Institut für Mess- und Regelungstechnik Regelungstechnik I

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Prof. Dr.–Ing. E. Reithmeier Prüfung am 28.02.2008

Prüfung
Grundlagen der Regelungstechnik WS 07/08

Name, Vorname:

Matrikelnummer:

Bitte beachten Sie die folgenden allgemeinen Hinweise:

1. Schreiben Sie Ihren Lösungsweg in den entsprechenden Kasten.

2. Nicht „verlinkte“ Lösungen werden nicht(!) korrigiert.

3. Geben Sie Ihre Ergebnisse in gekürzter Form an.

4. Alle Größen sind dimensionslos.

5. Geben Sie nach Ende der Klausur alle Blätter ab.

6. Schreiben Sie auf das Deckblatt Ihren Namen und Ihre Matrikelnummer.

7. Die Klausur besteht aus 7 Blättern = 14 Seiten mit 3 Aufgaben.

8. Die maximale Punktzahl beträgt 50 Punkte.

Mit meiner Unterschrift bestätige ich, dass ich die Hinweise

gelesen und verstanden habe:

Der Lösungsweg muss nachvollziehbar sein!

Aufgabe Punkte Korrektor 1 Korrektor 2 Bemerkungen

RT 1
RT 2
RT 3
Summe

1
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Aufgabe 1: Kurzfragen (12 Punkte)

Aufgabe 1.1
Ein System mit dem Eingang u(t) und dem Ausgang y(t) wird durch folgende Zustandsraumdarstellung
beschrieben:
ẋ(t) = Ax(t) + bu(t) , y(t) = cT x(t)
" # " #
mit −2 0 0 h i
A= , b= , cT = 1 2 .
2 −1 1
Alle Anfangswerte sind null.
Y (s)
1.1.1 Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = . (2 P.)
U(s)

Aufgabe 1.2
Gegeben ist folgendes Übertragungsglied:

X(s) 1 Y(s)
2 s

1
2

1.2.1 Berechnen Sie den Ausgang y(t) für eine sprunghafte Anregung x(t) = σ (t). (2 P.)

Aufgabe 1.3
Gegeben ist die Differentialgleichung eines Systems 3. Ordnung mit der Eingangsgröße u(t) und der
Ausgangsgröße x(t)
ẍ(t) + 2ẋ(t) + 3x(t) = 4u(t)

Die Anfangswert lauten: ẋ(0) = 1 , x(0) = 1

1.3.1 Transformieren Sie die Differentialgleichung mit der Laplace-Transformation in den Frequenzbe-
reich. (1 P.)

Aufgabe 1.4
Gegeben ist folgende Ausgangsgleichung

xe3
xa = − 2xe2 z.
xe + 1

1.4.1 Linearisieren Sie die Ausgangsgleichung xa = g(xe , z) um den Betriebspunkt (xe∗ , z∗ ). (2 P.)

Aufgabe 1.5
Drei Systeme A, B und C werden durch folgende Übertragungsfunktionen beschrieben:
1 1 1
GA (s) = , GB (s) = , GC (s) = .
s2 + 4s + 3 s2 + 5s + 6 s2 + 4s + 8

1.5.1 Ist das System A sprungfähig? (Begründung) (0,5 P.)

2
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1.5.2 Ist das System B stabil? (Begründung) (0,5 P.)

1.5.3 Hat System A oder B eine größere absolute Stabilitätsreserve? (Begründung) (1 P.)

Jetzt werden die zwei Systeme A und C in Reihe geschaltet.

1.5.4 Berechnen Sie die relative Stabilitätsreserve der Reihenschaltung. (1 P.)

Aufgabe 1.6
Gegeben ist folgende Übertragungsfunktion
s+2
G(s) = .
s2 + 2s + 2

1.6.1 Zeigt G(s) charakteristisches P-, I- oder D-Verhalten? (Begründung) (0,5 P.)

1.6.2 Bestimmen Sie den Betrag und die Phase von G( jω ) bei ω = 1. (1,5 P.)

3
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Aufgabe 2: Modellierung, Bode-Diagramm (19,5 Punkte)

Gegeben ist ein Ventilator, der von einem Gleichstrommotor angetrieben wird, dreht sich mit der Win-
kelgeschwindigkeit ω . Der Gleichstrommotor besitzt folgendes Ersatzschaltbild:

R L

ua ui

Im Motor wird eine Spannung ui (t) = k1 · ω (t) induziert. Das Drehmoment des Motors beträgt:
MM (t) = k2 · i(t). Weiterhin besitzt der Motor ein Trägheistmoment J. Die Luft verursacht am Rotor (und
damit am Motor) noch ein Lastmoment ML (t) = k3 ω 2 (t) + k4 ω (t) + k5 .
Gegeben: k1 , k2 , k3 , k4 , k5 , R , L , J = const.
Hinweis: Alle Anfangswerte sind null.

Aufgabe 2.1
2.1.1 Zeichnen Sie einen Signalflussplan des Systems. Stellen Sie dazu den Drallsatz auf und bilden
di
Sie die Maschengleichung. Kennzeichnen Sie i(t) , dt , MM (t) , ω̇ (t) im Signalflussplan.
Hinweis: Verwenden Sie nur P- und I-Glieder. (3,5 P.)

ua w

ML
ML w

Im Folgenden gilt: k3 = 1 , k4 = −14 , k5 = 21

2.1.2 Linearisieren Sie das Lastmoment ML (t) im Arbeitspunkt ω ∗ . (0,5 P.)

Ω(s)
2.1.3 Berechnen Sie die Übertragungsfunktion G(s) = . (3 P.)
Ua (s)

4
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Im Folgenden gilt: k1 = k2 = 2 , R = 2 , L = 1 , J = 2 , ua = 10

2.1.4 Bestimmen Sie für die o.g. Parameter alle möglichen Arbeitspunkte ω ∗ . (2 P.)

2.1.5 Untersuchen Sie alle Betriebspunkte auf Stabilität. (2 P.)

Aufgabe 2.2
Für einen anderen Ventilator ist folgende Übertragungsfunktion identifiziert worden:
7 1
G(s) = 2 . Weiterhin ist die Dämpfung D = √ bekannt.
Js + 16Js + 128 2
2.2.1 Berechnen Sie das Trägheitsmoment J. (2 P.)

Aufgabe 2.3
200 s2 + 0,2s + 0,01
Gegeben ist folgende Strecke G(s) = · 2 .
s s + 4,5s + 2
2.3.1 Zeichnen Sie die Asymptoten für G( jω ) in das nachfolgende Diagramm. (3,5 P.)

50

40
Amplitude [dB]

30

20

10

0
-2 -1 0 1
10 10 10 10
180

90
Phase [°]

-90

-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10

Kreisfrequenz [rad/s]

5
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Aufgabe 2.4
Von einer Strecke G(s) ist bekannt, dass sie genau einen Pol und genau eine Nullstelle hat. Der Pol liegt
bei s = −2. Zur Identifikation wurde die Sprungantwort h(t) aufgenommen (s.u.).
1
h(t)
0.5

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5

-3
0 2 4 6 8
t 10

2.4.1 Geben Sie die Übertragungsfunktion G(s) an. (3 P.)

6
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Aufgabe 3: Modellierung, Wurzelortskurve und Nyquistverfahren (18,5 Punkte)

Ober-
wasser
Staudamm

Generator

Rohrle
itung
Unterwasser
Turbine

Abbildung 1: Prinzipskizze eines Wasserkraftwerkes mit Kaplan-Turbine

Eine Kaplan-Turbine wird zur Stromerzeugung in Wasserkraftwerken verwendet. Abbildung 1 zeigt ei-
ne Kaplan-Turbine integriert in einem Wasserkraftwerk. Die Bewegungsenergie des Wassers wird auf
die Schaufeln der Kaplan-Turbine übertragen und treibt einen Generator an. Zur Drehzahlregelung der

JW , dW
ωW (t )
Verstell- Tacho-
einrichtung generator
uΩ = konst. y(t ) um (t ) 1 uT (t )
ϕ(t )
t
Regler T1 ∫0 dτ KT

-
v(t )

M a (t )

Abbildung 2: Regelkreis zur Drehzahlregelung der Kaplan-Turbine

Kaplan-Turbine wird der in Abbildung 2 dargestellte Regelkreis verwendet. Das mit der Geschwindig-
keit v(t) anströmende Wasser prägt über die Schaufeln der Turbine das Antriebsmoment Ma (t) auf die
starre Welle ein. Dieses Antriebsmoment wirkt in Drehrichtung der Wellenwinkelgeschwindigkeit ωW (t).
Das Antriebsmoment ist durch den Anstellwinkel ϕ (t) der Turbinenschaufeln veränderlich und von ωW (t)
abhängig. Für die Veränderung von ϕ (t) dient die Verstelleinrichtung mit der Eingangsspannung um (t):
Zt
1
ϕ (t) = · um (τ )d τ (1)
T1
0

Das durch den Generator aufgebrachte Lastmoment ML (t) wirkt dem Antriebsmoment entgegen. Das
Trägheitsmoment der Turbine inklusive der Welle und des Generators beträgt JW . Die Dämpfungskon-
stante der zur Winkelgeschwindigkeit proportionalen Reibung wird mit dW angegeben. Zur Messung der

7
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Winkelgeschwindigkeit ωW (t) wird ein Tachogenerator eingesetzt, der direkt mit der Welle gekoppelt ist.
Die Ausgangsspannung des Tachogenerators beträgt uT (t). Das Übertragungsverhalten des Tachome-
ters kann wie folgt beschrieben werden:

uT (t) = KT · ωW (t) (2)

Die Turbine soll auf eine konstante Drehzahl geregelt werden. Folglich muss die Führungsgröße uΩ =
konstant sein.

Aufgabe 3.1
3.1.1 Benennen Sie die Eingangs-, Ausgangs- und Störgrößen der Turbine. (1 P.)

3.1.2 Geben Sie die Differentialgleichung der Welle an. (1 P.)

3.1.3 Transformieren Sie die Differentialgleichung aus 3.1.2 sowie die Gleichungen 1 und 2 in den La-
placebereich.
Hinweis: Alle Anfangswerte sind null. (1,5 P.)

Für das Antriebsmoment soll nun Folgendes gelten:

µ ¶
k2
Ma (t) = k1 cos(ϕ (t)) + · v2 (t) (3)
ωW (t)

3.1.4 Linearisieren Sie die Gleichung 3 für Ma (t) im Arbeitspunkt ϕ ∗ , ω ∗ , v∗ . (2 P.)

Für den folgenden Aufgabenteil kann die Laplacetransformierte des linearisierten Antriebsmomentes
angenommen werden:
Ma (s) = −H3 (s)φ (s) − H2 (s)ΩW (s) + H1 (s)V (s) (4)

3.1.5 Vervollständigen Sie den abgebildeten Signalflussplan der Strecke. Um (s), V (s) und ML (s) sind Ein-
gangsgrößen und ΩW (s) bezeichnet die Ausgangsgröße. Verwenden Sie dazu u.a. die gegebene
Gleichung 4.
Hinweis: Die Verstelleinrichtung gehört zur Strecke. (4 P.)

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ML(s)

V(s)

Um(s) ΩW(s)

Aufgabe 3.2
Für die folgenden Aufgabenteile sind nun folgende Übertragungsfunktionen gegeben:

(1 + Ts1·s )
Strecke: UT (s) = Ks · ·Um (s)
T1 · s + 1
Regler: Um (s) = Kr · (1 + Tr · s) ·Y (s)
Streckenparameter: Ks = 2, Ts = 0,5, T1 = 2
Reglerparameter: Kr = variabel, Tr = 1

3.2.1 Welches Übertragungsverhalten besitzen die Strecke und der Regler? (1 P.)

3.2.2 Bestimmen Sie die Übertragungsfunktion GO (s) des offenen Regelkreises. Verwenden Sie dazu
die angegebenen Parameter für Strecke und Regler und zeichnen Sie die Pole und Nullstellen in
die Vorlage (s.u.) ein. (1,5 P.)

3.2.3 Skizzieren Sie die Wurzelortskurve in die Vorlage (s.u.) für KWOK ≥ 0. Berechnen Sie hierzu die
Verzweigungspunkte.
Hinweis: Der Imaginärteil der Pole des geschlossenen Regelkreises beträgt maximal 0,5. (3,5 P.)

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Im
1

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 Re

Aufgabe 3.3
Die Ortskurve des offenen Regelkreises ist gegeben (s.u.). Mittels des vollständigen Nyquistverfahrens
soll eine Aussage über die Stabilität für −∞ < KWOK < ∞ getroffen werden.
Hinweis: Das System besitzt zwei I-Glieder und keine Pole in der rechten s-Halbebene.
0.5
Im

0
ω→ ∞
Re

-0.5

-1

ω=0

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

3.3.1 Geben Sie das vollständige Nyquist-Kriterium an. (0,5 P.)

3.3.2 Geben Sie den Winkel für Stabilität nach dem Nyquist-Kriterium an. (0,5 P.)

3.3.3 Führen Sie eine Stabilitätsuntersuchung für −∞ < KWOK < ∞ durch. Geben Sie die Bereiche von
KWOK und den jeweiligen Winkel für Stabilität bzw. Instabilität an. (2 P.)

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Kurzlösung Aufgabe 1:
1.1.1

Y (s) = cT (sI − A)−1 b U(s)

" #
s+2 0
sI − A =
−2 s + 1
" #
1 s + 1 0
(sI − A)−1 =
(s + 1)(s + 2) 2 s+2
" #
1 0
(sI − A)−1 b =
(s + 1)(s + 2) s + 2
2(s + 2) 2
G(s) = cT (sI − A)−1 b = =
(s + 1)(s + 2) s + 1

1.2.1
1 1
(2X(s) − Y (s)) · = Y (s)
2 s
4
Y (s) = · X(s)
2s + 1
1
x(t) = σ (t) → X(s) =
s
2
Y (s) =
s(s + 12 )
³ t
´
y(t) = 4 1 − e(− 2 ) · σ (t)

1.3.1

ẍ(t) + 2ẋ(t) + 3x(t) = 4u(t)

s2 · X(s) − (ẋ(+0) + s · x(+0)) + 2(s · X(s) − x(+0)) + 3X(s) = 4U(s)
s2 · X(s) − (1 + s) + 2(s · X(s) − 1) + 3X(s) = 4U(s)
(s2 + 2s + 3) · X(s) − s − 3 = 4U(s)

1.4.1
(xe∗ + 1) · 3xe∗ 2 − xe∗ 3
∆xa = · ∆xe − 2 · 2xe∗ · z∗ · ∆xe − 2xe∗ 2 · ∆z
(xe∗ + 1)2
à !
2xe∗ 3 + 3xe∗ 2
∆xa = − 4xe · z · ∆xe − 2xe∗ 2 · ∆z
∗ ∗
(xe∗ + 1)2

1 1
1.5.1 GA (s) = , GB (s) =
(s + 1)(s + 3) (s + 2)(s + 3)
Das System A ist nicht sprungfähig, da Zählergrad 6= Nennergrad.

1.5.2 Das System B ist stabil, da sich alle Pole (-2,-3) in der linken s-Halbebene befinden.

1.5.3 Die absolute Stabilitätsreserve des Systemes A: δminA = 1

Die absolute Stabilitätsreserve des Systemes B: δminB = 2 Das System B hat eine größere absolute
Stabilitätsreserve, da δminA < δminB

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1.5.4
1 1
G = GA · GC = ·
s2 + 4s + 3 s2 + 4s + 8
2 1 1
Mit D1 = √ = 1,15 und D2 = √ = 0,707 ist ϕmin = arccos(−Dmin ) = arccos( √ ) = 135◦
3 2 2
Alternative Lösung: Pole bei:−1; −3; −2 + 2 j; −2 − 2 j
µ ¶
2
ϕmin = arctan + 180◦ = 135◦
−2

1 + σ (s)
1.6.1 Charakteristisches P-Verhalten, da sich G(s) als G(s) = K∞ · schreiben lässt.
1 + σ (s)
1.6.2
ω j+2
G(ω j) =
−ω 2 + 2ωj+2
j+2 j+2 4−3j
G( j) = = =
−1 + 2 j + 2 2 j + 1 5
√
2
4 +3 2
|G( j)| = =1
5
−3
arg{G( j)} = arctan( ) = −36,9◦
4

Kurzlösung Aufgabe 2:

2.1.1
J ω̇ = MM − ML = k2 · i − ML
1
⇔ ω̇ = (k2 · i − ML )
J
ua = Li̇ + Ri + ui = Li̇ + Ri + k1 ω
1
⇔ i̇ = (ua − Ri − k1 ω )
L

k1

di
ua 1 dt i (t ) MM 1 ω
& ω
L ∫ k2
J ∫

R ML
ML ω

2.1.2 ML = ω 2 (t) − 14ω + 21

∂ ML
∆ML = ∆ω = (2ω ∗ − 14)∆ω
∂ω

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2.1.3
JsΩ = k2 · I − (2ω ∗ − 14)Ω
Ua − k1 Ω
(LS + R)I = Ua − k1 Ω ⇔ I =
LS + R
k2Ua k1 k2 Ω
JsΩ = − − (2ω ∗ − 14)Ω
LS + R LS + R
⇔ (LS + R)JsΩ + k1 k2 Ω + (LS + R)(2ω ∗ − 14)Ω = Ua
Ω k2
G(s) = =
Ua JLs + [JR + (2ω − 14)L] s + k1 k2 + R(2ω ∗ − 14)
2 ∗

2.1.4 Im Arbeitspunkt sind alle Ableitungen null.

1 ¡ ¢
0= (k2 · i − ML ) ⇔ 0 = k2 · i − ω 2 − 14ω + 21
J
1 1
0 = (ua − Ri − k1 ω ) ⇔ i = (ua − k1 ω )
L R
k2 ¡ 2 ¢ k2 ua
0 = (ua − k1 ω ) − ω − 14ω + 21 ⇔ ω 2 + (k1 − 14)ω + 21 − =0
R R
Mit k1 = k2 = 2 , R = 2 , L = 1 , J = 2 , ua = 10
ω 2 − 12ω + 11 = 0 ⇔ ω1/2
∗ = 6 ± 5 ⇔ ω ∗ = 11 , ω ∗ = 1
1 2

2
2.1.5 ω1∗ = 11 → G(s) =
2s2 + 12s + 20
Pole bei: s1/2 = −3 ± j. Stabil, da alle Pole in linker s-Halbebene.
2
ω2∗ = 1 → G(s) = 2
2s − 8s − 20
Pole bei: s1 = 5,7 , s2 = −1,7. Instabil, da ein Pol in rechter s-Halbebene.
7 K
7 J ω0
2.2.1 G(s) = 2 = = 2
Js + 16Js + 128 2 128 s + 2Dω0 s + ω02
s + 16s +
J
1
Durch Vergleich der beiden Nenner mit D = √ ergibt sich:
2
1 √
2 · √ ω0 = 16 ⇔ ω0 = 128
2
2 128
ω0 = 128 = ⇔J=1
J
µ ¶µ ¶
s s
1+ 1+
1 0,1 0,1
2.3.1 G(s) = µ ¶³
s s s´
1+ 1+
0,5 4

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50

40
Amplitude [dB]

30

20

10

0
-2 -1 0 1
10 10 10 10
180

90
Phase [°]

-90

-180
-2 -1 0 1
10 10 10 10

Kreisfrequenz [rad/s]

2.4.1 Einen Pol bei −2 und eine unbekannte Nullstelle p1 bedeutet das die Übertragungsfunktion so
1 + ps1
aussehen muss: G(s) = K
1 + 2s
Endwertsatz:
1
lim h(t) = 0,5 = lim s · H(s) = lim s · G(s) · = lim G(s) = K ⇔ K = 0,5
t→∞ s→0 s→0 s s→0
Anfangswertsatz:
1 + ps1 s
p1 0,5 · 2
lim h(t) = −2 = lim G(s) = lim 0,5 s = lim 0,5 s = ⇔ p1 = −0,5
t→0 s→∞ s→∞ 1+ 2 s→∞ p1
2
s
1 − 0,5 1 − 2s s − 0,5
⇒ G(s) = 0,5 = 0,5 = −2
1 + 2s 1 + 0,5s s+2
s + p1
Alternative Lösung: G(s) = V
s+2
Anfangswertsatz:
1 s + p1
lim h(t) = −2 = lim s · H(s) = lim s · G(s) · = lim G(s) = lim V ⇔ V = −2
t→0 s→0 s→0 s s→∞ s→∞ s+2
Endwertsatz:
s + p1 p1
lim h(t) = 0,5 = lim G(s) = lim −2 = −2 ⇔ p1 = −0,5
t→∞ s→0 s→0 s+2 2

Kurzlösung Aufgabe 3:

3.1.1 Eingangsgröße: ϕ (t), Störgröße Ma (t), Ausgangsgröße ωW (t)

3.1.2
JW · ω̇W (t) + dW · ωW (t) = Ma (t) − ML (t)

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3.1.3
JW · s · ΩW (s) + dW · ΩW (s) = Ma (s) − ML (s)
φ (s) = T11·s ·Um (s)
UT (s) = KT · ΩW (s)

3.1.4
¯ ¯
f (ϕ (t), ω (t), v(t)) ¯¯ f (ϕ (t), ω (t), v(t)) ¯¯
∆Ma (t) =
∂ ϕ (t) ¯ ∗ ∗ ∗ · ∆ϕ (t)+ ∂ ωW (t) ¯ ∗ ∗ ∗ · ∆ωW (t)
ϕ ,ωW ,v ϕ ,ω ,v
¯ W
¯
f (ϕ (t), ω (t), v(t)) ¯
+ ¯ ∗ ∗ ∗ · ∆v(t)
∂ v(t) ϕ ,ωW ,v
µ ¶
k2 ∗2 k2
∆Ma (t) = −k1 · sin(ϕ ) · v · ∆ϕ (t) − ∗2 · v · ∆ωW (t) + 2 · k1 · cos(ϕ ) + ∗ · v∗ · ∆v(t)
∗ ∗2 ∗
ωW ωW

3.1.5 Signalflussplan der Strecke:

ML(s)

V(s) 1
H1 ( s)
JW s + dW

H3 ( s) H 2 ( s)

1
T1s

Um(s) ΩW(s)

3.2.1 Strecke: PIT1 -Verhalten Regler: PD-Verhalten

3.2.2
(1 + TS1·s ) (1 + Tr · s) · (1 + Ts · s)
GO (s) = Ks · · Kr · (1 + Tr · s) = Ks · Kr ·
T1 · s + 1 Ts · s · (T1 · s + 1)
Kr · Ks · Tr · Ts (1/Tr + s) · (1/Ts + s) (1 + s) · (2 + s)
= · = Kr ·
Ts · T1 s · (s · +1/T1 ) s · (s + 0,5)

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3.2.3 Verzweigungspunkt für KWOK > 0:

1 1 1 1
+ = +
a a + 0,5 a + 1 a + 2
(a + 0,5)(a + 1)(a + 2) a(a + 1)(a + 2) a(a + 0,5)(a + 2) a(a + 0,5)(a + 1)
⇔ + = +
a(a + 0,5)(a + 1)(a + 2) a(a + 0,5)(a + 1)(a + 2) a(a + 0,5)(a + 1)(a + 2) a(a + 0,5)(a + 1)(a + 2)
⇔ 2,5a2 + 4a + 1 = 0
a1 = −1,29 a2 = −0,31

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
-2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1

3.3.1
π
ϕ (∞) − ϕ (0) = · n0 + π · n+
2
3.3.2 Zwei I-Glieder
∧
→ n0 = 2, n+ = 0 → ϕ (∞) − ϕ (0) = 2π = +180◦

3.3.3 Aufteilung in 4 Bereiche:

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 Institut für Mess- und Regelungstechnik Regelungstechnik I
Leibniz Universität Hannover Seite 17 von 17
Prof. Dr.–Ing. E. Reithmeier Prüfung am 28.02.2008

0.5

0
ω→ ∞

-0.5

-1

ω=0

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

Bereich I II III IV

Bereich I:
1
−∞ < − < −0 0 < KWOK < ∞ ϕ (∞) − ϕ (0) = 180◦ −→ stabil
KWOK
Bereich II:
1
0<− < 0,2 − ∞ < KWOK < −5 ϕ (∞) − ϕ (0) = 0◦ −→ instabil
KWOK
Bereich III:
1
0,2 < − <1 − 5 < KWOK < −1 ϕ (∞) − ϕ (0) = −360◦ −→ instabil
KWOK
Bereich IV:
1
0,28 < − <∞ − 1 < KWOK < −0 ϕ (∞) − ϕ (0) = 0◦ −→ instabil
KWOK
1 1
Anmerkung: 2 I-Glieder bedeutet = = −∞ für ω → 0.
( jω )2 −(ω )2

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