Prüfung im Fach

Moderne Methoden der Regelungstechnik II

TU München
Lehrstuhl für Regelungstechnik
Prof. Dr.-Ing. Boris Lohmann
19.02.2010

Name:........................................................................

Matrikelnummer:......................................................

Hinweis: Die Aufgabenteile sind nur teilweise unabhängig voneinander lösbar.

Note:

Aufgabe 1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 3 gesamt

Punkte

1
1 Ein/Ausgangs-Linearisierung 16P
1.1 Entkoppelung und Linearisierung 7,5P
Gegeben sei das System:

𝑥˙ 1 = 𝑥3
𝑥˙ 2 = 𝑥4
𝑥˙ 3 = 𝑎1 (x) + b𝑇1 (x)u
𝑥˙ 4 = 𝑎2 (x) + b𝑇2 (x)u
𝑦1 = 𝑥1
𝑦2 = 𝑥2

∙ Der Vektor x ∈ ℝ4 sei dabei definiert als x = [𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥4 ]𝑇 .

∙ Der Eingangsvektor u ∈ ℝ2 habe die beiden Komponenten u = [𝑢1 𝑢2 ]𝑇 .

∙ 𝑎1 (x) und 𝑎2 (x) sind zwei skalare Funktionen von x.

∙ b1 (x) ∈ ℝ2 und b2 (x) ∈ ℝ2 sind zwei vektorwertige Funktionen von x,

für welche immer gelten soll b1 ∕= 0 und b2 ∕= 0.

a) Bestimmen Sie für beide Ausgänge sowie für das gesamte System den
relativen Grad.

b) Bestimmen Sie die Entkoppelbarkeitsmatrix D∗ . Welche Eigenschaft soll-

te D∗ aufweisen, damit eine Anfangswert-Störung in einem der beiden
Ausgänge ausgeregelt werden kann, ohne dass dabei der andere Ausgang
beeinflusst wird?

c) Falls D∗ die in Aufgabe b) gesuchte Eigenschaft erfüllt, wie lautet eine

Regelung u = u(x, 𝑤1 , 𝑤2 ), welche die Dynamik:

𝑦¨𝑖 = −2𝑦˙ 𝑖 − 𝑦𝑖 + 𝑤𝑖 𝑖 = 1, 2 (1)

zwischen den beiden Führungsgrößen 𝑤1 , 𝑤2 und den beiden Ausgängen

𝑦1 , 𝑦2 einstellt? (Hinweis: Im Ergebnis darf die Matrix D∗ und/oder D∗−1
auftauchen.)

d) Überlegen Sie, welche Zustandsvariablen bei Verwendung Ihrer Regelung

eine lineare Dynamik aufweisen und begründen Sie Ihre Aussage kurz?

2
1.2 Auswirkung der E/A-Linearisierung auf die Zu-
standsgrößen 4,5P
Gegeben sei das nichtlineare SISO System

ẋ = f (x, 𝑢) (2)
𝑦 = ℎ(x) (3)

mit 𝑦, 𝑢 ∈ ℝ und x ∈ ℝ𝑛 . Für dieses System sei es möglich mit Hilfe einer
exakten Ein/Ausgangs-Linearisierung eine Regelung zu entwerfen, welche für
𝑦 folgende Dynamik erzeugt:

𝑦 (𝑛) = 𝑎𝑛−1 𝑦 (𝑛−1) + ... + 𝑎1 𝑦˙ + 𝑎0 𝑦 (4)

Entscheiden Sie, ob die folgenden Aussagen richtig oder falsch sind. Für
falsche Antworten werden innerhalb der Aufgabe Punkte abgezogen. (Sie
müssen Ihre Entscheidung nicht begründen.)

a) Die Zustandsgrößen 𝑥1 , ..., 𝑥𝑛 weisen im geregelten System ebenfalls im-

mer eine lineare Dynamik auf.

b) Falls (2),(3) eine Regelungsnormalform beschreibt, weisen im geregelten

System die Zustandsgrößen 𝑥1 , ..., 𝑥𝑛 eine lineare Dynamik auf.

c) Falls f (x, 𝑢) nichtlinear von einer Zustandsvariablen 𝑥𝑖 abhängt, können

die Zustandsgrößen 𝑥1 , ..., 𝑥𝑛 im geregelten System keine lineare Dynamik
aufweisen.

1.3 Beobachter 4P
Gegeben sei das nichtlineare System:
( ) ( )
𝑥˙ 1 𝑥2
=
𝑥˙ 2 𝑥21 − sin 𝑥1 + 𝑥2 + tan 𝑢
𝑦 = 𝑥1

Geben Sie unter Ausnutzung der Beobachtungsnormalform die DGL für einen
Beobachter an. Bezeichnen Sie den auftretenden Parameter mit dem Vektor
l = (𝑙1 𝑙2 )𝑇 . Bestimmen Sie ferner die DGL für den Beobachtungsfehler e =
x̂ − x und geben Sie diese in der Form ė = ... an.

3
2 Stabilität 13P
2.1 Ljapunow-Stabilität 3P
Für ein dynamisches System
ẋ = f (x) (5)
mit der einzigen Ruhelage x = 0 existieren zwei verschiedene global gültige
Ljapunow-Funktionen 𝑉1 (x) und 𝑉2 (x). Zum Zeitpunkt 𝑡 = 0 befinde sich das
System im Zustand x0 . Ist es möglich, dass die sich ergebende Trajektorie
für einen Zeitpunkt 𝑡 > 0 durch den Punkt x𝑡 läuft, falls für diesen gilt:

𝑉1 (x𝑡 ) < 𝑉1 (x0 ) und 𝑉2 (x𝑡 ) > 𝑉2 (x0 )

Begründen Sie Ihre Entscheidung!

2.2 Bestimmung einer Ljapunow-Funktion für ein li-

neares System 4P
Für das asymptotisch stabile, lineare System

ẋ = Ax (6)

soll mit Hilfe des Verfahrens des variablen Gradienten eine Ljapunow-Funktion
𝑉 (x) bestimmt werden. Ausgangspunkt hierfür sei der Ansatz

∂𝑉
= Px (7)
∂x
mit P ∈ ℝ𝑛×𝑛 , x ∈ ℝ𝑛 . Damit (7) den Gradienten eines Potentials beschreibt,
soll ferner gelten P = P𝑇 .
Bestimmen Sie nun 𝑉˙ und setzen Sie dies gleich −x𝑇 Qx (Q = Q𝑇 > 0).
Welche Matrixgleichung ergibt sich hieraus für P?

4
2.3 Ljapunow-Stabilität 6P
Gegeben Sei das System

𝑥˙ 1 = 𝑥2
𝑥˙ 2 = − sin(𝑥1 ) − 𝑥2 .

Außerdem gelte für 𝑥1 die Beschränkung −𝜋 < 𝑥1 < 𝜋. Führen Sie folgende
Punkte aus, um die Stabilität der Ruhelage 𝑥1 = 𝑥2 = 0 zu untersuchen.

a) Bestimmen Sie die Ableitung der Ljapunow-Funktion

1
𝑉 (x) = 𝑥22 + (1 − cos 𝑥1 ).
2

An welchen Stellen gilt 𝑉˙ = 0? Ist 𝑉˙ negativ definit oder negativ semi-

definit?

b) Existieren neben der Ruhelage 𝑥1 = 𝑥2 = 0 noch weitere Trajektorien auf

denen gilt 𝑉˙ = 0? (kurze Begründung)

c) Ist die Ruhelage lokal asymptotisch stabil oder nur lokal stabil?

d) Angenommen die Beschränkung −𝜋 < 𝑥1 < 𝜋 würde nicht gelten, warum

könnten Sie dann mit der gegebenen Funktion 𝑉 (x) die Ruhelage 𝑥1 = 𝑥2 = 0
nicht hinsichtlich globaler Stabilität untersuchen? (Beantworten Sie die
Frage, ohne 𝑉˙ zu bestimmen)

5
3 Optimierung 14P
Für das System
𝑥˙ = 𝑓 (𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢 (8)
mit 𝑥, 𝑢 ∈ ℝ soll ein Verlauf für 𝑢 gefunden werden, welcher das Gütemaß
∫ 𝑡𝑒
𝐽= 𝑥2 + 𝑟𝑢2 𝑑𝑡. (9)
𝑡0

minimiert und dabei die Nebenbedingungen 𝑥(𝑡𝑒 ) = 0 und 𝑥(0) = 𝑥0 erfüllt.

Eine Möglichkeit diesen optimalen Verlauf zu bestimmen, stellen die im Fol-
genden gegebenen Hamilton-Gleichungen dar:
∂𝐻
𝑥˙ = (10)
∂𝜓
∂𝐻
𝜓˙ = − (11)
∂𝑥
∂𝐻
0= (12)
∂𝑢
𝐻 = 𝑥2 + 𝑟𝑢2 + 𝜓 (𝑓 (𝑥) + 𝑔(𝑥)𝑢) (13)

a) Bestimmen Sie 𝑢 = 𝑢(𝜓, 𝑥) und setzen Sie Ihr Ergebnis in (8) ein.

b) Bestimmen Sie 𝜓˙ = 𝜓(𝜓,

˙ 𝑥).

c) Über die Auswertung der Hamilton-Gleichungen ist es also möglich sowohl

𝜓˙ als auch 𝑥˙ als Funktionen von 𝑥 und 𝜓 darzustellen. Wieso kann man das
sich ergebende DGL-System nicht ohne weiteres mit einem numerischen
Integrationsverfahren lösen?

d) Falls es doch gelingt das DGL-System mit einem numerischen Verfahren

zu lösen und somit 𝜓(𝑡) und 𝑥(𝑡) zu bestimmen, stellt dann das sich
ergebende 𝑢(𝑡) eine optimale Steuerung oder Regelung dar?

e) Bestimmen Sie 𝑑𝑡𝑑 𝐻 = 𝐻˙ unter der Annahme, dass das System mit der
optimalen Stellgröße betrieben wird. (Das heißt (10) - (12) sind erfüllt.)

f) Bestimmen Sie durch Integration von 𝐻˙ den Verlauf 𝐻(𝑡). Welcher Zeit-
punkt bietet sich für die Bestimmung der dabei auftretenden Integrati-
onskonstante an? Gehen Sie hierfür davon aus, dass das System (8) eine
Ruhelage bei 𝑥 = 0 (d.h. 𝑓 (0) = 0) habe. Ferner sei die Endzeit 𝑡𝑒 so groß
gewählt, dass die optimale Steuerung/Regelung bereits zum Zeitpunkt
𝑡𝑒 − Δ𝑡 den Zustand nach 0 überführt.

6
g) Bestimmen Sie aus Ihrem Ergebnis für 𝐻 den Zusammenhang 𝜓 = 𝜓(𝑥).
(Hinweis: Es ergeben sich zwei Lösungen)

h) Bestimmen Sie nun für beide Lösungen 𝜓1,2 die sich ergebende Stellgrößen
𝑢1,2 und entscheiden Sie anhand der Dynamik des geregelten Systems
wann 𝑢1 und wann 𝑢2 die gesuchte Lösung darstellt. (Hinweis: Überprüfen
Sie z.B. mit Hilfe der Funktion 𝑉 = 𝑥2 die Stabilität des geregelten Sy-
stems und wählen Sie so die richtige Lösung aus.)

Anmerkung: Sie können die Aufgabenteile c),d),e) jeweils unabhängig von

den restlichen Teilaufgaben lösen.