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8

8.1

8.2

8.3

8.4

8.4.1

8.4.2

8.4.3

8.4.4

8.4.5

9

Steuerungsaufgaben,die zum Schaltwerk führen Der Moore-Automat in der SPS-Programmierung Beschreibungsformen der Automaten

Realisierung von Moore-Automaten im AWL-Programm

Beispiele für Moore-Automaten

JK-Flipflop

"Schaltuhr" als Moore-Automat

Retriggerbares Monoflop als synchroner Moore-Automat

Zeitabhängige Inbetriebnahme zweier

Maschinen

Programmierung eines Lichtbalkens

SicherheitstechnischeBetrachtung mit SPS

Lösungen der Übungenvon Kapitel 2

Lösungen der Übungenvon Kapitel 3 und 4

Lösungen der Übungenvon Kapitel 6

Anhang 1 Programmierungder Einschaltverzögerung in verschie- denen Programmiersprachen

Anhang 2 Programmierungder Ausschaltverzögerung in verschie- denen Programmiersprachen

Anhang 3 Regeln der Booleschen Algebra

85

85

86

89

93

93

95

96

99

100

103

115

141

144

151

153

154

1 Programmierung der SPS

0-1 Einleitung

Steuerungsaufgaben, die in unterschiedlichen Formulierungenaufgestellt vorliegen, müs- sen in eine, dem UPverständliche Form umgeschrieben werden. Von SPS-Programmiergeräten ausgehend, kann man Steuerungsaufgabenals

- Kontaktplan(KOP),

- Funktionsplan (FUP) bzw.

- Anweisungsliste (AWL) derstellen, die von einem "Verwaltungsprogramm" in,dem uP Verständliche, Befehle um- geschrieben werden. Die Menge der zur Verfügung stehenden Symbole und deren erlaubte Zusammenstellung wird als Programmiersprache bezeichnet. Die der Steuerungsaufgabe gerecht werdende Zusammenstellung dieser Symbole ist die Programmierung. Um dem Leser die Einarbeitung in das Programmieren ohne Bezugnahme auf ein spe- zisues SPS-System zu ermöglichen, wird hier die in den DIN-Normen festgelegte Pro- grammiersprache verwendet. Ne in diesem Buch vorgeführten Lösungen der Aufgaben wird der Leser ohne größeren Aufwand in die AWL seines SPS-Systems umschreiben können und bei Schwierigkeiten auch die "Nuancen" des ihm vorliegenden Systems herausfinden. Einige Aufgaben können auch zum Testen der Grammatik einer anderen Programmiersprachedienen.

1.2 Elemente des Kontaktplanes

Kontaktplänewerden mit den Symbolen der DIN 19239 gezeichnet (Tabelle 1.1). DieSe Symbole werden in fast allen SPS-Systemen benutzt. Steuerungsaufgaben miissen in KOP Umgeschrieben und am Bildschirm eines Programmiergerätes bzw. im Handprogrammiergerat mit Display gezeichnet werden. Bei der SPS werden Eingangssignale als Spannungen vorgegeben. Das Schaltzeichen eines Schließers im Kontaktplan bedeutet die Übernahme des logischen Spannungspe- gels als Eingangssignal, wobei im Ruhezustand der Spannungspegel, der der logischen NULL entspricht, anliegt, Beim Schaltzeichen eines Öffners wird der logische Span-

nungspegel des Einganges negiert in die Signalverarbeitung übemommen. Da im Ruhezustand am Eingang der Spannungspegel der logischen NULL anliegt, wird in der Signalverarbeitung des Einganges mit einer logischen EINS gearbeitet. Spannungen des H-Pegels können auf die SPS-Eingänge Über Kontakte, die Schließer bzw. Öffner, zugeführt werden. Ein betätigter Schließer gibt die Spannung des H-Pegels auf den Eingang der SPS weiter. Betätigung des Kontaktes entspricht der Logik-1 der am SPS-Eingang anliegenden Spannung. Im Ruhezustand gibt ein Öffner die H-Pegel- Spannung auf den SPS-Eingang und bei dessen Betätigungwird diese Spannung abge- schaltet. Zwischen der Betätigung eines Öffners und der am SPS-Eingang anliegenden Spannung wird eine Negierung realisiert. Diese Negierung muß man beim Zeichnen eines Kontaktplanes berücksichtigen, da der Kontaktplan nur die Signalverarbeitung im Automatisierungsgerät darstellt. Im Beispiel 3.2 (Kapitel 3)wird darauf näher eingegan- gen. Ein fertig erstellter KOP wird von einer Software in AWL Übersetzt. So kann man das Erstellen eines KOP für eine Steuerungsaufgabe auch als Programmieren im KOP be- zeichnen. Bei fast allen Aufgaben wird deswegen auch der dazugehörende KOP als Lösung ausgearbeitet. Bemerkenswert ist hierbei die geringe Anzahl der Symbole. Komplizierte Verknüpfungen führen deshalb zu umfangreichen Kontaktplänen, die dem- entsprechend schwer überschaubar sind.

1.3 Elemente des Funktionsplanes

Auch in diesem Bereich finden die Festlegungen der DIN 19239 Anwendung. Für die elementaren Lwikverknüpfungenliegen klare graphische Darstellungen vor, wie aus der Tabelle 1.2 zu entnehmen ist. Um komplizierte Verknüpfungen lesbarer zu machen, wie

2.6. Zähler bzw. Zeitverzögerungen, wurden entsprechende Funktionsschaltbilder einge-

führt (Tabelle 1.3).Der Programmierer kann auch selbst komplizierte Funktionen mit einem Funktionszeichen versehen. Eine weitere Darstellungsart wurde für Ablaufsteuerungen ausgearbeitet. Das Entwickeln und Zeichnen eines FUP ist PC- unterstützt am Bildschirm möglich. Der

PC mit seiner Software Übersetzt den FUP in eine AWL. Bei den meisten Aufgaben wurden zwar Funktionspläne erarbeitet, wie man diese am Bildschirmprogrammiergerät aufbaut und wie die Software sie weiterverarbeitet,wird jedoch nicht betrachtet.

Tabelle 1.2Elementare logische Verknüpfungen im Kontaktplan und Funktionsplan

Verknüpfungsart

KOP- Darstellung

-7FUP- Darstellung

UND

I

1

Tabelle 1.1 Elemente des Kontaktplanes als Programmiersprache

Al =E1 &E2

Benennung

Kontakt

bzw.

Spule

bzw.

Ausgang

I

I

I

Stromlaufplan

DIN40713

I

I

I

Kontaktplan

DIN 19239

0-

+F

I

Funktion

ODER

 

Al =E1 +E2

I

I

 

UND- Negiert

Al =E1 &E2

 

Kontaktedes

ODER -Negiert

Relais

bm.

AI =E1 + E2

Signalausgabe-

element

131Al

IXFAI

jTk Al

E2

E2

E2

Tabelle 1.3 Beispiele der Funktionsplandarstellungvon Funktionsblöcken

Funktion

Einschaltverzögerung t

Schaltzeichen

4-q-

geln Wie die hypothetische Sprache und die gleiche Zuordnung der Operationen und Operanden besitzt. Einige Aufgaben dienen deshalb dem Erkennen der grammatikali- schen Regeln einer SPS-Programmiersprache.

Tabelle 1.4 Operationender hypothetischen Programmiersprache

 

Kennzeichen

Bemerkung

AusschaltVerzögerung t

des Operanden

U

UND-Verknüpfung

0

ODER-Verknüpfung

Rückwärtswirkender

Zahler

Allgemeiner Zähler

Eingänge :

+ Vonivärtszählsignal

- Rückwärtszählsignal

S

binärer Setzeingang

L

digitaler Eingang für zu setzenden Wert

R

binärer Rücksetzeingang

Ausgang :

Q binärer Ausgang

FlRQ

1.4 Anweisungsliste als Programmiersprache

In der AWL als Programmiersprache findet man bei den verschiedenen SPS-Anbietem sowohl bei den Operationen als auch den Operanden Unterschiede. Es ist deswegen an- gebracht sich beim Aufbau einer Sprache an die DIN-Festlegungen zu halten. Die im weiteren benutzten Operationen und Operanden sind in den Tabellen 1.4 und 1.5 aufgelistet. Mit den in den darin angegebenen Operationen und Operanden, der "Grammatik", wird hier eine hypothetische AWL-Programmiersprache benutzt. Verhält- nismäßig einfach kann der Leser die Lösungen in eine andere Programmiersprache umschreiben, wenn die konkrete Programmiersprache dieselben grammatikalischen Re-

--

UN

ON

=N

U(

Zuweisung eines Verknüpfungsergebnisses UND-NEGI ERT-Verknüpfung ODER-NEGI ERT-Verknüpfung Zuweisung-Negiert eines Verknüpfungsergebnisses UND-Verknüpfung mit einem logischen Ausdruck (Klammer auf) ODER-Verknüpfung mit einem logischenAusdruck (Klammer auf)

O(

) Abschluß der mit U( bzw. O( begonnenen Abfrage eines logischenAusdruckes (Klammer zu)

S Zuweisung speichernd

R Zuweisung mit Rücksetzen, Rücksetzen von Zählern und

Schieberegistem

ZR

Zählen rückwärts

K

Laden einer Konstante in Zähler bzw. Zeitglied

TE

Einschaltvetzögerung

JP

Sprung in Adresse, unabhängig vom Verknüpfungsergebnis

JC

Beim Verknüpfungsergebnis H Sprung in die im Operanden-

:eil angegebene Adresse

EN

Programmende

Tabelle 1.5 Operanden der hypothetischen Programmiersprache

Name des

Kennzeichen

Mögliche Parameter

Operanden

Eingang

Ausgang

Merker

Zahler

Timer

E

0 bis 7

A

0 bis 7

M

0 bis 15

Z

0 bis 7

T

0 bis 7

1.5 Programmierhinweise

Am Anfang eines jeden Programmzyklus, also zu Beginn der Abarbeitung des Steue- rungsprogramms, werden die Zustände aller Eingänge abgefragt. Nach Beendigung der Abarbeitung des Steuerungsprogramms werden die sich aus dem Steuerungsprogramm ergebenden Zustände der Ausgange ausgegeben. Die im Programm aufgestellten Anweisungen werden der Reihe nach abgearbeitet. Diese zeitliche Abarbeitung der einzelnen "Satze" im Programm muß bei Steuerungen mit Speicherung und sequentiellen Steuerungen sorgfältig berücksichtigt werden.

2 Elementare Logikverknüpfungen

Mit UND-, ODER- und NEGATION-Operationen ist es möglich hauptsächlich kombi- natorische Verknüpfungen, auch Verknüpfungssteuerungen genannt, aufiustellen. Das sind Steuerungen, bei denen die Signale an den Ausgängen zu jedem beiiebigen Zeit- punkt allein von den Signalzuständen der Eingänge abhängig sind. In solchen Schalt- netzen lassen sich die Verknüpfungsglieder hintereinander oder parallel anordnen. Rückführungen von Ausgingen einer Verknüpfungsstufe auf Eingänge der gleichen oder herigen Stufe sind nicht zulässig bzw. müssen sich in eine rückführungsfreie rdnung umformen lassen.

mmieren einer UND- Verknüpfungmit mehreren Eingängen und FUP dargestellte Verknüpfung

rd die AWL in einem Satz erfaßt. ichtig : Die Reihenfolge der Auflistung der Eingänge bei einer UND-Verknüpfung ist

UN

E1

U

E0

U

E2

=

AO

und die entsprechendenAWL

wird in der AWL in zwei hintereinanderaufgestellte Sätze aufgeteilt:

U

E1

U

E1

UN E1

=

Al

U

E2

uE2

UN

E1

1.Satz

EN

U

E3

U

E3

=

Al

=

Al

EN

EN

 

U

E4

2.Satz

Beispiel 2.2 Programmieren einer ODER- Verknüpfungmit mehreren Eingängen Für die im KOP und FUP dargestellte Verknüpfung wird die AWL in einem Satz erfaßt.

UN

E3

U

E4

2.Satz

UN

E5

=

Al

U

E0

UNE1

1.Satz

UN

E2

=

AO

EN

Mögliche AWL:

::zp+AoE2

U

E0

U

E0

U

E2

ONEl

0

E2

0

E0

0

E2

ONEl

ON

E1

=

AO

=

AO

=

AO

EN

EN

EN

Wichtig: Die Reihenfolge der Auflistung der Eingänge bei einer ODER-Verknüpfung ist ohne Bedeutung.

In allen drei AWL wurde am Anfang eines Satzes die Operation UND benutzt. Das ist auch in einigen SPS-Systemen, die keine Lade-Operation am Anfang eines Satzes vorsehen, erforderlich. Es ist aber zu prüfen, ob eine Programmiersprache auch am Anfang eines Satzes die ODER-Operation erlaubt.

* Für jede elementare Verknüpfung im FUP kann man einen Satz in AWL aufstellen. *Das Vertauschen der Sätze im Programm, wie im aufgeführten Beispiel, ist im all- gemeinen nicht zulässig. Nur in kombinatorischen Schaltnetzen, in denen die Signalverarbeitung ohne Zeit- erung bzw. Rückführung von Ausgängen zu EirgAngen stattfindet, ist die Rei- ge der Sätze im Programmohne Bedeutung, sonst muß man sorgfältig die eihenfolge der Sätze der gewünschten Schaltfolge einhalten.

ierung mit Anwendung von Merkern Merker ist einzusetzen, wenn im KOP bei jedem Parallelpfad innerhalb einer eigung im Anschluß an eine Reihenschaltung mit mindestens zwei Kontakten ein

Beispiel 2.3 Programmieren vongetrennten Strompfaden

Die im KOP

und FUP vorgegebene Steuerung

0

M1

Al hlbe Schaltung mit Merker

=

Beispiel 2.5 programmieren mit Merkern Ein Merker ist einzusetzen, wenn mehrere UND-Verknüpfungen auf eine ODER-Ver-

knüpfung einwirken. FUP

AWL

U

E1 Abfrage einer UND-Verknüpfung

Ew

E

=

U

U

=

U

U

0

0

=

M1

E3

E4

mit Ausgabe auf einen Merker Abfrage der zweiten UND-Verknüpfung

M2 mit Ausgabe auf den Merker M2 E5 Abfrage der dritten UND-Verknüpfung E6 und anschließend auf ODER

mit den zwei Merkern M1 und M2

M2 verknüpfen Al und das Verknüpfungsergebnis auf einen Ausgang

M1

ausgeben.

Das Programm ist eine Widerspiegelungdes Funktionsplanes.

Beispiel 2.6

Programmierung von parallelen Strompfaden

Die im KOP

und

FUP vorgegebene Verknüpfung

E1

E2

E3

E4

kann man folgendermaßen in AWL umsetzen:

mit zwei Merkern

mit einem Merker

U

E1

U

E1

U

E2

U

E2

=

M1

=

M1

U E3

U E3

U U

E4

E4

Beispiel 2.7

PoSrammieren Von gemischten Verknüpfungen Der Stromlaufplankann in folgenden KOP und FUP

und die dazugehörendeAWL umgeschriebenwerden

W

E1

,U * €2

U

=

U

E3

MO

E4

=$ M2

1

*% Zl

U

U

=

U

0

=

U

0

=

U

U

--

E9

E10

M3

MO

M1

M4

M2

M3

M5

M4

M5

AO

EN

Bemerkung: Signalausgabe über Öffner bedeutet eine Signalinvertierung ausserhalb der SPS, also wurden irn KOP auch dafür "Schließer"benutzt.

spiel 2.8 Programmieren von gemischten Verknüpfungen

bii im KOP

und irn FUP vorgegebene Verknüpfung

= M2

0 M1

U M1

= Al

-3E

0 M2

EN

= Al

kann man folgendermaßen in AWL umsetzen:

1. Variante mit zwei Merkern

U

E0

1. Satz für ODER-Verknüpfung

0

E1

gleich der Parallelschaltung

=

MO

von zwei Kontakten

U

E4

2. Satz ähnlich wie Satz 1 aufgebaut

0

E5

=

M1

U

MO 3. Satzfür die

U

M1

UND-Verknüpfung

U

E3

=

AO

EN

Bemerkung: Für jede elementare Verknüpfung steht ein Satz im Programm. Die Rei-

henfolge der Sätze entspricht in etwa dem Signalfluß vom Eingang zum Ausgang und ist hier ohne Bedeutung. 2. Variante mit einem Merker

U

E0

0

E1

=

MO

U

E4

Dieser Satz ist nur in der Programmierspracheerlaubt, in der das letzte

0

E5

Verknüpfungsergebnis laut der nachfolgenden Anweisung logisch

U

MO

verknüpftwird.

U

E3

=

AO

EN

Bemerkung:

Wegen der logischen Auffassung zweier Sätze in einem, ist im zweiten Satz der 2. Va- riante die Reihenfolge der Anweisungen eindeutig. Eine Vertauschung der Anweisungen

kann das Verknüpfungsergebnis verändern.

Mit diesem Beispiel kann man die grammatikalischen Regeln einer SPS testen.

Beispiel 2.9

Programmieren von Logikfunkiionen mit und ohne Klammern

Für die im KOP

und FUP vorgegebene Verknüpfung

können drei AWL erstellt werden:

1. Die optimale AWL

U

U

UN

0

=

EN

E1

E2

E3

E4

Al

.Die nicht optimalen alternativen Lösungen

mit Klammern

mit Merkern

U

E4

U

E1

O(

uE2

U

E1

UN E3

uE2

=

M.l

UN E3

U

M1

1 0

E4

= Al

=

Al

erste Programm ist um die eingesetzte Klammer länger. Das zweite Programm ist

um zwei Anweisungen länger, spiegelt aber den Funktionsplan wider. Die Wahr-

entsteht ist sehr gering, und die

scheinlichkeit, daß beim Programmieren ein Fehler ng des Programms wird erleichtert.

ierung der Verknüpfung von Beispiel 2.5 mit Hilfe von Klammern rogrammierung der Verknüpfung aus Beispiel 2.5 ist die Boolesche Funktion

Al =E1

aus Beispiel 2.5 ist die Boolesche Funktion Al =E1 E2 + E3 * E4 + E4

E2 + E3 * E4 + E4 * E6 = E1

Funktion Al =E1 E2 + E3 * E4 + E4 * E6 = E1 Programm mit

Programm mit Klammern:

E2 + ( E3 * E4 + (E5 * E6 ) )

2. Klammer 11. Klammer

O(

U E5

= Al

Eröffnung der Abfrage des Ausdruckes in den 1. Klammem

Eröffnung der Abfrage des Ausdruckes

in den 2. Klammem Ende der Abfrage in den 2. Klammem Ende der Abfrage in den 1. Klammem Ausgabe des Verknüpfungsergebnisses

Beispiel 2.11 Optimaler Aufbau eines Programms

Für die im KOP und FUP vorgegebene Verknüpfung besteht die Möglichkeit, die AWL in

einem Satz zu schreiben. Der KOP

und FUP

Ein weniger erfahrener Programmierer wird drei elementare Verknüpfungen irn FUP in

drei Sätzen schreiben. Diese Form der AWL ist auch für das Testen einer Steuerung

übersichtlicher.

U

E0

1. Satzfür die ODER-Verknüpfung

0

E1

=

MO

U

E2

2. Satz für die UND-Verknüpfung

U

MO

U

E3

=

M1

U

M1

3.

Satz für

die ODER-Verknüpfung

ON E1

=

AO

Die

sofortige Verknüpfung der aufeinander folgenden Anweisungen ermöglicht folgende

Aufstellungder Anweisungen:

U

E0

E0 wird mit E1 auf ODER verknüpft

0

E1

unddasErgebnis

U

E2

aufUNDmitE2

U

E3

und weiter mit E3 verknüpft. Das Ergebnis wird

ON

E1

anschließend auf ODER-NEGIERT mit E1 verknüpft

=

AO

und auf AO ausgegeben.

Die Reihenfolge der Anweisungen ist eindeutig und nicht vertauschbar. In der Anwei-

sungsfolge widerspiegelt sich auch die Boolesche Funktion

AO = (E0 + El)*EPE3 +Ei.

Beispiel 2.12 Programmierung eines Decoders

Eine Schaltung, die bei vier möglichen Eingangszuständen einem von vier Ausgängen den H-Zustand zuordnet - der sog. 1 aus 4-Decoder - soll mit Freigabe der Decodie- rung programmiert werden.

I E2

E1

E0

AO

Al

A2

A3

HLLHLLL

HLHLHLL

HHLLLHL

HHHLLLH

gehen aus der Wahrheitstabelle hervor:

Die Wahrheitstabelle kann in folgenden FUP umgewandelt werden:

araus ergibt sich folgende AWL:

UN E0

UN E1

U E2

AO

U E0

UN E1

U E2

= Al

UN E0

U E1

=

U E2

=A2

U

E0

U

E1

U

E2

=

A3

EN.

Al

A2

AO

Al

A2

Beispiel 2.13

Programmieren der Antivalenz- Verknüpfimg

Die Antivalenz, auch Exclwiv-ODER genannt, realisiertfolgender

KOP

und FUP

r-----------

-Al

I&

-

II

Ei"mAl

Dazu zwei AWL:

I

,----------J

mit Merker

ohne Merker

U

E1

U

E1

UN

E2

UN

E2

=

MO

O(

UN

E1

UN

E1

uE2

U

E2

0

MO

1

=

Al

=

Al

EN

EN

Beispiel 2.14

Programmieren einer Äquiiialenz- Verknüpfung

Die

Aquivalenz-Verknüpfung, auch Exclusiv-ODER-NEGIERT genannt, realisiert fol-

bzw. FUP

p$l

gender KOP

IA*'

I

Dazu gehören zwei AWL:

mit

Merker

ohne Merker

U

E1

U

EI

uE2

U

E2

=

M1

O(

UN

E1

UN EI

UN

E2

UN E2

0

M1

1

=

Al

=

Al

PrOgmnmiWng eher Verknüpfungmit dem Ausgang als Eingangssignd. und FUP dargestellte Verknüpfung besteht in der AWL aus zwei Stzen, deren Reihenfolge wegen

der scheinbaren Rückführung des AO -Zu- standes auf den Eingang einer Verknüpfung, Bedeutungfür das Ergebnis haben kann.

AO

.

DieAnalyse der beiden AWL

U E1

UNAO

=

Al

U

E1

UN

E0

=

AO

EN

rner

ur Zuweisungsunterschiede irn ersten PrograrnrncJrchlauf nach einer

eränderung. Irn weiteren Verlauf der Prograrnrnabarbeitung tauchen keine

ng: In jeder Verknüpfung mit Rückführung rnuß die Reihenfolge der Anwei- en sorgfältig geprüft werden.

mehrerer unabhängigerStrompfade mit Merkern bzw. Klammern und FUP

E1"TI?

ellte Steuerung können beispielsweisefolgende AWL aufgestelltwerden:

mit Merkern

mit Klammer-Operationen

1. Variante

2. Variante

 

U

E0

U

E0

U

E0

U

E1

U

E1

U

E1

=

MO

=

MO

O(

U

E2

uE2

uE2

U

E3

U

E3

U

E3

=

M1

=

M1

U

E4

U

E4

O(

UN

E0

UN E0

U

E4

Die gleiche Funktion ist auch aus den Funktionsplhen

E2Zfll-+ q+-q

E1

E4

-

-Al

und ausden Booleschen Gleichungen

Al = (E3 + E4)*EPEl bzw.

erkennbar. Der Unterschied zwischen beiden Versionen liegt nur in der graphischen Darstellung, Folgende drei AWL wurden dafür beispielsweise aufgestellt:

Ai = El*E2*(E3 +E4)

=

M2

=

M2

UN E0

it Merkern

UN

E4

UN E4

1

U

E5

U

E5

O(

=

M3

0

M2

UN E4

 

U

MO

0

M1

U

E5

0

M1

0

MO

0

M2

=

AO

=

AO

0

M3

EN

EN

=

AO

mit Klammern

ohne Merker und Klammern

U

E1

0

E3

U

E2

0

E4

U(

U

E2

0

E3

U

E1

0

E4

=

Al

 

EN

=

Al

EN

EN

erkung: Die Abfragereihenfolge eines Strompfades ist für den optimalen Aufbau

Die

zwei letzten Sätze der 1. Variante werden in der 2. Variante in einem Satz erfaßt, und

ims Programms ofi ausschlaggebend.

so wird auch ein Merker weniger gebraucht. Das mit den Klammer-Operationen aufgestellte Programm entspricht der Booleschen

Funktion

AO = E0 *E1 + (E2 * E3) + (E4*E) + (E*E5) Bemerkung: Mit Hilfe der Klammer-Operationen kann man Steuerungsaufgaben, die in Form der Booleschen Funktion vorliegen, direkt in AWL umsetzen.

Beispiel 2.17 Programmieren in A WL mit bzw.

Die zwei folgenden KOP erfüllen dieselbe Funktion:

ohne Anwendung von Merkern

spiel 2.18

von parallel verbundenen Kontakten soll ein Relais ein- bzw. ausge-

stellt wird dies im

und FUP

diese Schaltung lautet

Ai

Dazuzwei möglicheAWL:

mit Klammer-Operationen

mit Merkern

U(

U

E1

U

E1

0

E2

0

E2

=

M1

1

U

E3

U(

0

E4

U

E3

=

M2

0

E4

U

E5

1

0

E6

U(

=

M3

U

E5

U

M1

0

E6

U

M2

1

U

M3

=

Al

=

Al

EN

EN

Das Programm mit Klammer-Operationen spiegelt in einer spaltenfömigenSchreibweise die Boolesche Funktion wider. Die Kenntnisse der Booleschen Funktion, also auch der

Grundeigenschaften der Booleschen Algebra, erleichtert das Programmieren. Dem Programm mit Merkern liegt der FUP zugrunde. Es werden Merker als Hilfsrelais gesetzt. Die einzelnen Sätze im Programm widerspiegeln dann die einzelnen Verknüpfungs- bausteine.

Beispiel 2.19

Programmieren einer Brückenschaltung

Die irn KOP dargestellte Brückenschaltung kann in dieser Form nicht programmiert

werden, da innerhalb der Brücke die Stromrichtung nicht eindeutig bekannt ist. Aus diesem Grunde ist die Umwandlung der Brücken- schaltung in eine Ersatzschaltung mit eindeutigen Strompfaden, wie das der folgende KOP und FUP zeigen, erforderlich:

i3

ELEL

-AI

Anhand des KOP bzw. FUP kann der Leser die AWL nachvollziehen.

AWL mit Klammem

AWL mit Merker und Klammern

U

E4

U(

U

E3

U

E3

0

E1

U

E4

UN

E2

0

E1

O(

1

U

E1

UN

E2

U

E3

=

M1

0 E4

U(

U

E5

U

E1

1

U

E3

=

Al

0

E4

EN

1

U

E5

0

M1

=

Al

Die AWL mit Klammern und Merkern realisiert zwar die gewünschte Verknüpfung, ist abw unübersichtlichund nicht optimal aufgebaut. Bei der Umwandlung einer Brückenschaltung in eine Schaltung mit direkten Strornpfaden zum Ausgang können leicht Pfade Übersehen werden, deswegen ist es ratsam diese andlung mit Hilfe der folgenden Umwandlungcregelndurchzuführen:

Dreieck + Stern-

bzw.

Stern + Dreieck-Umwandlung

24

E1

9.

c E0

E2

4&

A

EoI

2

H

EI

€2

I die Dreieck- als auch die Sternschaltung kann man zwischen den Eckpunkten in getrennte Strompfade zerlegen. Die zwei nachfolgenden Beispiele werden durch Anwenden dieser Regeln gelöst.

Beispiel2.20

Programmieren einer einfachen Brückenschaltung

Die drei Schließer EO, E1 und E2 bilden ein Dreieck, das in drei getrennte Strompfade zerlegt werden kann:

Zuordnungsliste

S1

s2

S3

S4

S5

S6

K1

E1

E2

E3

E4

E5

E6

Al

K2A2

In dem eingekreisten Stromkreis ist keine Ver-
In dem eingekreisten Stromkreis ist keine Ver-

In dem eingekreisten Stromkreis ist keine Ver-

bindung zum Ausgang möglich, so daß

bindung zum Ausgang möglich, so daß

Stromkreis wegzulassen ist. folgender KOP undAWL:

Es verbleibt

dieser

somit

ieser Form ist der KOP noch nicht Übersichtlich genug, um das AWL-Programm zu iben. Der beste Weg führt Über die gezielte Umwandlung des KOP in einfache mpfade, von links nach rechts zu den Ausgängen. ersten Schritt möchte man gerne z.B. den Stromfluß Über E2 in zwei Wege trennen. e Trennung ist im allgemeinen nicht erlaubt, denn es geht der gestrichelte Strom- verloren. Fehlerfreie Umformung ist mit Hilfe der Stern-Dreieck-Umwandlung h. Ausgehend vom Knotenpunkt 2, kann man den Stern mit den Eckpunkten (l), d (4) folgendermaßen umwandeln:

h. Ausgehend vom Knotenpunkt 2, kann man den Stern mit den Eckpunkten (l), d (4) folgendermaßen
h. Ausgehend vom Knotenpunkt 2, kann man den Stern mit den Eckpunkten (l), d (4) folgendermaßen

KOP

AWL

 

U

E1

U

E2

0

E0

=

AO

U

E0

Beim Stern mit dem Knotenpunkt (5) und d-n Eckpunkten(l), (3)

U

E1

und (4) ist die nächste Umwandlung möglich:

0 E2

= Al

EN

Beispiel2.21

Zwei Relais Kl und K2 arbeiten unter den unten dargestelltenBedingungen

K2

Diese Steuerung soll mit einer SPS realisiert werden. Den gegebenen Stromlaufplan kann man sofort in KOP umzeichnen. Dabei wurde angenommen, daß die Signalzufühning auf die Eingänge des Automatisierungsgerätes über Taster gleicher Art wie im Stromiaufpian erfolgt.

ii. $<

::

Der KOP umgezeichnet führt zum untenstehenden KOP und der AWL. Eine eventuelle Weitere Vereinfachuna ist dem Leser übetiassen.

 

KOP

AWL

 

U

E1

U

E2

Die dargestellte, mit einer minimalen Anzahl von Kontakten und unter Anwendung von

U

E3

U

E5

Dioden a&g&a&e

Steuerung soll als SPS realisiert werden

U

E2

U

E1

U

E4

U

E6

kann man, unter Berücksichtigung aller Stromwege zum Aus- gang, folgenden KOP aufstellen:

=

M1

=

M3

Die dazugehörende AWL lautet:

U

E5

U

M3

mit Merkern

mit Klammern

U

E4

U

M2

U

E1

S1 entspricht E1

 

0

E2

S2entspricht E2

 

U

E6

=

AO

0

E3

S3entspricht E3

U

E3

U

M1

U

E0

Soentspricht E0

=

M2

0

M3-

K1 entspricht AO

Beispiel 2.22

 

Ein

Elektromotor soll über eine Selbsthalteschaltung eingeschaltet werden

U

U

E3

O(

Der

ein- bzw. ausgeschalteteZustand soll angezeigt werden.

E2

U

E3

Stromlaufplan

und Kontaktplan

0

MO

U

E2

 

0

M1

1

=

AO

=

AO

Der entsprechende FUP hat folgende Form und die AWL:

-

=A2

den gezeigten KOP soll die A WL geschrieben werden

AWL mit Merkern

mit Klammern

U

E0

UN E1

U

E1

UN E0

=N A3

EN

=

M1

O(

UN E0

UN E0

UN E1

UN E1

=

M2

O(

F"

U

E0

U

E0

U

E1

U

E1

0

M2

)

U

E2

U

E2

0

M1

1

=

AO

=

AO

EN

EN

Bemerkung: Für das Schreiben der AWL mit Kl-mmern ist e sche Funktion zu erstellen.

ratsam, vorab di

Boole-

Beispiel 2.25

Für den gegebenen KOP soii die AWL mit Anwendung von Kiammer-Operationen geschrieben werden

KOP

AWL

U

E1

U

E2

0

E3

O(

U E5

U(

U

E4

0

E6

1

)

Das Programm entspricht der Booleschen Funktion

=AO

EN

AO = El"E2 + E3 + (E5*(E4 + E6)),

Beispiel 2.26

Für den gegebenen KOP soll das kÜReSte Programm in A WL geschrieben werden

KOP

AWL

U

E2

U

E6

U

E4

O(

U

E3

0

E7

OE5

UE2

0

E1

U

E8

U(

U

E3

=

MO

U

M1

U

E6

0

E1

U

E4

0

MO

0

E7

)

0

E5

=

AO

U

E8

=

AO

=

M1

EN

1

EN

'

Beispiel 2.27

AWL

U

U

0

=

E0

E1

E2

AO

-

E2

-

0

1

0

1

0

1

0

1

-

-

AO

-

0

1

0

1

0

1

1

1

-

' sollen

FUP und die kürzesteAWL aufgesteik werden

Um die einfachste Lösung zu finden, muß die Verknüpfungs-

funktion vereinfacht werden:

AO = *=*E2

+ EO*EI*E2+ EO*g*E2 +

EO"E1*E+ EO'EI *E2

Nach Anwenden der Vereinfachungsregelnwird

AO=EO*El +E2.

EIEo

FUP

.Zeichnen Sie KOP und FUP und geben Sie die L und die Eingangssignalzustände, bei denen Relais in den nachfolgenden Stromlaufplänen zogen ist an. Um welche Logikverknüpfung elt es sich ?

-

2. Die als Wahrheitstabelle vorgegebene Verknüpfung soll in KOP, FUP und AWL

3. Können programmierte Ausgänge als Operanden für die U- aufgerufen werden ?

bzw. O-Operationen

fl

E1

E2

E3 Al

4. Für die folgenden Wahrheitstabellen sollen der möglichst einfache FUP und die kür-

zeste AWL erarbeitet werden.

-

-

E1

0

0

0

0

1

1

1

E2

0

0

1

1

0

0

1

1

-

- -

1

-

-

E3

-

0

1

0

1

0

1

0

1

5. Für den gegebenen Stromlaufplan zeichne

man den KOP, der als SPS realisierbar ist.

6.Eine mit Relais aufgebaute Steuerung soll durch SPS ersetzt werden. Schrei- ben Sie das kürzeste AWL-Programm und legen Sie ein Testverfahren fest.

7. Für die im FUP vorgegebene Steuerung soll die AWL

geschriebenwerden.

8. Abhhgig von einer grammatikalischen Eigenschaft der AWL-Programmiersprache wird das folgende Programm unterschiedliche Verknüpfungen realisieren.

U

E1

uE2

1. Nennen Sie die grammatikalische Eigenschaft, die hier zutreffend ist.

0

E3

U

E4

2. Schreiben Sie die zwei logischen Funktionen, die diese AWL reali-

U

E5

sieren kann und die grammatikalische Regel, die erfüllt werden muß.

=

Al

C

- - - - -

E1

E2

E3

E4

Al

- - - - -

0

0

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

1

0

0

0

0

1

1

0

0

1

0

0

1

0

1

0

1

0

0

1

1

0

0

0

1

1

1

0

1

0

0

0

0

1

0

0

1

0

1

0

1

0

1

1

0

1

1

1

1

1

0

0

1

1

1

0

1

0

1

1

1

0

0

- 1

1

- - -

1

1

0

1

14. Für die im Zeitdiagramm dargestellten Steuerungen sollen FUP und AWL aufgestellt

werden:

E'Ln-nlI

9 -

r

-

'

-

E

' €

20. Ein Motor soll dann laufen, wenn s1 geöffnet und S2 und S3 geschlossen, oder S3 geöffnet und S1 und S2 geschlossen sind. Die Wahrheitstabelle, die vereinfachte Logikfunktion und AWL sind zu erarbeiten.

-

lA

21. Ein Aggregat wird von zwei Ventilatoren gekühlt. Die Funktionsüberwachung erfolgt

b) durch je einen Lufistromsensor. Folgende Überwachungs- und Meldefunktionen sind

15. Zeichnen Sie FUP und AWL für die Schaltfunktion

~~

Al= E1 * E2

Sie FUP und AWL für die Schaltfunktion ~~ Al= E1 * E2 E3 E4 * E5

E3

Sie FUP und AWL für die Schaltfunktion ~~ Al= E1 * E2 E3 E4 * E5

E4 * E5

16. Zeichnen Sie den KOP für die folgende Schaltfunktion

einmal anhand der Funktion direkt und zweitens nach der vereinfachten Funktion.

17. Vereinfachen Sie im KV-Diagramm folgende Schaltfunktionen und zeichnen Sie

anschließend den KOP:

Al ==*E*E3

+fi*E2*G + El*E2*E + El*E2*E3 + El*E2*e

Al = El*E2*E3*=

+ E1*E2*E3*E4 + M'E2*E3*E4 + El*E2*E3'E4 +

E1*E2*E3*E4 + i?*E2*E3*E4

+ E1*ii*E3*E4

Al=(El +E2+E3)*(El +E+E)*(El+E+E)

18. Wie lautet der FUP und das AWL-Programm zu der ge-

gebenen Wahrheitstabelle?

19. Finden Sie die fehlende Operation in der nach- stehenden AWL, und zwar soll Al=H nur werden, Nenn E3 = L ist.

U

0

E1

E2

E3

= Al

- - - - -

E1

E2

E3

- - -

E4

-

Al

-

0

0

0

0

0

0

0

0

1

1

1

1

1

1

1

1

-

0

0

0

1

0

0

1

0

0

1

0

0

0

1

1

0

1

0

0

1

1

0

1

0

1

1

0

0

1

1

1

0

0

0

0

0

0

0

1

0

0

1

0

1

0

1

1

1

1

0

0

1

1

0

1

0

1

1

0

0

1

- - - -

1

1

0

a) Bei Ausfall eines der beiden Ventilatoren soll eine optische Meldung ausgegeben

ii

b) Bei Ausfall beider Ventilatoren soll zusätzlich eine akustische Meldung ausgegeben

Beide Meldungen sind nur wirksam, wenn dasAggregat eingeschaltet ist. Zeichnen Sie für beide Meldearten den FUP und die AWL!

- -

. Mit Hilfe der KV-Tafel vereinfache man die der Wahr- itstabelle zugrundeliegende Logikverknüpfung und erar- beite danach KOP, FUP und AWL. Den KOP vergleiche man mit dem, der direkt anhand der Wahrheitstabelle er-

E1

0

0

0

0

0

0

0

0

1

-

1

1

1

1

1

1

1

E2

-

0

0

0

0

1

1

1

1

0

0

0

0

1

1

1

1

- -

Al

-

1

1

1

1

1

0

1

0

1

1

1

1

0

0

0

0

-

10

11

00

01

10

11

23. Eine

Steuerung soll als SPS ausgeführt werden.

Zu erarbeiten ist der möglichst einfache

aufgebaute

mit

NAND-Gattern

- E

24. Für eine im KOP gegebene Steuerung soll die kürzeste AWL aufgestellt werden.

ly

A3

I

L.

25.

Zeichnen Sie den KOP für die Schaltfunktion

Al = E*(g* (E3 + E1

in der vereinfachten Form.

Al = E* (g * (E3 + E1 in der vereinfachten Form. E2) + M*E* E)

E2) + M*E*E)

26.

Die kürzeste AWL der als Stromlaufplan vorliegenden Steuerung ist ZU schreiben.

27.

Vereinfachen Sie den FUP und erstellen Sie die kür-

zeste AM.

E2

E3

28. Skizzieren Sie den KOP für die Logikverknüpfung Al = E1 * ( Er( El*E3 + E3 + El*E3) + EPE3) t El* (El*EPE+ E1 t El*EPE3 ) Anschließend vereinfachen Sie die Logikfunktion und vergleichen den anhand dieser Funktion erstellten KOP mit dem nicht optimalen.

--

--

- --

29.Skiuieren Sie den optimalen KOP der Logikverknüpfung Al =E*(E*( E3 + El*E2) + El*EPE3)

---

Kontaktpläne dargestellten

Steuerungen ist die Schaltfunktion aufiustellen.

Zu ermitteln ist auch der vereinfachte KOP.

30. Für

die als

31. Für die als Funktions- Pläne dargestellten Steue- rungen sollen einfachste KOP undAWL emittelt werden.

7

10

35.In einem Betrieb dürfen von vier installierten Maschinen höchstens zwei gleichzeitig eingeschaltet sein. Wenn zwei Maschinen eingeschaltet sind, soll ein Signal erscheinen. Die Steuerung der Maschinen soll im KOP dargestellt werden.

36. Aus einem Transformator mit 8 kW Nennleistung sollen folgende Verbraucher

P1 = 1 kW , P2 = 2 kW , P3 = 3 kW und P4 = 5 kW versorgt werden. Es ist eine Steuerung als FUP und AWL zu entwerfen, die signalisiert sobald insgesamt

Verbraucher mit 8 kW oder mehr eingeschaltet sind.

37. Ein Motor kann Über drei Schalter eingeschaltet werden. Das Einschalten soll nur möglich sein, wenn jeweils nur ein Schalter betätigt ist. Entwerfen Sie den FUP.

38. Ein Dieselantrieb kann ohne Maschinisten fahren. Der Bedienpercon muß angezeigt

werden, wenn Gefahr für die Maschine besteht und diese eventuell außer Betrieb gesetzt

werden soll. Bei fehlendem Kühlwasser, zu hoher Wassertemperatur und zu geringer Batterieladung soll ein Signal Al erscheinen. Bei zu hoher Wasser- und Öltemperatur oder zu wenig Kraftstoff soll ein Signal A2 er- scheinen. Bei zu hoher Kühlwasser- und Öltemperatur oder fehlendem Kühlwasser oder fehlen- dem Motoröl soll ein Signal A3 erscheinen. Für die Ansteuerung der drei Signalleuchten ist die Verknüpfung im KOP zu entwerfen.

39. Wodurch unterscheidensich Eingänge, Ausgänge und Merker ?

40.Können programmierte Ausgänge zu Weiterschaltzwecken als Operanden aufgerufen werden und wenn ja, wie oft?

41. Wie werden Ausgänge in AWL programmiert , wenn sie im KOP als

a) Schließer in einer UND-Schaltung,

b) Schließer in einer ODER-Schaltung,

C) Öffner in einer UND-Schaltung,

d) Öffner in einer ODER-Schaltung arbeiten?

42. In einer Steuerung wirken n UND-Gatter auf ein ODER-Gatter. Die entsprechende

AWL kann man mit Hilfe von Merkern bzw. Klammern aufbauen. Wieviele Merker und

Klammern muß man einsetzen?

48.

Folgende logische Funktionen sind so umzuformen, daß in den entsprechenden KOP

möglichstwenig Kontakte auftreten.

a) AI = EI*=

+ EI*E2*E3 + E2*E3

b) AI = EI'E2 + Ei*EE3 + E2*E3

c) AI = EI'E2 + l%*E2*E+ E2*E3

d)Al = (EI

e) Al = EI +E*E2 + G'E2*E3 +-&*=FE4

= (EI e) Al = EI + E*E2 + G'E2*E3 +-&*=FE4 E+ E3 )*( + E2

E+E3 )*(

+ E2 )*E

49. Zeichnen Sie KOP und AWL für die Logikfunktionen ohne Umformung und ver- gleichen diesejeweils nach Durchführung der Negation:

--

a) AI = El*E2

nach Durchführung der Negation: -- a) AI = El*E2 E3*E4 * E5 b) Al = EI

E3*E4 * E5

b) Al = EI + E2 + E3 + E2*E4 + E5

50. Zu erarbeiten sind AWL einen Ausgang in H-Zustand

wenn E3 und E4 die Logik-0 führen. Unterscheiden sich die Logikzustände E2 und E4 voneinander, so muß der Ausgang die Logik4 annehmen.

und FUP einer Steuerung, die aus vier Eingangssignalen überführt, wenn E1 oder E2 oder beide Logik-1 führen und

51. Die kürzeste AWL für folgende Steuerung ist zu erarbeiten: Ein Ausgang soll die Logik-1 annehmen, wenn E1 und E2 unterschiedliche und E3 und E4 gleiche Zustände haben.

52. Die Steuerung soll eine Logik-1 annehmen, wenn die Zustände von El, E2 und E3 zugleich H sind und E4 dabei L ist, aber auch, wenn gleichzeitig E2 und E3 H sind und E1 dabei L ist, oder auch,wenn E4=H und E3=L ist und dabei mindestens einer von E1 und E2 die Logik-1 führt. Die kürzeste AWL ist zu entwickeln.

53. Der einfachste KOP und die kürzeste AWL sind für folgende Kontaktpläne zu schreiben. Zum Testen ist auch die Wertetabelle zu erstellen.

54. Die mit Umschaltern aufgebauten Steuerungen sind in SPS umzusetzen. Dabei ist der einfachste KOP zu zeichnen!

55. Mit Hilfe der Stern-Dreieck-Umwandlung gefunden werden.

soll der einfachste realisierbare KOP

56. Das erlaubte Einfahren eines Zuges in einen eingleisigen Streckenabschnitt soll signalisiert werden. Die zweiwertigen Kontaktgeber El, E2, E3 und E4 ändern jeweils dann ihren Wert, wenn sie von einem Zug Überfahren werden. Zwischen den Kontakten darf sich nur ein Zug befinden. Geben Sie den FUP und die AWL der Steuerung an, die dann eine Logik-1 ausgibt, wenn ein Zug in den Abschnitt einfahren darf.

U

U

3 Programme mit Speicherung

b -

3,

VERZ~GERUNG

7 SCHALTNETZ

,

,

.

-

-

Ausgänge mr verzögerte

1 RWMIhrungAusgänge

-

swechsel in Abhängigkeit von einem Taktsignal. Dabei unterscheidet man zwischen:

ustandssteuerungund

kensteuerung wird oft auch dynamische Steuerung genannt. Viele Steuerungs-

en sind nur durch Speicherung von Informationen, 2.6.

aiisation elementarer Schaltwerke in der SPS soll hier an einigen Beispielen erörtert

mit RS-Flipflop, realisierbar.

mieren der Selbsfhakeschaltung, in der das Setzen dominiert ird angenommen, daß die Spannungcsignale für die SPS über Schalter, wie im mlaufplan, eingegeben werden. Bei gleichzeitigem Betätigen beider Schalter soll Al

eingeschaltet bleiben.

Beispiel

3.3

Stromlaufplan

KOP

FUP

Schaltsymbol

Kl

DasProgramminAWL:

U

uE2

Al

0

=

EN

E1

Al

Beispiel 3.2

Pmgmmieren der Selbsthatteschaltung als Speicher-Schaitung mit drahtbruchsiche- rer Ansteuerung (Rücksetzen&minierer@)

Es wird angenommen, daß die Spannungssignale für die SPS Über Schalter eingegeben werden. Für die Eingabe der Spannungen von E1 wird ein Schließer und E2 ein Öffner benutzt. Die Invertierung zwischen der Betätigung des Öffners und der am SPS-Eingang anliegenden Spannung wird im Kontaktplan, der die Signalverarbeitung in der SPS dar- stellt, berücksichtigt. Laut Tabelle 1.1 entspricht ein Öffner aus dem Stromlaufplan einem invertierten Kontakt im Kontaktplan. Da aber Über die Signaleingabe eine lnvertierung schon außerhaib der SPS stattfindet, braucht man diese lnvertierung in der SPS nicht mehr ausführen und kann deshalb für E2 im Kontaktplan das Schaltzeichen eines Schlie- ßers benutzen. In der Schaltung dominiert das Rücksetzen dadurch, daß bei gleichzeitigem Betätigen bei- der Schalter das Relais Al immer ausgeschaltet bleiben wird. Im Schaltzeichen des FUP wird bei S=H und R=H immer Al=L. Ein Verdrahtungsschaden in der Signaleingabe Über den Öffner führt zum sofortigen Ausschalten. Der gleiche Schaden im Bereich des Schließers macht dagegen das Einschalten unmöglich.

Stromlaufplan

KOP

FUP

Schaltsymbol

814

Klt.\'

k'

P+

I

=-

DasProgramminAWL:

U

E1

0

Al

uE2

=

Al

i

I

L

i

1

I

I

Prvgrammieren eines RS-Flipflop, das mit zwei NOR-Gattern aufgehur wurde

Nach dem Einschalten der Betriebsspannung ist der Ausgangszustand des mit IC aufgebauten

Flipflop nicht eindeutig bestimmt und muß über ein entsprechendes Signal an S oder R in eine

definierte Lage gebracht werden.

Das gleichzei-

KOP

tige Betätigen beider Schalter El=S und E2=R unerlaubt, denn dann ist Al=H und A2=H und @es ist gegen die Forderung, daß A2 stets das

Negierte von Al sein soll. Dazu Iäßt sich folgende AWL schreiben:

U E2 Abfrageder

für Rücksetzen

FUP

Q

er Ausgänge kann man in allen Programmen zwei Merker einsetzen. Während ms werden im ersten Durchlauf erst die Bedingungen für das en abgefragt. Ist zu dieser Zeit E1=L und A2=L, so wird das Setzen durchgeführt. Im H und die Rücksetzbedingungensind nur von E2 abhängig. eibt weiter El=E2=L, so bleibt auch das Flipflop gesetzt. Ein so aufgebaut