121

Finite Elemente am Stab

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u www.tugraz.at
122
Gleichgewicht am Stab

Wir betrachten ein eindimensionales statisches Beispiel.

Als Beispiel dient ein Stab
• mit Länge und Querschnittsfläche der
• links fest eingespannt ist,
• im Inneren durch eine Streckenlast und
• am rechten Rand durch eine Einzelkraft belastet ist.
Das Material habe den Elastizitätsmodul .
 
n F

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123
Grundgleichungen und starke Form des
Randwertproblems
Erhaltungsgleichung (Kräftegleichgewicht)
n
 11,1  f1  0 mit Volumenlast f1  1
A
Kinematik
11  u1,1
 
Materialgesetz f F
 11  E11  Eu1,1 x1
Randbedingungen
u1  0   0 Verschiebungs-RB (Dirichlet)
F
 11  L   Eu1,1  L   Kraft-RB (Neumann)
A
Starke Form Eu1,11  f1  0  EAu1,11  n1  0
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124
Grundgleichungen und starke Form des
Randwertproblems
Erhaltungsgleichung (Kräftegleichgewicht)
 ,x  f  0
n 
Kinematik F
  u,x x
Materialgesetz
  E  Eu,x
Randbedingungen
u  0  0 Verschiebungs-RB, Dirichlet
EAu,x  L   F Kraft-RB, Neumann

Starke Form EAu, xx  n  0

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125
Herleitung der schwachen Form

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126
Schwache Form des Stabproblems

Nach Multiplikation mit verträglichen virtuellen

Verschiebungsfeldern folgt durch partielle
Integration die Schwache Form

 EAu, x  x  v, x  x  dx   n  x  v  x  dx  F v  L  .
[0, L ] [0, L ]

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127
Ansatzfunktionen

Wir diskretisieren den Stab mit fünf „linearen Finiten

Elementen“. Auf jeder der Strecken sind zwei
Ansatzfunktionen definiert.
L

1 2 3 4 5

N 1,2 N 2,2 N 3,2 N 4,2 N 5,2

N 1,1 N 2,1 N 3,1 N 4,1 N 5,1

x1 x2 x3 x4 x5 x6

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128
Ansatzfunktionen

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129
Eindimensionale Ansatzfunktionen

Die einfachsten Ansatzfunktionen sind lineare Funktionen

je Element. 1
1
x  xK
xK 1  x N K ,2 ( x) 
N K ,1 ( x)  xK 1  xK
xK 1  xK
xK El #K xK+1 x

Die Ansatzfunktionen sind 1 an einem Knoten und

verschwinden an allen anderen, z.B.:
xK 1  xK xK 1  xK 1
N K ,1 ( x  xK )   1 und N K ,1 ( x  xK 1 )  0
xK 1  xK xK 1  xK

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130
Standardelement und affine Transformation

In Vorbereitung auf höherdimensionale Elemente führen wir

die Ansatzfunktionen mit einer elementspezifischen affinen
Transformation auf die Ansatzfunktionen auf dem
Einheitsintervall zurück.
1 1

N 1 ( )  1  
N 2 ()  

0 1 
Damit gilt
x  xK
( x )  N T  x   x  T  x 
K ,i i K K
N
xK 1  xK
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131
Geeignete, verträgliche Testfunktionen

Die elementweisen Ansatzfunktionen sind global nicht stetig.

Stetige Test- und Ansatzfunktionen entstehen durch Addition
zweier benachbarter Ansatzfunktionen, welche an einem
Knoten jeweils den Wert 1 haben.
u1  N 1,2  N 2,1 N 1,2 N 2,2 N 3,2 N 4,2 N 5,2
N 1,1 N 2,1 N 3,1 N 4,1 N 5,1
u 2  N 2,2  N 3,1

u i  N i ,2  N i 1,1 x1 x2 x3 x4 x5 x6
1 2 3 4 5
u u u u u

u 5  N 5,2

Beachte: ist keine verträgliche Testfunktion.

(also sie verschwindet)
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132
Stetigkeit und Assemblieren

Bei fünf Elementen mit je zwei Ansatzfunktionen gäbe es

theoretisch Freiheitsgrade (Koeffizienten), mit denen
eine Funktion dargestellt werden könnte:
5 2
u  x    um, s N m , s  x 
m 1 s 1

Die Forderung der Stetigkeit reduziert die Anzahl der

Freiheitsgrade, da dafür einige in obiger Darstellung
gleich sein müssen.
Mit den stetigen Ansatzfunktionen wurden die
Freiheitsgrade auf fünf Globalfreiheitsgrade reduziert
5
u  x    uK u K  x 
K 1
Diese Reduktion von Freiheitsgraden heißt Assemblieren.
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133
Behandlung der
Verschiebungsrandbedingung
Beachte: Für die Verschiebungs-RB lassen wir im Prinzip
die Basisfunktion zu
u1 u2 u3 u4 u5

u 6
 x  N  x 1,1 u6

Wegen der Nullrandbedingung gilt jedoch

1D
u6   u 6
 x  u  x  d A  u 6  0 u  0  0 (also sie wird sowieso zu 0, deswegen darf
man diesen Teil weglassen wie in der letzten Folie)
 D

so dass wir mit ansetzen

5
u  x    uK u K  x .
K 1
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135
Die Stetigkeitsmatrix

Symbolisch wird die Zuordnung der lokalen zu den globalen

Freiheitsgraden durch eine Matrix dargestellt:
 N 1,2    Summe über Elementen
 2,1  u  C·N Sume über Freiheitsgrade
N  5 2

 u  1
1
1 0 0 0 0 0 0 0  N 2,2  u ( x)   C IK , s N K , s  x 
I wie die erste Formel
aus Folie 132

 2     K 1 s 1

u  0 0 1 1 0 0 0 0 0 N  3,1

Erinnerung: u  N  N
1 1,2 2,1
 u3    0  
0 0 0 1 1 0 0 0 ·  N 3,2 
   
 u4   0 0 0 0 0 0 1 1 0  N 4,1  u 2  N 2,2  N 3,1
 5     
u  0 0 0 0 0 0 0 0 1 N 4,2
u i  N i ,2  N i 1,1
 5,1 
N  
 N 5,2 
  u 5  N 5,2
 
u C N
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136
Gleichungssystem

Aus der Schwachen Form erhalten wir nun zur Bestimmung der
Koeffizienten das Gleichungssystem
(siehe Folie 126)
5

  I , x , x  x dx 
E Au u I
 x  u J
 n  x  u,Jx  x  dx  Fu J  L  .
[0, L ] I 1 [0, L ]
n

 I
A IJ

J 1
u  t   F J
ext

Steifigkeitsmatrix und externer Kraftvektor können nun durch

Einsetzen der assemblierten Ansatzfunktionen berechnet werden.
In der Praxis werden Steifigkeitsmatrix und externer Kraftvektor
jedoch oft per Freiheitsgrad berechnet und dann ihrerseits
assembliert.

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137
Gleichungssystem

Mit der Assemblierungsmatrix erhalten wir

5 5 5 2 5 2

  EAuI u I
,x  x  u  x dx    EAuI  C
J
,x
IK , s
N K ,s
,x  x  C JL ,t N ,Lx,t  x dx
[0, L ] I 1 I 1 K 1 s 1
[0, L ] L 1 t 1

5 5 2 5 2
  u I  C IK , s C JL ,t EA  N ,Kx , s  x  N ,Lx,t  x  dx
I 1 K 1 s 1 L 1 t 1 [0, L ]

Oder „kurz“
5 2 5 2
A   C IK , s C JL,t EA  N ,Kx , s  x  N ,Lx,t  x  dx
IJ

 
K 1 s 1 L 1 t 1 [0, L ]

: AK ,s L ,t
5 2 5 2
  C IK , s C JL ,t AK , s L ,t
Diese A ist die totale Steifigkeitsmatrix, sie
ist also definiert für alle Freiheitsgrade

K 1 s 1 L 1 t 1
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138
Assemblierung des Kraftvektors

Für den Kraftvektor ergibt sich die Assemblierung zu

FJ   n  x  u,Jx  x  dx  F u J  L 
[0, L ]
5 2 5 2
  n  x   C JK , s
N K ,s
,x  x dx  F  C JK ,s N K ,s  L 
[0, L ] K 1 s 1 K 1 s 1

5 2  
  C JK , s
  n  x  N , x  x  dx  F N  L  
K ,s K ,s
 
K 1 s 1 
[0, L ]

: F K ,s
5 2
  C JK , s F K ,s
K 1 s 1

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139
Summationskonvention

Um die Formeln etwas übersichtlicher zu halten, verwenden

wir im weiteren auch eine modifizierte Summations-
konvention für Elementindizes (Großbuchstaben) und
Indizes, die zu internen Freiheitsgraden (mit Komma
abgetrennte Kleinbuchstaben) gehören.
Erste Summen durchlaufen immer die Anzahl der Elemente,
letztere die Anzahl der Freiheitsgrade je Element.
So ergibt sich z.B.
AIJ  C IK , s C JL ,t AK , s L ,t und F J  C JK , s F K , s
Symbolisch schreiben wir
A  C  Atot  C T und F  CFtot
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140
Elementsteifigkeitsmatrix
Zurück zum Stab

Mit der Definition auf dem Standardelement

(Einheitsintervall) erhalten wir
AK , s L ,t  EA  N ,Kx , s  x  N ,Lx,t  x  dx
[0, L ]

 EA  N s  T K  x   N t  T L  x   dx
,x ,x
[ 0, L ]

Die Integrale sind nur dann ungleich Null, wenn die

Formfunktionen zum selben Element gehören, also wenn
gilt.
Mit gilt
A K , s K , t  EA  N s   x  , x N t    x  , x dx
[ x , x K 1 ]
K

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141
Elementsteifigkeitsmatrix

Mit Kettenregel und Integration durch Substitution erhalten

wir

AK , s K ,t  EA  N s   x  , x N t   x  , x dx
[ x , x K 1 ]
K

Kettenregel
 EA  N ,s   x   , x  x  N ,t   x   , x  x  dx
[ x , x K 1 ]
K

Integration durch Substitution (Transformationssatz)

 EA  N ,s   , x  x     N ,t   , x  x    x,   d 
[0,1]

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143
Zwischenrechnung

Mit den affinen Transformationen

x  xK
( x )  T K ( x )  x()  T K 1 ()  xK    xK 1  xK 
xK 1  xK

gilt
1
, x ( x)  T, xK ( x)  x, ()  T,K 1 ()  xK 1  xK
xK 1  xK

Weiterhin ist
d d
N 1
, 1     1 N  2
,    1
d d

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144
Elementsteifigkeitsmatrix

Mit AK , s K ,t  EA  N,s   , x  x    N ,t   , x  x    x,   d 

[0 ,1]

folgt
1 1 EA
A K ,1 K ,1
 EA   1  1  xK 1  xK  d 
[0 ,1]
xK 1  xK xK 1  xK xK 1  xK
 EA
AK ,1 K ,2  AK ,2 K ,1 
xK 1  xK
EA EA  1 1
A K ,2 K ,2
 oder als Matrix A K , s K ,t
  
xK 1  xK xK 1  xK   1 1 
Matrix nicht invertierbar, da det(A)=0
GLS kann man also nicht durch die
Inverse gelöst werden sondern es
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geht über Assemblieren
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145
Numerische Integration

In diesem Fall konnten die Integrale analytisch ausgeführt

werden.
Dies ist z.B. für das Integral mit dem externen Kraftvektor
nicht notwendig der Fall. Wir wählen als Beispiel die
Quadraturformel auf dem Einheitsintervall
1
1

0
f ( ) d   f   .
2
Die Steifigkeitsmatrix wird damit exakt integriert:
1   1  1   1  1
AK , s K ,t  EA N ,s   T, xK  T K 1    N,t   T, xK  T K 1    T,K 1  
2   2  2   2  2

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 147
Matrixform

Vor der Assemblierung hat die globale Steifigkeitsmatrix

( -Matrix) die Blockstruktur (Nulleinträge ausgelassen)
 1  1 1 
   
 x2  x1  1 1  
 1  1 1 
   
 x3  x2  1 1  
 
1  1 1
Atot  EA   

 x4  x3  1 1  
Total- Steifigkeitsmatrix 
 1  1 1 
   
 x5  x4  1 1  
 1  1 1 
  
 x6  x5  1 1  

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148
Matrixform

Die assemblierte Steifigkeitsmatrix A  C  Atot  C T hat die Form

(Nulleinträge ausgelassen)
 1 1 1 

x x x x 
x3  x2
 2 1 3 2 
 1 1 1 1 
  
 x2  x1 x3  x2 x4  x3 x4  x3 
 1 1 1 1 
A  EA   
 x3  x2 x4  x3 x5  x4 x5  x4 
 1 1 1 1 
  
 x4  x3 x5  x4 x6  x5 x6  x5 
 1 1 
 
 x5  x4 x6  x5 

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149
Globale Steifigkeitsmatrix mit homogenen
Elementen
Für 5 homogene Elemente gilt
L
xK 1  xK  h 
5
Damit folgt

 2 1 
 
 1 2  1
5 EA  
A  1 2 1 
L  
  1 2  1 
 1 1 


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150
Alternativ: Elementare Berechnung der
Steifigkeitsmatrix
Im gegebenen Beispiel kann die globale Steifigkeitsmatrix
auch leicht direkt berechnet werden:
u1 u2 u3 u4 u5

( )
L  2, M  N
5
0 , x , x   1, M  N  1
M N
u u d x
L
 0, else 5 u,x1 u,x2 u,x3
L L
5
0 u, xu, x d x  L
5 5

5 u,x1 u,x2

L

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151
Externer Kraftvektor (bereits assembliert)

Der externe Kraftvektor ist gegeben als

 n  x  u  x  dx  F u  L  .
1 2 3 4 5
uv1 uv2 uv3 uv4 uv5
F I I I

[0, L ]

Das Integral wird z.B. mit der Mittelpunktsregel für jedes

Element berechnet, sodass
 l h I  l h
5
F   hn  x   u  x    F u I  L 
I

l 1  2  2
h  h  h 
  n  x I    n  x I 1   1   I 5     I 5 F
2  2  2 

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152
Beispiel 1: Gleichungssystem

Verschwindet die Streckenlast ( ), dann ist der äußere

Lastvektor .
Das zu lösende Gleichungssystem ist daher
 2 1   u1   0 
 u   
  1 2 1   2  0
5 EA
 1 2 1   u3    0 
L     
 1 2 1   u4   0   u1   F 
 1 1   u5   F     
 u
 2 2 F
L  
Durch Nachrechnen verifizieren wir, die Lösung  u3   5EA  3F 
Es gilt FL I  u4   4F 
uI  u   5F 
EA 5  5   
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153
Beispiel 1: numerische Lösung

Die erhaltene Lösungsfunktion ist folglich

5
FL 5 I I
u  x    uI u  x  
h I
 u  x
I 1 EA I 1 5
Wie wir gesehen haben ist dies eine Funktion, die zwischen
den Werten an den Knotenpunkten linear interpoliert.
Aus u I  x J    IJ folgt
 FL 
u  x  in   h

 EA 
1, 0
FL  I  1 0,8
u  x   uI 1 
h I

EA 5 0, 6
Es gilt also 0, 4
FL x 0, 2
u  x 
h

EA L 0, 2L 0, 4L 0, 6L 0,8L 1, 0L
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154
Beispiel 1: Vergleich mit analytischer Lösung

Die erhaltene Verschiebungsfunktion stellt in diesem Fall

tatsächlich die analytische Lösung dar, . Denn
sie erfüllt die starke Formulierung im Inneren
EAu,hxx  n  0  0  0.
Wegen
F
EAu,xh  x   EA F
EA
erfüllt auch die Kraftrandbedingung EAu,xh  L   F
Für die Spannung gilt
F
 h  x   Eu,hx 
A
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155
Beispiel 2: Gleichungssystem

Wenn die Streckenlast konstant ist ( ), und die

äußere Last verschwindet ist , wobei
. Das zu lösende Gleichungssystem ist daher
 2 1   u1   1 
 u   
 1 2  1   2  Ln  1
5 EA  
 1 2 1   u3    1 
L    5  
 1 2 1  4 u  1   u1   4,5 
  1 1 u   0,5     
  5    u 8
 2 L2 n  
Durch Nachrechnen verifizieren wir  u3   10, 5 
L2 n  I2    25 EA  
Es gilt u
 4  12 
uI   5I  
25EA  2 u  12, 5 
 5  
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156
Beispiel 1: numerische Lösung

Die erhaltene Lösungsfunktion ist folglich

5
nL2 5  I2  I
u  x    uI u  x  
h I
  5I   u  x 
I 1 25 EA I 1  2
Wie wir gesehen haben ist dies eine Funktion, die zwischen
den Werten an den Knotenpunkten linear interpoliert.
Es gilt  nL 
u  x  in  
h
2

u h  x I   u I 1 12,5  25 EA 
10
nL 2
( I  1) 7,5 2
  5( I  1)  
25 EA  2 5
Ein geschlossene 2,5

Form existiert nicht. 0, 2L 0, 4L 0, 6L 0,8L 1, 0L

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157
Beispiel 1: Vergleich mit analytischer Lösung

Die erhaltene Verschiebungsfunktion interpoliert die

tatsächliche Lösung , welche eine quadratische
Funktion ist. Die analytische Lösung erhalten wir leicht durch
Integration:
n 2
EAu,xx   n EAu,x  x    nx  a EAu  x    x  ax  b
2
Verschiebungsrandbedingung
EAu  0   0  b  0
Kraftrandbedingung
EAu, x  L   0  a  nL
Also n  x2 
u  x   Lx  
EA  2 
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158
Interpolationseigenschaft der Lösung

Tatsächlich stimmt die numerische Lösung an den

Knotenpunkte mit der analytischen Lösung überein. Denn es
gilt  IL  n  IL I 2 L2 
u   L  
 5  EA  5 2  25 
nL2  I2 
  5I  
25EA  2
 ( I  1) L 
Womit wir durch Einsetzen finden, dass gilt uxI   u   uI 1.
 5 
Die numerische Lösung ist also die lineare Interpolation der
tatsächlichen Lösung.
Das Galerkin-Verfahren garantiert eine in diesem Sinne
beste Approximation im gewählten Ansatzraum.
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159
Spannung

Anders als bei der linearen Lösung, ist die numerisch

erhaltene Spannung nun keine (!) stetige Funktion mehr.
5
 h
 x   Eu  x    uI u,Ix  x .
h
,x
I 1

Die Spannung ist nur stückweise konstant. Es gilt

u I  uI 1
 h  x  E  nL 
h  x  in  
h 5  A5 

, x   xI 1  xI  4
3
2
1

0, 2L 0, 4L 0, 6L 0,8L 1, 0L
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160
Spannung

Die analytische berechnete Spannung ist

 nL 
h  x  in  
5  A5 
n
  x   L  x 4
A 3
nL  5x  2
 5 
5A  L 1

0, 2L 0, 4L 0, 6L 0,8L 1, 0L

Die Spannung stimmt also an den Integrationspunkten

(Mittelpunktsregel) mit der wahren Lösung überein.

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161
Zusammenfassung 1D Beispiel

Das eindimensionale Beispiel des Stabs hat bereits alle

wesentlichen Elemente einer FE-Diskretisierung:
• Gebietszerlegung in Elemente.
• Wahl der Ansatzfunktionen.
• Rückführung der Ansatzfunktionen auf Standardelement.
• Assemblierung der Ansatzfunktionen zu stetigen
Funktionen.
• Aufstellen der Elementsteifigkeitsmatrix und des
Kraftvektors mit numerischer Integration.
• Assemblierung der globalen Steifigkeitsmatrix.
• Lösung des numerischen Gleichungssystems.
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162
Zusammenfassung 1D Beispiel (Fortsetzung)

• Die erhaltene Lösung ist die Bestapproximation im

Ansatzraum stückweise stetiger Funktionen.
• Die Spannung ist nur stückweise konstant. Sie wird
sinnvollerweise an Integrationspunkten ausgewertet.

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