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Steuerungstechnik.DOC
Seite 1
Automatisierungsaufgaben
Automatisierung von
Informationsprozessen
Computer Aided Engineering (CAE)
Computer Aided Design (CAD)
Computer Aided Planning (CAP)
Broautomatisierung
Verwirklichung von
Sollablufen
Zeitplansteuerung
Ablaufsteuerung
Prozefhrung
Gegenwirkung gegen
Streinwirkungen
Prozestabilisierung
Prozeoptimierung
Prozesicherung
Hier wird nur die Automatisierung stofflicher und energetischer Prozesse Betrachtet !
Verwirklichung von Sollablufen:
Unter Sollablufen versteht man die
Durchfhrung von verschiedenen Operationen in einer vorgegebenen zeitlichen und
sachlichen Reihenfolge.
Die Verwirklichung von Sollablufen dient dazu, bestimmte Funktionen (von Anlagen und
Aggregaten) berhaupt erst hervorzubringen.
Die Verwirklichung von Sollablufen ist hauptschlich Gegenstand der
Steuerungstechnik.
Gegenwirkung gegen Streinwirkungen (Regelung):
Die (automatische) Regelung hat die Aufgabe, gegebene Funktionen (d.h. das Ergebnis der
Verwirklichung von Sollablufen) aufrechtzuhalten.
Aufgaben der Prozestabilisierung (Regelung im engeren Sinne):
Aufrechterhaltung eines bestimmten Prozeregimes
Beseitigung / Minimierung der Auswirkungen von Strungen
Ausschaltung / Minimierung von unerwnschten gegenseitigen Beeinflussungen
bzw. Koplungen von Teilsystemen
Die Prozestabilisierung ist hauptschlich Gegenstand der Regelungstechnik.
Steuerungstechnik.DOC
Seite 2
Steuerungstechnik.DOC
Seite 3
Systemtheoret.
Blockschaltbild
w(t) _
Regler
e(t)
GR(p)
Strecke
-u(t)
u(t)
GS(p)
ze (t)
theoretische
Grundlagen
x(t)
x a(t)
za (t)
Ist-Wert
Regler
Elementarer
Regelkreis:
Soll-Wert
Strung
Stellglied
komplexe
Anwendungen
Leiteinrichtung
Stellglied
Feldebene
-Prozerechner 1
Prozeperipherie
Stellglied
.......
Unternehmensleitebene
primre
Regel- und
Steuerfkt.
-Prozerechner n
Prozeperipherie
Stellglied
Meglied
Strecke 1
Automatisierungshierarchie
Stellglied
Steuerung
Strecke
Leitebene
Anwendung
elementarer
Regelkreise
auf komplexe
industrielle
Prozesse
Meglied
Meglied
Strecke n
Feldebene
Steuerungstechnik:
SPS, Petrinetze
Automatisierungsanlagen u. Gerte:
Funktionseinheiten zur Gewinnung, bertragung,
Verarbeitung und Nutzung von Informationssignalen
Industrielle Kommunikation: Bussysteme
Prozeautomatisierung:
Entwurf von automatisierungstechn. Strukturen
Anlagenautomatisierung
Prozeoptimierung
Projektentwicklung / Projektablauf
Fertigungsautomatisierung:
Robotersteuerung / numerische Steuerung (NC)
Vernetzung
automatisierte Fertigungszellen und Fabriken
EDV
Produktionsleitebene
Prozeleitebene
Automatis.-anlagen u.
Gerte:
Funktionseinheiten
....
Dezentrale Prozeleitsysteme
Prozemodellierung
Steuerungstechnik.DOC
Seite 4
Tpfer:
"Steuern ist ein Vorgang, bei dem eine oder mehrere Gren(Eingangsgren) andere Gren
(Die Ausgangsgren) auf Grund der dem Steuersystem eigenen Gesetzmigkeit Algorithmus genannt - beeinflussen."
Beispiel:
Wandler
Verstrker
Stelleinrichtung
Heizung
Stellglied
u(t) Stellgre
Tr
Heizstrom
Strung
Ausgangsgre: x(t)
Raumtemperatur
Steuereinrichtung (Eingeben, Messen, Verarbeiten, Stellen)
Meeinrichtung
Stelleinrichtung
Thermoelement
Wandler
Motor
Steuerstrecke
Ventil
Raum
Strung z(t)
w(t)
Fhrungsgre
Steuerungstechnik.DOC
Seite 5
Steuerstrecke
(Proze)
u(t)
Stellgre
bzw.
Steuergre
x(t)
Ausgangsgre
Strung z(t)
Prof. Dr. Tatjana Lange
Steuerstrecke
(Proze)
u(t)
Stellgre
bzw.
Steuergre
x(t)
Regelgre
Strung z(t)
+
W
U
Regler
Ue
Strecke
Z
e
X
W
E
Ze
Za
Ue
Xa
Za
Vergleich der Eigenschaften der offenen Steuerung und der geschlossenen Steuerung
(Regelung):
Strgrengegenwirkung
Sollablufe
1
2
Prozestabilisierung
Prozeoptimierung
Prozesicherung
offene Steuerung
bzw.
Steuerung
Steuerung nach der
Strgre
Vorwrtsoptimierung
Verriegelungssteuerung
Zeitplansteuerung
geschlossene
Steuerung bzw.
Regelung1
Regelung2
Suche im Proze
Abschaltkreis
Ablaufsteuerung
Steuerungstechnik.DOC
Seite 6
Steuereinrichtung
Strecke
x(t)
Zielgre
Strung z(t)
Steuereinrichtung Regler
Strecke
x(t)
Zielgre
Strung z(t)
Offene Steuerung
in der Steuereinrichtung
gespeicherten Sollverlauf +
Strgrennderung
Voraussetzung fr die
Steuerstrategie ermittelbar,
Anwendung
Strgre mebar
Voraussetzung fr die
genaue Kenntnis des
Ermittlung der Steuerstrategie Sollverhaltens sowie des
statischen und dynamischen
Prozeverhaltens
Robustheit der Steuerstrategie empfindlich gegenber
nderungen des
Prozeverhaltens
Besondere Vorteile
rasche Wirksamkeit
gegenber erfaten
Strgren, bevor sich diese
auf die Zielgre ausgewirkt
haben
Besondere Probleme
groer Aufwand fr
Steuerstrategie, empfindlich
gegenber Prozenderungen
Hautanwendungsgebiet
Erzielung von Sollablufen:
Fhrungssteuerungen
Zeitplansteuerungen
Geschlossene Steuerung
Zielgrennderung
Zielgre mebar
grobe Kenntnis des statischen
und dynamischen
Prozeverhaltens
ohne groe Schwieriegkeiten
robust gestaltbar
relativ einfache und robuste
Steuerstrategien, Wirksamkeit
gegenber smtlichen
Strgren
dynamische Probleme im
geschlossenen Wirkungskreis
Prozestabilisierrung
Regelung
Merke:
Oftmals kommen kombinierte Strukturen aus (offener) Steuerung und Regelung zum
Einsatz !!!
Steuerungstechnik.DOC
Seite 7
2.2
Wandler
Motor
Ventil
Druck
typischer
Mebereich
-220.....500C...(850C)
-220...1600C...(1800C)
(-100)...20...4200C
-0,1 MPa ... 1,0MPa
Abbildungsgre
elektrischer Widerstand
elektrische Spannung
Widerstandsthermometer
Thermoelement
Differenzdruck:
0 ... 0,4 MPa,
0 ... 100 MPa
Durchflu,
Volumen
3 -1
3 -1
elektrischer Widerstand
Differenzdruck, Kraft
elektrische Spannung
Weg
Drehzahl, Frequenz, Impuls, Zeit
Fllstand
Weg, Winkel
Kraft, Masse
Druck
elektr. Kapazitt
Steuerungstechnik.DOC
typische Memittel
Seite 8
Kraftmedosen,
Auftriebskrper,
Behlterwaagen
Manometer, Druck-und
Differenzdruckumformet
kapazitiver
Fllstandsmesser
Prof. Dr. Tatjana Lange
Megre
typischer
Mebereich
Abbildungsgre
Masse
0 ... 6.105 kg
0 ... 6000 kg.s-1
Kraft
Kraft, Moment
0 ... 107 N
Weg, Drehung
Dualzahl
Seite 9
Permeabilitt
elektrische Spannung
Dichte
Flssigkeiten:
5 10 2 ... 10 4 kg m 3
Frequenz
Dualzahl
Weg, Kraft, Masse
Gase:
0,1 ... 10 kg m 3
Viskositt
Feuchte
pH-Wert
1 .... 14
Weg, Lnge,
Dicke
Drehmoment
Zeit
Differenzdruck
mechanische Dmpfung
Weg
elektrischer Widerstand
komplexer Widerstand
elektrische Spannung
u.a.
Winkel
Widerstand
Induktivitt
Koppelfaktor
elektrische Kapazitt
Dehnung
Impulszahl
Winkel
DrehwinkelWinkelgeschwindigkeit geschwindigkeit
0 ... 2000/s
Dualzahl
elektrische Spannung
elektrischer Widerstand
Weg
Induktivitt
Koppelfaktor
elektrische Kapazitt
Dehnung
Impulszahl
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typische Memittel
Megre
Schichtdicke
typischer
Mebereich
< 0,1 nm .... 2 mm
Abbildungsgre
Weg, Induktivitt, Kapazitt
elektrischer Widerstand
komplexer Widerstand
Impulszahl
elektrische Spannung
Drehzahl
Stckzahl
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elektrische Spannung
elktr. Strom u. Spannung,
Impulszahl
Seite 10
typische Memittel
Feinzeigergerte
Leitfhigkeitsmegerte
Wirbelstromschichtdickenmegerte
radiometrischer
Schichtdickenmesser
thermoelektrische
Tastsonde
Tachogenerator
Initiatoren (Schranken)
Energiestrme
elektrische Energie
Wrmeenergie (wird meist mit
Stoffstrmen wie Flssigkeiten oder
Dmpfen transportiert)
Stellglieder
elektrischer Energiestrom
diskret
Schalter
Schtze
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stetig
Thyristoren
Transistoren
Stoffstrme
Zuteilstellglieder
Frderer
Dosierpumpen
drehzahlgesteuerte
Druckstromerzeuger
Seite 11
Drossel-Stellglieder
Ventile
Schieber
Klappen
Gase
Drosselklappe
Symbol
Dmpfe;
heie Gase
Ventil
Symbol
Schieber
Symbol
Pumpe
Verdichter
Symbol
Flssigkeiten
Feststoffe
(Schttgter)
Abzugschieber
Frderband
Beachte:
Die meisten Stellglieder haben eine nichtlineare
Eingangs-/Ausgangskennlinie !!!
Beipiel: Statistische Kennlinie eines Ventils
Steuerungstechnik.DOC
Seite 12
Ausgangsgre
Eingangsgre
Prof. Dr. Tatjana Lange
2.3
Steuerungstechnik.DOC
Seite 13
2.4
Beschreibungsmittel fr Prozeablufe
Rot
Richtung 1
Gelb
Grn
Rot
Richtung 2
Gelb
Grn
Steuerungstechnik.DOC
Seite 14
YV1
V1
Stoff A
R01 Rhrantrieb
YV2
V2
LS3
Stoff B
Niveau 3
Heizdampf
LS2
Niveau 2
TIC1
LS1
Niveau 1
YV3
V3
Rot eingezeichnet:
MSR-Stellen (vereinfachte Darstellung)
Ventil 3 auf !
YV 3
verbale Form
Kurzform
Beachte:
Zu einem sequentiellen Proze gehren sehr viele Stellgren (Operationsvariable).
In die jeweilige Operation werden nur die Operationsvariablen eingetragen, die in
diesem Ablaufpunkt den Wert 1 haben.
Alle nicht angegebenen Variablen haben dann in diesem Ablaufpunkt den Wert 0.
Ein Entscheidungsknoten prft eine
Bedingung, die vor der Durchfhrung
einer Operation erfllt sein mu.
Entscheidungsknoten werden durch
Langrunde (oder Rhomben) dargestellt.
Entscheidungsknoten haben immer zwei
Ausgne (JA bzw. 1 und NEIN bzw. 0)
und knnen mehrere Eingnge haben.
Steuerungstechnik.DOC
Fllstand x
erreicht ?
JA
LS x
NEIN
0
1
verbale Form
Kurzform
0 Fllstand x nicht erreicht
LS 0 x =
1 Fllstand x erreicht
Seite 15
YV 3
LS 1
1
0
START
0
1
YV 1
LS 2
0
1
YV 2
LS 3
0
1
TIC 1, R 01
T>87C
0
1
K>6h
0
1
Steuerungstechnik.DOC
Seite 16
2.5
A1
Am
In Abhngigkeit von der physikalischen Realisierung des Systems knnen sich hinter den
logischen Signalen unterschiedliche physikalische Signale verbergen, z.B.
Schalter geschlossen/offen
Relaiskontakt geschlossen/offen
hohes/tiefes Potential (Spannung)
elektrischer Strom ein/aus
Ventil auf/zu
Schieber auf/zu
usw.
Bei der Behandlung der Boole'schen Schaltalgebra trennen wir uns von der eigentlichen
Physik und betrachten nur die logischen Zustnde.
Dabei schrnken wir die Betrachtung zunchst auf Systeme mit
n Eingngen und
1 Ausgang ein.
Nr.
1
2
3
4
5
6
7
8
Kombinationen der
mglichen Eingangswerte
E1 0
1
0
1
E2 0
0
1
1
A
0
0
0
0
A
0
0
0
1
A
0
0
1
0
A
0
0
1
1
A
0
1
0
0
A
0
1
0
1
A
0
1
1
0
A
0
1
1
1
Werte am Systemausgang
Steuerungstechnik.DOC
AND
OR
Nr.
9
10
11
12
13
14
15
16
Seite 17
Kombinationen der
mglichen Eingangswerte
E1 0
1
0
1
E2 0
0
1
1
A
1
0
0
0
A
1
0
0
1
A
1
0
1
0
A
1
0
1
1
A
1
1
0
0
A
1
1
0
1
A
1
1
1
0
A
1
1
1
1
Werte am Systemausgang
NOR
E1
E2
NAND
Fkt.-Nr.
2
Bezeichnung
Gleichung
A = E1 E2 =
E1 E2
!
Symbol
E1
&
E2
algebraische
Schreibweise
E1
A = E1 E2 =
E1
E2
"+"
!
Disjunktion, ODER, OR
E1
A = E1 E2 =
E1
E2
"+"
!
E2
algebraische
Schreibweise
E2
algebraische
Schreibweise
11
bzw.
13
15
Negation, NICHT
A=E
A = E1 E2 =
E1 E2
!
E1
&
E2
algebraische
Schreibweise
Mit den Funktionen AND und NEGATION, oder OR und NEGATION oder NAND oder
NOR lt sich jede kombinatorische sequentielle Schaltung verwirklichen.
Anmerkung zur algebraischen Schreibweise:
Das exakte algebraische quivalent zur Boole'schen Schreibweise ist wie folgt:
Negation
E = 1 E
E1 E 2 = E1 E 2
Disjunktion, ODER, OR
E 1 E 2 = E1 E 2 = 1 (1 E1)(1 E 2)
In der Technik verwendet man oft (mathematisch nicht exakte) Mischformen, da diese
bersichtlicher sind, z.B.
Y = ( X 1 X 2) X 3 X 4
Y = 1 (1 X 1 X 2) (1 (1 X 3) X 4)
Y = ( X 1 X 2) + X 3 X 4 ,
das Multiplikationszeichen wird oft weggelassen
Seite 18
Grundgesetze:
1
2
3
4
X 1 X 2 = X 2 X 1
X1 + X 2 = X 2 + X1
( X 1 + X 2) X 3 = X 1 X 3 + X 2 X 3
X 1 X 2 + X 3 = ( X 1 + X 3)( X 2 + X 3)
( X 1 X 2) X 3 = X 1 ( X 2 X 3)
( X 1 + X 2) + X 3 = X 1 + ( X 2 + X 3)
X 1 X 2 = X 1 + X 2
X 1 + X 2 = X 1 X 2
0 =1
1 =0
0 X = 0
1 X = X
1+ X = 1
0+ X = X
XX =0
X + X =1
X 1 ( X 1 + X 2) = X 1
Distributivgesetz
Assoziativgesetz
Negationsregeln oder
de-Morgan-Regeln
X =X
XX = X
X+X =X
X 1 + X 1 X 2 = X 1 (1 + X 2) = X 1
Kommutativgesetz
elementare Verknpfungen
abgeleitete Krzungsregeln
X 1 X 2 + X 1 X 2 = X 1 X 2 + X 2 = X 1
( X 1 + X 2)( X 1 + X 2) = X 1
Steuerungstechnik.DOC
Seite 19
Eingangsvariable:
Ausgangsvariable
1 Auenschalter ein
X0 =
0 Auenschalter aus
1 Innenschalter ein
X1 =
0 Innenschalter aus
1 Motor ein
Y=
0 Motor aus
1 Fahrstuhlkabine besetzt
X2 =
0 Fahrstuhlkabine nicht besetzt
1 Fahrstuhltr geschlossen
X3=
0 Fahrstuhltr offen
X3
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
Steuerungstechnik.DOC
X2
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
X1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
X0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
?
?
0
0
1
1
Auf Basis dieser Wahrheitstabelle bildet man nun zunchst die disjunktive Normalform aus
alle Kombinationen, die zum Einschalten des Motors fhren, also zu Y = 1.
Dazu werden fr jeden dieser Zustnde (Kombinationen) Konjunktionen aus allen
Eingangsvariablen gebildet und diese dann disjunktiv verknpft. Die Bildung der
Konjunktionen erfolgt nach folgender Regel:
Hat die Eingangsvariable X i den Wert 1, so geht sie direkt als nichtnegierte
Variable X i in die Konjunktion ein.
Hat die Eingangsvariable X i den Wert 0, so geht sie als negierte Variable X i in
die Konjunktion ein.
Die disjunktive Normalform fr das betrachtete Beispiel hat also folgendes Aussehen:
Y=
X 3""
X"2 X
1 "
X!0 +
X 3""
X"2 X
1 "
X!0 +
X 3""
X"2 X
1 "
X!0 +
""
""
""
Zustand 9
Zustand 14
Zustand 15
X3
X2
X1
X0
&
&
&
Der Schaltungsaufwand kann jedoch weiter minimiert werden -> siehe Abschnitt 2.5.3
Steuerungstechnik.DOC
Seite 21
X0
X0
X0
X0
X0
X 0 X1 X 2
X1 X 0 X 1
X 0 X1
X1
X 0 X1 X 2
X 0 X1 X 2
X 0 X1 X 2
X0 X 1
X 0 X1
X1
X0 X 1X2
X2
X 0 X 1X2
X2
X 0 X1 X 2 X0 X1 X 2
X2
X2
X1
X1
X1
X1
X1
X0
X0
X0
X 0 X1 X 2 X 3
X 0 X1 X 2 X 3
X 0 X1 X 2 X 3
X2
X 0 X1 X 2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X 3
X2
X2
X2
X0
X 0 X1 X 2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X 3
X 0 X 1 X 2 X 3 X 0 X 1 X 2 X 3 X 0 X 1 X 2 X 3 X 0 X 1 X 2 X 3 X3
X0 X 1X2 X 3 X 0 X 1X2 X 3 X 0 X1 X 2 X 3 X0 X 1 X 2 X 3 X 3
X0
X1
X0
X0
X3
X3
X3
X2
X2
X1
X1
X1
X0
X3
X2
X2
Gekrzte Form:
Y = X 0 X1 X 3 +
X 0 X!1 + X 2 X 3
" "
!
!
grn
Steuerungstechnik.DOC
rot
Seite 22
blau
X1
X0
X0
X0
Karnaugh-Plan
X0
X0
X0
X0
X0
X3
X3
X3
X1
X3
X1
X1
X3
X1
X3
X1
X3
X1
X3
X1
X2
X2
X2
X2
X2
X2
X2
X2
Y = X 1 X 2 X 3 + X 0 X 1 X 2 X 3
Y = X 1 X 3 + X 0 X 2 X 3
Y = X 1 X 2 + X 0 X 1 X 2 X 3
Y = X1 + X 0 X 2 X 3
Logikplan:
Logikplan:
X0
&
X0
X1
&
X2
X2
X1
&
X3
&
&
X3
Kontaktplan3:
X0
Kontaktplan:
X1
X2
X3
X0
X2
X3
X1
veraltete Darstellungsform
Steuerungstechnik.DOC
Seite 23
Kombinatorische Systeme knnen ausschlielich aus den Funktionen UND, ODER und
NEGATION gebildet werden.
Fr sequentielle Systeme ist ein weiteres Element erforderlich, das unterschiedliche
Zustnde annehmen kann.
Eine elementare Schaltung, die zwei Zustnde annehmen kann, ist das RS-Flip-Flop:
logische Schaltung
&
Symbol
S = Set
S T
0
1
1
0
Steuerungstechnik.DOC
1
0
1
0
Z1
(Q)
Z2
(Q)
S
R = Reset
Wahrheitstabelle
Q
R
&
Zustandsgraph
Automatentabelle
S
R
0
1
1
0
keine nderung
unerlaubter Zustand
Seite 24
Z1 (Q=1)
--Z2
Z2 (Q=0)
Z1
-- S=1 bewirkt Zustand 1 (Q=1)
R=1 bewirkt Zustand 2 (Q=0)
2.6
Verbindungsprogrammierte Steuereinrichtung:
Kennzeichen:
Die einzelnen Funktionsmodule sind durch elektrische Leitungen miteinander
verbunden.
Name: verbindungsprogrammiert
&
&
S T
LS 2=X2
&
&
Y2=V2
&
Y3=V3
(T>87)=X4
(K>6h)=X5
&
LS 1=X1
&
S T
Y4=TIC1
Y5=R1
START=X6
&
LS 3=X3
Steuerungstechnik.DOC
Seite 25
Programmspeicher
X1
Y1
MUX
Multiplexer
Eingangsspeicher
Verarbeitungseinheit
Ausgangsspeicher
MUX
Multiplexer
Xn
Ym
PRAP
Programm:
Programmierhilfsmittel
Programmiersprache
1. UM 128
2. SL M1
3. U M1
4. UN E1
5.
6.
7.
8.
9.
10.
Seite 26