Dynamik des Massenpunktes

Dynamik: Beschreibt die Bewegung von K orpern unter Beru cksichtigung der auf die Ko afte. rper wirkenden Kr Damit versucht die Dynamik, Ursachen fu orpern zu ber die Bewegung von K schreiben. Kr afte verursachen Ver anderungen im (Bewegungs-)zustand von K orpern. Die Newtonschen Gesetze setzen die kinematischen Gr oen Geschwindigkeit und Beschleunigung in Verbindung mit Kr aften. Die Ver anderungen im Bewegungszustand von sog. Bewegungsgleichungen beschrieben werden. K orpern k onnen durch

Tr agheit: Das erste Newtonsche Gesetz I

Gleichf ormige Bewegung in mitbewegtes Bezugssystem transformieren und der Ko rper ist in Ruhe! Zerlegung von Bewegungen (Boot im Fluss, Flugzeug mit Seitenwind): Eine gleichf ormige, geradlinige Bewegung erscheint in allen sich gleichf ormig, geradlinig bewegenden Bezugssystemen gleichfo rmig und geradlinig. orper, auf den keine aueren Einu Newton 1: Ein K sse wirken, verharrt in Ruhe bzw. einer gleichf ormigen, geradlinigen Bewegung. Das Bestreben eines K orpers, in einer gleichf ormig geradlinigen Bewegung zu verharren, nennt man Tr agheit (Bsp. Passagiere im abrupt bremsenden Bus).

Tr agheit: Das erste Newtonsche Gesetz II

Was ist Tr agheit? Bestreben? Gleichf ormig, geradlinig? Bleibt ein K orper nicht irgendwann mal stehen? Gleichf ormig, geradlinig:
dv dt

= 0.

Stehenbleiben: Bei rauhen Unterlagen schon. . . und bei weniger rauhen Unterlagen dauerts l anger, etc., bis der Ko rper eben nicht mehr stehen bleibt! Ein Eekt der Reibung, die wir bald genauer untersuchen werden. Tr agheit: Eine Eigenschaft des Ko rpers und der Bewegung. Schwere Ko rper sind tr ager, wie auch schnelle K orper. Und dann erst schnelle, schwere . K orper! Also: Tr agheit Impuls p = mv = Impuls.

Tr agheit: Das erste Newtonsche Gesetz III

Dabei haben wir einen bisher undenierten Begri Masse eingefu hrt, den wir im folgenden Kapitel genauer einfu hren werden. Soweit halten wir fest: orper, auf den keine aueren EinNewton 1, zweite Formulierung: Ein K u alt seinen Impuls bei: sse wirken, beh F = 0, = dp = 0. dt

Die Kraft: Das zweite Newtonsche Gesetz I

Wir denieren Kraft als den aueren Einuss F , der den Impuls p eines Ko rpers ver andert. dv . dp d(mv ) dm = = v+m F = dt dt dt dt Wir betrachten zun achst K orper konstanter Masse. Ver andert sich deren Impuls, so wirkt auf den K orper eine Kraft, welche in diesem Fall eine Geschwindigkeits anderung, also eine Beschleunigung hervorruft. F =m dv = ma dt fu r konstante Masse m

Die Kraft: Das zweite Newtonsche Gesetz II

Newton 2: Wirkt eine Kraft auf einen K orper, so andert sich sein Impuls proportional zur und entlang der angreifenden Kraft. Newton 2 ist das Grundgesetz der Dynamik. In der Form dp dt

F =

gilt es z. B. sowohl fu r eine Rakete in, wie auch nach der Brennphase.

Masse
Der soeben eingefu hrte Begri der Masse ist nicht unproblematisch. So ist der Ursprung der Masse heute nicht gekl art, nach dem sehr wahrscheinlich zugrunde liegenden Higgs-Boson wird nach wie vor gesucht. Die Problematik auert sich auch in der Denition der Masse, dem etwas archaisch anmutenden Urkilogramm in Paris! Die Masse ist additiv. Wir denieren sie als den Proportionalit atsfaktor zwischen Kraft und Beschleunigung (sog. tr age Masse) . |F | , m= |a| Folglich [p] = kg m , s [m] = kg = Kilogramm. kg m = N = Newton. 2 s

[F ] =

Dichte

Mit den bekannten Gr oen kann nun auch die Dichte deniert werden als das Verh altnis von Masse zum aufgespannten Volumen eines homogenen Ko rpers: . m Dichte = , V [] = kg/m3.

Die Dichte ist nicht konstant, sondern h angt z. B. von der Temperatur oder dem Druck ab.

Dichte inhomogener K orper

Fu orper wird der K orper unterteilt in lauter innitesimale Volumina r inhomogene K V , die Dichte am Ort r ist deniert durch das Verh altnis der Masse des innitesimalen Massenelementes m am Ort r zum Volumenelement V , (r) = m dm = . V 0 V dV lim

Damit ist die Masse eines solchen K orpers durch ein Volumenintegral gegeben m= dm = dx dy dz (r) = dV (r).

Addition von Kr aften

Kr afte Fi addieren sich also auch nach den Regeln der Vektoraddition. Das besonders einfache Beispiel F + F = 0 wird ausgenutzt, um Kr afte zu messen.
F F

Mehrere auf einen Massenpunkt wirkende Kr afte k onnen durch ihre Vektorsumme ersetzt werden: Fi Ftot =
i

Zerlegung von Kr aften

Die Kraft F ist ein Vektor und zeigt in dieselbe Richtung wie die Beschleunigung a, ist aber m Mal gro er (F = ma). Nach den Regeln der Vektorrechnung l asst sich F nach Komponenten zerlegen oder zusammensetzen, Vektoraddition! Beispiel schiefe Ebene:

mg sin() mg cos() Fg = mg

Der Kraftsto

Nicht immer kann die Beschleunigung eines K orpers u angere Zeit gemessen ber l werden, z. B. wenn die Kraft nur sehr kurz wirkt (Bsp. Hammerschlag). Trotzdem andert der K orper seinen Bewegungszustand, seinen Impuls, aufgrund des erfolgten Kraftstoes F = m a .

F = ma a = v2 v1 F = m(v2 v1)

|F |

Kraftsto =

dt F

Der Kraftsto II
Dies kann auch mit Newton 2 verstanden werden: dp F = dt F dt = dp dt F = dp .

Ist der Ko anderung, rper in Ruhe gestartet, so bewirkt der Kraftsto eine Impuls die gerade gleich seinem Totalimpuls ist.
t p

dt F (t ) =
0 0

dp = p

Die vier Grundkr afte, Wechselwirkungen (WW)

Soweit haben wir nur die Gravitation als Grundkraft bekannt gemacht. Es gibt natu afte, die uns aber, ihrer Natur wegen, wesentlich wenirlich auch andere Kr ger bekannt sind. Eine elektrische Ladung fu aften, hrt zu elektromagnetischen Kr eine systematische Ausrichtung der Spinrichtungen in einem Festk orper zu magnetischen Kr aften, in Kernen und subatomaren Partikeln wirken weitere, noch weniger bekannte Kr afte. Trotzdem scheint es, als ob die Natur sich durch vier grundlegende Kr afte beschreiben l asst: Kraft / WW Gravitation schwache WW Elektromagnetismus starke WW St arke 1038 1014 102 1 Reichweite 1018m 1015m Eichboson Graviton W , Z Photon Gluonen WW-Partner alle Teilchen Leptonen, Hadronen elektr. Ladung Farbladung, Quarks

Eine Bewegungsgleichung

Auf einen K orper der Masse m wirke eine Kraft F (x). Dann wird dieser beschleunigt nach der Bewegungsgleichung ma = F (x). Diese kann in eine Dierentialgleichung umgeformt werden = F (x), mx eine gew ohnliche Dierentialgleichung zweiter Ordnung, die Bewegungsgleichung fu orper. Je nach F (x) ergeben sich andere Bewegungen. r den K

Die Federkraft
Die Kraft, die fu r die Auslenkung l einer Feder notwendig ist, ist proportional zu ihr l, F l, bzw. F = Dl, bzw. bei einer gegebenen Auslenkung wirkt eine ru cktreibende Kraft F . Die Proportionalit atskonstante D ist von der Art der Feder abh angig und heit deshalb Federkonstante. Die Bewegung einer Feder fu hrt zu Schwingungen. F = mx = Dx bzw. D x = x. m

Bewegungsgleichung fu r die Auslenkung einer Feder

Wir wollen die Gleichung

D x = x m l osen. Sie beschreibt einen auerst wichtigen Modellfall der Physik, den sog. harmonischen Oszillator. Sie kann auf zwei aquivalente Arten, mit zwei aquivalenten Ans atzen, gelo st werden. x(t) = A sin(t) + B cos(t) oder x(t) = A eit + B eit. Weil die Lo sung reell sein muss, muss im zweiten Fall B gleich dem Konjugiert. komplexen von A sein, B = A

Bewegungsgleichung fu r die Auslenkung einer Feder II

Die Werte fu r A und B folgen aus den Anfangsbedingungen x(t0) = x0 und 0. x (t 0 ) = x x0 = Aeit0 + Beit0 x 0 = Aieit0 Bieit0 . L ose erste Gleichung nach A auf, setze in zweite Glg. ein und l ose nach B auf A = x0 Beit0 eit0 in x 0

x 0 = i x0 Beit eit0 eit0 iBeit0

x 0 = ix0 2iBeit0 also 1 ix 0 + x0 eit0 . B = 2 Dies setzen wir in die Gleichung fu r A ein A = A = A = B = x0 Beit0 eit0 1 x0 2 ix 0 + x0 eit0 eit0 eit0 und

x0 i x 0 it0 e 2 2 0 it0 x0 i x e . + 2 2

Rotierende Systeme: Impuls Drehimpuls

Ahnlich wie der Impuls p aufgefasst werden kann als das Bestreben eines K orpers in einer geradlinig gleichf ormigen Bewegung zu verbleiben, kann der Drehimpuls L aufgefasst werden als das Bestreben eines K orpers in einer gleichm aigen rotierenden Bewegung zu bleiben. Der Drehimpuls L ist deniert durch . L = r p = mr v. Die Rolle der Kraft als beschleunigenden Einuss u bernimmt das Drehmoment M . M = r F. In vo lliger Analogie zur Beschleunigung ergibt sich auch die Winkelbeschleunigung . Mehr zu rotierenden Bezugssystemen folgt in B alde.

Rotierende Systeme: Winkelbeschleunigung

Die Anderung des Drehimpulses L = r p durch ein angreifendes Drehmoment M, d dr dp dL = (r p) = p+r dt dt dt dt fu der Rotationsgeschwindigkeit bzw. Winkelgeschwindigkeit hrt zu einer Anderung des Systems. Diese kann als Winkelbeschleunigung aufgefasst werden: = d dt

Actio = Reactio, das dritte Newtonsche Gesetz

Wenn auf die Tasse auf dem Tisch die Erdanziehungskraft wirkt, also eine Kraft, warum bewegt sich die Tasse nicht beschleunigt, wie sie es nach Newton 2 sollte?

F = mg

Newton 3 II
Auf die Tasse wirkt eine Reaktionskraft FN = mg , welche die Gewichtskraft kompensiert. Sie heit Normalkraft, weil sie entlang der Ober achennormalen wirkt. F + FR = 0, womit die Tasse an ihrem Ort zum Trinken bereit bleibt.
FN = mg

F = mg

Newton 3 III

Newton 3: Wirkt ein K orper A auf einen K orper B mit einer Kraft FAB , so wirkt umgekehrt der Ko rper B auf den Ko rper A mit einer Kraft FBA = FAB . Actio = Reactio

FBA

Wer zieht? Wer wird gezogen?

FAB

Reibungskr afte

Ein wesentliches Verdienst von Newton war das Erkennen des Einusses der Reibung auf die Bewegung allt aglicher Ko afte sind proportional rper. Reibungskr zur Normalkraft FN . Wir unterscheiden zwischen verschiedenen Reibungsarten: Haftreibung Gleitreibung Rollreibung

Haftreibung
Haftreibungskraft: Gr ote Kraft, die den K orper gerade noch nicht in Bewegung versetzt. unabh angig von der Gr oe der Beru ache hrungs proportional zur Normalkraft FH = H F N abh angig von der Ober achenbeschaenheit H heit Haftreibungskoezient.

Gleitreibung
Gleitreibungskraft: Kraft, die den K orper gerade noch in gleichf ormiger Bewegung h alt. unabh angig von der Gr oe der Beru ache hrungs proportional zur Normalkraft FG = G F N abh angig von der Ober achenbeschaenheit G < H heit Haftreibungskoezient.

Messung der Haft- und Gleitreibung

FN FH,G

Fi = mg cos H,G + FN + mg sin H,G + FH,G = 0 F = mg cos H,G + FN = 0 mg sin() F = mg sin H,G + FH,G = 0 H : Haftreibungswinkel G : Gleitreibungswinkel

mg cos() Fg = mg

Weil FH = H FN = m g cos H bzw. FG = GFN = m g cos G H = tan H bzw. G = tan G

Rollreibung

Drehmoment FGa = FGr sin wird kompensiert r a P FG durch Drehmoment aufgrund der Reibungskraft MR = RollFG cos Roll = r tan ist nicht einheitslos!

Beispiel einer Bewegungsgleichung: Die Raketengleichung

Als Beispiel fu r eine Bewegungsgleichung untersuchen wir die Raketengleichung, welche die Bewegung von Raketen beschreibt. Bei einer konstanten Brennrate m entstro ahrend der Brennzeit tB die heien Gase der Du se mit einer men w Geschwindigkeit v0. Dann lautet der Ausdruck fu r die Masse der Rakete m(t) = m0 mt, wo m0 die Masse der Rakete zur Zeit t = 0 ist. Auf die Rakete wirkt neben der Gravitationskraft F = m(t) g auch die Kraft, die durch die ausstr omenden Gase auf sie entsteht, denn F = p : ) a(t) = mv 0 (m0 mt ) g. Ftot = (m0 mt

Raketengleichung II
Wir formen um und integrieren nach der Zeit ) a(t) = mv 0 (m0 mt )g (m0 mt m v0 g x (t) = a(t) = (m0 mt )
t

x (t) = v (t) =

(t ) = dt x
0

dt
t

m v0 g (m0 mt ) m gt dt (m0 mt ) gt

v (t) = v0
0

m0 v (t) = v0 ln m0 mt

Raketengleichung III

200 Beschleunigung [m/s ]

2

150 100 50

0 4000 Geschwindigkeit [m/s] 3000 2000 1000 0

10

20

30 40 50 Zeit nach Start [s]

60

70

80