PH Ludwigsburg

Institut für Chemie, Physik und Technik

Abteilung Technik
Reuteallee 46
71634 Ludwigsburg

Mikrosystem in der Mess-, Steuer- und Regelungstechnik

Lehrveranstaltung: Mikrosysteme in der Mess-, Steuer- und Regelungstechnik:

Steuern und Regeln mit Lego

Lehrperson: Gerd Stahuber / Dr. Bernd Borgenheimer

Name: Marco D’Orazio

Matrikelnummer: 4662110

Studiengang: Sekundarstufe 1
Mikrosystem in der Mess-, Steuer- und Regelungstechnik D’Orazio, Marco

Inhalt
1. Messen.......................................................................................................................................... 3
1.1. Begriffsklärung: Was ist Messen? ..................................................................................... 3
1.2. Messarten ............................................................................................................................. 4
1.3. Messkette .............................................................................................................................. 5
2. Steuern.......................................................................................................................................... 5
2.1. Begriffsklärung: Was ist Steuern? ..................................................................................... 5
2.2. Steuerungsarten .................................................................................................................. 6
2.3. Steuerkette: offener Wirkungsablauf ................................................................................. 7
2.4. Des Grundprinzips einer Steuerung anhand eins Beispiels ........................................... 7
2.5. Anwendungsbeispiele: Steuern ......................................................................................... 9
3. Regeln ......................................................................................................................................... 10
3.1. Begriffsklärung: Was ist Regeln?..................................................................................... 10
3.2. Regelungsarten .................................................................................................................. 10
3.3. Grundprinzip einer Regelung (Regelkreis: geschlossener Wirkungsablauf) ............. 11
3.4. Grundprinzips eines Regelkreises anhand eines Beispiels ......................................... 12
4. EVA‐Prinzip: Was ist das EVA‐Prinzip? ................................................................................. 12
5. EVA‐Prinzip in Bezug zu Messen, Steuern, Regeln ............................................................. 13
6. Literaturverzeichnis ................................................................................................................... 14
7. Abbildungsverzeichnis .............................................................................................................. 14

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Mikrosystem in der Mess-, Steuer- und Regelungstechnik D’Orazio, Marco

In der folgenden Ausarbeitung werden wir uns mit den Begriffen Messen, Steuern und
Regeln beschäftigen. Es wird eine allgemeine Beschreibung der Begriffe erfolgen,
zudem werden unterschiedliche Mess-, Steuer- und Regelungsarten vorgestellt sowie
die Grundprinzipien der Begriffe anhand von Beispielen erklärt.

1. Messen

1.1. Begriffsklärung: Was ist Messen?

Beim Messen werden unterschiedliche Einheiten oder auch Aspekte des

Messgegenstandes erfasst. Die Einheiten, die hierbei verwendet werden, sind die
sogenannten sieben SI-Einheiten: Länge, Masse, Zeit, elektrischer Strom,
thermodynamische Temperatur, Stoffmenge und Lichtstärke. Aus diesen
Grundeinheiten lassen sich weitere abgeleitete Großen ermitteln. Aus der Länge kann
somit eine Messung der Fläche, des Volumens oder eines Winkels erfolgen. Zur
Ermittlung dieser Werte sind mathematische Rechenvorgänge notwendig.
(Gomeringer, 2014, S.10)

Beispiel:

Für die Ermittlung des Volumens eines Zylinder werden Messungen der Länge
durchgeführt.

Durchmesser

Höhe

Abbildung 1 Beispiel Zylinder

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Hierfür werden zwei Längen ermittelt, die Höhe sowie der Durchmesser. Mit Hilfe
dieser Messwerte lässt sich 𝑉 = 𝜋𝑟 ∗ 2ℎ berechnen, welches das Volumen des
Zylinders angibt.

1.2. Messarten

Beim Messen wird zudem zwischen unterschiedlichen Arten der Messung differenziert.
Unterschieden wird zwischen direktem und indirektem Messen.

Bei der direkten Messung wird das Messobjekt mit dem Messystem in direkten Kontakt
gebracht. So wird an unserem Zylinder das Lineal direkt angelegt, um die Höhe oder
den Durchmesser zu messen. Hierbei kann es auch zum sogenannten Messfehler
kommen, wenn die Messung nicht sauber durchgeführt wird.

Direktes Messen: Das Messobjekt wird in direktem Kontakt zum Messsystem

gebracht.

Abbildung 2 Beispiel Zylinder direktes Messen

Bei der indirekten Messung wird das Messobjekt zu einem Endmaß hin gemessen
bzw. verglichen. Der Messwert wird mithilfe einer anderen Messgröße ermittelt. Bei
der Berechnung eines Widerstands kann dies mithilfe der Spannung und der
Stromstärke erfolgen.

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Zudem unterscheidet man zwischen analogen und digitalen Messverfahren. Von

einem analogen Messverfahren wird gesprochen, wenn die Messgröße während des
Messverfahrens in eine Ausgangsgröße umgewandelt wird, die proportional zur
Eingangsgröße ist. Bei einem digitalen Messverfahren wird die Messgröße während
des Verfahrens in einen Digitalwert umgewandelt. Hierbei gilt die Proportionalität nicht.

1.3. Messkette

Um eine Messkette zu verwirklichen, muss ein bestimmtes Messverfahren gewählt

werden. Bei der Messung von elektrischen Größen kommen hauptsächlich drei
Bauteile vor. Diese Bauteile sind der Sensor, er erfasst den Messwert und gibt ein
Messsignal weiter. Das Messignal wird in einen Signalaufbereiter weitergeleitet. Dieser
verstärkt, verringert oder formt das Messsignal so um, dass es im dritten Bauteil richtig
angezeigt werden kann. (vgl. Gathmann, et.al, 2006, S.145)

Sensor Signalaufbereiter Anzeige

Abbildung 3 Grundlage einer Messkette

2. Steuern

2.1. Begriffsklärung: Was ist Steuern?

Die Steuerung ist die Veränderung einer Größe oder die Beeinflussung eines
Prozesses für einen bestimmten Zweck, beispielsweise die Energiezufuhr eines
Motors zur Änderung von Leistung und Drehzahl. Eine Steuerung kann unterschiedlich
erfolgen. Bei modernen Systemen werden Eingangssignale aufgrund innerer
Gesetzgebungen verarbeitet, um Ausgangssignale für die Aktoren zu erzeugen. Eine
Steuerung kann ebenfalls händisch erfolgen, zum Beispiel das Gas geben in einem
Fahrzeug. Der wesentliche Unterschied hinsichtlich einer Regelung besteht darin,
dass die Veränderung der Größe nicht in einem geschlossenen Regelkreis erfolgt. Es

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ist nicht das Ziel einen bestimmten Soll-Wert zu halten. (vgl. Bath, et. al. 1986, S. 931-
932) (vgl. Baur, et. al. 2013, S. 15-17)

2.2. Steuerungsarten

Steuerungsarten werden mithilfe ihrer unterschiedlichen Signalverarbeitungen

differenziert. Somit kann man unterscheiden zwischen analogen, binären und digitalen
Steuerungen. (vgl. Baur, et. al. 2013, S. 15)

Bei einer analogen Steuerung wird das Eingangssignal mithilfe eines analogen
Signalumformers umgewandelt. Beispielsweise wird die Hubbewegung eines
Auslassventils am Verbrennungsmotor mithilfe einer Drehbewegung des Nocken
erzeugt. Die Drehbewegung der Nockenwelle dient hierbei als Eingangsignal, die
Hubbewegung des Ventils ist das Ausgangssignal. Die Verwendung von analogen
Steuerungen wird in der modernen Technik immer seltener, da eine Veränderung der
Steuerung bzw. deren Gesetzmäßigkeit nur durch das Austauschen von Bauteilen
möglich ist. (vgl. Baur, et. al. 2013, S. 15)

Die binäre Steuerung arbeitet mit binären Signalen. Ein binäres Signal kann entweder
0 oder 1 sein. In einem Schaltkreis kann dieses Signal beispielsweise durch einen
Taster gegeben werden, der entweder belastet oder entlastet ist. Als Beispiel dient ein
Totmannschalter an einem Rasenmähersitz. Ist der Sitz belastet, wird die Zündung
des Motors freigegeben, wird der Sitz allerdings entlastet, dann wird die Zündung des
Motors unterbrochen. Durch die Kombination mehrerer binärer Eingangssignale kann
eine kombinatorische Steuerung erzeugt werden. Es müssen somit mehrere Zustände
erfüllt sein, damit beispielsweise ein Rasenmähermotor anspringt (Totmannschaltung,
Zündschlüssel, Handbremse). Durch diese kombinatorische Steuerung wird erst ein
Ausgansgsignal gegeben, wenn alle Zustände mit 1 bzw. an gemeldet sind.

Bei der digitalen Steuerung wird ein Binärcode von Prozessoren verarbeitet. Die
Signalverarbeitung erfolgt bei der digitalen Steuerung mit Zahlen. So wird
beispielsweise ein Schrittmotor über eine digitale Steuerung taktweise bewegt. An
einen solchen Schrittmotor kann ein Arbeitstisch einer Fräsmaschine angeschlossen
werden, um diesen mit höchster Präzision zu bewegen.

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2.3. Steuerkette: offener Wirkungsablauf

Die einfachste Steuerung besteht aus drei Bauteilen, einem Senor, einem Steuergerät
und einem Aktor. Der Sensor erfasst eine physikalische Größe und erzeugt so ein
Eingangssignal. Im Steuergerät wird die eingehende Information verarbeitet und mit
der inneren Gesetzgebung verglichen. Ebenfalls kann die eingehende Information mit
einer Kennlinie verglichen werden oder mit einem Algorithmus berechnet werden. Das
Steuergerät gibt nach der Verarbeitung ein Ausgabesignal weiter. Das ausgehende
Signal geht an den Aktor, dieser führt eine Handlung durch, um die im Steuergerät
hinterlegte Soll-Größe des Einganssignals zu erreichen. Bei dieser Art der Steuerung
erfolgt keine Rückmeldung an das Steuergerät, ob die Ausgangsgröße der Soll-Größe
entspricht. (vgl. Schlobach, 2021)

Offener Wirkungsablauf:

Informationsverarbeitung

Eingangssignal Information Anweisung Ausgangssignal

Sensor Steuergerät Aktor

Abbildung 4 Offene Wirkungskette

2.4. Des Grundprinzips einer Steuerung anhand eins Beispiels

Das Prinzip einer Steuerung soll nun anhand einer Heizungsanlage exemplarisch
erläutert werden.

Als Beispiel soll eine Heizanlage betrachtet werden, die über einen Senor zur
Erfassung der Außentemperatur verfügt. Somit gilt die Außentemperatur als
Eingangsignal für unsere Steuerung. Die Heizungssteuerung soll während der
Wintermonate für eine Innenraumtemperatur von 20 °C sorgen. Um bei
unterschiedlichen Außentemperaturen die passende Innentemperatur zu erreichen,
verfügt die Heizungssteuerung über eine Wertetabelle. (vgl. Schlobach, 2021)

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Außentemperatur Heizleistung
-10°C 100%
-5°C 80%
0°C 60%
+5°C 40%
+10°C 20%
+15°C 0%
Tabelle 1 Wertetabelle Heizung

Durch die Wertetabelle wird ein Zusammenhang zwischen der Eingangsgröße

(Außentemperatur) und der benötigten Heizleistung für das Erreichen der
Innentemperatur (Ausgangsgröße) gegeben. Mit den in der Tabelle befindlichen
Werten läst sich im Anschluss eine Kennlinie für Zwischenwerte erstellen.

120

100
Heizleistung

80

60

40

20

0
15°C 10°C 5°C 0°C -5°C -10°C
Außentemperatur

Abbildung 5 Diagramm zur Werte Tabelle

Der Steuerprozess der Heizungsanlage läuft wie folgt ab: Der Sensor für die
Außentemperatur misst konstant die Außentemperatur und gibt dieses Eingangssignal
an das Steuergerät weiter. Dieses vergleicht das Eingangssignal mit der Kennlinie und
steuert entsprechend die Heizleistung des Brenners. Diese Steuerung wird nur mittels
eines Senors betrieben. Somit ist es nicht möglich Störfaktoren zu berücksichtigen.
Wird beispielsweise das Fenster geöffnet und die Innentemperatur sinkt hierdurch ab,
kann die Heizungssteuerung hier nicht gegensteuern bzw. erhält hierrüber keine
Information. (vgl. Schlobach, 2021)

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2.5. Anwendungsbeispiele: Steuern

In der heutigen Zeit werden große Teile von Prozessen aufs unterschiedlichste
gesteuert. Um eine Vielfallt an Einsatzmöglichkeiten zu bieten, gibt es hierfür
unterschiedlichse Arten der Steuerung. Im Folgenden sollen einige dieser
Anwendungsbeispiele der Steuerung aufgezeigt werden.

Mechanische Steuerung: Diese Steuerungen bestehen aus mechanischen Bauteilen

wie einem Getriebe, einer Kuplung oder einem Hebel. Ein klassisches Beispiel einer
mechanischen Steuerung ist ein altes Handschaltgetriebe aus einem Fahrzeug.
Hierbei werden durch das Bewegen eines Hebels unterschiedliche Zahnräder in
Kombination gebracht, wodurch sich das Übersetzungsverhältniss ändert. (vgl.
Schmid, et. al, S.12, 2014)

Elektrische Steuerung: Diese Steuerungen bestehen aus elektrischen Bauteilen wie

Schaltern und Elektromotoren. Die einfachste Art der elektrischen Steuerung ist ein
Schalter, der eine Deckenlampe aktiviert. Bei komplexeren Steuerungseinrichtungen
werden Anzeigegeräte so wie Sicherheitsgeräte benötigt. (vgl. Schmid, et. al, S.20,
2014)

Pneumatische Steuerung: Diese Steuerung erfolgt mithilfe einem Steuergerät und

einer leitungsführenden Einheit. Innerhalb des Steuergeräts werden alle
mechanischen, elektrischen und pneumatischen Vorgänge registriert und
weiterverarbeitet. Das Steuergerät gibt dann das Ausgangssignal an den Aktor (bsp.
Druckluftzylinder) weiter, der im folgenden eine Handlungsanweisung befolgt. (vgl.
Maschinenbau Wissen , 2021)

Hydraulische Steuerung: Diese Steuerung ähnelt der pneumatischen Steuerung. Der

Hauptunterschied hierbei liegt im „Steuermedium“. Bei der Pneumatiksteuerung wird
als Medium Druckluft verwendet, bei der hydraulischen Steuerung wird hierfür ein
Hydrauliköl verwendet. Der Vorteil gegenüber Druckluft ist die Inkompressibilität des
Mediums „Öl“. Durch diesen Umstand werden Hydrauliksteuerungen gerne bei stark
belasteten Teilen eingestzt, als Beispiel sei ein Hydraulikzylinder eines Baggers
genannt, der große Kräfte bewältigen muss.

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3. Regeln

3.1. Begriffsklärung: Was ist Regeln?

Regeln ist eine der Grundlagen der modernen automatisierten Industrie. Sie hat die
Aufgabe bestimmte Werte wie Druck, Temperatur oder elektrische Spannung in
Prozessen konstant zu halten. Im Gegensatz zur Steuerung werden in Regelkreisen
die ermittelten Ist-Werte mit den vorgegebenen Soll-Werten verglichen und bei Bedarf
angepasst. Somit passt das Steuerungsgerät des Regelkreises die ausgehenden
Werte an, um die Soll-Werte zu erreichen. (vgl. Bath, et. al., 1986, S.798)

3.2. Regelungsarten

Man kann zwischen zwei Regelungsarten unterscheiden, dies wäre die Handregelung
und die selbsttätige Regelung. Bei der Handregelung muss mindestens ein Teil des
Regelkreises von einem Menschen gesteuert werden.

Die selbsttätige Regelung lässt sich erneut unterscheiden in Festwertregelung und

Folgeregelung. Bei der Festwertregelung besteht die Aufgabe darin, dass eine
spezielle Größe konstant gehalten wird. Hierbei werden Abweichungen des Ist-Werts
vom Soll-Wert konstant korrigiert. Als Beispiel sei ein Kühlraum genannt, der konstant
auf -18°C gehalten werden muss. Steigt die Temperatur innerhalb des Kühlraums, wird
das Kühlaggregat aktiviert und der Raum auf seine Solltemperatur abgekühlt.
Bei der Folgeregelung wird die Regelgröße immer anhand einer vorgegebenen
Führungsgröße ermittelt und dieser angepasst. Als Beispiel dient hier der
Abstandstempomat moderner Fahrzeuge, dieser misst konstant den Abstand zum
vorausfahrenden Fahrzeug und passt die Geschwindigkeit an diesen an, so dass ein
voreingestellter Abstand nicht unterschritten wird. (vgl. Regelungstechnik, 2021)

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3.3. Grundprinzip einer Regelung (Regelkreis: geschlossener

Wirkungsablauf)

Wie bereits erwähnt, wird beim Regelkreis die zu regelnde Größe kontinuierlich erfasst
und mit der Sollgröße verglichen. Die Sollgröße steht am Anfang unseres Regelkreises
und ist somit die Führungsgröße. In der Regeleinrichtung wird die Differenz zwischen
der Führungsgröße und der Regelgröße berechnet. Die ermittelte Differenz ist das
Eingangssignal unseres Reglers, dieser berechnet eine geeignete Steuergröße. Die
Steuergröße wird nun an das Stellglied weitergegeben, hierbei ensteht proportional
zur Steuergröße die Stellgröße. Im Anschluss folgt die Regelstrecke, hier handelt es
sich um eine mathematische Darstellung der physikalischen Prozessgrößen. Je
genauer die Regelstrecke beschrieben wird, desto genauer kann der Prozess geregelt
werden. Die Regelstrecke ist der Teil, in dem die Regelgröße beeinflusst wird. Auf die
Regelstrecke wirkt eine Störgröße ein. Bei einem optimalen Regelkreis wird die
Störgröße so klein wie möglich gehalten. Am Ende der Regelstrecke erhalten wir die
Regelgröße, auch Ist-Wert genannt. Im Gegensatz zur Steuerung wird die Regelgröße
in das Vergleichsglied rückgeführt und konstant gemessen und mit der Führungsgröße
verglichen

Abbildung 6 Regelkreis, (vgl. Regelungstechnik, 2021)

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3.4. Grundprinzips eines Regelkreises anhand eines Beispiels

Der Regelkreis soll nun anhand eines Tempomats anschaulich vermittelt werden.

Der Fahrer gibt dem Tempomat eine spezielle Geschwindigkeit vor. Diese
Geschwindigkeit ist die Führungsgröße bzw. die Sollgröße. Der Tempomat ist der
Regler und gibt das Eingangssignal an den Boardcomputer weiter. Dieser ermittelt den
Öffnungswinkel der Drosselklappe, der Öffnungswinkel stellt hierbei die Steuergröße
dar und die Drosselklappe das Steuerglied. Durch den Öffnungswinkel kann die zur
Verstellung der Leistung benötigte Luftmasse in den Motor gelangen. In Verbindung
mit dem Motor stellt das Fahrzeug die Regelstrecke dar. Störgrößen in diesem
Regelkreis sind der Luftwiderstand, die Reibung sowie der Steigungswinkel der
Fahrbahn. Die ausgehende Regelgröße oder Ist-Größe genannt ist die
Fahrzeuggeschwindigkeit, diese wird auf dem Tacho angezeigt und ebenfalls an den
Tempomat rückgemeldet.

4. EVA‐Prinzip: Was ist das EVA‐Prinzip?

Die Abkürzung EVA steht für Eingabe Verarbeitung Ausgabe. Das Eva-Prinzip stellt
die Grundlage jeglicher Datenverarbeitung dar. Zu Beginn der Datenverarbeitung
müssen Daten eingegeben werden, dies kann auf unterschiedlichen Wegen
geschehen. Ein einfaches Prinzip ist hierbei die Tastatur eines Computers. Im zweiten
Schritt müssen die eingegebenen Daten verarbeitet werden. Dies geschieht bei der
Tastatureingabe eines Computers in der CPU, die aus Speicher, Steuer und
Rechenwerken besteht. Diese berechnet aus der Dateneingabe die Datenausgabe.
Um die eingegebenen Daten wieder zu nutzen, müssen sie in entsprechender Form
wiedergegeben werden. Am Computer erfolgt dies mithilfe eines Monitor. Ebenfalls
wie die Regelung ist es möglich, dass das EVA-Prinzip in einem Kreislauf automatisiert
abläuft. Beispielweise kann die Datenausgabe eines Rechners auf einem Monitor eine
Dateneingabe für ein weiteres System sein.

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5. EVA‐Prinzip in Bezug zu Messen, Steuern, Regeln

Das EVA-Prinzip ist der Grundbaustein für die moderne Informatik. Ebenso ist dieses
Prinzip von großer Bedeutung bei automatisierten Steuerungen, Regelungen oder gar
Messungen. Als Beispiel soll ein Rauchmelder dienen. Die Aufgabe eines
Rauchmelders lässt sich leicht beschreiben, wenn es raucht, muss er Alarm schlagen.
Zur Verwirklichung dieser Aufgabe wird das EVA-Prinzip verwendet. Eine
Lichtschranke in der Hülle des Rauchmelders dient als Senor, welcher die
Reflexionseigenschaften der Luft erfasst, dies ist die Eingabe. Die Verarbeitung findet
in einer Transistorschaltung statt, die die eingehenden Werte des Sensors mit
voreingestellten Werten vergleicht. Am Ende steht die Ausgabe, diese erhält von der
Verarbeitungseinheit ein Signal, wenn die gemessenen Werte von den
voreingestellten Werten abweichen und gibt ein Signal aus. (vgl. Prisma Technik 7-10,
2017, S. S.258)

Bei Mess-, Regel- und Steuerstrecken steht zu Beginn immer eine Eingabe. Entweder
erfolgt diese über ein elektrisches Signal mithilfe eines Senors, durch eine
mechanische Eingabe mittels Impulses oder auf anderem Wege. In der Mitte der Kette
steht immer die Verarbeitung des Eingangssignals und am Ende stets die Ausgabe
eines Signals. Hierdurch wird nochmals verdeutlicht, dass das EVA-Prinzip
grundlegend essenziell für die Mess-, Regel- und Steuerungstechnik ist.

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6. Literaturverzeichnis
Bath, Fritz, et. al., 1986. Lexikon der Technik Band 2. München: Franz Spiegel Buch GmbH.
Prisma Technik 7-10. 2017. Stuttgart : Klett.
Maschinenbau Wissen. 2021. [Online]
Available at: https://www.maschinenbau-wissen.de/skript3/fluidtechnik/pneumatik/230-
pneumatische-steuerung
Dietmar Schmid, et. al., 2014. Steuern und Regeln für Maschinenbau und Mechatronik.
Haan-Gruiten: EUROPA-LEHRMITTEL.
Gathmann, Günter., 2006. Handbuch für die Ausbildung im Bereich "Elektrische Anlagen" in
den Berufen Fachkraft für Abwassertechnik und Fachkraft für Wasserversorgungstechnik.
Essen: Landesumweltamt Nordrhein-Westfalen.
Gomeringer, Roland., 2014. Tabellenbuch Metall. Haan-Gruiten: Verlag Europa Lehrmittel.
Jürgen Baur, et. al, 2013. Automatisierungstechnik. Grundlagen, Komponenten, Systeme.
Haan-Gruiten: Europa-Lehrmittel.
Regelungstechnik, 2021. wiwiweb.de Digitale Prüfungsvorbereitung. [Online]
Available at: https://www.wiwiweb.de/betriebstechnik/funktionserhalt-und-ueberwachung-der-
steuer-und-regeleinrichtungen-sowie-der-diagnosesysteme-von-maschinen-und-
anlagen/grundlagen-der-steuerungs-und-regelungstechnik.html
Schlobach, Martin., 2021. Haustechnik verstehen. [Online]
Available at: https://www.haustechnikverstehen.de/der-unterschied-zwischen-steuerung-und-
regelung/#Steuerung_oder_Regelung

7. Abbildungsverzeichnis
Tabelle 1 Wertetabelle Heizung 8
(Eigene Darstellung)
Abbildung 1 Beispiel Zylinder 3
(Eigene Darstellung)
Abbildung 2 Beispiel Zylinder direktes Messen 4
(Eigene Darstellung)
Abbildung 3 Grundlage einer Messkette 5
(Eigene Darstellung)
Abbildung 4 Offene Wirkungskette 7
(Eigene Darstellung)
Abbildung 5 Diagramm zur Werte Tabelle 8
(Eigene Darstellung)
Abbildung 6 Regelkreis, (vgl. Regelungstechnik, 2021) 11

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Eigenständigkeitserklärung

Hiermit erkläre ich, dass ich die vorliegende Arbeit selbstständig verfasst und keine

anderen als die angegebenen Quellen und Hilfsmittel benutzt haben.

Alle sinngemäß und wörtlich übernommenen Textstellen aus fremden Quellen

wurden kenntlich gemacht.

Ludwigsburg, den 14.10.2021

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Marco D‘Orazio

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