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3.

Grundlagen Regelungstechnik

3.1. Grundbegriffe

- System:

- physikalisches, technisches Gebilde das Eingangssignal einer


Anregung in ein Ausgangssignal (Reaktion) umformt.

- Darstellung Als Block mit Pfeilen für Signal-/Wirkungsrichtung

- Sprungantwort:

- Verhalten des Ausgangssignals nach einer


sprungartigen Änderung des Eingangssignal
(wichtigstes Experiment der Regelungstechnik)

- Regelung:

- Vorgang bei dem eine Regelgröße fortlaufend


erfasst und mit der Führungsgröße verglichen und
an Hand dessen beeinflusst wird.

- Kennzeichen für das Regeln ist der geschlossene


Wirkungsablauf bei dem sich die Regelgröße im
Regelkreis selbst beeinflusst

- Rückkopplung: Wesentliches Merkmal der Regelung ->


Rückführung von Informationen

3.2. Steuern und Regeln

- Steuerung: Die Temperatur kann gesteuert werden (viel Energie -> heiß, wenig Energie -> warm)

- Regelung: Sensor misst T und schaltet Heizung an/aus sodass vorgegebene T eingehalten wird

Manuelle Regelung/Steuerung pH
- Handsteuerung (manual control): Bediener stellt die
Pumprate der Säure/Lauge selbst ein sodass Sollwert des Automatische Regelung pH
pH gehalten wird
- Bediener gibt Sollwert vor

- Zeitweise geschlossener Wirkungsablauf


- Sollwert wird vorgegeben und
- Problem: Schlechte Reproduzierbarkeit
Regler stellt die Pumprate der
- Nicht beherrschbar durch Prozesskomplexität
Säure/Lauge selbst ein damit
- Erfordert Expertenwissen
der Sollwert gehalten wird

- Ständiger Eingriff erforderlich, falls sich pH durch - -> geschlossener


Vorgänge im Reaktor ändert (Störung)
Wirkungsablauf

- Regelkreis

3.3. Prinzip einer Regelung

- Messen: Die Regelgröße wird direkt oder indirekt gemessen

- Vergleichen: Der Wert der Regelgröße wird mit dem Wert der Führungsgröße verliehen =
Regelabweichung

- Stellen: Aus der Regelabweichung wird unter Berücksichtigung der dynamischen


Eigenschaften der Regelstrecke die Stellgröße bestimmt

3.4. Blockschaltbilder

- Regelgröße x (Istwert): Größe der Regelstrecke die mit Messrichtung gemessen wird und dem
Regler zugeführt wird, sie soll der Führungsgröße angepasst werden

- Führungsgröße w (Sollwert): Vorgegebener Wert (konstant oder zeitlich veränderbar) wird von
der Regelung nicht beeinflusst, von außen zugeführt

- Regeldifferenz e (Regelabweichung): Unterschied zwischen Führungs- und Regelgröße e= w-


x

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- Störgröße z: Größe die durch Änderung (Äußere Einflüsse) die Regelgröße beeinflusst

- Stell-/Steuergröße y: Durch sie wird Regelgröße in gewünschter Weise beeinflusst,


Ausgangsgröße der Regeleinrichtung und Eingangsgröße der Strecke

- Regelstrecke: Das zu regelnde System

- Stellglied: Gerät dass die Stellgröße erzeugt (Pumpe, Heizventil)

3.5. Aufgaben eines Reglers

- In einem dynamischen System gibt es Strecke, Regelungsstrecke

- Hier gibt es beeinflussbare Größen wie die Eingangs-, Steuer- und Stellgrößen

- Und messbare Größen wie die Ausgangs- und Regelgröße

- Die Aufgabe des Reglers ist:

- Die Regelgrößen konstant zu halten oder dass sie in einem ziemlichem Verlauf an die
Führungsgrößen angepasst werden

- Die auftretenden Störungen sollen unterdrückt werden

- => Der Regler muss so entworfen werden, dass er die Stellgröße im geregelten System
(Strecke und Regler) mit Hilfe der gemessenen Regelgröße richtig regelt

- Stabilisierung: Ausgleichen von Störungen (Konstanthaltungsproblem) hier kann es zum


Störverhalten des Reglers kommen

- Regelgröße der Führungsgröße anpassen -> hier kann es zum Folgeproblem, dem
Führungsverhalten des Reglers kommen

- Der Regler sollte Robust sein: auch bei Veränderungen des Prozesses soll die
Regelungsaufgabe noch erfüllt werden können

Integrale Gütemaße zur Bewertung einer Sprungantwort

Zweipunktregler

e= Tsoll - T

T < Tun -> Heizung wird angeschaltet

T > Tob -> Heizung wird ausgeschaltet

P-Regler

Temperaturreglung in einem Raum:

- e = Tsoll -T

- Ist e > 0 folgt: T < Tsoll -> wird TM erhöht (TM=Manteltemperatur)

- Ist e < 0 folgt: T > Tsoll -> wird TM reduziert

- y(t) = TM(t) = Kp∙e(t)+c

- Mit e(t) = t(soll)-t

- Nachteile: e ≠ 0, heißt dass auch die Kp einen abweichenden Fehler trägt

- Eigentlich müsste gelten Fab = Fzu damit e =0 somit h=h(soll)

- Aber dann würde auch gelten Fab = 0 = Fzu dann wiederum wäre e≠0

- Regelabweichung wir somit über e = y/Kp bzw Fab/Kp

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Bsp: Füllstandregelung

Füllhöhe: x= h

Stellgröße: y= Fzu

Störgröße: z= Fab (Abaluf des Wassers)

Führungsg.: w= h(soll)

Regelabw.: e= h(soll)-h

Kp = Regelverstärkungsfaktor

=> y = Kp ∙ e

Somit : Fzu = Kp ∙ (h(soll)-h)


PID-Regler

- P: Proportionalregler: Die Stärke der Reaktion ist Proportional zur


Regelabweichung (je größer e desto größer auch y)

- I: Integralregler : Die Stärke der Reaktion nimmt mit der Dauer der
Abweichung zu -> je länger die Abweichung ist desto stärker wird
geregelt -> Vollständige Störbeseitigung möglich

- D: Differentialregler: Die Geschwindigkeit der Änderung ist entscheidend


je stärker e verändert wird, desto stärker greift Regelung ein) ->
frühzeitiges einschalten der Regelabweichung mögl.

- Im Gegensatz zu P-Regler hört der PID-Regler auf zu regeln wenn der


Sollwert erreicht ist

Kp = Regelverstärkungsfaktor

TN = Nachstellzeit

TV = Vorhaltezeit

Dynamisches Regelverhalten wichtiger Regler

- P-Regler: Stellt die Regelgröße auf neunen konstanten Beharrungswert ein hinterlässt aber
eine bleibende Regelabweichung

- I-Regler: Er neigt zum Überschwingen, reget aber exakt, benötigt hierfür aber lange Zeit

- PI-Regler: Der P-Anteil verbessert die Ausregelzeiten von I sodass die die Überschwingungen
kleiner werden

- PD-Regler: Der D-Anteil führt den Übergang in sehr kurzer Zeit aus, die Regelabweichung
bleibt aber erhalten

- PID-Regler: Regiert noch schneller als PI. Die Regelfläche ist sehr klein. Der D-Anteil kann zu
unruhigem Regelverhalten führen -> Rauschen wird durch Differenziation
verstärkt

Dynamisches Führungsverhalten Dynamisches Störungsverhalten

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Analoge und Digitale Regler

- Digitale Realisierung:

- A/D und D/A Wandler verarbeiten Ein- und Ausgangssignale

- Algorithmische Beschreibung des Reglers

- Realisierung: PC, SPS, Prozessleitsystem

- Analoge Realisierung

- Verwendung analoger Bauelemente, wie Widerstände, Kondensatoren, Operationsverstärker

- Informationsverarbeitung in Echtzeit

Übertragungsverhalten von Regelstrecken

- Der Entwurf eines Reglers wird hauptsächlich vom


dynamischen Verhalten/Übertragungsverhalten der
Regelstrecke beeinflusst

- Das Übertragungsverhalten wird durch die Sprungantwort


charakterisiert

- Im Blockschaltbild wird die Sprungantwort des Blocks eingezeichnet

- Zeitliches Verhalten der Ausgangsgröße x bei Änderung der


Eingangsgröße y

- Sprungantwort: Verhalten der Ausgangsgröße nach sprungartiger


Änderung der Eingangsgröße. Lineare Systeme werden durch
Sprungantwort eindeutig charakterisiert

- Strecken mit Ausgleich streben nach sprunghafter Änderung und erreichen neuen
Stationären Endwert

- Strecken ohne Ausgleich erreichen keinen neuen GG-Zustand

Wann ist ein System linear?

- Verstärkungsprinzip muss erfüllt sein y(t) —> x(t) => c∙y(t) —> c∙x(t)

- Überlagerungprinzip muss erfüllt sein y1(t —> x1(t) + y2(t) —> x2(t) => y1(t)+y2(t) —>x1(t)+x2(t)

Lineare Übertragungsglider

P-Glied (Proportional-Glied)

- Regelgröße x ändert sich proportional mit der Stellgröße y, ohne Verzögerung

- Proportionalitätsfaktor ist Kp gilt als Streckenverstärkung, wenn Kp <1 dann schwächend

- Reine Proportionale Verhalten nur näherungsweise realisierbar, da Übertragung Zeit benötigt

- z.B. Durchflusssteuerung

- P-Gleid ist Strecke mit Ausgleich

Ventilberechnung

- kV-Wert: Volumenstrom für eine Flüssigkeit der Dichte 1kg/l bei einem Druckabfall von 1 bar
über das Ventil im m³/h

- kVS-Wert: kV-Wert bei maximal geöffnetem Ventil

- kV0-Wert: kV-Wert bei geschlossenem Ventil

- Ventil mit linearem Verhalten (Ventilstellung y) : kV = kV0 + y ∙ (kVS-kV0)

- Ventil mit gleichprozentigem Verhalten: kV = kV0 ∙ ea∙y mit a = ln (kVS/kV0)

- => F = kV ∙ √∆p/p

PT1-Glied Verzögerung 1.Ordnung

- bei sprungartiger Änderung der Eingangsgröße ändert sich die Ausgangsgröße zeitversetzt

- PT1-Glied ist Strecke mit Ausgleich

- Energiebilanz

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