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Grundlagen Regelungstechnik
3.1. Grundbegriffe
- System:
- Sprungantwort:
- Regelung:
- Steuerung: Die Temperatur kann gesteuert werden (viel Energie -> heiß, wenig Energie -> warm)
- Regelung: Sensor misst T und schaltet Heizung an/aus sodass vorgegebene T eingehalten wird
Manuelle Regelung/Steuerung pH
- Handsteuerung (manual control): Bediener stellt die
Pumprate der Säure/Lauge selbst ein sodass Sollwert des Automatische Regelung pH
pH gehalten wird
- Bediener gibt Sollwert vor
- Regelkreis
- Vergleichen: Der Wert der Regelgröße wird mit dem Wert der Führungsgröße verliehen =
Regelabweichung
3.4. Blockschaltbilder
- Regelgröße x (Istwert): Größe der Regelstrecke die mit Messrichtung gemessen wird und dem
Regler zugeführt wird, sie soll der Führungsgröße angepasst werden
- Führungsgröße w (Sollwert): Vorgegebener Wert (konstant oder zeitlich veränderbar) wird von
der Regelung nicht beeinflusst, von außen zugeführt
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- Störgröße z: Größe die durch Änderung (Äußere Einflüsse) die Regelgröße beeinflusst
- Hier gibt es beeinflussbare Größen wie die Eingangs-, Steuer- und Stellgrößen
- Die Regelgrößen konstant zu halten oder dass sie in einem ziemlichem Verlauf an die
Führungsgrößen angepasst werden
- => Der Regler muss so entworfen werden, dass er die Stellgröße im geregelten System
(Strecke und Regler) mit Hilfe der gemessenen Regelgröße richtig regelt
- Regelgröße der Führungsgröße anpassen -> hier kann es zum Folgeproblem, dem
Führungsverhalten des Reglers kommen
- Der Regler sollte Robust sein: auch bei Veränderungen des Prozesses soll die
Regelungsaufgabe noch erfüllt werden können
Zweipunktregler
e= Tsoll - T
P-Regler
- e = Tsoll -T
- Aber dann würde auch gelten Fab = 0 = Fzu dann wiederum wäre e≠0
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Bsp: Füllstandregelung
Füllhöhe: x= h
Stellgröße: y= Fzu
Führungsg.: w= h(soll)
Regelabw.: e= h(soll)-h
Kp = Regelverstärkungsfaktor
=> y = Kp ∙ e
PID-Regler
- I: Integralregler : Die Stärke der Reaktion nimmt mit der Dauer der
Abweichung zu -> je länger die Abweichung ist desto stärker wird
geregelt -> Vollständige Störbeseitigung möglich
Kp = Regelverstärkungsfaktor
TN = Nachstellzeit
TV = Vorhaltezeit
- P-Regler: Stellt die Regelgröße auf neunen konstanten Beharrungswert ein hinterlässt aber
eine bleibende Regelabweichung
- I-Regler: Er neigt zum Überschwingen, reget aber exakt, benötigt hierfür aber lange Zeit
- PI-Regler: Der P-Anteil verbessert die Ausregelzeiten von I sodass die die Überschwingungen
kleiner werden
- PD-Regler: Der D-Anteil führt den Übergang in sehr kurzer Zeit aus, die Regelabweichung
bleibt aber erhalten
- PID-Regler: Regiert noch schneller als PI. Die Regelfläche ist sehr klein. Der D-Anteil kann zu
unruhigem Regelverhalten führen -> Rauschen wird durch Differenziation
verstärkt
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Analoge und Digitale Regler
- Digitale Realisierung:
- Analoge Realisierung
- Informationsverarbeitung in Echtzeit
- Strecken mit Ausgleich streben nach sprunghafter Änderung und erreichen neuen
Stationären Endwert
- Verstärkungsprinzip muss erfüllt sein y(t) —> x(t) => c∙y(t) —> c∙x(t)
- Überlagerungprinzip muss erfüllt sein y1(t —> x1(t) + y2(t) —> x2(t) => y1(t)+y2(t) —>x1(t)+x2(t)
Lineare Übertragungsglider
P-Glied (Proportional-Glied)
- z.B. Durchflusssteuerung
Ventilberechnung
- kV-Wert: Volumenstrom für eine Flüssigkeit der Dichte 1kg/l bei einem Druckabfall von 1 bar
über das Ventil im m³/h
- => F = kV ∙ √∆p/p
- bei sprungartiger Änderung der Eingangsgröße ändert sich die Ausgangsgröße zeitversetzt
- Energiebilanz
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