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Grundbegriffe und Aufgaben

der Regelungstechnik 2
Vorlesung Steuerungs- und Regelungstechnik 2
1
t
y
0
y
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram
Lehrstuhl fr Regelungssystemtechnik
2
Der Regelkreis besteht aus
- Regelstrecke
- Regler
- Messglied (Sensor)
- Stellglied (Aktuator)
Dynamische Gren
- Sollwert, Fhrungsgre
- Istwert, Regelungsgre, Regelgre
- Regelabweichung (Sollwert Istwert)
- Strgre
Elemente eines Regelkreises
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Grundstruktur einer Regelung
Rckkopplung (closed loop control, feedback control):
Stellgre bercksichtigt tatschlichen Wert der Regelgre
Strkompensation: Beeinflussung der Regelstrecke durch
nichtmessbare Strungen und Ausgleich dieser ber den Regler
Robustheit: dynamische Eigenschaften der Regelstrecke
ndern sich, Regelkreis bleibt stabil und regelt noch aus
Regel-
glied
Regel-
strecke
Fhrungs-
gre
w(t )
Regelgre x(t )
Strgre z(t )
Stellgre
y(t )
Regel-
abweichung
e(t )
+
-
4
Sprungantworten
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
t [s]
Stabiles Systemverhalten
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
t [s]
Instabiles Systemverhalten
x
[


]
x
[


]
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Prinzip einer Regelung
Messen:
Die Regelgre wird direkt oder indirekt gemessen.
Vergleichen:
Der Wert der Regelgre (Istgre) wird mit dem Wert der
Fhrungsgre (Sollgre) verglichen.
Die Differenz e(t ) = w(t ) - x(t ) ist die Regelabweichung.
Stellen:
Aus der Regelabweichung wird unter Bercksichtigung der
dynamischen Eigenschaften des Stellgliedes die Stellgre
bestimmt.
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Wann ist eine Regelung erforderlich?
Bei einer Regelung flieen in die Eingangsgre y (t ) der
Regelstrecke Informationen ein, die durch Messung der
Ausgangsgre der Regelstrecke gewonnen worden sind.
Die Regelung ist ntig, falls
- der Einfluss uerer Strungen oder Parametervariationen oder
Strukturnderungen gro ist und z. B. aus technischen oder
Kostengrnden nicht durch konstruktive Manahmen reduziert
werden kann.
- das System nicht ausreichend genau bekannt ist.
- das System instabil ist.
Regler
Regel-
strecke
w(t ) x(t )
z(t )
y(t )
e(t )
+
-
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Regelungsaufgabe
Stabilisierung der Strecke
Ausgleichen von Strungen Konstanthaltungsproblem
Regelgre (Istgre) dem zeitlichen Verlauf der Fhrungsgre
(Sollgre) anpassen Folgeproblem
Aufgabe auch bei vernderten Eigenschaften des Prozesses
erfllen Robustheit
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Stellglied
Das Stellglied setzt die sinnvolle Reaktion des Reglers in eine
dazu mglichst proportionale Stellgre um.
- Ideales Stellglied: h = Ky
- Reales Stellglied: Zeitverzgerung, Stellgrenbeschrnkung
Regler Stellglied
Regel-
strecke
y h
z
+
-
e w x
Zeit-
verzgerung
y
h
min
h
max
h
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Erweiterte Grundstruktur
Regler Stellglied
Messglied
Regelstrecke
Fhrungs-
gre
w(t )
Strgre z(t )
Regel-
gre
x(t ) y(t ) h(t )
+
Str-
verhalten
Stell-
verhalten
-
x(t )
+
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Man fasse das Stellglied als Teil der Regelstrecke auf:
Damit entsteht wieder der oben eingefhrte Standardregelkreis
Einbeziehung des Stellgliedes in den Reglerentwurf
Regler
eigentliche
Regelstrecke
+
-
e w x y
h
min
h
max
h
erweiterte Regelstrecke
Regler
y=F(e)
Regelstrecke
+
-
e w x y
Zeitver-
zgerung
z
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Beispiel fr die Regelung der Dampfmaschine
Fliehkraft-
regler
Ventil
Dampf-
maschine
Drehzahl Dampffluss Klappenwinkel Solldreh-
zahl
Last
+
-
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Steuerung oder Regelung?
Lichtschalter
Lichtschalter mit Dimmer
Heizkrper mit/ohne Thermostatventil
Splkasten
Khlschrank
Waschmaschine
Autofahren
Raumheizung
Tennisspielen
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Splkasten
Hebelwerk
Einlass-
ventil
Splkasten
Schwimmer
Stellglied Vergleichs- und
Regelglied
Sollfll-
stand
Undichtigkeiten,
Wasserzulauf,
Wasserablauf
Messeinrichtung
Fllstand
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Autofahren
Fahrer Lenkrad Fahrwerk
Auge
Stellglied Vergleichs- und
Regelglied
Sollkurs
Wind
Strae
Messeinrichtung
Kurs
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Raumheizung
Steuer-
gert
Heizkrper Raum
Stellglied
Auentemperatur
Temperatur-
sollwert
Belftung,
Zug,
Sonnen-
einstrahlung
Raum-
temperaturfhler
Messeinrichtung
Raum-
temperatur
Auen-
temperaturfhler
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Spieler Muskeln Krper
Auge
Stellglied
Vergleichs- und
Regelglied
Ballposition
Messeinrichtung
Position
Strecke
Flugzeit des Balles: v =100 km/h, d =24m -> t
f
=860ms
Entscheidungszeit: t
e
=270ms
Laufzeit: v = 5m/s, d = 3m -> t
l
=600ms
Tennisspielen
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Blockschaltbild
Signalfluss
Verzweigungspunkt
Summationsstelle
Multiplikationsstelle
bertragungsblock
+
18
Systemintegration
Erfolgreicher Einsatz der Regelungstechnik erfordert
ganzheitliches Denken im Sinne der Mechatronik
- Prozess
- Regelungsaufgabe und Zielsetzungen
- Messglieder (Sensoren)
- Stellglieder (Aktuatoren)
- Kommunikation
- Informationsverarbeitung
- Algorithmen
- Architekturen
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Dynamische Instabilitt
Stabiles System
Instabiles System
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Tahoma Brckenkatastrophe (1942)
Wind versetzt Brcke in Schwingungen
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Realisierung von Reglern
Hydraulische Regelung
Pneumatische Regelung
Mechanische Regelung
Elektrische Regelung
Elektro-mechanische Regelung
(n-Energiewandler)
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Analoge und digitale Regler
Digitale Realisierung des Reglers
- A/D- und D/A-Wandler zur Verarbeitung der Eingangs- und
Ausgangsignale
(Amplitudenquantisierung und Zeitdiskretisierung)
- Algorithmische Beschreibung des Reglers
Analoge Realisierung des Reglers
- Verwendung analoger Bauelemente, wie Widerstnde,
Kondensatoren und Operationsverstrker
- Informationsverarbeitung in Echtzeit
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Beispiel Temperaturregelkreis analoger Regler
Mechanischer, kontinuierlicher Regler ohne Hilfsenergie
Bei Erwrmung dehnt sich das im Messglied eingesperrte
Gasvolumen aus. Dies wirkt auf den Membranantrieb ein.
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Beispiel Temperaturregelkreis digitaler Regler
Elektrisch schaltender Regler (Zweipunktregler) mit Hilfsenergie
y
0
25
Kennlinie des Zweipunktreglers
u = 0
e
u
u = u
0
Kontakt-
thermometer
u
Relais und
Kontaktventil
Ventil auf: y = y
0
Ventil zu: y = 0
u = 0
u
SCHALT
u = u
0
y
0
y
u
0
> u
SCHALT
e
Gesamt-
kennlinie
Ein Zweipunktregler ist durch rattern, d. h. hin- und herschalten, der
Stellgre y charakterisiert.
y
0
y
26
Zweipunktregler
zweipunkt.mdl
Simulink/Matlab Modell
27
Zweipunktregler mit Hysterese
Beispiel: Bimetall-Temperaturregler
Dies ist ein Beispiel fr einen elektrisch schaltenden Regler mit
Hilfsenergie. Das Verhalten dieses Reglers wird beschrieben
durch eine Hysteresekennlinie.
Das Rattern wird geringer als beim Zweipunktregler.

Eisen-
plttchen
Isoliermaterial
N
S
y
e
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Dreipunktregler mit toter Zone
Die beiden Thermometer
werden auf zwei verschiedene
Schaltwerte T
1
, T
2
mit T
1
< T
2
eingestellt.
Sinkt die Temperatur unter T
1
,
wird das Warmwasserventil
geffnet.
Erhht sich die Temperatur
ber T
2
wird das
Kaltwasserventil geffnet.
Fr T
1
< T < T
2
sind beide
Ventile geschlossen
(tote Zone).
y -y
29
Kennlinie des Dreipunktreglers
Auch beim Dreipunktregler ist das Rattern im Vergleich zum
Zweipunktregler geringer.

Thermometer 1 Thermometer 2 Betriebszustnde
WW
KW

Kennlinie:
y
y
0

-y
0
e
e = Sollwert Istwert = (T
1
+T
2
) -T
30
Dreipunktregler
dreipunkt.mdl
Simulink-Modell
31
Regelkreis mit
kontinuierlich arbeitendem elektrischem Regler
Das bertragungsverhalten von Thermoelement Th, Verstrker
V und Stellglied SG kann unter Vernachlssigung der Dynamik
nherungsweise wie folgt beschrieben werden:
WW KW
SG V u
0
u
y
u
TH

Th
T
V Verstrker,
SG Stellglied,
Th Thermoelement,
Messglied
U
0
Fhrungsgre
T Regelgre
y Stellgre

1
2 0
3
( )
Th
Th
U k T
U k U U
y k U
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Kennlinie des Proportionalreglers
Bei Abwesenheit von ueren Strungen und Parameter-
variationen stellt sich zu jeder Potentiometerstellung auf die
Dauer eine feste Temperatur T sowie eine Ventilstellung h
0
ein.
Das Potentiometer ist daher mit Werten der Wunschtemperatur
T
s
skaliert.
Der Zusammenhang zwischen der Regelabweichung e = T
s
-T
und der Stellgre h ist affin: h = h
0
+K
p
e. Deshalb heit der
Regler Proportionalregler (P-Regler).
Wird anstelle von h die Abweichung vom Arbeitspunkt
y= y - y
0
betrachtet, so ergibt sich die lineare Reglergleichung y= K
p
e
y
y
0
e = T
s
- T
Reglerkennlinie:
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Wirkungsweise des P-Reglers
Die Wirkungsweise ist qualitativ plausibel:
WENN Istwert = Sollwert, DANN y = y
0
WENN Istwert < Sollwert, DANN y > y
0
WENN Istwert > Sollwert, DANN y < y
0
Mngel des P-Reglers
- Instabilitt: Zu groe Reglerverstrkung K
p
kann zu
berkompensation und Instabilitt fhren.
- Bleibende Regelabweichung: Bei einer dauerhaften Strung der
Regelstrecke wird die Abweichung e nicht vollstndig beseitigt.
- Grund: Bei e = 0 bt der Regler keine Wirkung h= K
p
e aus
und kann damit der Strung nicht entgegenwirken.
34
Proportionalregler
proportional.mdl
Simulink/Matlab Modell
35
P-Regler:
PI-Regler:
PID-Regler:
Der Term K
p
e wirkt wie ein P-Regler
Der Integralterm sorgt dafr, dass die Stellgre y bei
geringen, lang andauernden Regelabweichungen zunehmend
grer wird. Dadurch knnen Regelabweichungen schlielich
vollstndig beseitigt werden.
Der Differentialterm reagiert auf die nderungstendenz
der Regelabweichung. Daher kann er schon frhzeitig einer
Regelabweichung entgegenwirken.
Aufgabe der Reglerauslegung: Gnstige Wahl der Werte der
Reglerparameter K
p
, K
I
und K
D
passend zur Regelstrecke.
Konventionelle lineare Regler



p I D
y K e K edt K e


p I
y K e K edt

p
y K e

I
K edt

D
K e
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Differentiation der Gleichungen des PI- und PID-Reglers
PI-Regler: dy/dt = K
p
de/dt + K
I
e
PID-Regler: dy/dt = K
p
de/dt + K
I
e + K
D
d
2
e/dt
2
Allgemeine lineare Regler:
Vorteil: Mehr einstellbare freie Parameter. Daher im Vergleich
zum PID-Regler eine hhere Regelungsgte erreichbar.
Nachteil: Ermittlung der Reglerparameter a
i
, b
j
erfordert ein
mathematisches oder simulatorisches Modell der Regelstrecke.

( ) ( 1)
1 1 0
( ) ( 1)
1 1 0
n n
n
m m
m m
y a y a y a y
b e b e be b e
Allgemeine lineare Regler
Vielen Dank fr Ihre Aufmerksamkeit!
Univ.-Prof. Dr.-Ing. Prof. h.c. Torsten Bertram
Lehrstuhl fr Regelungssystemtechnik