Technische Universitt Darmstadt

Institut fr Automatisierungstechnik und Mechatronik

Fachgebiet Regelungstechnik und Mechatronik
Prof. Dr.-Ing. U. Konigorski

Klausur
Systemdynamik und Regelungstechnik I

Musterlsung
Frhjahr 2014

02.04.2014
14:0016:00 Uhr

Name, Vorname:
Matrikelnummer:
Fachbereich, Studienrichtung:
Wiederholer:
Hilfsmittel: Formelsammlung: 1 DIN A4-Blatt beidseitig handbeschrieben, nicht kopiert
Taschenrechner: nicht programmierbar, max. 2-zeiliges Display
Zeichengerte: kein Bleistift oder roter Stift
Verwenden Sie fr Ihre Lsungen nur die Lsungsbltter. Lsungen im Aufgabenblatt werden
nur dann bewertet, wenn sie dort gefordert sind.

Aufgabe 1. Linearisierung, Systemanalyse & Reglerentwurf

Es sei die folgende Verschaltung der Systeme 1 und 2 gegeben:

p(t)
-

v(t)

System 1

G3 (s) =

System 2

y(t)

62
s+5

Den beiden Systemen liegen die folgenden Dierentialgleichungen zugrunde:

System 1:

10p(t) = 20v(t)
120v(t),

System 2:

p
y(t) + y(t)
+ 3
y 2 (t) + y(t)v(t)

10 v 3 (t) v(t)
= 0.

Hinweis: Es existieren zwei Mglichkeiten zum Quereinstieg.

a) Linearisieren Sie das nichtlineare System um den Arbeitspunkt yAP = 80!

Lsung zu Aufgabe 1 a):

Bestimmung des Arbeitspunktes durch Nullsetzen der Ableitungen ergibt

AP

q
10 v 3 = 0 100v 3 = y 2
AP

AP

AP

3
AP

802
y2
=
= 64 v
=
100
100
AP

AP

= 4.

Weiterhin gilt im Arbeitspunkt y AP = yAP = 0.

Die nichtlineare Dierentialgleichung der Form f y(t),y(t),
y (t),v(t),v(t)

= 0 wird
mittels einer Taylorreihenentwicklung um den Arbeitspunkt yAP , vAP linearisiert:





f 
f 
f 
f 
f 
+
y (t) +
= 0,
 y(t) +
 y(t)

 v(t) +
 v(t)
y(t) 
y(t)

y(t) 
v(t) 
v(t)

AP

AP

y(t) + y(t)
+v

AP

y(t) + (1 + v

AP

AP

3
v(t) 10
v v(t) v(t)
= 0,
2


3
) y(t)
+ 6
y
y (t) + y 10
v
v(t) v(t)
= 0,
2

y(t)
+ 6
y
y (t) + y

AP

AP

AP

AP

AP

AP

AP

AP

Einsetzen der zuvor berechneten Arbeitspunktbedingungen y AP , yAP und vAP ergibt

y(t) + 5y(t)
30v(t) v(t)
= 0.

4



Quereinstieg: Verwenden Sie nun die folgende Dierentialgleichung fr System 2:

System 2:

8v(t) = v(t)
+ 5y(t) + y(t).

b) Bestimmen Sie die bertragungsfunktionen G1 (s) und G2 (s) der beiden Systeme und
berprfen Sie diese jeweils bezglich ihrer Stabilitt!

Lsung zu Aufgabe 1 b):

Es ergeben sich die beiden bertragungsfunktionen

10
V (s)
=
, instabil (Pol bei s = +6),
P (s)
20s 120
Y (s)
s+8
G2 (s) =
=
, stabil (Pol bei s = 5).
V (s)
s+5
G1 (s) =


3,0



c) Berechnen Sie die bertragungsfunktion des Gesamtsystems und berprfen Sie, ob es

stabil und stationr genau ist!

Lsung zu Aufgabe 1 c):

Zunchst wird die Rckkopplung von G1 (s) ber G3 (s) zu G (s) zusammengefasst:

G1 (s)
=
G (s) =
1 + G3 (s)G1 (s)
1+

10
(20s120)
10
62
(s+5) (20s120)

10(s + 5)
.
20s2 20s + 20

Im nchsten Schritt wird die bertragungsfunktion der Regelstrecke G(s) gebildet:

G(s) = G (s) G2 (s) =

(s + 8)
10s + 80
10(s + 5)

=
.
2
2
20s 20s + 20 (s + 5)
20s 20s + 20

Alternativ kann die Berechnung der bertragungsfunktion der Regelstrecke auch in

einem Schritt erfolgen:

G(s) =

G1 (s)G2 (s)
10s + 80
=
.
1 + G3 (s)G1 (s)
20s2 20s + 20

Laut Hurwitz ist dieses System instabil. Alternative Argumentation ber die Lage
der Pole p1/2 = +0.5 j0.866 in der rechten s-Halbebene. Die stationre Verstrkung
betrgt Ks = . . . = lim G(s) = 4. Da Ks 6= 1 ist das System nicht stationr genau.
s0


3,0



Quereinstieg: Verwenden Sie nun die folgende bertragungsfunktion fr die Regelstrecke:

G(s) =

Y (s)
100 + 5s
=
.
2
U (s)
40s 30s + 10
R

Fr das Gesamtsystem wird eine Regelung nach dem folgenden Schema aufgebaut:

W (s)
-

P (s)

Regler

U (s)
R

V (s)

System 1

G3 (s) =

62
s+5

System 2

Y (s)

Regelstrecke

d) Benennen Sie die Gren W (s) und Y (s) des abgebildeten Strukturbilds!

Lsung zu Aufgabe 1 d):

W (s): Fhrungs- oder Sollgre | Y (s): Ausgangs- oder Regelgre


1,0



e) Reglerentwurf
e1) Welche Verstrkung KP muss bei Verwendung eines P-Reglers mindestens eingestellt
werden, damit sich ein stabiler Regelkreis ergibt?
Lsung zu Aufgabe 1 e1):

Die Fhrungsbertragungsfunktion des geschlossenen Regelkreises lautet

G (s) =
W

G (s)G(s)
(100 + 5s)K
=
.
2
1 + G (s)G(s)
40s + (5K 30)s + (100K + 10)
R

Am einfachsten lassen sich die Anforderung an KP nach Hurwitz bestimmen:

1.
2.

5K 30 > 0 K > 6,
100K + 10 > 0 K > 0,1.
P

(1.1)

Aus (1.1) resultiert somit die Bedingung KP > 6 fr einen stabilen Regelkreis.


3,5

e2) Ergibt sich bei Verwendung eines P-Reglers GR (s) = 10 ein stabiles Strbertragungsverhalten des Regelkreises? Begrnden Sie Ihre Antwort ohne Rechnung!



Lsung zu Aufgabe 1 e2):

Da Strbertragungsfkt. und Fhrungsbertragungsfkt. das gleiche charakteristische Polynom haben, ergibt sich fr GR (s) = 10 (KP > 6) analog zur
vorherigen Aufgabe eine stabile Strbertragungsfunktion.


1,5



Aufgabe 2. Wurzelortskurve
Bei einer Electric Power Steering (EPS) wird die Position x(t) der Spurstange zum Lenken
eines Fahrzeuges mit Hilfe eines Elektromotors verstellt. Das System wird vereinfacht als FederMasse-Dmpfer-System mit der Dmpfung d, der Federkonstanten k sowie der Masse m modelliert. Der Motor stellt die Kraft F (t) zur Verfgung, siehe Abbildung 2.1.

x(t)
d

F (t)

: Feder-Masse-Dmpfer-System

Abbildung 2.1

Hinweis: Es existieren zwei Mglichkeiten zum Quereinstieg.

a) Zunchst soll die Systemstruktur untersucht werden.

a1) Stellen Sie die bertragungsfunktion G(s) =
glied handelt es sich hierbei?

X(s)
F (s)

auf. Um was fr ein bertragungs-

Lsung zu Aufgabe 2 a1):

Es ergibt sich die bertragungsfunktion eines PT2 -Gliedes:

Aufstellen Krftegleichgewicht: m
x(t) = F (t) dx(t)
kx(t)
2
Laplace-Transformation: mX(s)s = F (s) dX(s)s kX(s)
Umformung: G(s) =

X(s)
= 2
F (s)
s +

1
m
d
s
m

k
m


3,0

a2) Zeichnen Sie das zugehrige Blockschaltbild. Tragen Sie sowohl die Eingangs- und
Ausgangsgre als auch die Geschwindigkeit und die Beschleunigung ein.



Lsung zu Aufgabe 2 a2):

d
F (t) -

1 x(t)
m

R
k

x(t)

x(t)

2,0



Quereinstieg: Gehen Sie nun von der folgenden bertragungsfunktion des Systems aus:

G(s) =

Z(s)
0.1
= 2
, d > 0.
N (s)
s + 0.1ds + 20

Im Folgenden soll ein Wert fr die Dmpfung d bestimmt werden, bei dem sich ein mglichst
schnelles und schwingungsfreies Systemverhalten ergibt. Die Bestimmung soll mit dem WOKVerfahren erfolgen.
b) bertragung des WOK-Verfahrens auf die Bestimmung der Dmpfung.
b1) Stellen Sie die charakteristische Gleichung des geschlossenen Regelkreises auf, der
sich fr die P-Regelung, GR (s) = k , von G(s) ergibt! Geben Sie die charakteristische
Gleichung sowohl symbolisch (in Abhngigkeit von k , Z(s) und N (s)) an als auch
unter Verwendung der gegebenen bertragungsfunktion G(s)!
Hinweis: Stellen Sie die Gleichung so um, dass keine Brche darin enthalten sind!

Lsung zu Aufgabe 2 b1):

1 + G (s) = 1 + k
o

Z(s)
=0
N (s)

N (s) + kZ(s) = 0
s2 + 0.1ds + 20 + 0.1k = 0

1,5

b2) Setzen Sie nun k = 1 und betrachten Sie die Dmpfung d als Auslegungsparameter
e (s) und Z(s)
e
des WOK-Verfahrens. Geben Sie die Polynome N
an, die mittels der
e
Z(s)
e
bertragungsfunktion G(s)
= d Ne (s) die WOK fr das Nennerpolynom von G(s)
bezglich des Parameters d erzeugen!



Lsung zu Aufgabe 2 b2):

Mit k = 1 ergibt sich die charakteristische Gleichung

s2 + 0.1ds + 20 + 0.1 = 0

s2 + 20.1 + 0.1ds = 0.

Entsprechend der allgemeinen Polynomform, auf die das WOK-Verfahren angewendet werden kann, ergibt sich

e
Z(s)
= 0.1s,
e (s) = s2 + 20.1,
N
e
Z(s)
0.1s
e
bzw. schlielich die bertragungsfunktion G(s)
= dN
e (s) = d s2 +20.1 .


2,0



e .
b3) Berechnen Sie die Nullstellen und Pole der bertragungsfunktion G(s)
Lsung zu Aufgabe 2 b3):

n1 = 0

p1/2 = 20.1 = 4.4833j


1,0



Quereinstieg: Gehen Sie unabhngig von Ihren vorherigen Ergebnissen nun von der folgenden

e
bertragungsfunktion G(s)
aus:

e
Z(s)
s
e
, Nullstelle: n1 = 0,
G(s)
=d
=d 2
e (s)
s + 25
N

Pole: p1/2 = 5j.

e
c) Nun soll die WOK von G(s)
bezglich der Dmpfung d gezeichnet werden, um diesen
Parameter gem den Anforderungen auszulegen.
c1) Zeichnen Sie die WOK mit Hilfe der Nullstelle, der Pole und des Verzweigungspunkts.
Lsung zu Aufgabe 2 c1):

Im

2
Re

10

2
2

Lsung zu Aufgabe 2 c1):

Berechnung des Verzweigungspunktes:

n
X
=1

X
1
1

=0
V sP =1 V sN

1
1
1
+

=0
5j + 5j
2 25 = 0
= 5

V
V

Eigentliche WOK: V = 5


5,0

c2) Welchen Punkt auf der WOK mssen Sie auswhlen, damit das EPS-System auf
Grund der Dmpfung d die gewnschten Eigenschaften (siehe oben) besitzt? Begrndung Sie Ihre Antwort und berechnen Sie die Dmpfung d entsprechend!



Lsung zu Aufgabe 2 c2):

Den Verzweigungspunkt V = 5.
Die Pole liegen somit mglichst weit links von der Imaginrachse und sind nicht
schwingungsfhig, da sie keinen Imaginrteil haben.
Qn
|(5 5i)(5 + 5i)|
50
=1 |s sP |
=
=
= 10
d = Qm
| 5|
5
=1 |s sN |

1,5



Aufgabe 3. Kaskadenregelung
Sie sollen zusammen mit Ihren Kollegen ein neues Fahrerassistenzsystem entwickeln. Ihre Aufgabe ist es, die Gierrate des Fahrzeugs zu regeln. Bei der Gierrate r(t) handelt es sich um die
Drehgeschwindigkeit um die Hochachse des Fahrzeugs. Diese wird mageblich vom Lenkwinkel
(t) der Rder beeinusst.
Fr die Verstellung der Rder wird ein Gleichstrommotor mit folgendem physikalischen Ersatzschaltbild genutzt:
iA (t)

RA

LA

MA (t)
uA (t)

uind

(t)

ML (t)

Dabei sind folgende algebraische Zusammenhnge gegeben:

uind (t) = k(t),

MA (t) = kiA (t).
Die nachgeschaltete Mechanik vom Motor zu den Rdern kann vereinfacht mit

= h(t)
(t)
angenommen werden.
Hinweis: Es existieren zwei Mglichkeiten zum Quereinstieg.

a) Stellen Sie die beiden Dierentialgleichungen fr das elektrische und mechanische Teilsystem des Motors auf.

Lsung zu Aufgabe 3 a):

uA (t) = RA iA (t) + LA i A (t) + uind (t)

uA (t) = RA iA (t) + LA i A (t) + k(t)
J (t)

= MA (t) ML (t)
J (t)

= kiA (t) ML (t)


3,0



b) Leiten Sie nun die bertragungsfunktion G (s) = u(s)

zwischen der Eingangsspannung
A (s)
uA (t) des Motors und dem sich ergebenden Lenkwinkel (t) her, wenn fr das Lastmoment
ML (t) = 0 gilt.

Lsung zu Aufgabe 3 b):

G (s) =

hk
(s)
=
.
3
u (s)
LA Js + RA Js2 + k 2 s
A


3,0



Quereinstieg: Gehen Sie nun von der folgenden bertragungsfunktion des Systems aus:

G (s) =

(s)
10
= 3
.
u (s)
s + 22s2 + 40s
A

Der Lenkwinkel soll mit einem PD-Regler GR, (s) = 36(1 + TR, s) geregelt werden.
c) Bestimmen Sie den Parameter TR, des Reglers GR, (s), sodass sich ein mglichst schnelles
Ansprechverhalten ergibt (mit Begrndung).

Lsung zu Aufgabe 3 c):

Bestimmung der Pole und Umstellen der Funktion:

G (s) =

10
(s)
=
.
uA (s)
(s + 20)(s + 2)s

Der Pol bei s = 2 soll kompensiert werden. Daher wird TR, zu 0,5 gewhlt.

2,0



Das Verhalten des Fahrzeugs lsst sich mit einem stark vereinfachten Modell beschreiben, welches den Lenkwinkel (t) als Eingang nutzt und die sich einstellende Gierrate r(t) bestimmt.
Dieses Modell hat folgende bertragungsfunktion:

Gr (s) =

r(s)
50s + 1250
= 2
.
(s)
s + 50s + 504

Die Regelung des Gesamtsystems soll nun ber eine Kaskadenregelung erfolgen. Der uere
Regler wird dabei mit GR,r (s) bezeichnet.

10

d) Zeichnen Sie das Strukturbild der Kaskadenregelung und benennen Sie die Blcke G (s),
GR, (s), Gr (s) und GR,r (s) sowie die Signale (t), s (t), e (t), uA (t), r(t), rs (t) und er (t).

Lsung zu Aufgabe 3 d):

rs

er
-

GR,r (s)

e
-

GR, (s)

G (s)

Gr (s)


3,0



e) Stellen Sie die bertragungsfunktion des geschlossenen inneren Kreises GW, (s) auf. Verwenden Sie dazu den Regler aus Teilaufgabe c).

Lsung zu Aufgabe 3 e):

10
(s + 20)(s + 2)s
GR, (s) = 36(1 + 0,5s) = 18(2 + s)
180
GO, (s) = 2
s + 20s
180
GW, (s) = 2
.
s + 20s + 180
G (s) =


2,0



Quereinstieg: Gehen Sie im Weiteren von der folgenden bertragungsfunktion des geschlos-

senen inneren Kreises GW, (s) aus:

GW, (s) =

s2

210
.
+ 20s + 181

11

f) Zum Einsatz soll nun ein PID-Regler GR,r (s) = KP,r 1 +

stimmen Sie die Parameter TN,r und TV,r
nchsten zur imaginren Achse liegen.

+ T s kommen. BeT s
so, dass die Pole kompensiert werden, die am
V,r

N,r

Lsung zu Aufgabe 3 f ):

Bestimmung des oenen Kreises GO,r (s) = GW, (s)Gr (s):

210
50s + 1250
2
+ 20s + 181 s + 50s + 504
210(50s + 1250)
GO,r (s) = 2
.
(s + 20s + 181)(s2 + 50s + 504)
GO,r (s) =

s2

Pole bei s = 36, s = 14, s = 10 + j9 und s = 10 j9.

Das komplexe Polpaar (s2 + 20s + 181) soll kompensiert werden, da es sich hierbei
um die Pole handelt, die am nchsten zur imaginren Achse liegen (dominantes
Polpaar). Umformung der Reglerbertragungsfunktion


TN,r TV,r s2 + TN,r s + 1
1
+ TV,r s = KP,r
GR,r (s) = KP,r 1 +
TN,r s
TN,r s
ergibt TN,r =

20
181

0.11 und T

V,r

1
20

= 0.05.

3,0



12

Aufgabe 4. Frequenzgang
Bei der Drehzahlregelung einer DC-Maschine wird normalerweise eine Kaskadenregelung verwendet. Der innere Regelkreis dieser Kaskadenregelung wurde bereits ausgelegt und zu Gs1 (s)
zusammengefasst, sodass sich das folgende Strukturbild ergibt.

Last

soll (t)

Regler

Es gilt Gs1 (s) =

G (s)

M (t)
el

(t)

G (s)

s1

(t)

s2

1
k
, mit T = 0.01, k = 100 und G (s) = .
Ts + 1
s
s2

Hinweis: Alle Teilaufgaben (a, b, und c) knnen unabhngig voneinander gelst werden.

a) Zunchst soll die Ortskurve der Regelstrecke Gs (s) = Gs1 (s) Gs2 (s) skizziert werden.
a1) Berechnen Sie den Frequenzgang der Regelstrecke Gs (s). Geben Sie hierbei Realteil
und Imaginrteil an.
Lsung zu Aufgabe 4 a1):

Berechnung des Frequenzgangs nach Real- & Imaginrteil:

k
1

jT + 1 j
k
Tk

j
=
(T )2 + 1
((T )2 + 1)
1
100
j
.
=
2
(0,01) + 1
((0,01)2 + 1)

G(j) =


2,0

a2) Bestimmen Sie nun den Start- und Endpunkt sowie den Start- und Endwinkel der
entsprechenden Ortskurve.



Lsung zu Aufgabe 4 a2):

Durch Grenzwertbetrachtungen bzgl. des Frequenzgangs Gs (j) ergibt sich:

Startpunkt: Die Ortskurve kommt aus Richtung der negativen imaginren
Achse; der Abstand zur imaginren Achse betrgt -1
Endpunkt: Die Ortskurve endet im Ursprung
Startwinkel: Entsprechend des Startpunktes betrgt der Startwinkel 90
Endwinkel: Die Ortskurve luft unter einem Winkel von 180 in den
Endpunkt ein


2,0



13

a3) Skizzieren Sie die Ortskurve in dem folgenden Koordinatensystem.

Lsung zu Aufgabe 4 a3):

Siehe das folgende Koordinatensystem.


2,0



4 Im
2
Re

1,8

1,4

0,6

0,2

0,2

0,6

2
4
6
8
10
12
14

Als Regler wird nun ein PI-Regler GR (s) = KR

T s+1
verwendet, wobei T > 0 gilt.
s
R

b) Im Folgenden soll das Bode-Diagramm des Regelkreises bei Verwendung des PI-Reglers
skizziert und Fragen bezglich des Zeitverhaltens beantwortet werden.
b1) Gehen Sie zunchst von KR = 100 und TR = 0.1 aus und skizzieren Sie mit Hilfe
von Asymptoten den Frequenzgang des oenen Regelkreises Go (s) = GR (s) Gs (s)
in dem folgenden Koordinatensystem.
Lsung zu Aufgabe 4 b1):

Bestimmung von Go (s):

100
1
0.1s + 1

,
s
0.01s + 1 s
10000 0.1s + 1
G (s) =

.
s2
0.01s + 1
G (s) = 100
o

14

Lsung zu Aufgabe 4 b1):

Die Berechnung der Anfangsverstrkung kann unter Vernachlssigung des doppelten I-Anteils erfolgen:




0.1j + 1 

KdB 20 log lim 10000
= 20 log (10000) = 80dB.
0
0.01j + 1 
Alternativ kann unter Bercksichtigung des doppelten I-Anteils auch = 1
betrachtet werden:
 

 10000 0.1j + 1  
 
KdB 20 log 

(j)2 0.01j + 1  
! =1

0.12 + 12
= 20 log 10000
= 80.04dB.
0.012 + 12
Bode-Diagramm: siehe unten.


5,0



b2) Ist der geschlossene Regelkreis stabil? Begrnden Sie Ihre Antwort.

Lsung zu Aufgabe 4 b2):

Der geschlossene Regelkreis ist stabil, da die Phasenreserve positiv ist.


1,0



b3) Kann sich in Abhngigkeit der Reglernullstelle (TR > 0) ein instabiler geschlossener
Regelkreis ergeben? Begrnden Sie Ihre Antwort.

Lsung zu Aufgabe 4 b3):

Der geschlossene Regelkreis wird fr TR 0.01 instabil, da die Phasenreserve

dann gerade gleich Null bzw. negativ wird.

1,0



15

|G(j)| in dB

100
80
60
40
20
0
20
40 0
10

101

102
in

103

rad
s

(G(j)) in

0
45
90
135
180
225
270 0
10

101

102
in

103

rad
s

c) Vergleichen Sie fr die vorliegende Regelstrecke den PI-Regler mit einem P-Regler hinsichtlich der Stabilitt und der stationren Genauigkeit des Regelkreises. Gehen Sie in
Bezug auf die stationre Genauigkeit sowohl auf das Fhrungs- als auch auf das Strverhalten ein.

Lsung zu Aufgabe 4 c):

Stabilitt:
Der P-Regler ist besser als der PI-Regler, da der I-Anteil des PI-Reglers eine
zustzliche Phasenabsenkung verursacht, die sich nachteilig auf die Phasenreserve 
1,0
und somit auf die Stabilitt des Regelkreises auswirkt.


stationre Genauigkeit:
bezglich der Fhrungsgre: P-Regler und PI-Regler sind gleichermaen ge- 
1,0
eignet, da die Strecke bereits einen Integrator enthlt.


bezglich der Strgre: Nur der PI-Regler ist in der Lage, sprungfrmige Strgren stationr genau auszuregeln, da der Strgreneingri vor dem Integra- 
1,0
tor der Strecke liegt.



3,0



16