8

8.1 8.2 8.3 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 8.4.4 8.4.5

Steuerungsaufgaben, die zum Schaltwerk fhren Der Moore-Automat in der SPS-Programmierung . . Beschreibungsformen der Automaten . . . . . Realisierung von Moore-Automaten im AWL-Programm Beispiele fr Moore-Automaten . . . . . . . JK-Flipflop . . . . . . . . . . . . "Schaltuhr" als Moore-Automat . . . . . . . Retriggerbares Monoflop als synchroner Moore-Automat Zeitabhngige Inbetriebnahme zweier Maschinen . . Programmierung eines Lichtbalkens . . . . . Sicherheitstechnische Betrachtung mit SPS

. . . . .
. . . . . .

85

85 86 89 93 93 95 96 99 100 103 115 141 144

1 Programmierung der SPS

0 -1 Einleitung
Steuerungsaufgaben, die in unterschiedlichen Formulierungenaufgestellt vorliegen, ms-

. . . .

. . . .

. . . .

. . . . . .

sen in eine, dem UPverstndliche Form umgeschrieben werden. Von SPS-Programmiergerten ausgehend, kann man Steuerungsaufgaben als

. . .

- Kontaktplan (KOP), - Funktionsplan (FUP) bzw. - Anweisungsliste (AWL)

derstellen, die von einem "Verwaltungsprogramm" in,dem uP Verstndliche, Befehle umgeschrieben werden. Die Menge der zur Verfgung stehenden Symbole und deren erlaubte Zusammenstellung wird als Programmiersprache bezeichnet. Die der Steuerungsaufgabe gerecht werdende Zusammenstellung dieser Symbole ist die Programmierung. Um dem Leser die Einarbeitung in das Programmieren ohne Bezugnahme auf ein spezisues SPS-System zu ermglichen, wird hier die in den DIN-Normen festgelegte Programmiersprache verwendet. N e in diesem Buch vorgefhrten Lsungen der Aufgaben wird der Leser ohne greren Aufwand in die AWL seines SPS-Systems umschreiben knnen und bei Schwierigkeiten auch die "Nuancen" des ihm vorliegenden Systems herausfinden. Einige Aufgaben knnen auch zum Testen der Grammatik einer anderen Programmiersprache dienen.

. . . . . .

Lsungen der bungen von Kapitel 2 .

. . . . . . . . .
. . . . . . . .

Lsungen der bungen von Kapitel 3 und 4 Lsungen der bungen von Kapitel 6 .

. . . . . . . . .

Anhang 1 Programmierungder Einschaltverzgerung in verschiedenen Programmiersprachen . . . . . . . . . .

. .

151

Anhang 2 Programmierungder Ausschaltverzgerung in verschiedenen Programmiersprachen . . . . . . . . . . . Anhang 3 Regeln der Booleschen Algebra

153 154

. . . . . . . .

1.2 Elemente des Kontaktplanes

Kontaktplne werden mit den Symbolen der DIN 19239 gezeichnet (Tabelle 1.1). DieSe Symbole werden in fast allen SPS-Systemen benutzt. Steuerungsaufgaben miissen in KOP Umgeschrieben und am Bildschirm eines Programmiergertes bzw. im Handprogrammiergerat mit Display gezeichnet werden. Bei der SPS werden Eingangssignale als Spannungen vorgegeben. Das Schaltzeichen eines Schlieers im Kontaktplan bedeutet die bernahme des logischen Spannungspegels als Eingangssignal, wobei im Ruhezustand der Spannungspegel, der der logischen NULL entspricht, anliegt, Beim Schaltzeichen eines ffners wird der logische Span-

nungspegel des Einganges negiert in die Signalverarbeitung bemommen. Da im Ruhezustand am Eingang der Spannungspegel der logischen NULL anliegt, wird in der Signalverarbeitung des Einganges mit einer logischen EINS gearbeitet. Spannungen des H-Pegels knnen auf die SPS-Eingnge ber Kontakte, die Schlieer bzw. ffner, zugefhrt werden. Ein bettigter Schlieer gibt die Spannung des H-Pegels auf den Eingang der SPS weiter. Bettigung des Kontaktes entspricht der Logik-1 der am SPS-Eingang anliegenden Spannung. Im Ruhezustand gibt ein ffner die H-PegelSpannung auf den SPS-Eingang und bei dessen Bettigung wird diese Spannung abgeschaltet. Zwischen der Bettigung eines ffners und der am SPS-Eingang anliegenden Spannung wird eine Negierung realisiert. Diese Negierung mu man beim Zeichnen eines Kontaktplanes bercksichtigen, da der Kontaktplan nur die Signalverarbeitung im Automatisierungsgert darstellt. Im Beispiel 3.2 (Kapitel 3) wird darauf nher eingegangen. Ein fertig erstellter KOP wird von einer Software in AWL bersetzt. So kann man das Erstellen eines KOP fr eine Steuerungsaufgabe auch als Programmieren im KOP bezeichnen. Bei fast allen Aufgaben wird deswegen auch der dazugehrende KOP als Lsung ausgearbeitet. Bemerkenswert ist hierbei die geringe Anzahl der Symbole. Komplizierte Verknpfungen fhren deshalb zu umfangreichen Kontaktplnen, die dementsprechend schwer berschaubar sind. Tabelle 1.1 Elemente des Kontaktplanes als Programmiersprache Benennung Kontakt

1.3 Elemente des Funktionsplanes

Auch in diesem Bereich finden die Festlegungen der DIN 19239 Anwendung. Fr die elementaren Lwikverknpfungen liegen klare graphische Darstellungen vor, wie aus der Tabelle 1.2 zu entnehmen ist. Um komplizierte Verknpfungen lesbarer zu machen, wie 2.6. Zhler bzw. Zeitverzgerungen, wurden entsprechende Funktionsschaltbilder eingefhrt (Tabelle 1.3).Der Programmierer kann auch selbst komplizierte Funktionen mit einem Funktionszeichen versehen. Eine weitere Darstellungsart wurde fr Ablaufsteuerungen ausgearbeitet. Das Entwickeln und Zeichnen eines FUP ist PC- untersttzt am Bildschirm mglich. Der PC mit seiner Software bersetzt den FUP in eine AWL. Bei den meisten Aufgaben wurden zwar Funktionsplne erarbeitet, wie man diese am Bildschirmprogrammiergert aufbaut und wie die Software sie weiterverarbeitet,wird jedoch nicht betrachtet. Tabelle 1.2 Elementare logische Verknpfungen im Kontaktplan und Funktionsplan

Verknpfungsart UND A l = E 1 &E2

KOP Darstellung

7
FUP Darstellung

Stromlaufplan DIN40713

I
I

Kontaktplan DIN 19239

I
I

Funktion

ODER
A l = E 1 +E2 E2

bzw.

I
I

1 3 1
I X F A

Al

UND Negiert
I A l = E 1 &E2
E2

Spule

0-

bzw.
Ausgang

+F

Kontakte des Relais bm. Signalausgabeelement

ODER Negiert
A I =E1 + E2

E2

jTk

Al

Tabelle 1.3 Beispiele der Funktionsplandarstellung von Funktionsblcken Funktion Einschaltverzgerung t Schaltzeichen

geln Wie die hypothetische Sprache und die gleiche Zuordnung der Operationen und Operanden besitzt. Einige Aufgaben dienen deshalb dem Erkennen der grammatikalischen Regeln einer SPS-Programmiersprache. Tabelle 1.4 Operationen der hypothetischen Programmiersprache Kennzeichen d e s Operanden U 0 Bemerkung UND-Verknpfung ODER-Verknpfung Zuweisung eines Verknpfungsergebnisses UND-NEGI ERT-Verknpfung ODER-NEGI ERT-Verknpfung Zuweisung-Negiert eines Verknpfungsergebnisses UND-Verknpfung mit einem logischen Ausdruck (Klammer auf) ODER-Verknpfung mit einem logischen Ausdruck (Klammer auf) Abschlu der mit U( bzw. O( begonnenen Abfrage eines logischen Ausdruckes (Klammer zu) Zuweisung speichernd Zuweisung mit Rcksetzen, Rcksetzen von Zhlern und Schieberegistem Zhlen rckwrts Laden einer Konstante in Zhler bzw. Zeitglied Einschaltvetzgerung Sprung in Adresse, unabhngig vom Verknpfungsergebnis Beim Verknpfungsergebnis H Sprung in die im Operanden:eil angegebene Adresse Programmende

4-q-

AusschaltVerzgerung t

Rckwrtswirkender Zahler

Allgemeiner Zhler Eingnge :

+ Vonivrtszhlsignal

Rckwrtszhlsignal

S binrer Setzeingang

L digitaler Eingang fr zu setzenden Wert R binrer Rcksetzeingang Ausgang :

Q binrer Ausgang

F l
R Q

UN ON =N U( O( )

ZR
K TE JP JC EN

1.4 Anweisungsliste als Programmiersprache

In der AWL als Programmiersprache findet man bei den verschiedenen SPS-Anbietem sowohl bei den Operationen als auch den Operanden Unterschiede. Es ist deswegen angebracht sich beim Aufbau einer Sprache an die DIN-Festlegungen zu halten. Die im weiteren benutzten Operationen und Operanden sind in den Tabellen 1.4 und 1.5 aufgelistet. Mit den in den darin angegebenen Operationen und Operanden, der "Grammatik", wird hier eine hypothetische AWL-Programmiersprache benutzt. Verhltnismig einfach kann der Leser die Lsungen in eine andere Programmiersprache umschreiben, wenn die konkrete Programmiersprache dieselben grammatikalischen Re-

Tabelle 1.5 Operanden der hypothetischen Programmiersprache Name des Operanden Kennzeichen E A M Z T Mgliche Parameter 0 bis 7 0 bis 7 0 bis 15 0 bis 7 0 bis 7

Eingang Ausgang Merker Zahler Timer

1.5 Programmierhinweise
Am Anfang eines jeden Programmzyklus, also zu Beginn der Abarbeitung des Steuerungsprogramms, werden die Zustnde aller Eingnge abgefragt. Nach Beendigung der Abarbeitung des Steuerungsprogramms werden die sich aus dem Steuerungsprogramm ergebenden Zustnde der Ausgange ausgegeben. Die im Programm aufgestellten Anweisungen werden der Reihe nach abgearbeitet. Diese zeitliche Abarbeitung der einzelnen "Satze" im Programm mu bei Steuerungen mit Speicherung und sequentiellen Steuerungen sorgfltig bercksichtigt werden.

2 Elementare Logikverknpfungen
Mit UND-, ODER- und NEGATION-Operationen ist es mglich hauptschlich kombinatorische Verknpfungen, auch Verknpfungssteuerungen genannt, aufiustellen. Das sind Steuerungen, bei denen die Signale an den Ausgngen zu jedem beiiebigen Zeitpunkt allein von den Signalzustnden der Eingnge abhngig sind. In solchen Schaltnetzen lassen sich die Verknpfungsglieder hintereinander oder parallel anordnen. Rckfhrungen von Ausgingen einer Verknpfungsstufe auf Eingnge der gleichen oder herigen Stufe sind nicht zulssig bzw. mssen sich in eine rckfhrungsfreie rdnung umformen lassen.

mmieren einer UND- Verknpfungmit mehreren Eingngen und FUP dargestellte Verknpfung

rd die AWL in einem Satz erfat. ichtig : Die Reihenfolge der Auflistung der Eingnge bei einer UND-Verknpfung ist

UN E1 U E0 U E2 = A O

und die entsprechenden AWL U E1 UN E1 U E1 U E2 u E 2 = Al U E3 U E3 EN = Al = Al EN EN Beispiel 2.2 Programmieren einer ODER- Verknpfungmit mehreren Eingngen Fr die im KOP und FUP dargestellte Verknpfung wird die AWL in einem Satz erfat.

wird in der AWL in zwei hintereinander aufgestellte Stze aufgeteilt:

UN E1

1.Satz

U E4

2.Satz

UN E3 U E4 UN E5 = Al U E0 UNE1 UN E2 = A O EN

2.Satz

1.Satz

: E2 :zp+Ao

Wichtig: Die Reihenfolge der Auflistung der Eingnge bei einer ODER-Verknpfung ist ohne Bedeutung.

* Fr jede elementare Verknpfung im FUP kann man einen Satz in AWL aufstellen.
*Das Vertauschen der Stze im Programm, wie im aufgefhrten Beispiel, ist im allgemeinen nicht zulssig. Nur in kombinatorischen Schaltnetzen, in denen die Signalverarbeitung ohne Zeiterung bzw. Rckfhrung von Ausgngen zu EirgAngen stattfindet, ist die Reige der Stze im Programm ohne Bedeutung, sonst mu man sorgfltig die eihenfolge der Stze der gewnschten Schaltfolge einhalten.

Mgliche AWL: U E0 U E0 ONEl 0 E2 0 E2 ONEl = A O = A O EN EN

U E2 0 E0 ON E1 = A O EN

ierung mit Anwendung von Merkern Merker ist einzusetzen, wenn im KOP bei jedem Parallelpfad innerhalb einer eigung im Anschlu an eine Reihenschaltung mit mindestens zwei Kontakten ein

In allen drei AWL wurde am Anfang eines Satzes die Operation UND benutzt. Das ist auch in einigen SPS-Systemen, die keine Lade-Operation am Anfang eines Satzes vorsehen, erforderlich. Es ist aber zu prfen, ob eine Programmiersprache auch am Anfang eines Satzes die ODER-Operation erlaubt.
Beispiel 2.3 Programmieren von getrennten Strompfaden und FUP vorgegebene Steuerung Die im KOP

0 M1 = Al h l b e Schaltung mit Merker

Beispiel 2.5 programmieren mit Merkern Ein Merker ist einzusetzen, wenn mehrere UND-Verknpfungen auf eine ODER-Verknpfung einwirken. FUP AWL U E1 Abfrage einer UND-Verknpfung
= M1 mit Ausgabe auf einen Merker U E3 Abfrage der zweiten UND-Verknpfung

Beispiel 2.7
PoSrammieren Von gemischten Verknpfungen Der Stromlaufplankann in folgenden KOP und FUP

Ew
E

U E4
= M2 mit Ausgabe auf den Merker M2 U E5 Abfrage der dritten UND-Verknpfung U E6 und anschlieend auf ODER 0 M1 mit den zwei Merkern M1 und M2 0 M2 verknpfen = A l und das Verknpfungsergebnis auf einen Ausgang

ausgeben. Das Programm ist eine Widerspiegelung des Funktionsplanes.

Beispiel 2.6 Programmierung von parallelen Strompfaden Die im KOP und FUP vorgegebene Verknpfung
E1 E2
E3

E4

und die dazugehrende AWL umgeschrieben werden W E1 U E9 ,U * 2 U E10 Bemerkung: Signalausgabe ber ffner bedeutet eine U E3 = M3 Signalinvertierung ausserhalb der SPS, also wurden = MO U M O irn KOP auch dafr "Schlieer"benutzt. U E4 0 M1 = M4 U M2 0 M3 = M5 U M4 =$ M2 U M5 1 - A O EN
*%Z l

kann man folgendermaen in AWL umsetzen: mit zwei Merkern mit einem Merker U E1 U E1 U E2 U E2 = M1 = M1

spiel 2.8 Programmieren von gemischten Verknpfungen bii im KOP und irn FUP vorgegebene Verknpfung

U E3
U E4
= M2 U M1

U E3
U E4

0 M1
= Al
-3 E

0 M2
= Al

EN

kann man folgendermaen in AWL umsetzen: 1. Variante mit zwei Merkern U E0 1. Satz fr ODER-Verknpfung 0 E1 gleich der Parallelschaltung = M O von zwei Kontakten U E4 2. Satz hnlich wie Satz 1 aufgebaut 0 E5 = M1 U MO 3. Satz fr die U M1 UND-Verknpfung U E3 = A O EN Bemerkung: Fr jede elementare Verknpfung steht ein Satz im Programm. Die Reihenfolge der Stze entspricht in etwa dem Signalflu vom Eingang zum Ausgang und ist hier ohne Bedeutung. 2. Variante mit einem Merker U E0 0 E1 = M O Dieser Satz ist nur in der Programmierspracheerlaubt, in der das letzte U E4

knnen drei AWL erstellt werden: 1. Die optimale AWL U E1 U E2 UN E3 0 E4 = Al

.Die nicht optimalen alternativen Lsungen

mit Klammern U E4 mit Merkern U E1

EN

O(
U E1 u E 2 UN E3

uE2
UN E3 = M.l U M1

0 E4 = Al = Al erste Programm ist um die eingesetzte Klammer lnger. Das zweite Programm ist um zwei Anweisungen lnger, spiegelt aber den Funktionsplan wider. Die Wahrscheinlichkeit, da beim Programmieren ein Fehler entsteht ist sehr gering, und die ng des Programms wird erleichtert.

0 E5

U MO U E3 = A O EN Bemerkung: Wegen der logischen Auffassung zweier Stze in einem, ist im zweiten Satz der 2. Variante die Reihenfolge der Anweisungen eindeutig. Eine Vertauschung der Anweisungen kann das Verknpfungsergebnis verndern. Mit diesem Beispiel kann man die grammatikalischen Regeln einer SPS testen.

Verknpfungsergebnis laut der nachfolgenden Anweisung logisch verknpftwird.

ierung der Verknpfung von Beispiel 2.5 mit Hilfe von Klammern rogrammierung der Verknpfung aus Beispiel 2.5 ist die Boolesche Funktion

A l =E1 E2 + E3 * E4 + E4 * E6 = E1 E2 + ( E3 * E4 + (E5 * E6 ) )

1
2. Klammer 1. Klammer

Programm mit Klammern:

Beispiel 2.9 Programmieren von Logikfunkiionen mit und ohne Klammern Fr die im KOP und FUP vorgegebene Verknpfung

O(

Erffnung der Abfrage des Ausdruckes in den 1. Klammem

Erffnung der Abfrage des Ausdruckes U E5 in den 2. Klammem Ende der Abfrage in den 2. Klammem Ende der Abfrage in den 1. Klammem = A l Ausgabe des Verknpfungsergebnisses

Beispiel 2.1 1 Optimaler Aufbau eines Programms Fr die im KOP und FUP vorgegebene Verknpfung besteht die Mglichkeit, die AWL in einem Satz zu schreiben. Der KOP und FUP

Beispiel 2.12 Programmierung eines Decoders Eine Schaltung, die bei vier mglichen Eingangszustnden einem von vier Ausgngen den H-Zustand zuordnet - der sog. 1 aus 4-Decoder - soll mit Freigabe der Decodierung programmiert werden. gehen aus der Wahrheitstabelle hervor:
I

Ein weniger erfahrener Programmierer wird drei elementare Verknpfungen irn FUP in drei Stzen schreiben. Diese Form der AWL ist auch fr das Testen einer Steuerung bersichtlicher. U E0 1. Satz fr die ODER-Verknpfung 0 E1 = M O U E2 2. Satz fr die UND-Verknpfung U M O U E3 = M1 U M1 3. Satz fr die ODER-Verknpfung ON E1 = A O Die sofortige Verknpfung der aufeinander folgenden Anweisungen ermglicht folgende Aufstellung der Anweisungen: U E0 E0 wird mit E1 auf ODER verknpft 0 E1 unddasErgebnis U E2 aufUNDmitE2 U E3 und weiter mit E3 verknpft. Das Ergebnis wird ON E1 anschlieend auf ODER-NEGIERT mit E1 verknpft = A O und auf A O ausgegeben. Die Reihenfolge der Anweisungen ist eindeutig und nicht vertauschbar. In der Anweisungsfolge widerspiegelt sich auch die Boolesche Funktion A O = (E0 + El)*EPE3 +

E2 H H H H

E1 L L H H

E0 L H L H

A O Al H L L L L H L L

A2
L L H L

A3 L L L H

Die Wahrheitstabelle kann in folgenden FUP umgewandelt werden:

AO Al Al

A2

A2

araus ergibt sich folgende AWL:

UN E0 UN E1 U E2 = A O U E0 UN E1 U E2 = Al UN E0 U E1 U E2

= A 2
U E0 U E1 U E2 = A3 EN.

Ei.

Beispiel 2.13 Programmieren der Antivalenz- Verknpfimg Die Antivalenz, auch Exclwiv-ODER genannt, realisiertfolgender KOP und FUP
r-----------

-Al I

&

E "i

PrOgmnmiWng eher Verknpfung mit dem Ausgang als Eingangssignd. dargestellte Verknpfung besteht in der AWL und FUP aus zwei Stzen, deren Reihenfolge wegen AO der scheinbaren Rckfhrung des A O -Zustandes auf den Eingang einer Verknpfung, Bedeutung fr das Ergebnis haben kann.

I, - - - - - - - - - - J

Dazu zwei AWL: mit Merker U E1 UN E2 = M O UN E1 u E 2 0 MO = Al EN

ohne Merker U E1 UN E2

O(
UN E1 U E2

1
= Al

EN

Die Analyse der beiden AWL U E1 UN A O = Al U E1 UN E0 = A O EN rner ur Zuweisungsunterschiede irn ersten PrograrnrncJrchlauf nach einer ernderung. Irn weiteren Verlauf der Prograrnrnabarbeitung tauchen keine ng: In jeder Verknpfung mit Rckfhrung rnu die Reihenfolge der Anweien sorgfltig geprft werden.

Beispiel 2.14 Programmieren einer quiiialenz- Verknpfung

p$l
= M1 UN E1 UN E2 0 M1 = Al

Die Aquivalenz-Verknpfung, auch Exclusiv-ODER-NEGIERT genannt, realisiert folgender KOP bzw. FUP

I A *'

mehrerer unabhngiger Strompfade mit Merkern bzw. Klammern und FUP

"TI?
E1

Dazu gehren zwei AWL: mit Merker ohne Merker U E1 U EI u E 2 U E2

O(
UN E I UN E2 ellte Steuerung knnen beispielsweise folgende AWL aufgestellt werden:

1
= Al

mit Merkern 1. Variante U E0 U E1

= M O U E2 U E3 = M1

mit Klammer-Operationen
2. Variante U E0 U E1
= u U =

Die gleiche Funktion ist auch aus den Funktionsplhen

U E0 U E1

E2

Zfll-+

M O E 2 E3 M1

O(
u E 2 U E3

E1

q+-q
E4

-Al

U E4 UN E0 = M2

U E4 UN E0 = M2

O(
U E4 UN E0

UN E4 UN E4 1 U E5 U E5 O( = M3 0 M2 UN E4 U M O 0 M1 U E5 0 M1 0 M O 0 M2 = A O = A O 0 M3 EN EN = A O EN Die zwei letzten Stze der 1. Variante werden in der 2. Variante in einem Satz erfat, und so wird auch ein Merker weniger gebraucht. Das mit den Klammer-Operationen aufgestellte Programm entspricht der Booleschen Funktion AO = E0 *E1 + (E2 * E3) + (E4*E) + (E*E5) Bemerkung: Mit Hilfe der Klammer-Operationen kann man Steuerungsaufgaben, die in Form der Booleschen Funktion vorliegen, direkt in AWL umsetzen.

und aus den Booleschen Gleichungen A l = (E3 + E4)*EPEl bzw. A i = El*E2*(E3 +E4) erkennbar. Der Unterschied zwischen beiden Versionen liegt nur in der graphischen Darstellung, Folgende drei AWL wurden dafr beispielsweise aufgestellt: it Merkern mit Klammern ohne Merker und Klammern U E1 0 E3 U E2 0 E4 U(

0 E3 0 E4
= Al EN

U E2 U E1 = Al EN

erkung: Die Abfragereihenfolge eines Strompfades ist fr den optimalen Aufbau i m s Programms ofi ausschlaggebend.

spiel 2.18 von parallel verbundenen Kontakten soll ein Relais ein- bzw. ausgestellt wird dies im und FUP

Beispiel 2.17 Programmieren in A WL mit bzw. ohne Anwendung von Merkern Die zwei folgenden KOP erfllen dieselbe Funktion:

Ai

diese Schaltung lautet

mit Merkern U E1 0 E2 = M1 1 U E3 U( 0 E4 U E3 = M2 0 E4 U E5 1 0 E6 U( = M3 U E5 U M1 0 E6 U M2 1 U M3 = Al = Al EN EN Das Programm mit Klammer-Operationen spiegelt in einer spaltenfmigen Schreibweise die Boolesche Funktion wider. Die Kenntnisse der Booleschen Funktion, also auch der Grundeigenschaften der Booleschen Algebra, erleichtert das Programmieren. Dem Programm mit Merkern liegt der FUP zugrunde. Es werden Merker als Hilfsrelais gesetzt. Die einzelnen Stze im Programm widerspiegeln dann die einzelnen Verknpfungsbausteine.

Dazu zwei mgliche AWL: mit Klammer-Operationen U( U E1 0 E2

Anhand des KOP bzw. FUP kann der Leser die AWL nachvollziehen. AWL mit Klammem AWL mit Merker und Klammern U E4 U E3 0 E1 UN E2 U( U E3 U E4 0 E1

O(
U E1 U E3

1
UN E2 = M1 U( U E1 U E3 0 E4

0 E4 U E5

1
= Al
EN

Beispiel 2.19 Programmieren einer Brckenschaltung Die irn KOP dargestellte Brckenschaltung kann in dieser Form nicht programmiert werden, da innerhalb der Brcke die Stromrichtung nicht eindeutig bekannt ist. Aus diesem Grunde ist die Umwandlung der Brckenschaltung in eine Ersatzschaltung mit eindeutigen Strompfaden, wie das der folgende KOP und FUP zeigen, erforderlich:

U E5 0 M1 = Al Die AWL mit Klammern und Merkern realisiert zwar die gewnschte Verknpfung, ist abw unbersichtlichund nicht optimal aufgebaut. Bei der Umwandlung einer Brckenschaltung in eine Schaltung mit direkten Strornpfaden zum Ausgang knnen leicht Pfade bersehen werden, deswegen ist es ratsam diese andlung mit Hilfe der folgenden Umwandlungcregeln durchzufhren: Dreieck +Stern- bzw. Stern +Dreieck-Umwandlung

9 .
2 4
E1

cE0

E2

4&

i3
EL

Eo IE
2

A
EI

-AI

H 2

I die Dreieck- als auch die Sternschaltung kann man zwischen den Eckpunkten in
getrennte Strompfade zerlegen. Die zwei nachfolgenden Beispiele werden durch Anwenden dieser Regeln gelst.

Beispiel 2.20 Programmieren einer einfachen Brckenschaltung

Die drei Schlieer E O , E1 und E2 bilden ein Dreieck, das in drei getrennte Strompfade zerlegt werden kann:

Zuordnungsliste S1 E1 s2 E2 S3 E3 S4 E4 S5 E5 S6 E6 K1 Al

K 2 A 2
ieser Form ist der KOP noch nicht bersichtlich genug, um das AWL-Programm zu iben. Der beste Weg fhrt ber die gezielte Umwandlung des KOP in einfache mpfade, von links nach rechts zu den Ausgngen. ersten Schritt mchte man gerne z.B. den Stromflu ber E2 in zwei Wege trennen. e Trennung ist im allgemeinen nicht erlaubt, denn es geht der gestrichelte Stromverloren. Fehlerfreie Umformung ist mit Hilfe der Stern-Dreieck-Umwandlung h. Ausgehend vom Knotenpunkt 2, kann man den Stern mit den Eckpunkten (l), d (4) folgendermaen umwandeln:

KOP

In dem eingekreisten Stromkreis ist keine Verbindung zum Ausgang mglich, so da dieser Stromkreis wegzulassen ist. Es verbleibt somit folgender KOP und AWL: AWL U E1 U E2 0 E0 = A O U E0 U E1 0 E2 = Al EN

Beim Stern mit dem Knotenpunkt (5) und d-n Eckpunkten(l), (3) und (4) ist die nchste Umwandlung mglich:

Beispiel 2.21 Zwei Relais Kl und K2 arbeiten unter den unten dargestellten Bedingungen

Diese Steuerung soll mit einer SPS realisiert werden. Den gegebenen Stromlaufplan kann man sofort in KOP umzeichnen. Dabei wurde angenommen, da die Signalzufhning auf die Eingnge des Automatisierungsgertes ber Taster gleicher Art K2 wie im Stromiaufpian erfolgt.

ii. $<

:: Der KOP umgezeichnet fhrt zum untenstehenden KOP und der AWL. Eine eventuelle
Weitere Vereinfachuna ist dem Leser betiassen.

KOP

AWL U E1 U E3 U E2 U E4
= M1 U E5 U E4

U E2 U E5

Die dargestellte, mit einer minimalen Anzahl von Kontakten und unter Anwendung von Dioden a&g&a&e Steuerung soll als SPS realisiert werden

U E1

U E6
= M3 U M3 U M2
=

U E6 U E3
=

A O U M1

kann man, unter Bercksichtigung aller Stromwege zum Ausgang, folgenden KOP aufstellen: Die dazugehrende AWL lautet: mit Merkern mit Klammern U E1 S1 entspricht E1 0 E2 S2entspricht E2 0 E3 S3entspricht E3 U E0 Soentspricht E0 K1 entspricht A O

M2

0 M3-

Beispiel 2.22
Ein Elektromotor soll ber eine Selbsthalteschaltung eingeschaltet werden Der ein- bzw. ausgeschalteteZustand soll angezeigt werden. Stromlaufplan und Kontaktplan

U E3 U E2 0 MO

O(
U E3 U E2

0 M1
= A O

1
= A O

Der entsprechende FUP hat folgende Form und die AWL:

den gezeigten KOP soll die A WL geschrieben werden AWL mit Merkern mit Klammern U E0 UN E1

U E1 UN E0

= A 2
=N A3

EN

= M1 UN E0 UN E1

O(
UN E0 UN E1

M2 U E0 U E1
=

O(
U E0 U E1
)

F "

Beispiel 2.27

E2 A O
-0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 1

' sollen

FUP und die krzeste AWL aufgesteik werden

0 M2 U E2

U E2

Um die einfachste Lsung zu finden, mu die Verknpfungsfunktion vereinfacht werden:

0 M1 1 = A O = A O EN EN Bemerkung: Fr das Schreiben der AWL mit Kl-mmern ist e ratsam, vorab di Boolesche Funktion zu erstellen.
Beispiel 2.25 Fr den gegebenen KOP soii die AWL mit Anwendung von Kiammer-Operationen geschrieben werden AWL KOP U E1 U E2 0 E3 AWL U E0 U E1 0 E2 = A O

A O = *=*E2

+ EO*EI*E2+ EO*g*E2 +

EO"E1*E + EO'EI *E2

--

Nach Anwenden der Vereinfachungsregeln wird AO=EO*El +E2. FUP

EI

Eo

O(
U E5
U( U E4 0 E6

. Zeichnen Sie KOP und FUP und geben Sie die

L und die Eingangssignalzustnde, bei denen
Relais in den nachfolgenden Stromlaufplnen zogen ist an. Um welche Logikverknpfung elt es sich ?

1
) =AO EN

Das Programm entspricht der Booleschen Funktion A O = El"E2

+ E3 + (E5*(E4 + E6)),
'

2. Die als Wahrheitstabelle vorgegebene Verknpfung soll in KOP, FUP und AWL

Beispiel 2.26 Fr den gegebenen KOP soll das kReSte Programm in A WL geschrieben werden KOP AWL U E6 U E2 U E4 O( U E 2 0 E7 OE5 U E3

0 = U 0

E1 M O E4 E5 = M1

U U 0 = EN

E8 M1 MO A O

U( U E6

U E3 0 E1
) = A O EN

3 . Knnen programmierte Ausgnge als Operanden fr die U- bzw. O-Operationen

aufgerufen werden ?

0 E7
U E8

4. Fr die folgenden Wahrheitstabellen sollen der mglichst einfache FUP und die krzeste AWL erarbeitet werden.

-E1 E2 E3
--0 0 0 0 1 1 1
1

--

0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1

fl
E1 E2 E3 A l

5. Fr den gegebenen Stromlaufplan zeichne

man den KOP, der als SPS realisierbar ist.

6.Eine mit Relais aufgebaute Steuerung soll durch SPS ersetzt werden. Schreiben Sie das krzeste AWL-Programm und legen Sie ein Testverfahren fest.

- -- E4 Al
C

E2 E3 - E1 -

7. Fr die im FUP vorgegebene Steuerung soll die AWL geschrieben werden.

8. Abhhgig von einer grammatikalischen Eigenschaft der AWL-Programmiersprache wird das folgende Programm unterschiedliche Verknpfungen realisieren. U E1 u E 2 1. Nennen Sie die grammatikalische Eigenschaft, die hier zutreffend ist. 0 E3 U E4 2. Schreiben Sie die zwei logischen Funktionen, die diese AWL realisieren kann und die grammatikalische Regel, die erfllt werden mu. U E5 = Al

0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

1 - --

0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0

1 0 1 0 1 0
1 0

0 0 0

1
0 0 0 0 0

1
0 0 1 1 0 0

1 0
1 0

1
1

1
0 0 0

1 0 1

14. Fr die im Zeitdiagramm dargestellten Steuerungen sollen FUP und AWL aufgestellt werden:

E'Ln-nlI
r

'

20. Ein Motor soll dann laufen, wenn s 1 geffnet und S2 und S3 geschlossen, oder S3 geffnet und S1 und S2 geschlossen sind. Die Wahrheitstabelle, die vereinfachte Logikfunktion und AWL sind zu erarbeiten.
21. Ein Aggregat wird von zwei Ventilatoren gekhlt. Die Funktionsberwachung erfolgt durch je einen Lufistromsensor. Folgende berwachungs- und Meldefunktionen sind

- ' - lA

b)

15. Zeichnen Sie FUP und AWL fr die Schaltfunktion

~~

a) Bei Ausfall eines der beiden Ventilatoren soll eine optische Meldung ausgegeben

A l = E1 * E2 E3 E4 * E5 16. Zeichnen Sie den KOP fr die folgende Schaltfunktion

b) Bei Ausfall beider Ventilatoren soll zustzlich eine akustische Meldung ausgegeben
Beide Meldungen sind nur wirksam, wenn das Aggregat eingeschaltet ist. Zeichnen Sie fr beide Meldearten den FUP und die AWL! E2 E1 0 0 Mit Hilfe der KV-Tafel vereinfache man die der Wahr0 0 itstabelle zugrundeliegende Logikverknpfung und erar0 0 beite danach KOP, FUP und AWL. Den KOP vergleiche 0 0 0 1 man mit dem, der direkt anhand der Wahrheitstabelle er0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 1 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1

einmal anhand der Funktion direkt und zweitens nach der vereinfachten Funktion. 17. Vereinfachen Sie im KV-Diagramm folgende Schaltfunktionen und zeichnen Sie anschlieend den KOP: A l ==*E*E3 Al + f i * E 2 * G + El*E2*E + El*E2*E3 + E l * E 2 * e

--

= El*E2*E3*= + E1*E2*E3*E4 + M'E2*E3*E4 + El*E2*E3'E4 +

E1*E2*E3*E4 + i?*E2*E3*E4 + E1*ii*E3*E4

A l = ( E l +E2+E3)*(El

+E+E)*(E +E+E) l

i
0 1 0 1 0
1

18. Wie lautet der FUP und das AWL-Programm zu der gegebenen Wahrheitstabelle?

- --E1 E2 E3 E4 A l
- - --0 0 0 0

0 0
19. Finden Sie die fehlende Operation in der nach-

stehenden AWL, und zwar soll Al=H nur werden, Nenn E3 = L ist. U E1

0 E2
E3 =Al

- - ---

0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1

0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 1 1 0 0 0

--

A l 1 1 1 1 1 0 1 0 1 1 1 1 0 0 0

23. Eine mit NAND-Gattern aufgebaute Steuerung soll als SPS ausgefhrt werden. Zu erarbeiten ist der mglichst einfache

E -

A3

24. Fr eine im KOP gegebene Steuerung soll die krzeste AWL aufgestellt werden.

ly
L.

25. Zeichnen Sie den KOP fr die Schaltfunktion Al = E* ( g* (E3 + E1 E2) + M * E *E) in der vereinfachten Form. 26. Die krzeste AWL der als Stromlaufplan vorliegenden Steuerung ist ZU schreiben.

27. Vereinfachen Sie den FUP und erstellen Sie die krzeste A M .
E2 E3

28. Skizzieren Sie den KOP fr die Logikverknpfung A l = E1 * ( E r ( El*E3 + E3 + El*E3) + EPE3) t El * ( E l * E P E + E1 t El*EPE3 ) Anschlieend vereinfachen Sie die Logikfunktion und vergleichen den anhand dieser Funktion erstellten KOP mit dem nicht optimalen.

--

- -

- --

29.Skiuieren Sie den optimalen KOP der Logikverknpfung Al =E* (E* ( E3 + El*E2) + El*EPE3)

---

30. Fr die als Kontaktplne dargestellten

Steuerungen ist die Schaltfunktion aufiustellen. Zu ermitteln ist auch der vereinfachte KOP.

7
1 0

31. Fr die als FunktionsPlne dargestellten Steuerungen sollen einfachste KOP und AWL emittelt werden.

35. In einem Betrieb drfen von vier installierten Maschinen hchstens zwei gleichzeitig eingeschaltet sein. Wenn zwei Maschinen eingeschaltet sind, soll ein Signal erscheinen. Die Steuerung der Maschinen soll im KOP dargestellt werden.
36. Aus einem Transformator mit 8 kW Nennleistung sollen folgende Verbraucher P1 = 1 kW , P2 = 2 kW , P3 = 3 kW und P4 = 5 kW versorgt werden. Es ist eine Steuerung als FUP und AWL zu entwerfen, die signalisiert sobald insgesamt Verbraucher mit 8 kW oder mehr eingeschaltet sind.

37. Ein Motor kann ber drei Schalter eingeschaltet werden. Das Einschalten soll nur
mglich sein, wenn jeweils nur ein Schalter bettigt ist. Entwerfen Sie den FUP. 38. Ein Dieselantrieb kann ohne Maschinisten fahren. Der Bedienpercon mu angezeigt werden, wenn Gefahr fr die Maschine besteht und diese eventuell auer Betrieb gesetzt werden soll. Bei fehlendem Khlwasser, zu hoher Wassertemperatur und zu geringer Batterieladung soll ein Signal A l erscheinen. Bei zu hoher Wasser- und ltemperatur oder zu wenig Kraftstoff soll ein Signal A2 erscheinen. Bei zu hoher Khlwasser- und ltemperatur oder fehlendem Khlwasser oder fehlendem Motorl soll ein Signal A3 erscheinen. Fr die Ansteuerung der drei Signalleuchten ist die Verknpfung im KOP zu entwerfen. 39. Wodurch unterscheiden sich Eingnge, Ausgnge und Merker ?

40.Knnen programmierte Ausgnge zu Weiterschaltzwecken als Operanden aufgerufen

werden und wenn ja, wie oft? 41. Wie werden Ausgnge in AWL programmiert , wenn sie im KOP als a) Schlieer in einer UND-Schaltung, b) Schlieer in einer ODER-Schaltung, C) ffner in einer UND-Schaltung, d) ffner in einer ODER-Schaltung arbeiten? 42. In einer Steuerung wirken n UND-Gatter auf ein ODER-Gatter. Die entsprechende AWL kann man mit Hilfe von Merkern bzw. Klammern aufbauen. Wieviele Merker und Klammern mu man einsetzen?

48. Folgende logische Funktionen sind so umzuformen, da in den entsprechenden KOP

mglichstwenig Kontakte auftreten. a) A I = EI*= + EI*E2*E3 + E2*E3

b) A I = EI'E2 + E i * E E 3 + E2*E3
c) A I = EI'E2 + l%*E2*E+ E2*E3
d)Al = ( E I

E+ E3 )*(

+ E2 )*E

e) Al = E I + E * E 2 + G'E2*E3 +-&*=FE4
49. Zeichnen Sie KOP und AWL fr die Logikfunktionen ohne Umformung und ver-

gleichen diese jeweils nach Durchfhrung der Negation:

- a) A I = El*E2 E3*E4 * E5
b) A l = E I + E2 + E3 + E2*E4 + E5

50. Zu erarbeiten sind AWL und FUP einer Steuerung, die aus vier Eingangssignalen
einen Ausgang in H-Zustand berfhrt, wenn E1 oder E2 oder beide Logik-1 fhren und wenn E3 und E4 die Logik-0 fhren. Unterscheiden sich die Logikzustnde E2 und E4 voneinander, so mu der Ausgang die Logik4 annehmen.

54. Die mit Umschaltern aufgebauten Steuerungen sind in SPS umzusetzen. Dabei ist der einfachste KOP zu zeichnen!

51. Die krzeste AWL fr folgende Steuerung ist zu erarbeiten: Ein Ausgang soll die Logik-1 annehmen, wenn E1 und E2 unterschiedliche und E3 und E4 gleiche Zustnde haben.
52. Die Steuerung soll eine Logik-1 annehmen, wenn die Zustnde von E l , E2 und E3 zugleich H sind und E4 dabei L ist, aber auch, wenn gleichzeitig E2 und E3 H sind und E1 dabei L ist, oder auch,wenn E4=H und E3=L ist und dabei mindestens einer von E1 und E2 die Logik-1 fhrt. Die krzeste AWL ist zu entwickeln.

55. Mit Hilfe der Stern-Dreieck-Umwandlung soll der einfachste realisierbare KOP gefunden werden.

53. Der einfachste KOP und die krzeste AWL sind fr folgende Kontaktplne zu schreiben. Zum Testen ist auch die Wertetabelle zu erstellen.

56. Das erlaubte Einfahren eines Zuges in einen eingleisigen Streckenabschnitt soll

signalisiert werden. Die zweiwertigen Kontaktgeber El, E2, E3 und E4 ndern jeweils dann ihren Wert, wenn sie von einem Zug berfahren werden. Zwischen den Kontakten darf sich nur ein Zug befinden. Geben Sie den FUP und die AWL der Steuerung an, die dann eine Logik-1 ausgibt, wenn ein Zug in den Abschnitt einfahren darf.

3 Programme mit Speicherung

U
b

3,

VERZ~GERUNG _.

7SCHALTNETZ
, , .-

Ausgnge mr verzgerte RWMIhrung Ausgnge

swechsel in Abhngigkeit von einem Taktsignal. Dabei unterscheidet man zwischen: ustandssteuerung und kensteuerung wird oft auch dynamische Steuerung genannt. Viele Steuerungsen sind nur durch Speicherung von Informationen, 2.6. mit RS-Flipflop, realisierbar. aiisation elementarer Schaltwerke in der SPS soll hier an einigen Beispielen errtert

mieren der Selbsfhakeschaltung, in der das Setzen dominiert ird angenommen, da die Spannungcsignale fr die SPS ber Schalter, wie im mlaufplan, eingegeben werden. Bei gleichzeitigem Bettigen beider Schalter soll A l

eingeschaltet bleiben. Stromlaufplan KOP

FUP

Schaltsymbol

Kl

DasProgramminAWL:

U Al u E 2 0 E1 = Al EN

Beispiel 3.2 Pmgmmieren der Selbsthatteschaltung als Speicher-Schaitung mit drahtbruchsicherer Ansteuerung (Rcksetzen &minierer@) Es wird angenommen, da die Spannungssignale fr die SPS ber Schalter eingegeben werden. Fr die Eingabe der Spannungen von E1 wird ein Schlieer und E2 ein ffner benutzt. Die Invertierung zwischen der Bettigung des ffners und der am SPS-Eingang anliegenden Spannung wird im Kontaktplan, der die Signalverarbeitung in der SPS darstellt, bercksichtigt. Laut Tabelle 1.1 entspricht ein ffner aus dem Stromlaufplan einem invertierten Kontakt im Kontaktplan. Da aber ber die Signaleingabe eine lnvertierung schon auerhaib der SPS stattfindet, braucht man diese lnvertierung in der SPS nicht mehr ausfhren und kann deshalb fr E2 im Kontaktplan das Schaltzeichen eines Schlieers benutzen. In der Schaltung dominiert das Rcksetzen dadurch, da bei gleichzeitigem Bettigen beider Schalter das Relais A l immer ausgeschaltet bleiben wird. Im Schaltzeichen des FUP wird bei S=H und R=H immer Al=L. Ein Verdrahtungsschaden in der Signaleingabe ber den ffner fhrt zum sofortigen Ausschalten. Der gleiche Schaden im Bereich des Schlieers macht dagegen das Einschalten unmglich. Stromlaufplan KOP FUP Schaltsymbol
814
Klt.\'

i I
i

Beispiel 3 . 3 Prvgrammieren eines RS-Flipflop, das mit zwei NOR-Gattern aufgehur wurde KOP FUP Nach dem Einschalten der Betriebsspannung ist der Ausgangszustand des mit IC aufgebauten Flipflop nicht eindeutig bestimmt und mu ber ein entsprechendes Signal an S oder R in eine definierte Lage gebracht werden. Das gleichzeitige Bettigen beider Schalter El=S und E2=R unerlaubt, denn dann ist Al=H und A2=H und @es ist gegen die Forderung, da A2 stets das Negierte von A l sein soll. Dazu It sich folgende AWL schreiben: U E2 Abfrageder

1
I

fr Rcksetzen er Ausgnge kann man in allen Programmen zwei Merker einsetzen. Whrend ms werden im ersten Durchlauf erst die Bedingungen fr das en abgefragt. Ist zu dieser Zeit E1=L und A2=L, so wird das Setzen durchgefhrt. Im H und die Rcksetzbedingungen sind nur von E2 abhngig. eibt weiter El=E2=L, so bleibt auch das Flipflop gesetzt. Ein so aufgebautes Programm isiert ein RS-Flipflop mit bevorzugtem Setzen. Um daraus ein Flipflop mit bevorzugRcksetzen zu erreichen, braucht man nur die Reihenfolge der beiden Stze zu verJschen.

k'

mieren eines Fliflop, das mit zwei NAND-Gattem adgebaut wurde FUP

P+
DasProgramminAWL:

I =U E1 0 Al u E 2 = Al

Das Verhalten der Schaltung ist hnlich dem, der in Beispiel 3.3 beschriebenen.

E2

Das Programm in AWL: U A2 Abfrageder UN E1 Bedingungen =N A l fr Rcksetzen U A l Abfrageder UN E2 Bedingungen =N A2 frs Setzen EN . 3 wird im ersten Programmdurchlauf der AusGenauso wie im Programm aus Beispiel 3 gang A l gesetzt. So wird auch ein Flipflop mit bevorzugtem Rcksetzen realisiert. Durch Vertauschen der beiden Stze im Programm wird dagegen ein Flipflop mit bevorzugtem Setzen realisiert.

Beispiel 3 . 5 Programmieren eines zustandsgesteuet?enRS-f /ipnop Anhand des FUP kann ein RS-Flipflop mit bevorzugtem Setzen in AWL realisiert werden. U E1 1. Bedingungen fr U E0 dassetzen = M1 desRS-FliDflOD 2. Bedingungenfr U E2 U E0 dasRcksetzen = M2 des RS-FliDflOD 3 .RSFlipflop mit U A2 UN M1 bevorzugtem U Al Setzen UN M2 =N A2 EN Bemerkung: * ber die Eingnge E1 und E2 wird das Setzen bzw. Rcksetzen vorbereitet und mit dem H-Zustand des E0 das Durchfhren der Operation freigegeben. * Das Vertauschen der drei Programmabschnitteverndert die Verknpfung nicht.

4 Programmierung der Flankenerkennung

4.1 Beispiele
Beispiel 4.1
proSrammie~47 der Flankenerkennung des &rganges eines Signals von L auf H Die steigende Flanke kann im KOP bzw. FUP
Al

sprechend die Bedingung fr die Erkennung der steigenden Flanke vorbereitet. AWL -Version 2 Dieses Programm entspricht folgendem FUP:

E0 M1

Die erkannte, steigende Flanke wird im Merker M O gespeichert. Merker M1 zeigt die erkannte Flanke an Mit dem bergang des Einganges E0 auf L wird M O zurckgesetzt,

erkannt werden, dabei mu * im KOP das Relais A l vor M1 umschalten knnen, also M1 hat irn Vergleich mit A l eine geringere Einschaltverzgerung; * im FUP eine Einschaltverzgerungvon E1 zu M1 stattiinden.

N E0

I
I
f

erkung: Manchmal wird die AWL - Version 1 unzulssig wie folgt abgekrzt: UN M O = M1 Das fhrt dazu, da im Merker M O nicht der aktuelle Zustand von E0 hinterlegt wird.

Ais kleinste Einschaltverzgerung ist im

sich folgendes Zeitdiagramm:
E1 I

FUP eine Zeitzyklusdauer mglich. So ergibt

t
I
I I

Al

i
I

n
kI

AWL-Version 1 U E1 Im ersten Programmdurchlauf ist der Merker auf L, so da der H-Zustand des UN M1 Ausganges nur vom H-Zustand des Einganges = Al abhngig ist. U E1 Merker M1 wird in Abhngigkeit von E1 auf L bzw. H gesetzt. = M1 Befindet sich im zweiten Durchlauf der Merker M1 im H - Zustand, so wird unabhngig von E1 der Ausgang A l auf L gesetzt. Der H-Zustand arn E i wird im Merker M1 abgelegt. Geht irn nachfolgenden Durchlauf der Eingang wieder auf L zurck, so wird auch der Merker M1 auf L gesetzt und dernent-

r der Annahme einer Einschaltverzgerung gleich der Zykluszeit und der Dauer Eingangsimpulses lnger als die Zykluszeit, kann fr die Erkennung der fallenden Version 2 U M1 = Al

= M1

Das ergibt folgendes Zeitdiagramm

= M4

2. Erkennung der steigenden Flanke

U M3
Piogramtnzykium

proa-mruki-

0 M4
= Al

In der Version 1 entsteht am A l ungewollt ein Flankenimpuls beim Programmstart.

3 .Zuweisung der erkannten Flanke zumAusgangAl

Beispiel 4.3 Programmierungder steigenden und fallenden Ranke Der bergang von L auf H,wie auch von H auf L soll erkannt werden, Kontaktplan Funktionsplan
Ei-

Steigende und fallende flanke lassen sich auch mit folgendem FUP erkennen:

+
c t( O

M4

Al

2.satz

ie AWL It sich in drei Stzen, die in festgelegter Reihenfolge stehen, schreiben: Das Relais A l schaltet immer vor M1 bzw. M2 um. Zeitdiagramm

N M1

1. Satz = Erkennung der steigenden Flanke

4
I

i lnger als Zykluszeit

I

der erkannten Flanken zum Ausgang A l

3.Satz = Besttigung der Zustandcvernderung

Zykluszeit AWL: UN E1 UN M1 = M3 UN E1 1. Erkennung der fallenden Flanke = M1

Im Programm darf man nur die Stze 1 und 2 vertauschen. Der dritte Satz mu immer hinter den Stzen 1 und 2 stehen.

Beispiel 4.4 Programmieren eines RS-Flipfbp mit dynamischen Eingngen Die Setz- und Rcksetz-Eingnge sollen auf eine steigende Flanke reagieren,
Durch den Anschlu an ein RS-Flipflop der Schaltung fr Flankenerkennung entsteht das gesuchte RS-FF mit dynamischen Eingngen: t - Einschaltverzgerunggleich einem Programmzyklus

Schaltzeichen

AO
Al

Erkennung der RS-Flipflop mit steigenden statischen Flanke Eingngen Die AWL dazu lautet: UN E0 Erkennung der U MO fallendenFlanke S A O und Setzen des Ausganges A O R Al und Rcksetzen des Ausaanaes A l UN E1 Erkennung der U M1 fallendenFlanke R A O und Rcksetzen des Ausganges A O S Al U E0 Besttigung der erkannten = MO Flanke am EO-Eingang U E1 Besttigung der erkannten = M1 Flanke am El-Eingang EN Testregeln: Beim Programm mit EO=El=L mu AO=Al=L erscheinen. Mit dem bergang E1 von H auf L mu Al=H und AO=L sein. Wenn anschlieend E0 von H auf L bergeht, wird das Setzen, also AO=H und Al=L, durchgefhrt. Wenn weiter E1 von H auf L gebracht wird, wird das Rcksetzen durchgefhrt, also AO=L und A l =H.

Die AWL kann auch ohne S- bzw. ROperationen geschrieben werden: UN MO Flankenerkennung U E2 = M1 Takteingang E2 UN M O = M1 Flankenerkennung U E2 = M O U M1 Setzen U M1 S A O BedingungenfrAO U E0 Setzen-Bedingungen = M2 U M1 U M1 Rcksetzen U E1 Rcksetzen-Bedingungen R A O Bedingungen fr A O = M3 U M2 0 A O Selbsthalteschaltung UN M3 = A O =N A l EN em Leser sei die Aufstellung des FUP fr dieses Programm selbst berlassen.

ieren eines RS-Flipflq) mit statischen und dynamischen Setz- und Rckbzw. Rcksetzen wird von dem zuerst schaltenden Eingang durchgefhrt. FUP

Beispiel 4.5 Pmgrammieren eines RS- Flipflop mit statischen Setz- und Rcksetzeingngen und dynamischem Takteingang M i t dem Takteingang wird der Zeitpunkt der Durchfhrung des Setzens bzw. RcksetZens bestimmt. Damit gilt fr diese Aufgabe:

_---

E0 - statischer Setzeingang E1 - dynamischer Setzeingang E3 - Statischer Rcksetzeingang E2 - dynamischer Rcksetzeingang AWL-Programm: U E1 Flankenerkennungan E1 UN M O = M1 U E1 = M Q

FUP - Version
E1

AWL: UNE1

uE2
=

1.Setzen-Bedingungen

MQ

I L 1

Al

uE2
UN M3 = M4 u E 2 = M3 U E0 0 M1 Flankenerkennung an E2

Wenn gleichzeitig Setz- und Rcksetzbedingungen erfllt sind, wird das Rcksetzen ausgefhrt.

2. Rcksetzen-Bedingungen u E 2 = M1 E1 - Dateneingang UN M1 E2 - statischer Takteingang U A O =N A l 3. RS-Flipflop mit bevorzugtem UN M Rcksetzen O U Al =N A O EN FUP einer 2.Version zur Realisierung eines D-Flipflop:

SAO R Al
U E3 0 M4 R A O S Al EN

Beispiel 4.7 Programmierung eines D- Flipflop Die Bezeichnung D-Flipflop besagt, da das am D-Eingang (Delay, engl. Verzgerung) liegende Signal um die Zeit bis zum Eintreffen des Taktimpulses verzgert vom Flipflop bernommen wird. Das Flipflop hlt den Zustand, der kurz vor Beendigung des Taktimpulses an D lag.
Ei
(D)

AWL: U E0 U E1 =N M1 U E0 U M1 =N MO U M1 U A O =N A l U M O U Al =N A O

1. Satz: die Rcksetzen-Abfrage soll als E0 erste inder AWLstehen 2. Satz: die Setzbedingungen werden E1 abgefragt, da das Setzen nur wenn nicht Rcksetzen stattiinden soll. durchaefhri wird. 3. Satz: RS-Flipflop mit bevorzugtem Rcksetzen

Al

n n
I
I I

I
I

1 ' 1

E0 E0

+J-g=j
FUP

- AO

FUP

AO

E0

3eispiel4.11

Beispiel 4.12
C L

Svnthese eines T-Flipflop 4us dem Zeitdiagramm zwischen den Ein- und Ausgngen ist ersichtlich, da Jei jeder steigenden flanke am Eingang ain Umkippendes Ausganges stattfindet, Nie das das folgende Zeitdiagramm zeigt:

Programmiemng eines JK-Fi@f@ aufder Basis eines RS-FF

:

Ai

E1

1
Es ergibt sich daraus folgende Wahrheitstabelle: Widersprchliche Zeilen

I' lo Io I

Wegen der widersprchlichen Zustnde ist die Wahrheitstabelle mit einem kombinatorischen Schaltnetz nicht realisierbar. Mit Einbeziehen des Ausganges als Eingangssignal ergibt sich eine Wahrheitstabelle mit drei Eingngen: Mit dem Ausgang als Eingang und ohne dem Eingangssignal beinhaltet die Wahrheitstabelle keine widersprchlichen Zustnde. 1 So ergibt sich die Boolesche Funktion 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 A l = M*A1 + M l * K 1 1 1 0 FUP U E0 UN M O = M1 U E0 = M O UN M1 U Al

Zeilen

In der Digitaltechnikwird ein JK-FF durch folgenden FUP definiert: AWL: U E3 UN M10 = M11 U E3 E2 = M10 U E1 UN A l U M11 = M1 Setzbedingungen u E 2 U Al U M11 = M2 Rcksetzbedingungen U M1 S Al U M2 R Al

Beispiel 4.13

Programmierung eines JK-Fl@f/op

U E0 UN M O = Ml U E0 = M O U Mi U E2 U A O =N M2 U E1 U M1 0 A O U M2 = A O Flankenerkennung am Takteingang

Die folgende AWL wurde fr den nebenstehenden FUP geschrieben:

Rcksetzen-Bedingungen frdasRS-FF RS-FF mit bevorzugtem Rcksetzen

-& -

O(
U M1 UNA l

1
= Al

EN

4.2 bungen zu Kapitel 3 und 4

1. Wie wird eine STOP-Taste programmiert, um auch bei Drahtbruch das Ausschalten zu gewhrleisten?
2. Wozu werden Selbsthalteschaltungen in der Steuerungstechnik bentigt? Welches sind die Hauptmerkmale einer Selbsthalteschaltung?

9. Zu folgendem Zeitdiagramm sind Funktionsplan und Anweisungsliste zu entwerfen:

E

3. Fr die nachfolgende Selbsthalteschaltung ist die Wertetabelle zu vervollstndigen. Was hat bei dieser Schaltung Vorrang, Setzen oder Rcksetzen?

10. Fr zwei Signale, die einen Ausgang steuern ist die Logikverknpfung im lmpul diagramm dargestellt: E1

E2

Auf der Basis eines RS-FF erstellen Sie den Funktionsplan und die Anweisungsliste.
4. Entwerfen Sie ein Speicherglied mit einem Ausgang und einem Setz- und Rcksetz-

11. Fr die folgende AWL ist der FUP zu zeichnen, und das Impulsdiagramm, welch

Eingang, das sich dadurch auszeichnet, da dann, wenn Setz- und Rcksetz-Eingnge zugleich H sind, dasjenige Signal dominieren soll, das zuletzt H wurde.
5. Zu entwerfen ist die Steuercchaltung zweier Verbraucher, wobei Verbraucher 2 sich

sich whrend der Programmabarbeitungergibt, ist zu vervollstndigen.

AWL: U E1 U Al S M1 UN E1 UN A l R M1 U E1 UN M1 S Al U E1 U M1 R Al

nur dann einschalten It, wenn Verbraucher 1 bereits eingeschaltet ist.

6. Die Steuerung der Drehnchtungsumkehr mit Bremsung ist zu entwerfen. Der Umsteu-

Mi

erbefehl schaltet zustzlich eine Bremse ein. Erst nachdem eine bestimmte Drehzahl unterschritten ist (Tachogenerator), erfogt das Einschalten in der anderen Drehrichtung.
7. Entwerfen Sie den Kontaktplan mit zwei Eingngen und einem Ausgang, der folgende Aufgabenstellung erfllt: Der Ausgang soll H werden oder bleiben, wenn nur E1 H wird, und L werden bzw. bleiben, wenn nur E2 H wird. Wertewechsel der Variablen E1 und E2 von H auf L sollen dabei ohne Wirkung auf den Zustand des Ausgangs bleiben. 8. Zu entwerfen ist der Kontaktplan mit zwei Eingngen und einem Ausgang zu folgendem geforderten Zeitdiagramm:

I I
0

5 Programmierungvon Zhloperationen

und Schieberegistern
Beispiel 5.1 Programmiewng der ZhlOperation in der hypothetischen Programmiersprache Es wird folgender rckwrtswirkender Zhler als Operation angenommen:

Diese Aufgabe Iat sich am besten mit den Sprung-Operationen lsen, man kann deshalb die Zusammenhnge besser im Programmablaufplandarstellen.
E0

mm

MI

Co
I ,

iahleingang

l-l
Bei Flanke an E0 abzhlen

Z a h k laden

1 U CO 2 R CO 3 K 99

4 U E0 5 ZRCO

ZBhler rUcksetzen undmitKonstante +F? laden

Qk

C O = 0 Mhlerstand > 0 C O = 1 Mhkrstand = 0

6 U A O 7 JC 11

Mit einem H-Signal am R-Eingang wird der Zhler (Counter) mit einer im Programm vorgegebenen Konstante geladen und der binre Ausgang auf L gesetzt. Bei L-Zustand am R-Eingang und einer steigenden Flanke am ZR-Eingang wird der Zhlerzustand um 1 erniedrigt. Erst wenn der Zhler auf Null herabgezhlt hat, wird der Q-Ausgang auf H gelegt. Der emeute Zhlvorgang kann nach bevorstehendem Laden wieder statifinden. Die beschriebene Funktion wird durch folgende Anweisungen realisiert: U E1 WennEl =H, R CO setzeCO-AusgangaufL K 99 und lade Zhler auf Wert 99. U E0 Wenn am E0 der bergang von L auf H stattFand, ZR C O erniedrige Zhler um 1. U CO Ausgabe des Zhlerzustandes = A O aufdenAusgangAO EN

I
r

Ausgang setzan

8 U C O 9 s AO 10JP 13

&
Awgang zumcksetzen

11U Co 12R AO 13 EN

Daten auf die

Beispiel 5.3 Von einer Impulsfolge soll nur die erste steigende bzw. fallende Flanke erkannt werden Zeitdiagramme: Erkennung der ersten Erkennung der ersten steigenden Flanke fallenden Flanke

Beispiel 5.2 Program&ng eines einstellbaren Frequenzteilers Es soll ein AWL-Programm aufgesteilt werden, bei dem die Teilung der Eingangsfrequenz durch n stattfindet, wobei n eine ganze Zahl ist, siehe Zeitdiqramm unten.

L+. i+
3 t

Programmzyklus

Progbmmus

U E0 UN M O = Ml U E0 S M O

UN E0 u M o UN M2 = M1

U = U S

E0 Mo M1 M2

In einem getrennten Satz kann der Merker M O zurckgesetzt UM fr die Erkennung einer neuen Flanke freigegeben werden.

Programmablaufplan des 4-bit-Binrzhlers

Beispiel 5.4 Pmgrammietung eines 4-bit Binrzhlers

Schaltzeichen:
~ i t leitz s
E0 E1

imi leao

Ci1 A 3 A 2 A l M

G I 3

d2

QO

Mit EO=L soll der Zhlerstand gelscht werden (AO=Al=A2=M=L). Mit jeder steigenden Flanke an El, bei EO=H, soll der Zhler um 1 erhht werden. Anhand des Programmablaufplanes und mit Hilfe von Sprung-Operationen Iat sich die untenstehende AWL schreiben. Fr das Zhlprogramm wird der Aufbau des dualen Zahlensystems ausge-

nuizi:
Dezimal Zahl 0 1 2

& w
Finnkenefkennungan E1

*
I
mderEiOgnge
. I .

U E0 JC FLANKE

EO=H

= AO
= Al

U E0

JP PUNKT : FLANKE U E1 UN M O = Mi U EI

=A2 = A3

Mi = L

UN M1 JC PUNKT Siehe ihlprogramm

= MO

A3 A2 A l
0 0 0 0 0 0 0 0 1 c1 1 1 1 1 1 1

3
4
5

6 7 8 9 10 11 12

0 0 0 0 1 c1 1 1 0

0
D D 1 c1 1 I

13
14 15

-- - - PUNKT

0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 D 1 1 c- 0 1 1 1 0 3 1 I <- 0 I 1

0 0 1 c1 0 0 1 c1

JA0

Das binre Zhlen im Programmablaufplan:

U AQ =N Ao UN A O JC PUNKT U Al =N A l UN A l JC PUNKT UA2 =N A2 UN A2

Wenn nach dem ZMimpuls ein Bit Null ist, mu das hhewertige Bit auf H gesetzt werden.Wenn also ein Bit H ist, wird kein weiteres Bit verndert, und es mu ein Sprung aus dem Zhlprogramm M n d e n .

JC PUNKT

U A3 =N A3

Bcispiel5.5 Programmimng eines 4-bit-Vor- und Rckwtiszahlles E0 = L - Zhler rcksetzen E1 = H - Rckwrtszhlen E1 = L - Vorwttszhlen E2 - Zhleingang: mit jeder steigenden Flanke A3 Zhler um 1 erhhen (Vowrtczhler) bzw. um 1 erniedrigen (Rckwrtszhler) AWL: 10 UN 1 UN E0 11 = 2 JC 9 12 U 3 U E0 13 = 4 =N A O Lschendes 14 UN 5 =N A l Zhlerstandes JC 15 6 =N A2 16 UN 7 =N A3 17 JC 8 JP 46
9

Schaltzeichen
E0 E1 E2

A2

Al

A O

M O M1 E2 M O M1 47 E1 33

amZhleingang

keine Flanke erkannt, dannEnde vowrtszhlen,sonst

E2

Flankenerkennung

18 U 19 =N 20 UN 21 JC 23 =N 22 U 24 UN 25 JC 26u 27 =N 28 UN

A O A O A O 47 Al Al Al 47

rckwrtszahlen,sonst

Rckwrtszhler

A2 A2
A2

34 35 36 37 38 39 40 41 42

=N A O
U JC U =N U JC A O 47 Al Al Al 47

Vorwhrtszhler

A2
A2
47 A3

=N A2

=N U UN = U = U UN

A O A3 A3 M2 M3 A3 M2 M3 Al

Flankenerkennung amTakteingang des2.T-Flipflop 2. T-Flipflop Die Ausgnge A O und A l sind frs Vofwrtszhlen, A3 und A4 dagegen frs Rckwrtszhlendes 2 bit-Zhlers vorgesehen.

43u
44 JC

A3 31 =N A3 32 JP 47 33u Ao

3ou

45 U
47 EN

O( UN M3 U Al

46 =N A3

1
Al =N A4 EN
=

Bdspiel5.6 Programmierung eines 2-bit- Votvvrtszhlers,basierend auf T-Flipflqx Ein 2-bit vorwrtswirkender Zhler kann mit zwei T-Flipflops, die auf steigende Flanken reagieren, aufgebaut werden. aO=M Auf den negierten Ausgngen des T-Flipflops " " " iipflops Q l =Al findet das Rckwrtszahlen statt. - Die gesamte AWL besteht aus zwei hintereinander ' I aufgestellten T-FF-Programmen. Das zweite T-FF a = A 3 wird von der steigenden Flanke der A O getaktet. Zum Aufbau der AWL wird fr ein T-FF das Programm aus Beispiel 4.11 als Basislsung aufgenommen: U E1 UN M O = M1 Flankenerkennurig U E1 amTakteingang = M O U M1 UN A O 1. T-Flipflop

+t-JZI
O(
UN M1 U A O

Beispiel 5.7 Programmierung eines 4-bit-Schieberegjsters Ein 4-bit-Schieberegister hat folgendes Schaltzeichen:
(EO) (E01 . . Dateneingang
~~

(EI) Schiebebefehl
(E2) Rcksetzeingang

I M

4 7 1

EO- Dateneingabe in das Register E1- Mit jeder steigenden Flanke findet die Verschiebung der Daten im Register statt Q4 (A3) E2=0 Lschen des Registetzustandes 04 ( ~ 3 E2=1 ) Registetfreigabe fr Dateneingabe und (A3) Q4 (A3) Verschiebung
Q4 (A3)

ber den Rcksetzeingang (E2 -Signal) werden alle Ausgnge Q1 bis Q8 auf L gesetzt. Bei Freigabe des Registers (am Rcksetzeingang H-Pegel) wird mit einem Taktimpuls (Clock) das Signal der einzelnen Ausgnge (auch Schritte genannt) vorwrts verschoben: Ausgang 4 bernimmt bernimmt das Signal vom Ausgang 3, Ausgang 3 das Signal vom Ausgang 2 usw., Ausgang 1 bernimmt das Signal vom Dateneingang. Das vorherige Signal vom Ausgang 4 entfllt.

Die AWL kann anhand des folgenden Programmabiaufplanesgeschrieben werden:

6 Programmierung von Zeitverzgerungen

Die Einschalt- bzw. Ausschaltverzgerung beliebiger Dauer sind ein wesentliches Element vieler Schaltwerke und bestimmte Steuerungsfunktionen sind nur damit realisierbar. Elementare Steuerungsfunktiinen und Schaltwerke, die mit einer Einschaitverzgening aufgebaut sind, werden in Beispielen programmig in AWL dargestellt. Dem Leser soll

.
I

1 U E0 LschenoderSchieben 2 JC 8 BedingterSprungzuAdr.8

EO=H

Fian-nung

an E1

8 U E1 9 UN M5 10= M4 11 U E1 12= M5

a u f diesem Wege bei der Lsung komplizierter Steuerungen mit zeitlichen Abhngigkeiten geholfen werden.

,
~

13 UN M4 Bei fehlender Flanke am Schiebeeingang 14 JC 23 Sprung zur Adresse 23 15U A2 16= A3

A2inA3verschieban

17 U Al 18 = A2

Al in A2 verschieben
AO in Al verschieben

AOinAlverschieben
I

O 19U A 20 = AI

EOinAO~r~~hictban

Anwendung des Z&gljedes O p e r a t i o n - E i n s c h a ~ ~ g ~ n g In fast allen SPS-Systemen wird als Zeitglied-Operand ein Baustein mit Einschaltverzgerung zur Verfgung gestellt. B e 4 Einschaltverzgerung luft eine vorgegebene Zeit an, sobald der Eingang H-Signal fhrt. Das Zeitglied befindet sich whrend dieser Zeit im L-Zustand. Der Ausgang wird a u f H gesetzt, wenn die Zeit abgelaufen ist und das Eingangssignal noch ansteht. Steht das Eingangssignal krzer als die vorgegebene Einschaltverzgerung an, dann bleibt der Ausgang im L-Zustand. Die zeitlichen Zusammenhnge gibt das Eingang Zeitdagramm wieder: d . t -

i r _ _ I I L n
58 Einschaitverzogening

Zeitdauer unter 5s

Im FUP wird folgendes Schaltzeichen von Eingang Ausgang DIN 19239 vorgesehen: Im KOP wird ein Zeitglied oft wie ein Relais mit Einschaltverzgening
oder direkt das FP-Schaltzeichen eingesetzt:

In Anweisungsliste wird eine Einschaltverzgerung folgendermaen benutzt: U E0 Starten des Zeitgliedes TE T O T O mit Einschaltverzgemng (TE) K 10 und Vorgabe der Zeitverzgemng als Konstante U T O Ausgabe des Zustandes am Ausgang des T O = A O aufdenAusgangA0 EN Im Anhang 1 sind die AWL fr die Anwendung von Zeitgliedem in verschiedenen SPSProgrammiersprachen aufgestellt.

Beispiel 6.2 Programmieren einer AusschaRverzgerung mit einem einschaltvwzgeren Operanden Der KOP entspricht dem FUP
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

oder auch in folgender Form dargestellt:

kli I

...........................................

-wAl
-_. .

Im Funktionsplan wird fr die Ausschaltvengerung folgendes Schaltzeichen benutzt: Die zeitlichen Zusammenhange illustriert das Zeitdiagramm: Eingang

,
, <

zeiiglied Ausgang

I *

I I
* :

..
.. .
:
,
.

<

. .
< <
,

. : ,

. .

, .

: : .

:
I

: .

. .

. .

:
.

...
,
,

:
.

...
,
<

:
<

:
,
,

:
.

.
I

...
I

:
I

.
.

<

<

3. i t - 4

T TI <T T Ausschaitverzgerung

Eine Unterbrechung des H-Signals am Eingang, die krzer als die Einschaltverzgerung ist, wird auer acht gelassen.

Beispiel 6.5 Programmieren der Wischfunktim Die Wischzeit soll unterbrochen werden, *wenn das Eingangssignal lnger als die programmierte Wischzeit anliegt oder *wenn das Eingangssignal auf L bergeht. Die zeitlichen Zusammenhnge E m w erfat folgendes Zeitdiagramm:
- ' an -

~Iammierte

wsctudt

Mit folgendem FUP ist eine weitere RealisieNngcmgIichkeit dargestellt: Und die dazugehrende AWL: U E1 UN T1 S Al U Al TE T1 K 9 9 U T1 Beispiel 6.7 R Al
Programmieren von:

Die AWL wird anhand des FUP geschrieben: U E0 TE T O K 12 T O U E0 AO UN T O U = A O EN.

E1w
"1

- EinschaltverzgerungT

- Ausschaltverzgerung T - Impuls mit Dauer T

mit einem ZeitgHed. Die zu realisierenden zeitlichen Verzgerungen stellt das Zeitdiagramm dar: Fr die im Zeitdiagramm darge- Ef steilten zusammenhnge mssen folgende Bedingungen erfllt wer-

Beispiel 6.6 Prugrammieren einer Wischfunktion mit verlngertem Impuls Nach einer steigenden Flanke am Eingang wird am Wischausgang ein Impuls mit vorprogrammierter Dauer ausgegeben. FUP Die zu erwartenden zeitlichen Zusammenhnge fr das Testen des Programms ergeben sich E0 aus dem Zeitdiagramm:

1-

den: MI 1. Fr die Erzeugung einer Einschaltverzgerung mu der Eingang A3 lnger als die gewnschte EinSchaltVerzgerung T im H-Zustand c bleiben.

-n
tl>T T

I ./

t2>T

z*

m n
T

>.
T

In
T -2T

n
>
-

AWL U E0 O UN M = M1 U E0 = M O U M1 UN T O S M2

U M2 TE T O K 10 U M2 S A O U T O R A O R M2

Eingang Ausgang

- I

2. Fr eine Ausschaltvetzgerung mu der Eingang lnger als die gewnschte AusschaltVerzgerung T im L-Zustand bleiben. 3 .Zum Erzeugen eines Impulses mit einer Dauer T und gleichzeitiger Einschalt- und Ausschaltverzgerung T mu die Zeit des nachfolgenden berganges am Eingang von L auf H lnger als 2T sein. Der folgende FUP realisiert die gewnschten Zusammenhnge:

E1

U E1 S M1 U T1 UN E1 R M1 U M1 TE T1 K 10 U E1 UN T1 = Al

U E1 U T1

2.Version U E0

= A 2
UN T1 U M1
= A 3

S A O U E0

I
T O

S
c

A-

0 A O TE T O K 2 0 U T O R A O EN

Beispiel 6.8 Programmieren der Funktion eines nichtretnggerbaren Monofiop Anhand eines Zeitgliedes mit programmierbarer Einschaltverzgening soll die AWL fr einen Impuls mit programmierbarer Dauer T aufgestellt werden. Die Aufgabe gleicht der Wischfunktion mit verlngertem Wischimpuls. EiWW Die zeitlichen Zusammenhnge sind aus II dem Zeitdiagramm zu entnehmen und .i ;. entsprechen einem nichtretriggerbaren I I: _ L i i-j Monoflop. ,p: : T i i T i

In f

Beispiel 6.9 Programmiemng eines retriggerhren Monoflqps AWL: U E1 U M2 U M2 S M10 U M10 UNM1 U Al U T1 = M2 R M10 R Al U E1 U M10 EN = M1 I U M2 TET1 K 9 9 S A l

FUP
TI

I I

Mit dem bergang des Einganges von L auf H geht auch der Ausgang in den H-Zustand und verbleibt fr eine programmierbare Zeit T, unabhngig vom Zustand des Einganges. Ist die Pause zwischen zwei nachfolgenden bergngen des Einganges krzer als die programmierte lmputszeit T, so wird nur ein Impuls ausgegeben. 1.Version AWL U E0 FUP
TI

Beispiel 6.10 Generieren einer Folge von kurzen Impulsen mit einer programmiierbaren Perjodendauer FUP Zeitdiagramm
M O

I II I I II II I
AWL: U M O TE T O K 9 9 UN M O S M O U T O R M O EN

Die Reihenfolge der Stze ist eindeutig und darf nicht verndert werden.

U E0 OAO UN T1 = A O EN

Beispiel 6.11 Programmieren eims Multivibrators FUP Zeitdiagramm

Das Zeitdiagramm eines gesteuerten Multivibrators:

Eo

:
Festiegung der Anfangsbedingungen
Ao

$m J-q;

Ai

Ai

I
AWL: UN MO S A O R Al U E0 U Al TE T O K 12 U T O 0 M11 S A O

Und die AWL: Festiegung der Anfangsbedingungen UN MO S A O R Al

L ! ! ! Q
Starten der Ti-Zeit

Al

L!!!N
U A O

Bestimmung der Impulszeit Ti

TE T1 K 12 U T1 R A O S Al U Al Bestimmung der Pausenzeit Tp TE T O K 15 U T O S A O R Al EN Manchmal ist es ntzlich, das Schwingen eines Multivibrators steuerbar zu machen, wie m nchsten Beispiel dargestellt.
3eispiel6.12 Drogrammiereneines steuerbaren Multivibrators UR dem H-Zustand des EO-Einganges kann das SchwingeR beginnen und mit dem L?ustandauf einen Ausgangszustand zurckgesetzt werden.

U
U E0 U A O TE T1 K 15 U T1 S Al R A O Starten der tp-Zeit

U E0 UN M10 = M11 U E0 = M10 EN

Flankenerkennung

Beispiel 6.13 Programmierung eines Multivibrators ohne S- und %Operationen Die gewnschten Zusammenhnge knnen im FUP, der neben der AWL zu sehen ist, erzielt werden. Beide Zeitglieder sind einschaltverzgert, deswegen fhrt nach Anlegen des Eingangssignals der Ausgang 1 den Pegel L, gleich dem Ausgang des Zeitgliedes T O, und der Ausgang 2 fhrt den Pegel H. Nach Ablauf der Einschaltverzgerung t0 fhrt Ausgang 1 H-Pegel und Ausgang 2 L-Pegel. Gleichzeitig wird das Zeitglied T1 angesprochen. Nach Ablauf der Einschaltverzgerung t l werden ber die Rckfhrschleife beide Zeitglieder wieder zurckgesetzt, und anschlieend beginnt der gleiche Vorgang wie beim Anlegen des H-Pegels des Eingangssignals.

AWL: U E0 UNT1 TE T O K 10 U T O = Al

FUP TET1 K 20 U E0 UNTO = A O EN

kann im folgenden Schaltzeichen dargestellt werden:

Sal)werhramehl

E0
I I -

Al

Eingang

1 : ! ? Fmtang
1 UN E1 2 JC 8
3 4 5 6 7

Die AWL mu unter Anwendung von Sprung-Operationen aecchrieben werden. Dazu ist der sog. Programmablaufplan geeignet. Neben dem Pro&mnablaufplan wurden auch die entsprechenden Anwei-

sungen geschrieben.

Beispiel 6.14 Programmierung eines Blinkimpulsgebers Die zu programmierenden Zusammenhnge sind im Eingang Zeitdiagramm dargestellt:
Ausgang

Die AWL: U E1 UN T l TE T1 K 9 9 U T1 UN A l

1 1 I
I

U U TE K JP

E0 E1 T O 10 19

8 UN E2 9 JP 15
2.Zeiiverzgening 1
p

und der FUP:

1OU E0 I l U E2 1 2 TO ~
U

Bemerkung:
~ Das Programm ist nur realisierbar

Abfrage des iimer-

;:$ 15 ; ; TE F i
18 K 30 19 U T O 20 = A I

EO

mit SPS, die einen bedingten und unbedingten Sprung als Operationen durchfhren knnen und zustzlich das Laden von Zeitgliedem inderAWLgestatten.

O(
UN T1 U 4 = Al EN

Beispiel 6.15 Programmierung einer Einschakvetz&erung mit mehreren Sdlwetten Durch Setzen eines von drei Eingngen auf H-Pegel soll der zugehrige Sollwert vorgewhlt werden. Bei anstehendem H-Signal z.B. am El-Sollwettvorwahl-Eingang wird die vorprogrammierte Verzgerungszeit gesetzt, und nach Ablauf dieser Zeit fhrt ein Ausgang, z.6. Al, auch H-Pegel. Zur Umstellung auf einen neuen Sollwert mu E0 zunchst auf L zurckgesetzt werden, damit ein neuer Sollwert gesetzt werden kann. Das Verzgerungsglied

Beispiel 6.16 Programmierung eines digital einstellbaren Verzgerungsgliedes Die programmierbare Einschaltverzgerung wird aus dem Vielfachen einer festgelegten Einschaltverztjgerung gebildet. ber vier Eingnge wird ein 4 bit rkkwrtswirkender Zhler bis auf 15 geladen. Mit jeder steigenden Flanke am Ausgang eines einschaltverzgerten Timers zhlt der Zahler um 1 abwrts. Sobald der Zhler Null erreicht hat, wird sein Ausgang auf H gelegt. Der FUP der beschriebenen Funktion verwendet einen Rckwrtszhler und ein Zeitglied.

s-

+
Sollwert des ihlers Zahlerzustand auf Null Oberprfen
V

1 U E7 2 JI 11

3 U 4 = 5 U 6 = 7 U 8 = 9 U 10=

E0 M O E1 Mi E2 M2 E3 M3

11 U M3 120 Mi 1 3 0 M2 1 4 0 M3 15= M O

AWL: U E0 TE T1 K 2 0 U E0 TE T2 K 2 0 U T1 UN T2

und FUP
TI

E0

O (
U T2 UN T1

Zustand Oberpnifen
I

Tmer starten und

16U E7 17U M8 18UN M9 O 19TE T 20K 33 21 U T O 22= M9 23UN M9 24 JC 39

1
= A O EN
Beispiel 6.18 Aus mehreren gleichzeitig angesprochenen Einschaltverzgerungen soll die krzeste und die lngste Zeit sigdisiett werden Die Signalisierung der krzesten Zeit: AWL: und FUP U E0 TE T2 TE T1 K 3 0 K 10 U T1 U E0 0 T2 A O TE T2 0 T3 = A O K 2 0 EN U E0 Die Signalisierung der lngsten Verzgerungszeit: und der FUP: Die AWL: U E0 U E0 TE T1 TE T3 K 1 0 K 3 0 U E0 U T1 -Ao TE T2 U T2 K 2 0 U T 3 = A O

_ I
hrrogetung abgelaufen

M O M O M O 39 Ml Mi Mi 39 M2 34= M2 35UN M2 36JC 39 37UN M3 38= M3

25UN 26= 27UN 28JC 29UN 30= 31UN 32JC 33UN 39U 40= EN E7 Al

Beispiel 6.17 Die Differenz mischen zwei gleichzeitig angesprochenen Einschaltverzgerungen ist zu signalisieren Die gewnschte Funktion kann man in folgender Wahrheitstabelle schreiben:

&

Boolesche Funktion: A = V * T 2 + T l *T2

6.2 bungen
1. Welcher der Spannungspegel, H oder L, liegt am Ausgang eines einschaltverzgerten Zeitgliedes a) vor Ablauf der Zeit ; b) nach Ablauf der Zeit an? 2.Welcher Spannungspegel liegt am Ausgang eines ausschaltverzgerten Zeitgliedes a) vor Ablauf der Zeit ; b) nach Ablauf der Zeit an?

8. Die lngste realisietbare Einschaltverrgemng der Zeitglieder betrgt t. Es Soll eine Einschaltverzgerung von nt realisiert werden, wobei n eine natrliche Zahl ist. 9. Eine Einschaltverzgerung t < t i < 2t , wobei t die lngste Einschaltverzgerung der Zeitglieder einer SPS ist, soll realisiert werden.

10. Fr die im N P daraestellte Steuerum - ist die AWL und das zu erwartende Zeitdiagramm zu erarbeiten.
H

I
H

3.Wozu werden Ein- und Ausschaltverzgerungen bentigt?

4. Wozu werden Wischfunktionen bentigt?

11.Zu entwerfen ist der FUP und die AWL fr eine Steuerung mit folgendem Zeitdiagramm: EI

I I
. ,

5.Der Lokfhrer einer Diesellok mu alle 50 s den "Totmannsknopf" drcken, damit der
Fahrbefehl erhalten bleibt. Unterbleibt das Drcken dieses "Knopfes", so erscheint fr ca.15 s ein optisches Alarmsignal. Erfolgt auch in dieser Zeit kein Drcken des Knopfes, so liefert die Steuerschaltung den Befehl "Abbremsen des Zuges".
6. Erstellen Sie fr den gegebenen KOP das entsprechende Zeitdia-

gramm.

FHMfl

7. Fr die im Zeitdiagrarnm vorgegebenen Steuerungen sind jeweils KOP und AWL zu entwickeln.

n
= -

Al

Mm

d)

12. Die Entleerung eines Silos und der Transport des Gutes sollen gesteuert werden. Sobald von der bergeordneten Steuerung die Bedingung "Entleerung" kommt, wird zunchst eine Sekunde lang eine Warnung ausgegeben. Anschlieend soll der Bandlauf erfolgen. Erst nach weiteren zwei Sekunden wird die Klappe des Silos geffnet. Steht die Bedingung "Entleerung" nicht an, soll die Klappe sofort geschlossen werden und erst nach 8 Sekunden das Band abgeschaltet werden. Zu zeichnen ist das Impulsdiagrarnm der Steuerung, der FUP und die AWL. 13. Zu programmieren ist ein im Impulsdiagramm dargestellter Impulsgeber. Die Impulsperiode wird mit t 2 und die Impulszeit mit t l vorgegeben.

LQnnAtl

f 2

E1

E 2 i
Al

n
I

14. Standardmig werden oft Impulsgeber mit konstanter Frequenz in Form von Sondermerkern zur Verfgung gestellt. Irn Autornatisierungsgert AO20 von AEG stehen z.B. folgende Sondermerker zur Verfgung: M125= 1,25 Hz Impulsfolge, M126 = 2 3 Hz lmpulsfolge und M127 = 5 Hz Impulsfolge. Mit Hilfe eines Zhlerc und Sondermerker, z.B. dem M125, ist eine einstellbare Einschaltverzgerung zu programmieren!

zum Schaltnetz
die Dauer der Zykluszeit ein Nadelimpuls ausgegeben wird. 16. Nebenstehender Zeitverlauf ist in eine AWL umzusetzen:

7.1 Programmierschritte
In den vorangegangenen Kapiteln wurde die Programmierung in AWL, KOP und FUP a

1
1 ,

miersprachen und Programmierung der typischen, sich oft wiederholenden Funktionen, ist unentbehrlich fr die erfolgreiche Lsung von Steuerungsaufgaben. Anhand von Erfolgen und Fehlern entwickelt jeder Programmierer eigene Lsungsmethoden. Dem Anfnger sollen hier die typischen Schritte, die zum Erfolg fhren, aufgezeigt werden. 17. Mit jeder Flanke eines Eingangssignals soll ein Impuls gleicher Lnge ausgegeben werden.

E'LE=IlEs wird hier angenommen, da die Steuerungsaufgabe nur allgemein beschrieben, also A ' f i in Textiorm vorliegt, denn die Aufgabenstellung erfolgt oft ohne Beteiligung von Steue+ T e
+ T c

18. Gesteuert von einem Eingangssignal soll eine Folge von Nadelimpulsen erzeugt werden.

rungsspezialisten als Auftrag an den Steuerungsentwickler. Aus dem Text mssen die zu verarbeitenden Signale herausgesucht werden, und zwar * alle vom Proze kommenden Signale und von der Bedienperson eingegebenen Signale, die fr die SPS als Eingangssignale gelten; * die Ausgangssignale der Steuerung, mit denen Einflu auf den gesteuerten Proze Den prozebezogenen Signalnamen werden anschlieend die Operanden der SPS zugeordnet. Die Signalari der Sensoren und Aktoren wird an die Signalverarbeitung der SPS angepat. Dabei entstehen die Angaben fr die Auslegung der Verkabelung der Eingnge und Ausgnge der SPS mit dem gesteuerten Proze. 2.Sch ritt Anhand der zu verarbeitenden Signale ist aus der Aufgabenstellung deren Logikverknpfung zu erarbeiten. Als Ergebnis entsteht z.B. die bekannte Wertetabelle. Man listet diejenigen Eingangssignalzustnde, bei denen die Ausgnge eine Logik-1 fhren sollen, auf. Unklare Formulierungen zwingen zur Rcksprache mit dem Auftraggeber. Um das zu

vermeiden, werden die gewnschten Prozeablufe im Zeitdiagmm vereinbart. Zeitdiagramme sind einfach in Wertetabellen umzuschreiben. 3. S c h r i t t Nachdem in der Wertetabelle keine widersprchlichen Zeilen mehr zu finden sind, also die Steuerung als Schaltwerk realisierbar ist, kann man die Logikfunktion erstellen. blicherweise wird die Logikfunktion nach den Regeln der Booleschen Algebra bzw. mit Hilfe von W-Tafeln vereinfacht. 4. S c h r i t t Jetzt folgt der eigentliche Programmierschritt. Dem Programmierer stehen drei Programmiersprachen zu Verfiigung. Die Wahl liegt im Ermessen des Programmierers selbst und in der Beherrschung der zur Verfgung stehenden Gerteausrstung. Bei der Umsetzung der Booleschen Funktionen in AWL, KOP bzw. FUP knnen die in den ersten sechs Kapiteln vorgefhrten Beispiele helfen.
5. S c h r i t t

Grenzlage wird der Antriebsmotor ausgeschaltet, und es besteht nur die Mglichkeit deq Motor wieder entgegengerichtet einzuschalten. 1 1.Schritt Fr den Betrieb des Motors mssen vier Signale verknpft werden: - als Operand E1 Taster T1 - fr den Linkslauf 1 als Operand E2 Taster T2 - fr den Rechtslauf 1 - als Operand E3 Linker Grenzschalter - als Operand E4. Rechter Grenzschalter Zum Betrieb mit Umpolung des Gleichstrommotors sind Relaisausgnge im Automatisie rungsgert gut geeignet:

Verkabelung

A3

Vor der Inbetriebnahme mu das Programm getestet werden, um eventuelle Programmierfehler zu beheben. Dafr wird vorwiegend die Wertetabelle empfohlen. Dabei sollte man alle Wertekombinationen der Eingangssignale testen, um eventuelle falsche Verknpfungen herauszufinden. Das Testen eines Programms nur bei den Wertekombinationen der Eingnge, die zur Logik-1 der Ausgnge laut der vorliegenden Wertetabelle fhren, kann zu falschen Erkenntnissen ber die realisierbare Verknpfung fhren. Testen bedeutet aber gerade auch das Prfen, ob bei den anderen Wertekombinationen der Eingnge die Ausgnge tatschlich die erwarteten Logik-0 annehmen. Zum Testen kann als Vorlage auch das Zeitdiagramm dienen. Aber auch das Zeitdiagramm sollte man um die nicht aufgefhrten Wertekombinationen der Eingnge erweitern, damit bei Fehlbedienungen keine falschen, unerwarteten Schaltvorgnge vorkommen.

M o Dabei mu man im Programm dafr sorgen, da nur folgende Zustandskombinationen ausgegeben werden drfen : A l = A3 = 1 und A2 = A4 = 0 fr Linkslauf und A l = A3 = 0 und A2 = A4 = 1 fr Rechtslauf. Die Zustnde A2 = A3 =1 oder A l = A4 =1 oder alle gleichzeitig eins mssen ausgeschlossen werden, denn dadurch wird die Quelle des Antriebsmotors kurzgeschlossen. 2.Schritt Anhand der Operandenfestlegung auf der Ein- und Ausgangsseite des Automatisierungsgertes ergibt sich folgende Wertetabelle: A3 A4 E4 E3 E2 E1 A l A2 0 0 1 0 0 0 1 0 0 x 1 0 0 1 0 0 0 0 0 1 x

7.2 Beispiel einer Steuerungsaufgabe

Die Ansteuerung eines Gleichstrommotors Ein Gleichstrommotor soll einen Transportwagen betreiben und dazu mit einem Taster T1 in Linkslauf und einem anderen Taster T2 in Rechtslauf geschaltet werden knnen. Beim Loslassen der Taster T1 und T2 oder bei gleichzeitiger Bettigung beider Taster soll der Motor stehen bleiben. Mit Erreichen des Transportwagens der rechten bzw. linken

IAlle weiteren 1 0 1 0 Wertekombina-

Bemerkungen Ruhezustand Linkslauf Erreichen der linken Grenzlage Rechtslauf Erreichen der rechten Grenzlage Ruhezustand

-I

3 .und 4. Schritt Es ergeben sich folgende Logikfunktionen und Programme fr die SPS:

Al = A 3 = E 3 * E * E 3

8 Steuerungsaufgaben, die zum Schaltwerk fhren

8.1 Der Moore-Automat in der SPS-Programmierung
Eine Vielzahl von Steuerungaufgaben hat eine Struktur mit Rckkopplung. Fr die Lsung dieser Aufgaben hat sich die Betrachtung als Automat bewhrt. Eine allgemeine Definition eines Automaten erhlt man durch die Beschreibung seines Verhaltens. Unter einem Automat kann man eine Vorrichtung verstehen, die nach Anlegen bestimmter Eingangsgren Reaktionen, die auch zeitlich aufeinander folgen knnen, zeigt, die als Ausgangsgren aufgefat werden. Es sind zwei Strukturen von Automaten, der Meaiy- und der Moore-Automat, bekannt (Bild 8.1 und 8.2).

A2 = A4 =
AWL: U E1 UN E2 UN E3 = Al

* E2 * E4
KOP

FUP

= A 3
UN E1 u E 2 UN E4

= A 2
=

A4

EN

2Bild 8.1 Modell eines Meaiy-Automaten

Bild 8.2 Modell eines Moore-Automaten

1 7

Fr das vollstndige Verhalten eines Automaten sind drei Gruppen von Gren hervorzuheben: Eingangsgren (e), ber die Ablaufreaktionen im Automaten hervorgerufen werden knnen. Zustandsgren sie beschreiben zu jedem Zeitpunkt den Zustand, die inneren Parameter des Automaten. Fr jeden Zeitpunkt gibt es genau einen Zustand Z. Ausgangsgren (a), als Reaktionen auf vorliegende Eingangsgren und den aktuellen Zustand, beschreiben somit auch einen Zustand. Diese unterscheiden sich von den Zustandsgren dadurch, da sie nicht wieder auf den Automaten einwirken. Zum Aufbau von Steuerungsprogrammen in Form von AWL fr Schaltwerke wird nur die Struktur des synchron getakteten Moore-Automaten in Betracht gezogen. Die Ein-

(a,

ten umwandeln It. In beiden Fllen ist im Signalflubild eine Rckkopplung ber ein Halteglied zu erkennen. Das Haltegliedtrennt den Ausgang des bergangsblockes vom Eingang, speichert aber gleichzeitig den gegenwrtigen Zustand des bergangsblockes und stellt diesen als zustzliches Eingangssignal bereit. Deswegen werden Automaten mit Haltegliedauch als Automaten mit Speicherung bezeichnet. Bei synchron getakteten Automaten wird zum Zeitpunkt eines Taktes der Ausgang der kombinatorischen Schaltung D( ) zwischengespeichert und bleibt als Zustandswert Z bis zum nachfolgenden Takt unverndert. Aus den Zustandswerten Z werden im allgemeinen ber eine zweite kombinatorische LogikSchaltung die Ausgnge bestimmt.

&l=L ,Az=L

E2 f

Bild 8.3 Beispiel eines Automaten mit vier Zustnden

8.2 Beschreibungsformender Automaten

Das Verhalten eines Automaten wird in Form von

* bergangsgraph, * Automatentabelle bzw. * bergangsmatrix

festgehalten. Fr die Darstellung der Signalzusammenhnge in Sequenzschaltungen haben sich die Zustandsdiagramme als besonders informative Form erwiesen. Die Zustandsbilder, auch Graphen genannt, sind eine anschauliche Beschreibung (Darstellung) der Wirkungsweise eines Schaltwerkes. Im bergangsgraph werden die Zustnde mit einem Kreis gezeichnet und im Inneren wird das Zustandszeichen dargestellt. Fr die Verteilung der Kreise auf einer flche gibt es keine allgemeine Vorschrift. Die Kreise werden mit gerichteten Linien miteinander verbunden, die die bergangsrichtung graphisch darstellen. ber den Verbindungslinien werden die bergangsbedingungenaufgelistet. Ein solches Graphengebilde zeigt Bild 8.3 fr einen Moore-Automaten. Im Kreis stehen neben der Zustandsbezeichnung, durch Schrgstrich getrennt, die Valenzen der Ausgnge. Diese Beschreibungsform ist nur fr Automaten mit geringer Anzahl von Zustnden bersichtlich. Der Automat Bild 8.3, umfat vier Zustnde Z1 bis 24 und kann mit Hilfe von zwei Eingangssignalen E1 und E2, entsprechend der im Bild ber den Verbindungslinien eingezeichneten Valenzen, seinen Zustand ndern bzw. im angenommenen Zustand verweilen. Aus den vier Zustnden werden zwei Ausgnge A l und A2 aktiviert.

Ist die im Graph dargestellte Steuerungsaufgabe zu unbersichtlich, eignet sich die Beschreibung als Automatentabelle (Tabelle 8.1) bzw. als bergangsmatrix (Tabelle 8.2). In der Automatentabelle werden in Spalten nebeneinander die Ausgangszustnde, bergangsbedingungen und der erreichbare Zustand aufgelistet (Tabelle 8.1). Jede Zeile in der Tabelle entspricht einer gerichteten Verbindungslinie im Graph. Tabelle 8.1 Die Automatentabelle fur den Graph von Bild 8.3 Zielzustand Ausgangszustand bergangsbedingungen E1 + E 23 z1 z1 E1 *E2 z1 z1 E1 23 E1 24 23 _ E1 * E2 z1 24 E1 * E2 23 24 22 E1 24 E2 24 22 z1 E2 22

Tabelle 8.2 Die bergangsmatnx zum Graph von Bild 8.3

Z1

z1
El*E2

22

23 24 El+E -

22E2 23 El 24 Ei*@

E1

E1 *E2

E2 E1

In der linken Spalte der quadratischen Matrix, Tabelle 8.2, stehen die Ausgangszustnde und daneben sind die Spalten fr die Zielzustnde aufgestellt. Kursiv ist in der Matrix der bergang vom Zustand 22 unter E2 zum Zustand 24 hervorgehoben. Die Automatentabelle bzw. bergangsmatrix beschreibt die Struktur des Automaten selbst. Beim Moore-Automaten wird in der Ausgabetabelle, Tabelle 8.3, die Signalausgabe festgehalten. im Moore-Automaten von Bild 8.3

8.3 Realisierung von Moore-Automaten im AWL-Programm

eine neue Ausgabe erarbeitet. Fr die Taktvorgabe kann im SPS-Gert die zyklische Programmabarbeitung benutzt

H
U

Beim Entwurf eines Automaten mu auf die

3 2

= . I

.*
\\

*\
& C:

- Widerspruchsfreiheit und - Vollstndigkeit

; , 7s

', -I-,

\ , I geachtet werden. \-. Bei der Prfung der Widerspruchsfreiheit eines jeden Automatenzustandes mssen alle vom jeweiligen Zustand wegfiihrenden Kanten, bezogen auf den Graph, herangezogen werden, denn diese Kanten zeigen die bergangsbedingungen und den erreichbaren zustand an. Ein Automat ist widerspruchsfrei, wenn die Logiksumme aller auf UND-verknpften Paare der bergangsbedingungen gleich null ist, also

riy,,'

. y ;

-.,

,/

JBild 8.4 Struktur des AWL-Programms fr einen Moore-Automaten

I

x c i j * c j k = berallej,beij#k , Wobei cij die bergangsbedingung vom i zum j Zustand und cjk die bergangsbedingung vom j zum k Zustand ist. Der im Bild 8.3 aufgestellte Automat erfllt die genannten Bedingungen und ist damit auch widerspruchsfrei. Ein Widerspruch im Automat liegt vor, wenn unter einer bergangsbedingung zwei unterschiedlicheZustnde erreicht werden sollen. Die Vollstndigkeit einer Automatenbeschreibung verlangt, da die Logiksumme aller bergangsbedingungen, die vom jeweiligen Zustand, 2.6. i ausgehen, gleich eins ist: Fr die Zustnde rnu eine Codierung gewhlt werden. Mit 2.6. n Merkern sind 2n Zustnde codierbar. Fr den Automaten von Bild 8.3 mit vier Zustnden, sind zwei Merker mit beispielsweise folgender Codierung gewhlt worden: Z1 -> Ml=L, M2=L, 22 -> Ml=H, M2=L, 23 -> Ml=H , M2=H und 24 -> Ml=L, M2=H. Die fr einen Automaten aufgestellte Funktionsbeschreibung, sei es als Graph oder in tabellarischer Form, mu jetzt in eine Wertetabelle fr die Logikverknpfung D(e,z) umgewandelt werden. Bei der gewhlten Zustandscodierung ergibt sich fr den Automat von Bild 8.3 die Wertetabelle Tabelle 8.4 und dazu die Wertetabelle fr die Signalausgabe Tabelle 8.5.

2 'q j = 1 ber alle j und j + i .

M1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 1

M2 E1 E2

0 0 0 1 1 1 1 1 0 0

0 x 1 0 1 0 0 1 x x

x 0 1 x x 0 1 x 1 0

M3 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0

M4

1 1 0 0 1 0 1 0 1 0

die Logikfunktion D(E,Z) UN E1 U E1 U M2 UN M2 O( U E2 U M2

O( u E 2 UN M2

die Speicherung
U M3 = M1 U M4 = M2

1
O( UN E2 U E1 U M1

O(
UN E2 UN M2 O( U E2 UN E1

die Signalausgabe U M1 = Al U M2

1
. 5 Die Signalausgabe im Moore-Automaten von Bild 8 . 3 Tabelle 8
UN M1 = M3

= A 2

1
UN M1
=

M4

Aus den Wertetabellen ergeben sich die Logikfunktionen: Logikfunktion fr D(E,Z): M3 =E* ( M P E l + MPE2 + E l * E ) M4 = M1* (=E2 + MPEl ) +M1*( W E 2 + T e ) Die Speicherung: M1= M3 M2 = M4 Die Signaiausgabe: A l = M1 A2 = M2. Anhand der Tabelle 8.4werden die Logikfunktionen fr den D(E,Z)-Teil berechnet und in den Merkem M3 und M4 hinterlegt. Beide Merker benutzen als Eingangssignale die zuletzt gespeicherten Valenzen von M1 und M2. Die Ergebnisse knnen jetzt den Merkem M1 und M2 bergeben, also hier gespeichert werden und mit diesen Valenzen knnen dann die Ausgangsvaienzen bestimmt werden. Die beschriebene Reihenfolge ist auch im Bild 8.3zu erkennen und ist aus der Sicht eines Mwre-Automaten einzuhalten. Ein Moore-Automat kann ohne Verwendung von einem expliziten Takt und speichernden Elementen, wie 2.6. Flipflops, beschrieben werden.
L -

Fr die Speicherung der Zustnde knnen auch Flipflops benutzt werden. Mit den S- und R-Operationen knnen in AWL RS-Flipflops realisiert werden und diese knnen auch fr die Speicherung benutzt werden. Fr den Automaten vom Bild 8 . 3 mssen zwei RS-Flipflops benutzt werden. Es wird die zuerst gewhlte Zustandccodierung beibehalten. Dafr mu die Wertetabelle fr die Logikverknpfung D(E,Z) entsprechend Tabelle 8.6aufgestellt werden. Tabelle 8.6Wertetabelle der Automatenstruktur bei Speicherung mit RS-FF

Daraus ergibt sich die Logikbeschreibung: Logikfunktion fr D(E,i): Setzbedingungen fr M1 M11= *(MZ*Z + MPE2 + E l * E ) Rikksetzbedingungenfr M1 M12 = M1 Setzbedingungenfr M2 M21 = m * ( M l * ( F + E ) + M l * E 2 ) Rikksetzbedingungenfr M2 M22=M2*(FX*El + E * ( M l +E)) Die Speicherung

8.4.1 JK-Flipflop

Ein aus der Digitaltechnik bekanntes JK-FF (Bild 8.5) hat zwei statische Eingnge E1 und E2, einen Takteingang E3 und einen Ausgang Al. Vom Ausgang gesehen, sind zwei Zustnde mglich: Z1 - > A l = H U n d Z - > A l = L . Fr die Funktion ergibt sich der im Bild 8.5 dargestellte Graph.

M l l d r / M l Mi2 R

W l 4 r t M 2

m n d Z l ->Al = H ZuidPndD-+Al=L

E1

Die Signalausgabe: A l = M1 A2= M2 Da es sich um RS-FF handelt, mssen in der Wertetabelle 8.4 die Setz- und Rcksetzbedingungen aufgestellt werden und dafr auch getrennte Merker, die M11, M12, M21 und M22, benutzt werden. Erst wenn die Setz- und Rcksetzbedingungen bekannt sind, knnen die fr die Speicherung benutzten FF aktiviert werden. Von den aktuellen Valenzen der FF fr M1 und M2 werden die Ausgnge aktiviert. Somit ergibt sich die folgende AWL: U E1 UN E2 U M1 = M12 UN E2 ON E1 UN M1 U M1 ON E2 UN E1 U M11 S M1 U M12 R M1 U M21 S M2 U M22 R M2 Signaiausgabe U M1 = Al U M2

Bild 8.5 JK-Flipflop und dessen Zustandsgraph

Im Graph wurden nur die statischen Signale E1 und E2 als bergangsbedingungen aufgezeichnet. Da ein bergang im Flipflop nur zum Zeitpunkt des Taktes E3 mglich ist, wird dieser als synchroner Takt des Moore-Automaten-JK-FF genommen und nicht die zyklische AWL-Abarbeitung. Das fhrt zu der Wertetabelle 8.7.
Tabelle 8.7 Wertetabelle des JK-FF als Moore-Automat
Takt E3 Kein Kein Ja Ja Ja Ja
E1 X

X X X

O (
u E 2 U M2

O (
U E1 UN M1

1
O( UN E1 UN M2
) UN M1 = M11

0 1

O (
U M1 U E2

1
Al 0 1 1 0 0 1

x x

o o

1
U M2 = M22

Mit jeder steigenden Flanke an E3, fr die der Merker M1 reserviert wird, kann eine Zustandsnderung stattfinden. Damit ergibt sich die folgende Logikfunktion:

1
UN M2 = M21

A I = A I

*(M1 +E) + M I

* E I

*Al.

= A 2

uie AWC U E3 UN M10 = M1 Flankenerkennung an E3, auch der Takt des Automaten U E3 = M1Q uu E2 ON M1 U Al

8.4.2 "Schaltuhr"als MOore-Automat

Eine "Schaltuhr" soll, getmet von E,drei Zustnde zyklisch durchlaufen. Mit E1=0 soll die "Schaltuhr" im aktuellen Zustand stehen bleiben. Die Codierung ist so gewhlt, da die Zustnde gleichzeitigals Ausgnge arbeiten (Bild 8.6).

O (
U M1 U E1 UNA l

Bild 8.6 Graph einer "Schal'.."'

codierung: Z1 ->M2=L.M1 = H 22->M2=H.M1 = L

v

E1

23

1
= Al Da in der Digitaltechnik ein JK-FF auf der Basis eines RS-FF vorgestellt wird, mu hier auch der Fall der Anwendung des RS-FF, wie das die Tabelle 8.8 vorgibt, betrachtet werden.

Der Takt E2 wird zum synchronen Schalten des Automaten gewhlt und deswegen nicht im Graph aufgezeichnet. Die AWL wird ohne Verwendung von RS-FF benutzt, wobei die im Bild 8.6 gewhlte Codierung verbindlich ist. Beim Programmstart soll der Automat vom Zustand Z1 aus das Schalten beginnen. Fr die Schaltuhr ergibt sich die Wertetabelle 8.9. Tabelle 8.9 Die Wertetabelle fr die Schaltuhr
r

A l SetzenAl x x 0 0 x x 1 0 Ja x o 1 0 Ja X l l 0 Ja 0 x 0 0 Ja 1 x 0 1 Neben der Flankenerkennung an E3, die im Merker M1 hinterlegt wird, mssen in der AWL die Logikfunktionen frs Setzen

TaktE3 Kein Kein

E1

E2

1-

Basis von RS-FF

TaktE2 Kein Kein Kein Ja

Ja Ja Ja Ja Ja

E1 x x x 0 1 0 1 0 1

M2 0 1 l 0 0 1 1 1 1

M1 1 0 1 1 1 0 0 1 1

M12 0 1 1 0 1 1 1 1 0

M11 1 0 1 1 0 0 1 1 1

M I
und Rcksetzen

=M I

* EI *Al

M22 = M1* E2 * A l
erfllt sein. Also die AWL: U E3 UN M10 = M1 U E3 = M10

U M1 U E1 UN A l = M11

U M1

uE2
=

U Al M22

U S U R

M11 Al M22 Al

Mit M99 fr Flanke an E2 ergeben sich die Logikfunktionen: LogikfunktionD(E,Z) - M11 = M1*( M2 + M99+ E1 ) + M99*El *M2 M12=M2*(m+m+i?i)+M99*El *F*Ml Speicherung M1 =M11 M2 = M12. In der AWL werden erst mit den aktuellen Valenzen von M1 und M2 die neuen Zustnde berechnet und erst dann durch die Speichetung neu aufgebaut. hnliche berlegungen auf der Basis von RS-FF sind dem Leser berlassen.

-.

Die AWL. Flankenerkennung uE2 UN M10 = M99 u E 2 = M10

Logikfunktion D(E,Z) U E1 U M99 U M99 U E1 U M2 ON M2 O( U M1 UN M99 O( ON E1 UN M99 0 M2 ON E1 U M1 UN M1 1 U M2 = M11 = M12

Speicherung U M11
= M1 U M12 = M2

Dabei ist A l der Ausgang des Monoflops und A2 ein Ausgang, der einen Timer aktiviert. Der Timerausgang mit der Bezeichnung TI, wird zum Weiterschalten am Eingang des Automaten benutzt. Im Graph ist zustzlich der Timer eingezeichnet und mit gestrichelten Linien angedeutet, da aus den Zust&nden Z1 und 22 der Timer ber A2 aktiviert wird. Fr die Realisierung ohne Verwendung der S- und R-Operationen, kann der so beschriebene Automat in der Wertehbelle 8.10 festgehalten werden.

8.4.3 Retriggerbares Monoflop als synchroner Moore-Automat

Al 0 0 1 1 1 1

A2
0 0 1 1 1 0

M1 0 1 0 1 0 0

T1 0 0 1 0 0 0

M10 0 1 0 1 1 1

M20 0 1 0 0 1 1

Fr ein retriggerbares Monoflop kann der Graph wie im Bild 8.7 gezeichnet werden. Ein Monoflop reagiert auf eine Flanke am Eingang, und zwar verweilt dessen Ausgang fr eine bestimmte Zeit im H-Zustand. Bei einem retriggerbaren Monoflop, in dem die Verweilzeit noch nicht abgelaufen ist, wird die Verweilzeit mit jeder Flanke am Eingang neu begonnen.

Bild 8.7 Graph und Funktion eines retriggerbaren Monoflop

Es wurde angenommen, da die steigende Flanke am Triggereingang im Merker M1 hinterlegt ist und die Codierung der Zustnde der gewnschten Funktion entspricht: Z O -> A l =L M=L, Z1 -> Al=H I A2=H und D - > A l = H ,A2=L.

In der Tabelle 8.10 wurden fr die Valenzen des Zielzustandes die Merker M10 und M20 reserviert: LogikfunktionD(E,Z) M~O=T~*(AI*R+I*MI*E) MIO=T~*(AI *(M~+M)+I*FMI) Speicherung A2= M20 A l = M10. Daraus ergibt sich die AWL: U Al uA2 U M20 U Al UN M1 ON M1 = A 2 u A 2 O ( U Al U M10 TE T1 O( = Al K 9 9 UN A l U M1 UNA l NO EN UNA2 UNA2 U E1 1 U M1 UN M30 UN T1 1 = M1 = M20 UN T1 U E1 = M10 = M30 Zum Vergleich mit den intuitiv entwickelten AWL fr ein Monoflop wird hier auch die Realisation auf der Basis von RS-FF vorgestellt. Die Valenzen der A l und A2 werden in entsprechenden RS-FF gespeichert. Der synchrone Takt ergibt sich durch die zyklische Programmabarbeitung. In der Tabelle 8.1 1 ist die Logikfunktion dafr aufgestellt.

__

Tabelle 8.11 Wertetabelle fr Monoflop auf RS-FF Basis

8.4.4 Zeitabhngige Inbetriebnahme zweier Maschinen

Setzen 0 1 0 0 0 0

Al I A2 Rcksetzen Setzen Rcksetzen 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0

0
1

Zwei Gerte G1 und G2 knnen ber T&er E1 und E2 entsprechend eingeschaltet und I Taster E3 und E4 entsprechend ausgeschaltet werden. Es wird vorausgesetzt, da das Gert G2 erst,wenn G1 mindestens 5 s arbeitet, eingeschaltet werden kann. G2 kann zum beliebigen Zeitpunkt abgeschaltet werden, dagegen kann das Gert G1 erst 10 s nachdem G2 abgeschaltet wurde, auch stillgelegt werden. Im Havariefall (Taster E5) knnen beide Gerte sofort abgeschaltet werden. Der beschriebene Betrieb ist im Graph, Bild 8.8, aufgezeichnet.
~

Daraus ergibt sich die Logikbeschreibung: MI1 = m e E * M 1 *Ti M12=Al *A2*m *TI M21 = E * % * ( K ' M I + A l M22=AI * A 2 ' ( i * T I + M I MI2
/

E1 + E 5

I
I
~

T1

'E)
*fi)

MIIDAI w a J i J ~
R
UN A l U M1

Und dazu die AWL: U E1 UN A l UN M10 UN A2

U M11 S Al
U M12 R Al U M21

= M1 U E1 = M10

U M1 UN T1 = M11 U Al

O(
U Al UN M1

k: j l

)---i'E5'Tl
Ml=L

Ei-E

Bild 8.8 Graph des Betriebes zweier Gerte Fr die Ansteuerung der Gerte G1 und G2 sind in der SPS die Al-und A2-Ausgnge zustndig. ber die Merker M3 und M4 werden die Timer T1 und T2 angestoen. Die Valenzen der zwei Ausgnge und Merker wurden auch fr die Zustandscodierung gewhlt, nmlich: Z O -> A l =L , A2=L , M3=LI M4=L ; Z1 -> Al=H , A2=LI M3=H , M4=L ; 22 -> Al=H , A2=H , M3=LI M4=L und 23 -> Al=H , A2=LI M3=L, M4=H . ber RS-FF werden die Zustnde im AWL-Programm gespeichert, und der synchrone Takt ergibt sich durch die zyklische Programmabarbeitung. So wurde der Graph in die Wertetabelle 8.12 umgewandelt.

u m
UN M1 U T1 = M12

1
UN A2 UN T1 = M21 U M1 UN T1

sA2
U M22 R A 2

O(
UN M1 U T1

) U Al U M = M22

Tabelle 8.12 Wertetabelle fr den Graph A l A2 M1 Ubergangsbedingungen

I
0 1 1 1 1 1

0 0 E1 */E5 O O E 5 0 0 -1*/E5 1 O E 5 1 0 E4*/E5 0 1 E5+E3*T2

Das fhrt zu folgender Logikbeschreibung:

7
0 0 0 1 0 1 0 0 0

Fr acht Zustnde werden drei Merker mit der Binrcodiening gewhlt: Z O -> M3=L, M2=L, Ml=L, Z1 -> M3=L, M2=L, Ml=H, bis 27 -> M3=H, M2=H, M1=H. Aus den Zustnden werden die vier Lampen gesteuert: M3 0 0 0 0 1 1 1 1 M2 0 0 1 1 0 0 1 1 M1 L4=A3 L3=A3 L2=A2 Ll=Al 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 1 1 0 0 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 0 1 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 0 0 1

M l O = i ' E ' ~ ' E l 'E M11 =Al'(Ml'E5+A2'E5 +A2'Ml'E3'T2) M20 =Al ' ! ? M l 'E2'ETl M21 =Al "A2'Ml '(E4 + E5) M30 =Al 'A2'M1'E4'E5 M31 =Al'mMl'(E5 + E3'T2)
M1o]rp1 M11 R

t44]rtA2 blvl]CMl

In der AWL mssen zuerst die Logikgleichungen fr die Setz- und Rcksetzbedingungen und dann die RS-FF geschrieben werden, denn nur dadurch wird der synchrone Ablauf eingehalten.
8.4.5 Programmierung eines Lichtbalkens

Es soll ein aus vier Lampen bestehender chtbalken entstehen. Der Lichtbalken soll sich im Fnfsekundentakt von Lampe L1 bis L4 erstrecken und dann rckwrts ablaufen. Im Bild 8.9 sind die acht notwendigen Zustnde aufgezeichnet. Alle werden unabhngig von Bedingungen im 5s-Takt durchlaufen. Das ergibt die ringfrmige Struktur.

Der 5s-Takt wird im Automaten fr das synchrone Schalten benutzt, darum wird im AWL-Programm ein Taktgenerator wie folgt eingesetzt: UN T1 TE T1 K 5 s Der Timer T1 fhrt whrend eines Programmdurchlaufes ein H und wird zum ZustandsWechsel benutzt. Dazwischen fhrt der Timer ber 5s lang wieder ein Low, und der Automat mu im eingenommenen Zustand verweilen. Die Automatentabelle 8.13 ist fr die Realisierung mit RS-FF aufgestellt worden. Tabelle 8.13 Wertetabelle fr den Aufbau eines Lichtbalkens

Bild 8.9 Graph des Lichtbalkens

f q[
I = 0 0

---12 1 1 3 5 R 5 R ---0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 -

0 0 0 0

0 0 0 1 0 1 0 0 0 1 0 1 -

Das ergibt die folgende Logikbeschreibung:

M l O = K 'T1 M11 =M1 *T1 M20 =M1' M2 'T l M21 =M1 M2 'T1 M30=M1 'M2'M3*T1 M31 =M1 'M2'M3'T1

9 Sicherheitstechnische Betrachtung mit SPS

Die synchrone Speicherung:

M 1 o j r t M 1" 4 T t M 2 M11 R M 3 4 r t M 3

Dle Signalausgabe: A4 = M3 ' M2 ' A3= M3 M2 + M2 'M1 A2 = (M3 + M2) + M2 +E ) A l = M3+M2+M1

m 1

Strungsbedingte Stillstandszeiteneiner Anlage lassen sich durch SPS nicht vollstndig vermeiden. Durch entsprechende Programmierung knnen viele Fehler rechtzeitig erkannt werden. Erfahrungen aus der Programmierung und SPS-Verdrahtung, die der Sicherheit und Verfgbarkeit einer SPS-gesteuerten Anlage dienen, werden in kurzen Beispielen beschrieben. berwiegend liegen Fehler in der Peripherie und nicht im Automatisierungsgert vor. Dazu gehren z.B. Erdschlsse, Kurzschlsse durch beschdigte Kabel, defekte Schalter oder das Klemmen von Magnetventilen. Solche Fehler zu erkennen gehrt auch zur Aufgabe eines SPS-Programmierers.

m' (m

Daraus ist die AWL vorgegeben: Taktgenerator UN T1 TE T1 K5S Automatenstruktur UN M1 U T1 = M10 U M1 U T1 = M11 U M1 UN M2 U T1 = M20 U M1 U M2 U T1 = M21 U M1 U M2 UN M3 U T1 = M30 U M1 U M2 U M3 U T1 = M31 Speicherung U M10 S M1 U M11 R M1 U S U R U S U R M20 M2 M21 M2 M30 M3 M31 M3 Signalausgabe U M3 UN M2 UN M1 = A4 UN M3 U M2 U M1

Beispiel 9.1 Aktive und passive Fehler in der Signalverarbeflung Beim Halbleiterausfall im Automatisierungsgert ist nicht vorhersehbar, ob ein Ausgang im Fehlerfall unabhngig von seiner Ansteuening dauernd H fhrt (aktiver Fehler) oder dauernd L fhrt (passiver Fehler). Fr die dargestellte Signalbertragung im Automatisierungsgert sind folgende Signalzustnde und Auswirkungen denkbar:
s1 U EI

vc --T UN M3 ON M2 ON M1 U( U M3 0 M2

= AI

angssignal E1 L H L H L H

IAusgangssignal A l IAuswirkung
L H H H L L

I Fehlerfreie

I Funktion
I

I Aktiver Fehler
( dauernd H ) Passiver Fehler ( dauernd L )

= A 2
Ob ein aktiver oder passiver Fehler gefhrlich ist, hngt vom jeweiligen Anwendungsfall U M3 0 M2 0 M1 = Al

O(
U M3 UN M2

= A3

Folgen eines geerdeten und ungeerckten Betriebs Ebenso Wie Drahtbrche, drfen auch Erdschlsse keine gefhrlichen Zustnde bewirken. Es darf weder zu einem unbeabsichtigten Anlauf einer Maschine kommen,mch darf deren Stillsetzung verhindert werden. Schlieer oder ffner als Signalgeber fhren zu unterschiedlichem Verhalten beim geerdeten bzw. ungeerdeten Betrieb eines Automatisierungsgerates, wie das den folgenden Bildern zu entnehmen ist. Erdschlu 1 oder 2: Kurzschluschutz lst aus, und es ist keine Signaleingabe mglich. Dadurch ist kein gem k m n g w m fhrlicher Zustand mglich. Drahtbruch: Keine Befehlseingabe mglich und sicherer Zustand gewhrleistet. Erdschlu 1 oder 2 : Kurzschluschutz lst aus und sofortiges Ausschalten gewhrleistet sicheren Zustand. W n a m Drahtbruch: Sofortiges Ausschalten gewhrleistet einen sicheren Zustand.

Programmige Erkennung eines Drahtbruches I Schalter oder Taster verfugen in der Regel sowohl ber einen ffner als auch einen Schlieer. In der im Bild dargestellten Schaltung ist ein Drahtbruch in der Signaleingabe '

uE2

E1

UN E2
Drahtbnichmeidung

AUtOW~~Nngsg!r&t

ters kann kurzzeitig an beiden Eingngen des Automatisierungsgertes der gleiche pegel anliegen. Dies wird vom Timer mit der Einschaltverzgerung t l , die grer iegen lnger a l s die Einschaltverzgerung des Timers an und fhren zu einer Draht-

Am-wwm

Erdschlu 1 oder 2: Bleibt ohne Auswirkung, aber ber eine nicht ausreichende Isolation kann ein gefhrlicher Zustand entstehen. Erdschlu 1 und 2: Bewirkt ungewolltes EinDrahtbruch: Keine Befehlseingabe mglich und dadurch sicherer Zustand. Erschlu 1 oder 2: Bleibt ohne Auswirkung, aber ber eine nicht ausreichende Isolation kann ein gefhrlicher Erdschlu 1 und 2: Verhindert gewolltes AusDrahtbruch: Sofortiges Ausschalten und dadurch sicherer Zustand.

chere Signalverarhitung tbruchsichere Signalverarbeitung bedeutet, da im Falle eines Drahtbruches vom eber b i s zum Anschlu am Automatisierungsgert keine gefhrlichen Zustnde im

, ... . . . . .

. ... . .

DnihtbNCh

Automatisiingsgert

Bei einem Drahtbruch ist das Ausschalten des Antriebes nicht mehr gewhrleistet.

2. Beispiel

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anbktmanschlu

Paarfehler- Erkennung bei zwei Grenztastem In Bewegungsprozessen werden Endlagen ber Grenztaster gesteuert. Fr die Sicherheit ist die Signaleingabe ber ffner zu realisieren und dazu drfen nicht gleichzeitig beide bettigt werden.

Drehtbnich

-wwnt

..

Ein Drahtbruch wird vom Automatisierungsgert als Bettigung des AUS-Tasters interpretiert und der Antrieb sofort abgeschaltet. Auch das Einschalten des Antriebes ist dadurch nicht mehr mglich. Signalgeber, die zum Ausschalten von Antrieben dienen, mssen bei Bettigung am Eingang eines Automatisierungsgertes ein L-Signal erzeugen. Signalgeber fr Alarmauslsung mssen bei Aktivierung ebenfalls ein L-Signal an das Automatisierungsgert ausgeben.

i:,
Fehlermeldung
1

AutomatisierungqerM

Im AWL-Programm wird die Antivalenz dieser Grenztaster-Signale gebildet und mit einem H-Signal ein Fehlerfall zur Fehlerbearbeitung benutzt.

Beispiel 9.5 Erhhung der Verfgbarkeit der SPS mit redundanten Signalgebem An besonders kritischen Stellen im Proze knnen Signalgeber redundant eingebaut werden. Beide Signalgeber im Bild, die einen ffner und Schlieer haben, werden in einer Antivalenz-Schaltung auf Drahtbruch kontrolliert. Zustzlich werden die Signalgeber in einer Valenz-Schaltung berprft. Versagt einer dieser Signalgeber, so kann bereits eine Stmeldung ausgegeben werden, der Proze wird jedoch nicht unterbrochen.
vc
T
I I I

A
1.

I I

I&

& 21

*
tl 0

Beispiel 9.7 Gleichzeitige Bettigung zweier Taster (Zweihand-Bedienung) Aus Sicherheitsgrnden kann der Start einer Maschine erst nach der gleichzeitigen Bettigung zweier Taster erfolgen (Zweihand-Bedienung). Im AWL-Programm mu ein Startsignal erzeugt werden, auch wenn zwischen der Bettigung zweier Taster eine geringe Zeitverzgerung vorliegt. Beim berschreiten einer programmierten VerzgerungcZeit darf kein Start erfolgen. Fr die zwei Signaleingabearten ergeben sich folgende Lsungen: E1 E1 E1 , -1 :NZl

M1[

I I I I 1 E21 -1 E21 -1 M1l -1 MII

1
-

tl

f )

tl

tl

U E2 = M1

HlGWinal bei Fehk

U E1 O E 2 TE T1 K tl

Automatisieningsgert

Verzgertes Einschalten mit Wamton Beim Einschalten einer Anlage soll zuerst ein Wamton den Anlauf der Anlage signalisieren und erst nach Ablauf einer Wamzeit findet das Einschalten der Antriebe s t a t t .
U TI S A i UN ~2 ON E3 R A 2 U E1 S Al N Ei ON E3 R Al U Al TE Ti tl

ON E2 TE T I K tl

Warnmeidung

Antriebsenschlu

i Autornatiiierungsgerat

F -1
Beispiel 9.8 Verzgertes Abschalten Im Normalbetrieb soll z.B. beim Ausschalten einer Anlage die Lftung erst verzgert auer Betrieb gesetzt werden. Bei berlastung des Antriebsmotors oder einer anderen Strung soll das sofortige Ausschalten mglich sein. Lsung:
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . .. . . .. . ... . . . .. .. . . . ..... . .. .... . . . . ...... .. ... .... . .. . .. ....... ... . . . .. .. . . .

h t O f M k i ~ N ~ t

Die Quittiemna der Wammeldung - wurde im Bild nicht gelst! -

= AI
Antriebsanschlu
. .

u E 2 U E3 UN T i

0 Ai

U E1

U E4

0 MI

= MI
U Mi TE T i K tl

UN T i

r"
E4

Richtungswechsel eines Antriebes mit Zwischenstopp In automatisierten Systemen werden zum Antrieb von Bewegungsorganen oft Elektrooren benutzt. Vor dem Wechsel der Drehrichtung mu ein Motor kurzzeitig vom Netz abgeschaltet und die Drehzahl auf einen Mindestwert gesunken sein. Gleichzeitiges Ansteuern beider Drehrichtungen mu durch Verriegelung verhindert werden. Ein Umschalten ohne Zwischenstopp wrde das Versorgungsnetz berlasten und es knnte zu einem uneiwnschten Abschalten kommen. Drei Beispiele zeigen die programmige Verriegelung und Ansteuerung einer von zwei Drehrichtunaen. wobei ieder Richtungsumkehr ein STOP-Signal vorhergeht. 1. Beispiel mit Selbsthalteschaltung
U EI 0 AI N A2

&
1 II

uE2
= Al
U E3

MI

I I

oA2

; Automatisiemngsgerat

= A 2

UN A I U E2

Fr jede Drehrichtung wurde eine Selbsthalteschaltung und eine gegenseitige Verriegelung eingebaut. Dadurch ist eine neu8 Drehrichtung erst nachdem beide Ausgnge J wieder L fhren, also nach einem STOP, whlbar.
d

2. Beispiel mit RS-FF Operation

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
j

Beispiel 9.11 Richtungswechsel ohne Zwischenstopp Bei Antrieben mit hydraulischen bzw. pneumatischen Zylindern ist ein Richtungswechsel ohne Zwischenstopp erlaubt. Eine gegenseitige Verriegelung der beiden Drehrichtungen ist jedoch auch hier notwendig. Den entsprechenden Aufbau der Steuerung illustrieren die beiden folgenden Beispiele:

----I

AUS

UN E2 0 Al

sA2

R AI U E3

oA2

U E1 S Al UN E2
"-

U E1 S AI UN E2 O E 3 R Al U E3

sA2

R A 2

UN E2 0 E1 R A 2

L -

: ........................................................................................................

AmmhiingsgerM

Statt der Selbsthalteschaltung wurden RS-FF zur Zustandsspeicherung benutzt. Auch hier ist das Umschalten von einem vorhergegangenen STOP abhngig.
vc

.......................................................................................................

U EI 0 Al UN E3

= Al

uE2

3.Beispiel mit Zeitverzgerung fr den Zwischenstopp

Fr das Einleiten einer neuen Drehrichtung wurde eine Einschaltverzgerung eingebaut. So ist das Abklingen der Drehzahl gewhrleistet und ein sicherer Neuanlauf ohne berlastung mglich. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II c 4
U

oA2

U E3

UN E1 u E 2

I
I

= A 2

1;t

VC

AutomatisierungsueM

UN E3 S MI U MI TE TI K tl UN E2 U T2 R MI U E3 UN E1 S M2 U M2 TE T2 K t 2 UN E2 U Tl R M2 U T1 = AI

Beispiel 9.12 Motorschutzschalter im A WL- Programm Zum Schutz von Motoren vor berlastung werden Motorschutzschalter, im Bild mit F1 bezeichnet, eingesetzt. Sie werden im Hauptstromkreisdes Motors installiert. Beim Kurzschlu bzw. berstrom, der den Motor beschdigen knnte, wird die VersorgungsSpannung abgeschaltet. Zustzlich wird ein Kontakt in der Steuerschaltung das Ausschalten bewerkstelligen. Aus Sicherheitcgrnden wird dieser Schalter in der SteuerSchaltung Signale in das Automatisierungsgert ber einen ffner eingeben. Dabei wird der Motorschutz auch bei Drahtbruch im Stromkreis zwischen ffner und Automatisierungsgert wirksam.

Automatisietungsgeat !

..................................................................

Beispiel 9.13 Programmiemng der Wen&sch&schaffung Die Wendeschutzschaitung besteht aus einem Hauptstromkreis fr die Versorgung des gesteuerten Drehstrommotors und dem Stromlaufplan der Steuerung. Zur Umkehrung der Drehrichtung mssen zwei Leiter im Hauptstromkreis vertauscht werden. Dafr schaltet die eine Richtung das Schtz K1 und die andere Richtung das Schtz K2. Bei der Steuerung der beiden Schtze mu verhindert werden, da beide gleichzeitig ansprechen (gegenseitige Verriegelung). Auerdem darf der Motor nur in die andere Richtung umgeschaltet werden knnen, wenn er vorher abgeschaltet wurde.

STERN-DREIECK-Schaltung eines Drehsfrommofors

Um den Anlaufstrom von Drehstrommotoren herabzusetzen, werden dessen Wicklungen in Stemverbindung betrieben (K1 und K3 aktiv). Nach einem zeitlich begrenzten Anlauf, n KT bestimmt, wird der Motor in Dreieck umgeschaltet (K1 und K2 aktiv). Die entspre-

Sicherheitsgrnden wird auch hier die notwendige Verriegelung vom aktuellen ustand der Schtze, ais ausfhrende Organe, ausgelst.

r
AUS E.....

EIN

KI\

F1
K1

In das SPS-Programm wird nur der im Stromlaufplan eingezeichnete Teil bernommen. Die gegenseitige Verriegelung der Schtze wird in das SPS-Programm nicht bernommen, somit ist das Umschalten der Drehrichtung direkt ber den Zustand der Schtze gewhrleistet.

1. Den Schaltern S1 bis s4 werden die Eingnge E1 bis E4 und den Kontakten des Relais wird der Ausgang A l zugewiesen.
81

w-E2

S3S4+
K1

EI

E3 E4 AI

KOP

FUP

AWL

'

Beispiel 9.15 Voriaden von RS-FF im A WL-Programm Netzwerke, die mit RS-FF aufgebaut sind, verknpfen Eingangssignale abhngig vom aktuellen Zustand der RS-FF. Um beim Programmstart einen sicheren Zustand zu erzeugen, mssen alle Flipflop in einen bestimmten Zustand gebracht werden. Im ersten Programmdurchlauf werden blicherweise alle Flipflop vorgeladen. Folgendes AWLBeispiel zeigt das Vorladen des M1 und A l als Ausgnge zweier RS-FF: UN M100 Beim Programmstart hat M100=L und dadurch S M1 wird M1 auf H gesetzt und R Al A l auf L zurckgesetzt. UN M100 Nachdem das Vorladen beendet ist, S MlOO setzt sich MlOO selbst auf H und demzufolge ist das Vorladen in weiteren Programmdurchlufen nicht mehr mglich.

E3 E4

U 4 = Ai FUP AWL U E1
0 E4 = Al

KOP

E4

i der Reihenschaltung der Kontakte handelt es sich um die UND-Verknpfung. Der usgang A l fhrt ein H-Signal nur, wenn alle Kontakte bettigt sind. Bei der parallelen haltung handelt es sich um die ODER-Verknpfung. Der Ausgang A l fhrt ein Hignal, wenn mindestens ein Eingang bettigt ist. Die Logikfunktion vereinfacht: A l = El*E2 + El*E2 = El*(E2 + E2) = hrt zur gesuchten Lsung KOP FUP

-- -

--

AWL
UN

tiiw^)f
t

E1
AI

E I j T E A l

3.K

da die Ausgnge, als rckgekoppelte Signale, in eine Vehnpfung herangezogen werden knnen.

Die Vereinfachung kann man direkt im Stromlaufplan bzw. an der logischen Funktion A l = E l * Z + ETE3 + El*(E3 + =E3 + E)= E1*= + =*E3 + El*(E3 + E) = E1*= + P E 3 + E1*E3 = E i * ( E + E3) + EPE3 = E1 + EPE3

-A l = E1'E2*E3 + M 'E2'E3 + E i'Ei'B + E1'E2'E + E i*E2*E3 = -E1'E3@ + E2) + E1'E2'E3 + E1'E2(B + E3) = 'E3 + E1 El"E3 + E l ( + E2) = E?*E3 + E1(& + E2)
AWL FUP

4a. Zuerst wird die Logikfunktion geschrieben und vereinfacht:

+ E1'E2 =

.Anhand der Signaizuordnung vom Bild wurde die AWL mit Hilfe von Klammer-Opera)

=
4b.
Al

Al

I
+ El'E2'E3

I
+ El'E2'E + El*E2'E3 =

= El"E2*E + M'E2'E3

--

--

E2*E3(Fl + E i ) + El*E2'E3 + ElSE2(E3+ E3) = E2"E +Fl*E2'E3 + El'E2 =

-AWL UN E2 UN E3 O( U E3

E2*E3 + E2(Fl'E3 + E l ) = E2'E3 + E2(E3 + E i )

--

''

E2

1.Wenn die laufenden Anweisungen sofort mit dem aktuellen Ergebnis verknpft wer-

n, ergibt sich folgende Logikfunktion:

2. Hat die Logikverknpfung UND immer vor ODER Vorrang, so ergibt sich 1 = El*E2 + EPE4*E5.
9. Der Stromlaufplan It sich in zwei KOP umwandeln:
AWL
apai I r IUI iyssiyrldlb

Ai

5. Die Signalzuordnung ist im Bild eingetragen. Dabei hat man angenommen, da die

.' 'ichen
apannungssignale in der SPS ber die gleichen Kl=Al U2-A2 Schalter wie im Stromlaufplan eingegeben, so mu im KOP fr E3 ein ffner benutzt werden.
~ L I U I I I W G Y GLU I I I I U ~ I vverueri I.

uie

= M1
U E3 U E4 = M2

U E2

U M1 0 M2
= AI
hand des KOP, der mit Hilfe von zwei Merkern gezeichnet wurde, kann man die AWL in drei getrennte Stze zerlegen, die reine UND bzw. ODER-Verknpfungen enthalten.
$

14.a Aus dem Zeitdiagramm ergibt sich die Wahrheitstabelle einer NOR-Verknpfung: E1 [ E2 0 10 1 0 0 1 1 1 0 0 ]Al 1 1 0 0 0 1 [Bemerkung 11.Abschnitt 2.Abschnitt 3.Abschnitt 4.Abschnitt 5.Abschnitt

E1

E1

lzk jTk

Al

UN E1 !NA:

Al

U E1 0 E2 =N A l

14.b Betrachtet man die Zeitdiagramme als eine kombinatorische Verknpfung, so ergibt sich eine Wahrheitstabelle mit widersprchlichen Zeilen. Auch die Bercksichtigung des Ausganges als Eingangssignal (Rckkopplung) ergibt eine Wahrheitstabelle mit widersprchlichen Zeilen. Erst mit Hllfe der steigenden Flanke des El-Einganges als zustzlicher Eingang M1 ergibt sich eine realisierbare Wahrheitstabelle. Dies in die KVTafel bertragen, ermglicht das Aufstellen der logischen Funktion A l =El*Ml*E2 Ei 0 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 1 1 D D 1 1 M1 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 O O 1 0

+ El*Ml*EPAl + El*Ml*E2*Al
0 0 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 1 O

E 2 Al
0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 1 1 1 1 D D

q
0
1 1 D D

--

--

= El*Ml*E2

--

+ El*EP(Ml*Al + M l * Z )
Die Vereinfachungder Logikfunktion: Al

--

= (E2 + & E 3 + E2'E4)'(El + E'E4 + Al)

= (E3 + E + @'(E1 + =E4

-+B

-= E3'E2'E4'(El
= -= E2OEYE4

+Al)

-+ ETE3'E4*Al + El0E3'E4'=

E 4 + Al)

Der vereinfachte KOP

3 3 3
1

I I I -

17.c
A l =(E1 + E 2 + E 3 ) ( E + E )

18. ber die KV-Tafel ergeben sich der KOP und FUP

k IWI T H
O O I i I l I
1 0
1 1 1

ElE2 E3E4 0 1

1 1 1 0 0 0

: y r-I &
E3

I 1

w
-

E2 E

19. Das ist die UND-Operation

20. Aus dem Text entsteht die Wahrheitstabelle, logische Funktion und AWL

A l = G*ETE3 + El*EPG = ET(E*E3 t El*E3)

U E3 UN E1 = M1 ... . UN E3 U E1 0 M1 u E 2 = Al

21. Folgende Signalzuordnung wurde angenommen: E1- Meldung des eingeschalteten Aggregats; E2- Signal vom Luftstromsensor des 1.Ventilators; E3- Signal vom Luftstromsensor des 2,Ventilators;

24.b Die direkte Vereinfachung des KOP zeigen die vier folgenden Bilder:
E2

E3

E1

1 .

q 1E4 E2 E3 2. +=EI))

U E3 UN E1 ON E2 UN E4 = AI

25.
26a.
Al

= E2*(E3*E1 + E3*E2 + El'E3) + M*E3*(EleE2 + M*E2 + El*E2*E3)

--

--

= =(E1

-+ E2*E3) + MeE3*(E2 + El*E2*E3)

= E1*E +FE2*E3
26b. A l = E;i'(E3*(E2 + = I % ) +

U EI UN E2 O( UN E1 U E2 U E3

= AI

+ El*(E2'E3*G + E4*E3)

= E;i'(E3*(E2 + M)+ EE) + El*E3*(E4 + E)

UN E1 UNE2 U E4
1

O(

U E1 U E4

= E2*E3*E + M * E 3 * g +

= El"E2T3 + E2*E3*E4 + EInE3*E4+ El*E2*E3 = E3*(E1*E2 + E2*E4) + E3*(E1*E4 + E1*E2)

27.
EI EI E2 E3

--- --

mz*g+ E1*E3*E4 - + E1*&E3

-

U E1 :NE2

bNE3 = MI

\;
= AI

AWL
UN E1 ON E3 U E2 = Al

E3 E2 4

Al

U EI 0 E3
uE2 = Al

-A l

32.j A l = El*(@ + E P E ) + f i * ( f i * E P E = E l * E + =*(Ei + E2)

+ El) = E l * ( E + E)+ E*EPE

?-

+ El*=E3*E) 3 2 . 0 A l = EP(g*EFE5*(E4 + E)

+ El*(EFE5*(E4 + E1*E2) + EPE4*E5) = E3*(EZCE5 + E1*E4*E5 + El*E4*E5)

--

--

32.k A l = E3*(E1 +E2 + EPE3) + El*E3*(E2 + E3) = E3*(E1 + E2) + E i * E = E1 + EPE3

-- -

33.a und b

bl
I
A l = El*E2 + E1*E3 = = E1*(E2 + E3)

U E4 U E5

Al

% E4 UN E5 1 E1 U' E2 U E5 1
E3

U E2 0 E3 U E1 = Al

32.1 A l = G*(El*ETE3
= EP(E1 + E3)

- - + EPE3 + E P G ) + El*EZ*G = G*E2 + El*EZ*l% =

0 0

1
i

32.m A l = (E1 + E2)*(E+ E3 + E2) =E1 +E2

IEyq ~~~~1
I

A l = EPE4 + El*E3*E4 + E1*E3*E4 = = E4*(E2 + E1*E3 + El*E3) U E1 U E3 ON E2

---

- - ---

Al

U E1 E2

O(
UN E1 UN E3

= Al

E2

32.n A l = E l T P E 3 + E i * E P E + EP(E*E3*E1 + &t%*r4

=~i*iFE3+ E~*E~*(EI+ E)

--

--= + E4*E3*El*E2)
U Ei ON E3 UN E4 U E2

UN E4 = Al

'34. Es handelt sich um fnf Eingangssignale, deren Zustnde in der Wahrheitstabelle

aufgestellt sind. Daraus ergibt sich die KV-Tafel:

-Ai

U Ei UN E2 UN E3

o (

=
E4

Al

16 24

0 0

0 1 0

0
0

0 0 0 0 0 0 -

3 -

41 1 1 1 1 1 1

I E3 E4 E5

t-

36. Das Signal fr Einschaltbegrenzung ergibt sich aus der Wahrheitstabelle, wobei jeder eingeschaltete Motor ber seinen Arbeitszwtand ein Signal an die Steuerung abgibt:

-V 3kW 2 k

-- E1 E3 E2

E5 E4

3 e J

'r

Der FUP wurde anhand der vereinfachten Logikfunktion gezeichnet:

A l = E4'E5(El*k + E 2 E . + G'E3

5kW E4 0 0 0

--

0 0
0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1

+ &E3)

Al

E3 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1

E2 0 0 1 1 0 0 1 1

35.Aus dem Text ergibt sich die Wahrheitstabelle, wobei El, E2, E3 und E4 den eingeschalteten Zustand der Maschinen angeben, A l ist das ausgegebene Signal. Die WTafel zeigt, da keine Vereinfachung mglich ist.

1 -

0 0 1 1 0 0 1 1 -

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

0 1 2 3 3 4

5
6

0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 1

5 6
7 8 8 9

10 11

A l = (El*E2 + E3)*E4 geben folgende Logikfunktion: Al = E * E 2 * E t El*EPE3 t El*EPE3 , wobei E l , E2, E3 Al die Einschaltsignalefr die einzelnen Motoren sind. Da keine einfachung zu erkennen ist, wurde der FUP gezeichnet.

-- --

i
46.a
E3
E2

Fehlendes Khlwasser E1 ;zu hohe Wasserternperatur E2 ; zu geringe Batterieladung E3; lternperatur E4; zu wenig Krabtoff E5; fehlendes Motorl E6. Daraus ergibt sich die Wahrheitstabelle und der KOP:

A l = E l * E + g * E 2 =(E + E)(E1 + 2) A2 = E3*(E1+ E2)

W * h
EI

A l = El*(EP(E3 + E) + E3*E4) + El*ETE4

--

EI

E2

E4

E6

E5

E3

39. Merker sind Operanden wie die Ausgnge, jedoch werden deren Zustnde nur fr die Prograrnrnverarbeitung benutzt, also nicht ausgegeben. Eingnge sind Operanden, die auer in der Zuweisung in allen anderen Operationen benutzt werden drfen.

40.Ja und beliebige Male.

41. Am Beispiel des Ausganges A l : a) U A l ; b) 0 A l ; c) UN A l ; d) ON A l 42. (n-1) Merker fr (n-1) UND-Verknpfungen. Die n-te UND-Verknpfung wird anschlieend mit den (n-1) Merkern auf ODER verknpft.
43. In die SPS werden Signale ber gleiche Schalter wie irn Strornlaufplan eingegeben. Zuweisungsliste: S1 = E1 ; S2 = E2 ; S3 = E3 ; S4 = E4 ;K1 = Al:

-."

,,J = E1

+ -3 = E1 + =E3

+ El*ETE3 = + EPE3 = E1 + E3

t $ I E L i K A + 4
Ei

E2
Al

0 E4

uE2

uE3

U E1

= Al

E3
47 a

44.a) Volle Spannung; b) Keine Spannung

47.b A l = E3

45.

Ei

:E 2 E 3 -

1 '

E4E5

21

'-&Q--&- 1
r

U E1 OE2
( :

bm.

-Ai

4 - 6E

E3 E4 ON E5 ON E6 = Al

U E1 OE2 = Mi U E3 0 E4 U Mi ON E5 ON E6 = Al

47.c A I = EI*=

+E 1 * E + E3

47.d A l = E3

UN E1 U E2 U E4 UN E5 = Al

0 M1

47.6 A l = E1 * = * E 3

H E H U H E H k
48.a A l = EP(E1 + E3)

E-kAh
48.b A l = El*(E2 + E3) + E T T 3 E2 E3

47.f Al = E3*(El*E2 +Ej*E)

E4 Al

9 '
E2 EI

oM2

OE5 =N A l

48.d A l = O

T
rw

Al

0 0

0 0 0

0 0 0

U E1 U E2 U E4 = Ml UN E2 UN E4 0 MI UN E3 = Al

48.e A l = E1 + E2+ E3 t E4 U E2 UN E1

O(

49.a

UN E2 U E1

1
U M1 = Al
U EI U E2 =N M I U E3 U E4 =N M2 U MI U M2

U EI uE2 O(

ON E5 = AI

U E3 U E4

U E5 =N A l

53.a
UNE3 ONE4 U E1 UE2 =M1 UNEl U E3 U E4 UN E2 = M2 U E1 UNE2 U E3 0 E4 U M3 OM2 OM1
EI EI E2 E2 E3 E4

O(
UEl UE2 ) = M3

= Al

53.b

H H H H H H 4Hlh-jHlh-oi

E1

E2

E3

E4

Al

E1

E2

E3

E4

A3

U E1 UE2 U E3 U E4
= Al U E3

UNEl U E2

[Ey M-4
U E1 UN E2 U E2 UNE3
= M3 U E1

t-l/H/H/H/K )$

E1

E2

E3

E4

fi

U E1 UNE4

O(
U E1 UN E2
) U E3 U E4 0 M1

O(
UN E1 U E2 U E3 UN E4 = M2 UN E1 U E4

O(
UNEl U E4 UNE2 UNE3 = M4 U E2 UNE3 UNEl UNE4 0 M4 = A4 U U U U E1 E2 E3 E4

UNE3

O(
UNEl U E3

UNE4 O( UNE3 UE4

1
UNE2 U E4 0 M2 0 M3 = A3

=A2

1
U E1 U E2 = M1

= A5

O(
U E1 UN E4

O(
UNE2 U E3

.___ m -

E1 E2 JA1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 0 1

0 1 1 1 D 5.

0 0 0
0

$
0 0

JA1 [Zeitabschnitt

1 0 11.Abschnitt
1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 2.Abschnitt 2. 3.
4. 4. 5. 6.

9. Auf der Basis eines RS-FF wird hier die irn Zeitdiagramrn dargestelle Aufgabe gelt:

' I
I1

,
I

n I I

n
I
I

Im 2.Teil sind fr das FF folgende B B

ingungen zu erkennen
-m*++

I
1
1
I

7. 8. 9. 9. 10. 11.

en: El=E2= H und E3=L.

Pwmrnmyld-

cksetzen: E2=L. 1.Teil wird das FF folgendermaen angesprochen: n: E1=L, E2=H und steigende flanke an E3 (Ml). etzen: El=L, E2=H und Al=H. ie Setz- und Rcksetzbedingungen fr beide Zeitabschnitte zusammengefat, ergeben folgenden Bedingungen: tzen des RR-FF: E T P M 1 + El*E2 = EP(E1 + M1) Rcksetzen des RS-FF: z E P A 1 + E2 = E2 + El*Al.

---

A l - Verbraucher 1 eingeschaltet , A2- Verbraucher 2 eingeschaltet, E l - EIN-Taste und E2- AUS-Taste (ffner) des Verbrauchers 2.
6. Signalzuordnung:

.Aus dem Zeitdiagrarnm ergeben sich folgende Bedingungen fr das RS-FF:

Der FlJP

E1- Drehrichtungsurnkehrschalter, E2- untere Drehzahl; Bremse EIN = A l ;

U E1 S Al

Drehrichtungsurnkehrsteuerung=A2.
EI Bnrnre EIN

U E1 U E2

=A2
R Al
E1

E2

& J J J
Dmhrichtungaurnkehr-

-no

7. Das ist ein RS-Flipflop

8. Fr die Verknpfung rnu der Ausgang als Eingangssignal herangezogen werden,

t- Prograrnrnzykluszeit
0 t t

t t

Demzufolge entsteht die Wahrheitstabelle und der KOP:

EA-KY
0 1 1

Ai

A l = El*E2 + E l * E A l = El*(E2 + =Al) El*(E2 + A l )

E1 -7-

-& s

M i -~

"& s - - -'R

Al

- &

L& i-- -

'
k

1. a) L; b) H 2. a) H; b) L 3. Ausschaitverzgerung: wird z.B. zum energiesparenden Ausschalten der Treppenhausbeleuchtung benutzt. Einschaltverzgerung: z.B. zeitverzgerter Start eines Zyklus einer Fugnger-Ampel.
4. Mit einem Impuls, sog. Wischirnpuls, werden in einer Schaltung alle Flipflops in einen Ausgangszustand gebracht. 5. Mit E1 wird der Totmannsknopf bezeichnet. ber A l wird ein Alarrnsignal und ber A2

'

Daraus ergibt sich die AWL und der FUP U M2 U M2 U E1 RA2 0 T2 UN M1 R A l U T2 =M2 SA2 U T1 U E1 S Al = M1 U T1 UN M2 TE T2 TET1 K 15s K 50s

AI

die Bremsung ausgelst. Die Aufgabe lat sich in einem Zeitdiagrarnrn darstellen, in dem drei Abschnitte hervorzuheben sind: 1.Abschnitt: Unterbleiben des Setzens von E1. 2Abschnitt: E1 wird nach Ablauf von 50s aber vor Ansprechen der Bremsen gesetzt. 3.Abschnitt: E1 wird vor Ansprechen des Alansignals gesetzt.

7.a A2 reagiert ausschaltverzgert

E1

E1

I
'7 t l

U E1
Al

T2
Al

UN E1 TE T I K 99 U TI RA2 UN A2

-A2

1
4

I 1
2 .Abschnitt
b f -

1.Abschnitt

*+

3.Abschnitt

7.C

U EI TE T1 K 10 U TI = Al U Al TE T2 K 20 U M

qsfl

U EI TETI

uE2 UN M i = M2 uE2 = Mi U E1 UN M3

U M2 S Al U M4 5a2 U Al

TE Ti
R Al

=M4
UN T i S AI R A 2 EN

sA2

U E1 = M3
5

K 10 U Ti
R A 2 EN

=A2
EN

8. Mit Hilfe von Zeit- und Zhlgliedern ist die Aufgabe zu lsen. Die zu verarbeitende Signale sind im Zeitdiagrarnrn dargestellt und daraus ergibt sich der FUP und die AWL.
1

7.d

= Mi

U E1

= M2

U E1 UN M1

1
U E1 UNTl UNC1 TETI K 99 U Ti

S M5 U M4 R M5 U M5 TE T I K 99 UN T l S AI RA2 U Ti R Al s A 2

U E2 = M3 U M2

= w
9.

U E2 UN M 3

K 55 n=55 U Cl = Al UNE1 R C1

ZR c1

TI

T2

U E1 TE T1 TE U T1 T2

K 99

= Al
10.

K 30 U T2
PE

UN T I TE T2 K 99 U T2 TE T i K 30 U TI = AI U T2

=A2
EN

f ) f t . f -

t2

t l t t 2

t l t

13.
U E0 UN T1 S M1

U E0 UN T1 = A O

12. U E1 S Al U Al TE T1 K 1s U T1

E1

U E0 UN T2 S M2 U M1 TE T1 K tl U M2 TE T2 K t 2 U T2 R M1 R M2

sA2
R Al u A 2 TE T2 K 2s U T2 S A3 UN E1 u A 2 TE T3 K 8 s U T3 R A 2 RA2 U T1 R Al UN E1 R A 3

f ) .

2s

14. U E1 U M125

21

ZR Z1 UN E1 R Z1 K Zeitwert U z1 = Al

Zeitwert

i : L
Al

15. UN T1 TE T1 Nadelimpulcgenerator K 9 0 U T1 = Al Ausgabederlmpulse UN M1OO S Al Setzen von Anfangcbedingungen S MlOO

16. U E1 UN M1 = M2 UN E1 U M1 0 M2 = M3 U E1 = M1 M2

17. U E1 UN M1 = M2 UN E1 U M1 0 M2 = M3 U E1 = M1 U M3 S Al U Al TE T1 K 8 0 U T1 R Al

18. ~. UN T1 TE T1 K 80 U T1 = Al

Anhang 1
Programmierung der Einschaltverzgerung in verschiedenen Programmiersprachen

Programmiersprache

sA2
U T1 R A 2 U T1 U E1 S Al U Al U T1 UN E1 R Al U M3 S M4 U M4 TE T1 K 77 U T1 R M4

Start des Zeitgliedes und Laden der Einschaitverzgerung U E1 S TE1 L KlOMS U E3.0 L KT9.1 SE T1 LD 01 OUT 50

Abfrage des Zeitgliedes

DIN-Sprache

U T1 = Al

STEP5-Sprache

U T1
= A1.O
LD 50 OUT 30

MELSEC-Sprache

Procontic b-Sprache

! E03.02 = STO0,Ol # 0,93E 2

U E1 = T1

! TO0,Ol = AO1,02
U T1 = Al

DOLOG 80-Sprache

Bemerkungen: In der STEP5-Sprache wird in der Anweisung LK9.1 das Zeitglied mit dem Wert 9 geladen. Die Ziffer rechts vom Punkt gibt das Zeitraster an: 0=0,01 s; 1=0,1 S; 2=1 S; 3=10 S.

Anhang 2
Mit der Anweisung # 0,93 E 2 wird die Verzgerungszeit von 0,gm 0 s eingegeben. In DOLOG 80 wird mit E1 =1 der Ladeeingang des Zeitgliedes 1 aktiviert und die auerhalb des Programms vorgegebene Konstante bernommen. Diese Konstante, multipliziert mal 100 ms b m . 25 ms, ergibt die tatschliche Zeitverzgerung.

Programmierung der Ausschaltvengerung in verschiedenen Programmiersprachen

DIN Start der EinschaltverzgerungundLaden der Konstante Selbsthalteschaltung UN E1 TE1 L KlOMS U Al UN T1 0 E1 = Al U E1 S Al UN E1 S TE1 L KlOMS U T1 R Al

STEP 5 E1.O KT9.1 T1 A1.O T1 0 E1.O = A1.O U E1.5 S A1.O UN E1.5 L KT9.1 SE T1 U T1 R Al UN L SE U UN

MELSEC LDI 01 OUT 50 K 55 LD 30 AN1 50 OR 01 OUT 30

Procontic b !N E03,03 = STO0,OO # 0,93 E 2 ! AO1,03 &N TO0,OO / E03,03 = A01,03

DOLOG 80 UN E1 = T1 U Al UN T1 0 E1 = Al U E1 SL A l UN E1 = T1 U T1 RL A l

Realisierung mit Hilfe der R-S-Operationen

LD XO1 ! E00,03 SET Y30 S A01,03 LDI XO1 !N E00,03 OUT T50 S T00,00 K 55 # 0,93 E 2

Regeln der Booleschen Algebra

Eingangsvariable sind die vernderlichen Eingangsgren und Ausgangsvaable sind die abhngigen Ausgangsgren. Ein- und Ausgangsvm*ablesind binre Signale, die durch zwei Zustnde 0 und 1 gekennzeichnet sind. Die Zuordnung der Signalpegel H - Pegel = hoher Pegel (HIGH = hoch) und L - Pegel = niedriger Pegel (LOW = niedrig) zu den 0 bzw. 1 Zustnden ist eine systemgebundene Vereinbarung. Ausgehend von Spannungssignaien ergeben sich folgende vier Zuordnungsmglichkeiten: Malichkeit Potential Sianal Peael 1. ov 0 L +U 1 H 2. ov 1 L 0 H +U 3. ov 0 H -U 1 L 4. ov 1 H -U 0 L In den folgenden Tabellen sind die Rechenregeln zur Vereinfachung der logischen Funktionen aufgestellt. Eine Gegenberstellung der Vereinfachungsformeln im Kontaktplan (KOP), Funktionsplan (FUP) und als Logikfunktion ermglicht auch die Vereinfachung der Kontaktplane bzw. Funktionsplne. Die Vereinfachungsregeln nach den KVTabellen werden als bekannt vorausgesetzt.

Regeln fr die Vereinfachung der Logikfunktionen

Grundregeln - Absorptionsgesetze E1*0=0 El+O=El E l * l =E1 E l + 1 = 1 E1 * E l = E1 E1 + E1 = E1

El*E=O El+E=l

Tabelle Al Die trivialen Verknpfungen zweier Eingangcvariabien

Tabelle A2 Vereinfachungcforrneln (Teil 1)

Koniaktpian
Funktionspian

Kontaktplan

Funkinspian
I

Logische Funk
L o g i i Funktion

Konstante 0
UND

A I =EI

*Ei = O

Inhibition

Identitt E1

A I =E I

+Ei = I

Exklusiv ODE

"
E2

''B
Al

A l = E1
Al=El+E2

ODER

Negation Konstante 1

tfl- tH
t

AI = O

tk
I

Al

E2

Al

A l =E1 +E2

NOR
Al

A l = E1

K A J

E I E2 M I

NAND

Al

A I =l

Implikation

"m
EI Al

A l = E1

Aquivalenz

rabelle 2 Vereinfachuna

meln (Teil 2 1
Funktionspian

Tabelle A2 Vereinfachungsfotmeln(Teil 3)
~~

Logische Funktion

Funkonrrpian

iogische Funktion

Al EI

A l =E1 'E1 = E 1

:PSIA,
E3 2 E3

E2

Al

Hst
'1
~

A l = ( E 1 +E2)'E3

=E1 *E3+E2'E3
Al

A l =E1 + E 2 = E 2 + E l
E3

$.tA 1

A l =(E1 ' E 2 ) + E 3

"m
E2 Al
EI

=(E1 + E 3 ) ' ( E 2 + E 3

Al = E l ' E 2 = E 2 * E l

E2 y E3

A l = E1 E2 + E1

ot
=(E1 +E2)*El Al=(El+EZ)+E3 = ( E2 + E 3 ) + E1 =(El+E3)+E2

t i W n

.
U

= E1

A l = ( E l +=)'E2

= E1 'E2

E3u
Al=(E14E2)*E3 (EZ'E3)*El = (El'E3)*E2
E1

E2

p q t
A 1

Al

A l =E1 * E + E 2

E2 m

= E1 + E2

Tabelle A3 Vereinfachungsstze mit Sonderformeln

~~~

Koniaktplan

Funkiionsplan

Logikfunkih

Funktiinspian

Logikfunktion

Al EI

Al = = + E I

*E2

U
E2 B
A I

=E1 +E2

I
A l = E l * F ( E l , E 2 , . . . . ,E n )

F ( Ei, E2 , . . . . . ,En )

4 1 =(El+E2)*(M+E2
E2

=E1 *F( 1, E2,. . . . . ,En)

= E2

EI

E2

HFt

4-7
. n E

F ( 1 E2

. . . . . ,En )

Al

Al =E1 * E 2 + M *E2

I
A l =E1 +F(El, E2,. . . . ,En)

= E2

F ( E l , E 2 ,..... ,En)
Al=El*E2+

En

El*E3+ E2 E3
EI

= E1 * E 2 +

= E1 + F( O,E2; . . . . . . ,En )

E1 *E3

F(O,E2,. ... . ,En)

En