Musterlösungen Klausur Regelungstechnik

Univ.-Prof. Dr.-Ing. B.
Tibken Regelungstechnik / Control Systems

Lehrstuhl Automatisierungstechnik / Regelungstechnik Musterlösungen
Aufgabe 1 vom 28.07.2009
Die Zustandsraumdarstellung
 
1
A1 ...
 
 0 

 1 

 ···
ẋ(t) =  ··· ··· ··· ···  x(t) + 0
  u(t)
 
0 ...

−1
A2 
2


y(t) = 2 2 1 0 0 x(t)
beschreibt ein lineares System, das aus zwei Untersystemen besteht. In der Systemmatrix
A hat A1 die Gestalt
 
−2 0 0
A1 =  0 −2 1 
0 0 −2
und die Fundamentalmatrix des Untersystems mit der Systemmatrix A2 lautet
3 e−t − 2 e−2t e−2t − e−t

 
eA2 t =   .
6 e−t − 6 e−2t 3 e−2t − 2 e−t
a) Geben Sie die Systemmatrix A2 an.
b) Ist das gesamte System asymptotisch stabil, grenzstabil oder instabil? Begründen
Sie Ihre Antwort.
c) Berechnen Sie die Fundamentalmatrix eAt des gesamten Systems und ihre Inverse
−1
e At .
d) Y(s) .
Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = U (s)
e) Bestimmen Sie den Ausgang y(t) mit dem Eingang u(t) = σ(t) und dem Anfangs-
zustand x(0) = 0.
Univ.-Prof. Dr.-Ing. B. Tibken Regelungstechnik / Control Systems
Lösung: Aufgabe 1 vom 28.07.2009
a)
3 e−t − 2 e−2t e−2t − e−t

 
e A2 t =  
6 e−t − 6 e−2t 3 e−2t − 2 e−t
−3 e−t + 4 e−2t −2 e−2t + e−t

 
d A t
e 2 =  
dt
−6 e−t + 12 e−2t −6 e−2t + 2 e−t

d A t −3 + 4 −2 + 1 1 −1
A2 = e 2 = =
dt t=0 −6 + 12 −6 + 2 6 −4
b)
 
−2 0 0
A1 =  0 −2 1 
0 0 −2
Obere Dreiecksmatrix ⇒ EW = {−2; −2; −2} ⇒ A1 asymptotisch stabil

1 −1
A2 =
6 −4
s−1 1
pb(s) = det (s · I − A2 ) = = (s − 1)(s + 4) + 6 = s2 + 3s + 2 = 0
−6 s+4
√
−3 ± 9−4·2 −3 ± 1
p-q-Formel: λ1,2 = = ⇒ EW = {−2; −1} ⇒ A2 asymptotisch stabil
2 2
A ist eine Blockdiagonalmatrix bestehend aus A1 und A2
⇒ A ist deswegen ebenfalls asympotisch stabil

c)
eA1 t = L−1 {(s · I − A1 )−1 }
 
s+2 0 0
(s · I − A1 ) =  0 s + 2 −1 
0 0 s+2
T
(s + 2)2

0 0
adj(s · I − A1 ) =  0 (s + 2)2 0 
0 s+2 (s + 2) 2
(s + 2)2
 
0 0
= 0 (s + 2)2 s+2 
0 0 (s + 2)2
det(s · I − A1 ) = (s + 2)3
(s + 2)2
 
0 0
1 
(s · I − A1 )−1 = 0 (s + 2)2 s+2 
(s+2)3 0 0 (s + 2)2
1
 
0 0
 s+2 
 1 1 
=
 0 
s+2 (s + 2)2

 
 1 
0 0
s+2
e−2t
 
0 0
 
 
⇒ eA1 t =  0 e−2t t e−2t 
 
 
 
0 0 e −2t
e−2t
 
0 0 0 0
 
e−2t t e−2t
 

 0 0 0 

 
 
e At = 

0 0 e−2t 0 0


 
 
3 e−t − 2 e−2t e−2t − e−t
 

 0 0 0 

 
0 0 0 6 e−t − 6 e−2t 3 e−2t − 2 e−t
e2t
 
0 0 0 0
 
e2t e2t
 

 0 t 0 0 

 
−1  
eAt = e−At =  0 0 e 2t 0 0
 

 
 
3 et − 2 e2t e2t − et
 

 0 0 0 

 
0 0 0 6 et − 6 e2t 3 e2t − 2 et
d)
Y(s)
G(s) = = cT (s · I − A−1 )b
U(s)
g(t) = cT · eAt · b
 
1
 1 
g(t) = 2 2 1 0 0
At
·e ·

0


 
 −1 
2
 
1
 1 
e−2t e−2t e−2t e−2t
 
g(t) = 2 2 2t + 0 0 ·
 0 

 −1 
2
e−2t
 
e−2t
 
 
g(t) = 2 2 1 0 0 · 0  = 4 e−2t
 
−5 e + 4 e−2t
− t
 
 
12 e−2t − 10 e−t
4
⇒ G(s) = L{ g(t)} = L{ 4 e−2t } =
s+2
e) u(t) = σ(t) und x(0) = 0

1
Y(s) = G(s) · U(s) mit U(s) = L{ u(t) } = L{ σ(t) } =
s
4 1 4
Y(s) = · =
s+2 s s(s + 2)
Durch Partialbruchzerlegung ergibt sich:

4 A B
= +
s(s + 2) s s+2
4 = A(s + 2) + Bs
4 = (A + B)s + 2A
A + B = 0 ⇒ A = −B
2A = 4 ⇒ A = 2
B + 2 = 0 ⇒ B = −2
4 2 2
⇒ Y(s) = = −
s(s + 2) s s+2
y(t) = L−1 { Y(s) } = 2 − 2 · e−2t

Ein geschlossener Regelkreis sei durch folgendes Blockschaltbild gegeben.
G 2 (s)
W(s) E(s) + +
_ G 1 (s) G 3 (s) G 5 (s) Y(s)
+
G 4 (s)
Y(s)
a) Geben Sie die Führungsübertragungsfunktion GW (s) = als Funktion von
W(s)
G1 (s), G2 (s), G3 (s), G4 (s) und G5 (s) an. Verwenden Sie die Hilfsgröße E(s) .
Es gelten die Übertragungsfunktionen
K 3 1
G1 (s) = , G2 (s) = , G3 (s) =
s + 2 s + 3 s + a
1
G4 (s) = , G5 (s) = 2
s + 3
für die folgenden Teilaufgaben.
Y(s)
b) Berechnen Sie die Führungsübertragungsfunktion GW (s) = .
W(s)
c) Für welche Werte von a und K ist das Gesamtsystem asymptotisch stabil? Verwen-
den Sie das Hurwitz-Kriterium und skizzieren Sie das Gebiet der asymptotischen
Stabilität in der (a, K)-Ebene.
d) Berechnen Sie die Werte von a und K, so dass die Eigenwerte des Gesamtsystems
bei −4, (−2 + j) und (−2 − j) liegen.
a)
Y(s) = G1 (s)G2 (s)E(s) + G1 (s)G3 (s)G5 (s)E(s)
E(s) = W(s) − G1 (s)G3 (s)G4 (s)E(s)
W(s)
⇒ E(s) =
1 + G1 (s)G3 (s)G4 (s)
in Y(s) einsetzen:
G1 (s)G2 (s) + G1 (s)G3 (s)G5 (s)
Y(s) = W(s)
1 + G1 (s)G3 (s)G4 (s)
Y(s) G (s) [G2 (s) + G3 (s)G5 (s)]

⇒ GW (s) = = 1
W(s) 1 + G1 (s)G3 (s)G4 (s)
b)

K 3 2
+
s+2
s+3 s+a K(5s + 3a + 6)
GW (s) = =
K 1 1 (s + 2)(s + 3)(s + a) + K
1+ · ·
s+2 s+a s+3
c) Hurwitz-Kriterium
pW (s) = (s + 2)(s + 3)(s + a) + K

= 1 · s3 + (5 + a) · s2 + (6 + 5a) · s + (6a + K)
i) notwendige Bedingung (alle ai > 0):
5 + a > 0 ⇒ a > −5
6
6 + 5a > 0 ⇒ a > − (1)
5
6a + K > 0 ⇒ K > −6a (2)
ii) hinreichende Bedingung (n = 3):
0 < a1 a2 − a0 a3
0 < (6 + 5a)(5 + a) − (6a + K)
⇒ K < 5a2 + 25a + 30 (3)

Es müssen zwei Geraden (1), (2) und eine Parabel (3), verschoben aus dem Ursprung,
gezeichnet werden. Für die Parabel werden hier für a die Werte −5 und 0 eingesetzt.
Des Weiteren werden die Nullstellen bestimmt.
K = f (a) = 5a2 + 25a + 30

⇒ f (−5) = 5 · (−5)2 + 25 · (−5) + 30 = 30
⇒ f (0) = 5 · (0)2 + 25 · (0) + 30 = 30
Nullstellen von 5a2 + 25a + 30 = 0 sind a1,2 = − 52 ± 1

2
Skizze:
d)
!
pW (s) = (s + 4)(s + 2 − j)(s + 2 + j)

= (s + 4) (s + 2)2 + 1
= (s + 4) s2 + 4s + 5

= s3 + 8s2 + 21s + 20
!
= s3 + (5 + a)s2 + (6 + 5a)s + (6a + K)
Koeffizientenvergleich liefert:
5+a=8⇒a=3
18 + K = 20 ⇒ K = 2
Ein Verzögerungsglied 2. Ordnung (PT2 -Glied) wird durch die folgende Differentialglei-
chung beschrieben. Dabei ist T die Zeitkonstante und d ist die Dämpfung. Es soll K > 0,
T > 0 und d > 0 gelten.
T2 · ÿ(t) + 2 · d · T · ẏ(t) + y(t) = K · u(t)
Die unten gezeichnete Kennlinie zeigt die Ortskurve GS (s) dieses PT2 -Gliedes. Hier sind
1 1
R1 = 3, R2 = und ω1 = .
2 3
Im
Gs
ω ∞ R1
Re
ω=0
-jR2
ω = ω1
a) Bestimmen Sie aus der Ortskurve die Systemparameter d, T und K. Die Parameter
d, T und K seien dabei größer als Null.
Es wird nun ein Regler verwendet mit der Übertragungsfunktion

KR
GR (s) = .
s+1
b) Zeichnen Sie qualitativ die Ortskurve des offenen Regelkreises G0 (s) = GR (s)GS (s)
und bestimmen Sie mit Hilfe des Nyquist-Kriteriums den KR -Bereich, für den der
geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist.
c) Verwenden Sie nun alternativ das Hurwitz-Kriterium, um zu bestimmen, für welche

Werte von KR der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil ist.
a)
T2 · ÿ(t) + 2 · d · T · ẏ(t) + y(t) = K · u(t)
Mit y(0) = ẏ(0) = 0 ergibt sich durch Laplace-Transformation
T2 · s2 · Y(s) + 2 · d · T · s · Y(s) + Y(s) = K · U(s)
Y(s) K
⇒ G(s) = = 2
U(s) 1 + T s2 + 2dTs
s durch jω ersetzen um den Frequenzgang zu bilden
K
G(jω) =
1− T2 ω 2+ j2dTω
Konjugiert komplexe Erweiterung (allg.):
1 (a − jb) a − jb
z= = = 2
a+j·b (a + jb) (a − jb) a + b2
Konjugiert komplexe Erweiterung (hier: a = 1 − T2 ω 2 und b = 2dTω):
1 − T2 ω 2 − j (2dTω)

K
G(jω) = 2
1 − T2 ω 2 + (2dTω)2
K 1 − T2 ω 2

Rs (ω) = 2
1 − T2 ω 2 + (2dTω)2
−K2dTω
Is (ω) = 2
1 − T2 ω 2 + (2dTω)2
!
ω = 0 ⇒ Rs (ω = 0) = R1 = 3 :
K
Rs (ω = 0) = = R1 = 3 ⇒ K = 3
1
!
ω = ω1 ⇒ Rs (ω1 ) = 0 :
Rs (ω1 ) = 0 ⇒ K 1 − T2 ω12 = 0

⇒ T2 ω12 = 1
T2
⇒ =1⇒T=3
9
ω = ω1 ⇒ Is (ω = ω1 ) = −R2 = − 21 :
mit K = 3 und T = 3 folgt:
−3 · 2 · d · 3 · ω1
Is (ω1 ) = 2
1 − 9 · ω12 + (2 · d · 3 · ω1 )2
1
mit ω1 = 3 folgt:
−6 · d −6 · d −3
Is (ω1 ) = = 2 = 2·d
1 2 1 2 4·d

1−9· 9 + 2·d·3· 3
−3 ! 1 3 3
= −R2 = − ⇒ d = + = =3
2·d 2 2 · R2 2 · 12
⇒ K = 3 , T = 3 und d = 3
b) Mit K = 3 , T = 3 und d = 3 ergibt sich die Übertragungsfunktion des offenen

Regelkreises G0 (s) zu:
KR 3 3KR
G0 (s) = · 2 = 3
s + 1 9s + 18s + 1 9s + 27s2 + 19s + 1
s durch jω ersetzen um den Frequenzgang zu bilden
3KR 3KR
G0 (jω) = =
−j9ω 3 2
− 27ω + j19ω + 1 (1 − 27ω ) + jω (19 − 9ω 2 )
2
Konjugiert komplexe Erweiterung hier: a = 1 − 27ω 2 und b = ω 19 − 9ω 2 :

3KR · 1 − 27ω 2 − j3KR · ω · 19 − 9ω 2

G0 (jω) =
(1 − 27ω 2 )2 + ω 2 · (19 − 9ω 2 )2
3KR · 1 − 27ω 2

R0 (ω) =
(1 − 27ω 2 )2 + ω 2 · (19 − 9ω 2 )2
−3KR · ω · 19 − 9ω 2

I0 (ω) =
(1 − 27ω 2 )2 + ω 2 · (19 − 9ω 2 )2
Bestimmung der markanten Punkte für die Ortskurve
1.) ω = 0
3KR
R0 (ω = 0) = = 3KR
1
0
I0 (ω = 0) = =0
1
2.) ω → ∞
lim R0 (ω) = 0
ω→∞
lim I0 (ω) = 0
ω→∞
3.) Einlaufwinkel in den Ursprung

π π π
(m − n) = (0 − 3) = −3
2 2 2
4.) Schnittpunkt mit der imaginären Achse, d.h. R0 (ω1 ) = 0
R0 (ω1 ) = 0 ⇒ 3KR 1 − 27ω12 = 0

r
2 1 1 1
⇒ ω1 = ω1 = = √
27 27 3 3
1 1

−3KR · √
3 3
· 19 − 9 · 27
⇒ I0 (ω1 ) =
1 2 1 1 2

1 − 27 · 27 + 27 19 − 9 · 27
−K
√R −K√R
I0 (ω1 ) = 3 = 3 = −K
√R ·
81
≈ −0, 835 · KR
1 1 56
27 19 − 3 81 3 56
5.) Schnittpunkt mit der reellen Achse, d.h. I0 (ω2 ) = 0
I0 (ω2 ) = 0 ⇒ 3KR ω2 19 − 9ω22 = 0

⇒ ω2 = 0
r
19 19
⇒ 19 − 9ω22 = 0 ⇒ = ω22 ⇒ ω2 =
9 9
3KR · 1 − 27 · 19

9
⇒ R0 (ω2 ) = 2 19 19 2
1 − 27 · 19

9 + 9 19 − 9 · 9
KR KR 3
R0 (ω2 ) = 19 = 1 − 3 · 19 = − 56 · KR ≈ −0, 054 · KR
1 − 27 9
Skizze (nicht maßstabsgetreu):
3 56
− · KR > −1 ⇒ KR <
56 3
c)
Z0 (s)
G0 (s) N0 (s) Z0 (s)
Ĝ (s) = = =
1 + G0 (s) Z0 (s)
1+ N Z0 (s) + N0 (s)
(s) 0
3KR
Ĝ (s) =
9s3 + 27s2 + 19s + 3KR + 1
p̂ (s) = 9s3 + 27s2 + 19s + 3KR + 1
Die Koeffizienten des charakteristischen Polynoms sind a3 = 9, a3 = 27, a3 = 19

und a0 = 3KR + 1.
Hurwitz-Kriterium:
i) notwendige Bedingung (alle ai > 0):
a3 > 0
a2 > 0
a1 > 0
1
a0 > 0 ⇒ 3KR + 1 > 0 ⇒ KR > −
3
ii) hinreichende Bedingung (n = 3):
a1 a2 − a0 a3 > 0
19 · 27 − (1 + 3KR ) · 9 > 0
19 · 3 − (1 + 3KR ) > 0
56
19 · 3 > 1 + 3KR ⇒ KR <
3
Das charakteristische Polynom p̂ (s) ist ein Hurwitz Polynom für − 13 < KR < 56
3 .
⇒ Der geschlossenen Regelkreis Ĝ (s) ist asymptotisch stabil für − 13 < KR < 56
3 .
Gegeben sei der im Folgenden links abgebildete geschlossene Regelkreis. In der rechten
Abbildung ist der Ausgang y(t) der Regelstrecke GS (s) für den Eingang u(t) = t darge-
stellt.
1.2
Regler Regelstrecke 0.8

W(s) + E(s) U(s) Y(s)
_ G R (s) G S (s) y(t) 0.6
0.4
0.2
0
0 10 20 30
t
Auf dem nächsten Blatt sind die Asymptoten der Phasenkennlinie des Bode-Diagramms
für die Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS (s) angegeben.
a) Geben Sie die vollständige Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS (s) an.
Hinweis : Verwenden Sie den Laplace-Endwertsatz.
100 KI
Es gilt GR (s) = als Übertragungsfunktion des Reglers für die folgenden Teil-
s
aufgaben.
b) Konstruieren Sie die Amplitudenkennlinie des Bode-Diagramms für die Übertra-

gungsfunktion des offenen Regelkreises G0 (s) ( Annahme : KI = 1 ) .
c) Berechnen Sie die Phase ϕ0 (ω) des offenen Regelkreises G0 (s) für die Frequenzen
ω = 0, 1, ω = 0, 6, ω = 2, ω = 8, ω = 30 und ω = 100.
d) Skizzieren Sie mit Hilfe der in Teilaufgabe c) berechneten Phasenwerte den

ungefähren Verlauf der Phasenkennlinie im Bode-Diagramm. Zeichnen Sie auch die
Asymptoten.
e) Für welche KI −Werte ist der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil?
f) Der geschlossene Regelkreis soll eine Phasenreserve von φR = 90o einhalten. Be-
stimmen Sie aus dem Bode-Diagramm den dafür erforderlichen KI −Wert. Lesen Sie
außerdem die einzustellende Durchtrittsfrequenz ωD ab.
g) Berechnen Sie die Amplitudenreserve aR , wenn die Phasenreserve φR = 90o beträgt.

G dB
40
20
0 log
-20
-40
-60
-80
-100
-120
0,1 0,2 0,5 1 2 5 10 20 50 100

j
180
90
0 logw
-90
-180
-270
-360
0,1 0,2 0,5 1 2 5 10 20 50 100

w
180
90
0 log
-90
-180
-270
-360
0,1 0,2 0,5 1 2 5 10 20 50 100

a) Ablesen der Übertragungsfunktion Gs (s) aus dem Phasendiagramm
1 s 1
Gs (s) = K∗ · s · 2 = · +1 ·
s +1 3 s + 1 2
0,5 30
Bestimmung von K∗ durch den Laplace-Endwertsatz
lim y (t) = lim (s · Y (s))

t→∞ s→0
Laut Aufgabenstellung gilt u (t) = t und lim y (t) = 1

t→∞
1
Y (s) = Gs (s) · U (s) = Gs (s) ·
s2

1 1
1 = lim y (t) = lim s · Gs (s) · 2 = lim Gs (s) ·
t→∞ s→0 s s→0 s
⇒ K∗ = 1
1 s 1
⇒ Gs (s) = s · 2 · +1 ·
s 3 s + 12
0,5 + 1 30
b)
100 · KI 1 s 1
G0 (s) = GR (s) · Gs (s) = ·s· 2 · +1 ·
s s 3 s + 1 2
0,5 + 1 30
Laut Aufgabenstellung gilt KI = 1
1 s 1
⇒ G0 (s) = 100 · 2 · +1 ·
s +1 3 s + 1 2
0,5 30
Siehe Amplitudendiagramm
c)

ω ω ω
ϕ0 (ω) = −2 arctan + arctan − 2 arctan
0, 5 3 30
ω Rechnung ϕ0 (ω) Striche

0,1 -22,62 + 1,91 - 0,38 -21,09 -7
0,6 -100,39 + 11,31 - 2,29 -91,37 -30
2 -151,93 + 33,69 - 7,63 -125,87 -42
8 -172,85 + 69,44 - 29,86 -133,27 -44
30 -178,09 + 84,29 - 90,00 -183,8 -61
100 -179,43 + 88,28 - 146,6 -237,7 -79
d) Siehe Phasendiagramm
e) 1.) ωc ≈ 28 aus dem Phasendiagramm ablesen.
2.) A0[dB] (ωc ) aus dem Amplitudendiagramm ablesen.
A0[dB] (ωc ) = −11dB
⇒ Kmax
I[dB] = +11dB
11
Kmax
I = 10( 20 ) = 3, 54
⇒ 0 < KI < 3, 54
Für KI -Werte zwischen 0 und 3, 54 ist der geschlossene Regelkreis asymptotisch

stabil.
f) Laut Aufgabenstellung gilt ΦR = 90◦ .

!
⇒ ϕ0 (ωD ) = −180◦ + 90◦ = −90◦
1.) ωD ≈ 0, 6 aus dem Phasendiagramm ablesen.
2.) A0[dB] (ωD ) aus dem Amplitudendiagramm ablesen.
A0[dB] (ωD ) = +37dB
⇒ KD
I[dB] = −37dB
KD ( −37
20 ) = 0, 014
I = 10
g)
aR[dB] = Kmax D
I[dB] − KI[dB]
aR[dB] = 11dB + 37dB = 48dB
48
aR = 10( 20 ) ≈ 252
oder:
Kmax
I 3, 54
aR = D
= ≈ 252
KI 0, 014
Gegeben sei das folgende elektrische Netzwerk. Die Spannung u(t) ist der Eingang, und
der Strom i2 (t) ist der Ausgang des Netzwerkes.
a) Geben Sie die Zustandsraumdarstellung des Netzwerks in der Form

ẋ(t) = A x(t) + b u(t)
y(t) = cT x(t)
für den Zustandsvektor x = ( i1 (t) , uc (t) )T an.
b) Zeigen Sie, dass dieses Netzwerk unabhängig von den Systemparametern R1 > 0,
R2 > 0, R3 > 0, L > 0 und C > 0 asymptotisch stabil ist. Verwenden Sie hierfür
das Hurwitz-Kriterium.
Es gelten R1 = R2 = R3 = 1 Ω, L = 13 H und C = 31 F für die folgenden Teilauf-

gaben. Mit diesen Werten haben die Matrix A und der Vektor b folgende
Gestalt:

−2 −1 3
A= , b=
1 −1 0
c) Erstellen Sie aus der Zustandsraumdarstellung das Strukturbild des Systems.
d) Bestimmen Sie die Transformationsmatrix T, die die Gleichung x̃(t) = T x(t)

sicherstellt, wobei der neue Zustandsvektor x̃(t) durch x̃(t) = ( i2 (t) , i3 (t) )T
definiert ist.
e) Berechnen Sie die Systemmatrizen Ã, b̃ und c̃T mit Hilfe der Transformationsmatrix
T und geben Sie die Zustandsraumdarstellung für den Zustandsvektor x̃(t) an.
Laut Aufgabenstellung gilt x (t) = (i1 (t) , uc (t))T , u (t) = u (t) und y (t) = i2 (t).
d d
Weiterhin werden die Zusammenhänge uL (t) = L · dt · iL (t) und iC (t) = C · dt · uC (t)
benötigt.
a) Knotengleichung für den ersten Zustand:
uR1 d 1 d
i1 (t) = i2 (t) + i3 (t) = + C uC (t) = · [u(t) − uL (t)] + C uC (t)
R1 dt R1 dt
1 L d d
i1 (t) = u(t) − i1 (t) + C uC (t) (I)
R1 R1 dt dt
Maschengleichung für den zweiten Zustand:
uC (t) = uR1 (t) − uR2 (t) − uR3 (t) = u(t) − uL (t) − i3 (t) (R2 + R3 )
d d
uC (t) = u(t) − L i1 (t) − C (R2 + R3 ) uC (t) (II)
dt dt
In den Gleichungen (I) und (II) sind nur noch Zustände, Ableitungen der Zustände
und Eingangsgrößen enhalten. Durch Auflösen der Gleichungen (I) und (II) nach
den Ableitungen der Zustände folgt:
d L d 1
C uC (t) − i1 (t) = i1 (t) − u(t) (I)
dt R1 dt R1
d d
C (R2 + R3 ) uC (t) + L i1 (t) = −uC (t) + u(t) (II)
dt dt
Durch das Berechnen von R1 · (I) + (II) ergibt sich (III) zu:
d
C (R1 + R2 + R3 ) uC (t) = −uC (t) + R1 · i1 (t)
dt
d R1 1
uC (t) = · i1 (t) − · uC (t) (III)
dt C (R1 + R2 + R3 ) C (R1 + R2 + R3 )
Durch das Einsetzen von (III) in (I) folgt (IV) zu:
1 R1 L d 1
− uC (t) + i1 (t) − i1 (t) = i1 (t) − u(t)
R1 + R2 + R3 R1 + R2 + R3 R1 dt R1
d R1 R2 + R1 R3 R1 1
⇒ i1 (t) = − · i1 (t) − · uC (t) + · u(t) (IV)
dt L (R1 + R2 + R3 ) L (R1 + R2 + R3 ) L
Gleichung (III) und (IV) sind die Zustandsdifferentialgleichungen. Durch das Einführen
der Zustände x1 = i1 (t), x2 = uC (t), u = u (t) und y = i2 (t) folgt:
R1 R2 + R1 R3 R1 1
ẋ1 = − · x1 − · x2 + · u (IV)
L (R1 + R2 + R3 ) L (R1 + R2 + R3 ) L
R1 1
ẋ2 = · x1 − · x2 (III)
C (R1 + R2 + R3 ) C (R1 + R2 + R3 )
Die Messgleichung y = i2 (t) muss noch als Funktion von den Zuständen ausgedrückt
werden:
d
i2 (t) = i1 (t) − i3 (t) = i1 (t) − C uC (t)
dt
Mit (III) folgt:
R1 1
i2 (t) = i1 (t) − · i1 (t) + · uC (t)
R1 + R 2 + R 3 R1 + R2 + R3
R2 + R 3 1
i2 (t) = · i1 (t) + · uC (t)
R1 + R2 + R3 R1 + R2 + R3
R2 + R 3 1
y= · x1 (t) + · x2 (t)
R1 + R2 + R3 R1 + R2 + R3
Daraus folgt die Zustandsraumdarstellung in Matrixschreibweise zu:
 R1 R2 + R1 R3 R1 
− − 1 

 L (R1 + R2 + R3 ) L (R1 + R2 + R3 ) 
⇒ ẋ =  L  ·u
 ·x + 
  

 R1 1 
− 0
C (R1 + R2 + R3 ) C (R1 + R2 + R3 ) | {z }
| {z } b
A

R2 + R3 1
y= ·x mit x = (i1 (t) , uc (t))T an.
R1 + R 2 + R 3 R1 + R2 + R3
| {z }
cT
b) Die notwendigen Bedingungen nach Hurwitz sind hinreichend, da das System ei-
ne Ordnung von n = 2 hat. Es müssen also alle ai > 0 sein, damit das System
asymptotisch stabil ist. Das charakteristische Polynom ergibt sich zu:
R1 R2 + R1 R3 R1
s+
L (R1 + R2 + R3 ) L (R1 + R2 + R3 )
| {z } | {z }
A1 A2
p̂ (s) = det (s · I − A) =
R1 1
− s+
C (R1 + R2 + R3 ) C (R1 + R2 + R3 )
| {z } | {z }
A3 A4
A1 , A2 , A3 und A4 sind positiv, da R1 , R2 , R3 , L und C positiv sind.
s + A1 A2
p̂(s) = = (s + A1 )(s + A4 ) − (−A3 )(A2 )
−A3 s + A4
1 ·s2 + (A1 + A4 ) ·s + (A1 A4 + A2 A3 )

= |{z}
a2
| {z } | {z }
a1 a0
a2 , a1 , a0 sind positiv, da A1 , A2 , A3 und A4 positiv sind.
⇒ Die Stabilitätsbedingung nach Hurwitz ist hinreichend erfüllt.
⇒ Das Polynom p(s) ist ein Hurwitz-Polynom.
⇒ Das Sytem ist unabhängig von den Parametern R1 , R2 , R3 , L und C asymptotisch
stabil.
c) Strukturbild des Systems:
ẋ1 = −2 · x1 − x2 + 3 · u
ẋ2 = x1 − x2
2 1
y = · x1 + · x2
3 3
d) Transformationsmatrix T aus x̃(t) = T x(t) berechnen.
x̃ (t) = ( i2 (t) , i3 (t) )T (neu)
x (t) = ( i1 (t) , uC (t) )T (alt)

i2 T1 T2 i1
⇒ =
i3 T3 T4 uC
Aus a) und c) (siehe Messgleichung) folgt:

2 1
i2 = · i1 + · uC
3 3
1 1
i3 = i1 − i2 = · i1 − · uC
3 3
 2 1 
 3 3

i2  i1
⇒ = 
i3 
1 1
 uC
−
| 3 {z 3 }
T
e) Ã = T A T−1 , b̃ = T b und c̃T = cT T−1 berechnen.

−1 1 1
T =
1 −2
 2 1 
 3 3 

· −2 −1 1 1 −2 1
Ã =  · =

1 1
 1 −1 1 −2 −1 −1
−
3 3
 2 1 
 3 3 

b̃ =  · 3 = 2

1 1
 0 1
−
3 3

T 2 1 1 1
c̃ = · = 1 0
3 3 1 −2

−2 1 2
⇒ ẋ = ·x+ ·u
−1 −1 1
mit x = (i2 (t) , i3 (t))T

y= 1 0 ·x
Ein geschlossener Regelkreis mit Zustandsrückführung sei durch folgendes Blockschalt-

bild gegeben.
Regelstrecke
Vorfilter
w(t) + u (t) + x1(t) x 1(t) _ x 2(t) x 2(t) y(t)
S _ _ _ 3
+ - +
3
6
k1
k2
a) Geben Sie die Zustandsraumdarstellung der Regelstrecke in der Form
ẋ(t) = A x(t) + b u(t)
y(t) = cT x(t)
an. Halten Sie sich bei der Wahl der Zustandsvariablen an die im Blockschaltbild
angegebenen Bezeichnungen.
b) Ist die Regelstrecke asymptotisch stabil, grenzstabil oder instabil? Begründen Sie
Ihre Antwort.
c) Kann durch den hier vorliegenden Regler jedes beliebige Set von Eigenwerten in der
Systemmatrix des geschlossenen Regelkreises eingestellt werden werden? Begründen
Sie Ihre Antwort.
d) Geben Sie den Verstärkungsvektor kT an, mit dem die Systemmatrix des geschlos-
senen Regelkreises einen Eigenwert bei −2 und den anderen bei −3 hat.
e) Berechnen Sie das Vorfilter S, damit die Ausgangsgröße y(t) sprungförmigen Führ-
ungsgrößen w(t) stationär genau folgt.
a)
ẋ1 (t) = −6 · x1 (t) + 6 · x2 (t) + u (t)

ẋ2 (t) = −3 · x1 (t) + 3 · x2 (t)
y (t) = x2 (t)
Hieraus folgt

−6 6 1
ẋ(t) = x(t) + u(t)
−3 3 0

y(t) = 0 1 x(t)

x1 (t)
mit dem Zustandsvektor x(t) = .
x2 (t)
b)
s + 6 −6
p(s) = |sI − A| =
3 s−3
= (s + 6) · (s − 3) + 18 = s2 + 3s − 18 + 18 = s · (s + 3)
p(s) = s · (s + 3) = 0
⇒ Die Eigenwerte der Matrix A liegen bei λ1 = 0 und λ2 = −3.

⇒ Die Regelstrecke ist somit grenzstabil.
c)
.

Qs = b .. A · b

−6
Mit der Nebenrechnung A · b = erbibt sich Qs zu:
−3

1 −6
Qs =
0 −3

⇒ det Qs = −3 6= 0 ⇒ Rang Qs = n = 2
⇒ Der Rang von Qs ist voll, das System ist vollständig steuerbar.
⇒ Es kann demnach jedes beliebige Set von Eigenwerten eingestellt werden.
d)
Â = A − b · kT kT =

mit k1 k2

−6 6 1
Â = − k1 k2
−3 3 0

−k1 − 6 −k2 + 6
=
−3 3
s + k1 + 6 k2 − 6
p̂(s) = sI − Â =
3 s−3
p̂ (s) = (s − 3) · (s + 6 + k1 ) + 3 (6 − k2 )
= s2 + (3 + k1 ) s − 3 (k1 + k2 )
Laut Aufgabenstellung gilt (s + 2) · (s + 3) = s2 + 5s + 6.

!
s2 + (3 + k1 ) s − 3 (k1 + k2 ) = s2 + 5s + 6
Durch Koeffizientenvergleich ergibt sich:
3 + k 1 = 5 ⇒ k1 = 2
−3 (k1 + k2 ) = 6 ⇒ k2 = −4
⇒ kT =

2 −4
e)
−1
−1
S = − cT · Â · b

−8 10
Mit Â = folgt die Determinante von Â zu:
−3 3

det Â = 6
und die Adjunkte von Â zu:

3 −10
adj Â =
3 −8
Dadurch kann die Inverse von Â wie folgt gebildet werden:

 
adj Â 3 −10
−1 1
Â = = · 
det Â 6
3 −8

T −1 1 3 −10 1 1
⇒ c · Â ·b= 0 1 =
6 3 −8 0 2
Das Vorfilter S ergibt sich folglich zu:

−1
1
⇒S=− = −2
2

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Univ.-Prof. Dr.-Ing. B.

Tibken Regelungstechnik / Control Systems

Aufgabe 1 vom 28.07.2009

und die Fundamentalmatrix des Untersystems mit der Systemmatrix A2 lautet

3 e−t − 2 e−2t e−2t − e−t

a) Geben Sie die Systemmatrix A2 an.

Lösung: Aufgabe 1 vom 28.07.2009

3 e−t − 2 e−2t e−2t − e−t

−3 e−t + 4 e−2t −2 e−2t + e−t

Obere Dreiecksmatrix ⇒ EW = {−2; −2; −2} ⇒ A1 asymptotisch stabil

⇒ A ist deswegen ebenfalls asympotisch stabil

eA1 t = L−1 {(s · I − A1 )−1 }

e) u(t) = σ(t) und x(0) = 0

Durch Partialbruchzerlegung ergibt sich:

y(t) = L−1 { Y(s) } = 2 − 2 · e−2t

Aufgabe 2 vom 28.07.2009

Ein geschlossener Regelkreis sei durch folgendes Blockschaltbild gegeben.

Es gelten die Übertragungsfunktionen

für die folgenden Teilaufgaben.

Lösung: Aufgabe 2 vom 28.07.2009

Y(s) = G1 (s)G2 (s)E(s) + G1 (s)G3 (s)G5 (s)E(s)

E(s) = W(s) − G1 (s)G3 (s)G4 (s)E(s)

Y(s) G (s) [G2 (s) + G3 (s)G5 (s)]

pW (s) = (s + 2)(s + 3)(s + a) + K

i) notwendige Bedingung (alle ai > 0):

ii) hinreichende Bedingung (n = 3):

⇒ K < 5a2 + 25a + 30 (3)

K = f (a) = 5a2 + 25a + 30

Nullstellen von 5a2 + 25a + 30 = 0 sind a1,2 = − 52 ± 1

Aufgabe 4 vom 02.03.2012

T2 · ÿ(t) + 2 · d · T · ẏ(t) + y(t) = K · u(t)

Es wird nun ein Regler verwendet mit der Übertragungsfunktion

c) Verwenden Sie nun alternativ das Hurwitz-Kriterium, um zu bestimmen, für welche

Lösung: Aufgabe 4 vom 02.03.2012

T2 · ÿ(t) + 2 · d · T · ẏ(t) + y(t) = K · u(t)

Mit y(0) = ẏ(0) = 0 ergibt sich durch Laplace-Transformation

T2 · s2 · Y(s) + 2 · d · T · s · Y(s) + Y(s) = K · U(s)

s durch jω ersetzen um den Frequenzgang zu bilden

Konjugiert komplexe Erweiterung (allg.):

Konjugiert komplexe Erweiterung (hier: a = 1 − T2 ω 2 und b = 2dTω):

b) Mit K = 3 , T = 3 und d = 3 ergibt sich die Übertragungsfunktion des offenen

s durch jω ersetzen um den Frequenzgang zu bilden

Konjugiert komplexe Erweiterung hier: a = 1 − 27ω 2 und b = ω 19 − 9ω 2 :

3KR · 1 − 27ω 2 − j3KR · ω · 19 − 9ω 2

Bestimmung der markanten Punkte für die Ortskurve

3.) Einlaufwinkel in den Ursprung

4.) Schnittpunkt mit der imaginären Achse, d.h. R0 (ω1 ) = 0

R0 (ω1 ) = 0 ⇒ 3KR 1 − 27ω12 = 0

5.) Schnittpunkt mit der reellen Achse, d.h. I0 (ω2 ) = 0

I0 (ω2 ) = 0 ⇒ 3KR ω2 19 − 9ω22 = 0

Skizze (nicht maßstabsgetreu):

p̂ (s) = 9s3 + 27s2 + 19s + 3KR + 1

Die Koeffizienten des charakteristischen Polynoms sind a3 = 9, a3 = 27, a3 = 19

i) notwendige Bedingung (alle ai > 0):

ii) hinreichende Bedingung (n = 3):

Aufgabe 4 vom 15.03.2010

Regler Regelstrecke 0.8

a) Geben Sie die vollständige Übertragungsfunktion der Regelstrecke GS (s) an.

Hinweis : Verwenden Sie den Laplace-Endwertsatz.

b) Konstruieren Sie die Amplitudenkennlinie des Bode-Diagramms für die Übertra-

d) Skizzieren Sie mit Hilfe der in Teilaufgabe c) berechneten Phasenwerte den

e) Für welche KI −Werte ist der geschlossene Regelkreis asymptotisch stabil?

g) Berechnen Sie die Amplitudenreserve aR , wenn die Phasenreserve φR = 90o beträgt.