 α  
t − s cos α + agM 1 − 2Tt
2 3 T N
Wegen s(t = 0) = 0 und sÛ(t = 0) = 0 (Start aus der Für t = 0 und t = T erhält man
Ruhelage) verschwinden die Integrationskonstanten und sin α sin α
µt=0 ≥ und µt=T ≥
für t = T ergibt sich cos α + a M
g cos α − agM
1 2 1 T3 Deshalb gilt für die Kiste
 
1 Mit α = 12◦ , a M = 1.125 m/s2 und g = 9.81 m/s2 bleibt
s(t = T) = sT = a M T − = aM T 2
2 3 T 6 m sÜ = N − m g cos α und 0 = R − m g sin α
µt=0 ≥ 0.190 und µt=T ≥ 0.241
Mit T = 4 s und sT = 3.0 m bleibt Für die Normalkraft erhält man damit

Wassers, wobei k eine Konstante mit der Einheit Ns2 /m2


6 sT
aM = 2 =
6 ∗ 3.0
= 1.125 m/s2 N = m (g cos α + sÜ)
T 42 oder
  
aM 2t
N = N(t) = m g cos α + 1−
g T

ist.
v


k vmax
r
2
Fmax
a) vmax = b) FG = 2k d
k e m −1

a) Welche maximale Geschwindigkeit v = vmax er-


reicht das Boot, wenn es lange Zeit mit maximaler
Schubkraft F = FS angetrieben wird?
Für das Anlegemanöver wird nun auf Gegenschub
(F = −FG ) umgeschaltet.
b) Wie groß muß FG gewählt werden, damit das Boot
durch Gegenschub und Wasserwiderstand innerhalb
der Strecke d von v = vmax auf v = 0 abgebremst
wird?

3.5.5 Gabelstapler

Ein Gabelstapler ist mit einer Kiste der Masse m bela-


den, die durch ein Hubwerk nach oben bewegt wird. Die
Koordinate s = s(t) beschreibt dabei die momentane Po-
sition des Hubtisches, der wie die Führungschiene um
den Winkel α geneigt ist. Die reale Beschleunigung des
 0 ≤ t ≤ T durch
Hubtisches wird im Zeitintervall

sÜ = a M 1 − T2t

angenähert.

mg μ

α s

23
4 Starrkörper-Kinematik
4.1 Lagebeschreibung Zur eindeutigen Lagebeschreibung eines starren Körpers
sind also genau 6 voneinander unabhängige Koordinaten
4.1.1 Starrkörperbedingung erforderlich.

Da die Gleichungen (4.3) in der Regel nicht eindeutig


Die Lage eines starren Körpers gegenüber dem Koor-
aufgelöst werden können, wird in der Praxis die Lage
dinatensystem 0 kann in eindeutiger Weise durch die
eines starren Körpers nicht durch drei Punkte, sondern
Ortsvektoren
durch einen Punkt und drei Richtungen definiert.
 xS   xP   xQ 
=  yS  r®0P,0 =  y P  r®0Q,0 =  yQ 
     
r®0S,0     (4.1)
 zS   zP   zQ  4.1.2 Körperfestes Koordinatensystem
     
zu drei körperfesten Punkten erfolgen, wobei S, P und Q Die drei Punkte S, P und Q können zur Festlegung ei-
nicht auf einer Geraden liegen dürfen, Bild 4.1. nes körperfesten Koordinatensystems verwendet werden.
Mit S als Ursprung, kann die xK -Achse durch den Ein-
heitsvektor in Richtung von r®SQ festgelegt werden
P r®SQ
e®x K = (4.4)
z0 r 0P | r®SQ |
r SP zK
y0 Das Kreuzprodukt aus den Vektoren r®SQ und r®S P liefert
einen Vektor, der senkrecht auf die beiden Vektoren und
yK wegen (4.4) auch senkrecht zu e®x K steht. Durch
r 0S S
0 r 0Q r®SQ × r®S P
xK e®z K = (4.5)
Q | r®SQ × r®S P |
x0
kann also die zK -Achse definiert werden. Das orthogo-
nale und rechtshändige Koordinatensystem wird durch
Bild 4.1: Lagebeschreibung
e®yK = e®z K × e®x K (4.6)
Die 9 Koordinaten xS mit zQ sind nicht unabhängig von-
einander, da bei einem starren Körper die Abstände ein- vervollständigt.
zelner Punkte unverändert bleiben. Die Starrkörperbe-
dingungen
4.1.3 Kardanwinkel
rS P,0 | = aS P ; |®
|® rSQ,0 | = aSQ ; |®
r PQ,0 | = a PQ (4.2)
Der Ursprung eines körperfesten Koordinatensystems
mit den konstanten Abständen aS P , aSQ , a PQ liefern wird durch die 3 Komponenten des Ortsvektors, hier die
mit Koordinaten xS , yS und zS des Vektors r®0S,0 , gegenüber
dem System 0 festgelegt. Damit bleiben zur Beschrei-
(x P − xS )2 + (y P − yS )2 + (z P −zS )2 = aS2 P bung der Koordinatenrichtungen nur noch 3 weitere von-
(xQ − xS )2 + (yQ − yS )2 + (zQ −zS )2 = aSQ
2
(4.3) einander unabhängige Koordinaten.
(xQ − x P )2 + (yQ − y P )2 + (zQ −z P )2 = a2PQ Zur Festlegung der 9 Komponenten der im System 0 dar-
gestellten Einheitsvektoren e®x K ,0 , e®yK und e®z K verwendet
drei Gleichungen, aus denen 3 der 9 Koordinaten in Ab- man in der Regel 3 Winkel, die durch ”Elementardrehun-
hängigkeit von den restlichen 6 Koordinaten berechnet gen” die Achsen des System 0 in das körperfeste System
werden können. K überführen.

24
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Verwendet man die nach Cardano1 benannten Kardan- Mit (4.9) kann der Vektor r®S P,K im Zwischensystem 2
Winkel α, β, γ, dann dreht man zunächst um die x0 - dargestellt werden
Achse, Bild 4.2.
 cγ   −sγ  0
= a  sγ  + b  cγ  + c  0  .
     
z0 z2 zK = z2 r®S P,2 (4.12)
y1 yK
z1 z1 y2 = y 1 γ
0
 
 0 
 
1
 
y2 |{z} | {z } |{z}
y0 β e®x K ,2 e®yK ,2 e®z K ,2
α x1 xK
x1 = x0 x2 x2 Fasst man die Komponenten a, b und c wieder im Vektor
r®S P,K zusammen, dann erhält man
Bild 4.2: Kardan-Winkel  cγ −sγ 0   a 
=  sγ cγ 0   b 
   
r®S P,2 (4.13)
Das Zwischensystem mit den Achsen  0 0 1   c 

| {z } |{z}
1 0  0 
A2K r®S P,K
=  0  , e®y1,0 =  cα , e®z1,0 =  −sα 
     
e®x1,0 (4.7)
0  sα   cα 
      wobei die Matrix A2K eine positive Drehung mit dem
Winkel γ um die zK =z2 -Achse beschreibt und Vekto-
wird dann um die y1 -Achse gedreht und erzeugt so ein
ren, die im System K dargestellt sind, in das System 2
zweites Zwischensystem, dessen Achsen durch
transformiert.
 cβ  0  sβ 
Mit (4.8) kann der Vektor r®S P,2 vom System 2 in das
=  0 , e®y2,1 =  1 , e®z2,1 =  0 
     
e®x2,1     (4.8) System 1 transformiert werden. Analog zu (4.12) und
 −sβ  0  cβ 
      (4.13) erhält man
festgelegt sind. Die dritte und letzte Drehung erfolgt dann
r®S P,1 = A12 r®S P,2 , (4.14)
um die z2 -Achse und legt mit
 cγ   −sγ  0 wobei die Drehmatrix durch
=  sγ  , e®yK ,2 =  cγ , e®z K ,2 =  0 
     
e®x K ,2 (4.9)  cβ 0 sβ 
=  0 1 0 
0  0  1  
      A12 (4.15)
 −sβ 0 cβ 
die Achsen des körperfesten Systems gegenüber dem  
zweiten Zwischensystem fest. Die Winkelfunktionen, gegeben ist und eine positive Drehung mit dem Winkel
sin α, cos α, sin β, cos β und sin γ, cos γ wurden dabei β um die y2 =y1 -Achse beschreibt.
durch sα , cα , sβ , cβ und sγ , cγ abgekürzt.
Mit der aus (4.7) folgenden Drehmatrix

4.1.4 Vektortransformation 1 0 0 
=  0 cα −sα 

A01 (4.16)
 0 sα cα 
Mit den Beziehungen (4.7) bis (4.9) können nun Vek-  
toren, die im körperfesten System K dargestellt sind, in
die eine positive Drehung mit dem Winkel α um die
das System 0 transformiert werden. Bezeichnet man die
x1 =x0 -Achse definiert und der Beziehung
Komponenten des im System K dargestellten Vektors von
S nach P mit a, b und c, dann gilt zunächst r®S P,0 = A01 r®S P,1 (4.17)
a
kann der Vektor r®S P schließlich im System 0 dargestellt
=  b 
 
r®S P,K (4.10)
c werden.
 
Mit (4.14) und (4.13) erhält man schließlich
oder
r®S P,0 = A01 A12 A2K r®S P,K (4.18)
r®S P,K = a e®x K ,K + b e®yK ,K + c e®z K ,K . (4.11) | {z }
1 Gerolamo
A0K
Cardano (1501 – 1576)
Arzt, Philosoph und Mathematiker, der als Erster die schon vor
ihm erfundene kardanische Aufhängung beschrieb.

25
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Die Drehmatrix Alle Drehmatrizen, die orthogonale Koordinatensysteme


ineinander überführen, genügen der Orthogonalitätsbe-
 cβ cγ −cβ sγ sβ 
dingung
A0K =  cα sγ +sα sβ cγ cα cγ −sα sβ sγ −sα cβ 


 sα sγ −cα sβ cγ sα cγ +cα sβ sγ cα cβ  (4.19) AT0K A0K = E (4.26)
 
| {z } | {z } |{z} und erzeugen mit
e®x K ,0 e®yK ,0 e®z K ,0
0K = AK0 = A0K
A−1 T
(4.27)
transformiert Vektoren vom System K in das System 0
und legt analog zu (4.12) und (4.13) die Richtungen der die Umkehrtransformation.
Koordinatenachsen des körperfesten Systems K gegen-
über dem System 0 fest.
4.1.6 Zusammenfassung

4.1.5 Drehmatrizen Position und Orientierung eines starren Körpers im Raum


können durch Ortsvektor und Drehmatrix eindeutig fest-
In der Regel werden Drehmatrizen aus einer Folge gelegt werden.
von drei Elementardrehungen zusammmengesetzt. Ne-
Der Ortsvektor r®0S gibt dabei die Lage des körperfes-
ben den Kardan-Winkeln werden häufig auch die Euler-
ten Punktes S an und die Drehmatrix A0K beschreibt
Winkel verwendet.
die momentanen Richtungen eines körperfesten Koordi-
Bei den Eulerwinkeln wird die Drehmatrix aus den Ele- natensystems K gegenüber dem beschreibenden System
mentardrehungen 0.
 cψ −sψ 0  Jeder weitere Punkt P auf dem Körper ist dann durch die
Aψ =  sψ cψ 0 
 
(4.20) Vektorkette
 0 0 1 
r®0P,0 = r®0S,0 + A0K r®S P,K (4.28)

1 0 0 
Aθ =  0 cθ

−sθ  (4.21) festgelegt, wobei dann der Vektor r®S P,K mit
 0 sθ cθ 
r®S P,K = const.

(4.29)
 cϕ −sϕ 0 
Aϕ =  sϕ

cϕ 0  (4.22) im körperfesten Koordinatensystem die Lage von P ge-
 0 0 1 
 genüber S angibt.
in der Reihenfolge

A0K = Aψ Aθ Aϕ (4.23) 4.2 Geschwindigkeit


aufgebaut.
4.2.1 Allgemeine Relativbewegung
Drehungen um die Koordinatenachsen können aber auch
zu einer Drehung um eine beliebige Achse verallgemei-
Der Ortsvektor r0P,0 beschreibt die Lage eines beliebigen
nert werden. Mit dem Drehwinkel δ und der, durch den
Punktes P auf dem Körper gegenüber dem System 0. Die
Einheitsvektor e® festgelegten Drehachse, erhält man die
zeitliche Ableitung von (4.28) liefert zunächst
Drehmatrix

A0K = e® e®T + E − e® e®T cos δ + e



e sin δ (4.24) r®Û0P,0 = r®Û0S,0 + AÛ 0K r®S P,K + A0K r®ÛS P,K (4.30)

wobei E die Einheitsmatrix bezeichnet und e


e ein schief- Die direkte Berechnung von AÛ 0K ist im allgemeinen sehr
symmetrischer Tensor ist, der sich gemäß aufwändig. Mit der Orthogonalitätsbedingung (4.26) er-
hält man jedoch
 0 −ez e y   ex 
e =  ez e® =  e y  r®Û0P,0 = r®Û0S,0 + AÛ 0K AT0K A0K r®S P,K + A0K r®ÛS P,K , (4.31)
   
e 0 −ex  mit (4.25)
 −e y ex 0   ez  | {z }
E
  
aus den Komponenten des Einheitsvektors aufbaut. Die
wobei
Komponentendarstellung von e® kann wegen e®,0 = e®,K
AÛ 0K AT0K = ω
e0K,0 (4.32)
sowohl im System 0 als auch im System K erfolgen.

26
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

ein schiefsysmmetrischer Tensor ist, dessen wesentli- Komponenten der Winkelgeschwindigkeit folgt gemäß
chen Elemente die Komponenten des Winkelgeschwin- (4.32) aus
digkeitsvektors ω® 0K,0 ergeben
0 0 0  1 0 0 
ω =  0 −sα −cα  αÛ  0 cα sα  .
  
 0 −ωz ω y   ωx  e01,0    (4.37)
ω =  ωz 0 −ωx  ; ω® 0K,0 =  ω y  . (4.33)
     0 cα −sα   0 −sα cα 
e0K,0      
 −ω y ωx 0   ωx  | {z }| {z }
AÛ AT01
  
01
Die Multiplikation eines schiefsysmmetrischen 3 × 3-
Tensors ω
e mit einem 3×1-Vektor r® vermittelt das Kreuz- Ausmultipliziert und unter Berücksichtigung von sα2 +
produkt cα2 = 1 bleibt
ω
e r® = ω® × r® . (4.34)
0 0 0   αÛ 
Damit lautet (4.31) 0 −αÛ  oder
ω =  0 ω® 01,0 =  0
  
e01,0  (4.38)
αÛ

0 0  0
r®Û0P,0 = r®Û0S,0 + ω® 0K,0 × A0K r®S P,K + A0K r®ÛS P,K (4.35)

  
|{z} |{z} | {z }
Analog dazu erhält man mit den in (4.15) und (4.13)
v®0P,0 v®0S,0 r®S P,0
definierten Drehmatrizen aus

ω
e12,1 = AÛ 12 AT12 und ω
e2K,2 = AÛ 2K AT2K (4.39)
4.2.2 Starrkörperbewegung
die Winkelgeschwindigkeitsvektoren
Wegen der Starrkörperbedingung (4.29) entfällt der letzte
0  0
Term und es bleibt die bereits von Euler2 angegebene

ω® 12,1 =  βÛ  ω® 2K,2 =  0 
  
und (4.40)
Geschwindigkeitsformel  γÛ 

 0   
v®0P,0 = v®0S,0 + ω® 0K,0 × r®S P,0 (4.36) für die Elementardrehungen um die y1 =y2 -Achse bzw.
um die z2 =zK -Achse.
Damit ist der Geschwindigkeitszustand eines starren Kör-
pers durch Angabe der Geschwindigkeit eines körper-
festen Punktes v®0S und der Winkelgeschwindigkeit des 4.3.2 Gesamtdrehungen
starren Körpers ω® 0K eindeutig definiert, da mit (4.36)
die Geschwindigkeit jedes weiteren körperfesten Punk- Die Winkelgeschwindigkeit des körperfesten Systems K
tes angegeben werden kann. gegenüber dem System 0 folgt aus der Addition der Teil-
winkelgeschwindigkeit.
Im System 0 erhält man
4.3 Winkelgeschwindigkeit
ω® 0K,0 = ω® 01,0 + A01 ω® 12,1 + A01 A12 ω® 2K,2 . (4.41)
4.3.1 Elementardrehungen
Eingesetzt und ausmultipliziert bleibt schließlich
Zur Berechnung der Winkelgeschwindigkeit nutzt man  αÛ   0   sβ γÛ 
den Aufbau der Drehmatrizen aus Elementardrehun- ω® 0K,0 =  0

 +  cα βÛ  +  −sα cβ γÛ
    
 (4.42)
gen. 0   sα βÛ   cα cβ γÛ
    

     
Die Elementardrehung um die x0 =x1 -Achse mit dem
oder in Matrizenschreibweise
Winkel α wird durch die Drehmatrix A01 gemäß (4.16)
beschrieben. Der schiefsymmetrische Tensor mit den  ωx  1 0 sβ   αÛ
 

ω® 0K,0 =  ω y  =  0 cα −sα cβ   βÛ
  
(4.43)


 ωz
  
  0 sα cα cβ   γÛ 

    
Bei allgemeinen räumlichen Drehungen besteht ein
2 LeonhardEuler (1707 – 1783) nichtlinearer lageabhängiger Zusammenhang zwischen
Schweizer Mathematiker und Physiker, der in seiner Arbeit den Komponenten des Winkelgeschwindigkeitsvektors
“Theoria motus corporum solidorum seu rigidorum” die Bewe- und den Ableitungen der Drehwinkel.
gung des starren Körpers behandelte

27
OTH Regensburg Technische Mechanik III

z0 und
ω2  ω3   0 
ω® 03,0 =  0  = 
   
r®M3Q,0 0 
 (4.48)
 0   −(h−z1 ) 
r2 z2    
P M2 erhält man durch Gleichsetzen von (4.44) mit (4.45)
y0 ω3 x0  0   0 
 ω1 r1  =  +ω3 (h−z1 ) 
   
    (4.49)
 0   0
h

   

M3 Die Winkelgeschwindigkeit des Koppelrades ist also


durch
z1 ω3 =
r1
ω1 (4.50)
h − z1
M1 r1 Q
gegeben. Im Kontaktpunkt P haben das Koppelrad und
das Abtriebsrad in y-Richtung die gleiche Geschwindig-
keit. Analog zu (4.49) findet man
ω1
− ω3 (z2 −h) = −ω2 r2 (4.51)

oder
r2
Bild 4.3: Reibradgetriebe ω3 = ω2 (4.52)
z2 − h
Das Reibradgetriebe liefert mit
4.3.3 Beispiel Reibradgetriebe
ω2 r1 z2 − h
= (4.53)
Das Antriebsrad eines Reibradgetriebes mit dem Radius ω1 r2 h − z1
r1 rotiert mit der konstanten Winkelgeschwindigkeit ω1
um die z0 -Achse, Bild 4.3. ein Übersetzungsverhältnis, das durch Verändern der Po-
sitionen z1 und z2 in einem weiten Bereich variiert wer-
Die Drehachsen des Antriebs- und Abtriebrades sind par- den kann.
allel zur z0 -Achse und liegen in der x0 -, z0 -Ebene. Die
Drehachse des Koppelrades fällt mit der x0 -Achse zu-
sammen. 4.4 Momentane Drehachse
Das Koppelrad überträgt die Drehbewegungen des An-
triebsrades über die Kontaktpunkte Q und P schlupffrei 4.4.1 Allgemeine Bewegung
auf das Abtriebsrad mit dem Radius r2 .
Die Geschwindigkeit im Punkt Q erhält man entspre- Euler zeigte, dass die allgemeine Bewegung eines star-
chend der Eulerschen Geschwindigkeitsformel (4.36) ren Körpers aus einer Kombination von Translation und
entweder aus Rotation besteht. Nach dem Theorem von Michel Chas-
les3 kann jede beliebige Bewegung eines starren Körpers
v®0Q,0 = v®0M1,0 + ω® 01,0 × r®M1 Q,0 (4.44) durch eine Schraubung dargestellt werden.
Der Körper dreht sich dabei um die momentane Dreh-
oder aus
achse und führt gleichzeitig eine Translation in Richtung
v®0Q,0 = v®0M3,0 + ω® 03,0 × r®M3 Q,0 (4.45) der Drehachse durch, Bild 4.4.
Der Winkelgeschwindigkeitsvektor ω® 0K legt die Rich-
Mit
tung der momentanen Drehachse fest. Jeder Punkt auf
v®0M1,0 = 0 ; v®0M3,0 = 0 (4.46)
 0   r1 
ω® 01,0 =  0  ; =  0 
   
r®M1Q,0 (4.47)
3 Michel Chasles (1793 – 1880)
 ω1  0
    französischer Mathematiker, für den 1846 eigens ein Lehrstuhl
für höhere Geometrie an der Akademie der Wissenschaften in
Paris eingerichtet wurde

28
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

ω0K ω® T0K v®0S ω® 0K × v®0S


ω0K λ = und r®S P = (4.59)
ω® T0K ω® 0K ω® T0K ω® 0K
rSP S
λ ω0K
v0S Gemäß (4.54) hat der Punkt P für λ = 0 keine Geschwin-
P
digkeit mehr. Dieser Sonderfall tritt bei

ω® T0K v®0S = 0 oder ω® 0K ⊥ v®0S (4.60)


Bild 4.4: Schraubung
auf. Ein Winkelgeschwindigkeitsvektor ω® 0K der senk-
recht auf dem Geschwindigkeitsvektor v®0S steht, kenn-
der momentanen Drehachse hat dann gemäß dem Chas- zeichnet ebene Bewegungen. Wegen v®0P = 0 entartet die
lesschen Theorem die Geschwindigkeit Schraubung dann zu einer reinen Drehung und der Punkt
P stellt dann den momentanen Drehpol dar.
v®0P = λ ω® 0K (4.54)

wobei λ ein noch zu bestimmender Parameter mit der 4.4.2 Momentaner Drehpol
Einheit m ist. Für den Punkt P auf der momentanen
Drehachse, der den kürzesten Abstand zum körperfes- Ein momentaner Drehpol P, dessen Position gegenüber
ten Bezugspunkt S hat, gilt dem körperfesten Bezugssystem durch den in (4.59) de-
finierten Ortsvector r®S P festgelegt ist, existiert nur bei
r®S P ⊥ ω® 0K oder ω® T0K r®S P = 0 (4.55) einer ebenen Bewegung. Da dann ω® 0K ⊥ v®0S gilt, ist der
Abstand des momentanen Drehpols von der Drehachse
Bezeichnet v®0S die Geschwindigkeit des körperfesten Be- durch
zugspunktes, dann liefert die Eulerschen Geschwindig-
keitsformel (4.36) eine zusätzliche Vektorgleichung
| ω® 0K | | v®0S | | v®0S | v0S
| r®S P | = = = (4.61)
v®0S,0 + ω® 0K,0 × r®S P = λ ω® 0K (4.56) | ω® 0K | | ω® 0K | | ω® 0K | ω0K

Die Beziehungen (4.55) und (4.56) ergeben in Kompo- gegeben. Daraus lassen sich die folgenden Konstrukti-
nenten angeschrieben ein lineares Gleichungssystem onsvorschriften ableiten.
 0 ωx ωy ωz   λ   0  Sind bei einer ebenen Bewegung eines starren Körpers
−ωz ω y   rx   −vx 

 −ωx 0 die Geschwindigkeitsrichtungen an zwei körperfesten
 −ω y ωz
 = (4.57) Punkten R und S bekannt, dann bilden die Normalen
 0 −ωx   r y   −v y 
 −ωz −ω y ωx 0   rz   −vz  auf die Geschwindigkeitsrichtungen geometrische Orte

für den momentanen Drehpol P, Bild 4.5.
in der Form A x = b, das nach dem Parameter λ und den
Komponenten rx , r y , rz des Ortsvektors r®S P aufgelöst4
R
werden kann. Das Ergebnis v0R
rRP S
 2 rSP

λ = ω x v x + ω y v y + ωz vz ωx + ω2y + ωz2
v0S
 2 φ

r x = ω y vz − ωz v y ωx + ω2y + ωz2
(4.58) ψ
 P

r y = (ωz vx − ωx vz ) ω2x + ω2y + ωz2
 2 
rz = ωx v y − ω y vx ωx + ω2y + ωz2 Bild 4.5: Allgemeine Geschwindigkeitsrichtungen
kann auch in Vektorschreibweise dargestellt werden. Man
Gemäß (4.61) gilt
erhält
v0R v0R
4 Dies kann z.B. in Matlab mit der symbolischen Toolbox oder rRP = oder ω0K = (4.62)
durch Nutzen der speziellen Eigenschaft der Koeffizientenma- ω0K rRP
trix geschehen. Die Spalten der in (4.57) definierten Koeffi-
zientenmatrix und
 A sind hier jeweils senkrecht zu einander, was
A A = − ω2x + ω2y + ωz2 E4×4 zur Folge hat und die direkte
T v0S v0S
rS P = oder ω0K = (4.63)

ω0K

Lösung x = −AT b ω2x + ω2y + ωz2 ermöglicht. rS P

29
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Aus Bild 4.5 entnimmt man wobei nach der abgeleiteten Drehmatrix jeweils die Ein-
v0R v0S heitsmatrix in Form der Orthogonalitätsbeziehung (4.26)
tan ϕ ≡ und tan ψ ≡ (4.64)
rRP rS P eingefügt wurde und ω®Û 0K,0 die Winkelbeschleunigung
Die Winkel ϕ und ψ stimmen also überein und sind ein bezeichnet. Mit (4.32) und (4.33) erhält man
Maß für die Winkelgeschwindigkeit des Körpers
r®Ü0P,0 = r®Ü0S,0
tan ϕ = tan ψ ≡ ω0K (4.65)
+ ω®Û 0K,0 × A0K r®S P,K
Die Beziehungen (4.64) und (4.65) ermöglichen es, auch + ω® 0K,0 × ω® 0K,0 × A0K r®S P,K

(4.68)
bei parallelen Geschwindigkeitsvektoren in den körper- + 2 ω® 0K,0 × A0K r®ÛS P,K
festen Punkten R und S den momentanen Drehpol P einer
+ A0K r®ÜS P,K
ebenen Bewegung eines starren Körpers zu konstruieren,
Bild 4.6.

4.5.2 Starrkörperbewegungen
S
R
Die beiden letzten Terme in (4.68) verschwinden, wenn
P φ=ψ v0R v0P S körperfest ist und r®S P,K = const. gilt. Dann bleibt

r®Ü0P,0 = r®Ü0S,0 + ω®Û 0K,0 × A0K r®S P,K


(4.69)
Bild 4.6: Parallele Geschwindigkeiten + ω® 0K,0 × ω® 0K,0 × A0K r®S P,K


Obwohl der Momentanpol P durch die Geschwindigkeit Mit den Abkürzungen a0P,0 = r®Ü0P,0 und a0S,0 = r®Ü0S,0
v0P = 0 gekennzeichnet ist, verändert er seine Lage für die Absolut-Beschleunigungen am Punkt P und am
sowohl bezüglich des raumfesten und des körperfesten Punkt S kann die Beziehung (4.69) auch im körperfesten
Koordinatensystems. Die im körperfesten System darge- Koordinatensystem angegeben werden
stellte Folge der jeweiligen Momentanpole wird als Pol-
kurve und die im raumfesten System dargestellte Folge a®0P,K = a®0S,K + ω®Û 0K,K × r®S P,K
als Spurkurve bezeichnet. Pol- und Spurkurve berühren (4.70)
+ ω® 0K,K × ω® 0K,K × r®S P,K

sich im Momentanpol und rollen bei der Bewegung des
starren Körpers aufeinander ab.
Dabei wurde berücksichtigt, dass für die Ableitungen der
Der Punkt des Körpers, der mit dem Momentanpol zu- Winkelgeschwindigkeit im Inertialsystem 0 und im kör-
sammenfällt, hat zwar momentan keine Geschwindig- perfesten Koordinatensystem K der Zusammenhang
keit v®0P = 0 aber in der Regel eine Beschleunigung
a®0P , 0. d d
ω®Û 0K,0 = ω® 0K,0 = A0K ω® 0K,K

dt dt
= ω0K,0 × A0K ω® 0K,K + A0K ω®Û 0K,K (4.71)
4.5 Beschleunigung = ω0K,0 × ω® 0K,0 + A0K ω®Û 0K,K
= A0K ω®Û 0K,K
4.5.1 Allgemeine Relativbewegung
gilt.
Die Geschwindigkeit eines Punktes P, dessen Lage rela-
Bei einer Drehung mit konstanter Winkelgeschwindig-
tiv zum Punkt S im körperfesten System K beschrieben
keit verschwindet die Winkelbeschleunigung ω®Û 0K,0 = 0
wird, ist gemäß (4.35) durch
bzw. ω®Û 0K,K = 0, aber infolge der Zentripetalbeschleu-
r®Û0P,0 = r®Û0S,0 + ω® 0K,0 × A0K r®S P,K + A0K r®ÛS P,K (4.66) nigung (jeweils letzter Term in (4.69) und (4.70)) haben
gegeben. Die zeitliche Ableitung liefert die einzelnen Punkte eines starren Körpers trotzdem un-
terschiedliche Beschleunigungen.
r®Ü0P,0 = r®Ü0S,0
+ ω®Û 0K,0 × A0K r®S P,K
+ ω® 0K,0 × AÛ 0K AT0K A0K r®S P,K
(4.67)
+ ω® 0K,0 × A0K r®ÛS P,K
+ AÛ 0K AT0K A0K r®ÛS P,K
+ A0K r®ÜS P,K

30
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

4.6 Aufgaben 4.6.3 Laufkatze

4.6.1 Stößel Die Laufkatze eines Krans bewegt sich mit der Ge-
schwindigkeit vK nach links. Gleichzeitig wird das über
Ein Keil mit dem Neigungswinkel α wird mit der Ge- drei Rollen geführte Seil mit der Geschwindigkeit vS
schwindigkeit vK in horizontaler Richtung bewegt und nach rechts gezogen.
verschiebt dadurch einen Stößel vertikal nach oben. Das
am unteren Ende des Stößels drehbar gelagerte Rad mit
dem Radius R rollt dabei ohne zu gleiten auf dem Keil
ab.
vK
vS

vS 1 2
ωR

vK R r
3
α
a) In einem Koordinatensystem, bei dem die x-Achse nach links
und die y-Achse nach oben zeigt, gilt im Kontaktpunkt
 vK   0   0   −R sin α 
       
 0  =  vS  +  0  ×  −R cos α 
       
 0   0   ωR   0
       

Die beiden ersten Komponenten liefern

Die Umlenkrollen 1 und 2 haben den gleichen Radius.


vK = +ωR R cos α
und
0 = vS − ωR R sin α
Damit erhält man
vK
ωR = und vS = ωR R sin α = vK tan α
R cos α
b) Für die Stößelbeschleunigung erhält man zunächst
vÛS = vÛK tan α = v0 Ω tan α sin Ωt
Damit sind die Extremwerte mit
vÛSextr = ± v0 Ω tan α
gegeben.

Die Rolle 3 bleibt während der Bewegung stets in der


a) Ermitteln Sie die Winkelgeschwindigkeit des Rades Mitte zwischen den Rollen 1 und 2.
ωR und die Stößelgeschwindigkeit vS .
a) Berechnen Sie die Winkelgeschwindigkeit der Rol-
b) Welche Extremwerte der Stößelbeschleunigung aS
le 3
treten auf, wenn der Keil nun periodisch mit der
b) Mit welcher Geschwindigkeit bewegt sich der Mit-
Geschwindigkeit vK = v0 sin Ωt hin und her bewegt
telpunkt der Rolle 3 in horizontaler und vertikaler
wird?
Richtung? a) ω=
2 v K + vS
2r
b) v3H = vK und v3V =
1
2
vS

4.6.2 Stab
4.6.4 Roboterarm
Ein Stab der Länge a wird über Bolzen, die an den En-
Der Ausleger eines Experimentier-Roboters ist aus zwei
den befestigt sind, in einer horizontalen und in einer
Tetraedern mit den Längen a und b aufgebaut. Die Dre-
vertikalen Schiene geführt. Der Bolzen in A wird über
hung um die raumfeste z0 -Achse erfolgt mit der konstan-
einen Spindelantrieb mit der konstanten Geschwindig-
ten Winkelgeschwindigkeit Ω. Deshalb kann sie durch
keit sÛ = v A nach links verschoben.
den Winkel γ = Ωt beschrieben werden. Der zwei-
s te Tetraeder dreht um die y2 -Achse. Mit dem Winkel
A C
β = β0 sin(ωt) wird er mit der Kreis-Frequenz ω und der
Amplitude β0 periodisch auf und ab bewegt.
φ z0=z1
y1
y0
a z2
γ y2
a P

x0 x1
B β
b
a) Die zeitliche Ableitung, der aus dem Dreieck ABC
folgenden Beziehung s = a sin ϕ, liefert
sÛ = v A = a cos ϕ ϕÛ oder ϕÛ =

b) Mit AB = x und xÛ = −vB erhält man


vA
a cos ϕ

x = a cos ϕ bzw. xÛ = −vB = −a sin ϕ ϕÛ


oder vB = a sin ϕ
vA
a cos ϕ
= v A tan ϕ
Q
x2
Für Winkel im Bereich 0 < ϕ < 90° sind zu ermitteln:
a) die Winkelgeschwindigkeit ϕÛ und Ermitteln Sie für die Punkte P und Q die im System x1 , y1 ,
b) die Geschwindigkeit vB , mit der sich der Bolzen in z1 dargestellten Vektoren der absoluten Geschwindigkeit
B nach oben bewegt. und der Beschleunigung. a)
 0 
v®0P,1 =  a Ω 

 0 


 −b sin β βÛ 
v®0Q,1 =  (a + b cos β) Ω 

 −b cos β βÛ 


b)
 −a Ω2 
a®0P,1 =  0 

 0 


 − (a + b cos β) Ω2 − b sin β βÜ − b cos β βÛ2 
a®0Q,1 = 



−2b sin β Ω βÛ
−b cos β βÜ + b sin β βÛ2





mit
β = β0 sin(ωt)
βÛ = ω β0 cos(ωt)
βÜ = −ω2 β0 sin(ωt)

31
5 Starrkörper-Kinetik
5.1 Kinetische Energie Ausmultipliziert bleibt

1
5.1.1 Allgemeiner Bezugspunkt Ekin = v®0P
T
v®0P dm
2

+ v®0P
T
ω® 0K × r®P M dm

Bezeichnet v®0M die Geschwindigkeit eines Masseteil- (5.5)
chens dm gegenüber dem ruhenden System 0, dann ist

1 T
+ ω® 0K × r®P M ω® 0K × r®P M dm

seine kinetische Energie durch 2
1 T wobei die Gleichheit der Skalarprodukte
dEkin = v® v®0M dm (5.1)
2 0M T
ω® 0K × r®P M v®0P = v®0P
T
ω® 0K × r®P M

(5.6)
gegeben. Die kinetische Energie des starren Körpers kann
dann aus ∫ bereits berücksichtigt wurde. Die Geschwindigkeit von
1
Ekin = v®0M
T
v®0M dm (5.2) Punkt P und die Winkelgeschwindigkeit ω® 0K sind un-
2
K abhängig von der Massenverteilung des starren Körpers
berechnet werden. und können deshalb aus den Integralen herausgezogen
werden
Der Punkt P ist Ursprung eines körperfesten Koordina- ∫
1
tensystem mit den Achsen xK , yK und zK , Bild 5.1. Ekin = dm v®0PT
v®0P
2  

v0M + v®0P ω® 0K × r®P M dm
T (5.7)
z0
dm 1

T
+ ω® 0K × r®P M ω® 0K × r®P M dm

y0 M 2
zK r PM
Der durch das Integral
yK
r 0P 1

0 r®PS = r®P M dm (5.8)
v0P m
x0 P
ω 0K xK definierte Vektor gibt die Lage des Massenmittelpunktes
S des starren Körpers relativ zu Punkt P an und

Bild 5.1: Kinetische Energie m = dm (5.9)

Der Geschwindigkeitszustand des starren Körpers ist ist die Masse des starren Körpers. Das dritte Integral in
durch die Geschwindigkeit v®0P und die Winkelgeschwin- (5.7) kann mit
digkeit ω® 0K gegeben. Die Geschwindigkeit eines Masse-
teilchens kann dann aus ω® 0K × r®P M = −®
r P M × ω® 0K = −e
r P M ω® 0K (5.10)

v®0M = v®0P + ω® 0K × r®P M (5.3) und T


r P M ω® 0K
e = ω® 0K
T
r PTM
e (5.11)
berechnet werden, wobei r®P M die Lages des Masseteil-
umgeformt werden
chens relativ zu P beschreibt. Eingesetzt in (5.2) erhält

man T
ω® 0K × r®P M ω® 0K × r®P M dm =


Ekin = ∫
T
r P M ω® 0K −r̃ P M ω® 0K dm =

1

T (5.4) −e (5.12)
v®0P + ω® 0K × r®P M v®0P + ω® 0K × r®P M dm

2 ∫
ω® 0K e
T
r P M dm ω® 0K
r PTM e

32
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

wobei Tx y Txz   0 
  Txx
∫ 
TP = z
= 1
0 0 ω  Tyx

r PTM e
e r P M dm (5.13) Ekin 2 Ty y Tyz   0 
| {z }  Tzx Tz y Tzz   ω 
 (5.17)
den, auf den Punkt P bezogenen, Trägheitstensor des ω® 0K
T | {z } |{z}
starren Körpers bezeichnet. TF ω® 0K
Die kinetische Energie des starren Körpers berechnet sich = 2 ω Tzz
1
ω = 1
2 Tzz ω2
demnach aus
wobei die Elemente des 3 × 3-Trägheitstensors TF ent-
1
Ekin = m v®0P
T
v®0P sprechend den Koordinatenachsen x, y, z mit allgemei-
2
nen Doppel-Indizes bezeichnet wurden.
+ m v®0P
T
(ω® 0K × r®PS ) (5.14)
1 T Bei einer Drehung um eine raumfeste Achse (hier die
+ ω® 0K TP ω® 0K z-Achse) hat lediglich das Trägheitsmoment bezüglich
2
der Rotationsachse, hier Tzz , Einfluss auf die kinetische
wobei P ein beliebiger Punkt auf dem starren Körper und Energie.
S den Massenmittelpunkt des starren Körpers angibt.

5.2 Der Trägheitstensor


5.1.2 Bezogen auf Massenmittelpunkt
5.2.1 Definition
Der Koppelterm m v®0P
T (ω
® 0K×®
r PS ) in (5.14) verschwindet,
wenn P mit dem Massenmittelpunkt S zusammenfällt
Bei der Berechnung der kinetischen Energie eines starren
1 1 T Körpers wurde in (5.13) mit
S
Ekin = m v®0S
T
v®0S + ω® 0K TS ω® 0K (5.15)
2 2 ∫
TP = er PTM e
r P M dm (5.18)
Auf den Massenmittel S bezogen, setzt sich die kinetische
Energie des starren Körpers aus einem translatorischen der Trägheitstensor definiert. Der schiefsymmetrische
und einem rotatorischen Anteil zusammen. Die Elemen- Tensor e r P M folgt dabei aus den Komponenten des Vek-
te des Trägheitstensors TS müssen dabei bezüglich dem tors r®M P , der die Lage aller Masseteilchen dm des starren
Massenmittelpunkt S berechnet werden. Körpers relativ zu P definiert. Die Berechnung des Träg-
heitstensors TP ist an ein Koordinatensystem gebunden,
da nur dort die Komponenten des Vektors r®M P dargestelt
5.1.3 Bezogen auf einen Fixpunkt werden können.

Führt der starre Körper Drehbewegungen um einen Fix- Im körperfesten System K bleibt, entsprechend der Starr-
punkt F aus, dann bleibt nur noch der rotatorische Ener- körperbedingung, die Lage körperfester Punkte relativ
gieanteil. Für P = F und mit v0F = 0 folgt aus (5.14) zueinander unverändert. Dort sind dann die Komponen-
ten von r®M P und die Elemente des Trägheitstensors kon-
F
Ekin =
1 T
ω® TF ω® 0K (5.16) stant, TP,K = const. Mit
2 0K
x  0 −z y 
=  y  =  z 0 −x  (5.19)
   
wobei die Elemente des Trägheitstensors TF bezüglich r®P M,K bzw. e
r P M,K
dem Fixpunkt F berechnet werden müssen. z  −y x 0 
   
lautet (5.18)
5.1.4 Bezüglich einer raumfesten Drehachse ∫  0 z −y  0 −z y 
=  −z 0 x  z 0 −x  dm
  
TP,K (5.20)
Führt der starre Körper Drehbewegungen um eine im  y −x 0  −y x 0 
Raum fixierte Achse aus, dann ist jeder Punkt der Ach-   
se ein Fixpunkt. Das beschreibende Koordinatensystem Ausmultipliziert bleibt
kann nun so angeordnet werden, dass die z-Achse mit der
Drehachse zusammen fällt. Dann vereinfacht sich (5.16) ∫  y 2 +z2 −x y −xz 
=  −x y z2 + x 2 −yz  dm
 
zu TP,K (5.21)
 −xz −yz x 2 + y 2 
 

33
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Der Trägheitstensor ist symmetrisch. Die Elemente auf Nach Integration erhält man
der Hauptdiagonalen   3  3 
1 b b
∫   Txx = ρ a − − c
Txx = y 2 +z 2 dm 3  2 2  (5.26)
1  c 3  c 3
∫   + ρab − −
Ty y = z 2 + x 2 dm (5.22) 3 2 2
Mit m = ρ a b c bleibt schließlich
∫  
Tzz = x 2 + y 2 dm
1
Txx = m b2 + c2

(5.27)
12
werden als (Massen-)Trägheitsmomente und die drei
restlichen Analog dazu findet man

Tx y = − x y dm 1 1
   
Ty y = m c2 + a2 und Tzz =m a2 + b2
∫ 12 12
(5.28)
Txz = − x z dm (5.23)
∫ Die Integrale in (5.23) verschwinden alle. Ein quaderför-
miger Körper hat bezüglich der Symmetrieachsen keine
Tyz = − y z dm
Deviationsmomente

als (Massen-)Deviationsmomente bezeichnet. Tx y = 0 Txz = 0 Tyz = 0 (5.29)

5.2.2 Beispiel Quader


5.2.3 Beispiel Kreiszylinder
Für einen quaderförmigen Körper mit den Kantenlängen
Bei einem kreiszylindrischen Körper mit dem Radius R
a, b und c, Bild 5.2, können die Integrale in (5.22) und
und der Höhe H wird bei homogener Massenverteilung
(5.23) leicht ausgewertet werden.
ein zur äußeren Kontur passendes Volumenelement her-
Bei homogener Massenverteilung kann das Massenele- ausgeschnitten, Bild 5.3.
ment mit der Dichte ρ auf ein Volumenelement dV zu-
rückgeführt werden. y
y dϕ
dm = ρ dV = ρ dx dy dz (5.24) dr
x z ϕ
S r
R x z
dz
y h

b x z
S
Bild 5.3: Zylinder mit Volumenelement

a c
Mit

Bild 5.2: Quaderförmiger Körper dm = ρ r dϕ dr dz x = r cos ϕ y = r sin ϕ (5.30)

Berechnet man den Trägheitstensor für den Massenmit- gilt dann


telpunkt S in einem Koordinatensystem, das mit den
+H/2
∫ ∫R ∫2π
Symmetrieachsen zusammenfällt, dann folgt das Träg-
Txx = ρ (r sin ϕ)2 +z 2 r dϕ dr dz (5.31)

heitsmoment um die x-Achse aus
−H/2 0 0
+c/2 ∫
∫ +b/2 +a/2

Txx =ρ (y 2 +z 2 ) dx dy dz (5.25)
−c/2 −b/2 −a/2

34
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Ausmultipliziert bleibt 5.2.4.2 Dreiecksungleichung


+H/2
∫ ∫R ∫2π
Die Elemente der Hauptdiagonale, die Trägheitsmomen-
Txx = ρ r 3
sin2 ϕ dϕ dr dz
te, sind durch (5.22) definiert. Die Addition von Txx und
−H/2 0 0
Ty y liefert
(5.32)
+H/2
∫ ∫R ∫2π ∫ ∫ ∫
+ρ z2 r dϕ dr dz (y +z ) dm + (z + x ) dm = (x 2 + y 2 ) dm
2 2 2 2

−H/2 0 0 | {z } | {z } | {z }
Nach der Integration erhält man Txx Ty y ∫ zzT
+ 2 z2 dm
 
1 4 1 H 3 −H 3 1 2
Txx = ρ H R π + ρ − R 2π (5.33)
4 3 8 8 2 (5.38)
Mit der Zylindermasse m = ρ R2 πH bleibt schließlich Es gilt also
Txx + Ty y ≥ Tzz (5.39)
 
1 2 1 2
Txx = m R + H (5.34) und analog
4 12
Ty y + Tzz ≥ Txx sowie Tzz + Txx ≥ Ty y (5.40)
Auf Grund der Symmetrie gilt hier
Die Beziehungen (5.39) und (5.40) werden als Dreiecks-
Ty y = Txx (5.35) ungleichungen bezeichnet, da bei Dreiecken die Summe
zweier Seiten stets größer oder höchstens gleich der drit-
und die Berechnung des Trägheitsmomentes um die Zy- ten ist.
linderachse liefert Die Dreiecksungleichungen können zur Kontrolle ge-
1 messener Trägheitsmomente herangezogen werden.
Tzz = m R2 (5.36)
2 Bei abgeplatteten Körpern kann eine Abmessung gegen-
über den beiden anderen Körpern vernachlässigt wer-
Bezüglich seiner Symmetrieachsen hat auch der Zylinder den. Liegen die Hauptabmessungen eines abgeplatte-
keine Deviationsmomente
∫ Körpers∫ z.B. in der x-, y-Ebene, dann wird wegen
ten
z 2 dm  (x 2 +y 2 )dm die Dreiecksungleichung (5.39)
Tx y = 0 Txz = 0 Tyz = 0 (5.37)
zur Gleichung und es gilt Txx + Ty y = Tzz .

5.2.4 Eigenschaften 5.2.4.3 Abgeplattete Körper

5.2.4.1 Symmetrie y y
x z
Symmetrie in Deviationsmomente x z b
R S
Richtung der Tx y Txz Tyz c
H
xK -Achse =0 =0 ,0
a
yK -Achse =0 ,0 =0
zK -Achse ,0 =0 =0 Bild 5.4: Platte und Scheibe

Tabelle 5.1: Deviationsmomente bei Symmetrie Bei einem flachen Quader, bzw. einer dünnen Platte,
Bild 5.4, erhält man mit c  a und c  b aus (5.27) und
Ist die Massenverteilung des Körpers symmetrisch zu ei- (5.28) die Trägheitsmomente
ner Achse, dann verschwinden die Deviationsmomente, 1 1
bei denen über diese Achsrichtung integriert wird, Ta- Txx = m b2 und Ty y = m a2 (5.41)
12 12
belle 5.1.
sowie
Bei einem Körper, der in zwei Achsrichtungen eine sym-
1
Tzz = Txx + Ty y = a2 + b2

metrische Massenverteilung hat, verschwinden folglich m (5.42)
12
alle Deviationsmomente.

35
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Bei einer kreiszylindrischen Scheibe, Bild 5.4, gilt H  wobei Terme, die nicht von der Massenverteilung abhän-
R. Aus (5.34), (5.35) und (5.36) folgen dann die Träg- gen, bereits vor die Integrale gezogen wurden und der
heitsmomente Vektor r®PS die Lage des Massenmittelpunktes S relativ
zum Bezugspunkt P angibt.
1
Txx = Ty y = m R2 (5.43)
4 Fällt der Bezugspunkt P mit dem Massenmittelpunkt S
und zusammen (P ≡ S), dann ist er PS = 0 und es bleibt der
Satz von Steiner
1
Tzz = Txx + Ty y = 2 Txx = m R2 (5.44)
2 TQ = TS + m eT
rQS rQS
e (5.49)

5.2.4.4 Langgestreckte Körper


5.2.5.2 Beispiel
Bei einem geraden, dünnen Stab mit Rechteckquer-
Ein dünner Draht der Masse m ist zu einem Rührhaken
schnitt, der sich in x-Richtung erstreckt, gilt c  a und
gebogen und in der Mitte, im Punkt 0, an einer Welle
b  a. Damit erhält man aus (5.27) und (5.28) die Träg-
befestigt, Bild 5.5.
heitsmomente
1 z0 y0
y = Tzz = m a2
Stab
Txx ≈0 und TyStab Stab
(5.45)
12 a
a
Mit R  H folgen aus (5.34), (5.35) und (5.36). die 0
a
Trägheitsmomente für einen Stab mit Kreisquerschnitt. a
a a x0
Sie stimmen mit (5.45) überein.
Bei langgestreckten Körpern hat die Querschnittsform
keinen Einfluß auf die Trägheitseigenschaften. Bild 5.5: Rührhaken

Gemäß (5.18) kann der auf den Punkt 0 bezogene Träg-


5.2.5 Wechsel des Bezugspunktes heitstensor aus

5.2.5.1 Satz von Steiner T0 = e T
r0M r0M dm
e (5.50)
K

Der Trägheitstensor bezüglich eines körperfesten Punk- berechnet werden, wobei der Punkt M die Position des
tes P ist durch (5.18) definiert. Der schiefsymmetrische Massenelements dm angibt und somit sämtlich Punkte
Tensor er P M wird gemäß (5.19) aus den Komponenten des Körpers K durchläuft.
des Vektors r®P M gebildet. Soll der Trägheitstensor für
einen anderen körperfesten Punkt Q angegeben werden, z5
y5
dann folgt aus der Vektorkette r®QM = r®QP + r®P M die z0 =z1 y0 =y1
S5 x5 z2 y2
entsprechende Beziehung für die schiefsymmetrischen
Tensoren z3 y3 0=S1 x2
S2
rQM = e
e rQP + erP M (5.46) z4
S3 x0 =x1 y4
Eingesetzt in (5.18) erhält man x3
∫ S4
T
TQ = rQP +e rQP +e x4

e rP M e r P M dm (5.47)

Ausmultipliziert bleibt Bild 5.6: Teilkörper des Rührhakens


∫ ∫
TQ = e T
rQP erQP dm + e r PTM e
r P M dm
Unterteilt man nun den Rührhaken in in N = 5 einfache
|{z} | {z } Teilkörper, hier gerade Drahtstücke, Bild 5.6, dann kann
m T P
∫ (5.48) das Integral über den Körper K entsprechend aufgeteilt
+ 2eT
rQP er P M dm werden
N
Õ =5 ∫
T0 = T
r0M r dm (5.51)
| {z }
i 0Mi
e e
r PS m
e i=1 Ki

36
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

wobei Mi jetzt nur noch Punkte des jeweiligen Teilkör- i mi r0Si Txi xi Tyi yi Tzi zi
pers Ki sind. Mit den Beziehungen 0
m 1 m 1 m
1 3 0 12 3 (2a)2 0 12 3 (2a)2
r0Mi = e
e r0Si + e
rS i M i (5.52) 0
a/2
m 1 m 1 m
dem Satz von Steiner (5.49) und 2 6 a 0 12 6 a2 12 6 a2
∫ 0
TSi = rSTi Mi e
rSi Mi dm (5.53) −a/2
m 1 m 1 m
a2 a2
e
Ki 3 6 −a 0 12 6 12 6
0
kann (5.51) in der Form a
m 1 m 1 m
5
4 6 a 12 6 a2 12 6 a2 0
Õ −a/2
T0 = TSi + T

mi e
r0S r
i 0Si
e (5.54)
i=1
−a
m 1 m 1 m
5 6 −a 12 6 a2 12 6 a2 0
angeschrieben werden, wobei Si die Massenmittelpunkte a/2
der Teilkörper sind.
Die schiefsymmetrischen Tensoren enthalten gemäß Tabelle 5.2: Massengeometrie des Rührhakens
 0 −zi yi 
=  zi Für das Trägheitsmoment bezüglich der x0 -Achse erhält

r0Si
e  0 −xi  (5.55)
 −yi xi 0  man

1 m 2
die Komponenten xi , yi , zi der Vektoren r®0Si , die die La- Tx0 x0 = 2a
12 3
ge der Massenmittelpunkte der Teilkörper angeben. Die m 2
+ + a
wesentlichen Elemente des Trägheitstensors sind dann 6
durch m 2
+ + −a (5.58)
Õ  6
Tx0 x0 = Txi xi + mi yi2 + zi2
 
1 m 2 m 2  a 2
Õ  + a + a + −
Ty0 y0 = Tyi yi + mi zi2 + xi2

(5.56) 12 6 6 2 
1 m 2 m 2  a 2
+ a + −a +
Õ 
Tz0 z0 = Tzi zi + mi xi2 + yi2

12 6 6 2
und oder
m 2 4
Õ  
Tx0 y0 = Txi yi − mi xi yi

Tx0 x0 = a 6 +1+1+ 12
1
+1+ 14 + 12
1
+1+ 14 (5.59)
Õ  6
Tx0 z0 =

Txi zi − mi xi zi (5.57)
Õ  Zusammengefaßt bleibt
Ty0 z0 = Tyi zi − mi yi zi

8
Tx0 x0 = m a2 (5.60)
9
definiert. Die Beziehungen in (5.56) und (5.57) gelten Analog dazu findet man
allgemein. Allerdings ist zu beachten, dass die lokalen
xi -yi -zi -Koordinatensysteme, die im Schwerpunkt jedes 5 11
Ty0 y0 = m a2 und Tz0 z0 = m a2 (5.61)
Teilkörpers fixiert sind, achsenparallel zum globalen x0 - 9 9
y0 -z0 -Koordinatensystem angeordnet sein müssen. Die Deviationsmomente des Rührhakens folgen aus
Für die N = 5 Teilkörper des Rührhakens können nun (5.57). Mit den Werten aus der Tabelle 5.2 erhält man
sehr leicht die Masse, die Trägheitsmomente und die m a
Tx0 y0 = − a + (− a2 )(−a) + a a + (−a)(−a)

Schwerpunktslage angegeben werden, Tabelle 5.2. De- 6 2
1 (5.62)
viationsmomente treten bei den stabförmigen Teilkör- = − m a2
pern nicht auf. 2
m 1
Tx0 z0 = − a(− a2 ) + (−a) a2 ) = m a2

(5.63)
6 6
und
m  1
Ty0 z0 = − a(− a2 ) + (−a) a2 ) = m a2 (5.64)
6 6

37
OTH Regensburg Technische Mechanik III

5.2.6 Drehung des Koordinatensystems z0


a
5.2.6.1 Tensortransformation α y0

Der schiefsymmetrische Tensor e r P M vermittelt das 0


a/2
Kreuzprodukt. Gemäß (5.10) gilt
a/2
x0
r P M,1 ω® 0K,1 = r®P M,1 × ω® 0K,1
e (5.65) α
a
wobei angenommen wurde, daß die Vektoren und damit
auch der schiefsymmetrische Tensor im System 1 dar-
gestellt sind. Soll das Ergebnis im System 2 angegeben Bild 5.7: Abgewinkelter Rührhaken
werden, dann erhält man mit der Transformationsmatrix
A21 y2
z2 α
r P M,1 ω® 0K,1
r P M,2 ω® 0K,2 = A21 e

e (5.66)
S2
Nach dem Einfügen der Einheitsmatrix in Form von E = z0 = z1
AT21 A21 ergibt sich x2

r P M,2 ω® 0K,2 = A21 e


r P M,1 AT21 A21 ω® 0K,1 (5.67) y0 = y1
0=S1
e

Da A21 ω® 0K,1 dem im System 2 dargestellten Vektor der


Winkelgeschwindigkeit ω® 0K,2 angibt, muss y3
x 0 = x1
z3 α
r P M,2 = A21 e
r P M,1 AT21 (5.68)
S3
e

die Transformationsvorschrift für einen schiefsymmetri-


x3
sche Tensor angeben. Eingesetzt in die Definitionsglei-
chung (5.18) des Trägheitstensors erhält man
∫ Bild 5.8: Teilkörper
T
TP,2 = A21 er P M,1 AT21 A21 e r P M,1 AT21 dm
Der Rührhaken kann in drei einfache Teilkörper zerlegt

= A21 e r PTM,1 AT21 A21 er P M,1 AT21 dm (5.69)
| {z } werden, Bild 5.8. Die Teilkörper sind langgestreckt und
E haben jeweils die Masse 13 m und die Länge a.

oder Der Trägheitstensor des ersten Teilkörpers kann sofort


∫ bezüglich 0 im globalen System angegeben werden
TP,2 = A21 e r P M,1 dm AT21 .
r PTM,1 e (5.70)  1 0 0 
[1] 1 m 2 
=

| {z } T0,0 a  0 0 0  (5.72)
TP,1 12 3  0 0 1


 
Die Vorschrift Die lokalen Koordinatensysteme x2 , y2 , z2 und x3 , y3 ,
z3 sind gegenüber dem globalen System x0 , y0 , z0 um
TP,2 = A21 TP,1 AT21 (5.71)
den Winkel α verdreht. Der Satz von Steiner (5.49) kann
aber nur bei achsenparallelen Koordinatensystemen an-
transformiert den Trägheitstensor vom System 1 in das
gewendet werden.
System 2.
Die Trägheitstensoren der Teilkörper 2 und 3 können aber
analog zu (5.72) bezüglich ihrer Massenmittelpunkte S2
5.2.6.2 Beispiel ebener Rührhaken und S3 in den Systemen 2 und 3 angegeben werden

Ein Rührhaken besteht aus einem dünnen Draht der Mas-  1 0 0 


1 m 2 
TS[2] =

se m und der Länge 3 a. Das Mittelstück ist im Punkt 0 2,2
a  0 0 0  (5.73)
12 3  0 0 1

an einer Welle befestigt und die Enden sind nach oben 


und unten abgewinkelt, Bild 5.7.

38
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

 1 0 0  Gesamtträgheitstensor T0,0 aufsummiert werden. Dessen


1 m 2 
TS[3]
=

3,3
a  0 0 0  (5.74) wesentliche Elemente lauten
12 3  0 0 1 
  1
Mit den Abkürzungen sα = sin α und cα = cos α lauten Txx = m a2 (5+4cα )
12
die Transformationsmatrizen Tx y =0
1 0 0  1 0 0  Txz = 0
und A03 =  0 cα −sα 
=  0 cα −sα 
   
A02 2 (5.80)
 0 sα cα   0 sα cα  Ty y = m a2 sα2
    9
(5.75) 1
Tyz = − m a2 sα (3+4cα )
Damit können die Trägheitstensoren in das globale Sys- 18
tem transformiert werden. Gemäß der Tensortransforma- 1  
Tzz = m a2 7 + 12cα + 8cα2
tion (5.71) erhält man für den Teilkörper 2 36
1 0 0  Da der Rührhaken über keine Ausdehnung in x-Richtung
 ma2  1 0 0 
  1 0 0 
TS[2] =  0 cα −sα 
   verfügt, entartet hier die entsprechende Dreiecksunglei-
0 0 0
 0 cα sα  (5.76)
2,0
   
 0 sα cα  36 0 0 1
 
 0 −sα cα  chung zu Txx = Ty y + Tzz . Damit hätte man sich die
      explizite Berechnung von einem der drei Trägheitsmo-
Ausmultipliziert bleibt mente ersparen können.

1 0 0  Für die Sonderfälle α = 0 und α = 90◦ erhält man


ma2
TS[2] =
 2
2,0
 0 sα −sα cα  (5.77)
36  2 α=0 α = 90◦
 0 −sα cα cα 

Txx = 3
4 m a2 , Txx = 5
12 m a2 ,
Mit dem Vektor
Tx y = 0 , Tx y = 0 ,
 0 
a  Txz = 0 , Txz = 0 ,
=

r®0S2,0 1+cα  (5.78)
2 
Ty y = 0 , Ty y = 2
m a2 ,
 sα 
 9
Tyz = 0 , Tyz = − 61 m a2 ,
kann der Trägheitstensor nun mit dem Satz von Stei-
ner auf den Bezugspunkt 0 umgerechnet werden. Man Tzz = 3
4 m a2 , Tzz = 7
36 m a2 .
erhält
Diese Ergebnisse können zur Kontrolle verwendet wer-
1 0 0  den.
[2] m a2
=
 2
T0,0  0 sα −sα cα 
36  2 

 0 −s α cα cα 
 2+2cα 0 0 5.2.7 Hauptachsensystem
2

m a 
+ 2

0 sα −sα (1+cα ) 
3 4  
2  Bei dem Beispiel in Abschnitt 5.2.5 traten bei der Be-
 0 −sα (1+cα ) (1+cα ) 
rechnung des im System 0 dargestellten Trägheitstensors
 7+6cα 0 0 Deviationsmomente auf. Mit der Forderung
m a2 

= 2

0 4s α −s α (3+4cα ) 
 Θ1 0 0 
36 
 0 −sα (3+4cα ) 3+6cα +4cα 

2
TP,0 = A0H  0 Θ2 0  AT0H
  
(5.81)
(5.79)  0 0 Θ3 
wobei im Steiner-Anteil die Vereinfachung 
| {z }

TP, H
(1+cα )2 + sα2 = 2+2cα
kann über die Transformationsmatrix A0H ein System
bereits berücksichtigt wurde. Analog dazu kann auch der H gesucht werden, in dem der Trägheitstensor nur auf
Trägheitstensor des dritten Teilkörpers in das System 0 der Hauptdiagonalen belegt ist. Im ”Hauptachsensystem”
transformiert und auf den Punkt 0 bezogen werden. treten keine Deviationsmomente auf.
Die im System 0 dargestellten und auf den Punkt 0 bezo- Zur Berechnung der Hauptachsen wird (5.81) von rechts
genen Trägheitstensoren der Teilkörper können nun zum mit A0H durchmultipliziert. Mit

A0H = e1,0 e2,0 e3,0


 
(5.82)

39
OTH Regensburg Technische Mechanik III

und AT0H A0H = E erhält man dann z0

  Θ1 0 0 
 
TP,0 e®1,0 e®2,0 e®3,0 = e®1,0 e®2,0
  
e®3,0  0 Θ2 0  e2 y0
 0 0 Θ3 
 
(5.83) e3
oder
TP,0 e®i,0 = Θi e®i,0 , i = 1, 2, 3 (5.84)
x0
Die drei Hauptachsenrichtungen e®i,0 , i = 1, 2, 3 sind Lö-
sungen des aus (5.84) folgenden homogenen Gleichungs- e1
systems
TP − Θ E e® = 0

(5.85) Bild 5.9: Hauptachsensystem
Die Bedingung

TP − Θ E = 0 (5.86) Trägheitseigenschaften eines starren Körpers durch die


drei Hauptträgheitsmomente Θ1 , Θ2 und Θ3 bestimmt.
für die Existenz nichttrivialer Lösungen e® , 0 führt Mit
auf ein Polynom dritten Grades, dessen Nullstellen die Θi = m ρ2i i = 1, 2, 3 (5.90)
Hauptträgheitsmomente Θi , i = 1, 2, 3 sind.
können drei Trägheitsradien ρi , ρ2 und ρ3 definiert wer-
Für jeden starren Körper kann genau ein Hauptachsen- den, die zusammen mit der Masse m die Trägheitseigen-
system angegeben werden. schaften eines starren Körpers angeben.
Die Trägheitsradien veranschaulichen die Massenvertei-
Der Trägheitstensor für den Rührhaken aus Ab- lung starrer Körper.
schnitt 5.2.5.2 ist im System 0 durch

 89 − 21 1
6
 5.2.8.2 Beispiel Rührhaken
 
T0,0 =  − 12 95 1
 m a2 (5.87)
 
6
Für das rührhakenfeste Hauptachsensystem, das durch
 
 1 1 11 
 6 6 9 
die Einheitsvektoren aus (5.89) festgelegt ist, folgen aus
gegeben. einem Vergleich von (5.90) mit (5.88) die Trägheitsradi-
en
Die Lösung der Gleichungen (5.86) und (5.85) liefert die p
ρ1 = 1.22 a2 = 1.11 a
Hauptträgheitsmomente p
ρ2 = 1.30 a2 = 1.14 a (5.91)
Θ1 = 1.22 m a2 Θ2 = 1.30 m a2 Θ3 = 0.15 m a2 p
ρ3 = 0.15 a2 = 0.38 a
(5.88)
und die Hauptachsen Die Massenelemente des Rührhakens gruppieren sich al-
so vorwiegend um die durch den Einheitsvektor e®3 defi-
 0.58   0.58   0.58  nierte Achse.
e®1,0 =  −0.58  e®2,0 =  −0.21  e®3,0 =  0.79 
     
 −0.58   0.79   −0.21 
     
(5.89) 5.2.8.3 Beispiel Scheibe und Ring
Die Lage des Hauptachsensystems spiegelt die Massen-
Gemäß (5.44) ist das Trägheitsmoment einer kreiszylin-
verteilung des Körpers wider, Bild 5.9.
drischen Scheibe mit homogener Massenverteilung be-
züglich der z Achse durch
5.2.8 Trägheitsradien 1
Scheibe
Tzz = m R2 (5.92)
2
5.2.8.1 Definition
gegeben, wobei z die Achse der Rotationssymmetrie an-
Zur Berechnung der kinetischen Energie eines starren gibt.
Körpers werden gemäß (5.14) neben dem Geschwindig-
keitszustand v®0P , ω® 0K die Masse m und der Trägheits-
tensor TP benötigt. In einem Hauptachsensystem sind die

40
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Bei einem Ring mit der Masse m und dem Radius R hat
z0 dF
jedes Masseteilchen den Abstand R von der Rotations- dm
symmetrieachse z. Damit gilt y0 M
zK r PM
Ring
Tzz = m R2 (5.93)
yK
r 0P
0
Für die Trägheitsradien erhält man
x0 P
xK
r
1 2
ρzz
Scheibe
= R = 0.707 R
2 (5.94)
p
Ring
ρzz = R2 = R Bild 5.10: Impulssatz

Bei realen, rotationssymmetrischen Körpern, wie Rädern


Durch Integration über den Körper K erhält man aus
und Schwungscheiben, können mit (5.94) die Trägheits-
dem Impuls eines Masseteilchens den Impuls des starren
radien recht gut abgeschätzt werden. Konzentriert sich
Körpers
die Masse eines rotationssymmetrischen Körpers K mit ∫
dem Radius R mehr aussen, dann gilt p®,0 = v®0M,0 dm . (5.100)
K

0.707 R < ρzz


K
≤ R (5.95) Mit (5.99) bleibt
∫ ∫
Ist die Masse dagegen mehr in der Nähe der Rotations- p®,0 = v®0P,0 dm + ω® 0K,0 × A0K r®P M,K dm (5.101)
symmetrieachse angeordnet, dann gilt
oder
0 ≤ ρzz
K
< 0.707 R (5.96)
p®,0 = m v®0P,0 + ω® 0K,0 × A0K r®PS,K

(5.102)
Die Extremwerte ρzz
K = R und ρzz
= 0 geben die Träg-
K

heitsradien ringförmiger und stabförmiger Körper an. wobei r®PS,K die Lage des Massenmittelpunktes S im
System K gegenüber dem körperfesten Bezugspunkt P
angibt.
5.3 Bewegungsgleichungen
Der Eulerschen Geschwindigkeitsformel aus (4.36) ent-
sprechend, gibt der Ausdruck in den geschweiften Klam-
5.3.1 Impulssatz mern die Geschwindigkeit des Massenmittelpunktes S
an
Die Lage eines Masseteilchens dm gegenüber dem ru-
henden System 0 kann durch den Ortsvektor v®0S,0 = v®0P,0 + ω® 0K,0 × A0K r®PS,K (5.103)

r®0M,0 = r®0P,0 + A0K r®P M,K (5.97) Der Impuls eines starren Körpers ist somit durch

beschrieben werden, Bild 5.10. Der Vektor von dem kör- p®,0 = m v®0S,0 (5.104)
perfesten Bezugspunkt P zu dem jeweiligen Masseteil-
chen dm ist im körperfesten System K konstant, gegeben. Er ist unabhängig von ω® 0K,0 . Drehbewegungen
haben somit keinen Einfluß auf den Impuls eines starren
r®P M,K = const. (5.98) Körpers.

und die Drehmatrix A0K definiert die Richtungen des kör- Die auf den starren Körper eingeprägte Kraft ist durch
perfesten Koordinatensystems K gegenüber dem System ∫
0. F®,0 = d F®,0 (5.105)
K
Die Geschwindigkeit des Masseteilchens dm gegenüber
System 0 ist dann durch gegeben, wobei d F®,0 die, auf die Masseteilchen dm wir-
kenden, Kräfte beschreibt.
v®0M,0 = v®0P,0 + ω® 0K,0 × A0K r®P M,K (5.99)
Dem Newtonschen Axiom (2.2) entsprechend, wird eine
gegeben. Impulsänderung durch Kräfte hervorgerufen.

41
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Bei abgeschlossenen Systemen ist die Impulsänderung


zK
des starren Körpers durch zK
d d
p®,0 = m v®0S,0 = m a®0S,0 (5.106)
dt dt
gegeben, wobei a®0S,0 die Beschleunigung des Massen- ωA ωP
S S
mittelpunktes S gegenüber einem ruhenden System an- yK yK
xK xK
gibt. Der Impulssatz

m a®0S = F® (5.107)

beschreibt die Bewegungen des Massenmittelpunktes S


®
unter dem Einfluß der Kraft F.

5.3.2 Drallsatz
Bild 5.11: Eiskunstläufer zu Beginn und während einer
Pirouette
5.3.2.1 Analogiebetrachtung

Analog zum Impuls p® = m v®0S und zum Impulssatz Zu Beginn ist der Drall des Eiskunstläufers dann im kör-
perfesten System durch
d
p®,0 = F®,0 (5.108) A
 Txx A A A ωA
 Txz
 A TxAy Txz
dt  0  


d®S,K  Tx y Ty y Tyz =  Tyz ω
A A
   A A
  0 
können mit

  ωA
 
 TA TA TA 
 T AωA

yz

 xz zz    zz


d®S = TS ω® 0K
| {z } | {z }
(5.109) A
TS,K ω0K,K
A

der auf den Massenmittelpunkt S bezogene Drehimpuls (5.112)


oder Drall und mit gegeben. Der unsymmetrischen Körperhaltung entspre-
chend wurden dabei auch Deviationsmomente berück-
d ® d sichtigt.
dS,0 = M
® S,0 TS,0 ω® 0K,0 = M
® S,0

bzw.
dt dt
(5.110) Nun bringt er Arme und Beine möglichst nahe an die
der Drallsatz definiert werden. Drehachse. Der Trägheitstensor bekommt dann nähe-
rungsweise Hauptachsenform und liefert während der
Pirouette den Drall
5.3.2.2 Drallerhaltung
0   ωx   Txx ωx 
P P P P
 Txx 0
d®S,K  0 Ty y 0   ω y  =  Ty y ω y 
P 
 P
Verschwinden die äußeren Momente M ® S,0 = 0® oder sind  P   P P 
 0 P
0 Tzz   ω P   T P ω P 
sie zumindest vernachlässigbar klein, dann bleibt ent-   z   zz z 
sprechend (5.110) der Drall erhalten | {z }| {z }
P
TS,K ω0K,K
P
d®S = konst. bzw. TS ω® 0K = konst. (5.111) (5.113)
Unter Vernachlässigung der äußeren Momente liefert die
Die Drallerhaltung wird insbesondere im Sport ge-
Drallerhaltung (5.111) die Beziehungen
nutzt.
A
Txz
So beginnt ein Eiskunstläufer eine Pirouette mit ausge- A A
Txz ω = Txx
P P
ωx oder ωxP = P
ωA (5.114)
streckten Armen und abgespreizten Bein, Bild 5.11. Er Txx
A
dreht dabei mit der Winkelgeschwindigkeit ω A um die Tyz
A A
Tyz ω = TyPy ωxP oder ω yP = ωA (5.115)
körperfeste zK -Achse. Der Trägheitstensor des Eiskunst- TyPy
läufers kann am Anfang der Pirouette im körperfesten A
Tzz
xK -yK -zK -System durch Tzz ω = Tzz
A A P P
ωx oder ωzP = P
ωA (5.116)
Tzz
Der nun langgestreckte Körper des Eiskunstläufers ver-
fügt nach wie vor über relativ große Trägheitsmomente

42
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

bezüglich der xK - und yK -Achse. Da die Deviationsmo- Der Term ω® 0R×TS ω® 0K wird als Kreiselmoment bezeich-
mente zu Beginn aber eher klein sind, kann TxxP  TA net. Er kann bei Drehbewegungen zu dynamischen Mo-
xz
P A
und Ty y  Tyz angenommen werden. Wegen (5.114) und menten führen, auch wenn der Körper mit ω®Û 0K, R = 0® gar
(5.115) bleiben die Winkelgeschwindigkeiten um die xK - nicht beschleunigt wird.
und yK -Achse mit ωxP  ω A und ω yP  ω A sehr klein.
Das Trägheitsmoment bezüglich der zK -Achse ist aller-
dings im Vergleich zum Anfang deutlich kleiner gewor- 5.3.2.4 Allgemeine Definition
P  T A . Die Drallerhaltung (5.116) führt dann
den, Tzz zz
mit ωzP  ω A zu einer deutlichen Steigerung der Win- Rein formal kann der Drallsatz auch für einen beliebig
kelgeschwindigkeit um die zK -Achse. Die Pirouette wird bewegten, körperfesten Bezugspunkt P angeschrieben
damit mit einer großen Winkelgeschwindigkeit um eine werden. In einem Referenzsystem R, in dem der Träg-
Achse ausgeführt, die wegen ωxP  ωzP und ω yP  ωzP heitstensor konstant ist, gilt dann
praktisch mit der zK -Achse zusammenfällt.
TP, R ω®Û 0K, R + ω® 0R, R × TP, R ω® 0K, R
Wie aus (5.114) und (5.115) zu erkennen ist, können De- + m r®PS, R × a®0P, R = M
® P, R
viationsmomente die Richtung der Rotationsachse verän- (5.121)
dern. Diese Eigenschschaft wird zum Beispiel von Turm-
springern genutzt, die dadurch eine Anfangsdrehung um angeschrieben werden.
eine Achse quer zum Körper über die Drallerhaltung in
eine Schraubbewegung um die Längsachse des Körpers Es bedeuten:
verwandeln. TP,R Trägheitstensor bezüglich eines beliebigen
körperfesten Punktes P
5.3.2.3 Kreiselmomente ω® 0K, R Winkelgeschwindigkeit des körperfesten
System K gegen System 0
In (5.110) wurde der Drallsatz in der Form ω® 0R, R Winkelgeschwindigkeit des Systems R ge-
gen System 0
d
TS,0 ω® 0K,0 = M
® S,0 ω®Û 0K, R

(5.117) Änderung der Winkelgeschwindigkeit
dt
ω0K, R gegenüber dem System R
angegeben. Bei Drehbewegungen ω® 0K , 0® ist der Träg- m Masse
heitstensor, im System 0 angeschrieben, allerdings nicht r®PS, R Vektor vom körperfesten Punkt P zum Mas-
d
konstant. Die Berechnung der Ableitung dt TS,0 ist sehr senmittelpunkt S
kompliziert. Im körperfesten System K ist der Trägheits- a®0P, R Beschleunigung von Punkt P gegenüber
tensor dagegen in jedem Fall konstant. Bei rotationssy- dem System 0
metrischer Massenverteilung gibt es auch bewegte Refe- ® P, R
M resultierendes Moment aller Belastungen
renzsysteme R, die nicht körperfest sind, in denen aber
bezüglich Punkt P
der Trägheitstensor konstant ist. An Stelle von (5.117)
schreibt man nun Der Term m r®PS, R × a®0P, R verschwindet, wenn als Be-
d  zugspunkt der Massenmittelpunkt P ≡ S mit r®PS = 0
A0R TS, R ω® 0K, R = M
® S,0 oder ein Fixpunkt P ≡ F mit a®0F = 0 gewählt wird.

(5.118)
dt
Dann lautet der Drallsatz
wobei die Matrix A0R die Transformation des Drallvek-
tors d®S, R = TS,R ω® 0K, R vom Referenzsystem R in das In- TS/F, R ω®Û 0K, R + ω® 0R,R×TS/F,R ω® 0K,R = M
® S/F, R (5.122)
ertialsystem 0 übernimmt. Wegen TS, R = const. bleibt
Das körperfeste Koordinatensystem K kann stets als Re-
A0R TS,R ω®Û 0K, R + ω® 0R,0 × A0R TS,R ω® 0K,R = M
® S,0 ferenzsystem R gewählt werden, da dort der Trägheits-
(5.119) tensor eines starren Körpers auf alle Fälle konstant ist.
oder im Referenzsystem R angeschrieben Dann bleibt wegen ω® 0R = ω® 0K

TS, R ω®Û 0K, R + ω® 0R, R ×TS,R ω® 0K, R = M


® S, R (5.120) TS/F,K ω®Û 0K,K + ω® 0K,K ×TS/F,K ω® 0K,K = M
® S/F,K
(5.123)
wobei ω® 0R,R und ω® 0K,R die Winkelgeschwindigkeiten
des Referenzsystems und des Körpers gegenüber dem
Inertialsystem darstellen.

43
OTH Regensburg Technische Mechanik III

wobei S/F bedeutet, dass der Drallsatz bezüglich des Mit der 3. Euler-Gleichung bleibt dann
Massenmittelpunktes S oder bezüglich eines raumfesten
Fixpunktes F angeschrieben werden kann. Θ2 Θ3 4ωÜ y − (Θ3 −Θ1 )(Θ1 −Θ2 )Ω2 4ω y = 0 (5.129)

oder
5.4 Beispiele (Θ3 −Θ1 )(Θ1 −Θ2 ) 2
4ωÜ y = Ω 4ω y . (5.130)
Θ2 Θ3
5.4.1 Eulersche Kreiselgleichungen Die Bewegung wird bei

Bei allgemeinen, räumlichen Drehbewegungen wird häu- (Θ3 −Θ1 )(Θ1 −Θ2 ) > 0 (5.131)
fig das körperfeste Hauptachsensystem K = H gewählt.
Mit ωx , ω y , ωz als Komponenten des Winkelgeschwin- instabil, da eine kleine Abweichung 4ω y > 0 durch
digkeitsvektors ω® 0K,K , Mx , My , Mz als Komponenten 4ωÜ y > 0 im Laufe der Zeit vergrößert wird. Die Be-
des Momentenvektors MS/F, R und den Hauptträgheits- dingung (5.131) ist erfüllt, wenn
momenten und Θ1 , Θ2 , Θ3 erhält man aus (5.120) die
Eulerschen Kreiselgleichungen Θ3 > Θ1 > Θ2 oder Θ3 < Θ1 < Θ2 (5.132)

Θ1 ωÛ x − (Θ2 − Θ3 ) ω y ωz = Mx gilt.
Θ2 ωÛ y − (Θ3 − Θ1 ) ωz ωx = My (5.124) Drehungen um die körperfeste Hauptachse (hier: xK -
Θ3 ωÛ z − (Θ1 − Θ2 ) ωx ω y = Mz Achse) mit dem mittleren Trägheitsmoment (hier: Θ1 )
sind instabil. Drehungen um körperfeste Hauptachsen
Die Eulerschen Kreiselgleichungen stellen ein System mit dem kleinsten oder größten Trägheitsmoment sind
von drei gekoppelten nichtlinearen Differentialgleichun- dagegen stabil.
gen 1. Ordnung dar. Analystische Lösungen sind nur für
Sondertälle möglich. instabil
stabil

5.4.2 Stabilität von Drehbewegungen


stabil
Ein starrer Körper rotiert momentenfrei mit der Win-
kelgeschwindigkeit Ω um eine Hauptachse, z.B. die xK -
Achse. Der Winkelgeschwindigkeitsvektor Bild 5.12: Stabilität von Drehungen

 Ω  Im Bild 5.12 sind die stabilen und die instabile Drehachse


ω0K,K =  4ω y 
 
(5.125) für einen Quader mit homogener Massenverteilung und
 4ωz  unterschiedlichen Kantenlängen gekennzeichnet.
 
erfaßt mit 4ω y  Ω0 und 4ωz  Ω0 auch kleine Abwei-
chungen, die durch Störungen verursacht werden können. 5.4.3 Fliegender Bierfilz
Setzt man (5.125) in die Eulerschen Kreiselgleichungen
(5.124 ein, dann erhält man 5.4.3.1 Modellbeschreibung
Û − (Θ2 − Θ3 ) 4ω y 4ωz = 0 ,
Θ1 Ω
Ein Bierfilz kann durch eine flache Scheibe mit homogen
Θ2 4ωÛ y − (Θ3 − Θ1 ) 4ωz Ω = 0 , (5.126)
verteilter Masse m und dem Radius r modelliert werden,
Θ3 4ωÛ z − (Θ1 − Θ2 ) Ω 4ω y = 0 ,
Bild 5.13. Beim Abwurf (t = 0) wird er in der Regel mit
wobei die momentenfreie Bewegung durch eine ver- 0 x0 FA m, r xR
schwindende rechte Seite bereits berücksichtigt wurde. r0S
Wegen 4ω y 4ωz ≈ 0 folgt aus der 1. Gleichung y0 S β
Ω FW v
Û = 0 z0
Ω oder Ω = const. (5.127)
MA xK
yK
Nun kann die 2. Gleichung nach der Zeit t abgeleitet yR mg zR=zK
werden
Bild 5.13: Fliegender Bierfilz
Θ2 4ωÜ y − (Θ3 −Θ1 )4ωÛ z Ω = 0 . (5.128)

44
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einer Anfangsgeschwindigkeit v(t = 0) = v0 und einer die im Referenzsystem dargestellte Winkelgeschwindig-


Anfangsrotation Ω(t = 0) = Ω0 versehen. keit des Bierfilzes zu
Der Trägheitstensor bezüglich eines körperfesten Sys-  ωx   0   ωx 
ω® 0K,R =  ω y  +  0  =  ω y 
     
tems, bei dem die zK -Achse senkrecht zur Scheibenebene (5.136)
steht, ist dann gemäß (5.43) und (5.44) durch  0   Ω   Ω 
     
| {z } | {z }
 1 0 0  ω® 0R, R ω® RK, R
 4
= m r  0 14 0 
2

TS,K (5.133)
 0 0 1  Mit TS, R = TS,K ist der Trägheitstensor durch (5.133)
 2 
gegeben. Bezüglich des Massenmittelpunktes S wird auf
gegeben, wobei S den in der Scheibenmitte liegenden den Bierfilz nur das um die yR -Achse wirkende Aufstell-
Massenmittelpunkt bezeichnet. moment M A eingeprägt. Mit
Wird der Bierfilz beim Abwurf leicht angestellt, hat das T
MS,R =

0 MA 0 (5.137)
eine Widerstandskraft eine Auftriebskraft und ein auf-
stellendes Moment zur Folge. Die Widerstandskraft F®W den in (5.136) definierten Winkelgeschwindigkeiten und
ist der Geschwindigkeit v® entgegen gerichtet, die Auf- dem Trägheitstensor aus (5.133) lautet der Drallsatz
triebskraft F®A steht senkrecht zu v® und zeigt in Richtung
des Anstellwinkels β. Das Moment M ® A wirkt um eine 1 0 0  ωÛ x   ωx   1 0 0 
 ωx   0 
Achse, die senkrecht zu v® und F®W steht.  ωÛ y  +  ω y  ×  0 1 0 
 ω y  =  2A 
          4M 

0 1 0
          mr 

0 0 2 Û    
   0  0 0 2
Ω Ω  0 
Zur Beschreibung der Kräfte F®W , F®A und des Anstellmo-

     
ments M ® A wird das Referenzsystem R eingeführt. Wie (5.138)
beim körperfesten System K, liegt der Ursprung in der wobei die Vektorgleichung zur Vereinfachung mit dem
Scheibenmitte S und die zR -Achse steht senkrecht zur Faktor mr4 2 multipliziert wurde. Der Drallsatz (5.138)
Scheibenebene. Da die xR - und yR -Achse dann in der liefert im einzelnen
Scheibenebene liegen, stimmen die Elemente der im kör-
ωÛ x + 2ω y Ω = 0 (5.139)
perfesten und im Referenzsystem dargestellten Trägheits-
4 MA
tensoren überein. Die Gleichheit TS,R = TS,K hat dann ωÛ y − 2ωx Ω = (5.140)
insbesondere TS, R = konst. zur Folge. m r2
2Ω = 0
Û (5.141)

5.4.3.2 Bewegungsgleichungen
5.4.3.3 Bewegungsanalyse
Mit der Beschleunigung a®0S,0 = r®Ü0S,0 lautet der Impuls-
satz Aus der Gleichung (5.141) folgt sofort
m r®Ü0S,0 = F®W,0 + F®A,0 + G®,0 (5.134) Û =0
Ω oder Ω = Ω0 = konst. (5.142)
wobei G®,0 = [ 0 0 mg ]T die Gewichtskraft angibt. Da
die Vektordarstellung der Widerstandskraft F®W und der Nun kann Gleichung (5.139) nocheinmal nach der Zeit
Auftriebskraft F®A von der Orientierung des Referenzsys- abgeleitet und mit (5.140) kombiniert werden. Dabei er-
tems abhängen, kann der Impulssatz so noch nicht gelöst hält man noch einmal nach der Zeit abgeleitet werden.
werden. Zunächst erhält man
 
Da der Trägheitstensor des Bierfilzes im Referenzsystem 4 MA
ωÜ x + 2 2ωx Ω + Ω=0 (5.143)
R konstant ist, kann der Drallsatz in der Form (5.123) an- m r2
gesetzt werden. Auf den Massenmittelpunkt S bezogen,
erhält man Nimmt man vereinfachend ein konstantes Aufstellmo-
ment M ≈ konst. an, dann hat Differentialgleichung
TS, R ω®Û 0K, R + ω® 0R, R ×TS,R ω® 0K,R = M
® S, R (5.135) (5.143) die partikuläre Lösung
2 MA 1
Die Eigendrehung des Bierfilzes erfolgt um die zR =zK - ωxP = − (5.144)
Achse. Das Referenzsystem führt dann lediglich Drehun- m r 2 Ω0
gen um die xR - und die yR -Achse durch. Somit erhält man wobei entsprechend (5.142) Ω durch Ω0 ersetzt wur-
de. Die Winkelgeschwindigkeitskomponente ωxP dreht
den Bierfilz um die in Flugrichtung zeigende xR -Achse

45
OTH Regensburg Technische Mechanik III

und verhindert gleichzeitig eine Änderung der Winkelge- 2. und im körperfesten System K treten Deviations-
schwindigkeitskomponente um die yR -Achse. Setzt man momente auf (dynamische Unwucht).
nämlich die partikuläre Lösung in (5.144) ein, dann er-
hält man ωÛ y = 0.
5.4.4.2 Bewegungsgleichungen
Damit der Bierfilz eine Auftriebskraft erhält, muss er
beim Abwurf mit β > 0 leicht nach oben angestellt wer- Der Massenmittelpunkt bewegt sich auf einem Kreis mit
den. Dies hat dann mit M A > 0 auch ein positives Auf- dem Radius e um die z0 =zK -Achse. Bei beschleunigter
stellmoment zur Folge. Die Kreiselterme im Drallsatz Drehbewegung erfährt er neben der Zentripedal- noch ei-
sorgen nun dafür, dass der Bierfilz durch das Aufstellmo- ne Umfangsbeschleunigung. Deshalb ist es zweckmäßig,
ment nicht, wie eigentlich erwartet, um die yR - sondern den Impulssatz im körperfesten System anzuschreiben
gemäß (5.144) um die xR -Achse gedreht wird.
 −e ϕÛ2   Ax + Bx + mg sin ϕ 
Ein Abwurf mit der rechten Hand erteilt dem Bierfilz mit
m  e ϕÜ  =  A y + By + mg cos ϕ 
   
(5.145)
Ω > 0 eine positive Anfangsdrehung (xR nach yR ). Ent-
 
 0   Az 
sprechend (5.144) dreht der Bierfilz dann um die negative    
xR -Achse (zR nach yR ). Ein Wurf mit linken Hand resul- wobei Ax , A y , Az und Bx , By die im mitbewegten Sys-
tiert dagegen wegen Ω < 0 in einer positiven Drehung tem angeschriebenen Komponenten der Lagerreaktionen
um die xR -Achse (yR nach zR ). angeben.
Diese Bewegungstendenzen werden im Experiment be- Der auf der Drehachse liegende Punkt M ist ein Fixpunkt.
stätigt. Der Drallsatz kann also in der Form (5.122) angeschrie-
ben werden. Im körperfesten System erhält man dann
5.4.4 Kraftwirkung von Rotoren
TM,K ω®Û 0K,K + ω® 0K,K ×TM,K ω® 0K,K = M
® M,K (5.146)

5.4.4.1 Rotor mit Unwuchten Mit der Winkelgeschwindigkeit und der Winkelbeschleu-
nigung
Ein Rotor ist in den Punkten A und B durch ein festes und
ein in axialer Richtung verschiebliches Gelenklager sta- 0 0
ω® 0K,K =  0  Û
ω® 0K,K =  0 
   
tisch bestimmt gelagert, wobei die Lagerreaktionen Ax , und (5.147)
A y , Az und Bx , By in Richtung des körperfesten Koor-  ϕÛ   ϕÜ 
   
dinatensystems K angetragen wurden, Bild 5.14. Durch
einem vollbesetzen Trägheitstensor
a
b  Txx Tx y Txz 
=  Tx y Ty y Tyz
 
TM,K 
 (5.148)
 Txz Tyz Tzz 
MA  
A Az
M und dem Moment
B z0=zK
x0
e  a Ay − b By 
Ay
Ax =  b Bx − a Ax 
 
φ S Bx By MM,K (5.149)
 M A + e mg cos ϕ 
y0
mg
 
xK yK bleibt

Bild 5.14: Rotor Txz ϕÜ − Tyz ϕÛ2 = a A y − b By


Tyz ϕÜ + Txz ϕÛ2 = b Bx − a Ax (5.150)
das Moment M A angetrieben, dreht sich der Rotor um die Tzz ϕÜ = M A + e mg cos ϕ
z0 = zK -Achse. Der Winkel ϕ beschreibt die momenta-
ne Position gegenüber der x0 -Achse. Der Rotor ist nicht
exakt ausgewuchtet. Deshalb 5.4.4.3 Lagerreaktionen

1. liegt der Massenmittelpunkt S nicht auf der Dreh- Aus der dritten Komponente des Impulssatzes (5.145)
achse (statische Unwucht). folgt sofort
Az = 0 . (5.151)

46
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Die dritte Komponente des Drallsatzes (5.150) beschreibt wobei die Koordinaten xS , yS die Lage des Massenmit-
die Dynamik der Rotordrehung. Bei bekanntem An- telpunktes S gegenüber dem System 0 beschreiben und
triebsmoment M A = M A(t) kann die Differentialglei- γ den Drehwinkel um die z0 = zK -Achse bezeichnet.
chung 2. Ordnung gelöst werden und liefert dann den
Fällt das körperfesten Koordinatensystem nicht mit dem
Drehwinkel ϕ = ϕ(t) und die Drehgeschwindigkeit
Hauptachsensystem zusammen, dann ist der Trägheits-
ω(t) = ϕÛ des Rotors.
tensor vollbesetzt
Die verbleibenden vier Gleichungen können nach den  Txx Tx y Txz 
restlichen Lagerreaktionen aufgelöst werden. Man er-  
TS,K =  Tx y Ty y Tyz  (5.155)
 
hält  
 Txz Tyz Tzz 
Ax = − Tyz ϕÜ + (Txz +meb) ϕÛ2 + mgb sin ϕ /(a + b)
  

Ay = (Txz +meb) ϕÜ − Tyz ϕÛ2 − mgb cos ϕ /(a + b) Setzt man (5.154) und (5.155) in (5.153) ein, dann

bleibt
Bx = Tyz ϕÜ + (Txz −mea) ϕÛ2 − mga sin ϕ /(a + b)


By = − (Txz −mea) ϕÜ − Tyz ϕÛ2 + mga cos ϕ /(a + b)


 1 1
Ekin = m xÛS2 + yÛ S2 + Tzz γÛ 2

(5.156)
(5.152) 2 2
wobei a+b den Lagerabstand angibt.
Bei Drehungen um eine Achse, hier die Drehung um die
Neben den statischen Gewichtsanteilen treten dynami- z0 = zK -Achse, geht nur das Trägheitsmoment bezüglich
sche Anteile auf, die bei hohen Drehzahlen und bei dieser Achse in die Berechnung der kinetischen Energie
schlecht ausgewuchteten Rotoren Probleme bereiten kön- ein. Deviationsmomente haben darauf keinen Einfluss.
nen.
Bei abgeplatteten Rotoren, die elastisch gelagert sind 5.5.2 Impuls- und Drallsatz
oder die auf einer biegeweichen Welle laufen, kommt es
zu einer Selbstzentrierung. Unter dem Einfluß der Flieh-
Analog zu (5.145) lautet der Impulssatz
kraft und des Kreiselmomentes verschiebt und dreht sich
der Rotor so, daß der Massenmittelpunkt in Richtung m xÜS = Fx0
der Drehachse wandert und eine Hauptträgheitsachse des m yÜS = Fy0 (5.157)
Rotors in der Nähe der Drehachse zu liegen kommt.
0 = Fz0

5.5 Bewegungen in einer Ebene wobei die auf den Körper wirkende Kraft F® im ruhenden
System 0 durch die Komponenten Fx0 , Fy0 Fz0 dargestellt
wurde. In Richtung der z0 -Achse findet keine Bewegung
5.5.1 Kinetische Energie statt, deshalb liefert die dritte Komponente mit Fz0 = 0
nur die Gleichgewichtsbedingung.
Gemäß (5.15) errechnet sich die kinetische Energie eines
Körpers aus Schreibt man den Drallsatz im körperfesten System K für
den Massenmittelpunkt S an, dann erhält man unter Ver-
1 1 T wendung von (5.154) und (5.155) analog zu (5.150)
Ekin = m v®0S
T
v®0S + ω® 0K TS ω® 0K (5.153)
2 2
Txz γÜ − Tyz γÛ 2 = Mx K
wobei m die Masse des Körpers, TS den auf S bezogenen Tyz γÜ + Txz γÛ 2 = MyK (5.158)
Trägheitstensor, v®0S die Geschwindigkeit des Massen- Tzz γÜ = Mz K
mittelpunktes S und ω® 0K die Winkelgeschwindigkeit des
körperfesten Systems K gegenüber dem ruhenden Sys-
wobei das auf den Massenmittelpunkt S bezogene Mo-
tem 0 beschreibt. ® im körperfesten System K durch die Komponen-
ment M
Bewegt sich ein Körper in der x0 - y0 -Ebene, dann kann ten Mx K , MyK Mz K dargestellt wurde. Mit der Transfor-
er nur Drehungen um die z0 = zK -Achse ausführen und mationsmatrix
es gilt  cos γ − sin γ 0 
 
A0K =  sin γ cos γ 0  (5.159)
 xÛS  0  
   
v®0S,0 =  yÛ S  ω® 0K,K = 0
 
 
und
 
(5.154)  0 0 1 
 
 γÛ 
   
 0 
   

47
OTH Regensburg Technische Mechanik III

kann das Moment auch im System 0 dargestellt werden 5.5.3.2 Bewegungsgleichungen

Mx0 = cos γ Mx K − sin γ MyK , Der Reifen bleibt stets in Kontakt mit der Unterlage. Der
My0 = sin γ Mx K + cos γ MyK , (5.160) in der Ringmitte liegende Massenmittelpunkt führt somit
Mz0 = Mz K lediglich eine Bewegung in x0 -Richtung aus

Die dritte Gleichung in (5.158) beschreibt die Dyna- mÛv = −FR (5.162)
mik der Drehbewegung. Wie bei der kinetischen Ener-
gie wird die Dynamik der Drehung um eine feste Ach- wobei die Reibkraft entgegen der anfänglichen Gleitge-
se nicht durch Deviationsmomente beeinflußt. Wegen schwindigkeit (5.161) angesetzt wurde. In z0 -Richtung
(5.160) können die Momente um die Drehachse, hier gilt das Kräftegleichgewicht
die z0 = zK -Achse, entweder im körperfesten System K
oder im ruhenden System 0 angegeben werden. 0 = FN − mg (5.163)

Dreht der Körper nicht um eine Hauptachse, dann erzeu- Alle Massenteilchen eines dünnnen Reifens haben den
gen die Deviationsmomente um Achsen senkrecht zur Abstand r von einer Achse, die senkrecht zur Reifenebe-
Drehachse dynamische Momente, die von der Drehbe- ne durch die Mitte S des Reifens läuft. Das Trägheitsmo-
schleunigung und dem Quadrat der Drehgeschwindig- ment bezüglich dieser Achse ist deshalb durch TS = m r 2
keit abhängen. gegeben. Die Dynamik der Reifendrehung um die y0 -
Achse kann somit durch

m r 2 ωÛ = r FR (5.164)
5.5.3 Übergang Gleiten Rollen
gegeben, wobei die Winkelgeschwindigkeit ω in positi-
5.5.3.1 Aufgabenstellung ver Drehrichtung (z0 nach x0 ) angesetzt wurde.

Ein dünner Reifen mit homogen verteilter Masse m und


dem Radius r wird zum Zeitpunkt t = 0, wie in Bild 5.15 5.5.3.3 Gleiten
skizziert, mit der Anfangsgeschwindigkeit v(t = 0) = v0
und der Anfangswinkelgeschwindigkeit ω(t = 0) = −ω0 Solange die Geschwindigkeit im Kontaktpunkt P
stossfrei auf eine horizontale Ebene aufgesetzt.
v0P (t) = v(t) − r ω(t) (5.165)
z0 t=0 t>0
m ungleich Null ist, gleitet der Reifen und es gilt das Reib-
ω0
r v0 v gesetz
S
0 x0 r mg ω FR = µ FN oder FR = µ mg (5.166)
μ P P
FR In die Bewegungsgleichungen (5.162) und (5.164) ein-
FN
gesetzt erhält man
Bild 5.15: Reifen auf horizontaler Unterlage
mÛv = −µ mg oder vÛ = −µ g (5.167)
Die Bewegung erfolgt in der x0 -z0 -Ebene. Der Reibwert m r 2 ωÛ = r µ mg oder r ωÛ = µ g (5.168)
zwischen dem Reifen und der Ebene ist mit µ gegeben.
Beide Gleichungen können auf Grund der konstanten
Da der Kontaktpunkt P beim Aufsetzen (t = 0) die Ge- rechten Seite sofort integriert werden
schwindigkeit
v(t) = −µ g t + C1 (5.169)
v0P (t = 0) = v0 + r ω0 (5.161)
r ω = µ g t + C2 (5.170)
hat, gleitet der Reifen zunächst. Die Anfangsbedingungen

v(t = 0) = v0 und ω(t = 0) = −ω0 (5.171)

liefern die Integrationskonstanten zu

C1 = v0 und C2 − r ω0 (5.172)

48
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und es bleibt 5.5.3.4 Rollen

v(t) = v0 − µ g t sowie r ω(t) = −r ω0 + µ g t Dem Coulombschen Ansatz entsprechend kennzeichnet


(5.173) eine verschwindende Gleitgeschwindigkeit den Haftbe-
Für die Gleitgeschwindigkeit im Kontaktpunkt P bedeu- reich. Dann steht allerdings nur mehr die Reibungsun-
tet dies gleichung
v(t) r ω(t) |FR | ≤ µ FN (5.182)
z }| { z }| {
v0P (t) = (v0 − µ g t) − (−r ω0 + µ g t) zur Verfügung. Grenzbetrachtungen, wie sie in der Statik
(5.174) möglich sind, können in der Dynamik nicht verwendet
= v0 + r ω0 − 2 µ g t
| {z } werden.
v0P (t=0)
Zum Zeitpunkt t = tR beginnt der Reifen zu Rollen.
Die anfängliche Gleitgeschwindigkeit v0P (t = 0) wird Bleibt diese Rollbewegung auch für t ≥ tR bestehen,
also die Reibkraft im Laufe der Zeit abgebaut. Der Zeit- dann liefert die Forderung v0P = 0 mit
punkt t = tR , bei dem sie mit v0P (t = tR ) ganz verschwin-
det, markiert den Übergang zum Rollen. Aus (5.174) ent- 0 = v(t) − r ω(t) oder v(t) = r ω(t) für t ≥ tR
nimmt man (5.183)
v0 + r ω0
tR = (5.175) eine Bindungsgleichung (Rollbedingung), welche die
2 µg Translations- mit der Rotationsbewegung koppelt.
Setzt man diesen Zeitpunkt in (5.173) ein, dann erhält
Die Reibkraft FR muss jetzt als eine zunächst noch un-
man mit
bekannte Reaktionskraft betrachtet und aus den Bewe-
v0 + r ω0 1 gungsgleichungen (5.162) und (5.164) eliminiert werden.
v(t = tR ) = v0 − µ g = (v0 − r ω0 ) (5.176)
2 µg 2 Für den Reifen erhält man
und r mÛv + m r 2 ωÛ = 0 oder vÛ + r ωÛ = 0 (5.184)
v0 + r ω0 1
r ω(t = tR ) = −r ω0 + µ g = (v0 − r ω0 ) Der Reifenradius r ist konstant. Deshalb liefert die zeit-
2 µg 2
(5.177) liche Ableitung der Rollbedingung (5.183) den Zusam-
natürlich identische Ergebnisse, da die Forderung v0P (t = menhang
tR ) = 0 gemäß (5.165) v(t = tR ) = r ω(t = tR ) zur Folge vÛ = r ωÛ (5.185)
hat. Für t ≥ tR gilt somit
Eine weitere Integration der in (5.173) angegebenen Ge-
schwindigkeiten v = v(t) und ω = ω(t) liefert den Weg vÛ + r ωÛ = 2Ûv = 0 bzw. vÛ = 0 (5.186)
und den Drehwinkel
Während der Gleitphase wird der Reifen durch die Reib-
1 kraft FR = µmg mit vÛ = −µ g verzögert. Die Reibungs-
s(t) = s0 + v0 t − µ g t 2 (5.178)
2 ungleichung |FR | ≤ µmg legt die Reibkraft nicht mehr
1 eindeutig fest und ermöglicht so eine sprunghafte Ände-
ϕ(t) = ϕ0 − ω0 t + µ g t2 (5.179)
2r rung der Beschleunigung von vÛ = −µ g auf vÛ = 0 beim
Mit den Anfangsbedingungen s0 = 0 und ϕ0 = 0 erhält Übergang vom Gleiten zum Rollen. Wegen (5.185) und
man zum Zeitpunkt t = tR (5.162) hat vÛ = 0 auch ωÛ = 0 und FR = 0 zur Folge.
Sobald der Reifen also zu rollen beginnt, bleibt diese Be-
v0 + r ω0 v0 + r ω0 wegung auf der horizontalen Unterlage mit vÛ = 0 und
 
1
s(tR ) = v0 − µ g
2 2 µg 2 µg ωÛ = 0 bzw. v = konst. und ω = konst. für alle Zeiten
(5.180) t > tR erhalten.
3 v0 + 2 r ω0 v0 − ω0 r
2 2 2

8g µ
5.5.3.5 Graphische Veranschaulichung
v0 + r ω0 v0 + r ω0
 
1
ϕ(tR ) = µg − ω0
2r 2 µg 2 µg
(5.181) Die folgenden Bilder zeigen die Geschwindigkeitsver-
3 ω0 r + 2 r ω0 v0 − v0
2 2 2
läufe v(t) und r ω(t) für unterschiedliche Anfangsbedin-

8g µr gungen.
Mit UR = ϕR /(2π) kann auch die Zahl der Umdrehungen
angegeben werden.

49
OTH Regensburg Technische Mechanik III

Bei v0 > rω0 rollt der Reifen mit der Geschwindigkeit zK M


a yK
v(tR ) = 21 (v0 − rω0 ) in Richtung der Anfangsgeschwin-
digkeit v0 weiter.

v(t) a) v0 > rω0 m S b


v0
Reifen rollt weiter
1 M xK
(v0 − rω0 ) a
Der Windmesser wird in 3 Teilkörper zerlegt.
Körper 1: Verbindungsstange
 0   (2b)2 0 0 
1 
m1 = m , r®S1,K =  0  , T1,K =
 
m 0 0 0 

2
b
12 
 0 
 
 0 0 (2b)2 

Körper 2: Halbschale links (Punktmasse)


 a   0 0 0 
1 
m2 = M , r®S2,K =  −b  , T2,K =
  
m 0 0 0 
 0  12 
 0 0 0 

 

Körper 3: Halbschale rechts (Punktmasse)


 −a   0 0 0 
m3 = M , r®M2,K =  b  , T3,K =  0 0 0 
   
 0   0 0 0 
   
Nach Steiner erhält man dann aus
Õ
TM,K = Ti,K + mi r̃ M2,K
T

r̃ M2,K

das Ergebnis

1
m b2 + 2 M b2 2Mab 0
 
 3 
TS,K = 
 

tR
2Mab 2Ma2 0 

t
1
m b2 + 2M a2 + b2 
  
 0 0 3
 
Da es sich um einen Körper in der x-y-Ebene handelt, ist das Träg-
heitsmoment bezüglich der zK -Achse gleich der Summe aus den
Trägheitsmomenten um die xK - und yK -Achse.

−rω0 r ω(t) Ermitteln Sie für den Windmesser die Elemente des Träg-
heitstensors bezüglich des körperfesten Systems K mit
Bei v0 = rω0 bleibt der Reifen zum Zeitpunkt dem Ursprung in S.

v0 + r ω0 2 v0 v0
tR∗ = = = (5.187) 5.6.2 Taktgeber
2 µg 2 µg µg

mit v(tR ) = 0 und ω(tR ) = 0 einfach stehen. Als Taktgeber für eine Steuerung wird ein L-förmig
gebogener dünner Draht an das Ende einer Welle ge-
v(t) b) v0 = rω0
v0 schweißt. Der Draht mit der Masse m besteht aus zwei
Reifen bleibt stehen
Abschnitten, die jeweils die Länge 2a haben. Das ers-
1
2 (v0 − rω0 ) te Teilstück verläuft vertikal und definiert die zK -Achse.
tR∗ t Das rechtwinklig abgebogene zweite Teilstück zeigt in
Richtung der xK -Achse.
−rω0 r ω(t) Die Welle rotiert mit der konstanten Winkelgeschwin-
digkeit Ω um die zK -Achse.
Bei genügend großer Anfangsdrehung v0 < rω0 dreht zK
sich die Geschwindigkeitsrichtung zum Zeitpunkt 2a
v0 2a m
tU = (5.188)
µg
yK
g
um und der Reifen beginnt dann bei tR > tU rückwärts a) Der Draht wird in zwei Teilkörper zerlegt, deren
Eigenschaften in der nachstehenden Tabelle zusammen-
gefasst sind.
Teilkörper ii = 1 (vertikal)i = 2 (horizontal)
mi 1
2m
1
2m

0 xK
x0Si 0 a
y0Si

zu rollen.
0 0
z0Si a 2a
1 1 2
Txi xi 12 2 m (2a) 0
1 1 2 1 1 2
Tyi yi 12 2 m (2a) 12 2 m (2a)
1 1 2
Tzi zi 0 12 2 m (2a)
Der Draht liegt in der xK -zK -Ebene. Wegen
Ty y = Txx + Tzz und Tx y = 0 sowie Tyz = 0
müssen deshalb nur die Trägheitsmoment Txx und Tzz
sowie das Deviationsmoment Txz berechnet werden. Im
einzelnen erhält man
Txx = 1 1
12 2 m (2a)
2
+ 1
2m a
2

+ 0 + 1
2 m (2a)
2
 
= 1
2 m a2 12 + 1 + 0 +
4
4
= 1
m a2 1+3+0+12 = 38 m a2

c) v0 < rω0
2 3

Tzz = 0 + 0
+ 1 1
12 2 m (2a)
2
+ 1
2 m a2

v(t)
 
= 1
m a2 0 + 0 + 4
+1 = 2
m a2

v0
2 12 3

Txz = 0 − 1
2 m (0) (a)
+ 1

Ω
0 − 2 m (a) (2a)
= − 12 m a2 (0 + 2) = − m a2
Damit ergibt sich der Trägheitstensor zu
 8 0 −1 
 3
T0,K = m a2  0 10
0 
 
3

Reifen rollt zurück



 −1 2 
 0 3 
b) Die Welle rotiert mit der konstanten Winkelgeschwin-
digkeit Ω um die zK -Achse. Der Drallsatz für den Draht
bezüglich 0 lautet

0  8 0 −1   0   M0x   a   0 
 3 10
 0  ×m a  0 3 0   0  =  M0y  +  0  ×  0 
  2 
       
         
 −1 0 2   Ω   M0z   2a   − 1 mg 
Ω
 
 3         2 
wobei auch das Moment aus dem Eigengewicht des hori-
zontal verlaufenden Drahtabschnittes zu berücksichtigen
ist.

tU tR t
Nach den Momenten aufgelöst
 bleibt 
M0x = 0, M0y = −a ma Ω2 + 12 mg , M0z = 0
b) Bei beschleunigter Rotation treten zusätzlich die Mo-
mente

 83 0 −1   0 
 B
 M0x   −1 
    
 M B  = m a2  0 10 0   0  = m a2 Ω
Û  0 
      
 0y   3    
Û
 −1 0 23   Ω
 B   2 
M   3 
 0z 

    
hinzu.

1 a) Ermitteln Sie für den Draht die Elemente des Träg-


2 (v0 − rω0 )
heitstensors T0,K , der im mitdrehenden System K
−rω0 r ω(t) bezüglich der Befestigungsstelle 0 dargestellt wird.
b) Welche Momente um die xK -, yK - und zK -Achse
werden während der Drehung der Welle an der Be-
festigungsstelle auf den Draht ausgeübt?
5.6 Aufgaben c) Welche zusätzlichen Momente entstehen dort,
wenn die Welle mit Ω Û > 0 beschleunigt wird?
5.6.1 Windmesser

Der skizzierte Windmesser besteht aus einer dünnen 5.6.3 Pkw-Rad


Stange der Masse m und der Länge 2b sowie zwei Kugel-
halbschalen, jeweils der Masse M. Die Kugelhalbscha- Die Masse eines Rades ist mit m = 20 kg gegeben. Das
len können als Punktmassen betrachtet werden, deren Rad ist nicht ausgewuchtet. Der im körperfesten System
Schwerpunkte im Abstand a vor und hinter der Stangen- angeschriebene und auf die Radmitte M bezogene Ten-
achse liegen. sor

50
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

zK a) Wie lauten die Bewegungsgleichungen für die frei-


geschnittene Walze?
yK Ω b) Welche Kraft wird von der Verbindungsstange auf
Δm den Traktor übertragen, wenn die Walze auch wäh-
M b xK rend der Verzögerung rollt?
S e a
c) Welcher Reibwert µ zwischen Walze und Boden ist
Die auf den Körper einwirkenden Kräfte und Momente
sind durch
dazu mindestens erforderlich?
 m e Ω2   200 
F®,K = m ω® 0K,K × ω® 0K,K × r®M S,K =  0  =  0  N
   
 0   0 
   
und
 −30 
® M,K = ω® 0K,K × JM K,K ω® 0K,K =  0  Nm
 
M  
 20 
 
festgelegt, wobei der Ortsvektor und der Winkelge-
schwindigkeitsvektor mit
r®M S,K = [−e 0 0]T und ω® 0K,K = [0 Ω 0]T
gegeben sind.
Der Steineranteil für das Gewicht verändert das Devia-
tionsmoment auf Jx∆m y = Jx y − ∆m a b. Die Forderung
Jx∆m
y = 0 liefert dann
Jx y
b= = 0.10 m
∆m a
Eine Punktmasse ∆m, die an der durch die Koordinaten a,
b und c definierten Position angebracht wird, verändert
über die Steineranteile den Trägheitstensor zu auf die
Werte Für den Trägheitstensor gilt dann
 b +c
 2 2 −a b −a c 
∆m = J
JM,K M,K + ∆m  −a b c2 + a2 −b c 

 −a c
 −a c a2 + b2 
Mit ∆m = 0.100, a = 0.200, b = 0.10, c = 0 und den
Elementen des “alten” Trägheitstensors erhält man
 0.801 0.000 0.000 

∆m =  0.000
JM,K 1.204 −0.003  kg m2

5.6.5 Zugtür

 0.000 −0.003 0.805 

0.800 0.002 0.000


" #
JM,K = 0.002 1.200 −0.003 kgm2 Ein Zug, bei dem eine Tür quer zur Fahrtrichtung offen
0.000 −0.003 0.800 steht, fährt mit der konstanten Beschleunigung a = xÜZ
an.
beschreibt die Trägheitseigenschaften des Rades. Das x0 x0
körperfeste System K mit dem Ursprung M in der Rad-
mitte ist dabei so ausgerichtet, dass der Massenmittel- A
b
punkt S des Rades auf der negativen xK -Achse liegt und xZ
S S φ
die Raddrehung um die yK -Achse erfolgt. Der Abstand 0 y0 0 y0
zwischen S und M ist mit e = 0.001 m gegeben. Bei
schneller Autobahnfahrt rotiert das Rad mit der konstan- t=0 t>0
ten Winkelgeschwindigkeit Ω = 100 rad/s.
a) Welche Kräfte und Momente, jeweils im körperfes-
ten System K dargestellt, hat die Drehung des nicht
ausgewuchteten Rades zur Folge?
Die Zugtür kann als dünne Platte der Masse m und der
Um zumindest die statische Unwucht zu beseitigen, wird
Breite b betrachtet werden.
ein Gewicht der Masse ∆m = 0.100 kg im Abstand a =
0.200 m von der Drehachse am Rad befestigt. a) Geben Sie die Bewegunsgleichung der Tür für eine
beliebige Winkellage ϕ an.
b) Wie groß muss dann der Abstand b von der xK -Achse
b) Mit welcher Winkelbeschleunigung ϕÜE und mit wel-
gewählt werden, damit das Deviationsmoment Jx y
cher Winkelgeschwindigkeit ϕÛ E schlägt die Tür bei
verschwindet?
ϕ = 900 zu?
c) Wie groß sind nun die Elemente des Trägheitstensors?
c) Wie groß sind unmittelbar vor dem Zuschlagen die
horizontalen Lagerreaktionen in A?
π
Die Koordinaten Der Impulssatz für die Tür lautet Mit 4m/b2 multipliziert ergibt sich Diese Bewegungsgleichung hätte man auch direkt aus Die Tür schlägt bei ϕ = 2 zu. Wegen cos π2 = 0 tritt dort
dem allgemeinen Drallsatz für den bewegten Bezugs- dann mit
b 
b b

1

aZ


5.6.4 Traktor mit Walze


xS = x Z − sin ϕ m a Z − ϕÜ cos ϕ + ϕÛ2 sin ϕ = Ax0 ϕÜ = cos ϕ − ϕÜ cos ϕ + ϕÛ2 sin ϕ punkt A erhalten können. Da in der Ebene das Kreisel- ϕÜE = 0
2 2 2 3 b/2
b moment keinen Einfluss auf die dynamische Bewegung
dann keine Winkelbeschleunigung auf. Mit der Bezie-
yS = cos ϕ
   
b b + sin ϕ −ϕÜ sin ϕ − ϕÛ2 cos ϕ hat, erhält man gemäß (5.121)
2 m −ϕÜ sin ϕ − ϕÛ2 cos ϕ = A y0 hung
2 2   d ϕÛ d ϕ d ϕÛ
beschreiben die momentane Lage des Türschwerpunktes 1 b ϕÜ = = ϕÛ
Schließlich bleibt m b2 ϕÜ + m − cos ϕ a Z = 0 dϕ dt dϕ
S gegenüber dem Inertialsystem. Die zeitlichen Ablei- wobei Ax0 und A y0 die Komponenten der Lagerreaktion 3 2
tungen in A bezeichnen, die in Richtung der x0 und y0 -Achse 1 aZ kann die Bewegungsgleichung separiert und integriert
ϕÜ = cos ϕ − ϕÜ cos2 ϕ + ϕÛ2 sin ϕ cos ϕ
b auf die Tür wirken. Der Drallsatz bezüglich des Massen- 3 b/2 bzw. werden. Mit den Grenzen ϕ = 0 und ϕÛ = 0 sowie ϕ = π/2
xÛS = xÛZ − ϕÛ cos ϕ ϕÜ =
3 aZ
cos ϕ und ϕÛ = ϕÛ E erhält man
2 mittelpunktes liefert − ϕÜ sin2 ϕ − ϕÛ2 sin ϕ cos ϕ 2 b
b
yÛ S = −ϕÛ sin ϕ 1 b b Das Trägheitsmoment bezüglich A is jetzt durch J A = ∫ϕÛ E ∫π/2
2 m b2 ϕÜ = cos ϕ Ax0 + sin ϕ A y0 oder 1 2 3 aZ
und
12 2 2 3 m b gegeben und bezüglich A tritt kein äußeres Mo- ϕÛ d ϕÛ = cos ϕ d ϕ
4 aZ 3 aZ ment auf. Darüberhinaus kann die dritte Komponente des 2 b
xÜS = a Z − ϕÜ
b b
cos ϕ + ϕÛ2 sin ϕ wobei JS = 12 1
m b2 das Trägheitsmoment der als dünnen ϕÜ = cos ϕ bzw. ϕÜ = cos ϕ 0 0
2 2 3 b/2 2 b Kreuzproduktes r®PS, R × a®0P, R bei einer Bewegung in der
Platte modellierten Tür angibt. Nun können die Lagerre- x0 -y0 -Ebene mit P ≡ A auch im Inertialsystem ermittelt Es bleibt
b b
yÜS = −ϕÜ sin ϕ − ϕÛ2 cos ϕ aktionen eliminiert werden. Zunächst erhält man werden. Man erhält somit
2 2 r
1 2 3 aZ  π  3 aZ
ϕÛ = ϕÛ E =
 
liefern dann die Beschleunigungen, wobei gemäß Aufga- 1 b b b  (z)  (z) sin − sin 0 bzw.
m b2 ϕÜ = cos ϕ m a Z − ϕÜ cos ϕ + ϕÛ2 sin ϕ r®AS,R × a®0A, R = r®AS,0 × a®0A,0 2 E 2 b 2 b
benstellung xÜZ durch a Z ersetzt wurde. 12 2 2 2
(x) (y) (y) (x)
b

b b
 = r®AS,0 ∗ a®0A,0 − r®AS,0 ∗ a®0A,0 Mit ϕÜE = 0 und ϕÛ2E = 3 abZ liefert der Impulssatz die
+ sin ϕ m −ϕÜ sin ϕ − ϕÛ2 cos ϕ
2 2 2 b b Lagerreaktionen an der Stelle ϕ = π/2
=− sin ϕ ∗ 0 − cos ϕ ∗ a Z
2 2
b 5
=− cos ϕ a Z Ax0 = m aZ und A y0 = 0
2 2

Eine zylindrische Walze mit dem Radius r = 0.9 m,


der Masse m = 400 kg und dem Trägheitsmoment
J = 225 kg m2 wird, wie skizziert, von einem Traktor
gezogen. Die beidseitig gelenkig gelagerte Verbindungs-
stange ist dabei unter dem Winkel α = 10° geneigt.

v
z0 α
a) Die Bewegungsgleichungen (Impulssatz und Drall-
satz) für die freigeschnittene Walze lauten

r
m vÛ = −S cos α + R
J ωÛ = − r R

ω
r
v
α S
mg

R N
b) Nach Elimination der Reibkraft ergibt sich

m vÛ + J
r ωÛ = −S cos α

Solange die Walze rollt, gilt v = r ω bzw. vÛ = r ωÛ und es


bleibt
   
m + rJ2 vÛ = −S cos α oder S = − m + rJ2 cosvÛ α

Mit den Zahlenwerten erhält man schließlich


 
225 −2.94
S = − 400 + ∗ = 2025.4 N

μ
0.92 cos 10°

x0
c) Das Kräftegleichgewicht in vertikaler Richtung

N − mg + S sin α = 0

liefert die Normalkraft zu

N = mg − S sin α = 3572.3 N

Die Reibkraft folgt aus dem Drallsatz

R = − Jr ωÛ = − rJ2 vÛ = 817.5 N

Schließlich liefert die Reibungsungleichung |R| ≥ µ N


den erforderlichen Reibwert zu
817.5
µ≥ oder µ ≥ 0.23
3572.3

Der Traktor wird nun mit vÛ = −0.3 g abgebremst.

51
6 Ebene Mehrkörpersysteme
6.1 Anmerkung
M
r0 r1
Ebene Mehrkörpersysteme mit Bindungen, die durch r2
lineare Gleichungen beschrieben werden können, las-
sen sich in der Regel mit der “Schnittmethode” lösen. Θ2
Ein “Minimalschnitt” sorgt dafür dass alle Körper zu- Θ1
nächst unabhängig voneinander ihre Bewegungen aus- y0
s
führen können. Eine anschließende Elimination der da-
bei entstehenden Schnittraktionen liefert dann die Bewe- x0 m
gungsgleichungen für die tatsächlich vorhandenen freien
Bewegungen.
In der analytischen Mechanik und insbesondere in der Bild 6.1: Hubwerk
Mehrkörperdynamik werden deshalb spezielle Methoden
angewendet. Das Prinzip von D’Alembert1 zum Beispiel 6.2.2 Minimal Schnitt
benutzt die virtuelle Arbeit um die Schnittreaktionen zu
eliminieren. Die Bewegungsgleichungen der Teilkörper Bei der Schnittmethode werden alle Körper so freige-
werden dabei nicht mehr in Richtung der Koordinaten- schnitten, daß sie unabhängig voneinander ihre Bewe-
achsen sondern in Richtung der tatsächlich möglichen gungen ausführen können, Bild 6.2. Bei dem Hubwerk
Bewegungungsrichtungen angeschrieben.
Auf diese Weise kommt man direkt, ohne die Schnittre- M
aktionen überhaupt berücksichtigen zu müssen, zu den r1
F r0
Bewegungsgleichungen für die tatsächlich vorhandenen r2
freien Bewegungen. P Q
Θ2 F
γ2 Θ1
6.2 Einfaches Beispiel
S
y0 γ1
6.2.1 Modell eines Hubwerks S s

Mit dem in Bild 6.1 dargestellten Hubwerk soll die Masse mg


x0
m nach oben bewegt werden. Das Antriebsrad mit der
Trägheit Θ2 und dem Radius r2 wird durch das Moment
M angetrieben und überträgt seine Drehbwegungen auf Bild 6.2: Hubwerk, freigeschnitten
die Trommel mit der Trägheit Θ1 und dem Außenradius
r1 . Das Hubseil, an dessen Ende die Masse m hängt, wird sind das die Masse m mit der vertikalen Bewegung s
über den Radius r0 aufgewickelt. sowie die Seil- und Antriebstrommel mit den Drehbewe-
gungen γ1 und γ2 , die beide entgegen dem Uhrzeigersinn
Die Masse m führt nur vertikale Bewegungen aus. Das angetragen wurden.
Antriebsrad und die Trommel drehen um Achsen senk-
recht zur Zeichenebene.
6.2.3 Bewegungsgleichungen

Der Impulsatz für die Masse m lautet


1 Jean-Baptiste le Rond, genannt D’Alembert (1717 – 1783) franzö-
sischer Mathematiker, Physiker und Philosoph, der die naturwis- m sÜ = S − m g (6.1)
senschaftlichen Teile der “Encyclopédie” verfasste, die zwischen
1751 und 1780 erschien

52
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Die Drallsätze bezüglich der Lagerpunkte (Massenmit- 6.2.6 Schnittreaktionen


telpunkte bei homogener Massenverteilung, bzw. hier so-
gar Fixpunkte) liefern Nun können auch die Schnittreaktionen angegeben wer-
den. Aus (6.1) folgt sofort
Θ1 γÜ1 = r1 F − r0 S
(6.2) S = m (g + sÜ) (6.9)
Θ2 γÜ2 = r2 F − M
wobei sÜ durch (6.7) bestimmt ist.
6.2.4 Elimination der Schnittreaktionen Die zweite Gleichung in (6.2) liefert
r1 sÜ
Nun können die Schnittreaktionen elimiert werden. Löst M + Θ2 γÜ2 M − Θ2 r2 r0
F = oder F = (6.10)
man (6.1) nach S und die zweite Gleichung in (6.2) nach r2 r2
F auf und setzt die Ergebnisse in die erste Gleichung von
wobei γÜ2 über (6.6) auf die Vertikalbeschleunigung der
(6.2) ein, dann erhält man
Masse sÜ zurückgeführt wurde.
r1
Θ1 γÜ1 = (Θ2 γÜ2 + M) − r0 (m sÜ +mg) (6.3)
r2
oder durch r0 dividiert und umgestellt
6.3 Beispiel Differentialflaschenzug
Θ1 r1 Θ2 r1 M 6.3.1 Modell mit Minimalschnitt
γÜ1 − γÜ2 + m sÜ = − mg (6.4)
r0 r2 r0 r2 r0
Bei dem skizzierten Differentialflaschenzug läuft das Seil
6.2.5 Bindungsgleichungen und über eine Scheibe mit der Masse mS , der Trägheit ΘS und
verbleibende Bewegungsgleichung dem Radius 5 r, Bild 6.3. An einem Bolzen durch die
Scheibenmitte ist über ein weiteres Seil die Last mit der
Auf Grund der kinematischen Bindungen Masse m L befestigt. Am linken Ende wird das Seil auf
eine Trommel mit dem Radius 6 r auf- und am rechten
r0 γÛ1 = sÛ Ende von einer Trommel mit dem Radius 4 r abgewickelt.
(6.5) Die Antriebseinheit, bestehend aus dem Motor und den
r2 γÛ2 = −r1 γÛ1
beiden Trommeln, hat die Trägheit Θ A und wird durch
besitzt das Hubwerk nur eine freie Bewegungsmöglich- das Moment M A angetrieben und führt eine Drehung
keit. Mit mit der Winkelgeschwindigkeit ω A um eine feststehende
sÜ r1 sÜ Achse aus.
γÜ1 = und γÜ2 = − (6.6)
r0 r2 r0
ωA ωA
können die Winkelbeschleunigungen als Funktion der
Vertikalbeschleunigung sÜ der Masse dargestellt werden.
6r 4r 6r 4r
Damit erhält man dann aus (6.4) die Bewegungsglei-
chung für die Hubbewegung der Masse ΘA ΘA
S1 S2

Θ1  r1  2 Θ2

r1 M MA MA
+ + m sÜ = − mg (6.7) S1
2
r0 r2 2
r0 r2 r0 S2
ωS v
5r Q
| {z }
P
m 5r ΘS m S g
Der Ausdruck in den eckigen Klammern wird dabei als ΘS mS F
verallgemeinerte Masse m bezeichnet. F
v v
Damit die Masse überhaupt nach oben beschleunigt (Üs > mL mLg
0) bzw. angehoben wird, muß das Antriebsmoment der
Bedingung
r2 Bild 6.3: Differentialflaschenzug mit Teilsystemen
M > r0 mg (6.8)
r1
genügen. Last und Scheibe bewegen sich mit der Geschwindigkeit
v nach oben. Die Scheibe führt zusätzlich eine Drehbe-
wegung durch, die durch die Winkelgeschwindigkeit ωS
beschrieben wird.

53
OTH Regensburg Technische Mechanik III

6.3.2 Bewegungsgleichungen 6.3.5 Schnittreaktionen

Die Bewegungsgleichungen für die einzelnen Teilkörper Bei bekannter Beschleunigung vÛ der Last liefert (6.14)
lauten sofort die erste Schnittreaktion
Θ A ωÛ A = M A − 6 r S1 + 4 r S2 (6.11) F = m L (g + vÛ ) (6.22)
ΘS ωÛ S = 5 r S1 − 5 r S2 (6.12) Die Schnittreaktionen S1 und S2 können dann aus (6.11)
mS vÛ = S1 + S2 − F − mS g (6.13) und (6.12) ermittelt werden. Mit den kinematischen Be-
m L vÛ = F − m L g (6.14) ziehungen (6.19) und (6.20) können sie dann ebenfalls
als Funktion der Lastbeschleunigung vÛ angegeben wer-
wobei F, S1 und S2 die Schnittreaktionen darstellen. Die
den.
Kräfte an den Enden des um die Scheibe laufenden Seils
müssen aufgrund der Trägheit ΘS , 0 mit S1 und S2
unterschiedlich bezeichnet werden.
6.4 Nichtlineare Kinematik

6.3.3 Elimination der Schnittreaktionen 6.4.1 Beispiel Vogelmobile

Die Addition der Bewegungsgleichungen (6.13) und Ein Vogel-Mobile, bestehend aus dem Vogelkörper und
(6.14) eliminiert die Kraft F und führt mit r multipli- zwei Flügeln, ist mit zwei Seilen an der Decke aufge-
ziert auf hängt, Bild 6.4. Der Vogelkörper hat die Masse 2m und
r (mS +m L ) vÛ = r S1 + r S2 − r (mS +m L ) g (6.15)
0
Addiert man diese Gleichung zu der Bewegungsglei- A y
chung (6.12), dann erhält man Draht h
ΘS ωÛ S + r (mS +m L ) vÛ = 6 r S1 − 4 r S2 − r (mS +m L ) g m G B S φ
M
(6.16) Flügel 2m m
Addiert man dazu noch die Bewegungsgleichung (6.11), Körper
a a a 2a
dann bleibt schließlich z

Θ AωÛ A + ΘS ωÛ S + r (mS +m L ) vÛ = M A − r (mS +m L ) g Bild 6.4: Vogel-Mobile in horizontaler Lage


(6.17)
einen kreisförmigen Querschnitt mit dem Radius a. Die
6.3.4 Bindungsgleichungen und Flügel werden als dünne Platten mit der Masse m und der
verbleibende Bewegungsgleichung Länge 4a modelliert. Die Seile haben jeweils die Länge
h und werden als dehnstarr betrachtet.
Die Eulersche Geschwindigkeitsformel auf die Punkte P Bei den gegebenen Abmessungen und Gewichten ist das
und Q angewendet liefert Mobile bei horizontal stehenden Flügeln im Gleichge-
v +5 r ωS = 6 r ω A und v −5 r ωS = −4 r ω A (6.18) wicht.

Die Addition der beiden Gleichungen ergibt


6.4.2 Bindungsgleichungen
2 v = 2 r ωA oder v = r ωA (6.19)
Subtrahiert man die Gleichungen, dann erhält man Wird der Vogelkörper senkrecht nach oben oder unten be-
noch wegt, dann sind die Flügelauschläge vollkommen sym-
metrisch und das Vogelmobile kann durch ein Modell
10 r ωS = 10 r ω A oder ωS = ω A (6.20)
beschrieben werden, das aus dem halben Vogelkörper
Mit den kinematischen Bindungen v = r ω A und ωS = und einem Flügel besteht, Bild 6.5.
ω A oder ωÛ S = ωÛ A = vÛ /r erhält man schließlich
  Nimmt man an, dass das dehnstarre Seil stets gespannt
ΘS Θ A MA
m L + mS + 2 + 2 vÛ = − (mS +m L ) g (6.21) bleibt, dann ergeben sich aus der momentanen Lage von
r r r Punkt B folgende Bindungsgleichungen
Die verallgemeinerte Masse beinhaltet die Massen der
2a − h sin α = a + a cos ϕ (6.23)
Last und der Scheibe sowie die auf Massen reduzierten
Trägheiten der Scheibe und der Trommel. h cos α = w + a sin ϕ (6.24)

54
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

a a
Die zweite Ableitung von w nach ϕ ist durch
0
A y d2 w d n  o
= a sin ϕ tan α − cos ϕ
dϕ2 dϕ
w
m h 
1 dα

G
φ = a cos ϕ tan α + sin ϕ + sin ϕ
M cos2 α dϕ
α (6.32)
a B gegeben. Die Ableitung von α nach ϕ kann dabei aus
S (6.29) entnommen werden.
a
z Die Drehbewegung des Flügels in der yz-Ebene wird
m
durch die Koordinate ϕ beschrieben. Winkelgeschwin-
digkeit und Beschleunigung sind dann durch ϕÛ und ϕÜ ge-
geben. Die momentane Position des Flügelschwerpunk-
Bild 6.5: Modell für symmetrische Bewegungen tes ist durch
yS = a + 2a cos ϕ
(6.33)
zS = w + 2a sin ϕ
Dabei gibt w die momentane Lage des Vogelkörper-
mittelpunktes an. Die Winkel α und ϕ beschreiben die gegeben. Für die Geschwindigkeit und die Beschleuni-
Schrägstellung des Seils den Flügelausschlag Mit (6.23) gung des Flügelschwerpunktes erhält man dann
und (6.24) können α und w in Abhängigkeit vom Flügel- dyS
ausschlag ϕ dargestellt werden yÛ S = ϕÛ = −2a sin ϕ ϕÛ (6.34)

a  
sin α = (1 − cos ϕ) (6.25) zÛS =
dzS
ϕÛ =
dw
+ 2a cos ϕ ϕÛ (6.35)
h dϕ dϕ
w = h cos α − a sin ϕ (6.26)
und
Der Winkel α bleibt bei normalen Bewegungen auf ±90°
beschränkt. Damit kann der Kosinus des Winkels α dyS d 2 yS 2
yÜS = ϕÜ + ϕÛ (6.36)
über dϕ dϕ2
p π dzS d 2 zS 2
cos α = + 1 − sin2 α für |α| < (6.27) zÜS = ϕÜ + ϕÛ (6.37)
2 dϕ dϕ2
eindeutig aus dem Sinus bestimmt werden. Mit der Bezie-
wobei die zweiten Ableitungen von yS und zS nach ϕ
hung (6.25) ist dann w als Funktion von ϕ darstellbar.
durch
Der Vogelkörper selbst bewegt sich hier nur auf und ab d 2 yS
= −2a cos ϕ ,
und führt keinerlei Drehbewegung aus. Die momentane dϕ2
(6.38)
d 2 zS d w
 2
Position des Vogelkörperschwerpunktes wird dann durch

die vertikale Auslenkung w vollstaändig beschrieben. = − 2a sin ϕ
dϕ2 dϕ2
Die Geschwindigkeit des Vogelkörpers ist dann durch
gegeben sind.
dw dα
wÛ = ϕÛ = −h sin α ϕÛ − a cos ϕ ϕÛ (6.28)
dϕ dϕ
6.4.3 Bewegungsgleichungen
gegeben. Differenziert man die erste Bindungsgleichung
(6.23) nach ϕ, dann erhält man Durchtrennt man das Gelenk in G und das Seil von A
dα a nach B, dann können der halbe Vogelkörper und ein Flü-
cos α = sin ϕ (6.29)
dϕ h gel freie Bewegungen durchführen, die durch die Koor-
dinaten w, yS , , zS und ϕ beschrieben werden. Mit den
Eingesetzt in (6.28) bleibt dann
im Bild 6.6 dargestellten Schnittreaktionen sind die Be-
dw wegungsgleichungen für das halbe Vogelmobile durch
wÛ = ϕÛ = −a (sin ϕ tan α + cos ϕ) ϕÛ (6.30)

m wÜ = N sin ϕ + Q cos ϕ + mg (6.39)
Eine weitere Ableitung nach der Zeit liefert die Beschleu-
nigung zunächst formal zu m yÜS = −N cos ϕ + Q sin ϕ + F sin α (6.40)
m zÜS = mg − N sin ϕ − Q cos ϕ − F cos α (6.41)
dw d2 w 2
wÜ = ϕÜ + ϕÛ (6.31) ΘS ϕÜ = 2a Q + a F cos(ϕ − α) (6.42)
dϕ dϕ2

55
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a a Momente in einer verbleibenden Bewegungsgleichung


0 A
y zusammen
Q d yS
w
dw
dϕ m wÜ + dϕ m yÜS +
N F dz S dz S
(6.45)
φ
m zÜS + ΘS ϕÜ = dw
mg + mg
Q φ dϕ dϕ dϕ
mg α
N zS Da bei dieser Methode die Schnittreaktionen automa-
a B tisch eliminiert werden, müssen sie in den Bewegungs-
S gleichungen für die Teilkörper erst gar nicht mit aufge-
φ yS a
z nommen werden.
mg
Mit den in (6.30), (6.34) und (6.35) definierten Ablei-
tungen sowie den Beschleunigungen (6.31), (6.36) und
(6.37) erhält man eine Differentialgleichung zweiter Ord-
Bild 6.6: Freikörperbild nung, die in der Form

ΘV ϕÜ = qG + qF (6.46)
gegeben. Die Schnittreaktionen im Gelenk wurden da-
bei mit N und Q in Komponenten längs- und quer zum angeschrieben werden kann. Das verallgemeinerte Träg-
Flügel aufgeteilt. Ferner gibt ΘS das auf den Schwer- heitsmoment ist dabei durch
punkt S bezogene Trägheitsmoment des Flügels an. Das  
2 2  2 
d ys

Moment der Seilkraft F um die x-Achse bezüglich des ΘV = ΘS + dw dϕ + dϕ + dz dϕ
s m (6.47)
Massenmittelpunktes S
bestimmt. Die Terme
F
MSx = a F (cos ϕ cos α + sin ϕ sin α)
(6.43)
 
dz s
= a F cos(ϕ − α) qG = dw
dϕ + dϕ mg (6.48)

kann der ersten Zeile des Kreuzproduktes und


n o
dw d 2 w d ys d 2 yS dz s d 2 z S
 0   0  qF = − dϕ dϕ 2 + dϕ dϕ 2 + dϕ dϕ 2
ϕÛ2 (6.49)
r®SB,0 × F®,0 =  −a cos ϕ  ×  F sin α
   
 (6.44)
 −a sin ϕ   −F cos α
  
  

 beschreiben die Momentenwirkung der Gewichts- und
Fliehkräfte.
entnommen werden.

6.4.5 Numerische Lösung


6.4.4 Elimination der Schnittreaktionen und
verbleibende Bewegungsgleichung Die MATLAB-Funktion
1 function xp = vogel_mobile_f(t,x)
2
Die Elimination der Schnittreaktionen N, Q und F ist 3 % Daten ueber globale Variable
hier sehr aufwändig. Deshalb wird an Stelle der Schnitt- 4 global g a h m ts
5
methode das D’Alembertsche Prinzip angewendet. 6 % Zustandsgroessen
7 phi = x(1);
Dabei werden die Bewegungsgleichungen nicht mehr in 8 phip = x(2);
9
Richtung der Koordinatenachsen sondern in den tatsäch- 10 % Kinematik
lich möglichen Bewegungsrichtungen angeschrieben. Da 11
12 sph = sin(phi);
die Geschwindigkeit stets in Richtung der Bewegung 13 cph = cos(phi);
zeigt, können die Informationen aus den Gleichungen 14 sal = a/h*(1-cph);
15 cal = sqrt(1-sal^2);
(6.30), (6.34) und (6.35) benutzt werden, um die Be- 16 tal = sal / cal;
wegungsgleichungen (6.39) bis (6.42) in die Richtung 17
18 daldph = a/h * sph/cal;
der tatsächlichen Bewegung zu projizieren. Auf Grund 19 dwdph = - a * ( sph*tal + cph );
20 dysdph = - 2*a*sph;
der kinematischen Bindungen können hier alle Bewe- 21 dzsdph = dwdph + 2*a*cph;
gungen auf den Drehwinkel ϕ zurückgeführt werden. 22
23 d2wdph2 = - a * ( cph*tal + sph/cal^2*daldph - sph );
Das D’Alembertsche Prinzip fügt dann alle Trägheitster- 24 d2ysdph2= - 2*a*cph;
me und die auf die Teilkörper eingeprägten Kräfte und 25 d2zsdph2= d2wdph2 - 2*a*sph;
26
27 % Bewegungsgleichung
28

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29 tv = ts + ( dwdph^2 + dysdph^2 + dzsdph^2 ) * m ; 6.5 Aufgaben


30 gv =-(dwdph*d2wdph2+dysdph*d2ysdph2+dzsdph*d2zsdph2)*phip^2;
31 qv = (dwdph+dzsdph)*m*g;
32
33 phipp = ( gv + qv ) / tv ; 6.5.1 Hebevorichtung
34
35 % Zustandsaenderung
36 xp = [ phip; phipp ]; Die skizzierte Vorrichtung dient zum He-
37
38 end ben der Masse M. Die reibungsfrei dreh- m, r
baren Rollen mit der Masse m und dem
stellt die Dynamik des Vogel-Mobiles in Form einer Zu- F
Radius r haben eine homogene Massen-
standsgleichung xÛ = f (t, x) zur Verfügung. Die nume- verteilung. Das über die beiden Rollen
rische Lösung mit der MATLAB-Routine ode45 liefert laufende Seil ist am Ende an der Decke
mit den Zahlenwerten befestigt.
m = 0.20 kg a = 0.10 m a) Welche Kraft F = F0 ist erforderlich
ΘS = 0.00267 kgm2 h = 0.15 m um die Masse M im Gleichgewicht zu m, r
halten?
die in Bild 6.7 dargestellten Ergebnisse.
b) Mit welcher Beschleunigung bewegt x
50 sich die Masse bei F > F0 nach oben? M
Nun können die Schnittreaktionen eliminiert werden. Die Gleichungen (1) und (4) können nach S1
und S3 aufgelöst werden. Die Operation (2)/r +(3) eliminiert S2 . Es bleibt
a) Im Gleichgewicht fungieren die Rollen als Umlenk-  
2 mr ϕÜ2 + m xÜ = 2 F − 21 m r ϕÜ1 − (M xÜ + M g) −m g
1
scheiben und es gilt
S1 = F, S2 = S1 ϕ1 | {z } | {z }
S1 S3
Mit S3 = M g liefert das Kräftegleichgewicht an der un- m, r oder
teren Rolle S1 F m r ϕÜ1 + 12 m r ϕÜ2 + (M +m) xÜ = 2 F − (M +m) g
F + F − M g −mg = 0 Über die kinematischen Beziehungen
das Ergebnis S2 r ϕ2 = x und 2 r ϕ2 = r ϕ1
F = 12 (M + m) g S1 S2 können die Winkelbeschleunigungen auf die Beschleunigung der Last zurückgeführt werden.
b) Die Bewegungsgleichungen für das freigeschnittene r x Schließlich erhält man
System (Minimal-Schnitt) lauten: mg
m 2 xÜ + 21 m xÜ + (M +m) xÜ = 2 F − (M +m) g
ϕ2
1
2 m r 2 ϕÜ1 = r F − r S1 (1) S3 Nach der Beschleunigung aufgelöst bleibt
1
m r 2 ϕÜ2 = r S1 − r S2 (2) S3 2 F − (M +m) g
2 x xÜ =
m xÜ = S1 + S2 − S3 − m g (3) M + 72 m
M xÜ = S3 − M g (4) Mg Im Sonderfall xÜ = 0 (Gleichgewicht) bleibt mit F = 21 (M + m) das Ergebnis aus a).

ϕ [ o]

6.5.2 Seiltrommel
0
Die skizzierte Seiltrommel mit dem Außenradius 2r hat
die Masse M und bezüglich des Massenmittelpunktes
S, der mit der Trommelmitte zusammenfällt, das Mas-
senträgheitsmoment J. Das von der Trommel mit dem
-50 Radius r abgewickelte Seil läuft über eine kleine Umlen-
0 5 10 15 t [s] 20
krolle und trägt am Ende ein Gewicht der Masse m, das
200 die Seiltrommel in Bewegung setzt.
.
ϕ [ o /s] 45 o M, J
100 r
30 o S
15 o 2r μ
5o a) Der Kontaktpunkt ist momentaner Drehpol der Seiltrommel. Deshalb gilt
(2r + r) ωS = xÛ bzw. ωS = 3rxÛ und vS = 23 xÛ

0
b) Nach einem Minimalschnitt (Seil und Kontaktpunkt) erhält man die Bewegungs-
gleichungen zu
m xÜ = mg − S (1)
M vÛS = S − R (2)
J ωÛ S = r S + 2r R (3)
Die Summe von (1) und (2) liefert

m xÜ + M vÛS = mg − R oder R = mg − m xÜ − M vÛS

Setzt man die Reibkraft R zusammen mit der aus (1) folgenden Seilkraft S in die
dritte Gleichung ein, dann erhält man

J ωÛ S = r (mg − m x)
Ü +2r (mg − m xÜ − M vÛS )
| {z } | {z }

m
S R
Nach Termen geordnet und mit r durchdividiert bleibt
J
ωÛ S + m xÜ + 2 m xÜ + 2 M vÛS = mg + 2 mg
r
Mit den kinematischen Beziehungen erhält man

mg
 
J xÛ 2
+ 3 m + 2 M xÜ = 3 mg oder xÜ =  2
r 3r 3
m+ J
(3r)2
+ 2
3 M

c) Mit xÜ = 1
3 g erhält man aus (1) die Seilkraft zu

x
2
S = mg − m xÜ oder S= mg
3
Die Reibkraft ist mit

-100
 
2
R = mg − m xÜ − M vÛS oder R = mg − m + M xÜ
3

gegeben. Für M = 3
2 m und xÜ = 1
3 g bleibt

1 23 1 1
R = mg − m g − m g = mg
3 32 3 3
Mit N = M g erhält man dann
1 1
R mg mg 2
µ = = 3 = 3
= = 0.222
N Mg 3
2 mg 9

Unter der Voraussetzung, dass die Seiltrommel auf der


-200
-50 0 50 horizontalen Unterlage rollt ohne zu gleiten, sind zu er-
ϕ [o]
mitteln:
Bild 6.7: Zeitantwort und Phasendiagramm für verschie- a) die Winkelgeschwindigkeit der Seiltrommel sowie
dene Anfangsauslenkungen die Geschwindigkeit der Seiltrommelmitte, wenn
sich das Gewicht mit der Geschwindigkeit xÛ nach
Die Abhängigkeit der Schwingungsdauer von der An- unten bewegt,
fangsauslenkung ist deutlich zu erkennen. Der nichtli- b) die Beschleunigung xÜ mit der sich das Gewicht für
neare Charakter der Schwingungen zeigt sich auch im beliebige Werte von m, M und J nach unten bewegt.
Phasendiagramm. c) Für M = 23 m und einem bestimmten Wert von J
wird die Beschleunigung des Gewichtes zu xÜ = 13 g.
Ermitteln Sie für diesen Sonderfall die Seilkraft und
den Reibwert µ, der das Rollen der Trommel ermög-
licht.

57
7 Übungsbeispiele
7.1 Punkt-Kinematik b) Mit welcher Winkelgeschwindigkeit ϕÛ = ϕ(ϕ)
Û muß
der Arm geschwenkt werden?
7.1.1 Flugzeug c) Wie groß ist die Winkelbeschleunigung ϕÜ = ϕ(ϕ)
Ü
des Roboterarms?
Ein Flugzeug, dessen Eigengeschwindigkeit vF bestimmt
werden soll, macht einen Probeflug von A über B nach
C. Zu der Strecke AB = 20 km benötigt es t AB = 400 s 7.1.3 Bremsen in der Kurve
und die Strecke BC = 27 km legt es in tBC = 600 s
zurück. Während des gesamten Fluges weht ein Wind Ein Fahrzeug fährt mit der Geschwindigkeit v0 auf einer
von unbekannter Geschwindigkeit vW unter dem Winkel Kreisbahn mit dem Radius R. Der Fahrer beginnt nun
α = 63.5o vorsichtig zu bremsen. Während des Bremsvorgangs von

t = 0 bis t = T gilt für die Längsbeschleunigung (Be-
C schleunigung in tangentialer Richtung) a L = −k t, wobei
k eine positive Konstante k > 0 mit der Dimension m/s3
ist.


vW


A B


a) Bestimmen Sie in den Abschnitten AB und BC


die jeweilige Übergrundgeschwindigkeit des Flug- 

v0
zeugs?
b) Wie groß ist die Eigengeschwindigkeit vF des Flug- R
zeugs?

7.1.2 Schweißroboter
a) Wie lange dauert es, t =?, bis der Fahrer die Ge-
Um eine möglichst gleichmäßige Schweißnaht zu erzie-
schwindigkeit auf die Hälfte reduziert hat?
len, wird der Arm eines Schweißroboters so verfahren,
daß der Schweißkopf die Strecke von A nach B gerad- b) Welche Strecke hat das Fahrzeug in dieser Zeit zu-
linig und mit konstanter Geschwindigkeit (v = const.) rückgelegt?
durchfährt.
c) Wie groß ist die Gesamtbeschleunigung des Fahr-


x 

v zeug zu Beginn (t = 0) und am Ende (t = T) des


A B


Bremsmanövers?
ϕ
7.1.4 Kreuzschleife


a
Bei der skizzierten Kreuzschleife K dreht sich die Schei-
be S mit dem Bolzen B mit konstanter Winkelgeschwin-


y digkeit ϕÛ = Ω = const.
Berechnen Sie in Abhängigkeit vom Winkel ϕ:
a) Wie ändert sich die Länge des Schweißarms, ` =
`(ϕ)? a) Geschwindigkeit und Beschleunigung von Bolzen
und Schleife gegenüber dem System x0 , y0 ,

58
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

x0 erfolgt vertikal nach oben mit mit der Geschwindigkeit


v3 .
B


ϕ Die Geschwindigkeiten v1 , v2 , v3 und die Winkelge-




r schwindigkeit Ω sind konstant.




y0 Zu Beginn (t = 0) befindet sich die Laufkatze bei s = a


K


und der Ausleger zeigt in Richtung der x0 -Achse.


S 

z0
γ


a
b) die Geschwindigkeit und die Beschleunigung mit
der der Bolzen im Schlitz gleitet. 

v2

s(t)
7.1.5 Zug


v3
Das v-s-Diagramm eines elektrischen Zuges setzt sich
aus zwei Parabeln zusammen.
Für die Anfahrperiode, 0 ≤ s ≤ s1 , gilt: 

y0 

r
s
v = vmax 

v1 x0


s1

und entsprechend für die stromlose Auslaufperiode s1 ≤ a) Bestimmen Sie den Abstand s = s(t) der Laufkatze
s ≤ s1 + s2 von der Drehachse.
s1 + s2 − s
r
v = vmax b) Mit welcher Geschwindigkeit bewegt sich die Last
s2
gegenüber dem System x0 , y0 , z0 ?

v c) Wie groß ist die Beschleunigung der Last gegenüber


vmax
dem System x0 , y0 , z0 ?

7.2 Punkt-Kinetik

s1 s2 7.2.1 Rütteltisch
s
Ein Rütteltisch wird mit z(t) = A sin ωt harmonisch auf-
Bis zu welcher Geschwindigkeit vmax muß angefahren
und abbewegt, wobei A die Amplitude und ω die Kreis-
werden, wenn die Gesamtstrecke
frequenz angibt.
s1 + s2 = 1 200 m in T = 120 s
m z(t)
zurückgelegt werden soll?

7.1.6 Kran

Der skizzierte Kran bewegt sich in horizontaler Rich-


tung (x0 -Achse) mit der Geschwindigkeit v1 . Gleichzeitig
führt der Ausleger eine Drehbewegung um die z0 -Achse Bis zu welcher Frequenz ω < ωK bleibt die Masse m auf
mit einer konstanten Winkelgeschwindigkeit γÛ = Ω aus. dem Tisch liegen?
Die Laufkatze fährt relativ zum Ausleger mit der Ge-
schwindigkeit v2 nach innen. Die Bewegung der Last

59
OTH Regensburg Technische Mechanik III

7.2.2 Stein 7.2.5 Räumliche Punktbewegung

In einem Schacht der Höhe H fällt ein Stein senk- Eine Punktmasse m gleitet reibungsfrei in einer um den
recht nach unten. Der Luftwiderstand sei vernachlässig- Winkel α geneigte Röhre. Zum Zeitpunkt t = 0 wird
bar klein. Am Schachteingang hört man nach der Zeit
T = 15 s das Aufschlaggeräusch. Bestimmen Sie H, z0


wenn die Schallgeschwindigkeit c = 330 m/s beträgt.


Welchen Fehler in H erhält man, wenn man T als reine
s
Fallzeit deutet?
m
7.2.3 Auffahrunfall α a

Ein Pkw fährt auf ein starres Hindernis zu. Es gelingt


dem Fahrer, seine Geschwindigkeit vor dem Aufprall auf
v1 = 72 km/h zu reduzieren. Während der Aufprallphase ϕ
wird die Knautschzone des Fahrzeugs um 4` = 1 m


y0
zusammengedrückt.


x0
a) Berechnen Sie unter Annahme einer konstanten Ver-
zögerung während der Aufprallphase die Verzöge- sie am oberen Ende bei s = 0 ohne Anfangsgeschwin-
rung a und die Zeitdauer 4t, bis das Fahrzeug die digkeit losgelassen. Die Röhre dreht mit der konstanten
Geschwindigkeit Null hat. Winkelgeschwindigkeit ϕÛ = Ω = const. um die vertikale
b) Welche Kraft müßte der Fahrer mit der Masse m = z0 -Achse.
75 kg aufbringen, um sich im Sitz zu halten? Geben Sie die Differentialgleichungen an, aus denen der
Weg s = s(t) und die auf die Wand ausgeübten Kräfte
berechnet werden können.
7.2.4 Ebene Punktbewegung
Mit welcher Geschwindigkeit gegenüber dem x0 , y0 , z0 -
Auf einer viertelkreisförmig gekrümmten zylindrischen System verläßt die Punktmasse das untere Ende der Röh-
Fläche mit dem Radius R wird die Punktmasse m an re, wenn diese die Länge a hat?
der durch den Winkel ϕ0 gekennzeichneten Stelle ohne
Anstoßen losgelassen.
7.2.6 Rakete
z


m Eine Rakete mit der Startmasse m0 steigt senkrecht nach


ϕ0 oben. Der Luftwiderstand kann vernachlässigt werden.
Die Erdbeschleunigung nimmt mit zunehmender Höhe z
ab und wird durch
R  2
RE
g = g(z) = g0
RE + z
beschrieben, wobei RE den Erdradius bezeichnet und
x
g0 = g(z = 0) die Erdbeschleunigung auf der Erdoberflä-
che (z = 0) angibt.
a) Bei welchem Winkel ϕ1 und mit welcher Geschwin-
digkeit v1 verläßt die Punktmasse die Fläche? Wie muß sich die Masse m der Rakete ändern, damit die
Steiggeschwindigkeit v = zÛ konstant ist?
b) Mit welcher Geschwindigkeit v2 und unter welchem
Winkel ϕ2 trifft die Punktmasse auf dem Boden auf?
7.2.7 Eisstock

Ein Eisstock wird mit der Geschwindigkeit v0 = 20 m/s


auf das Eis aufgesetzt. Der Reibwert zwischen Eisstock
und Eis ist mit µ = 0.02 gegeben.

60
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

Nach welcher Zeit bleibt der Eisstock stehen und welchen 7.3.2 Schiff
Weg hat er dabei zurückgelegt?
Ein Schiff mit 8 000 t Wasserverdrängung verringert sei-
ne Geschwindigkeit durch Einwirkung des Wasserwider-
7.2.8 Platte standes von v1 = 15 m/s auf v2 = 2 m/s in einer Zeit von
T = 7 min. Der Wasserwiderstand ist proportional dem
Auf zwei Zylindern gleicher Durchmesser, die sich entge- Quadrat der Schiffsgeschwindigkeit.
gengesetzt drehen, liegt eine Platte mit der Masse m frei
auf. Der Reibwert zwischen Walzen und Platte beträgt Welchen Weg hat das Schiff in der Zeit T zurückge-
µ und der Abstand der Walzenmittelpunkte ist durch 2a legt?
gegeben.

m 7.3.3 Sportflugzeug
x
Ein Sportflugzeug landet mit Schneekufen auf einer ho-
a a rizontalen Piste. Der Pilot setzt das Flugzeug ohne nen-
nenswerte Vertikalgeschwindigkeit (v y0 ≈ 0) mit der
Wie groß ist die horizontale Beschleunigung xÜ der Plat- Landegeschwindigkeit vx0 = 18.5 m/s auf. Der Reib-
te? wert zwischen Kufen und Schnee beträgt µ = 0.08. Die
Luftwiderstandskraft FW und die Auftriebskraft FA am
Flugzeug sind proportional zum Quadrat der Anström-
7.3 Kräfte geschwindigkeit.
Bei einer Anströmgeschwindigkeit von vx R = 1 m/s wer-
7.3.1 Hebebühne den FWR = 1 N und FWA = 7 N gemessen.
Die Masse des Flugzeugs beträgt m = 2 000 kg.
Beim Absenken einer Last (Masse M) durch eine Hebe-
bühne (Masse m) gleitet der Hubkolben reibungsfrei in a) Wie lange dauert es, bis das Flugzeug steht?
einem Zylinder und presst dabei über ein Drosselventil
Hydrauliköl in einen Behälter. Die vom Hydrauliköl auf b) Welchen Weg hat es bis dahin zurückgelegt?
den Kolben ausgeübte Kraft kann durch

F = Dv 7.4 Starrkörper-Kinematik
beschrieben werden, wobei v die Absenkgeschwindigkeit
und D eine Konstante der Dimension kg/s bezeichnet. 7.4.1 Ventilator

M Bei dem skizzierten Ventilator führt das Gehäuse ei-


ne Schwenkbewegung um die vertikale Achse mit dem
m Winkel γ = γ(t) aus. Der im Gehäuse untergebrachte
Motor dreht die Rotorblätter mit der konstanten Winkel-
geschwindigkeit αÛ = const.

a) Berechnen Sie die Drehmatrix ALR , die Vektoren


vom rotorblattfesten System R ins lagerfeste System
L transformiert.

a) Mit welcher Beschleunigung bewegt sich die Hebe- b) Mit welcher Winkelgeschwindigkeit drehen sich die
bühne nach unten? Rotorblätter gegenüber dem lagerfesten System L?
Geben Sie den Winkelgeschwindigkeitsvektor im
b) Berechnen Sie v = v(t), wenn die Hebebühne aus System L und im System G an.
der Ruhe startet.
c) Welchen maximalen Wert kann die Absenkge-
schwindigkeit v höchstens erreichen?
d) Wie groß ist die Kraft N, die beim Absenken zwi-
schen der Last und der Hebebühne auftritt?

61
OTH Regensburg Technische Mechanik III

zL 

y0


yL
L

zG xL



yR


P


yG


rI
zR


α


rA


xG


G
γ
x0
xR ω0I


R
ω0A

c) Berechnen Sie Lage, Geschwindigkeit und Be-


schleunigung von Punkt P gegenüber dem lagerfes-
b) Wie groß ist die Geschwindigkeit eines Rollenmit-
ten System und geben Sie das Ergebnis im System
telpunktes gegenüber dem System 0?
G an.
Der Abstand der Punkte L und G ist durch h, der c) Untersuchen Sie auch die Sonderfälle ω0A = 0 und
Abstand der Punkte G und R durch a und der Durch- ω0I = 0.
messer der Rotorblätter ist mit 2 r gegeben.

7.5 Starrkörper-Kinetik
7.4.2 Reibradgetriebe
7.5.1 Rührhaken
In einem Reibradgetriebe wird das Antriebsrad mit dem
Radius r1 in axialer Richtung mit der konstanten Ge-
Ein Rührhaken ist aus dünnem Stahldraht gebogen und
schwindigkeit xÛ = v1 = const. verschoben. Dabei über-
hat die Masse M. Durch Anbringen der Zusatzmasse
trägt es seine Drehbewegung mit der konstanten Win-
m = 14
3
M konnte erreicht werden, daß der Schwerpunkt
kelgeschwindigkeit ω1 = const. schlupffrei auf das Ab-
des gesamten Hakens auf der Drehachse zK liegt.
triebsrad.
Zum Zeitpunkt t = 0 startet es bei x(t = 0) = x0 . zK
A 

yK
x xK
ω1

r1


a 

m


a


a 

M
ω2

Berechnen Sie die Winkelgeschwindigkeit ω2 = ω2 und




a 

a
die Winkelbeschleunigung ωÛ 2 = ωÛ 2 des Abtriebrades. 

7.4.3 Rollenlager
a) Bestimmen Sie bezüglich Punkt A das Trägheits-
moment um die zK -Achse und alle Deviationsmo-
Der Außenring eines Rollenlagers rotiert mit der Win-
mente.
kelgeschwindigkeit ω0A; der Innenring mit ω0I .
b) Wie groß sind die Lagerreaktionen im Punkt A,
a) Wie groß ist die Winkelgeschwindigkeit einer Rolle wenn der Rührhaken mit der konstanten Winkel-
gegenüber dem System 0? geschwindigkeit Ω um die zK -Achse rotiert?

62
Technische Mechanik III (Dynamik) Prof. Dr.-Ing. G. Rill

7.5.2 Relais trieben. Das Antriebsseil läuft über eine Umlenkrolle mit
der Trägheit JB und dem Radius R. Die Aufzugkabine
Mit dem skizzierten System wird ein Relais nachgebildet. hat die Masse m2 . Das Gegengewicht mit der Masse m1
Der 25 mm breite Winkelhebel ist in A drehbar gelagert wird über den Radius r abgewickelt.
und besteht aus Stahlblech der Dichte ρ = 7850kg/m3 .
MA


2
Magnet R r


R


20 g 

JB
JA


15 ϕ
x
A
m1


m2
30


Mit welcher Winkelbeschleunigung ϕÜ beginnt sich der Mit welcher Beschleunigung xÜ bewegt sich der Aufzug
Winkel zu drehen, wenn der Magnet mit der Kraft F = nach oben?
2 N anzieht?

7.6.2 Fahrkorb
7.5.3 Kugel
Ein Seil ist hinreichend oft um eine Trommel mit dem
Eine Kugel mit der Masse m und dem Radius R wird mit Trägheitsmoment J und dem Radius r geschlungen. Die
der Mittelpunktsgeschwindigkeit v0 auf einer horizonta- Trommel und der Fahrkorb haben zusammen die Masse
len Ebene aufgesetzt. Der Reibwert zwischen Kugel und m1 .
Ebene beträgt µ.

R
v0
ϕ m2


m
J
µ r
y2

m1
a) Wie lange dauert es, bis die Kugel rollt?
b) Welche Strecke hat die Kugel dabei zurückgelegt?
y1
b) Welche kinetische Energie hat die Kugel beim Auf-
setzen und am Ende der Gleitphase? Das Seil läuft über zwei kleine Rollen und ist am Ende
Hinweis: Das Trägheitsmoment einer Kugel ist mit an der Masse m2 befestigt. Zu Beginn sind alle Körper in
Ruhe.
2
J= m R2
5 Wie groß ist die Winkelbeschleunigung der Trommel,
gegeben. wenn die Bremse an der Trommel gelöst wird?

7.6 Ebene Mehrkörpersysteme

7.6.1 Aufzug

Die Antriebstrommel eines Aufzugs mit dem Radius R


und der Trägheit J A wird durch das Moment M A ange-

63
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