Maschinendynamik - Kapitel 5

Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich
zugestanden.
97
5. Massenausgleich
5.1 Einfhrung
Ziel des Massenausgleichs ist: Massenwirkung auf Grund von rotierenden und oszillierenden
Massen (Massenkrfte und momente durch Trgheit der bewegten Massen) auf die
Umgebung sollen klein gehalten werden. Das Fundament wird entlastet! Dabei knnen
einzelne Gelenke, die Antriebswelle oder sonstige Bauteile durchaus durch den
Massenausgleich dynamisch hher belastet werden (Nebenwirkung!, Fragen Sie Ihren Arzt
oder Apotheker!).
Im technischen Sprachgebrauch unterscheidet man zwischen den Begriffen Auswuchten und
Massenausgleich.
Das Auswuchten bezieht sich auf die Kompensation der Massenwirkung bei Rotoren mit
Hilfe von Ausgleichsgewichten (oder Entfernen von Masse durch Bohren)
Rotoren sind z.B. Trommeln von Zentrifugen, Welle und Laufrad einer Kreiselpumpe, Rotor
eines Turboverdichters, Elektromotoren, Turbinen von Zahnarztbohrern. Unwuchten
entstehen infolge von Fertigungsungenauigkeiten und Materialinhomogenitten.
Zur Bestimmung der Lagerkrfte/Fundamentkrfte knnen das NEWTONsche Gesetz
(Impulssatz) und die EULER-Gln. (Drallsatz in rot. Koordinaten) herangezogen werden (s.
Kapitel 3). Man unterscheidet die statische und die dynamische Unwucht.
S
A
e
x
y
z
S
i
i
i
B
C
Bild 5.1: Prinzipdarstellung von statischer (oben) und dynamischer Unwucht (unten)
Die Unwuchtkrfte laufen stets mit der entsprechenden Winkelgeschwindigkeit des
entsprechenden Maschinenteils um. Bei Getrieben knnen also mehrere
Winkelgeschwindigkeiten gem den vorkommenden bersetzungsverhltnissen vorhanden
sein.
Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres Inhaltes nicht gestattet soweit nicht ausdrcklich zugestanden.
98
Man spricht von einem starren Rotor bzw. vom Auswuchten eines starren Rotors, wenn er
sich wie ein starrer Krper verhlt, d. h. keine (nennenswerten) elastischen Deformationen
auftreten. Ein starrer Rotor kann vollstndig durch Anbringen von Wuchtgewichten in 2
Ebenen (Wuchtebenen) ausgewuchtet werden. Damit lassen sich die statische und die
dynamische Unwucht beseitigen.
Praktisch kann ein Rotor als starr angesehen werden, wenn sich die Drehzahl unterhalb der
halben kleinsten kritischen Drehzahl des Rotors befindet. Die kleinste kritische Drehzahl
entspricht der ersten Eigenfrequenz des Rotors (hierzu spter Genaueres).
m
u
m
u
m
u
2
m
u
2

0 0
m
u
m
u
2
m
u
2

Ausgangssituation: Rotor mit Urunwucht
Ausgleich des starren Rotors in 2 Ebenen
Elastische Verformung des lediglich als Starrkrper
ausgewuchteten Rotors nahe der 1. biegekritischen Drehzahl
Bild 5.2: Auftreten elast. Verformungen eines nur als Starrkrper ausgewuchteten Rotors
In der Nhe der kritischen Drehzahlen knnen durch Resonanzberhhungen ganz erhebliche
elastische Verformungen auftreten. Der Auswuchtzustand eines elastischen Rotors ndert
sich dann mit der Drehzahl infolge der Deformation. Zum Auswuchten eines elastischen
Rotors bentigt man n+2 Wuchtebenen, wobei sich n aus der Anzahl der Resonanzfrequenzen
(=kritische Drehzahlen), die im interessierenden Drehzahlbereich liegen, ergibt.
99
Der Begriff Massenausgleich im engeren Sinne bezieht sich auf den Ausgleich von
Kraftwirkungen bei Mechanismen. Mechanismen mit rotierender Antriebskurbel fhren in der
Regel keine harmonischen, sondern periodische Bewegungen aus.
Die FOURIER-Zerlegung liefert die entsprechenden Anteile der Erregerkrfte zu den
Erregerkreisfrequenzen , 2, 3, ... (Grundkreisfrequenz +2., 3., ... Harmonische).
Der Massenausgleich erfolgt in zwei Schritten:
a) Berechnung der Massenkrfte und momente, die von den in Bewegung befindlichen
Massen hervorgerufen werden,
b) Beseitigung oder Reduktion dieser Massenwirkung durch geeignete konstruktive
Manahmen. J e nachdem, ob der Ausgleich vollstndig oder nur teilweise gelingt,
unterscheidet man zwischen vollstndigem oder harmonischem Ausgleich.
Exemplarisch soll die Vorgehensweise an einem ungeschrnkten Schubkurbelgetriebe gezeigt
werden.
5.2 Massenkrfte und momente an der Einzylindermaschine
Als Voraussetzung soll gelten: Es handele sich um einen ungeschrnkten Kurbeltrieb, d. h.
Kolbenlngsachse und Kurbelwellenachse schneiden sich und die Winkelgeschwindigkeit sei
konstant: . konst
Bild 5.3: Schubkurbeltrieb, schematische Darstellung
Im Wesentlichen besteht der Kurbeltrieb aus 3 massebehafteten Teilen:
Kolben,
Pleuel und
Kurbelwelle
100
5.2.1 Ersatzsystem
S
A
m
B
m
A
B
S
m
AB
r
A
r
B
r
S
r
AS
r
O
Bild 5.4: Zweimassen-Ersatzsystem fr einen Starrkrper
Zur Berechnung der Massenkrfte auf die Lagerung und damit auf die Umgebung wird das
Pleuel durch ein 2-Massen-Ersatzmodell abgebildet, das hinsichtlich der Translation kinetisch
die gleichen Eigenschaften besitzen soll, wie der ursprngliche Starrkrper.
Bei dem Ersatzmodell sollen die Massen auf die zwei Punkte A, B verteilt werden. S ist der
Schwerpunkt des Starrkrpers.
Vorgehensweise:
Der Starrkrper sei durch die Gesamtmasse m und das Trgheitsmoment
s
J bezgl. der
Drehachse durch den Schwerpunkt charakterisiert.
Das Ersatzmodell bestehe aus zwei Punktmassen in A und B. Fr die Gesamtmasse (1) und
die Schwerpunktlage (2) gelte (vgl. Kap.3.1)
1.
B A
m m m + (5.2.1)
2.
B B A A S
r m r m r m + (5.2.2)
Fr die Ortsvektoren ist weiterhin:
AB A B
r r r + und (5.2.3)
AS A S
r r r + (5.2.4)
Wenn ursprngliches System und Ersatzsystem bzgl. der Translation die gleichen kinetischen
Eigenschaften besitzen sollen, dann bedeutet dies, dass der Impuls, bzw. dessen Ableitung
gleich sein mssen: p p
Ersatz
! ! . Dabei gilt, wie in Kapitel 3 gezeigt, dass der Impuls sich
aus dem Produkt aus Gesamtmasse und Schwerpunktgeschwindigkeit ergibt.
101
Fr die Ableitung gilt dementsprechend:
Ersatz s
p r m p ! ! ! ! (5.2.5)
mit
B B A A Ersatz
r m r m p ! ! ! ! ! + (5.2.6)
Es zeigt sich aber, dass fr dieses vereinfachte Ersatzmodell i.A.
2
SB B
2
AS A sErsatz s
r m r m J J + (5.2.7)
Die Ausrechnung der beiden Massen
B A
m , m ergibt unter Verwendung von Gl.(5.2.1),(5.2.3)
( )
AB B A AB A B A A s
r m r m r r m r m r m + + + (5.2.8)
und mit Gl. (5.2.4)
AB B
r m r m
AS
(5.2.9)
Die letzte Gl. von links mit
T
AB
r multipliziert, ergibt
2
1 2 1
2
2 1
r
r r
m m
s
T
s
(5.2.10)
Das Skalarprodukt ist wegen der parallelen Vektoren ( =0)
AS AB AS AB AS
T
A
r r r r r r cos (5.2.11)
womit sich die Massenverteilung
,
_
AB
AS
B A
AB
AS
B
r
r
m m m m
r
r
m m
1 (5.2.12)
ergibt.
102
x
B
y
A
r
S
s
l
s
s
,
, S
,,
F
y
M
z
0
S
F
x
x
B
y
A
r
m +m
A A
m +m
B
,, ,
S
s
l
Bild 5.5: Schubkurbeltrieb : Geometrie, Krfte und Aufteilung der Massen
Anwendung auf den Kurbeltrieb (s.Bild 5.5):
1) Kurbelwellenkrpfung:
Masse m , Verteilung auf die Punkte O und A
,
_

r
s r
m m
r
s
m m
o A
; (5.2.13)
Anmerkung: O ist Fixpunkt, d. h. auch fr O m
o
erfllt, da O r ! !
2) Pleuel:
Masse m, Verteilung auf die Punkte A und B
,
_

l
s
m m
l
s
m m
A
B
1
(5.2.14)
103
3) Kolben:
Masse m; die Verschiebung nach B ist erlaubt, da der Kolben nur eine translatorische
Bewegung ausfhrt, die durch B verluft.
m m
B
(5.2.15)
Der Zusammenhang zwischen den x-Koordinaten ist
s x x
S B

und entsprechend fr den Ortsvektor
,
_
,
_
0
0
0
0
"
"
s
s
B
B
x
r
x
r
Nach Ableiten ergibt sich sofort die quivalenz der Kraftwirkung:
"
"
"
"
damit und
s
B
s B
r m r m r r
B
! ! ! ! ! ! ! !
5.2.2 Massenkrfte
Fr das ursprngliche und das Ersatzsystem gilt nun , dass
Massenkrfte des Ersatzsystems =Massenkrfte des Ursprungssystems, da die
Impulsableitung fr beide identisch sind
Wir gehen vom Ersatzmodell, Bild 5.5 (rechts), mit den auf drei Punkte konzentrierten
Massen aus. Die momentane Lage der Punkte A und B ist mit t , =konst.
,
_
,
_
0
0
x
r ;
0
t sin
t cos
r r
B
B A

(5.2.16)
In Kap. 2 Kinematik (handgeschriebenes Beispiel) wurde der Kurbeltrieb bereits
untersucht. Fr eine Koordinate, die vom oberen Totpunkt (OT) aus zhlt, hatten wir
gefunden dass
( )

,
_
+
2 2
sin 1 1 cos 1 l r x
OT
mit
l
r
(5.2.17)
104
Fr die hier verwendete Koordinate x gilt dann
oT
x l r x +
"

2 2
sin 1 l cos r +
,
_
2 2
sin 1
1
cos r
Fr die Beschleunigungen des Kolbens knnen wir dann schreiben:
B oT
x x x ! ! ! ! ! !
"
(5.2.18)
Fr
OT
x! ! hatten wir bei der kinematischen Berechnung seinerzeit gefunden, dass
1
( ) 2 cos cos
2
+ r x
OT
! !
also:
( ) a r x
B
2 cos cos
2
+ ! ! (5.2.19)
Die Beschleunigungen fr die Punkte A und B ist dann
( )
,
_
O
O
r
r
B
2 cos cos
2
! ! (5.2.20)
,
_
,
_

O
sin
cos
r
O
t sin
t cos
r r
2 2
A

! ! (5.2.21)

1
Dies folgte aus dem Abbruch der Reihenentwicklung von
.. _
8
1
2
1
1 1 sin 1
2 2 2
z z z a nach dem linearen Glied unter der
Voraussetzung, dass ( ) 1 z , was aber wegen 1 <
l
r
erfllt ist. Auerdem ist
( ) a a 2 cos 1
2
1
sin
2

105
Aus dem Impulssatz folgt die Kraft, die notwendig ist, diese Bewegung zu realisieren. Sie
muss durch die Umgebung (die Kolbenwand und die Kurbelwellenlagerung) aufgebracht
werden:

2
1
2
1 i
i i
i
p p r m F ! ! ! !
( )
B A
A
A
r m m r m m F
B
! ! ! !

,
_
+ + +
"
'
'
( ) ( )
,
_
+
+
,
_
+
O
O
2 cos cos
r m m
O
sin
cos
r m m F
2 "
'
B
2
A A
'

(5.2.22)
x-Komponente:
( ) ( )( ) [ ] 2 cos cos cos
" 2
' '
+ + + + m m m m r F
B A
A x
( ) ( ) [ ] 2 cos cos
" ' " ' ' 2
m m m m m m r F
B B A A x
+ + + + +
( ) ( ) [ ] 2 cos cos '
" ' " 2
m m m m m r F
B A x
+ + + + (5.2.23a)
y-Komponente:
( ) sin
'
2
A
A y
m m r F + (5.2.23b)
z-Komponente:
0
z
F (5.2.23c)
Man erkennt:
in
y
F kommt mit = t nur die Grundfrequenz vor (umlauffrequenter Anteil), whrend
in
x
F auerdem noch ein doppelt-umlauffrequenter Anteil durch die Kolbenmasse und ein
Massenanteil durch das Pleuel auftritt ( ) t 2 cos
106
Die Kraft F (mit ihren Komponenten
z y x
F F F , , ) ist die resultierende Kraft, die auf das
System (den Kurbeltrieb) als Zwangskraft wirken muss, damit sich das System in der
beschriebenen Weise bewegt. Die Krfte werden ber das Kurbellager O und die Fhrung
des Kolbens auf den Kurbeltrieb ausgebt.
Umgekehrt sind die Kraftwirkungen aufgrund der Trgheit der bewegten Massen
(Massenkrfte) auf das Kurbelwellenlager und die Kolbenfhrung
i i Tx
x m F F
x
! !
;
i i y Ty
y m F F ! !

( ) ( ) [ ] t 2 cos m m t cos m m m m r F
" '
B
" '
B
'
A A
2
Tx
+ + + + + (5.2.24a)
( ) t sin m m r F
'
A A
2
Ty
+ (5.2.24b)
5.2.3 Ausgleich der Massenkrfte
5.2.3.1 Ausgleich durch Gegengewichte
Man unterscheidet zwischen
- vollstndigem und
- harmonischem Ausgleich
Vollstndiger Massenausgleich liegt vor, wenn der Gesamtschwerpunkt trotz der
Mechanismenbewegung in Ruhe bleibt. Dieses ist hufig schwer zu realisieren. Beim
harmonischen Ausgleich versucht man, nur die strenden Harmonischen auszugleichen.
Beim Schubkurbeltrieb wird der Ausgleich durch Gegengewichte an den beiden Kurbel-
wangen durchgefhrt.
Der Schwerpunkt * S der Zusatzmassen (aus Symmetriegrnden meist zwei) liegt gegenber
von ( ) O bzgl A . , die Gre der Zusatzmassen betrgt zusammen m*. Die Lage von * S wird
durch den Ortsvektor
,
_

O
t sin
t cos
s r
* *
s

(5.2.25)
beschrieben. Man erkennt, dass der Term ( )r m m
A A
'
+ damit um * * s m reduziert werden
kann.
107
x
B
y
s
*
0
S*
m*
A
Bild 5.6: Schubkurbeltrieb mit Ausgleichsmassen

Mit den beiden Abkrzungen
( ) r m m Q
A A A
+ ( ) r m m Q
B B
+ (5.2.26)
erhlt man fr die Kraftkomponenten
( ) [ ] t 2 cos Q t cos * s * m Q Q F
B B A
2
x
+ + (5.2.27a)
und
( ) t sin * s * m Q F
A
2
y
(5.2.27b)
108
Leider muss man an dieser Stelle erkennen, dass mit den Ausgleichsmassen in dieser Form
nur auf die umlauf-frequenten Terme Einfluss nehmen kann. Die hherfrequenten Anteile (in
unserer Rechnung wurden nur noch der doppelt-umlauffrequente Term mitgenommen) lassen
sich durch mit umlaufende Ausgleichsgewichte nicht beseitigen.
Bislang wurde noch nichts darber gesagt, wie gro das Produkt m*s* gewhlt werden muss.
J e nach Zielvorgabe lassen sich verschiedene Flle untersuchen:
Beseitigung der Querkraft
Dazu wird
* * s m Q
A
(5.2.28)
gewhlt. Aus Gleichung (5.2.27) folgt dann unmittelbar
[ ] t 2 cos t cos Q F
B
2
x
+
(5.2.29a)
und
0
y
F (5.2.29b)
Beseitigung der Lngskraft 1. Ordnung
In diesem Fall setzen wir
* * s m Q Q
B A
+ (5.2.30)
gewhlt. Aus Gleichung (5.2.27) folgt dann unmittelbar
t 2 cos Q F
B
2
x
(5.2.31a)
und
t sin Q F
B
2
y
+ (5.2.31b)
109
Kompromisslsung
Diese Variante bewegt sich zwischen den beiden anderen Fllen und deckt diese als
Grenzflle ab. Der Ausgleich wird durch
* *s m kQ Q
B A
+ mit 1 0 k (5.2.32)
bestimmt. Die Krfte sind dann
( ) [ ] t 2 cos t cos k 1 Q F
B
2
x
+ (5.2.33a)
und
t sin kQ F
B
2
y
+ (5.2.33b)
Hufig wird k =0.5 gewhlt.
In den nachfolgenden Bildern 5.7 und 5.8 sind die Verlufe fr die Krfte fr k=0, 1 und 0.5
dargestellt. Die durchgezogenen Linien stellen die Krfte vor dem Massenausgleich, die
unterbrochenen Linien die Krfte nach dem Ausgleich dar.
110
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-1000
-500
0
500
1000
1500
Krfte auf die Kurbelwelle: Komponenten F
x
F
y
bei K =0
Kurbelwinkel [Grad]
F [N]
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-1000
-500
0
500
1000
1500
x
F
y
bei K =1
Kurbelwinkel [Grad]
F [N]
111
0 100 200 300 400 500 600 700 800
-1000
-500
0
500
1000
1500
x
F
y
bei K =0.5
Kurbelwinkel [Grad]
F [N]
0 100 200 300 400 500 600 700 800
0
200
400
600
800
1000
1200
Krfte auf die Kurbelwelle F und F
aus
bei K =0.5
Kurbelwinkel [Grad]
F [N]
112
5.2.3.2 Ausgleich durch zustzliche umlaufende Ausgleichsmassen
Diese Methode ist technisch wesentlich aufwendiger, es wird aber ein verbesserter Ausgleich
erreicht. Zunchst werden Gegengewichte an den Kurbelwangen, wie eben besprochen,
angebracht, wobei k =0 gesetzt wird. Damit ist Q
A
ausgeglichen. Die verbleibenden Krfte
sind durch die Gleichung (5.2.27) bestimmt. Die Querkraft ist bereits vollstndig eliminiert.
Um die restlichen Krfte zu beseitigen, werden paarweise gegenlufig drehende
Exzentermassen m
e
montiert, dabei heben sich die aus diesen zustzlich angebrachten
Querkrfte auf und die verschiedenen Harmonischen der Lngskraft F
x,n
knnen ausgeglichen
werden. Die Anteile der Trgheitskraft, die zu den verschiedenen Frequenzen , 2, 3, ...
gehren, lassen sich nun allgemein als
) cos(
2
,
t n A Q F
n B n Tx
(5.2.34)
anschreiben. Die ersten beiden Harmonischen (n = 1,2) der Massenkrfte sind
dementsprechend
) cos( ) cos(
2
1
2
1 ,
t Q t A Q F
B B Tx
1
1
A (5.2.35a)
) 2 cos( ) 2 cos(
2
2
2
2 ,
t Q t A Q F
B B Tx

2
A (5.2.35b)
Die Gewichtungen A
1/2
erhlt man durch Vergleich mit den bisherigen Ergebnissen.
Entsprechend muss man den Schwerpunktsabstand e und die Exzentermasse m
e
whlen, so
dass sich die Trgheitskrfte aus Kurbeltrieb und Ausgleichsmassen gegenseitig eliminieren.
Die x-Koordinate des Exzentermassenschwerpunktes ist:
) t n cos( e x
n , me
n=1,2,... (5.2.36)
und die Beschleunigung und Trgheitskraft pro Masse (wegen der paarweisen Anordnung
werden 2 bentigt)
) t n cos( n e x
2 2
n , me
! ! ; (5.2.37)
) t n cos( n e m x m F
2 2
e n , me e n , Tme
! ! (5.2.38)
Ausgleich der 1. Harmonischen ( n = 1)
Wir fordern, dass die Zusatzmassen die Massenkraft des Kurbeltriebs ausgleichen:
0 2
1 , 1 ,
+
Tme Tx
F F (5.2.39)
113
was nach Einsetzen von Gl. (5.2.35a) und (5.2.38) sowie (5.2.26)
( ) ( ) r m m Q e m
B B e
+
1
2 (5.2.40)
ergibt. Damit kann das Produkt (m
e
e)
1
aus Pleuel- und Kolbenmasse sowie dem
Kurbelradius fr den Ausgleich des umlauffrequenten Anteils bestimmt werden.
Ausgleich der 2. Harmonischen ( n = 2)
Analoge Vorgehensweise wie im vorigen Abschnitt liefert fr n =2
( ) r m m Q e m
B B e
+
4 4
) ( 2
2

(5.2.41)
Damit die 2. Harmonische kompensiert werden kann, mssen die beiden Massen m
e2
mit
der doppelten Drehzahl bzw. Kreisfrequenz 2 rotieren. Dies erreicht man mit einer
entsprechenden bersetzung.
Beispiele fr eine Realisierung des Massenausgleichs fr die ersten beiden Harmonischen
sind in den folgenden Abbildungen gezeigt.
114
Ausgleich der Lngskraft (1. Harmonische)
mittels umlaufender Ausgleichsmassen
Ausgleich der Lngskraft (2. Harmonische)
Ausgleich der Lngskraft (1. und 2. Harmonische)
115
5.2.4 Umlaufmoment
Das bislang betrachtete Ersatzmodell fr das Pleuel, basierend auf einer Aufteilung der Masse
auf zwei Ersatzmassen m
A
und m
B
war ein quivalentes Modell, um die translatorische
Bewegung genau zu beschreiben.. Wir haben gesehen, dass das tatschliche Trgheitsmoment
dabei i. A. nicht richtig wiedergegeben wird. Vielmehr ruft das Pleuel, das ja sowohl eine
translatorische als auch rotatorische Bewegung (Winkel ) ausfhrt, zustzlich zu den
Massenkrften ein Massenmoment M
Tz
um die Kurbelwellenachse hervor. Dieses Moment
wird als Umlaufmoment bezeichnet. Kolben und Kurbelwelle liefern keinen Beitrag zum
Umlaufmoment, wie wir noch sehen werden.
Mit einem Dreimassenmodell bestehend aus m
A
m
B
und m
C
lsst sich ein fr diesen
Zweck geeignetes Ersatzmodell aufstellen. Dabei besitzen die Massen m
A
und

m
B
die
gleiche Position wie beim Zweimassenersatzmodell (aber unterschiedliche Gre) und die
mittlere Masse m
C
wird im Schwerpunkt des Pleuel positioniert.
Folgende drei Bedingungen mssen gelten:
m m m m
C B A
+ + (5.2.42a)
) ( s l m s m
B A
(5.2.42b)
2
B
2
A s
) s l ( m s m J + (5.2.42c)
wobei m die Gesamtmasse und J
S
das Trgheitsmoment des Pleuels bzgl. seines
Schwerpunktes ist. Die Auflsung der drei Gleichungen nach den Ersatzmassen liefert:
l s
J
m
S
A

;
) s l ( l
J
m
S
B

;
) s l ( s
J
m m
S
C

(5.2.43)
x
B
y
A
r
m +m
A A
m +m
B
,, ,
C
m
C
Bild 5.9: Kurbeltrieb mit Pleuel als Dreimassensystem
116
Auf dieses Dreimassenersatzmodell wenden wir jetzt den Drallsatz mit dem Ursprung 0
als Bezugspunkt an,
o o
L M
!
Der Drall einer Punktmasse ist (s. Kap.3), wobei r der Ortsvektor ist:
v m x r p x r L
Die Drallableitung ist allgemein:
( ) r m r a m r v m x r L ! !
!

Die Anwendung auf unser Schubkurbeltriebmodell mit dem Pleuel als Dreimassensystem
(Bild 5.9) liefert
( ) ( )
B B B B C C C A A A A ges
r m m r r m r r m m r L ! ! ! ! ! !
!
+ + + +
, 0
(5.2.44)
Von diesen drei Termen bleibt nur der mittlere brig, da fr die Ortsvektoren und die
Beschleunigungsvektoren gilt:
A A
r r ! ! || (fr =konst.) und
B B
r r ! ! || fr beliebige , so
dass die entsprechenden Kreuzprodukte Null werden. Es verbleibt:
C C C ges
r m r L ! !
!

, 0
(5.2.45)
Den Ortsvektor knnen wir zusammensetzen aus
AC A C
r r r + (5.2.46a)
,
_
,
_
0
sin
cos
0
sin
cos
s r r
C
(5.2.46b)
Setzen wir jetzt die bereits gefundenen kinematischen Zusammenhnge zwischen und
einschlielich der Reihenentwicklung fr =r / l < 1 ein, so erhlt man
,
_

+ +
,
_
0
sin ) (
) 2 cos
4 4
1 ( cos
2 2

s r
s r
z
y
x
r
C
C
C
C
(5.2.47)
117
Zweimaliges Ableiten liefert die Beschleunigung
,
_
,
_
0
sin ) (
2 cos cos
2
2

s r
s r
z
y
x
r
C
C
C
C
! !
! !
! !
! ! (5.2.48)
Das uere Moment um die Kurbelwellenlngsachse (z-Achse) folgt aus dem Drallsatz
C C C ges
r m r L M ! !
!

, 0 0
(5.2.49)
Die Ausrechnung des Kreuzproduktes liefert die interessierende z-Komponente (die anderen
Komponenten sind Null)
( )
C C C C C z
x y y x m M ! ! ! !
, 0
(5.2.50)
mit den entsprechenden Vektorkomponenten nach Gl. (5.2.47) und (5.2.48).
Das Massenmoment, das ist die Momentenwirkung infolge der Massentrgheit, um die z-
Achse des Kurbeltriebs auf die Umgebung, wird durch
( )
C C C C C z T
x y y x m M ! ! ! !
, 0
(5.2.51)
beschrieben. Dies ist das gesuchte Umlaufmoment. Die Ausrechnung liefert allerdings
zunchst wenig handliche Ausdrcke. Nach einigen Umformungen erhlt man
1
1
]
1
) 2 cos
4
3
4
1 ( sin ) (
2
2
2
, 0

s s r m M
C z T
(5.2.52)
Mit l r und dem Additionstheorem
2
( ) ) sin( ) sin(
2
1
cos sin + +
ergibt sich fr =2
( ) ) 3 sin( ) sin(
2
1
2 cos sin +
schlielich ein wesentlich einfacherer Ausdruck fr das Umlaufmoment
1
1
]
1
,
_
3 sin
8
3
sin
8
1 ) (
2
2
2
, 0
s l s m M
C z T
(5.2.53)
Man erkennt hier sehr schn, dass ein einfach-drehzahlfrequenter und ein dreifach-
drehzahlfrequenter Ausdruck vorkommt.

2
Bronstein,Semendjajew: Taschenbuch der Mathematik
118
In erster Nherung gilt
sin ) (
2
, 0
s l s m M
C z T
(5.2.54)
5.2.5 Ausgleich des Umlaufmomentes
Das Umlaufmoment wird um so kleiner, je kleiner m
C
wird:
0
, 0

z T
M fr 0
C
m (5.2.55)
Im Idealfall gilt nach Gl.(5.2.43) fr 0
C
m fr den Zusammenhang zwischen Pleuelmasse
und seinem Massentrgheitsmoment:
( ) m i m s l s J
2
S
(5.2.56)
mit i als Trgheitsradius. Dieser Forderung nach einem kleinen Wert fr m
C
kann man
nachkommen, wenn die Gesamtmasse m des realen Pleuels auf die Enden (A, B)
konzentriert sind.
Fr ein vorhandenes Pleuel kann man die Bedingung mittels Pendelversuchen berprfen.
Man misst jeweils die Eigenfrequenz
A
bzw.
B
der Pendelschwingungen, wobei man
einmal das Pleuel um den Punkt A, einmal um Punkt B pendeln lsst. Im Idealfall ergeben
sich die Eigenkreisfrequenzen zu

l
g
B A
(5.2.57)
Bild 5.10: Pendelversuch
Wie man erkennt, ist hier ein Ausgleich mit Gegengewichten nicht mglich.
119
5.3 Mehrzylindermaschinen
J e nach Bauart unterscheidet man zwischen
Reihenmotoren
Boxermotoren
V-Motoren
Sternmotoren
Fchermotoren
Beim Reihenmotor haben alle Zylinderbohrungen die gleiche Richtung (x-Achse). Die
Kurbelwellenanordnung ist so gestaltet, dass die Kurbeln einen regelmigen Stern bilden.
Um bei p Zylindern eine gleichmige Zndfolge zu gewhrleisten, betrgt der Winkel bei 2-
Takt-Motoren 2/p, bei 4-Takt-Motoren 4/p.
Die Massenkrfte und momente ergeben sich bei einer Mehrzylindermaschine aus der
berlagerung der Massenkrfte und -momente der einzelnen Zylinder.
Bild 5.11: V- und Sternanordnung der Zylinder
120
r
l
Zylinder Nr. i
z
x
y
a
i
F
y
T
i
F
x T
i
M
x
T
i
M
y
T
i
M
z
T
i
Bild 5.12: Zum Krfte- und Momentenbeitrag des i-ten Zylinders bei einer
Mehrzylindermaschine
Die resultierende Massenkraft und das resultierende Umlaufmoment ergibt durch Summation
ber alle p Zylinder. Dabei ist zu beachten, dass jeder Zylinder mit seinem individuellen
Winkel gem der entsprechenden Kurbelwellenkrpfung bercksichtigt wird:
i i i
t
0 0
+ + (5.2.58)
Dies lsst sich leicht ber den Anfangswinkel
i 0
bewerkstelligen. Die resultierende Kraft
und das Umlaufmoment ist dann:
) ( ) (
1
i
p
i
Txi Tx
F F

(5.2.59a)
) ( ) (
1
i
p
i
Tyi Ty
F F

(5.2.59b)
) ( ) (
1
i
p
i
Tzi Tz
M M

(5.2.60)
121
Zustzlich zum Umlaufmoment treten nun aber noch zwei weitere Momente um die x- bzw.
um die y-Achse auf (s. Bild 5.12):

das Lngsmoment M
x

das Kippmoment M
y
Zhlen wir a
i
stets positiv in +z-Richtung, dann ergibt sich das Lngsmoment

p
i
i Tyi i Tx
F a M
1
) ( ) ( (5.2.61)
und das Kippmoment
) ( ) (
1
i
p
i
Txi i Ty
F a M

(5.2.62)
Beispiel: Zweizylinder-Motor (in Vorlesung)

Maschinendynamik - Kapitel 5

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Bild 5.6: Schubkurbeltrieb mit Ausgleichsmassen

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