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Automatisierungsund Antriebstechnik
21.06.03
Inhalt
Vorwort ___________________________________________________________________ 3 1 Aufgabe 1: Stanzvorrichtung _____________________________________________ 4
1.1 Problembeschreibung __________________________________________________ 4 1.2 Aufgabenstellung ______________________________________________________ 4
1.2.1 Gerteliste_________________________________________________________________ 5 1.2.2 Schaltzeichen/Schaltplan des verwendeten 5/2-Wege Magnetventils _______________________ 5
2.5 Welche Programmbausteine gibt es in Step 7 ? _______________________________ 15 2.6 Der Bausteineditor und die Bausteinbibliothek _______________________________ 17
2.6.1 Der Aufbau des KOP, AWL, FUP-S7 Editors _______________________________________ 18 2.6.2 Bausteinaufruf in KOP, AWL, FBS _______________________________________________ 20 2.6.3 Wie werden Bausteine in die CPU geladen ? ________________________________________ 21
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Vorwort
Ziel des Modul Grundlagen der Step 7 Programmierung Der Leser soll in diesem Modul in die Projektierung und die Parametrierung eines Automatisierungssystems eingefhrt werden. Die Einfhrung erfolgt am Beispiel der Siemens Software Step 7 V 5.0, die zur Projektierung, Parametrierung und Programmierung von S7Automatisierungssystemen verwendet wird. Das Modul beschftigt sich mit grundlegenden Befehlen und Funktionen wie: Erstellen neuer Projekte Erluterung der Programmstruktur und der Programmbausteine Editieren von Bausteinen Anlegen einer Symboltabelle Erzeugen von Referenzdaten
Besitzt der Leser Kenntnisse in Umgang mit den genannten Funktionen, so kann dieses Modul bersprungen werden.
Voraussetzungen Fr die erfolgreiche Bearbeitung dieses Moduls wird folgendes Wissen vorausgesetzt: Kenntnisse der grundlegenden Arbeitsweise einer SPS Kenntnisse der drei Programmiersprachen Anweisungsliste, Kontaktplan und Funktionsbaustein-Sprache Grundkenntnisse im Umgang mit der Elektropneumatik (Festo Didactic TP 201/301)
Hinweis Die verwendeten Programmiersprachen AWL, FBS und KOP entspreche n nicht der Norm DIN EN 61131-3. Der Anwender sollte die Grundfunktionen der genannten Programmiersprachen bereits erlernt haben, da diese in der Unterlage nicht erneut behandelt werden.
Bentigte Hardware 1 Stromversorgung PS 307 2A Wahlweise CPU 315-2 DP 1 digitale Eingabebaugruppe 1 digitale Ausgabebaugruppe 1 Technologiepaket TP 201/301 der Firma Festo
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1 Aufgabe 1: Stanzvorrichtung
1.1 Problembeschreibung
Eine Stanzvorrichtung kann von 3 Seiten bedient werden. Ein Werkstck wird jeweils ber eine Fhrung eingeschoben und berhrt dabei zwei der drei Nherungsschalter. B1, B2 oder B3. Dadurch wird ein Pneumatikzylinder 1A1 ber ein Magnetventil (Spule Y1) ausgefahren, in das Werkstck wird eine Aussparung eingestanzt. Der Stanzvorgang soll nur ausgelst werden, wenn zwei Signalgeber ansprechen. Aus Sicherheitsgrnden muss ausgeschlossen werden, dass der Zylinder ausfhrt wenn alle drei Nherungsschalter berhrt werden.
1A1
1.2
Aufgabenstellung
1. Erstellen Sie den SPS-Anschlussplan 2. Beschreiben Sie die Steuerungsaufgabe durch Zeichnen der Lsung im der Funktionsbaustein-Sprache nach DIN EN 61131-3 3. Deklarieren Sie die Variablen des SPS-Programms in der Symboltabelle 4. Formulieren Sie das SPS-Programm im FC1 in der Programmiersprache Funktionsplan 5. Drucken Sie das SPS-Programm in den Programmiersprachen KOP, FBS und AWL aus. 6. Bauen Sie die Gerte anhand des elektropneumatischen und des SPS-Anschlussplans auf 7. Nehmen Sie die Anlage in Betrieb
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1.2.1
Gerteliste
Menge 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Benennung Speicherprogrammierbare Steuerung Verbindungskabel Anschlusseinheit Anschlusseinheit Wartungseinheit Verteilerblock Doppeltwirkender Zylinder 5/2-Wege Magnetventil Nherungsschalter, induktiv Nherungsschalter, kapazitiv Nherungsschalter, optisch Kunststoffschlauch
(5/2-Wege Magnetventil)
Vor dem Verkabeln und der Verschlauchung der Anlage : Spannungsversorgung abschalten ! Druckluft an der Wartungseinheit abstellen !
Anmerkung 1) FBS entspricht in dieser Unterlage der Funktionsbaustein Sprache nach der Norm IEC 1131. In der Software Step 7 wird die Sprache FBS als Funktionsplan (FUP) bezeichnet
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Neue Projekte knnen mit Hilfe des Assistenten Neues Projekt oder ber den Menpunkt Neu.. angelegt werden. In diesem Kapitel soll das Projekt mit Hilfe der Menfunktion erstellt werden. Im SIMATIC Manager befindet sich unter dem Srcollmen Datei der Unterpunkt Neu.
Nach Bettigung des Menpunkts Neu wird das Fenster mit den Ablagedaten geffnet. Es besteht die Mglichkeit ein Projekt oder eine neue Bibliothek anzulegen. Der Projektname und der Ablageort mssen in diesem Dialog angegeben werden, weiterhin besteht die Mglichkeit vorhandene Projektnamen und Pfade einzusehen. Die Eingabe ist mit OK zu besttigen. Legen Sie ein neues Projekt mit dem Namen SPS-Kurs_1 an.
In dieser Variante der Projekterstellung muss der Hardwarecontainer von Hand angelegt werden. Auf die Hardwarekonfiguration wird an dieser Stelle verzichtet, sie wird im Modul Hardwarekonfiguration am Beispiel SIMATIC S7 315-2 DP abgehandelt.
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ffnen Sie das vorhandene Projekt Schulung_1 und kopieren Sie den Ordner SIMATIC 300 Station mit Hilfe der rechten Maustaste (Bild 5).
Wechseln Sie ber den Menpunkt Fenster in Ihr erstelltes Projekt SPS-Kurs_1 und fgen Sie die kopierte Projektstruktur in Ihr Projekt ein (Bild 6).
Ihr Projekt enthlt jetzt die Konfigurationsdaten fr die CPU 315-2 DP.
Nach Beendigung des Assistenten erscheint der SIMATIC Manager mit dem unten dargestellten Projektfenster. Von diesem Fenster aus rufen Sie alle Step 7 Funktionen und Fenster auf. Projekte ffnen, organisieren und drucken Bausteine bearbeiten und Programmbestandteile einfgen Laden des Programms und Hardware berwachen sowie Online_Funktionen Einstellungen fr Sprache, Ansicht, Prozessdaten und Schnittstellen Step 7 Hilfe aufrufen
In der Grafik 1 ist der Aufbau der Projektstruktur nach der Norm DIN EN 61131-3 dargestellt. Sie knnen die Zusammenhnge zwischen der Norm konformen Projektstruktur und der Projektablage in Step 7 (Bild 9) erkennen. Diese Art der Darstellung von Projekten stammt nicht aus dem Hause Siemens, sondern sie ist ein Kriterium zur Normerfllung.
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Die Projektdaten werden in Form von Containern hnlich einer Baumstruktur abgelegt. Hinter dem Projektnamen, SPS-Kurs_1, verbirgt sich die Datenbank in der alle relevanten Projektdaten abgelegt werden. Der Container SIMATIC 300-Station beinhaltet die notwendigen Daten ber die Hardwareprojektierung und die dazugehrigen Parametrierungsdaten wie z.B. Adressen der Baugruppen.
Im Container CPU315-2 DP(1) stehen die Verbindungsdaten sowie der S7 Programmcontainer zur Verfgung. Hinter den Verbindungsdaten steht die Netzkonfiguratio n der MPI (Multipointinterface) - oder PROFIBUS-Verbindungen. Der S7 - Programm(1) Baustein enthlt das eigentliche Programm welches in Form von Organisationsbausteinen (OB), Funktionen (FC), Funktionsbausteinen (FB) und Datenbausteinen (DB) vorliegt.
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Im SIMATIC Manager stehen dem Anwender umfangreiche Hilfefunktionen zur Verfgung. Die Taste F1 ruft die Hilfefunktion zum Kontext auf. Die Hilfe erklrt Funktionen anhand von Beispielen, gibt Tips bei Adressierungsfehlern oder fhrt Sie durch eine Einfhrung in Step 7.
Wird die Hilfefunktion zum Beispiel beim Baustein-Ordner bentigt, so muss der Bausteincontainer blau unterlegt werden, anschlieend erscheint durch die Bettigung der Taste F1 die Hilfe (Bild 10). ber das Men Hilfe -> Hilfethemen kann in der Hilfedatenbank nach Themen oder Stichworten gesucht werden.
(Bild 11: Hilfethemen im SIMATIC Manager) SIEMENS AG Automatisierungs- und Antriebstechnik Seite 11
Die Programmstruktur ist in drei verschiedene Strukturarten unterteilt Lineares Programm Gegliedertes Programm Strukturiertes Programm
Netzwerk 1
Netzwerk 2
Netzwerk 3
Lineares Programm
Das gesamte Programm steht in einem einzigen Programmbaustein. In jedem CPU Zyklus wird das komplette Programm zeilenweise abgearbeitet. Vorteil: Einfache Funktionen zur Softwareverwaltung Nachteil: Das gesamte Programm wird in einem CPUZyklus abgearbeitet, auch unbenutzte Programmteile. Programmteile fr verschiedene Gerte mssen wiederholt werden dadurch ist die CPU-Nutzung nicht effizient.
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Gegliedertes Ein gegliedertes Programm ist in Bausteine aufgeteilt wobei jeder Programm Baustein die Programmlogik fr eine bestimmte Aufgabe oder ein Gert beinhaltet. Die Anweisungen die im Organisationsbaustein stehen bestimmen den Aufruf der anderen Bausteine. Die Bausteine werden nur bei Bedarf aufgerufen. Erfolgt im OB 1 ein Bausteinaufruf, z.B. call FC 1, so wird die Programmbearbeitung im OB 1 unterbrochen, gleichzeitig wird der aufgerufene Baustein abgearbeitet. Am Bausteinende erfolgt ein Rcksprung in den OB 1 und die Programmbearbeitung im OB 1 wird fortgesetzt. Vorteil Es knnen mehrere Programmierer am Programm arbeiten, wenn Teilaufgaben definiert wurden. Nicht bentigte Programmteile werden nicht abgearbeitet. Kein Datenaustausch im Programm, Bausteine sind nicht wiederverwendbar.
Nachteil
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Strukturiertes Programm
Wenn sich im zusteuernden Prozess hnliche und identische Funktionen wiederholen, wird dafr eine allgemein gltige Lsung gesucht und in einen parametrierbaren Baustein geschrieben. Der Baustein kann im Programm mehrmals aufgerufen und jedesmal mit neuen Parametern versorgt werden. Der allgemeingltige Baustein wird zur Bearbeitung im OB 1 aufgerufen und mit dem gltigen Parametersatz versehen. Gemeinsame Nutzung von Daten und Anwendungen, effektiveres Programmieren sowie bersichtlichere Programme. Komplexere Programmierung, da mit Parameterbergabe gearbeitet wird. Gute Programmierkenntnisse erforderlich.
Vorteile
Nachteile
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Die Step 7 Software bietet die Mglichkeit, das Anwenderprogramm zu strukturieren. Es knnen in sich abgeschlossene Programmabschnitte in einzelne Programmbausteine aufgeteilt werden.
Die Organisationsbausteine werden vom Betriebssystem aufgerufen. Sie dienen als Schnittstelle zwischen Anwenderprogramm und Betriebssystem. Organisationsbausteine: steuern das Anlaufverhalten des Automatisierungssystems steuern die zyklische Programmbearbeitung organisieren die Alarmbearbeitung dienen zur Fehlerbehandlung
Funktionsbausteine sind Programmbausteine, denen ein Speicherbereich zugeordnet ist, indem Variablen gespeichert werden knne n. Der Speicherbereich steht in Form eines Datenbausteins, dem sog. Instanzdatenbaustein, zur Verfgung. Ein FB besitzt parametrierbare Ein-/ Ausgnge, kennt statische und temporre Variablen.
Funktionen (FC)
Funktionen sind Funktionsbausteine ohne zugeordnetem Speicherbereich. Der FC bentigt keinen Speic herbereich, temporre Variablen werden fr die Laufzeit des FC im Stack abgelegt.
Datenbausteine (DB)
Datenbausteine dienen als Schreib-/Lesebereiche die als Teil des Anwenderprogramms in die CPU geladen werden knnen. Instanzdatenbausteine knnen ausschlielich vom zugeordneten FB bearbeitet werden
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Systemfunktionen (SFC)
Systemfunktionen (SFC) sind in die CPU integrierte und vorprogrammierte Standardfunktionen die nicht geladen werden mssen. Sie besitzen keinen Speicherbereich.
Systemdatenbausteine (SDB)
Systemdatenbausteine werden vom Anwender mit Hilfe der Step 7 Werkzeuge erzeugt. Sie enthalten die Parametrierungsund Konfigurationsdaten die zum Betrieb der Steuerung notwendig sind. Die SDBs werden im Bausteincontainer im Ordner Systemdaten abgelegt.
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Bausteine einfgen
Das Einfgen eines neuen Bausteins erfolgt ber den Menpunkt Einfgen -> S7Baustein -> z.B. Funktion oder ber einen Klick mit der rechten Maustaste auf den Bausteincontainer Neues Objekt einfgen -> z.B. Funktion. Bausteineditor starten
Der Bausteineditor lt sich ber Start -> SIMATIC -> Step 7 -> KOP, AWL, FUPS7 Bausteine aufrufen. Der krzere Weg zum Programmstart ist ein Doppelklick mit der Maus auf irgendeinen Baustein im Bausteincontainer
Deklarationsteil
Funktionsleist e
Anweisungsteil
(Bild 17: Der Bausteineditor)
Programmelemente Katalog
Aufbau
Beim ffnen eines Bausteins mit dem Editor werden zwei Fenster im Editor angezeigt. Das Deklarationsfenster zeigt die Variablendeklaration die zum Baustein gehrt. Das zweite Fenster beinhaltet den Anweisungsteil mit dem eigentlichen Programm
Funktionsleiste In der Funktionsleiste sind Schaltflchen mit hufig benutzten Menbefehlen hinterlegt, um die Programmerstellung zu vereinfachen. Die Symbolauswahl in der Funktionsleiste ist abhngig von der angewhlten Programmiersprache. Deklarationsteil Die Deklarationstabelle dient zur Vereinbarung von Variablen und Parametern fr den Baustein. Dem Baustein wird durch die Deklaration Speicherbereich zugeordnet, wodurch dieser parametrierbar und universell einsetzbar wird.
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Anweisungsteil
Im Anweisungsteil wird die Programmabfolge festgelegt. Aus KOP, AWL, FBS-Anweisungen werden Netzwerke erstellt. Nach Eingabe einer Anweisung mit Adressen erfolgt eine Syntaxprfung. Bei falschen Eintrgen wird eine Fehlermeldung ausgegeben oder der fehlerhafte Operand wird rot unterlegt.
Programmelemente
Die Darstellung ist abhngig von der Programmiersprache. Bei KOP und FBS Programmierung enthlt der Katalog Standardbausteine und Funktionen die ber Doppelklick oder per Drag & Drop eingefgt werden knnen. In der Darstellungsart AWL wird im Katalog eine Liste mit vorhandenen Bausteinen, die aus dem aktuellen Baustein aufgerufen werden knnen, angezeigt.
ber den Menpunkt Ansicht kann die Sprache der programmierten Anweisungen in der Darstellung gendert werden. Ein Mausklick auf den Menpunkt AWL wrde das Programm in der Programmsprache Anweisungsliste anzeigen. Achtung ! Ein Programm kann aus der Sprache KOP oder FBS immer in die Programmiersprache AWL umgesetzt werden, die Umkehrung gilt nicht ! Aus diesen Grnden empfiehlt es sich immer in FBS zu programmieren.
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FC
FB
(Tabelle 1: Bausteinaufruf)
Die Programmierung eines einfachen unbedingten Aufrufs erfolgt mit Hilfe des Programmkatalogs. In diesem Katalog sind smtliche erstellten Bausteine abgelegt. Im Untermenue FB Bausteine zum Beispiel, befinden sich alle aufrufbaren Funktionsbausteine. Ein Doppelklick auf den FB1 fgt diesen in das Step 7 Programm ein.
Call
Die Anweisung Call in der Programmiersprache AWL ist ein unbedingter Bausteinaufruf fr FB, FC, SFC und SFB. Wenn ein Baustein mit Speicherbereich aufgerufen wird, muss die Angabe des dazugehrigen Datenbausteins erfolgen. Verwendete Parameter werden, sofern sie im Deklarationsteil stehen werden als formale Parameter bezeichnet. Werte und Adressen die beim Aufruf vergeben werden heien AktualParameter
Parameter
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Das Laden der Bausteine in das Automatisierungssystem erfolgt im SIMATIC Manager. Vor dem Laden eines Programms sollte das Automatisierungssystem urgelscht werden. Urlschen der CPU: Das Urlschen kann am Automatisierungssystem direkt oder ber den SIMATIC Manager durchgefhrt werden.
RUN-P: alle PG-Funktionen erlaubt RUN: STOP:
MRES
MRES:
(Grafik 1 Schlsselschalter)
Durch eine Drehung des Schlsselschalters auf den Punkt MRES beginnt die STOP-LED 2 mal zu blinken. Nach dem zweiten Blinken drehen Sie den Schalter auf die Stellung STOP und schnellstmglich wieder auf die Stellung MRES , solange die LED blinkt wird die CPU urgelscht. Leuchtet die LED als Dauerlicht, so ist das Urlschen beendet, der Schlsselschalter kann losgelassen werden. Die CPU befindet sich im Stop-Zustand. Das Urlschen mit Hilfe des SIMATIC Manager erfolgt ber das Men Zielsystem -> Urlschen. Wichtig ist, der Schlsselschalter auf der CPU muss im Zustand RUN-P stehen, damit der Vorgang ausgelst werden kann.
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Laden aller Bausteine: Bausteincontainer blau hinterlegen Menpunkt Zielsystem -> Laden oder ein Mausklick auf das Symbol
Laden einzelner Bausteine: Programmbaustein blau hinterle gen Menpunkt Zielsystem -> Laden oder ein Mausklick auf das Symbol
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Bei der Step 7 Programmierung unterscheidet man zwischen der absoluten und der symbolischen Adressierung. Absolute Adressierung Direkte Adressangabe z.B. E 0.1 oder A 4.0 Das Programm ist schlecht lesbar, da fr das Verstndnis der Funktionsweise des Programms die absolute Adressierung keine Bedeutung hat.
Symbolische Adressierung Beschreibung der Ein- bzw. Ausgnge mit symbolischen Namen, wie z.B. Stop-Taster oder Motor_Ein erleichtert das Verstndnis des Gesamtprogramms, sowie der einzelnen Funktionen. Das Programm ist gut lesbar, da die Bedeutung der Adressen eindeutig ist Die Symbole werden in der Symboltabelle abgelegt
Im Verlauf der Unterlage wird die Programmierung mit absoluter Adressierung begonnen und anschlieend mit Hilfe der Symboltabelle auf symbolische Adressierung gewechselt. Dies symbolische Darstellung erfolgt nur, wenn zuvor die Adressen der Hardware mit den symbolischen Namen in einer Symboltabelle verknpft wurden.
2.7.1 Wie wird eine Symboltabelle angelegt ? Die Symboltabelle wird aus dem Bausteineditor ber den Menpunkt Extras -> Symboltabelle oder durch einen Mausklick auf den Projektordner S7-Programm und einen Doppelklick auf den Ordner Symbole gestartet.
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Aufbau der Tabelle Die Symboltabelle besteht aus den vier Spalten Symbol, Adresse, Datentyp und Kommentar. Fr jedes Symbol wird eine eigene Zeile angelegt, am Ende der Tabelle wird automatisch eine neue Zeile eingefgt. Symbol Eingabe des Symbolnamens z.B. B1
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2.8 ndern der Spracheinstellungen Im SIMATIC Manager kann die Landessprache verndert werden. Es kann gewhlt werden zwischen den ins tallierten Sprachen wie Deutsch, Englisch oder jeder anderen installierten Sprache. Die gewnschten Sprachen mssen beim Installieren der Siemens Step 7 Software angegeben werden. Die Mnemonik der Programmiersprachen ist ebenfalls nderbar. Zur Auswahl stehen die Darstellungsarten Deutsch oder Englisch nach IEC 1131-3. Die Einstellungen werden gendert unter dem Menpunkt Extras -> Einstellungen. Whlen Sie die Registerkarte Sprache um nderungen vorzunehmen.
Wird eine andere Darstellungsart gewhlt, so muss der SIMATIC Manager neu gestartet werden.
Fr weitere Informationen ber den Unterschied in den Darstellungsarten sollte das Modul IEC 1131-3 gelesen werden.
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